KR20180026178A - Apparatus and method for controlling active roll stabilizer for vehicle - Google Patents

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KR20180026178A KR1020160113211A KR20160113211A KR20180026178A KR 20180026178 A KR20180026178 A KR 20180026178A KR 1020160113211 A KR1020160113211 A KR 1020160113211A KR 20160113211 A KR20160113211 A KR 20160113211A KR 20180026178 A KR20180026178 A KR 20180026178A
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Abstract

Provided are a controlling method of an active roll stabilizer for vehicles and a method thereof. The controlling apparatus for an active roll stabilizer for vehicles according to an embodiment of the present invention comprises: a target value calculation unit for calculating a control target value based on a measured value of a state of a motor or a stabilizer bar; a control mode determination unit determining the control mode according to whether a tracking error value (ε) for the calculated control target value is smaller than resolution (r) of a sensor for measuring a state of the motor or the stabilizer bar, and the previous control mode is maintained when the tracking error value (ε) is smaller than the resolution (r); and a follow-up control unit which performs a tracking control so that the tracking error value (ε) according to the calculated target value decreases.

Description

차량용 액티브 롤 스테빌라이저의 제어 장치 및 그 방법{Apparatus and method for controlling active roll stabilizer for vehicle} [0001] Apparatus and method for controlling active roll stabilizer for vehicle [0002]

본 발명은 차량용 액티브 롤 스테빌라이저에 관한 것으로, 특히, 분해능이 큰 센서의 사용에 따라 추종 제어시 발생하는 오실레이션(Oscillation)을 방지할 수 있는 차량용 액티브 롤 스테빌라이저의 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an active roll stabilizer for a vehicle and, more particularly, to a control apparatus and method for an active roll stabilizer for a vehicle, which can prevent oscillation generated during follow- will be.

일반적으로 차량에 장착되는 모터 구동 액티브 롤 스테빌라이저 시스템(Motor-Driven Active Roll Stabilizer system)은 모터의 회전으로 차량의 롤 모멘트(Roll Moment)를 제어하기 위한 것으로서, 코너링 주행중 차량에서 발생하는 롤(Roll) 각을 감소시키고 전복을 방지하며, 차량의 좌우 선회시나 거친 노면을 주행할 때 원심력에 의해 발생하는 쏠림 현상을 방지하여 차량의 주행 안정성을 높이고 차량 운전시 운전자의 승차감을 향상시키기 위한 것이다. 이러한 액티브 롤 스테빌라이저는 차륜에 연결된 스테빌라이저 바의 토크값 또는 모터의 위치값을 측정하여 롤 모멘트를 제어한다.Generally, a motor-driven active roll stabilizer system mounted on a vehicle is used to control the roll moment of the vehicle by the rotation of the motor, ) Angle to prevent overturning, to prevent a leaning caused by centrifugal force when the vehicle is turning left or right or on a rough road surface, thereby enhancing the driving stability of the vehicle and improving the riding comfort of the driver in driving the vehicle. This active roll stabilizer controls the roll moment by measuring the torque value of the stabilizer bar connected to the wheel or the position value of the motor.

이러한 액티브 롤 스테빌라이저 시스템은 제조 비용을 절감하기 위해 분해능이 큰 센서를 사용하는 경우가 종종 발생한다. Such active roll stabilizer systems often use sensors with high resolution to reduce manufacturing costs.

그러나, 분해능이 큰 센서를 사용하는 경우, 센서 분해능이 추종 오차값, 즉, 목표 제어값과 측정값의 차이보다 작은 상태가 지속적으로 발생하는 경우가 존재한다. 이때, 현재의 측정값 및 목표 제어값에 의한 추종 제어를 수행하면, 액티브 롤 스테빌라이저 시스템의 오실레이션이 발생하며, 이는 시스템의 불안정화 및 소음 발생 등의 원인이 되고 있다. However, in the case of using a sensor with a high resolution, there is a case where the sensor resolution is continuously generated, that is, a state where the tracking error value is smaller than the difference between the target control value and the measured value. At this time, if tracking control based on the current measured value and the target control value is performed, oscillation of the active roll stabilizer system occurs, which causes destabilization of the system and generation of noise.

KRKR 10-2015-003694910-2015-0036949 AA

상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해, 본 발명의 일 실시예는 추종 오차값이 센서 분해능보다 작은 상태가 지속적으로 발생하는 경우 추종 제어에 의한 오실레이션을 방지할 수 있는 차량용 액티브 롤 스테빌라이저의 제어 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.According to an embodiment of the present invention, there is provided an active roll stabilizer for a vehicle that can prevent oscillation by follow-up control when a follow-up error value is continuously smaller than a sensor resolution, And a control method thereof.

