KR20180007785A - Pedestrian Protection System for autonomous car - Google Patents

Pedestrian Protection System for autonomous car Download PDF

Info

Publication number
KR20180007785A
KR20180007785A KR1020160089108A KR20160089108A KR20180007785A KR 20180007785 A KR20180007785 A KR 20180007785A KR 1020160089108 A KR1020160089108 A KR 1020160089108A KR 20160089108 A KR20160089108 A KR 20160089108A KR 20180007785 A KR20180007785 A KR 20180007785A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
pedestrian
unit
image information
image
short
Prior art date
Application number
KR1020160089108A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR101861525B1 (en
Inventor
김정형
Original Assignee
주식회사 휴디스텍
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 휴디스텍 filed Critical 주식회사 휴디스텍
Priority to KR1020160089108A priority Critical patent/KR101861525B1/en
Publication of KR20180007785A publication Critical patent/KR20180007785A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101861525B1 publication Critical patent/KR101861525B1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/34—Protecting non-occupants of a vehicle, e.g. pedestrians
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R2021/003—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks characterised by occupant or pedestian

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

The present invention relates to a pedestrian protection system for an autonomous vehicle, comprising: an image acquisition unit installed in a specific area to obtain walking patterns of a plurality of pedestrians as first image information for a predetermined period of time, and obtaining a pedestrian walking in the specific area as second image information in real time; an image DB storing the first image information transmitted from the image acquisition unit; a pedestrian detection unit analyzing the first image information stored in the image DB to detect a pedestrian showing an unexpected walking pattern among the pedestrians; a detection DB storing the pedestrian showing the unexpected walking pattern detected by the pedestrian detection unit as detection information; and an information transmission unit reading the second image information transmitted from the image acquisition unit and the detection information transmitted from the detection DB, and transmitting warning information, indicating there is a pedestrian showing an unexpected walking pattern on the periphery, to an unmanned vehicle entering the specific area, when recognizing that a pedestrian corresponding to the detection information is present in the specific area. Therefore, it is possible to minimize the possibility of traffic accidents.

Description

무인자동차의 보행자 보호 시스템{Pedestrian Protection System for autonomous car}Pedestrian Protection System for Autonomous Car

본 발명은 운전자의 제어가 없어도 자동으로 운행할 수 있는 무인자동차의 보행자 보호 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a pedestrian protection system for an unmanned vehicle, which can be operated automatically without a driver's control.

무인자동차란, 운전자의 제어가 없어도 자동으로 운행할 수 있는 자동차를 말한다. 이때, 무인자동차에는 신호등과 표지판을 인식하는 카메라와 무인자동차의 위치를 파악하는 GPS센서가 설치된다.Unmanned vehicles are cars that can be operated automatically without the driver's control. At this time, an unmanned vehicle is provided with a camera for recognizing a traffic light and a sign, and a GPS sensor for locating an unmanned vehicle.

또한, 무인자동차에는 주변 차량의 속도와 위치를 확인하는 스캐너와 속도를 조절하는 속도조절센서가 설치된다.In addition, an unmanned vehicle is equipped with a scanner for checking the speed and position of nearby vehicles, and a speed-adjusting sensor for controlling the speed.

이러한 무인자동차와 관련된 기술로서, 한국공개특허 제2013-0085235호는 차량의 제어컴퓨터에 의해 차량의 스티어링 시스템과, 트로틀 시스템 및 브레이크 시스템을 콘트롤하여 자동 운전이 가능하도록 이루어지는 자동차의 무인 운전 장치에 있어서, 다단으로 구성되고, 360도 회전이 가능하도록 자동차의 상부 중앙에 설치되어 차량의 주변 지면 상태, 도로 경계선 및 주변 물체를 인식하기 위한 레이더 장치와; 차량의 전방, 양측면 및 후방의 방향에 대하여 전파 탐지로 주변 사물의 유무 및 사물과의 거리를 인식하기 위한 전파 탐지장치와; 상기 제어 컴퓨터에 의해 차량의 운전조작정보 및 차량의 엔진동력으로 구동되는 구동바퀴의 운동상태를 감시하여 운전정보를 추출하는 운전정보 추출장치와; 차량의 실내외 영상을 카메라로 촬영하여 영상분석에 의해 차선, 교통신호등 변화상태와 주변 차량의 점등 표시상태를 자동으로 분석 판단하는 카메라장치와; GPS를 이용하여 차량의 위치 정보를 추출하고, 지도정보에 주행 위치를 표시하는 네이게이션장치와; 상기 레이더 장치, 상기 전파 탐지장치, 상기 운전정보 추출장치, 상기 카메라장치 및 상기 네비게이션장치를 제어하여 차량의 무인 운전에 필요한 정보를 수집하여 분석하고, 수집 분석된 정보에 의거하여 자동으로 상기 차량의 제어 컴퓨터로 자동 무인 운전 제어 명령을 하는 무인 운전 컴퓨터를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 차동차의 무인 운전 시스템을 제시한 적이 있었다.Korean Unexamined Patent Publication No. 2013-0085235 discloses a technique for controlling the steering system of a vehicle, a throttle system and a brake system by a control computer of a vehicle, And a radar device installed at the center of the upper portion of the vehicle so as to be able to rotate 360 degrees so as to recognize the surrounding ground state of the vehicle, road boundaries, and surrounding objects; A radio wave detecting device for detecting presence or absence of nearby objects and a distance to an object by radio wave detection with respect to the front, both sides, and rear directions of the vehicle; An operation information extracting device for extracting operation information by monitoring the driving operation information of the vehicle and the driving state of the driving wheels driven by the engine power of the vehicle by the control computer; A camera device for photographing an indoor / outdoor image of a vehicle with a camera and automatically analyzing the change state of the lane, the traffic signal, and the lighting state of nearby vehicles by image analysis; A navigation device for extracting positional information of the vehicle using GPS and displaying the driving position on the map information; And a controller for controlling the radar device, the radio wave detecting device, the operation information extracting device, the camera device, and the navigation device to collect and analyze information necessary for unattended operation of the vehicle, And an unmanned operation computer for issuing an automatic unmanned operation control command to the control computer.

그러나 종래기술은 보행자가 차도로 갑자기 뛰어드는 돌발 행동에 대처할 수 없는 문제점이 있었다.However, the conventional art has a problem that the pedestrian can not cope with sudden movements that suddenly jump into the roadway.

