KR20170102495A - 크라우드소싱 데이터 기반 차량 제어 - Google Patents

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Abstract

본 개시의 양상들은 일반적으로 크라우드소싱 데이터를 기반으로 차량을 제어하는 방법에 관한 것이다. 본 방법에 따르면, 차량이 서버에 경로 요청을 송신하고, 상기 경로 요청에 응답하여 내비게이션 정보를 수신하고, 상기 송신된 내비게이션 정보를 기반으로 차량의 동작을 제어하고, 상기 송신된 내비게이션 정보에 따라 운행 도중에 차량 운행 데이터를 수집하고, 상기 서버에 상기 수집된 데이터를 송신하고, 생성된 크라우드소싱 데이터를 수신하고, 상기 수신된 크라우드소싱 데이터를 기반으로 상기 송신된 내비게이션 정보를 업데이트하고, 상기 업데이트된 내비게이션 정보를 기반으로 상기 차량의 동작을 제어한다.

Description

크라우드소싱 데이터 기반 차량 제어 {VEHICLE CONTROL BASED ON CROWDSOURCING DATA}
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 크라우드소싱 데이터에 기초하여 제어되는 차량, 크라우드소싱 데이터에 기초하여 차량을 제어하는 방법 및 서버를 제공하는 것이다.
현대의 차량은 일 위치에서 다른 위치로 주행할 때 사용자를 보조하기 위하여 내비게이션 하드웨어나 소프트웨어를 종종 구비한다. 사용자는 목적지를 입력할 수 있으며, 내비게이션 하드웨어나 소프트웨어는 출발 위치에서 목적지 위치로의 하나 이상의 경로를 제공할 수 있다. 종종 경로 정보는 출발 위치에서 목적지 위치까지의 거리를 포함할 것이다. 때때로, 경로 정보는 거리와 속도를 기반으로 현재 위치로부터 목적지 위치로 주행하는데 걸리는 시간의 추정치를 포함할 것이다. 사용자는 거리와 추정된 시간을 기반으로 경로를 선택할 수 있다. 사용자의 선택을 기반으로 하여, 내비게이션 하드웨어나 소프트웨어는 목적지로의 경로를 결정한다.
한편, 자율 주행 차량의 제어를 위하여 다양한 기술이 활용될 수 있다. 일부 시스템은 후행 차량을 위한 기준선을 포함하는 한편, 일부 시스템은 차량에 프로그램화된 미리 정의된 경로를 가질 수 있다. 일부 실시 예에서, 자율 주행 차량은 안내를 목적으로 트랙과 연결될 수 있다. 다른 자율 주행 차량은 컴퓨터에 의하여 제어될 수 있으며, 컴퓨터에 저장된 정보를 기반으로 경로를 따라갈 수 있다.
자율 주행 차량의 내비게이션 하드웨어나 소프트웨어는 새로운 경로 정보가 프로그램되도록 할 수 있다. 차량에는 지도를 기반으로 또는 GPS(global position system) 신호를 기반으로 새로운 경로가 주어질 수 있다. 일부 자율 주행 차량은 인간에 의하여 제어되는 전통적인 차량과 유사하게 운행되는 비자율 주행 모드에서 동작할 수 있다. 하지만, 차량이 자율 주행 모드에서 운행될 때는 인간 운전자에 의하여 운행될 때보다도 더 정확한 위치 정보를 요구할 수 있다.
일부 실시 예에서, 크라우드소싱 데이터를 기반으로 차량을 제어하는 방법은, 상기 차량이, 목적지로의 경로를 포함하는 요청을 서버로 송신하는 단계; 상기 서버가, 상기 요청에 대응하는 내비게이션 정보를 검색하는 단계로서, 상기 내비게이션 정보는 자율 주행 내비게이션 정보인, 단계; 상기 서버가, 상기 검색된 내비게이션 정보를 상기 차량으로 송신하는 단계; 상기 차량이, 상기 송신된 내비게이션 정보를 기반으로 상기 차량의 동작을 제어하는 단계; 상기 차량이, 상기 송신된 내비게이션 정보에 따라 운행하는 동안 상기 차량의 운행 데이터를 수집하는 단계; 상기 차량이, 상기 수집된 데이터를 상기 서버로 송신하는 단계; 상기 서버가, 복수의 차량들로부터 송신된 상기 수집된 데이터를 기반으로 크라우드소싱 데이터를 생성하는 단계; 상기 차량이, 상기 서버로부터 상기 생성된 크라우드소싱 데이터를 수신하는 단계; 상기 차량이, 상기 수신된 크라우드소싱 데이터를 기반으로 상기 송신된 내비게이션 정보를 업데이트하는 단계; 및 상기 차량이, 상기 업데이트된 내비게이션 정보를 기반으로 상기 차량의 동작을 제어하는 단계; 를 포함한다.
일부 실시 예에서, 차량은, 목적지로의 경로에 대한 요청을 서버로 송신하고, 상기 요청에 따라 검색된 내비게이션 정보를 상기 서버로부터 수신하는 통신부; 센싱 데이터를 생성하는 센서; 및 상기 수신된 내비게이션 정보를 기반으로 상기 차량의 동작을 제어하고, 상기 수신된 내비게이션 정보에 따라 운행하는 도중에 상기 센서를 이용하여 상기 센싱 데이터를 수집하고, 상기 수집된 센서 데이터를 기반으로 운행 데이터를 생성하고, 상기 생성된 운행 데이터를 상기 서버로 송신하고, 크라우드소싱 데이터를 상기 서버로부터 수신하고, 상기 수신된 크라우드소싱 데이터를 기반으로 상기 수신된 내비게이션 정보를 업데이트하고, 상기 업데이트된 내비게이션 정보를 기반으로 상기 차량의 동작을 제어하는 제어부를 포함한다.
일부 실시 예에서, 서버는, 목적지에 대한 경로의 요청을 차량으로부터 수신하는 통신부; 경로 정보를 저장하는 저장부; 및 상기 수신된 요청에 따라 내비게이션 정보를 검색하고, 상기 차량으로 상기 검색된 내비게이션 정보를 송신하고, 상기 차량을 포함하는 복수의 차량들로부터 수집된 데이터를 수신하고, 상기 복수의 차량들 각각으로부터 수신된 데이터를 조합하고, 상기 차량의 상기 경로에 대응하는 경로 기반 데이터를 추출하고, 상기 추출된 경로 기반 데이터를 이용하여 크라우드소싱 데이터를 생성하고, 상기 생성된 크라우드소싱 데이터를 상기 차량으로 송신하는 제어부를 포함한다.
하나 이상의 실시 예들의 구체적인 내용은 첨부된 도면과 하기의 기재에 기술된다. 다른 특징들, 양상들, 및 잠재적 이점은 하기의 기재와 도면으로부터, 그리고 청구항으로부터 명확해질 것이다.
도 1은 하나 이상의 실시 예에 따라, 차량들에 의하여 수집된 크라우드소싱 데이터를 기반으로 차량을 제어하는 환경을 도시한다.
도 2는 차량들로부터의 크라우드소싱 데이터를 기반으로 차량을 제어하는 과정의 일 실시 예를 도시한 흐름도이다.
도 3은 차량들로부터의 크라우드소싱 데이터를 기반으로 차량을 제어하는 과정의 다른 실시 예를 도시한 흐름도이다.
도 4는 차량들로부터의 크라우드소싱 데이터를 기반으로 차량을 제어하는 과정의 다른 실시 예를 도시한 흐름도이다.
도 5는 하나 이상의 실시 예에 따라, 중첩되는 크라우드소싱 데이터의 개념 부분도를 도시한 개념도이다.
도 6은 하나 이상의 실시 예에 따른 차량을 도시한 구성도이다.
도 7은 하나 이상의 실시 예에 따라, 차량에 내장된 ECU(electronic control unit) 를 도시한 구성도이다.
도 8은 하나 이상의 실시 예에 따라, 서버를 도시한 구성도이다.
도 9는 하나 이상의 실시 예에 따라, 차량들에 의하여 수집된 크라우드소싱 데이터를 기반으로 차량을 제어하는 시스템을 도시한 구성도이다.
상기 도면들은 본 개시의 적어도 일부 실시 예에 따라 배열되었다.
하기의 개시는 본 발명의 서로 다른 특징을 구현하기 위한 많은 실시 예와 예시들을 제공한다. 특정 구성 요소 또는 배열의 예시가 본 발명의 특징을 간결하게 표현하기 위하여 하기에 기술된다. 예시들은 한정을 의도하지 않는다.
하기의 상세한 설명에서, 그 일부를 형성하는 첨부된 도면이 참조된다. 각 도면에서, 별도의 기재가 없으면, 유사한 참조 부호는 유사한 구성 요소를 나타낸다. 상세한 설명, 도면, 및 청구항에 기재된 도시적 실시 예들은 한정을 의도하지 않는다. 본 명세서에 제시된 주제의 사상 또는 범위를 벗어나지 않고도, 다른 실시 예가 또한 활용될 수 있으며, 다른 변경이 또한 가해질 수 있다. 본 명세서에 일반적으로 기재되고 도면에 도시된 바와 같은, 본 개시의 양상들은, 전부가 본 명세서에서 명확히 고려된, 다양한 다른 구성에서 배열되고, 대체되고, 조합되고, 분리되며, 설계될 수 있음을 이해할 수 있다.