위와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 측면에 따르면, 모터 또는 스테빌라이저 바의 상태에 대한 측정값을 기초로 제어 목표값을 연산하는 목표값 연산부; 상기 연산된 제어 목표값에 대한 추종 오차값(ε)이 상기 모터 또는 스테빌라이저 바의 상태를 측정하는 센서의 분해능(r)보다 작은지의 여부에 따라 제어모드를 판단하고, 상기 추종 오차값(ε)이 상기 분해능(r)보다 작은 경우, 이전의 제어모드를 유지하는 제어모드 판단부; 및 상기 연산된 목표값에 따른 상기 추종 오차값(ε)이 감소하도록 추종 제어를 실행하는 추종 실행부;를 포함하는 차량용 액티브 롤 스테빌라이저의 제어 장치가 제공된다. According to an aspect of the present invention for solving the above problems, there is provided a control apparatus for a vehicle, comprising: a target value calculating unit for calculating a control target value based on a measured value of a state of a motor or a stabilizer bar; Determines a control mode according to whether or not the tracking error value? With respect to the computed control target value is smaller than a resolution (r) of a sensor that measures the state of the motor or the stabilizer bar, and the tracking error value? ) Is smaller than the resolution (r), a control mode determination unit that maintains the previous control mode; And a follow-up execution unit that performs the follow-up control so that the tracking error value? According to the calculated target value is decreased.

일 실시예에서, 상기 이전의 제어모드는 이전에 연산된 제어 목표값에 대한 이전 추종 오차값(ε1)에 따른 추종 제어를 수행할 수 있다. In one embodiment, the previous control mode may perform the tracking control according to the previous tracking error value? 1 for the control target value calculated previously.

일 실시예에서, 상기 제어모드 판단부는 상기 추종 오차값(ε)이 상기 분해능(r)보다 큰 경우, 상기 연산된 목표값에 따른 추종 오차값(ε)을 기초로 추종 제어하도록 상기 추종 실행부의 모드를 결정할 수 있다. In one embodiment, the control mode determination unit determines that the tracking error value? Is greater than the resolution r, and controls the tracking execution unit to perform tracking control based on the tracking error value? Mode can be determined.

일 실시예에서, 상기 모터의 측정값은 모터의 위치값일 수 있다. In one embodiment, the measured value of the motor may be a position value of the motor.

일 실시예에서, 상기 스테빌라이저 바의 측정값은 스테빌라이저 바의 토크값일 수 있다. In one embodiment, the measured value of the stabilizer bar may be the torque value of the stabilizer bar.

일 실시예에서, 상기 스테빌라이저 바의 측정값은 스테빌라이저 바의 비틀림 각도일 수 있다. In one embodiment, the measured value of the stabilizer bar may be a twist angle of the stabilizer bar.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 모터 또는 스테빌라이저 바의 상태에 대한 측정값을 기초로 제어 목표값을 연산하는 단계; 상기 연산된 제어 목표값에 대한 추종 오차값(ε)이 상기 모터 또는 스테빌라이저 바의 상태를 측정하는 센서의 분해능(r)보다 작은지의 여부에 따라 제어모드를 판단하는 단계; 상기 추종 오차값(ε)이 상기 분해능(r)보다 작은 경우, 이전의 제어모드를 유지하는 단계; 및 상기 추종 오차값(ε)이 상기 분해능(r)보다 큰 경우, 상기 연산된 목표값에 따른 상기 추종 오차값(ε)이 감소하도록 추종 제어를 실행하는 단계;를 포함하는 차량용 액티브 롤 스테빌라이저의 제어 방법이 제공된다. According to another aspect of the present invention, there is provided a method for controlling a motor or stabilizer bar, comprising: calculating a control target value based on a measured value of a state of a motor or a stabilizer bar; Determining a control mode according to whether the tracking error value? For the calculated control target value is smaller than a resolution (r) of a sensor for measuring the state of the motor or the stabilizer bar; Maintaining the previous control mode if the tracking error value? Is less than the resolution r; And performing tracking control such that the tracking error value (?) According to the calculated target value is decreased when the tracking error value (?) Is larger than the resolution (r) Is provided.

일 실시예에서, 상기 유지하는 단계는 이전에 연산된 제어 목표값에 대한 이전 추종 오차값(ε1)에 따른 추종 제어를 수행할 수 있다. In one embodiment, the maintaining step may perform the tracking control according to the previous tracking error value? 1 for the previously calculated control target value.

일 실시예에서, 상기 모터의 측정값은 모터의 위치값일 수 있다. In one embodiment, the measured value of the motor may be a position value of the motor.

일 실시예에서, 상기 스테빌라이저 바의 측정값은 스테빌라이저 바의 토크값일 수 있다. In one embodiment, the measured value of the stabilizer bar may be the torque value of the stabilizer bar.