따라서 상술한 문제점을 해결하기 위한 다양한 무인자동차의 보행자 보호 시스템의 개발이 필요한 실정이다.Therefore, it is necessary to develop various pedestrian protection systems for unmanned vehicles to solve the above-mentioned problems.

한국공개특허 제2013-0085235호(2013.07.29)Korean Patent Publication No. 2013-0085235 (2013.07.29)

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 특정 지역을 보행하는 다수의 보행자의 보행 패턴을 미리 정해진 기한 동안 촬영한 영상을 분석하여 다수의 보행자 중에서 돌발 보행 패턴을 보이는 보행자를 검출한 검출 정보를 특정지역으로 진입하는 무인자동차에게 제공함으로써, 특정 지역을 운행하는 무인자동차에게 검출 정보에 해당되는 돌발 보행 패턴을 보이는 보행자의 접근을 미리 알려서 교통사고 가능성을 최소화할 수 있는 무인자동차의 보행자 보호 시스템을 제공하기 위한 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and it is an object of the present invention to provide a method and apparatus for analyzing images taken during a predetermined period of time for a plurality of pedestrians walking on a specific area, It is possible to minimize the possibility of traffic accidents by informing the unmanned vehicle operating in a specific area of the detected information that the pedestrian is detected to the unmanned vehicle entering the specific area, A pedestrian protection system for an unmanned vehicle.

본 발명에 따른 무인자동차의 보행자 보호 시스템은 특정지역에 설치되어 다수의 보행자의 보행 패턴을 미리 정해진 기한 동안 제1영상 정보로 획득하며, 특정지역에서 보행하는 보행자를 실시간으로 제2영상 정보로 획득하는 영상획득부; 상기 영상획득부에서 전송된 제1영상 정보가 저장되는 영상DB; 상기 영상DB에 저장된 제1영상 정보를 분석하여 다수의 보행자 중에서 돌발 보행 패턴을 보이는 보행자를 검출하는 보행자검출부; 상기 보행자검출부에서 검출된 돌발 보행 패턴을 보이는 보행자를 검출 정보로 저장하는 검출DB; 및 상기 영상획득부에서 전송된 제2영상 정보와 상기 검출DB에서 전송된 검출 정보를 판독하며, 특정 지역에 상기 검출 정보에 해당하는 보행자가 나타난 것을 인식하면 그 특정 지역으로 진입하는 무인자동차에게 주변에 돌발 보행 패턴을 보이는 보행자가 있다는 경고 정보를 전송하는 정보전송부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The pedestrian protection system of the unmanned vehicle according to the present invention is a system for acquiring a walking pattern of a plurality of pedestrians in a specific area as first image information for a predetermined period of time and acquiring a pedestrian walking in a specific area as second image information in real time An image obtaining unit; An image DB storing first image information transmitted from the image acquiring unit; A pedestrian detection unit for detecting a pedestrian exhibiting an unexpected walking pattern among a plurality of pedestrians by analyzing first image information stored in the image DB; A detection DB for storing, as detection information, a pedestrian showing an unsteady gait pattern detected by the pedestrian detection unit; And detecting the second image information transmitted from the image acquisition unit and the detection information transmitted from the detection DB, and recognizing that a pedestrian corresponding to the detection information appears in a specific area, And an information transmitting unit for transmitting warning information indicating that there is a pedestrian presenting an uneven walking pattern.

또한, 상기 보행자검출부는 상기 제1영상 정보를 분석하여 차도 무단횡단, 횡단보도 신호 위반 보행, 보행 속도가 기준 속도 이상인 보행 패턴을 가진 보행자를 돌발 보행 패턴을 보이는 보행자로 검출하는 돌발검출부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The pedestrian detecting unit may further include an unexpected detecting unit for analyzing the first image information to detect a pedestrian having a walking pattern, a pedestrian having a pedestrian crossing with pedestrian crossing, a pedestrian having a walking pattern having a walking speed equal to or more than a reference speed, .

또한, 상기 보행자검출부는 상기 제1영상 정보를 분석하여 키가 기준키 이하인 보행자를 돌발 보행 패턴을 보이는 보행자로 검출하는 아동검출부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The pedestrian detecting unit may further include a child detecting unit for analyzing the first image information and detecting a pedestrian whose key is equal to or less than a reference key as a pedestrian exhibiting an unexpected walking pattern.

또한, 상기 영상DB는 상기 제1영상 정보가 제1기준기한 동안 수집된 장기 영상 정보가 저장되는 장기영상저장부와, 상기 제1영상 정보가 상기 제1기준기한보다 짧은 제2기준기한 동안 수집된 단기 영상 정보가 저장되는 단기영상저장부와, 상기 보행자검출부를 이용하여 상기 장기영상저장부에 저장된 장기 영상 정보를 판독한 보행자의 보행 패턴과 상기 단기영상저장부에 저장된 단기 영상 정보를 판독한 보행자의 보행 패턴을 서로 비교하여, 서로 동일하면 제1신호를 생성하며 서로 다르면 제2신호를 생성하는 비교부와, 상기 비교부에서 제1신호가 수신되면 상기 장기영상저장부에 저장된 장기 영상 정보를 삭제하여 백업DB로 백업하며 상기 단기영상저장부에 저장된 상기 단기 영상 정보를 유지하는 제1분석부와, 상기 비교부에서 제2신호가 수신되면 상기 단기영상저장부에 저장된 단기 영상 정보를 삭제하며 상기 장기영상저장부에 저장된 장기 영상 정보를 유지하는 제2분석부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The image DB may further include an organ image storage unit for storing the organ image information collected during the first reference period of the first image information, and a long image storage unit for storing the first image information for a second reference period shorter than the first reference period. The walking pattern of the pedestrian who read the long-term image information stored in the long-term image storage unit using the pedestrian detection unit and the short-term image information stored in the short-term image storage unit are read out A comparator for comparing the gait patterns of the pedestrians with each other and generating a first signal if they are the same as each other and generating a second signal if they are different from each other; And storing the short-term image information stored in the short-term image storage unit; and a second analyzing unit for receiving the second signal from the comparison unit Deleting the image information stored in the short-term image storage section, and the first characterized in that it further comprises a second analysis to maintain a long-term image information stored in the long-term image storage section.

또한, 상기 영상DB는 상기 제1분석부에서 유지된 단기 영상 정보를 상기 장기영상저장부로 전송하는 병합부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The image DB may further include a merge unit for transmitting the short-term image information held in the first analysis unit to the long-term image storage unit.