본 명세서에 기재된 방법, 차량, 및 서버는 일반적으로 다른 차량으로부터의 크라우드소싱 데이터를 기반으로 하는 차량의 제어에 관한 것이다. 일부 실시 예에서, 본 명세서에 기재된 방법, 차량, 및 서버는 자율 주행 모드에서의 차량의 제어에 관한 것이다.
도 1은 하나 이상의 실시 예에 따라, 차량들에 의하여 수집된 크라우드소싱 데이터를 기반으로 차량을 제어하는 환경을 도시한다.
예시 실시 예에서, 크라우드소싱 기반의 자율 주행 차량 제어 환경(100)은 복수의 차량들(101, 102, 103), 무선 노드들(201, 202), 및 서버(300)를 구비한다. 무선 노드(201 또는 202)는 송신기 및 수신기를 구비한다. 차량들(101, 102, 103)은 서버(300)로부터 수신된 내비게이션 정보를 기반으로 자율 주행을 수행하도록 구성되어 있으며, 차량들(101, 102), 103)은 운행 데이터를 수집하는 센서를 구비하며, 무선 네트워크를 통하여, 무선 노드(201 또는 202)와 통신하도록 구성된 통신부(도시되지 않음)를 구비한다. 무선 노드(201 또는 202)는 차량들(101, 102, 103)과 서버(300) 사이에서 데이터를 송신하도록 구성되어 있다. 서버(300)는 무선 노드(201 또는 202)를 거쳐, 차량들(101, 102, 103)로부터 송신된 데이터 또는 직접 차량(101, 102, 103)으로부터의 데이터를 분석하도록 구성되어 있다.
일부 실시 예에서, 차량(101, 102, 103) 각각은 운행 데이터를 검출하도록 구성된 센서를 구비한다. 운행 데이터는 운전자의 행동이나 명령을 기반으로 한다. 예를 들어, 운전자의 행동은 가속, 제동, 또는 조향 휠 회전의 타이밍, 및 가속, 제동, 또는 조향 휠 회전의 양 중 적어도 하나를 포함한다. 내비게이션 정보는 차량 메모리, 데이터 베이스, 또는 인터넷에 저장되고, 그로부터 가져올 수 있다. 일부 실시 예에서, 내비게이션 정보는 무선 노드(201, 202)를 거쳐 셀룰러 네트워크, 802.11 네트워크, 또는 WWAN(Wireless Wide Area Network)와 같은 네트워크 상에서 무선으로 서버(300)에 의하여, 또는 차량들로부터 직접 수신된다. 차량들은, 무선 노드(201 또는 202)를 거쳐 또는 직접, 운행 데이터를 서버(300)로 송신한다. 운행 데이터는 제동 데이터, 가속 데이터, 조향 데이터 중 적어도 하나를 포함한다. 일부 실시 예에서, 차량들(101, 102, 103) 각각은 소정의 주기에 따라, 또는 차량들이 목적지로의 운행 동안에 이벤트를 검출할 때, 서버(300)와 통신한다. 일부 실시 예에서, 차량들(101, 102, 103) 각각은 데이터 처리를 제공하기 위한 컴퓨터 시스템을 구비한다.
일부 실시 예에서, 차량들(101, 102, 103)의 자율 운행은 MDPS(Motor Driven Power Steering) 시스템에 의하여 수행된다. MDPS(Motor Driven Power Steering) 시스템은 유압을 이용하지 않고 모터로부터의 동력을 이용하여 조향 동력을 보조하는 모터 구동 조향 시스템이다. MDPS 시스템은 차량들 내에 배치된다. MDPS는 감속기를 구비한다. 감속기는 조향력을 보조하기 위하여 모터에 의하여 회전되는 웜-샤프트/웜 휠을 구비한다. 감속기는 틸트 모터를 갖는 모터 구동 컬럼 장치를 더 구비한다. 감속기는 틸트 및 텔레스코픽 운동을 구현하기 위하여 텔레스코픽 모터를 더 구비한다. MDPS 모터는 MDPS 전자 제어 유닛(ECU)에 의하여 제어된다.
일부 실시 예에서, 차량의 운전자는, 소프트웨어 애플리케이션을 통하여 크라우드소싱을 기반으로 차량을 제어하도록 구성된 서버에 접속한다. 일부 실시 예에서, 이 소프트웨어 애플리케이션은 다음에 논의되는 하드웨어 시스템과 양립할 수 있는 웹사이트 또는 웹 애플리케이션이다. 일부 실시 예에서, 이 소프트웨어 애플리케이션은 부분적으로 차량에 내장된 하드웨어 시스템에 의하여 구성된다. 본 개시는 차량에 내장된 장치를 기준으로 쓰였으나, 일부 실시 예에서는, 어떤 컴퓨팅 장치도 본 명세서에 개시된 다양한 실시 예를 제공하도록 채택될 수 있음을 이해하여야 한다.
일부 실시 예에서, 차량들은 차량의 운전자들에 의해 이루어지는 운전자 행동들을 측정하고, 측정된 행동들을 저장한다. 이러한 행동들은 하나 이상의 운행 상황에서 차량 운전자의 거동을 예측하도록 해석된다. 상술한 예측들은 차량들의 반자율 또는 자율 주행 제어를 생성하기 위하여 사용된다. 또한, 복수의 차량들의 운전자들의 행동들은 보다 넓은 범위의 응용을 제공하기 위하여 조합된다.
일부 실시 예에서, 경로 데이터가 다른 차량으로부터 수집되고, 자율적으로 차량이 운행되는 것을 보조한다. 하드웨어 시스템(예: 도 7에 도시된 컴퓨팅 장치(700)는 하드웨어 시스템의 메모리 저장 장치에 있는 조향, 가속, 제동 데이터를 저장하도록 구성되며, 이때, 저장된 데이터는 차량을 자율적으로 운행시키도록 채택된다. 더욱이, 실시 예들은 자율 주행 시스템을 오버라이드(override)하도록 구성된 내장된 소프트웨어 로직을 포함한다. 이러한 오버라이드 동작은 안전을 위하여, 데이터 플래그가 연결된 센서에 의하여 교신될 때 트리거되고, 즉시 경로 데이터를 운행 시스템에 재동기화시킨다.
일부 실시 예에 다른 차량(101, 102, 103)의 상세한 구성은 하기의 도면을 참조하여 하기에서 기술될 것이다. 일부 실시 예에서, 무선 노드(201 또는 202)는 위성, 지상 리피터, GPS(Global Positioning System), 신호 리피터, 및 셀룰러 신호 리피터 중의 적어도 하나이다. 상기 무선 노드는, 소정 주기에 따라 또는, 무선 노드가 차량들 중의 적어도 하나로부터 소정의 이벤트를 수신할 때, 서버(300) 또는 차량들과 통신한다. 예를 들어, 이 소정의 이벤트 신호는 차량의 출발 신호와 차량의 도착 신호를 포함한다.
일부 실시 예에서, 서버(300)는 클라우드 컴퓨팅 서버이다. 서버(300)는, 일부 실시 예에서, 데이터 분석과 같은 컴퓨팅의 양상들을 수행한다. 일부 실시 예에서, 서버(300)는 중앙에 집중된다. 일부 실시 예에서, 차량들은 무선 노드를 거쳐 네트워크(400)(예: 인터넷) 상에서 운행 데이터를 서버(300)(예: 내비게이션 서버)로 송신한다. 일부 실시 예에서, 차량들(101, 102, 103)은 셀룰러(또는 Wi-Fi) 무선 노드(또는 무선 엑세스 포인트)(201, 202)를 통하여 네트워크(400)에 접속된다. 일부 구현 예에서, 차량(101, 102, 103)에 의하여 수집된 운행 데이터는 차량들을 제어하기 위하여 사용되도록 크라우드소싱 데이터를 발생시키기 위하여 사용된다. 일부 실시 예에서, 서버(300)는 복수의 차량들로부터 운행 데이터를 수집하고, 교통 정보와 경로 상태 정보를 연관시킨다. 운행 데이터는 위치와 시간을 기반으로 수집되고 구성된다. 서버(300)는 또한 수집된 운행 데이터를 기반으로 크라우드소싱 데이터를 발생시킨다.
도 2는 차량들로부터의 크라우드소싱 데이터를 기반으로 차량을 제어하는 과정의 일 실시 예를 도시한 흐름도이다.