일 실시예에서, 상기 스테빌라이저 바의 측정값은 스테빌라이저 바의 비틀림 각도일 수 있다. In one embodiment, the measured value of the stabilizer bar may be a twist angle of the stabilizer bar.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 액티브 롤 스테빌라이저의 제어 장치 및 그 방법은 추종 오차값이 센서 분해능보다 작은 경우 이전의 제어 상태를 유지하여 누적에러를 발생시키지 않음으로써, 차량용 액티브 롤 스테빌라이저 시스템의 오실레이션을 방지할 수 있으므로, 소음 발생 및 에너지의 추가적인 소비를 방지할 수 있다. The apparatus and method for controlling an active roll stabilizer for a vehicle according to an embodiment of the present invention maintains the previous control state and does not generate a cumulative error when the tracking error value is smaller than the sensor resolution, It is possible to prevent noise generation and additional consumption of energy.

또한, 본 발명은 추종 오차값이 센서 분해능보다 큰 경우 현재의 제어 목표값에 따른 추종 제어를 재개함으로써, 차량용 액티브 롤 스테빌라이저 시스템의 안정화를 도모할 수 있다. Further, according to the present invention, when the tracking error value is larger than the sensor resolution, the tracking control according to the current control target value is resumed, thereby stabilizing the vehicle active roll stabilizer system.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 액티브 롤 스테빌라이저 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 액티브 롤 스테빌라이저의 제어 장치의 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 액티브 롤 스테빌라이저의 제어 장치의 오실레이션 방지를 설명하기 위한 타이밍도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 액티브 롤 스테빌라이저의 제어 방법의 순서도이다. 1 is a configuration diagram of an active roll stabilizer system for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram of a control apparatus for an active roll stabilizer for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a timing chart for explaining prevention of oscillation of a control apparatus for an active roll stabilizer for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart of a method of controlling an active roll stabilizer for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, which will be readily apparent to those skilled in the art to which the present invention pertains. The present invention may be embodied in many different forms and is not limited to the embodiments described herein. In order to clearly illustrate the present invention, parts not related to the description are omitted, and the same or similar components are denoted by the same reference numerals throughout the specification.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 차량용 액티브 롤 스테빌라이저의 제어 장치를 보다 상세히 설명하도록 한다. 도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 액티브 롤 스테빌라이저 시스템의 구성도이다.Hereinafter, a control apparatus for a vehicle active roll stabilizer according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. 1 is a configuration diagram of an active roll stabilizer system for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 액티브 롤 스테빌라이저 시스템(10)은 전자제어유닛(11), 모터(12), 스테빌라이저 바(13), 제1센서부(14) 및 제2센서부(15)를 포함한다. 1, a vehicle active roll stabilizer system 10 according to an embodiment of the present invention includes an electronic control unit 11, a motor 12, a stabilizer bar 13, a first sensor unit 14, And a second sensor unit (15).

전자제어유닛(11)은 제1센서부(14) 또는 제2센서부(15)에서 측정된 모터(12) 및 스테빌라이저 바(13)의 상태값을 기초로 제어 목표값을 연산하여 추종 제어를 수행할 수 있다. 즉, 전자제어유닛(11)은 모터(12) 또는 스테빌라이저 바(13)가 제어 목표값에 도달하도록 모터(12)를 제어할 수 있다. The electronic control unit 11 calculates a control target value based on the state values of the motor 12 and the stabilizer bar 13 measured by the first sensor unit 14 or the second sensor unit 15, Can be performed. That is, the electronic control unit 11 can control the motor 12 so that the motor 12 or the stabilizer bar 13 reaches the control target value.

모터(12)는 전자제어유닛(11)의 추종 제어에 따라 스테빌라이저 바(13)를 구동하도록 회전할 수 있다. 이러한 모터(12)는 3상 모터 또는 DC 모터일 수 있다. The motor 12 can be rotated to drive the stabilizer bar 13 in accordance with the tracking control of the electronic control unit 11. [ The motor 12 may be a three-phase motor or a DC motor.

스테빌라이저 바(13)는 모터(12)에 의해 구동될 수 있다. 이러한 스테빌라이저 바(13)는 차량의 좌측 차륜 및 우측 차륜에 각각 연결되고 모터(12)의 회전에 따라 강성이 변화되며, 변화되는 강성을 조절하면서 차량의 롤 거동을 제어할 수 있다. The stirrer bar 13 can be driven by the motor 12. This stabilizer bar 13 is connected to the left wheel and the right wheel of the vehicle, respectively, and the stiffness is changed in accordance with the rotation of the motor 12, and the roll behavior of the vehicle can be controlled while adjusting the changed stiffness.