또한, 상기 영상DB는 상기 장기영상저장부에서 상기 제2분석부에 의해 유지된 장기 영상 정보에 보행자의 보행 패턴을 다시 상기 제2기준기한 동안 수집한 단기 영상 정보가 병합된 장기 영상 정보가 저장되는 서브장기영상저장부와, 보행자의 보행 패턴을 또 다시 상기 제2기준기한 동안 수집한 단기 영상 정보가 저장되는 서브단기영상저장부와, 상기 보행자검출부를 이용하여 상기 서브장기영상저장부에 저장된 장기 영상 정보를 판독한 보행자의 보행 패턴과 상기 서브단기영상저장부에 저장된 단기 영상 정보를 판독한 보행자의 보행 패턴을 서로 비교하여, 서로 동일하면 제3신호를 생성하며 서로 다르면 제4신호를 생성하는 서브비교부와, 상기 서브비교부에서 제3신호가 수신되면 상기 서브장기영상저장부에 저장된 장기 영상 정보를 삭제하여 백업DB로 백업하며 상기 서브단기영상저장부에 저장된 상기 단기 영상 정보를 유지하는 서브제1분석부와, 상기 서브비교부에서 제4신호가 수신되면 상기 서브단기영상저장부에 저장된 단기 영상 정보를 삭제하며 상기 서브장기영상저장부에 저장된 장기 영상 정보를 유지하는 서브제2분석부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the image database stores the long-term image information in which the short-term image information obtained by collecting the walking pattern of the pedestrian again during the second reference period in the organ image information maintained by the second analyzing unit in the long- A sub-organ image storing unit for storing the short-term image information collected during the second reference period, and a sub-organ image storing unit for storing the gait image stored in the sub-organ image storing unit using the pedestrian detecting unit. The gait pattern of the pedestrian who read the long-term image information and the gait pattern of the pedestrian who reads the short-term image information stored in the sub-short-term image storage unit are compared with each other to generate a third signal if they are the same, And when the third signal is received from the sub comparison unit, the organ image information stored in the sub organ image storage unit is deleted Up image data stored in the sub-short-term image storage unit when the fourth signal is received in the sub-comparison unit; Organ image data stored in the sub-organ image storage unit, and retains the organ image information stored in the sub-organ image storage unit.

또한, 상기 영상DB는 상기 제1기준기한이 10개월 내지 14개월이며, 상기 제2기준기한이 2개월 내지 4개월인 것을 특징으로 한다.In addition, the image DB may have a first reference period of 10 months to 14 months, and the second reference period may be 2 months to 4 months.

이에 따라, 본 발명에 따른 무인자동차의 보행자 보호 시스템은 특정 지역을 보행하는 다수의 보행자의 보행 패턴을 미리 정해진 기한 동안 촬영한 영상을 분석하여 다수의 보행자 중에서 돌발 보행 패턴을 보이는 보행자를 검출한 검출 정보를 특정지역으로 진입하는 무인자동차에게 제공함으로써, 특정 지역을 운행하는 무인자동차에게 검출 정보에 해당되는 돌발 보행 패턴을 보이는 보행자의 접근을 미리 알려서 교통사고 가능성을 최소화할 수 있는 장점이 있다.Accordingly, the system for protecting pedestrians of an unmanned vehicle according to the present invention is characterized in that a walker pattern of a plurality of pedestrians walking on a specific area is analyzed for images taken during a predetermined period of time, By providing information to an unmanned vehicle entering a specific area, it is possible to minimize the possibility of a traffic accident by informing an unmanned vehicle operating in a specific area of the approach of a pedestrian who exhibits an unexpected walking pattern corresponding to detected information.

도 1은 본 발명에 따른 무인자동차의 보행자 보호 시스템을 나타낸 블록구성도
도 2는 본 발명에 따른 보행자검출부를 나타낸 블록구성도
도 3은 본 발명에 따른 영상DB를 나타낸 블록구성도1 is a block diagram illustrating a pedestrian protection system for an unmanned vehicle according to the present invention;
2 is a block diagram showing a pedestrian detector according to the present invention.
3 is a block diagram showing an image DB according to the present invention.

이하, 본 발명의 기술적 사상을 첨부된 도면을 사용하여 더욱 구체적으로 설명한다.Hereinafter, the technical idea of the present invention will be described more specifically with reference to the accompanying drawings.

첨부된 도면은 본 발명의 기술적 사상을 더욱 구체적으로 설명하기 위하여 도시한 일예에 불과하므로 본 발명의 기술적 사상이 첨부된 도면의 형태에 한정되는 것은 아니다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The accompanying drawings, which are included to provide a further understanding of the technical concept of the present invention, are incorporated in and constitute a part of the specification, and are not intended to limit the scope of the present invention.

도 1은 본 발명에 따른 무인자동차의 보행자 보호 시스템을 나타낸 블록구성도이다.1 is a block diagram showing a pedestrian protection system of an unmanned vehicle according to the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 무인자동차의 보행자 보호 시스템(1000)은 영상획득부(100), 영상DB(210), 보행자검출부(220), 검출DB(230), 정보전송부(300)를 포함한다.1, a pedestrian protection system 1000 for an unmanned vehicle according to the present invention includes an image acquisition unit 100, an image DB 210, a pedestrian detection unit 220, a detection DB 230, (300).

상기 영상획득부(100)는 특정 지역에 설치되어 특정 지역을 보행하는 다수의 보행자의 보행 패턴을 미리 정해진 기한 동안 제1영상 정보로 획득하며 특정지역에서 보행하는 다수의 보행자를 실시간으로 제2영상 정보로 획득한다. 이 때, 상기 영상획득부(100)는 특정 지역에 설치되는 다수의 카메라를 포함할 수 있다.The image acquiring unit 100 acquires the gait patterns of a plurality of pedestrians installed in a specific area for a predetermined period as first image information for a predetermined period of time, Information. In this case, the image acquisition unit 100 may include a plurality of cameras installed in a specific area.

상기 영상DB(210)는 상기 영상획득부(100)에서 전송된 제1영상 정보가 저장되는 일종의 메모리이다.The image DB 210 is a kind of memory in which the first image information transmitted from the image acquisition unit 100 is stored.