단계 S201에서, 차량(예: 도 1에 도시된 차량(101, 102, 또는 103)은 목적지로의 경로에 대한 요청을 서버(예: 도 3에 도시된 서버(300))로 송신한다. 서버는 차량으로부터 요청을 수신한다. 일부 실시 예에서, 이 요청은 차량의 운전자에 의하여 입력된다. 차량은 상기 목적지에 대한 입력을 운전자로부터 수신한다. 차량은 데이터 입력 장치에 의하여 운전자에 대한 인터페이스를 제공하도록 구성된다. 일부 실시 예에서, 이 인터페이스는 터치 스크린이다. 일부 실시 예에서, 이 요청은 차량에 의하여 자동으로 발생된다. 차량은, 차량에 저장된 주행 로그를 기반으로 목적지를 결정한다. 한편, 차량은 셀룰러 네트워크, Wi-Fi 네트워크, 및 위성 네트워크 중 적어도 하나를 거쳐 서버에 연결된다. 이 요청은 셀룰러 네트워크, Wi-Fi 네트워크, 및 위성 네트워크 중의 적어도 하나를 거쳐 송신된다. 일부 실시 예에서, 이 요청은 무선 노드를 거쳐 송신되거나 직접 서버로 송신된다.
단계 S202에서, 서버는 요청된 경로를 포함하는 내비게이션 정보를 검색한다. 이 내비게이션 정보는 차량 제어 정보를 포함하는 자율 주행 내비게이션 정보이다. 일부 실시 예에서, 이 내비게이션 정보는 서버에 저장되거나, 경로 요청이 차량으로부터 송신될 때 발생된다. 일부 실시 예에서, 이 내비게이션 정보는 조향 휠 회전, 가속, 및 제동에 대한 정보를 제어하는 것을 포함한다.
단계 S203에서, 서버는 검색된 내비게이션 정보를, 차량으로 송신한다. 차량은 검색된 내비게이션 정보를 서버로부터 수신한다. 일부 실시 예에서, 이 검색된 내비게이션 정보는 셀룰러 네트워크, Wi-Fi 네트워크 및 위성 네트워크 중의 적어도 하나를 거쳐 송신된다. 일부 실시 예에서, 이 검색된 내비게이션 정보는 무선 노드를 거쳐 송신되거나 직접 차량으로 송신된다.
단계 S204에서, 차량의 이 동작은 송신된 내비게이션 정보를 기반으로 제어되도록 구성된다. 일부 실시 예에서, 송신된 내비게이션 시스템을 기반으로, 유압을 사용하지 않는 전기 모터가 사용되는 MDPS(motor driven power steering), 또는 엔진의 구동력에 의해서보다는 모터에 의하여 작동되는 전기 펌프가 사용되는 EHPS(electro-hydraulic power steering)가 차량을 제어하기 위하여 사용된다. 일부 실시 예에서, MDPS와 EHPS가 결합된다. 일부 실시 예에서, MDPS와 EHPS는 상보적인 기능들을 수행하고, 안정성을 보장하기 위하여 긴급한 조향 고장 시에는 보조 조향 동력이 제공된다. 이 예시에서, 차량은 메인 모터의 토크를 이용하여 조향 동력을 보조하는 MDPS와 유압 펌프의 작동에 의하여 발생되는 유압을 이용하여 조향 동력을 보조하는 EHPS를 구비한다. MDPS는 메인 조향 장치로서 사용되고, EHPS는 긴급한 모터의 오동작 시나 헤비 듀티 차량의 경우에 부족한 조향 동력을 보조 하기 위하여 보조 조향 장치로서 사용된다. 자율적인 제어를 위하여, MDPS와 EHPS의 모터들은 ECU(Electronic Control Unit)에 의하여 제어된다. 이 예시에서, 제어는 내비게이션 정보에 포함된 정보를 제어하는 것을 기반으로 수행된다. 차량의 가속 및 제동은, 내비게이션 정보에 포함된 정보의 제어를 참고하여, ECU에 의하여 또한 제어된다. 일부 실시 예에 따라 내비게이션 정보에 의하여 제어될 차량의 상세한 구성이 도 7에서 기술된다.
단계 S205에서, 주행하는 동안에, 차량은 송신된 내비게이션 정보에 따라, 차량 주행 동작에 대한 데이터를 수집한다. 차량 주행 동작에 대한 데이터는 운행 데이터를 포함한다. 일부 실시 예에서, 운전자의 행동 데이터는 조향 회전, 가속, 및 제동 중의 적어도 하나에 관한 정보를 포함한다. 일부 실시 예에서, 차량은 소정의 주기에 따라, 목적지로 운행하는 동안에, 데이터를 수집한다. 다른 실시 예에서, 차량은 목적지로의 운행 도중에 차량이 이벤트를 검출할 때, 목적지로의 운행 도중에, 데이터를 수집한다. 이 이벤트는 검출될 이벤트를 정의하는 데이터를 기반으로 또한 센싱 데이터를 기반으로 검출된다.
일부 실시 예에서, 차량은, 차량에 구비된 다수의 센서들을 이용하여 센싱 데이터를 발생시킨다. 일부 실시 예에서, 이 센서들은, 관련된 기능성을 용이하게 하기 위하여, 거리 센서, 적외선 센서, 압력 센서, 속도 센서, 움직임 센서, 빛 센서, 근접 센서, GNSS(Global Navigation Satellite System)(예: GPS 수신기), 온도 센서, 생체 센서, 또는 다른 센싱 장치 중의 적어도 하나를 구비한다. 차량은 발생된 센싱 데이터를 수집하고, 수집된 센싱 데이터를 기반으로 수집된 데이터를 발생시킨다.
일부 실시 예에서, 이 다수의 센서들은 무선 네트워크 또는 유선 네트워크를 거쳐 운행 제어 유닛으로 센싱 데이터를 송신한다. CAN(Controller Area Network), LAN(Local Area Network) 또는 시리얼 네트워크가 센싱 데이터의 송신을 위하여 사용된다.
일부 실시 예에서, 상기 다수의 센서들 중의 적어도 하나는 상기 차량의 운행 도중에 신호등을 검출하고, 상기 검출된 신호등의 적색등에서 차량을 정지시킨다. 차량들은 차량의 속도를 제어하기 위하여 검출된 신호등 정보를 이용한다. 일부 실시 예에서, 서버는 정지 신호/정지등 속성 정보를 차량으로 송신한다. 일부 실시 예에서, 차량은 내비게이션 정보로서 지리적 영역에 대한 정지 신호/정지등 속성 정보를 서버로부터 수신하고, 서버는 정지 신호/정지등 속성 정보를 자율 제어를 위한 차량으로 송신한다.
단계 S206에서, 차량은 수집된 데이터를 서버로 송신한다. 서버는 차량으로부터 수집된 데이터를 수신한다. 일부 실시 예에서, 이 수집된 데이터는 셀룰러 네트워크, Wi-Fi 네트워크 및 위성 네트워크 중의 적어도 하나를 거쳐 송신된다. 일부 실시 예에서, 수집된 데이터는 무선 노드를 거쳐 송신되거나 직접 서버로 송신된다 일부 실시 예에서, 차량은 소정의 주기에 따라 수집된 데이터를 송신한다. 다른 실시 예에서, 차량은 목적지로 주행하는 도중에 이벤트를 발견할 때에는 수집된 데이터를 송신한다. 이 이벤트는 검출될 이벤트를 정의하는 데이터를 기반으로 하여, 센싱 데이터로부터 검출된다.
단계 S207에서, 서버는, 복수의 차량들로부터 송신된 수집된 데이터를 기반으로 크라우드소싱 데이터를 발생시킨다. 크라우드소싱 데이터를 발생시키기 전에, 서버는 차량들로부터 수집된 데이터를 수신한다. 서버는 수신된 데이터를 이용하여 크라우드소싱 데이터를 발생시킨다. 일부 실시 예에서, 크라우드소싱 데이터는 차량들로부터의 데이터에 있어서 중복된 경로에 대응하는 수집된 데이터를 중복시켜 발생된다. 일부 실시 예에 따른, 중복된 정보의 상세한 설명이 도 3을 참조하여 하기에 기술될 것이다.
단계 S208에서, 서버는 크라우드소싱 데이터를 기반으로 저장된 내비게이션 정보를 업데이트하고, 업데이트된 내비게이션 정보를 차량으로 송신한다. 일부 실시 예에서, 서버는, 크라우드소싱 데이터가 임계량을 초과하여 축적될 때, 내비게이션 정보를 업데이트 및 송신한다. 단계 S209에서, 차량은 서버로부터 크라우드소싱 데이터를 수신한다. 일부 실시 예에서, 이 데이터는 셀룰러 네트워크, Wi-Fi 네트워크 및 위성 네트워크 중의 적어도 하나를 거쳐 송신된다. 일부 실시 예에서, 이 데이터는 무선 노드를 거쳐 송신되거나 직접 서버로 송신된다.
일부 실시 예에서, 서버는 업데이트된 내비게이션 정보를 차량으로 송신하고, 차량은 서버로부터 업데이트된 내비게이션 정보를 수신한다. 일부 실시 예에서, 서버는 업데이트된 내비게이션 정보(예: 필터링, 노이즈 제거, 스무딩, 벡터링)를 처리하고, 이후 처리된 내비게이션 정보를 차량으로 송신한다.