제1센서부(14)는 스테빌라이저 바(13)를 구동하기 위한 모터(10)의 상태를 측정할 수 있다. 즉, 제1센서부(14)는 모터(12)의 위치값을 측정할 수 있다. 일례로, 제1센서부(14)는 3상 모터의 회전자의 위치를 측정하여 3상 모터의 위치값을 측정하거나, DC 모터의 액추에이터의 구동각을 측정하여 DC 모터의 위치값을 측정할 수 있다. The first sensor unit 14 can measure the state of the motor 10 for driving the stabilizer bar 13. [ That is, the first sensor unit 14 can measure the position value of the motor 12. For example, the first sensor unit 14 measures the position of the three-phase motor by measuring the position of the rotor of the three-phase motor, measures the driving angle of the actuator of the DC motor, and measures the position of the DC motor .

이러한 제1센서부(14)는 위치센서 또는 전류센서일 수 있다. 여기서 위치센서는 모터(12)의 위치를 측정하고, 전류센서는 모터(12)의 교류전류 및 직류전류를 감지하여 위치를 측정할 수 있다. The first sensor unit 14 may be a position sensor or a current sensor. Here, the position sensor measures the position of the motor 12, and the current sensor senses the alternating current and the direct current of the motor 12 to measure the position.

제2센서부(15)는 스테빌라이저 바(13)의 상태를 측정할 수 있다. 즉, 제2센서부(15)는 스테빌라이저 바(13)의 토크값을 측정할 수 있다. 이때, 제2센서부(15)는 스테빌라이저 바(13)의 토션에 대한 토크값을 측정하는 토크센서일 수 있다. And the second sensor unit 15 can measure the state of the stirrer bar 13. [ In other words, the second sensor unit 15 can measure the torque value of the stirrer bar 13. At this time, the second sensor unit 15 may be a torque sensor for measuring the torque value of the stabilizer bar 13 with respect to the torsion.

대안적으로, 제2센서부(15)는 스테빌라이저 바(13)의 토션에 대한 비틀림 각도를 측정할 수 있다. Alternatively, the second sensor unit 15 can measure the twist angle of the stabilizer bar 13 with respect to the torsion.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 액티브 롤 스테빌라이저의 제어 장치의 블록도이다. 2 is a block diagram of a control apparatus for an active roll stabilizer for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

제어 장치(100)는 목표값 연산부(110), 제어모드 판단부(120), 및 추종 실행부(130)를 포함한다. 이러한 제어 장치(100)는 도 1의 전자제어유닛(11)에 의해 구현될 수 있다. The control device 100 includes a target value calculation unit 110, a control mode determination unit 120, and a tracking execution unit 130. This control device 100 can be implemented by the electronic control unit 11 of Fig.

목표값 연산부(110)는 모터(12) 또는 스테빌라이저 바(13)의 상태에 대한 측정값을 제1센서부(14) 또는 제2센서부(15)로부터 수신하고, 이를 기초로 제어 목표값을 연산할 수 있다. The target value calculation unit 110 receives the measured value of the state of the motor 12 or the stabilizer bar 13 from the first sensor unit 14 or the second sensor unit 15, Can be calculated.

이러한 목표값 연산부(110)는 모터(12)의 위치를 제1센서부(14)의 측정값으로서 수신하거나, 스테빌라이저 바(13)의 토크값 또는 비틀림 각도를 제2센서부(15)의 측정값으로서 수신할 수 있다. The target value calculation unit 110 receives the position of the motor 12 as a measurement value of the first sensor unit 14 or receives the torque value or the twist angle of the stabilizer bar 13 from the second sensor unit 15 It can be received as a measurement value.

제어모드 판단부(120)는 목표값 연산부(110)에서 연산된 제어 목표값에 대한 추종 오차값(ε)이 모터(12) 또는 스테빌라이저 바(13)의 상태를 측정하는 제1센서부(14) 또는 제2센서부(15)의 분해능(r)보다 작은지의 여부에 따라 제어모드를 판단할 수 있다. 여기서, 추종 오차값(ε)은 목표값 연산부(110)에서 연산된 제어 목표값과 제1센서부(14) 또는 제2센서부(15)에서 측정된 측정값의 차이를 의미한다.The control mode determination unit 120 determines whether or not the tracking error value? Relative to the control target value calculated by the target value calculation unit 110 is smaller than the first error value? 14 or the resolution r of the second sensor unit 15, as shown in FIG. Here, the tracking error value? Refers to the difference between the control target value calculated by the target value calculation unit 110 and the measured value measured by the first sensor unit 14 or the second sensor unit 15.