상기 보행자검출부(220)는 상기 영상DB(210)에 저장된 영상 정보를 분석하여 다수의 보행자 중에서 돌발 보행 패턴을 보이는 보행자를 검출한다. 이 때, 상기 보행자검출부(220)는 일종의 마이컴으로 구성될 수 있으며, 돌발 보행 패턴을 보이는 보행자는 차도 무단횡단, 횡단보도 신호 위반 보행, 보행 속도가 기준 속도 이상인 이력이 있는 보행자나, 아동 보행자를 의미한다.The pedestrian detection unit 220 detects a pedestrian exhibiting an uneven walking pattern among a plurality of pedestrians by analyzing the image information stored in the image DB 210. [ At this time, the pedestrian detecting unit 220 may be composed of a kind of microcomputer, and a pedestrian having an unsteady walking pattern may be a pedestrian having a history of a pedestrian crossing, a pedestrian crossing signal violation, it means.

상기 검출DB(230)는 상기 보행자검출부(220)에서 검출된 돌발 보행 패턴을 보이는 보행자를 검출 정보로 저장하는 일종의 메모리로 구성될 수 있다.The detection DB 230 may be a kind of memory for storing, as detection information, a pedestrian exhibiting the bipedal walking pattern detected by the pedestrian detecting unit 220.

상기 정보전송부(300)는 상기 영상DB(210)에 저장된 제1영상 정보를 분석하여 다수의 보행자 중에서 돌발 보행 패턴을 보이는 보행자를 검출한다. 즉, 특정지역을 보행하는 다수의 보행자 중에서 미리 정해진 기간 동안에 돌발 보행 패턴을 보이는 보행자를 선별하는 것이다. 한편, 돌발 보행 패턴을 보이는 보행자란, 주변 차량에 사고 유발을 하는 보행 패턴이 있는 보행자를 의미한다.The information transmission unit 300 analyzes the first image information stored in the image DB 210 to detect a pedestrian exhibiting an unexpected walking pattern among a plurality of pedestrians. That is, a plurality of pedestrians walking on a specific area are selected for pedestrians exhibiting an unexpected walking pattern for a predetermined period. On the other hand, a pedestrian exhibiting an uneven walking pattern means a pedestrian having a walking pattern causing an accident in a nearby vehicle.

상기 검출DB(230)는 상기 보행자검출부(220)에서 검출된 돌발 보행 패턴을 보이는 보행자를 검출 정보로 저장하는 일종의 메모리이다.The detection DB 230 is a kind of memory for storing, as detection information, a pedestrian exhibiting the stiff walking pattern detected by the pedestrian detecting unit 220. [

상기 정보전송부(300)는 상기 영상획득부(100)에서 전송된 제2영상 정보와 상기 검출DB(230)에서 전송된 검출 정보를 판독하며, 특정 지역에 상기 검출 정보에 해당하는 보행자가 나타난 것을 인식하면 그 특정 지역으로 진입하는 무인자동차에게 주변에 돌발 보행 패턴을 보이는 보행자가 있다는 경고 정보를 전송한다.The information transmission unit 300 reads the second image information transmitted from the image acquisition unit 100 and the detection information transmitted from the detection DB 230 and displays a pedestrian corresponding to the detection information in a specific area Recognizes that the unmanned vehicle entering the specific area transmits warning information that there is a pedestrian having a staggering walking pattern around it.

이때, 무인자동차는 경고 정보를 전송받고, 운행속도가 자동으로 저하되어 돌발 보행 패턴을 보이는 보행자와의 사고를 방지할 수 있다.At this time, the unmanned vehicle receives the warning information, and the traveling speed is automatically lowered, thereby preventing an accident with a pedestrian exhibiting an unexpected walking pattern.

이에 따라, 본 발명에 따른 무인자동차의 보행자 보호 시스템(1000)은 특정 지역을 보행하는 다수의 보행자의 보행 패턴을 미리 정해진 기한 동안 촬영한 영상을 분석하여 다수의 보행자 중에서 돌발 보행 패턴을 보이는 보행자를 검출한 검출 정보를 특정지역으로 진입하는 무인자동차에게 제공함으로써, 특정 지역을 운행하는 무인자동차에게 검출 정보에 해당되는 돌발 보행 패턴을 보이는 보행자의 접근을 미리 알려서 교통사고 가능성을 최소화할 수 있는 장점이 있다.Accordingly, the pedestrian protection system 1000 of the unmanned vehicle according to the present invention analyzes the images of the gait patterns of a plurality of pedestrians walking in a specific area for a predetermined period of time to determine a pedestrian exhibiting a bumpy walk pattern among a plurality of pedestrians By providing the detected detection information to an unmanned vehicle entering a specific area, it is possible to minimize the possibility of traffic accidents by informing an unmanned vehicle operating in a specific area of the approach of the pedestrian who exhibits an unexpected walking pattern corresponding to the detected information have.

도 2는 본 발명에 따른 보행자검출부를 나타낸 블록구성도이다.2 is a block diagram showing a pedestrian detection unit according to the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 상기 보행자검출부(220)는 돌발 보행 패턴을 보이는 보행자를 좀 더 구체적으로 규정하기 위한 것으로, 돌발검출부(221) 및 아동검출부(222)를 더 포함할 수 있다.As shown in FIG. 2, the pedestrian detecting unit 220 may further include a break detection unit 221 and a child detection unit 222 for more specifically defining a pedestrian exhibiting an uneven walking pattern.

상기 돌발검출부(221)는 상기 제1영상 정보를 분석하여 차도 무단횡단, 횡단보도 신호 위반 보행, 보행 속도가 기준 속도 이상인 보행 패턴을 가진 보행자를 돌발 보행 패턴이 있는 보행자로 검출한다.The erroneous detection unit 221 analyzes the first image information and detects a pedestrian having a walking pattern, a pedestrian having a walking pattern with a walk speed equal to or greater than a reference speed, as a pedestrian having an uneven walking pattern.

상기 아동검출부(222)는 상기 제1영상 정보를 분석하여 키가 기준키 이하인 보행자를 돌발 보행 패턴을 보이는 보행자로 검출한다. 이 때, 상기 기준키는 차량에서 보행자가 보일 수 있는 120cm인 게 바람직하나, 본 발명은 이에 한정되지 아니한다.The child detecting unit 222 analyzes the first image information and detects a pedestrian whose key is equal to or less than a reference key as a pedestrian exhibiting an unexpected walking pattern. At this time, it is preferable that the reference key is 120 cm which a pedestrian can be seen in the vehicle, but the present invention is not limited thereto.