단계 S210에서, 차량은 수신된 외부 데이터를 기반으로 내비게이션 정보를 업데이트한다. 차량은 수신된 크라우드소싱 데이터와 수집된 데이터를 조합하고, 조합된 데이터를 기반으로 내비게이션 정보를 업데이트한다. 일부 실시 예에서, 이 업데이트는 소정의 주기에 따라 수행된다.
단계 S211에서, 차량은 업데이트된 내비게이션 정보를 기반으로 차량의 동작을 제어한다. 내비게이션 정보를 기반으로 운행하는 도중에, 차량이 기설정된 특정 이벤트를 검출할 때, 차량은, 차량의 운행 모드를 운전자 제어 모드로 변경한다. 이 기설정된 특정 이벤트는, 예를 들어, 차량에 등록되지 않은 이벤트를 포함한다. 이 기설정된 이벤트는 검출될 이벤트를 정의하는 데이터를 기반으로 하여 센싱 데이터로부터 검출된다. 차량의 제어는 차량의 속도 제어와 차량의 조향 휠 각도 제어 중의 적어도 하나를 포함한다.
도 3은 차량들로부터의 크라우드소싱 데이터를 기반으로 차량을 제어하는 과정의 다른 실시 예를 도시한 흐름도이다.
도 3에 도시된 방법은 차량의 자율 주행 동안에 수행된다. 일부 실시 예에서, 도 2의 단계 S204 또는 단계 S211에서, 차량(예: 도 1에 도시된 차량(101, 102, 또는 103))의 ECU는 도 3에 도시된 방법에 따라 센싱 데이터를 기반으로 자율 차량 주행을 오버라이드하도록 구성되어 있다.
단계 S301에서, 자율 주행이 수행된다. 자율 주행 시에, 차량(예: 도 1에 도시된 차량(101, 102, 또는 103))은, 도 2에 도시된 바와 같이, 크라우드소싱 데이터, 센싱 데이터, 및/또는 내비게이션 정보를 기반으로 제어된다. 일부 실시 예에서, 자율 주행에서, 차량의 조향 휠, 가속기, 브레이크가 자율적으로 제어된다.
단계 S302에서, 차량은, 차량의 운행 도중에, 차량의 주변 영역을 센싱한다. 일부 실시 예에서, 차량은, 차량에 구비된 다수의 센서들을 이용하여, 차량의 주변 영역에 대한 센싱 데이터를 발생시킨다. 이 센서들은 거리 센서, 적외선 센서, 압력 센서, 및 속도 센서 중의 적어도 일부를 포함한다.
단계 S303에서, 차량은 센싱 데이터를 기반으로 이벤트를 검출한다. 이 이벤트는 경로에서 장애물을 검출하는 것, 외측 차량으로부터의 임팩팅, 내측 차량으로부터의 임팩팅, 차량의 진동, 및 차량의 웨이빙 중의 적어도 하나를 포함한다. 이 이벤트는 이벤트 데이터와 센싱 데이터 사이의 매칭 결과를 기반으로 검출된다. 이 이벤트를 정의하는 데이터를 차량이나 센서에 저장된다. 일부 실시 예에서, 이벤트의 센싱 데이터의 양이 소정의 임계량보다 클 때, 차량은 이 이벤트를 검출한다.
단계 S304에서, 차량은 이 이벤트가 차량의 자율 주행을 오버라이드하는 이벤트인지를 체크한다. 일부 실시 예에서, 차량의 자율 주행을 오버라이드하는 이벤트에 대한 정보는 차량에 저장되고, 차량은 저장된 정보와 센싱 데이터를 비교하여 체킹을 수행한다. 일부 실시 예에서, 이벤트의 센싱 데이터의 양이 소정의 임계량보다 클 때, 차량은 자율 주행을 오버라이드할 것인지를 결정한다. 일부 실시 예에서, 이벤트의 센싱 기간이 소정의 임계 기간보다 클 때, 차량은 자율 주행을 오버라이드할 것인지를 결정한다. 차량이 차량의 자율 주행을 오버라이드할 것을 결정하면, 동작은 단계 S305로 진행된다. 차량이 차량의 자율 주행을 오버라이드하지 않을 것을 결정하면, 동작은 단계 S301로 진행된다.
차량이 차량의 자율 주행을 오버라이드할 것을 결정하면, 단계 S305에서, 차량은 자율 주행을 중단한다. 일부 실시 예에서, 차량은 자율 주행을 중단하기 전에 차량의 운전자에게 통지를 출력한다. 일부 실시 예에서, 중단 동작 후에, 차량은 내비게이션 정보를 기반으로 소정의 회피 동작(evasive action)을 수행한다. 일부 실시 예에서, 이 소정의 회피 동작은 제동, 가속, 및 선회 중의 적어도 하나를 포함한다.
이 소정의 회피 동작을 수행한 후에, 단계 S306에서, 차량은 자율 주행으로 돌아간다. 일부 실시 예에서, 자율 주행은 차량의 위치 데이터와 내비게이션 정보를 참조하여 재동기화된다. 한편, 차량이 단계 S304의 검출된 이벤트가 차량의 자율 주행을 오버라이드하도록 구성된 이벤트가 아니라고 결정한 때에는, 차량은 자율 주행(S301)을 계속하여 수행한다.
단계 S307에서, 차량은, 차량이 목적지에 도착했는지를 검출한다. 차량은 내비게이션 정보와 단계 S307에 대한 차량의 현재 위치를 이용한다. 차량이 도착을 결정하면, 자율 주행은 종료된다. 차량이 도착이 검출되지 않았다고 결정하면, 차량은 자율 주행(S301)을 계속하여 수행한다. 일부 실시 예에서, 차량이 차량의 현재 위치와 목적지 사이의 거리가 임계 거리보다 작다고 검출하면, 차량은 통지를 출력한다. 이 통지는 차량의 운전자에게 일정한 정보를 통지하는 메시지 표시, 알람 울림, 진동, 등 중의 적어도 하나를 포함한다.
도 4는 차량들로부터의 크라우드소싱 데이터를 기반으로 차량을 제어하는 과정의 다른 실시 예를 도시한 흐름도이다.
일부 실시 예에서, 차량에서, 자율 주행을 수행하기 전에, 일부 실시 예에서, 도 2의 단계 S201과 단계 S204 사이에서, 차량의 ECU는 자율 주행을 위한 사전 동작(pre-operation)을 수행한다. 사전 동작의 각 단계들은 하기에 기술된다.
단계 S401에서, 차량은 차량의 운전자로부터 목적지를 수신한다. 다른 실시 예에 대하여, 이 요청은 차량에 의하여 자동으로 발생된다. 차량은, 차량에 저장된 주행 로그를 기반으로 목적지를 결정한다.
단계 S402에서, 차량은 현재 위치를 검출한다. 일부 실시 예에서, 차량은 차량의 위치를 결정하거나 트래킹하기 위한 센서들, 소프트웨어, 및/또는 하드웨어를 구비한다. 일부 실시 예에서, 차량은 차량의 위치를 결정하기 위한 GNSS 수신기를 구비한다. 차량은 하나 이상의 GNSS 위성들(106)로부터 위성 신호들을 수신하고, 공지된 방법에 따라 위성 신호들을 기반으로 차량의 위치를 결정한다. 차량은 셀룰러 및/또는 Wi-Fi 신호들을 수신하고 송신하기 위한 셀룰러 및/또는 Wi-Fi 송수신기들을 구비한다. 셀룰러 및/또는 Wi-Fi 신호들은 셀룰러 또는 Wi-Fi 신호들을 송신하는 셀룰러 또는 Wi-Fi 무선 노드들에 대한 알려진 위치들을 기반으로 차량에 대한 위치를 결정하기 위하여 사용될 수 있다. 일부 실시 예에서, 차량은 셀룰러 및/또는 Wi-Fi 신호들을 기반으로 차량의 위치를 결정하기 위하여 삼각 측량 또는 위치 평균화를 이용한다.
단계 S403에서, 차량은 내비게이션 정보를 서버로부터 수신한다. 내비게이션 정보는 차량의 자율 주행을 위한 데이터를 포함한다. 일부 실시 예에서, 데이터는 차량을 제어하기 위한 크라우드소싱 데이터이다. 일부 실시 예에서, 이 내비게이션 정보는 셀룰러 네트워크, Wi-Fi 네트워크 및 위성 네트워크 중의 적어도 하나를 거쳐 송신된다. 일부 실시 예에서, 이 내비게이션 정보는 무선 노드를 거쳐 송신되거나 직접 차량으로 송신된다.
단계 S404에서, 검출된 현재 위치와 관련된 크라우드소싱 데이터의 양이 임계량보다 적을 때, ECU는 차량을 임계량보다 많은 크라우드소싱 데이터와 연관된 다른 위치로 차량을 내비게이션하거나 안내한다. 이 다른 위치는 출발 지점으로 결정된다. 일부 실시 예에서, 이 다른 위치는 임계량 초과 크라우드소싱 데이터를 갖는 위치들 중, 차량의 현재 위치로부터 가장 가까운 위치이다.