이러한 제어모드 판단부(120)는 추종 오차값(ε)이 제1센서부(14) 또는 제2센서부(15)의 분해능(r)보다 작은 경우, 이전의 제어모드를 유지할 수 있다. 여기서, 제어모드 판단부(120)는 해당 추종 오차값(ε)을 누적하지 않을 수 있다. The control mode determination unit 120 may maintain the previous control mode when the tracking error value epsilon is smaller than the resolution r of the first sensor unit 14 or the second sensor unit 15. [ Here, the control mode determination unit 120 may not accumulate the tracking error value?.

이와 같은 센서 분해능(r)과 추종 오차값(ε)의 관계에 대하여 도 3을 참조하여 상세히 설명한다. 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 액티브 롤 스테빌라이저의 제어 장치의 오실레이션 방지를 설명하기 위한 타이밍도이다. The relationship between the sensor resolution r and the tracking error value? Will be described in detail with reference to FIG. 3 is a timing chart for explaining prevention of oscillation of a control apparatus for an active roll stabilizer for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 3에 도시된 바와 같이, 추종 오차값(ε)이 제1센서부(14) 또는 제2센서부(15)의 분해능(r)보다 작은 경우, 일반적인 추종 제어를 수행하면, 분해능(r)의 양 또는 음의 크기 내에서 오실레이션이 지속적으로 발생하게 된다.3, when the tracking error value epsilon is smaller than the resolution r of the first sensor unit 14 or the second sensor unit 15, if the general tracking control is performed, The oscillation is continuously generated within the positive or negative magnitude of the oscillation.

이러한 오실레이션에 의해, 모터(12) 또는 스테빌라이저 바(13)에 대한 불필요한 구동이 수반되어 시스템의 불안정하게 되고 소음을 발생하거나 추가적인 에너지를 소비하게 된다. Such oscillations may be accompanied by unnecessary actuation of the motor 12 or stabilizer bar 13, resulting in instability of the system, noise, or additional energy consumption.

따라서, 본 발명의 실시예는 이를 방지하기 위해 제어모드 판단부(120)가 추종 오차값(ε)에 따른 추종 제어의 모드로 결정하지 않고, 이전의 제어모드를 수행하도록 제어모드를 결정할 수 있다. Therefore, in order to prevent this, according to the embodiment of the present invention, the control mode determination unit 120 may determine the control mode to perform the previous control mode without determining the follow-up control mode according to the tracking error value? .

여기서, 이전의 제어모드는 이전에 연산된 제어 목표값에 대한 이전 추종 오차값(ε1)에 따른 추종 제어를 수행할 수 있다. 즉, 제어모드 판단부(120)는 분해능(r)보다 작은 추종 오차값(ε)에 대한 추종 제어를 수행하지 않고 이전의 제어 모드에 유지하도록 제어모드를 결정할 수 있다. Here, the previous control mode can perform the tracking control according to the previous tracking error value? 1 for the previously calculated control target value. That is, the control mode determination unit 120 may determine the control mode to maintain the previous control mode without performing the tracking control for the tracking error value? Smaller than the resolution r.

또한, 제어모드 판단부(120)는 추종 오차값(ε)이 제1센서부(14) 또는 제2센서부(15)의 분해능(r)보다 큰 경우, 상기 연산된 목표값에 따른 추종 오차값(ε)을 기초로 추종 제어하도록 제어 모드를 결정할 수 있다. 즉, 제어모드 판단부(120)는 추종 실행부(130)가 추종 오차값(ε)에 따라 추종 제어하도록 제어모드를 결정할 수 있다. If the tracking error value? Is larger than the resolution r of the first sensor unit 14 or the second sensor unit 15, the control mode determination unit 120 determines whether or not the tracking error value? The control mode can be determined so as to perform tracking control based on the value [epsilon]. That is, the control mode determination unit 120 can determine the control mode so that the tracking execution unit 130 performs tracking control according to the tracking error value?.

다시 도 2를 참조하면, 추종 실행부(130)는 제어모드 판단부(120)의 제어모드 결정에 따라 추종 제어를 실행할 수 있다. 즉, 추종 실행부(130)는 목표값 연산부(110)에서 연산된 제어 목표값에 따른 추종 오차값(ε)이 감소하도록 추종 제어를 실행하거나, 이전의 제어 목표값에 따른 추종 오차값(ε1)이 감소하도록 추종 제어를 실행할 수 있다. Referring back to FIG. 2, the follow-up execution unit 130 may perform follow-up control according to the control mode determination of the control mode determination unit 120. FIG. That is, the follow-up execution unit 130 executes the follow-up control so that the follow-up error value? In accordance with the control target value calculated by the target value calculation unit 110 is decreased, or the follow-up error value? ) Can be reduced.

이와 같은 구성에 의해 제어 장치(100)는 차량용 액티브 롤 스테빌라이저 시스템의 오실레이션을 방지할 수 있으므로, 소음 발생 및 에너지의 추가적인 소비를 방지할 수 있고, 시스템의 안정화를 도모할 수 있다. With such a configuration, the control apparatus 100 can prevent oscillation of the active roll stabilizer system for a vehicle, so that noise generation and additional consumption of energy can be prevented, and the system can be stabilized.

이하, 도 4를 참조하여 본 발명의 차량용 액티브 롤 스테빌라이저의 제어 방법을 설명한다. Hereinafter, a method of controlling the active roll stabilizer for a vehicle according to the present invention will be described with reference to FIG.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 액티브 롤 스테빌라이저의 제어 방법의 순서도이다. 4 is a flowchart of a method of controlling an active roll stabilizer for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

차량용 액티브 롤 스테빌라이저의 제어 방법(400)은 제어 대상을 측정하는 단계(S410), 제어 목표값을 연산하는 단계(S420), 추종 오차값(ε)이 센서 분해능(r)보다 작은지의 여부를 판단하는 단계(S430), 이전 추종제어를 유지하는 단계(S440), 및 산출된 제어 목표값에 따른 추종 제어를 수행하는 단계(S450)를 포함한다. A method 400 for controlling an active roll stabilizer for a vehicle includes a step S410 of measuring an object to be controlled, a step S420 of calculating a control target value, and a step S420 of determining whether the tracking error value epsilon is smaller than the sensor resolution r (S430), maintaining the previous tracking control (S440), and performing tracking control according to the calculated control target value (S450).

보다 상세히 설명하면, 도 4에 도시된 바와 같이, 먼저, 제어 대상에 대한 상태값을 측정할 수 있다(단계 S410). 여기서, 제어 대상은 모터(12) 또는 스테빌라이저 바(13)일 수 있다. 이때, 모터(12)의 상태는 위치센서 또는 전류센서에 의해 측정될 수 있고, 스테빌라이저 바(13)의 상태는 토크센서에 의해 측정될 수 있다. More specifically, as shown in FIG. 4, first, a state value for a controlled object can be measured (step S410). Here, the controlled object may be the motor 12 or the stirrer bar 13. At this time, the state of the motor 12 can be measured by the position sensor or the current sensor, and the state of the stabilizer bar 13 can be measured by the torque sensor.

다음으로, 모터(12) 또는 스테빌라이저 바(13)의 상태에 대한 측정값을 기초로 제어 목표값을 연산할 수 있다(단계 S420). 여기서, 모터(12)의 측정값은 모터의 위치값일 수 있으며, 스테빌라이저 바(13)의 측정값은 스테빌라이저 바의 토크값 또는 비틀림 각도일 수 있다. Next, the control target value can be calculated based on the measured value of the state of the motor 12 or the stabilizer bar 13 (step S420). Here, the measured value of the motor 12 may be the position value of the motor, and the measured value of the stabilizer bar 13 may be the torque value of the stabilizer bar or the twist angle.

다음으로, 연산된 제어 목표값에 대한 추종 오차값(ε)이 모터(12) 또는 스테빌라이저 바(13)의 상태를 측정하는 센서의 분해능(r)보다 작은지의 여부를 판단하여(단계 S430) 제어모드를 결정할 수 있다. Next, it is determined whether or not the tracking error value? Relative to the computed control target value is smaller than the resolution r of the sensor for measuring the state of the motor 12 or the stabilizer bar 13 (step S430) The control mode can be determined.

단계 S430의 판단결과, 추종 오차값(ε)이 센서 분해능(r)보다 작다고 판단한 경우, 이전의 제어모드를 유지할 수 있다(단계 S440). 즉, 이전에 연산된 제어 목표값에 대한 이전 추종 오차값(ε1)에 따른 추종 제어를 수행할 수 있다. 이때, 해당 추종 오차값(ε)은 무시하고 누적하지 않을 수 있다. If it is determined in step S430 that the tracking error value? Is smaller than the sensor resolution r, the previous control mode can be maintained (step S440). That is, the tracking control can be performed according to the previous tracking error value? 1 for the previously calculated control target value. At this time, the tracking error value? May be ignored and not accumulated.

단계 S430)의 판단결과, 추종 오차값(ε)이 센서 분해능(r)보다 크다고 판단한 경우, 연산된 제어 목표값에 따른 추종 오차값(ε)이 감소하도록 추종 제어를 실행할 수 있다(단계 S450). If it is determined in step S430 that the tracking error value? Is greater than the sensor resolution r, tracking control may be performed so that the tracking error value? According to the calculated control target value decreases (step S450) .

다음으로, 제어를 종료할지를 판단하여 종료한다고 판단한 경우, 제어 방법(400)의 수행을 종료하고, 종료하지 않는다고 판단한 경우, 단계 S410)으로 복귀하여 일련의 단계를 반복적으로 수행할 수 있다. If it is determined that the control is to be terminated, the control method 400 is terminated. If it is determined that the control is not to be terminated, the process returns to step S410 to repeatedly perform the series of steps.

즉, 현재 측정된 상태값에 기초한 추종 오차값(ε)이 센서 분해능(r)보다 작은 경우 이전의 제어를 유지하여 누적에러를 발생시키지 않고, 이러한 상태에서 벗어나도록 반복 루프를 수행할 수 있다. That is, if the tracking error value? Based on the currently measured state value is smaller than the sensor resolution r, the previous control can be maintained and the repeated loop can be performed so as to deviate from such a state without generating a cumulative error.

또한, 이러한 상태를 벗어난 경우, 즉, 추종 오차값(ε)이 센서 분해능(r)보다 큰 경우, 현재 측정된 상태값에 기초한 추종 오차값(ε)에 대한 추종 제어를 수행할 수 있다. In addition, if the tracking error value? Is out of this state, that is, if the tracking error value? Is larger than the sensor resolution r, the tracking control can be performed on the tracking error value? Based on the currently measured state value.

이와 같은 방법에 의해 제어 방법(400)은 차량용 액티브 롤 스테빌라이저 시스템의 오실레이션을 방지할 수 있으므로, 소음 발생 및 에너지의 추가적인 소비를 방지할 수 있고, 시스템의 안정화를 도모할 수 있다. By this method, the control method 400 can prevent the oscillation of the active roll stabilizer system for the vehicle, so that noise generation and additional consumption of energy can be prevented, and the system can be stabilized.

상기와 같은 방법들은 도 1에 도시된 바와 같은 전자제어유닛(11) 또는 도 2에 도시된 바와 같은 제어 장치(100)에 의해 구현될 수 있고, 특히, 이러한 단계들을 수행하는 소프트웨어 프로그램으로 구현될 수 있으며, 이 경우, 이러한 프로그램들은 컴퓨터 판독가능한 기록 매체에 저장되거나 전송 매체 또는 통신망에서 반송파와 결합된 컴퓨터 데이터 신호에 의하여 전송될 수 있다. Such methods may be implemented by an electronic control unit 11 as shown in FIG. 1 or a control device 100 as shown in FIG. 2, and in particular as implemented by a software program that performs these steps In which case these programs may be stored on a computer readable recording medium or transmitted by a computer data signal coupled with a carrier wave in a transmission medium or a communication network.

이 때, 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체는 컴퓨터 시스템에 의해 판독가능한 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함하며, 예를 들면, ROM, RAM, CD-ROM, DVD-ROM, DVD-RAM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 하드 디스크, 광 데이터 저장장치 등일 수 있다. At this time, the computer-readable recording medium includes all kinds of recording apparatuses in which data that can be read by a computer system is stored. For example, ROM, RAM, CD-ROM, DVD-ROM, DVD- , A floppy disk, a hard disk, an optical data storage device, or the like.

이상에서 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

10 : 차량용 액티브 롤 스테빌라이저 시스템
11 : 전자제어유닛 12 : 모터
13 : 스테빌라이저 바 14 : 제1센서부
15 : 제2센서부 100 : 제어 장치
110 : 목표값 연산부 120 : 제어모드 판단부
130 : 추종 실행부10: Active Roll Stabilizer System for Vehicles
11: Electronic control unit 12: Motor
13: stirrer bar 14: first sensor unit
15: second sensor unit 100: control device
110: target value computing unit 120: control mode determining unit
130: follow-up execution unit

Claims (11)