도 3은 본 발명에 따른 영상DB를 나타낸 블록구성도이다.3 is a block diagram illustrating an image DB according to the present invention.

도 3에 도시된 바와 같이, 상기 영상DB(210)는 일종의 제어용 소프트웨어로서, 장기영상저장부(211), 단기영상저장부(212), 비교부(213), 제1분석부(214), 제2분석부(215)를 더 포함할 수 있다.3, the image DB 210 is a kind of control software, and includes a long-term image storage unit 211, a short-term image storage unit 212, a comparison unit 213, a first analysis unit 214, And may further include a second analyzing unit 215.

상기 장기영상저장부(211)는 상기 제1영상 정보가 제1기준기한 동안 수집된 장기 영상 정보가 저장된다. 이때, 상기 제1기준기한은 10개월 내지 14개월로 구성될 수 있으나, 본 발명은 이에 한정되지 아니한다.The organ image storage unit 211 stores organ image information of the first image information collected during a first reference period. At this time, the first reference period may be 10 months to 14 months, but the present invention is not limited thereto.

상기 단기영상저장부(212)는 상기 제1영상 정보가 상기 제1기준기한보다 짧은 제2기준기한 동안 수집된 단기 영상 정보가 저장된다. 이 때, 상기 제2기준기한은 2개월 내지 4개월로 구성될 수 있으나, 본 발명은 이에 한정되지 아니한다. 또한, 상기 단기영상저장부(212)는 상기 장기영상저장부(211)에 상기 기 제1영상 정보가 제1기준기한 동안 수집된 장기 영상 정보가 저장된 이후에, 상기 제1영상 정보가 상기 제1기준기한보다 짧은 제2기준기한 동안 수집된 단기 영상 정보가 저장되는 것이 바람직하다.The short-term image storage unit 212 stores short-term image information collected during a second reference period in which the first image information is shorter than the first reference period. In this case, the second reference period may be 2 to 4 months, but the present invention is not limited thereto. Also, the short-term image storage unit 212 stores the first image information in the long-term image storage unit 211 after the long-term image information collected during the first reference period of the first image information is stored in the long- It is preferable that short-term image information collected during a second reference period shorter than one reference period is stored.

상기 비교부(213)는 상기 보행자검출부(220)를 이용하여 상기 장기영상저장부(211)에 저장된 장기 영상 정보를 판독한 보행자의 보행 패턴과 상기 단기영상저장부(212)에 저장된 단기 영상 정보를 판독한 보행자의 보행 패턴을 서로 비교하여 서로 동일하면 제1신호를 생성하며 서로 다르면 제2신호를 생성한다.The comparator 213 compares the walking pattern of the pedestrian who read the organ image information stored in the organ image storage 211 with the walking pattern of the pedestrian using the pedestrian detector 220, The gait patterns of the pedestrians that read the gait pattern are compared with each other to generate a first signal, and if they are different from each other, a second signal is generated.

좀 더 상세하게, 상기 비교부(213)는 상기 보행자검출부(220)를 이용하여 상기 장기 영상 정보와 단기 영상 정보를 판독하여, 보행자가 상기 제1기준기한 동안에 돌발 보행 패턴을 보이는지의 여부와 보행자가 상기 제2기준기한 동안에 돌발 보행 패턴을 보이는지의 여부를 서로 비교하여, 각자의 여부가 서로 동일하면 제1신호를 생성하며 각자의 여부가 서로 다르면 제2신호를 생성한다.More specifically, the comparison unit 213 reads the long-term image information and the short-term image information using the pedestrian detection unit 220 to determine whether or not the pedestrian shows an unsteady gait pattern during the first reference period, The first signal is generated if they are identical to each other and the second signal is generated if they are different from each other.

상기 제1분석부(214)는 상기 비교부(213)에서 제1신호가 수신되면 상기 장기영상저장부(211)에 저장된 장기 영상 정보를 삭제하여 백업DB로 백업하며 상기 단기영상저장부(212)에 저장된 상기 단기 영상 정보를 유지한다. 좀 더 상세하게, 상기 제1분석부(214)는 상기 비교부(213)에서 보행자가 돌발 보행 패턴을 보이는지의 여부가 상기 제1기준기한과 제2기준기한 간에 서로 동일한 것을 인식하여 제1신호를 생성하였으므로, 상기 제1기준기한에 수집된 장기 영상 정보를 삭제하는 것이다.When the first signal is received from the comparison unit 213, the first analysis unit 214 deletes the long-term image information stored in the long-term image storage unit 211, backs up the long-term image information to the backup DB, ) Of the short-term image information. More specifically, the first analyzing unit 214 recognizes that the comparison unit 213 recognizes whether or not the pedestrian shows an unsteady gait pattern between the first reference period and the second reference period, And deletes the organ image information collected in the first reference period.

상기 제2분석부(215)는 상기 비교부(213)에서 제2신호가 수신되면 상기 단기영상저장부(212)에 저장된 단기 영상 정보를 삭제하며 상기 장기영상저장부(211)에 저장된 장기 영상 정보를 유지한다. 좀 더 상세하게, 상기 제2분석부(215)는 상기 비교부(213)에서 보행자가 돌발 보행 패턴을 보이는지의 여부가 상기 제1기준기한과 제2기준기한 간에 서로 다른 것을 인식하여 제2신호를 생성하였으므로, 상기 제2기준기한에 수집된 단기 영상 정보를 삭제하는 것이다.The second analyzing unit 215 deletes the short-term image information stored in the short-term image storing unit 212 when the second signal is received by the comparing unit 213, Maintain information. More specifically, the second analyzing unit 215 recognizes that the comparison unit 213 recognizes whether or not the pedestrian shows an unsteady gait pattern between the first reference period and the second reference period, The short-term image information collected in the second reference period is deleted.

한편, 상기 영상DB(210)는 상기 제1분석부(214)에서 유지된 단기 영상 정보를 상기 장기영상저장부(211)로 전송하는 병합부(216)를 더 포함할 수 있다.The image DB 210 may further include a merge unit 216 for transmitting the short-term image information held in the first analysis unit 214 to the long-term image storage unit 211.