일부 실시 예에서, 서버는, 데이터베이스가 내비게이션 정보나 크라우드소싱 데이터를 갖는 가장 가까운 위치와 같은, 정보를 차량으로 송신한다. 이 실시 예에서, 차량은 이 때 가장 가까운 지점을 운전자에게 표시하고, 이후 이 표시된 위치로 운행하기 위하여 운전자는 차량을 수동으로 동작시킨다. 이 실시 예에서, 서버 또는 차량이, 차량이 적절한 데이터나 적절한 양 데이터를 갖는 위치에 있는 것을 검출하면, 차량의 자율 제어를 수행한다.
단계 S405에서, 차량은 도 2의 단계 S204에서 기술된 바와 같은, 내비게이션 정보를 기반으로 제어된다. 일부 실시 예에서, 차량의 조향 휠, 가속기, 및 브레이크는 차량의 자율 주행을 위하여 자율적으로 제어된다.
단계 S406에서, 차량은 경로가 변경되었는지를 결정한다. 일부 실시 예에서, 내비게이션 정보에 의하여 결정된 경로와 다른 경로 상에서 차량이 운행될 때, 차량은 경로의 변경을 검출한다.
단계 S407에서, 차량이 경로의 변경을 검출할 때, ECU는 가장 가까운 위치이고 결정된 경로 상에 있는 다음 위치로 차량을 내비게이션하거나 안내한다. 그 후, 단계 S407에서, 차량은 계속하여 자율 주행을 수행한다. 일부 실시 예에서, 자율 주행은 차량의 위치 데이터와 내비게이션 정보를 참조하여 재동기화된다.
한편, 차량이 경로의 변경을 검출하지 않으면, 단계 S405에서, ECU는 계속하여 자율 주행을 수행한다.
일부 실시 예에서, 검출된 현재 위치와 상기 크라우딩 데이터의 양이 임계량보다 적은 위치 사이의 거리가 임계 거리보다 작을 때, 차량은 통지를 출력한다. 이 통지는 소리 통지, 진동 통지, 텍스트 통지, 및 이미지 통지 중의 적어도 하나를 포함한다.
도 5는 하나 이상의 실시 예에 따라, 중첩되는 크라우드소싱 데이터의 개념 부분도를 도시한 개념도이다.
일부 실시 예에서, 차량 또는 서버는 다수의 크라우드소싱 데이터를 중첩시켜 내비게이션 정보를 발생시킨다. 일부 실시 예에서, 서버는 제1 차량으로부터 제1 크라우드소싱 데이터를 수신하고, 제2 차량으로부터 제2 크라우드소싱 데이터를 수신한다. 서버는 제1 크라우드소싱 데이터와 제2 크라우드소싱 데이터를 중첩시켜 내비게이션 정보를 발생시킨다. 서버는 발생된 내비게이션 정보를 자율 제어를 위한 차량으로 보낸다. 일부 실시 예에서, 차량은 내비게이션 정보를 발생시키기 위하여, 서버로 해당 동작을 수행한다.
일부 실시 예에서, 목적지로의 경로의 일부이며, 제1 크라우드소싱 데이터의 운행 구간 각각과 제2 크라우드소싱 데이터의 운행 구간에 포함된 중첩된 영역을 결정한다. 이 실시 예에서, 서버는 이후 제1 크라우드소싱 데이터로부터 중첩된 구간에 대한 제3 크라우드소싱 데이터를 추출하고, 상기 제2 크라우드소싱 데이터로부터 중첩된 구간에 대한 제4 크라우드소싱 데이터를 추출한다. 서버는 제3 및 제4 크라우드소싱 데이터를 조합하여 내비게이션 정보를 발생시킨다.
예시적인 중첩이 도 5(a) 및 도 5(b)에 기재되어 있다. 도 5A에 도시된 바와 같이, 제1 운전자는 501과 503 사이에서, 경로 D1를 주행하고, 제2 운전자는 502와 504 사이에서 경로 D2를 주행하고, 제3 운전자는 501과 504 사이에서 경로 D3를 주행한다. 경로 D3는 경로 D1과 경로 D2에 의하여 커버되며, 502와 503 사이에서의 경로는 중첩된다.
도 5(b)에 도시된 바와 같이, 제1 운전자의 제1 차량은 경로 D1에 대한 주행 데이터(505)를 수집하고, 제2 운전자의 제2 차량은 경로(D2)에 대한 주행 데이터(506)를 수집한다. 데이터(예: 속도, 거리, 차량 운전자 행동 등)는 차량들에 내장된 센서들에 의하여 수집된다. 경로 D1에 대한 주행 데이터 및 경로 D2에 대한 경로 데이터를 기반으로, 경로 D3에 대한 내비게이션 정보(507)가 발생된다.
도 6은 하나 이상의 실시 예에 따른 차량을 도시한 구성도이다.
일부 실시 예에서, 하드웨어 시스템은 하나 이상의 센서들(602, 603)을 구비한다. 센서들(602, 603)은 운전자 입력을 수신하기 위한 센서들을 구비한다. 일부 실시 예에서, 센서들은 조향 토크, 회전, 가스 페달 및 브레이크 페달의 누름을 측정하기 위한 하나 이상의 센서들을 포함한다. 일부 실시 예에서, 차량은 주위를 검출하기 위한 센서들(602)을 더 구비한다. 센서들은 속도, 가속도, 거리 측정 장치들뿐 아니라 도로에 대한 상대적인 위치, 신호등 및 신호, 도로의 장애물을 검출하기 위한 카메라를 포함한다. 일부 실시 예에서, 센서들(603)은 위치 결정 장치들, GPS들(global positioning systems), 및 삼각 측량 시스템들을 포함한다.
센서들(602, 603) 중의 적어도 하나는 전자 제어 유닛(이하, ECU)(604)와 인터페이싱한다. ECU는 컴퓨팅 장치를 구비한다. 또한, ECU(604)는, 일부 실시 예에서, RAM, ROM, 플래시 메모리, 하나 이상의 하드 드라이브들 및 제거가능 메모리들, 하나 이상의 무선으로 데이터를 송신하기 위한 장치들과 같은 휘발성 및 비휘발성 장치들을 구비한다. ECU(604)는 차량의 모터(606)를 제어한다. ECU의 예시적인 구성이 도 7에 기술되어 있다.
일부 실시 예에서, 하드웨어(605)는 데이터를 저장하고 송신하기 위한 소프트웨어를 활용한다. 일부 실시 예에서, 소프트웨어는 메타데이터를 내장하고 이를 데이터베이스로 무선으로 전달하기 위한 방법들과 결합된다.
ECU(604)는 차량의 제어 장치와 인터페이싱한다. 일부 실시 예에서, 제어 장치는 모터들, 서보들, 피스톤들, 및 차량의 속도와 방향을 작동시키는 컴퓨터 제어 장치들을 포함한다. 또한, 제어 장치들은, 일부 실시 예에서, 다른 차량 운전자들을 경계시키기 위하여 깜박이들(blinkers) 또는 경적들(horns)과 같은 보조 기구들을 작동시킨다.
일부 실시 예에서, 차량은 터치 스크린과 같은 데이터 입력 장치에 의하여 차량의 운전자에게 인터페이스를 더 제공한다. 일부 실시 예에서, 운전자는 데이터 입력 장치 상에서 목적지를 선택한다. 인터페이스는, 일부 실시 예에서, 맵과 같은 차량 운전자에 대한 적절한 정보를 또한 표시한다.
데이터는, 차량의 동작 중의 일부 또는 전부에서, 센서들(602, 603)에 의하여 획득된다. 데이터는 하드웨어(605)에 내장된 로컬 메모리 또는 외부 메모리에 저장된다. 획득된 데이터 중 일부 또는 전부는 하드웨어(605)의 데이터베이스로 업로드된다. 데이터베이스는 데이터를 분석하거나 메타데이터로서 이 데이터를 내장한다. 일부 실시 예에서, 데이터베이스는 차량에 내비게이션 정보를 제공하는 서버(예: 도 1에 도시된 서버(300)에 내장된다.
일부 실시 예에서, 재순환 볼(607)은 모터(606)에 의하여 발생된 동력을 웜 기어를 회전시키기 위하여 차량의 웜 기어에 전달한다. 재순환 볼은 낡은 차량들, 오프로드 차량들, 및 일부 트럭들의 조향 기구이다. 재순환 볼을 이용하여, 차량들은 랙 및 피니언 조향을 이용한다. 재순환 볼 조향 기구는 나사 구멍이 그 안에 제공된 상태에서 블록의 내부에 웜 기어를 포함한다; 이 블록은 피트맨 암(Pitman arm)을 이동시키는 섹터 샤프트(또는 섹터 기어라고 함)와 결합하기 위하여 외측으로 잘린 기어 이들을 갖는다. 조향 휠은 블록의 내측에서 웜 기어를 회전시키는 샤프트와 연결된다. 블록 내로 더 휘는 대신에, 웜 기어는 고정되어 스피닝할 때, 블록을 움직여, 결국 로드 휠들이 선회하도록 하면서, 기어를 통하여 피트맨 암으로 운동을 전달한다.
도 7은 하나 이상의 실시 예에 따라, 차량에 내장된 ECU(electronic control unit) 를 도시한 구성도이다.
본 개시의 실시 예들과 일관되게, 상술한 메모리 저장 장치 및 프로세싱 유닛은, 도 7의 컴퓨팅 장치(700)와 같은 컴퓨팅 장치에서 구현된다. 일부 실시 예에서, 컴퓨팅 장치(700)는 ECU 또는 ECU의 일부분이다. 메모리 저장 장치 및 프로세싱 유닛을 구현하기 위하여, 하드웨어, 소프트웨어, 또는 펌웨어의 적절한 조합이 사용된다. 일부 실시 예에서, 메모리 저장 장치 및 프로세싱 유닛은 컴퓨팅 장치(700)와의 조합에서, 컴퓨팅 장치(700) 또는 다른 컴퓨팅 장치들(718) 중의 어느 것과 함께 구현된다. 상술한 시스템, 장치, 및 프로세서들은 예시로서 제공된 것이며, 다른 시스템들, 장치들, 및 프로세서들은 본 개시의 실시 예와 일관된, 상술한 메모리 저장 장치 및 프로세싱 유닛을 포함한다.
일부 실시 예에서, 컴퓨팅 장치(700)는 수신된 내비게이션 정보를 기반으로 차량의 동작을 제어한다. 이 컴퓨팅 장치는 수신된 내비게이션 정보에 따라 운행 중에 센싱 데이터를 수집하고, 수집된 센싱 데이터를 기반으로 운행 데이터를 발생시킨다. 컴퓨팅 장치는 발생된 운행 데이터를 서버로 송신한다. 컴퓨팅 장치는 서버로부터 크라우드소싱 데이터를 수신하고, 이후 수신된 크라우드소싱 데이터를 기반으로 수신된 내비게이션 정보를 업데이트한다. 컴퓨팅 장치는 업데이트된 내비게이션 정보를 기반으로 차량의 동작을 제어한다.
도 7을 참조하여, 본 개시의 실시 예들과 일관된 ECU는 컴퓨팅 장치(700)와 같은 컴퓨팅 장치를 구비한다. 기본적인 구성에서, 컴퓨팅 장치(700)는 프로세싱 유닛(702)과 시스템 메모리(704) 중의 적어도 하나를 포함한다. 시스템 메모리(704)는 휘발성 메모리(예: RAM(Random Access Memory)), 비휘발성 메모리(ROM(Read-Only Memory)), 플래시 메모리, 또는 다른 조합을 포함한다. 시스템 메모리(704)는 OS(Operating System)(705)과 하나 이상의 프로그래밍 모듈들(706)을 포함하며, 프로그램 데이터(707)를 포함한다. OS(705)는, 일부 실시 예에서, 컴퓨팅 장치(700)의 동작을 제어하는데 적합하다. 일부 실시 예에서, 프로그래밍 모듈들(706)은 애플리케이션(720)을 포함한다. 또한, 본 개시의 실시 예들은 그래픽 라이브러리, 다른 OS들, 또는 다른 애플리케이션 프로그램과 연동되어 실시될 수 있으며, 특별한 애플리케이션 시스템에 한정되지 않는다. 이 구성은 도 7에 도시되어 있다.
일부 실시 예에서, 컴퓨팅 장치(700)는 또한, 일부 실시 예에서, 자기 디스크, 광학 디스크, 또는 테이프와 같은 추가적인 데이터 저장 장치들(제거가능 및/또는 비 제거가능)을 구비한다. 이러한 추가적인 저장 장치는 제거가능 저장 장치(709)와 비 제거가능 저장 장치(710)에 의하여 도 7에 도시되어 있다. 컴퓨터 저장 매체는 컴퓨터 판독 가능 명령들, 데이터 구조들, 프로그램 모듈들, 또는 다른 데이터와 같은, 정보의 저장을 위한 어떤 방법 또는 기술에서 구현되는 휘발성 및 비휘발성, 또는 제거가능 및 비 제거가능 매체를 포함한다. 시스템 메모리(704), 제거가능 저장 장치(709), 및 비 제거가능 저장 장치(710)는 모두 컴퓨터 저장 매체의 예시들(즉, 메모리 저장 장치)이다. 컴퓨터 저장 매체들은 RAM, ROM, 전기적으로 제거가능한 read-only memory (EEPROM), 플래시 메모리 또는 다른 메모리 기술, CD-ROM, DVD들(digital versatile disks) 또는 다른 광학 저장 장치, 자기 카세트들, 자기 테이프, 자기 디스크 저장 장치 또는 다른 자기 저장 장치들, 또는 정보를 저장하기 위하여 사용되며 컴퓨팅 장치(700)에 의하여 접속되는 다른 매체를 구비하나, 이에 한정되지 않는다. 컴퓨팅 장치(700)는 키보드, 마우스, 펜, 소리 입력 장치, 터치 입력 장치 등과 같은 입력 장치(들)(712)를 가진다. 디스플레이, 스피커들, 프린터 등과 같은 출력 장치(들)(714)가 또한 구비된다. 상술한 장치들은 예시이다.
컴퓨팅 장치(700)는, 일부 실시 예에서, 인트라넷이나 인터넷과 같은 분배된 컴퓨팅 환경에서의 네트워크 상에서 컴퓨팅 장치(700)가 다른 컴퓨팅 장치들(718)과 통신하도록 하게 하는 통신 연결부(716)를 또한 포함한다. 통신 연결부(716)는 통신 매체의 하나의 예이다. 통신 매체는 캐리어 웨이브 또는 다른 전달 기구와 같은 변조된 데이터 신호에서 컴퓨터 판독 가능 명령들, 데이터 구조들, 프로그램 모듈들, 또는 다른 데이터에 의하여 구현되며, 어떠한 정보 전달 매체를 포함한다. 용어 “변조된 데이터 신호”는 신호에서 정보를 코딩하는 방식으로 설정되거나 변경된 하나 이상의 특징을 갖는 신호를 지칭한다. 한정되지 않는 예시로서, 통신 매체는 유선 네트워크 또는 직접 배선된 연결부와 같은 유선 매체와, 소리, RF(radio frequency), 적외선, 및 다른 무선 매체와 같은 무선 매체를 포함한다. 본 명세서에서 사용되는 용어인 컴퓨터 판독 가능 매체는 저장 매체와 통신 매체 모두를 포함한다.
수 많은 프로그램 모듈들 및 데이터 파일들이 OS(705)를 포함하는 시스템 메모리(704)에 저장된다. 프로세싱 유닛(702) 상에서 실행할 때, 프로그램 모듈들(예: 애플리케이션(720))은, 일부 실시 예에서, 상술되고 도면에서 도시된 바와 같은 방법들 중의 하나 이상을 포함하는 과정을 수행한다. 상술한 과정은 하나의 예시이다. 본 개시의 실시 예들에 따라 사용되는 다른 프로그래밍 모듈들은 전자 메일 및 연락 애플리케이션들, 워드 프로세싱 애플리케이션들, 스프레드시트 애플리케이션들, 데이터베이스 애플리케이션들, 슬라이드 프리젠테이션 애플리케이션들, 제도 및 컴퓨터 지원 애플리케이션 프로그램 등을 포함한다.
도 8은 하나 이상의 실시 예에 따라, 서버를 도시한 구성도이다.
도 8에 도시된 바와 같이, 서버(800)는 통신부(801), 저장 장치(802), 제어부(803), 및 분석부(804)를 구비한다. 일부 실시 예에서, 도 1에 도시된 서버(300)는 도 8에 도시된 서버(800)와 동일한 구성을 가진다.
통신부(801)는 목적지에 대한 경로의 요청을 차량으로부터 수신한다. 또한, 통신부(801)는 크라우드소싱 데이터 또는 내비게이션 정보를 차량으로 송신한다.
저장 장치(802)는 경로/내비게이션 정보를 저장한다.
분석부(804)는 저장 장치(802)에 저장된 경로 정보를 기반으로 내비게이션 정보를 발생시킨다. 일부 실시 예에서, 경로 정보는 맵 데이터이다. 또한, 이 경로 정보는 복수의 차량들에 의하여 수집되는 운행 데이터를 포함한다.
일부 실시 예에서, 제어부(803)는 차량으로부터 수신된 요청에 따라 내비게이션 정보를 검색한다. 제어부(803)는 검색된 내비게이션 정보를 차량으로 송신하고, 복수의 차량들로부터 수집된 데이터를 수신한다. 이때, 제어부(803)는 수신된 수집된 데이터를 조합한다. 제어부(803)는 차량의 경로에 해당하는 경로 기반 데이터를 추출하여, 추출된 경로 기반 데이터를 이용하여 크라우드소싱 데이터를 발생시킨다. 제어부(803)는 발생된 크라우드소싱 데이터를 하나 이상의 차량으로 송신한다.