모터 또는 스테빌라이저 바의 상태에 대한 측정값을 기초로 제어 목표값을 연산하는 목표값 연산부;
상기 연산된 제어 목표값에 대한 추종 오차값(ε)이 상기 모터 또는 스테빌라이저 바의 상태를 측정하는 센서의 분해능(r)보다 작은지의 여부에 따라 제어모드를 판단하고, 상기 추종 오차값(ε)이 상기 분해능(r)보다 작은 경우, 이전의 제어모드를 유지하는 제어모드 판단부; 및
상기 연산된 목표값에 따른 상기 추종 오차값(ε)이 감소하도록 추종 제어를 실행하는 추종 실행부;
를 포함하는 차량용 액티브 롤 스테빌라이저의 제어 장치.A target value computing unit for computing a control target value based on a measured value of the state of the motor or the stabilizer bar;
Determines a control mode according to whether or not the tracking error value? With respect to the computed control target value is smaller than a resolution (r) of a sensor that measures the state of the motor or the stabilizer bar, and the tracking error value? ) Is smaller than the resolution (r), a control mode determination unit that maintains the previous control mode; And
A follow-up execution unit that performs follow-up control so that the tracking error value? According to the calculated target value decreases;
And a control unit for controlling the operation of the active roll stabilizer. 제1항에 있어서,
상기 이전의 제어모드는 이전에 연산된 제어 목표값에 대한 이전 추종 오차값(ε1)에 따른 추종 제어를 수행하는 차량용 액티브 롤 스테빌라이저의 제어 장치.The method according to claim 1,
Wherein the previous control mode performs tracking control according to a previous tracking error value? 1 for a previously calculated control target value. 제1항에 있어서,
상기 제어모드 판단부는 상기 추종 오차값(ε)이 상기 분해능(r)보다 큰 경우, 상기 연산된 목표값에 따른 추종 오차값(ε)을 기초로 추종 제어하도록 상기 추종 실행부의 모드를 결정하는 차량용 액티브 롤 스테빌라이저의 제어 장치.The method according to claim 1,
Wherein the control mode determining unit determines the mode of the follower to control the tracking based on the tracking error value? Based on the calculated target value when the tracking error value? Control device for an active roll stabilizer. 제1항에 있어서,
상기 모터의 측정값은 모터의 위치값인 차량용 액티브 롤 스테빌라이저의 제어 장치.The method according to claim 1,
Wherein the measured value of the motor is a position value of the motor. 제1항에 있어서,
상기 스테빌라이저 바의 측정값은 스테빌라이저 바의 토크값인 차량용 액티브 롤 스테빌라이저의 제어 장치.The method according to claim 1,
Wherein the measured value of the stabilizer bar is a torque value of the stabilizer bar. 제1항에 있어서,
상기 스테빌라이저 바의 측정값은 스테빌라이저 바의 비틀림 각도인 차량용 액티브 롤 스테빌라이저의 제어 장치.The method according to claim 1,
Wherein the measured value of the stirrer bar is a twist angle of the stirrer bar. 모터 또는 스테빌라이저 바의 상태에 대한 측정값을 기초로 제어 목표값을 연산하는 단계;
상기 연산된 제어 목표값에 대한 추종 오차값(ε)이 상기 모터 또는 스테빌라이저 바의 상태를 측정하는 센서의 분해능(r)보다 작은지의 여부에 따라 제어모드를 판단하는 단계;
상기 추종 오차값(ε)이 상기 분해능(r)보다 작은 경우, 이전의 제어모드를 유지하는 단계; 및
상기 추종 오차값(ε)이 상기 분해능(r)보다 큰 경우, 상기 연산된 목표값에 따른 상기 추종 오차값(ε)이 감소하도록 추종 제어를 실행하는 단계;
를 포함하는 차량용 액티브 롤 스테빌라이저의 제어 방법.Computing a control target value based on the measured value of the state of the motor or stabilizer bar;
Determining a control mode according to whether the tracking error value? For the calculated control target value is smaller than a resolution (r) of a sensor for measuring the state of the motor or the stabilizer bar;
Maintaining the previous control mode if the tracking error value? Is less than the resolution r; And
Performing tracking control so that the tracking error value? According to the calculated target value decreases when the tracking error value? Is larger than the resolution r;
And a control device for controlling the vehicle. 제7항에 있어서,
상기 유지하는 단계는 이전에 연산된 제어 목표값에 대한 이전 추종 오차값(ε1)에 따른 추종 제어를 수행하는 차량용 액티브 롤 스테빌라이저의 제어 방법.8. The method of claim 7,
Wherein the maintaining step carries out the tracking control according to the previous tracking error value (? 1) with respect to the previously calculated control target value. 제7항에 있어서,
상기 모터의 측정값은 모터의 위치값인 차량용 액티브 롤 스테빌라이저의 제어 방법.8. The method of claim 7,
Wherein the measured value of the motor is a position value of the motor. 제7항에 있어서,
상기 스테빌라이저 바의 측정값은 스테빌라이저 바의 토크값인 차량용 액티브 롤 스테빌라이저의 제어 방법.8. The method of claim 7,
Wherein the measured value of the stabilizer bar is a torque value of the stabilizer bar. 제7항에 있어서,
상기 스테빌라이저 바의 측정값은 스테빌라이저 바의 비틀림 각도인 차량용 액티브 롤 스테빌라이저의 제어 방법.8. The method of claim 7,
Wherein the measured value of the stirrer bar is a twist angle of the stirrer bar.
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CN110576715A (en) * 2018-06-08 2019-12-17 株式会社万都 Vehicle control device and vehicle control method

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