이때, 상기 장기영상저장부(211)는 상기 병합부(216)에서 전송된 단기 영상 정보에 이어서 상기 제1영상 정보가 상기 제1기준기한에서 제2기준기한을 뺀 기간 동안 수집된 장기 영상 정보가 저장된다.The long-term image storage unit 211 stores the short-term image information transmitted from the merging unit 216, the long-term image information collected during the period in which the first image information is subtracted from the first reference period, Is stored.

또한, 상기 영상DB(210)는 상기 장기영상저장부(211)에서 상기 제2분석부(215)에 의해 유지된 장기 영상 정보에 대하여 보행자의 보행 패턴을 좀 더 분석하기 위한 것으로, 상기 서브장기영상저장부(211`), 서브단기영상저장부(212`), 서브비교부(213`), 서브제1분석부(214`), 서브제2분석부(215`), 서브병합부(216`)를 더 포함할 수 있다.The image DB 210 further analyzes the walking pattern of the pedestrian with respect to the organ image information held by the second analysis unit 215 in the organ image storage 211, The sub-first analyzing unit 214 ', the sub-second analyzing unit 215', the sub-merging unit 212 ', and the sub-merging unit 212' 216 ').

상기 서브장기영상저장부(211`)는 상기 장기영상저장부(211)에서 상기 제2분석부(215)에 의해 유지된 장기 영상 정보에 보행자의 보행 패턴을 다시 상기 제2기준기한 동안 수집한 단기 영상 정보가 병합된 장기 영상 정보가 저장된다.The sub-organ image storage unit 211 'collects the gait pattern of the pedestrian in the organ image information maintained by the second analysis unit 215 in the organ image storage unit 211 during the second reference period Term image information in which short-term image information is merged is stored.

상기 서브단기영상저장부(212`)는 보행자의 보행 패턴을 또 다시 상기 제2기준기한 동안 수집한 단기 영상 정보가 저장된다.The short-term image storage unit 212 'stores the short-term image information obtained by collecting the walking pattern of the pedestrian again during the second reference period.

상기 서브비교부(213`)는 상기 서브장기영상저장부(211`)에 저장된 장기 영상 정보를 판독한 보행자의 보행 패턴과 상기 서브단기영상저장부(212`)에 저장된 단기 영상 정보를 판독한 보행자의 보행 패턴을 서로 비교하여 서로 유사하면 제3신호를 생성하며 서로 다르면 제4신호를 생성한다.The sub comparator 213 'reads the walking pattern of the pedestrian who read the organ image information stored in the sub organ image storage unit 211' and the short image information stored in the sub-stage image storage unit 212 ' When the pedestrian's walking patterns are compared with each other, a third signal is generated if they are similar to each other, and a fourth signal is generated if they are different from each other.

상기 서브제1분석부(214`)는 상기 서브비교부(213`)에서 제3신호가 수신되면 상기 서브장기영상저장부(211`)에 저장된 장기 영상 정보를 삭제하여 백업DB로 백업하며 상기 서브단기영상저장부(212`)에 저장된 상기 단기 영상 정보를 유지한다.When the third signal is received from the sub comparing unit 213 ', the sub first analyzing unit 214' deletes the long term video information stored in the sub organ image storing unit 211 ' And holds the short-term image information stored in the sub-short-term image storage 212 '.

상기 서브제2분석부(215`)는 상기 서브비교부(213`)에서 제4신호가 수신되면 상기 서브단기영상저장부(212`)에 저장된 단기 영상 정보를 삭제하며 상기 서브장기영상저장부(211`)에 저장된 장기 영상 정보를 유지한다.When the fourth signal is received from the sub comparator 213 ', the sub second analyzer 215' deletes the short-term image information stored in the sub-short-term image storage 212 ' And stores the organ image information stored in the storage unit 211 '.

상기 서브병합부(216`)는 상기 서브제1분석부(214`)에서 유지된 단기 영상 정보를 상기 서브장기영상저장부(211`)로 전송한다.The sub-merging unit 216 'transmits the short-term image information held in the sub first analyzing unit 214' to the sub-organ image storing unit 211 '.

한편, 다른 서브장기영상저장부(211`)는 상기 서브장기영상저장부(211`)에서 상기 서브제2분석부(215`)에 의해 유지된 장기 영상 정보에 보행자의 보행 패턴을 다시 상기 제2기준기한 동안 수집한 단기 영상 정보가 병합된 장기 영상 정보가 저장된다. 즉, 상기 서브장기영상저장부(211`) 내지 서브병합부(216`)의 기능 수행이 반복적으로 진행되는 것이다.On the other hand, the other sub-organ image storage unit 211 'stores the walking pattern of the pedestrian in the organ image information stored in the sub-organ image storage unit 211' by the sub second analyzing unit 215 ' The long-term image information in which the short-term image information collected during the reference period is merged is stored. That is, functions of the sub-organ image storing unit 211 'to the sub-merging unit 216' are repeatedly performed.

본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 아니하며, 적용범위가 다양함은 물론이고, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이다.It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

1000 : 본 발명에 따른 무인자동차의 보행자 보호 시스템
100 : 영상획득부
210 : 영상DB
211 : 장기영상저장부
211` : 서브장기영상저장부
212 : 단기영상저장부
212` : 서브단기영상저장부
213 : 비교부
213` : 서브비교부
214 : 제1분석부
214` : 서브제1분석부
215 : 제2분석부
215` : 서브제2분석부
216 : 병합부
216` : 서브병합부
220 : 보행자검출부
221 : 돌발검출부
222 : 아동검출부
230 : 검출DB
300 : 정보전송부1000: Pedestrian protection system of unmanned vehicle according to the present invention
100:
210: Video DB
211: long-term image storage unit
211 ': Sub-organ image storage unit
212: short-term image storage unit
212`: Sub-short-term image storage unit
213:
213`:
214: first analysis section
214 ': sub first analysis unit
215: second analysis section
215 ': Sub-second analysis unit
216:
216 ': Sub-
220:
221:
222:
230: detection DB
300: Information transmission unit

Claims (7)