일부 구현 예에서, 차량(도 1의 101, 102, 103)은 네트워크(예: 인터넷) 상에서 운행 데이터를 서버(800)(예: 내비게이션 서버)로 송신하거나 보고한다. 일부 실시 예에서, 차량은 셀룰러(또는 Wi-Fi) 무선 노드 또는 무선 액세스 포인트(도 2의 201 또는 202)를 통하여 네트워크에 연결된다. 일부 실시 예에서, 차량들로부터 수집된 운행 데이터는 휠 핸들링, 가속 및 제동과 연관된 내비게이션 정보를 결정하기 위하여 사용된다.
일부 구현 예에서, 운행 데이터는 실시간 또는 준 실시간으로 서버(800)에 보고된다. 일부 구현 예에서, 운행 데이터는 차량에 저장되고 나중에 서버(800)에 보고된다. 일부 실시 예에서, 차량들은, 교통 정보가 수집되었을 때, 네트워크에 접속되지 않는다. 따라서, 차량들은 내부 저장 장치에 운행 데이터를 저장하고, 차량들이 나중에 네트워크와 연결을 확립할 때, 서버(800)로 운행 데이터를 보고한다.
도 9는 하나 이상의 실시 예에 따라, 차량들에 의하여 수집된 크라우드소싱 데이터를 기반으로 차량을 제어하는 시스템을 도시한 구성도이다.
첫째 레이어에서, 자가 운행 차는 도 1의 차량(101, 102, 또는 103)에 해당한다. 센서들은 도 6의 센서들(602, 603)에 해당한다. 분석부는 도 6의 하드웨어(605)에 저장된 데이터에 대응하고, 차량 샤시는 상술한 MDPS에 해당한다. 둘째 레이어에서, 중앙 에이전트는 도 8의 제어부(803)에 해당하고, 데이터 수집기/송신기는 도 8의 분석부(804)에 해당하고, 데이터 스트리밍은 도 8의 통신부(801)에 해당한다. 차량 클라우드에서, 센서들은 도 6의 센서들(602, 603)에 해당하고, 데이터 수집기/송신기는 도 6의 하드웨어(605)에 해당한다. 상술하여 개시된 대응 관계는 한정을 의도하지 않는 실시 예들이다.
상술한 명령어들과 애플리케이션들은 각각이 상술한 하나 이상의 기능들을 수행하기 위한 한 세트의 명령어들에 해당할 수 있다. 이러한 명령어들은 별도의 소프트웨어 프로그램들, 프로시저들, 또는 모듈들로서 수행될 필요는 없다. 메모리(750)는 추가적인 명령어들 또는 더 적은 명령어들을 포함할 수 있다. 또한, 컴퓨팅 장치(700)의 다양한 기능들이, 하나 이상의 신호 처리 및/또는 애플리케이션 전용 집적 회로들에 포함된 하드웨어 및/또는 소프트웨어에서 구현될 수 있다.
“일 실시 예”, “실시 예”, “실시 예들”, “본 실시 예”, “본 실시 예들”, “하나 이상의 실시 예들”, “일부 실시 예들”, 및 “하나의 실시 예”와 같은 용어들은 달리 특정되어 표현되지 않으면 본 개시(들)의 하나 이상의 (그러나 전부가 아닌) 실시 예들을 의미한다.
용어 “구비하는”, “포함하는”, “가지는” 및 그 변형들은 달리 특정되어 표현되지 않으면 “포함하나 한정을 의도하지 않는” 것을 의미한다.
나열된 항목들의 리스트는 달리 특정되어 표현되지 않으면 항목들 중의 어떤 것 또는 모두가 상호 배타적이라는 것을 암시하지 않는다.
용어 “하나의(a, an)” 또는 상기(the)”는 달리 특정되어 표현되지 않으면 “하나 이상”을 의미한다.
서로 통신하는 장치들은 달리 특정하여 표현되지 않으면 서로 연속적으로 통신할 필요는 없다. 또한, 서로 통신하는 장치들은 직접적으로 또는 하나 이상의 매개를 통하여 간접적으로 통신할 수 있다.
서로 통신하는 몇몇 구성 요소들을 갖는 실시 예의 기술은 이러한 모든 구성 요소들이 필요하다는 것을 암시하지는 않는다; 다양한 선택적인 구성 요소들이 본 개시의 다양한 가능한 실시 예들을 도시하기 위하여 기술된다.
또한, 과정 동작들, 방법 동작들, 알고리즘 등이 순차적으로 기술되나, 이러한 과정들, 방법들, 알고리즘들은 교번적 순서로 동작할 수 있다. 기술될 수 있는 동작들의 어떤 순서는 동작들이 그 순서대로 수행되어야 한다는 필요 조건을 필수적으로 의미하지는 않는다. 본 명세서에 기술된 과정들의 동작들은 실용적인 어떤 순서로 수행될 수 있다. 또한, 일부 동작들은 동시에 수행될 수 있다.
단일 장치 또는 품목이 본 명세서에서 기술될 때, (그것들이 상호 작용하던 아니던 간에) 하나의 장치/품목 이상이 단일 장치/품목을 대신하여 사용될 수 있음을 이해하여야 한다. 유사하게, (그것들이 상호 작용하던 아니던 간에) 하나 이상의 장치 또는 품목이 본 명세서에서 기술될 때, 하나 이상의 장치 또는 품목을 대신하여 단일의 장치/품목이 사용될 수 있으며, 다른 다수의 장치들/품목들이 도시된 수의 장치들 또는 프로그램들을 대신하여 사용될 수 있음을 이해하여야 한다. 장치의 기능 및/또는 특징들은 이러한 기능/특징을 갖는 것으로 명확히 기술되지 않은 하나 이상의 장치들에 의하여 다르게 구현될 수 있다. 따라서, 본 개시의 다른 실시 예들은 그 장치 자체를 포함할 필요는 없다.
도 2 내지 도 4에 도시된 단계들은 어떤 순서로 발생하는 어떤 이벤트를 보여 준다. 다른 실시 예에서, 어떤 단계들은 변형되거나 제거된 다른 순서로 수행될 수 있다. 더욱이, 단계들이 상술한 로직에 추가될 수 있으며, 여전히 기술된 실시 예들에 상응할 수 있다. 또한, 본 명세서에 기술된 단계들이 순차적으로 발생할 수 있거나 어떤 단계들은 병렬적으로 처리될 수 있다. 또한, 단계들이 단일의 프로세서 또는 분배된 프로세서들에 의하여 수행될 수 있다.
본 개시의 다양한 실시 예들의 상술한 내용은 도시 및 기술을 목적으로 제공된 것이다. 이는 소모적이거나 본 개시를 개시된 정확한 형태에 한정하는 것을 의도하지 않는다. 위 교시의 견지에서 많은 변형들 및 변화들이 가능하다. 본 개시의 범위는 이 상세한 설명에 의하여 한정되는 것을 의도하지 않으며, 본 명세서에 첨부된 청구항에 의하여 한정된다. 상술한 명세서, 예시들, 및 데이터는 본 개시의 구성의 제조 및 사용에 대한 완전한 기재를 제공한다. 본 개시의 많은 실시 예들은 첨부된 청구항에 포함된 개시의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 이루어질 수 있다.

Claims (20)

  1. 크라우드소싱 데이터를 기반으로 차량을 제어하는 방법에 있어서,
    상기 차량이, 목적지로의 경로를 포함하는 요청을 서버로 송신하는 단계;
    상기 서버가, 상기 요청에 대응하는 내비게이션 정보를 검색하는 단계로서, 상기 내비게이션 정보는 자율 주행 내비게이션 정보인, 단계;
    상기 서버가, 상기 검색된 내비게이션 정보를 상기 차량으로 송신하는 단계;
    상기 차량이, 상기 송신된 내비게이션 정보를 기반으로 상기 차량의 동작을 제어하는 단계;
    상기 차량이, 상기 송신된 내비게이션 정보에 따라 운행하는 동안 상기 차량의 운행 데이터를 수집하는 단계;
    상기 차량이, 상기 수집된 데이터를 상기 서버로 송신하는 단계;
    상기 서버가, 복수의 차량들로부터 송신된 상기 수집된 데이터를 기반으로 크라우드소싱 데이터를 생성하는 단계;
    상기 차량이, 상기 서버로부터 상기 생성된 크라우드소싱 데이터를 수신하는 단계;
    상기 차량이, 상기 수신된 크라우드소싱 데이터를 기반으로 상기 송신된 내비게이션 정보를 업데이트하는 단계; 및
    상기 차량이, 상기 업데이트된 내비게이션 정보를 기반으로 상기 차량의 동작을 제어하는 단계; 를 포함하는, 크라우드소싱 데이터를 기반으로 차량을 제어하는 방법.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 차량 운행 데이터는 조향 회전, 가속 및 제동 중 적어도 하나에 대한 정보를 포함하는 운행 데이터를 포함하는, 크라우드소싱 데이터를 기반으로 차량을 제어하는 방법.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 요청을 송신하는 단계는,
    상기 차량이, 운전자로부터 상기 목적지에 대한 입력을 수신하는 단계를 포함하는, 크라우드소싱 데이터를 기반으로 차량을 제어하는 방법.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 요청을 송신하는 단계는,
    상기 차량이, 상기 차량에 저장된 주행 로그를 기반으로 상기 목적지를 결정하는 단계를 포함하는, 크라우드소싱 데이터를 기반으로 차량을 제어하는 방법.
  5. 제1 항에 있어서,
    상기 요청을 송신하는 단계는,
    상기 차량이, 소정의 주기에 따라 상기 수집된 데이터를 상기 서버로 송신하는 단계를 포함하는, 크라우드소싱 데이터를 기반으로 차량을 제어하는 방법.
  6. 제1 항에 있어서,
    상기 수신된 데이터를 송신하는 단계는,
    상기 차량이, 상기 목적지로 운행하는 동안에 상기 차량이 특정 이벤트를 검출할 때 상기 수집된 데이터를 상기 서버로 송신하는 단계를 포함하는, 크라우드소싱 데이터를 기반으로 차량을 제어하는 방법.
  7. 제1 항에 있어서,
    상기 수집하는 단계는,
    상기 목적지로 운행하는 동안에, 소정의 주기에 따라 상기 데이터를 수집하는 단계를 포함하는, 크라우드소싱 데이터를 기반으로 차량을 제어하는 방법.
  8. 제1 항에 있어서,
    상기 수집하는 단계는,
    상기 목적지로 운행하는 동안에, 상기 차량이 특정 이벤트를 검출할 때 상기 데이터를 수집하는 단계를 포함하는, 크라우드소싱 데이터를 기반으로 차량을 제어하는 방법.
  9. 제1 항에 있어서,
    상기 수집하는 단계는,
    상기 차량이, 상기 수집된 데이터를 상기 서버로 송신하는 단계;
    상기 서버가, 복수의 차량으로부터 상기 수집된 데이터를 수신하는 단계;
    상기 서버가, 상기 수신된 크라우드소싱 데이터를 기반으로 상기 검색된 내비게이션 정보를 업데이트하는 단계;
    상기 서버가, 상기 업데이트된 내비게이션 정보를 상기 차량으로 재송신하는 단계; 및
    상기 차량이, 상기 재송신된 내비게이션 정보를 상기 차량의 제어에 적용하는 단계를 포함하는, 크라우드소싱 데이터를 기반으로 차량을 제어하는 방법.
  10. 제1 항에 있어서,
    상기 수집하는 단계는,
    상기 차량이, 상기 차량의 복수의 센서들을 이용하여 센싱 데이터를 생성하는 단계;
    상기 차량의 운행 제어 유닛이, 상기 생성된 센싱 데이터를 수집하는 단계; 및
    상기 차량의 상기 운행 제어 유닛이, 상기 수집된 센싱 데이터를 기반으로 상기 수집된 데이터를 생성하는 단계를 포함하는, 크라우드소싱 데이터를 기반으로 차량을 제어하는 방법.
  11. 제10 항에 있어서,
    상기 복수의 센서들 중 적어도 하나는 상기 차량의 운행 도중에 신호등을 검출하고, 상기 검출된 신호등이 적색등이면 상기 차량을 정지시키는, 크라우드소싱 데이터를 기반으로 차량을 제어하는 방법.
  12. 제1 항에 있어서,
    상기 차량의 동작을 제어하는 단계는,
    상기 차량의 속도 및 상기 차량의 조향 각도 중 적어도 하나를 제어하는 단계를 포함하는, 크라우드소싱 데이터를 기반으로 차량을 제어하는 방법.
  13. 제1 항에 있어서,
    상기 크라우드소싱 데이터를 수신하는 단계는,
    상기 서버가, 제1 차량으로부터 제1 수집 데이터를 수신하는 단계;
    상기 서버가, 제2 차량으로부터 제2 수집 데이터를 수신하는 단계;
    상기 서버가, 상기 제1 수집 데이터와 상기 제2 수집 데이터를 중첩하여 상기 크라우드소싱 데이터를 생성하는 단계; 및
    상기 차량이, 상기 서버로부터 상기 크라우드소싱 데이터를 수신하는 단계를 포함하는, 크라우드소싱 데이터를 기반으로 차량을 제어하는 방법.
  14. 제13 항에 있어서,
    상기 수집된 데이터는 상기 수집된 데이터가 생성된 운행 구간에 대한 정보를 포함하고,
    상기 크라우드소싱 데이터를 생성시키는 단계는,
    상기 목적지로의 상기 경로의 일부이며, 상기 제1 수집 데이터의 상기 운행 구간과 상기 제2 수집 데이터의 상기 운행 구간에 모두 포함되는 중첩된 구간을 결정하는 단계;
    상기 제1 수집 데이터로부터, 상기 중첩된 구간에 대한 제3 수집 데이터를 추출하는 단계;
    상기 제2 수집 데이터로부터, 상기 중첩된 구간에 대한 제4 수집 데이터를 추출하는 단계; 및
    상기 제3 수집 데이터 및 상기 제4 수집 데이터를 조합하여 상기 크라우드소싱 데이터를 생성하는 단계를 포함하는, 크라우드소싱 데이터를 기반으로 차량을 제어하는 방법.
  15. 제1 항에 있어서,
    상기 송신된 내비게이션 정보를 업데이트하는 단계는,
    상기 수신된 크라우드소싱 데이터와 상기 운행 데이터를 조합하는 단계; 및
    상기 조합된 데이터를 기반으로 상기 송신된 내비게이션 정보를 업데이트하는 단계를 포함하는, 크라우드소싱 데이터를 기반으로 차량을 제어하는 방법.
  16. 제1 항에 있어서,
    상기 차량이, 상기 차량의 현재 위치를 검출하는 단계; 및
    상기 검출된 현재 위치에 대한 상기 크라우드소싱 데이터의 양이 소정의 임계량보다 적을 때, 상기 크라우드소싱 데이터의 양이 상기 임계량보다 많은 다른 위치로 상기 차량을 안내하는 단계를 더 포함하는, 크라우드소싱 데이터를 기반으로 차량을 제어하는 방법.
  17. 제1 항에 있어서,
    상기 차량이, 상기 차량의 현재 위치를 검출하는 단계; 및
    상기 차량이, 상기 검출된 현재 위치와 상기 크라우드소싱 데이터의 양이 소정의 임계량보다 적은 위치 사이의 거리가 소정의 임계 거리보다 작을 때, 알림을 출력하는 단계를 더 포함하는, 크라우드소싱 데이터를 기반으로 차량을 제어하는 방법.
  18. 제1 항에 있어서,
    상기 차량이 기 설정된 특정 이벤트를 검출하면, 상기 차량의 운행 모드를 운전자 제어 모드로 변경하는 단계를 더 포함하는, 크라우드소싱 데이터를 기반으로 차량을 제어하는 방법.
  19. 차량에 있어서,
    목적지로의 경로에 대한 요청을 서버로 송신하고, 상기 요청에 따라 검색된 내비게이션 정보를 상기 서버로부터 수신하는 통신부;
    센싱 데이터를 생성하는 센서; 및
    상기 수신된 내비게이션 정보를 기반으로 상기 차량의 동작을 제어하고, 상기 수신된 내비게이션 정보에 따라 운행하는 도중에 상기 센서를 이용하여 상기 센싱 데이터를 수집하고, 상기 수집된 센서 데이터를 기반으로 운행 데이터를 생성하고, 상기 생성된 운행 데이터를 상기 서버로 송신하고, 크라우드소싱 데이터를 상기 서버로부터 수신하고, 상기 수신된 크라우드소싱 데이터를 기반으로 상기 수신된 내비게이션 정보를 업데이트하고, 상기 업데이트된 내비게이션 정보를 기반으로 상기 차량의 동작을 제어하는 제어부를 포함하는, 차량.
  20. 서버에 있어서,
    목적지에 대한 경로의 요청을 차량으로부터 수신하는 통신부;
    경로 정보를 저장하는 저장부; 및
    상기 수신된 요청에 따라 내비게이션 정보를 검색하고, 상기 차량으로 상기 검색된 내비게이션 정보를 송신하고, 상기 차량을 포함하는 복수의 차량들로부터 수집된 데이터를 수신하고, 상기 복수의 차량들 각각으로부터 수신된 데이터를 조합하고, 상기 차량의 상기 경로에 대응하는 경로 기반 데이터를 추출하고, 상기 추출된 경로 기반 데이터를 이용하여 크라우드소싱 데이터를 생성하고, 상기 생성된 크라우드소싱 데이터를 상기 차량으로 송신하는 제어부를 포함하는, 서버.
KR1020177019612A 2015-02-06 2016-02-08 크라우드소싱 데이터 기반 차량 제어 KR102007806B1 (ko)

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