특정지역에 설치되어 다수의 보행자의 보행 패턴을 미리 정해진 기한 동안 제1영상 정보로 획득하며, 특정지역에서 보행하는 보행자를 실시간으로 제2영상 정보로 획득하는 영상획득부;
상기 영상획득부에서 전송된 제1영상 정보가 저장되는 영상DB;
상기 영상DB에 저장된 제1영상 정보를 분석하여 다수의 보행자 중에서 돌발 보행 패턴을 보이는 보행자를 검출하는 보행자검출부;
상기 보행자검출부에서 검출된 돌발 보행 패턴을 보이는 보행자를 검출 정보로 저장하는 검출DB; 및
상기 영상획득부에서 전송된 제2영상 정보와 상기 검출DB에서 전송된 검출 정보를 판독하며, 특정 지역에 상기 검출 정보에 해당하는 보행자가 나타난 것을 인식하면 그 특정 지역으로 진입하는 무인자동차에게 주변에 돌발 보행 패턴을 보이는 보행자가 있다는 경고 정보를 전송하는 정보전송부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인자동차의 보행자 보호 시스템.
An image acquiring unit installed in a specific area to acquire a plurality of pedestrian walking patterns as first image information for a predetermined period of time and acquiring a pedestrian walking in a specific area as second image information in real time;
An image DB storing first image information transmitted from the image acquiring unit;
A pedestrian detection unit for detecting a pedestrian exhibiting an unexpected walking pattern among a plurality of pedestrians by analyzing first image information stored in the image DB;
A detection DB for storing, as detection information, a pedestrian showing an unsteady gait pattern detected by the pedestrian detection unit; And
The second image information transmitted from the image acquisition unit and the detection information transmitted from the detection DB are read, and when it is recognized that a pedestrian corresponding to the detection information appears in a specific area, And an information transmission unit for transmitting warning information indicating that there is a pedestrian presenting an uneven walking pattern.
제1항에 있어서, 상기 보행자검출부는
상기 제1영상 정보를 분석하여 차도 무단횡단, 횡단보도 신호 위반 보행, 보행 속도가 기준 속도 이상인 보행 패턴을 가진 보행자를 돌발 보행 패턴을 보이는 보행자로 검출하는 돌발검출부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인자동차의 보행자 보호 시스템.
The method of claim 1, wherein the pedestrian detection unit
Further comprising an unexpected detecting unit for analyzing the first image information to detect a pedestrian having a walking pattern, a pedestrian having a pedestrian crossing with a pedestrian crossing signal, a pedestrian having a walking pattern having a walking speed equal to or higher than a reference speed, Pedestrian protection system for automobiles.
제1항에 있어서, 상기 보행자검출부는
상기 제1영상 정보를 분석하여 키가 기준키 이하인 보행자를 돌발 보행 패턴을 보이는 보행자로 검출하는 아동검출부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인자동차의 보행자 보호 시스템.
The method of claim 1, wherein the pedestrian detection unit
Further comprising a child detection unit for analyzing the first image information and detecting a pedestrian whose key is equal to or less than a reference key as a pedestrian exhibiting an unexpected walking pattern.
제1항에 있어서, 상기 영상DB는
상기 제1영상 정보가 제1기준기한 동안 수집된 장기 영상 정보가 저장되는 장기영상저장부와,
상기 제1영상 정보가 상기 제1기준기한보다 짧은 제2기준기한 동안 수집된 단기 영상 정보가 저장되는 단기영상저장부와,
상기 보행자검출부를 이용하여 상기 장기영상저장부에 저장된 장기 영상 정보를 판독한 보행자의 보행 패턴과 상기 단기영상저장부에 저장된 단기 영상 정보를 판독한 보행자의 보행 패턴을 서로 비교하여, 서로 동일하면 제1신호를 생성하며 서로 다르면 제2신호를 생성하는 비교부와,
상기 비교부에서 제1신호가 수신되면 상기 장기영상저장부에 저장된 장기 영상 정보를 삭제하여 백업DB로 백업하며 상기 단기영상저장부에 저장된 상기 단기 영상 정보를 유지하는 제1분석부와,
상기 비교부에서 제2신호가 수신되면 상기 단기영상저장부에 저장된 단기 영상 정보를 삭제하며 상기 장기영상저장부에 저장된 장기 영상 정보를 유지하는 제2분석부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인자동차의 보행자 보호 시스템.
2. The method according to claim 1,
A long term image storage unit for storing long term image information of the first image information collected during a first reference period,
A short-term image storage unit for storing short-term image information collected during a second reference period in which the first image information is shorter than the first reference period;
The gait pattern of the pedestrian who read the long-term image information stored in the long-term image storage unit and the gait pattern of the pedestrian who read the short-term image information stored in the short-term image storage unit are compared with each other using the pedestrian detection unit, 1 < / RTI > signal and generates a second signal if they are different from each other;
A first analyzing unit for deleting the long term image information stored in the long term image storing unit and backing up the long term image information to the backup DB and holding the short term image information stored in the short term image storing unit when the first signal is received by the comparing unit;
And a second analyzing unit for deleting the short-term image information stored in the short-term image storing unit when the second signal is received by the comparing unit and holding the long-term image information stored in the long-term image storing unit. Pedestrian protection system.
제4항에 있어서, 상기 영상DB는
상기 제1분석부에서 유지된 단기 영상 정보를 상기 장기영상저장부로 전송하는 병합부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인자동차의 보행자 보호 시스템.
5. The method according to claim 4,
And a merging unit for transferring the short-term image information held by the first analyzing unit to the long-term image storage unit.
제4항에 있어서,
상기 장기영상저장부에서 상기 제2분석부에 의해 유지된 장기 영상 정보에 보행자의 보행 패턴을 다시 상기 제2기준기한 동안 수집한 단기 영상 정보가 병합된 장기 영상 정보가 저장되는 서브장기영상저장부와,
보행자의 보행 패턴을 또 다시 상기 제2기준기한 동안 수집한 단기 영상 정보가 저장되는 서브단기영상저장부와,
상기 보행자검출부를 이용하여 상기 서브장기영상저장부에 저장된 장기 영상 정보를 판독한 보행자의 보행 패턴과 상기 서브단기영상저장부에 저장된 단기 영상 정보를 판독한 보행자의 보행 패턴을 서로 비교하여, 서로 동일하면 제3신호를 생성하며 서로 다르면 제4신호를 생성하는 서브비교부와,
상기 서브비교부에서 제3신호가 수신되면 상기 서브장기영상저장부에 저장된 장기 영상 정보를 삭제하여 백업DB로 백업하며 상기 서브단기영상저장부에 저장된 상기 단기 영상 정보를 유지하는 서브제1분석부와,
상기 서브비교부에서 제4신호가 수신되면 상기 서브단기영상저장부에 저장된 단기 영상 정보를 삭제하며 상기 서브장기영상저장부에 저장된 장기 영상 정보를 유지하는 서브제2분석부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인자동차의 보행자 보호 시스템.
5. The method of claim 4,
Organ image information stored in the organ image information retained by the second analyzing unit in the organ image storage unit for storing the combined organ image information of the walking image of the pedestrian during the second reference period, Wow,
A short-term image storage unit for storing short-term image information obtained by collecting the gait pattern of the pedestrian again during the second reference period,
The gait pattern of the pedestrian who read the long-term image information stored in the sub-organ image storage unit using the pedestrian detection unit and the gait pattern of the pedestrian who read the short-term image information stored in the sub-short-term image storage unit are compared with each other A sub comparison unit for generating a third signal and generating a fourth signal if they are different from each other,
When the third signal is received from the sub comparison unit, the long term image information stored in the sub organ image storage unit is deleted and backed up to the backup DB, and the sub first image analysis unit retains the short- Wow,
And a sub second analyzer for deleting the short-term image information stored in the sub-short-term image storage and holding the long-term image information stored in the sub-organ image storage when the fourth signal is received in the sub- A pedestrian protection system for unmanned vehicles.
제4항 또는 제6항에 있어서, 상기 영상DB는
상기 제1기준기한이 10개월 내지 14개월이며, 상기 제2기준기한이 2개월 내지 4개월인 것을 특징으로 하는 무인자동차의 보행자 보호 시스템.
The image processing apparatus according to claim 4 or 6,
Wherein the first reference period is from 10 months to 14 months, and the second reference period is from 2 months to 4 months.
KR1020160089108A 2016-07-14 2016-07-14 Pedestrian Protection System for autonomous car KR101861525B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160089108A KR101861525B1 (en) 2016-07-14 2016-07-14 Pedestrian Protection System for autonomous car

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160089108A KR101861525B1 (en) 2016-07-14 2016-07-14 Pedestrian Protection System for autonomous car

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180007785A true KR20180007785A (en) 2018-01-24
KR101861525B1 KR101861525B1 (en) 2018-05-28

Family

ID=61029359

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160089108A KR101861525B1 (en) 2016-07-14 2016-07-14 Pedestrian Protection System for autonomous car

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101861525B1 (en)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111223334A (en) * 2020-01-19 2020-06-02 上海汽车集团股份有限公司 Pedestrian reminding method and device applied to unmanned vehicle
CN111653125A (en) * 2020-05-28 2020-09-11 长安大学 Method for determining pedestrian mode of zebra crossing of unmanned automobile
KR102310434B1 (en) * 2021-03-29 2021-10-08 쿨사인 주식회사 System and Method for Saving the Pedestrian’s Walking Pattern and Predicting the Road Crossing According to the Walking Pattern
KR102310433B1 (en) * 2021-03-29 2021-10-08 쿨사인 주식회사 System and Method for Warning to Drivers by Sensing a Waiting Pedestrian Before a Crosswalk
KR102599120B1 (en) * 2022-06-03 2023-11-06 에이치엔아이엑스 주식회사 Jaywalking prevention system apparatus which is able to detect jaywalking on the divided areas of a road, and the operating method thereof

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101464708B1 (en) * 2013-12-23 2014-11-27 한국교통대학교산학협력단 Traffic Safety System for Frequent Accident Areas of the Seniors

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111223334A (en) * 2020-01-19 2020-06-02 上海汽车集团股份有限公司 Pedestrian reminding method and device applied to unmanned vehicle
CN111653125A (en) * 2020-05-28 2020-09-11 长安大学 Method for determining pedestrian mode of zebra crossing of unmanned automobile
CN111653125B (en) * 2020-05-28 2021-09-28 长安大学 Method for determining pedestrian mode of zebra crossing of unmanned automobile
KR102310434B1 (en) * 2021-03-29 2021-10-08 쿨사인 주식회사 System and Method for Saving the Pedestrian’s Walking Pattern and Predicting the Road Crossing According to the Walking Pattern
KR102310433B1 (en) * 2021-03-29 2021-10-08 쿨사인 주식회사 System and Method for Warning to Drivers by Sensing a Waiting Pedestrian Before a Crosswalk
KR102599120B1 (en) * 2022-06-03 2023-11-06 에이치엔아이엑스 주식회사 Jaywalking prevention system apparatus which is able to detect jaywalking on the divided areas of a road, and the operating method thereof

Also Published As

Publication number Publication date
KR101861525B1 (en) 2018-05-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11537133B2 (en) Dynamic routing for autonomous vehicles
KR101861525B1 (en) Pedestrian Protection System for autonomous car
KR101040118B1 (en) Apparatus for reconstructing traffic accident and control method thereof
CN109345829B (en) Unmanned vehicle monitoring method, device, equipment and storage medium
US9786166B2 (en) Method and control and detection unit for checking the plausibility of a wrong-way driving incident of a motor vehicle
JP5014416B2 (en) Driving support system and model creation method for vehicle surroundings
US20130147955A1 (en) Warning system, vehicular apparatus, and server
US20150206001A1 (en) Method and device for classifying a behavior of a pedestrian when crossing a roadway of a vehicle as well as passenger protection system of a vehicle
CN105210128A (en) Mapping active and inactive construction zones for autonomous driving
US10754344B2 (en) Method and apparatus for road hazard detection
JP2002083297A (en) Object recognition method and object recognition device
US9443426B1 (en) Method and device for sensing traffic flow and notifying motor vehicle drivers of the same
JP6962604B2 (en) Collaborative blindspot alerting methods and equipment for inter-vehicle communication infrastructure with fault tolerance and fracture robustness in extreme situations
CN109478065A (en) Autonomous driving method for vehicle
US20200019173A1 (en) Detecting activity near autonomous vehicles
JP2009031196A (en) Information reporting system and program
CN113994408A (en) Information processing apparatus, information processing method, and program
CN111094097A (en) Method and system for providing remote assistance for a vehicle
CN110648547A (en) Transport infrastructure communication and control
CN110386088A (en) System and method for executing vehicle variance analysis
US11866068B2 (en) Detecting and responding to malfunctioning traffic signals for autonomous vehicles
CN109559503B (en) Information providing system, in-vehicle device, and information providing method
JP7057074B2 (en) On-board unit and driving support device
JP2017126213A (en) Intersection state check system, imaging device, on-vehicle device, intersection state check program and intersection state check method
US20220114815A1 (en) Moving body collision avoidance device, collision avoidance method and electronic device

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant