KR20170079096A

KR20170079096A - Intelligent black-box for vehicle

Info

Publication number: KR20170079096A
Application number: KR1020150189284A
Authority: KR
Inventors: 권상호
Original assignee: 주식회사 앤커넥트
Priority date: 2015-12-30
Filing date: 2015-12-30
Publication date: 2017-07-10

Abstract

본 발명은 카메라 센서로부터 생성된 영상 정보와, 가속도 센서 및 자이로 센서를 이용하여 산출되는 차량의 속도 정보를 이용하여 차량의 긴급제동, 차선이탈, 전방추돌 및 선행 차량 출발 중 적어도 어느 하나의 동작 모드에 대응하는 지능형 운전보조 서비스를 제공할 수 있다. The present invention can be applied to at least any one of an emergency braking operation, a lane departure operation, a front collision operation, and a preceding vehicle departure operation mode by using image information generated from a camera sensor and speed information of a vehicle calculated using an acceleration sensor and a gyro sensor It is possible to provide an intelligent driving assistance service corresponding to the driving assistance service.

Description

{INTELLIGENT BLACK-BOX FOR VEHICLE}

본 발명은 지능형 차량용 블랙박스에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량의 전방 또는 후방에 위치하는 주변 차량에 대한 영상 정보와, 가속도 정보 및 이동 방향 정보로부터 산출된 속도 정보를 이용하여 차량의 동작 모드에 따른 지능형 운전보조 서비스를 제공하는 지능형 차량용 블랙박스에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an intelligent vehicle black box, and more particularly to an intelligent vehicle black box, And more particularly, to an intelligent vehicle black box that provides an intelligent driving assistance service according to the present invention.

최근에는 차량에 첨단 기술이 결합되면서 멀티미디어기기(Audio Visual System), 액티브 에코/스포츠 모드 설정기, 각종 안정장치 및 첨단 운전자 보조 시스템(Advanced Driver Assistance Systems, ADAS) 등의 운전자의 안전, 편의 및 연비절감을 위한 많은 장비(부품)들이 장착되고 있다.In recent years, the combination of advanced technology in vehicles has resulted in the safety, convenience, and fuel economy of drivers such as multimedia devices (Audio Visual System), active echo / sport mode configurator, various stabilizers and Advanced Driver Assistance Systems There are many equipment (parts) to save.

예컨대, ADAS 기능은 적응형 순향 제어장치(ACC/SCC), 차선 유지 보조 시스템, 사각지대 경고 장치, 충돌 예방 시스템, 지능형 속도 적응 시스템, 야간 시야 시스템, 보행자 보호 시스템, 자동 주차 시스템, 졸음 방지 시스템, 경사로 주행 제어 시스템 등을 포함하는 것으로 그 종류가 다양하다.For example, the ADAS function may include an adaptive control system (ACC / SCC), a lane maintenance assist system, a blind warning system, a crash prevention system, an intelligent speed adaptation system, a night vision system, a pedestrian protection system, , A ramp run control system, and the like.

하지만, 종래의 ADAS 기능은 단일 센서만을 기반으로 하여 개발되었기 때문에 인식 범위의 제한, 측정오차, 오인식 등에 의하여 많은 문제점을 야기하고 있다. 또한, 자동차에서 주로 사용하는 센서로는 전/후방 차량위치 및 상태를 추정하기 위한 레이더, 차선 및 차량 위치 추정을 위한 카메라 등이 있으나, 이와 같은 단일 센서들은 특성에 따른 한계치가 존재하였다. However, since the conventional ADAS function is developed based on only a single sensor, it causes many problems due to restriction of recognition range, measurement error, and erroneous recognition. In addition, there are radar, lane and camera for vehicle position estimation to estimate the position and state of the vehicle in front and rear, and there are limitations according to the characteristics of such single sensors.

또한, 종래의 ADAS 기능을 포함한 차량의 외부장치는 속도를 감지하기 위해 GPS 및 OBD 모듈의 외부 장치와 연결해야 하며, 외부 장치와 연결하기 위해서 추가적인 비용이 발생한다는 불편함이 존재하였고, OBD 모듈은 차량 별 호환성이 떨어져 사용이 불가능한 차량이 존재한다는 한계가 존재하였다. Also, the external device of the vehicle including the conventional ADAS function has to be connected to the external device of the GPS and OBD module in order to detect the speed, and there is inconvenience that additional cost is incurred to connect with the external device, and the OBD module There is a limit to the existence of vehicles that are not compatible with each other and can not be used.

또한, 종래의 ADAS 기능을 포함한 차량의 외부장치는 음영지역에서 수신이 불가능한 GPS를 사용하였으므로, 터널 및 지하와 같은 음영지역 내에서 GPS를 사용할 수 없어, 차량의 속도를 감지할 수 없고, 그에 따른 ADAS 기능을 실행시킬 수 없다는 한계가 존재하였다. In addition, since the external device of the vehicle including the conventional ADAS function uses the GPS which can not be received in the shadow area, the GPS can not be used in the shadow area such as the tunnel and the underground and the vehicle speed can not be detected, There is a limitation that the ADAS function can not be executed.

한국등록특허 제10-0503303호(발명의 명칭: 차량의 블랙박스 장치)Korean Patent No. 10-0503303 entitled " Black Box Device of Vehicle " 한국등록특허 제10-1455847호(발명의 명칭: 블랙박스와 차선이탈경고기능 겸용 차량운행기록장치)Korean Patent No. 10-1455847 (entitled " vehicle driving recorder combined with black box and lane departure warning function "

본 발명은 가속도 센서를 이용함으로써, 음영지역, 날씨 및 차량 별 호환성의 영향 없이도 차량의 가속도 정보로부터 차량의 속도 정보를 산출할 수 있는 지능형 차량용 블랙박스를 제공하고자 한다. An object of the present invention is to provide an intelligent vehicle black box capable of calculating speed information of a vehicle from the acceleration information of a vehicle without using the shade area, weather, and compatibility of each vehicle by using an acceleration sensor.

또한, 본 발명은 가속도 센서와 자이로 센서를 이용하여 측정된 차량의 가속도 정보 및 이동 방향 정보를 이용함으로써, 차량의 속도 정보 산출 시에 발생할 수 있는 오차를 감소시킬 수 있는 지능형 차량용 블랙박스를 제공하고자 한다. Also, the present invention provides an intelligent vehicle black box capable of reducing an error that may occur in calculating the speed information of a vehicle by using acceleration information and moving direction information of the vehicle measured using the acceleration sensor and the gyro sensor do.

또한, 본 발명은 카메라 센서를 이용하여 생성되는 영상 정보와, 차량의 속도 정보를 이용하여 긴급제동, 차선이탈, 차선유지, 전방추돌 및 선행 차량 출발 중 적어도 어느 하나의 동작 모드를 감지하고, 그에 대응하는 지능형 운전보조 서비스를 운전자에게 제공할 수 있는 지능형 차량용 블랙박스를 제공하고자 한다.Further, the present invention detects at least any one of an operation mode of emergency braking, lane departure, lane keeping, front collision and starting of a preceding vehicle by using image information generated using a camera sensor and speed information of the vehicle, And to provide an intelligent vehicle black box capable of providing a corresponding intelligent driving assistance service to a driver.

본 발명의 일실시예에 따른 지능형 차량용 블랙박스는 카메라 센서로부터 상기 차량의 전방 또는 후방에 대해 촬상을 이행하고, 그에 따른 영상 정보를 생성하는 영상 정보 생성부, 가속도 센서로부터 상기 차량의 가속도, 진동 및 충격 중 어느 하나의 동적인 힘을 감지하여 상기 차량의 가속도 정보를 측정하는 차량 주행상태 감지부, 상기 측정된 가속도 정보에 기반하여 상기 차량의 속도 정보를 산출하는 속도 산출부, 상기 산출된 속도 정보와, 상기 생성된 영상 정보를 이용하여 상기 차량의 동작 모드를 판단하는 동작 모드 판단부 및 상기 판단된 동작 모드에 기반하여 상기 차량의 주행을 제어하고, 상기 동작 모드에 대응하는 지능형 운전보조 서비스를 운전자에게 제공하도록 제어하는 제어부를 포함한다. An intelligent vehicle black box according to an embodiment of the present invention includes an image information generation unit for shifting an image from a camera sensor to the front or rear of the vehicle and generating image information corresponding thereto, A speed calculating unit for calculating speed information of the vehicle on the basis of the measured acceleration information, a speed calculating unit for calculating speed information of the vehicle based on the measured acceleration information, An operation mode determination unit for determining an operation mode of the vehicle using the generated image information, and a control unit for controlling the driving of the vehicle on the basis of the determined operation mode, To the driver.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 지능형 차량용 블랙박스는 상기 지능형 운전보조 서비스에 따른 경고메시지, 알람, 음성, 불빛 및 진동 중 적어도 어느 하나를 포함하는 알림 정보를 상기 운전자에게 제공하는 알림부 및 상기 판단된 동작 모드에 대응하는 상기 지능형 운전보조 서비스를 상기 운전자가 소지한 단말기로 전송하는 통신부를 더 포함할 수 있다.Also, the intelligent vehicle black box according to an embodiment of the present invention may include a notification unit for providing alert information including at least one of a warning message, alarm, voice, light and vibration according to the intelligent driving assistance service to the driver, And a communication unit for transmitting the intelligent driving assistance service corresponding to the determined operation mode to a terminal possessed by the driver.

상기 속도 산출부는 상기 측정된 가속도 정보에 의거하여 상기 차량의 가속도의 변화율을 연산하고, 상기 연산된 변화율에 근거하여 상기 차량의 움직임 상태를 판단하며, 속도를 나타내는 상기 속도 정보를 산출할 수 있다.The speed calculating unit may calculate a rate of change of the acceleration of the vehicle based on the measured acceleration information, determine the motion state of the vehicle based on the calculated rate of change, and calculate the speed information indicating the speed.

상기 동작 모드 판단부는 상기 산출된 속도 정보와, 상기 생성된 영상 정보를 이용하여 상기 차량의 긴급제동, 차선이탈, 전방추돌 및 선행 차량 출발 중 적어도 어느 하나의 상기 동작 모드를 판단할 수 있다.The operation mode determination unit may determine at least any one of the emergency braking, the lane departure, the front collision, and the preceding vehicle departure of the vehicle using the calculated speed information and the generated image information.

또한, 상기 동작 모드 판단부는 상기 산출된 속도 정보에 기반하여 상기 차량의 주행 여부를 파악하고, 상기 생성된 영상 정보로부터 파악된 차선의 위치에 기반하여 상기 차량의 차선이탈의 동작 모드의 여부를 판단할 수 있으며, 상기 제어부는 상기 차량의 차선이탈의 동작 모드가 판단될 경우, 상기 차선이탈의 동작 모드에 대응하는 상기 지능형 운전보조 서비스를 상기 운전자에게 제공하도록 제어하고, 상기 차량을 감속시키도록 제어할 수 있다.The operation mode determination unit may determine whether the vehicle is running based on the calculated speed information, and determine whether the vehicle is in an operation mode of the lane departure of the vehicle based on the position of the lane recognized from the generated image information Wherein the control unit controls the driver to provide the intelligent driving assistance service corresponding to the lane departure operation mode to the driver when the lane departure operation mode of the vehicle is determined, can do.

또한, 상기 동작 모드 판단부는 상기 산출된 속도 정보에 기반하여 상기 차량의 정차 여부를 파악하고, 상기 생성된 영상 정보로부터 파악된 선행 차량에 기반하여 상기 차량의 선행 차량 출발의 동작 모드의 여부를 판단할 수 있으며, 상기 제어부는 상기 선행 차량 출발의 동작 모드가 판단될 경우, 상기 선행 차량 출발의 동작 모드에 대응하는 상기 지능형 운전보조 서비스를 상기 운전자에게 제공하도록 제어할 수 있다.The operation mode determination unit may determine whether the vehicle is stopped based on the calculated speed information and determine whether the vehicle is in the operation mode of the preceding vehicle departure based on the preceding vehicle detected from the generated image information And the control unit may control the driver to provide the intelligent driving assistance service corresponding to the operation mode of the preceding vehicle when the operation mode of the preceding vehicle is determined.

또한, 상기 동작 모드 판단부는 상기 산출된 속도 정보와, 상기 생성된 영상 정보로부터 파악된 주변 차량의 위치에 기반하여 기설정된 거리 값에 따른 상기 주변 차량과의 거리를 파악하여 상기 차량의 긴급제동 및 전방추돌 중 적어도 어느 하나의 동작 모드의 여부를 판단할 수 있으며, 상기 제어부는 상기 차량의 긴급제동 및 전방추돌 중 적어도 어느 하나의 동작 모드가 판단될 경우, 상기 긴급제동 및 전방추돌 중 적어도 어느 하나의 동작 모드에 대응하는 상기 지능형 운전보조 서비스를 상기 운전자에게 제공하도록 제어하고, 상기 차량의 속도를 제어할 수 있다.The operation mode determination unit may determine a distance to the nearby vehicle based on the calculated speed information and a predetermined distance value based on the position of the surrounding vehicle detected from the generated image information, Wherein the control unit determines whether at least one of the emergency braking and the forward collision is in an operating mode, and when the at least one of the emergency braking and the forward collision of the vehicle is determined, To provide the intelligent driving assistance service corresponding to the operation mode of the driver to the driver, and to control the speed of the vehicle.

본 발명의 실시예에 따른 지능형 차량용 블랙박스는 카메라 센서로부터 상기 차량의 전방 또는 후방에 대해 촬상을 이행하고, 그에 따른 영상 정보를 생성하는 영상 정보 생성부, 가속도 센서로부터 상기 차량의 가속도 정보를 획득하고, 자이로 센서로부터 상기 차량의 이동 방향 정보를 획득하는 차량 주행상태 감지부, 상기 획득된 가속도 정보 및 상기 이동 방향 정보에 기반하여 상기 차량의 속도 정보를 산출하는 속도 산출부, 상기 산출된 속도 정보와, 상기 생성된 영상 정보를 이용하여 상기 차량의 동작 모드를 판단하는 동작 모드 판단부 및 상기 판단된 동작 모드에 기반하여 상기 차량의 주행을 제어하고, 상기 동작 모드에 대응하는 지능형 운전보조 서비스를 운전자에게 제공하도록 제어하는 제어부를 포함한다.An intelligent vehicle black box according to an embodiment of the present invention includes an image information generation unit for shifting an image from a camera sensor to the front or rear of the vehicle and generating image information corresponding thereto, A speed calculating section for calculating speed information of the vehicle on the basis of the obtained acceleration information and the moving direction information, a speed calculating section for calculating speed information of the vehicle based on the obtained acceleration information and the traveling direction information, An operation mode determination unit for determining an operation mode of the vehicle using the generated image information, and a controller for controlling driving of the vehicle based on the determined operation mode, To the driver.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 지능형 차량용 블랙박스는 상기 지능형 운전보조 서비스에 따른 경고메시지, 알람, 음성, 불빛 및 진동 중 적어도 어느 하나를 포함하는 알림 정보를 상기 운전자에게 제공하는 알림부 및 상기 판단된 동작 모드에 대응하는 상기 지능형 운전보조 서비스를 상기 운전자가 소지한 단말기로 전송하는 통신부를 포함할 수 있다.The intelligent vehicle black box according to an embodiment of the present invention may further include a notification unit for providing the driver with notification information including at least one of a warning message, an alarm, an audio, a light and a vibration according to the intelligent driving assistance service, And a communication unit for transmitting the intelligent driving assistance service corresponding to the determined operation mode to the terminal owned by the driver.

상기 차량 주행상태 감지부는 상기 차량의 종가속도, 횡가속도 및 수직가속도 중 적어도 어느 하나를 측정하는 상기 가속도 센서로부터 상기 가속도 정보를 측정하고, 상기 차량의 롤 레이트(roll rate), 피치 레이트(pitch rate) 및 요 레이트(yaw rate) 중 적어도 어느 하나를 측정하는 상기 자이로 센서로부터 상기 이동 방향 정보를 측정할 수 있다. Wherein the vehicle running state sensing unit measures the acceleration information from the acceleration sensor that measures at least one of a longitudinal acceleration, a lateral acceleration, and a vertical acceleration of the vehicle, and calculates a roll rate, a pitch rate ) And a yaw rate from the gyro sensor that measures at least one of the yaw rate and the yaw rate.

본 발명의 실시예에 따르면, 가속도 센서를 이용함으로써, 음영지역, 날씨 및 차량 별 호환성의 영향없이도 차량의 가속도 정보로부터 차량의 속도 정보를 산출할 수 있는 지능형 차량용 블랙박스를 제공하고자 한다. According to the embodiment of the present invention, there is provided an intelligent vehicle black box capable of calculating speed information of a vehicle from the acceleration information of the vehicle without using the shade region, the weather, and compatibility of each vehicle by using the acceleration sensor.

또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 가속도 센서와 자이로 센서를 이용하여 측정된 차량의 가속도 정보 및 이동 방향 정보를 이용함으로써, 차량의 속도 정보 산출 시에 발생할 수 있는 오차를 감소시킬 수 있는 지능형 차량용 블랙박스를 제공하고자 한다. According to the embodiment of the present invention, by using the acceleration information and the moving direction information of the vehicle measured using the acceleration sensor and the gyro sensor, it is possible to reduce the errors that may occur in calculating the speed information of the vehicle, I want to provide a black box.

또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 카메라 센서를 이용하여 생성되는 영상 정보와, 차량의 속도 정보를 이용하여 긴급제동, 차선이탈, 차선유지, 전방추돌 및 선행 차량 출발 중 적어도 어느 하나의 동작 모드를 감지하고, 그에 대응하는 지능형 운전보조 서비스를 운전자에게 제공할 수 있는 지능형 차량용 블랙박스를 제공하고자 한다.In addition, according to the embodiment of the present invention, at least any one of an operation mode of at least one of emergency braking, lane departure, lane keeping, front collision, and preceding vehicle departure using image information generated using a camera sensor and vehicle speed information And to provide an intelligent vehicle black box that can provide an intelligent driving assistance service corresponding to the detected intelligent driving assistance service to the driver.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 지능형 차량용 블랙박스의 구성을 설명하기 위해 도시한 블록도이다.
도 2는 차량의 차선이탈의 동작을 판단하기 위한 예시도이다.
도 3은 차량의 선행 차량 출발의 동작을 판단하기 위한 예시도이다.
도 4는 차량과 주변 차량과의 일정 거리를 감지하여 긴급제동 및 전방추돌의 동작을 판단하기 위한 예시도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 지능형 차량용 블랙박스의 구성을 설명하기 위해 도시한 블록도이다. 1 is a block diagram illustrating a configuration of an intelligent vehicle black box according to an embodiment of the present invention.
2 is an exemplary diagram for judging the operation of the lane departure of the vehicle.
3 is an exemplary diagram for judging the operation of starting the preceding vehicle of the vehicle.
4 is an exemplary diagram for determining the operation of the emergency braking and front collision by sensing a certain distance between the vehicle and the surrounding vehicle.
5 is a block diagram illustrating the configuration of an intelligent vehicle black box according to an embodiment of the present invention.

이하 첨부 도면들 및 첨부 도면들에 기재된 내용들을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명하지만, 본 발명이 실시예에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings and accompanying drawings, but the present invention is not limited to or limited by the embodiments.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.The terminology used herein is for the purpose of illustrating embodiments and is not intended to be limiting of the present invention. In the present specification, the singular form includes plural forms unless otherwise specified in the specification. It is noted that the terms "comprises" and / or "comprising" used in the specification are intended to be inclusive in a manner similar to the components, steps, operations, and / Or additions.

본 명세서에서 사용되는 "실시예", "예", "측면", "예시" 등은 기술된 임의의 양상(aspect) 또는 설계가 다른 양상 또는 설계들보다 양호하다거나, 이점이 있는 것으로 해석되어야 하는 것은 아니다.As used herein, the terms "embodiment," "example," "side," "example," and the like should be construed as advantageous or advantageous over any other aspect or design It does not.

또한, '또는' 이라는 용어는 배타적 논리합 'exclusive or' 이기보다는 포함적인 논리합 'inclusive or' 를 의미한다. 즉, 달리 언급되지 않는 한 또는 문맥으로부터 명확하지 않는 한, 'x가 a 또는 b를 이용한다' 라는 표현은 포함적인 자연 순열들(natural inclusive permutations) 중 어느 하나를 의미한다. Also, the term 'or' implies an inclusive or 'inclusive' rather than an exclusive or 'exclusive'. That is, unless expressly stated otherwise or clear from the context, the expression 'x uses a or b' means any of the natural inclusive permutations.

또한, 본 명세서 및 청구항들에서 사용되는 단수 표현("a" 또는 "an")은, 달리 언급하지 않는 한 또는 단수 형태에 관한 것이라고 문맥으로부터 명확하지 않는 한, 일반적으로 "하나 이상"을 의미하는 것으로 해석되어야 한다.Also, the phrase "a" or "an ", as used in the specification and claims, unless the context clearly dictates otherwise, or to the singular form, .

또한, 본 명세서 및 청구항들에서 사용되는 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Furthermore, the terms first, second, etc. used in the specification and claims may be used to describe various elements, but the elements should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms (including technical and scientific terms) used herein may be used in a sense commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Also, commonly used predefined terms are not ideally or excessively interpreted unless explicitly defined otherwise.

한편, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는, 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고, 본 명세서에서 사용되는 용어(terminology)들은 본 발명의 실시예를 적절히 표현하기 위해 사용된 용어들로서, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 본 발명이 속하는 분야의 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 따라서, 본 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear. The terminology used herein is a term used for appropriately expressing an embodiment of the present invention, which may vary depending on the user, the intent of the operator, or the practice of the field to which the present invention belongs. Therefore, the definitions of these terms should be based on the contents throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 지능형 차량용 블랙박스의 구성을 설명하기 위해 도시한 블록도이다.1 is a block diagram illustrating a configuration of an intelligent vehicle black box according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 지능형 차량용 블랙박스(100)는 생성된 영상 정보와, 가속도 센서로부터 측정된 속도 변화에 따른 속도 정보를 이용하여 차량의 동작 모드를 판단하고, 동작 모드에 대응하는 지능형 운전보조 서비스를 제공한다.Referring to FIG. 1, an intelligent vehicle black box 100 according to an exemplary embodiment of the present invention determines an operation mode of a vehicle using generated image information and speed information according to a speed change measured from an acceleration sensor, And provides an intelligent driving assistance service corresponding to the operation mode.

이를 위해, 본 발명의 일실시예에 따른 지능형 차량용 블랙박스(100)는 영상 정보 생성부(110), 차량 주행상태 감지부(120), 속도 산출부(130), 동작 모드 판단부(140) 및 제어부(150)를 포함한다.The black box 100 for an intelligent vehicle according to an embodiment of the present invention includes an image information generating unit 110, a vehicle driving state detecting unit 120, a speed calculating unit 130, an operation mode determining unit 140, And a control unit 150.

영상 정보 생성부(110)는 카메라 센서로부터 차량의 전방 또는 후방에 대해 촬상을 이행하고, 그에 따른 영상 정보를 생성한다.The image information generating unit 110 implements imaging with respect to the front or rear of the vehicle from the camera sensor, and generates image information corresponding thereto.

여기서, 카메라 센서는 본 발명의 실시예에 따른 지능형 차량용 블랙박스(100) 내부에 탑재될 수 있으며, 실시예에 따라서는 차량 내부에 위치될 수도 있다. Here, the camera sensor may be mounted inside the intelligent vehicle black box 100 according to the embodiment of the present invention, or may be located inside the vehicle depending on the embodiment.

실시예에 따라서, 영상 정보 생성부(110)는 차량의 전방을 촬영하는 전방카메라 센서, 차량의 후방을 촬영하는 후방카메라 센서, 그리고 차량의 좌측방향과 우측방향을 각각 촬영하는 측방카메라 센서로부터 차량 전방향에 대한 촬상을 이행하고, 그에 따른 영상 정보를 생성할 수 있으며, 카메라 센서의 종류, 개수 및 위치는 한정되지 않는다.According to the embodiment, the image information generating unit 110 may include a front camera sensor for photographing the front of the vehicle, a rear camera sensor for photographing the rear of the vehicle, and a lateral camera sensor for photographing the left and right directions of the vehicle, The imaging in all directions can be performed and the image information can be generated accordingly. The types, the number, and the positions of the camera sensors are not limited.

상기 카메라 센서는 기능이나 용도에 따라 전방카메라 센서가 고정 설치되거나 또는 전방카메라 센서와 더불어 케이블로 연결된 후방카메라 센서가 설치되거나 또는 전방카메라 센서와 후방카메라 센서와 더불어 케이블로 연결된 측방카메라 센서를 모두 포함할 수 있으며, 영상 정보 생성부(110)는 차량의 전후좌우 방향을 한 번에 촬영할 수 있는 전방위카메라 센서로부터 영상 정보를 생성할 수도 있다.The camera sensor may include a front camera sensor fixedly installed or a front camera sensor connected to the front camera sensor, or a side camera sensor connected to the front camera sensor and the rear camera sensor, And the image information generating unit 110 may generate the image information from the omnidirectional camera sensor capable of taking the front, back, left, and right directions of the vehicle at one time.

또한, 영상 정보 생성부(110)는 카메라 센서로부터 촬영된 영상 정보를 램(RAM), 이이피롬 (EEPROM), SD메모리, NAND 메모리, SSD, 하드디스크 및 플래시메모리를 포함하는 재기록이 가능한(rewritable) 저장매체 중 적어도 하나에 저장하는 메모리 모듈을 포함할 수 있으며, 상기 메모리 모듈은 촬영된 영상 정보를 설정된 해상도 및 크기로 변환하여 저장할 수 있고, 해당 차량의 촬영위치 및 시간정보를 포함하는 데이터를 포함하여 저장할 수도 있다. The image information generating unit 110 may store the image information photographed by the camera sensor in a rewritable memory including a RAM, an EEPROM, an SD memory, a NAND memory, an SSD, a hard disk, ) Of the storage medium And the memory module may convert the photographed image information into a set resolution and size and store the photographed image information. The memory module may store data including photographing position and time information of the vehicle, have.

실시예에 따라서, 상기 메모리 모듈은 제어부(150)로부터 이벤트 발생에 따른 일정 시간동안의 촬영된 영상을 별도로 저장할 수 있는 이벤트 발생 저장모듈을 포함할 수 있다. According to an embodiment, the memory module may include an event generation and storage module that can separately store a captured image for a predetermined period of time according to the occurrence of an event from the controller 150.

또한, 영상 정보 생성부(110)는 레이더(RADAR), 라이더(LIDAR) 및 카메라 센서 중 적어도 어느 하나를 이용하여 영상 정보를 생성할 수 있으며, 기기의 종류 및 개수에 한정되지 않는다.Also, the image information generating unit 110 may generate image information using at least one of a RADAR, a lidar, and a camera sensor, and is not limited to the type and number of devices.

차량 주행상태 감지부(120)는 가속도 센서로부터 차량의 가속도, 진동 및 충격 중 어느 하나의 동적인 힘을 감지하여 차량의 가속도의 정보를 측정한다.The vehicle running state sensing unit 120 measures the acceleration of the vehicle by sensing one of acceleration, vibration, and impact of the vehicle from the acceleration sensor.

예를 들면, 차량 주행상태 감지부(120)는 가속도 센서로부터 차량의 기울기 정보를 포함하는 가속도 정보를 측정할 수 있다. 여기서, 가속도 센서는 본 발명의 실시예에 따른 지능형 차량용 블랙박스(100) 내부에 탑재될 수 있으며, 실시예에 따라서는 차량 내부에 위치될 수도 있으나, 가속도 센서의 종류, 개수 및 위치는 한정되지 않는다.For example, the vehicle driving state sensing unit 120 may measure acceleration information including inclination information of the vehicle from the acceleration sensor. Here, the acceleration sensor may be mounted inside the intelligent vehicle black box 100 according to the embodiment of the present invention, and may be located in the vehicle depending on the embodiment, but the type, number, and position of the acceleration sensor are not limited Do not.

또한, 가속도 센서는 차량을 기준으로 X, Y, Z축의 가속도를 모두 산출할 수 있는 3축 가속도 센서일 수 있다. 실시예에 따라서, 차량 주행상태 감지부(120)는 가속도 센서를 이용하여 X, Y, Z축에 가속도를 모두 산출함으로써, 차량의 종가속도 및 횡가속도를 감지할 수 있다.Also, the acceleration sensor may be a three-axis acceleration sensor capable of calculating acceleration in the X, Y, and Z axes based on the vehicle. According to the embodiment, the vehicle running state detection unit 120 can detect the acceleration and deceleration of the vehicle by calculating the accelerations in the X, Y, and Z axes using the acceleration sensor.

속도 산출부(130)는 측정된 가속도 정보에 기반하여 차량의 속도 정보를 산출한다.The speed calculator 130 calculates speed information of the vehicle based on the measured acceleration information.

속도 산출부(130)는 측정된 속도의 변화에 의거하여 차량의 가속도의 변화율을 연산하고, 연산된 변화율에 근거하여 차량의 움직임 상태를 판단하며, 속도를 나타내는 차량의 속도 정보를 산출할 수 있다. The speed calculating unit 130 calculates the rate of change of the acceleration of the vehicle based on the change in the measured speed, determines the motion state of the vehicle based on the calculated rate of change, and calculates the speed information of the vehicle indicating the speed .

예를 들면, 속도 산출부(130)는 차량의 기울기 정보가 포함된 가속도 정보를 적분하여 차량의 속도 정보를 산출할 수 있다. For example, the speed calculation unit 130 may integrate the acceleration information including the inclination information of the vehicle to calculate the speed information of the vehicle.

실시예에 따라서, 속도 산출부(130)는 측정된 가속도 정보를 기설정된 소정시간 동안 샘플링하여 가속도 변화를 나타내는 차량의 가속도 변화율의 표준편차(A) 및 현재 가속도 정보와, 바로 이전 가속도 정보를 측정할 수 있다.According to the embodiment, the speed calculating unit 130 samples the measured acceleration information for a predetermined time period to measure the standard deviation (A) of the acceleration change rate of the vehicle and the current acceleration information and the immediately preceding acceleration information can do.

또한, 실시예에 따라서, 속도 산출부(130)는 측정된 이전 가속도 정보 대비 현재 가속도 정보의 편차가 크면 가속, 작으면 감속, 같으면 등속으로 차량의 속도를 판단함으로써, 차량의 속도의 가속, 감속 및 등속 상태를 포함하는 차량의 속도 정보를 산출할 수도 있다. According to the embodiment, the speed calculating unit 130 determines the speed of the vehicle at the constant speed if the deviation of the current acceleration information is greater than the measured previous acceleration information, And the speed information of the vehicle including the constant-speed state.

여기서, 속도 산출부(130)는 측정된 가속도 변화율의 표준편차(A)가 기설정된 가속도 문턱치(A_TH)보다 작은 지를 체크하고, 기설정된 가속도 문턱치(A_TH)보다 작으면, 차량의 속도를 정지모드, 즉 차량의 속도 및 진행방향의 가속도를 모두 "0"으로 설정할 수 있다.Here, if the speed calculator 130 checks if less than the standard deviation of the acceleration threshold (A _TH) (A) is pre-set for the measured acceleration rate of change, and the group is smaller than the set acceleration threshold (A _TH), the speed of the vehicle The stop mode, that is, the acceleration in the speed and the traveling direction of the vehicle, can all be set to "0 ".

또한, 속도 산출부(130)는 기설정된 가속도 문턱치(A_TH)보다 작지 않으면, 현재 가속도 정보와, 바로 이전의 가속도 정보와의 절대치(J)가 기설정된 가속도 차이값의 문턱치(J_TH)보다 큰 지를 체크하고, 기설정된 가속도 차이값의 문턱치(J_TH)보다 크면, 차량의 가속도 변화율로부터 차량의 속도 정보를 산출할 수 있다. If the absolute value J of the current acceleration information and the immediately preceding acceleration information is smaller than the threshold value J _TH of the predetermined acceleration difference value in the case that the current acceleration information is not smaller than the preset acceleration threshold value A _TH , And if it is larger than the threshold value (J _TH ) of the predetermined acceleration difference value, the speed information of the vehicle can be calculated from the acceleration change rate of the vehicle.

여기서, 기설정된 가속도 차이값의 문턱치(J_TH)란, 차량의 서행 여부를 판단하기 위한 설정된 값을 의미할 수 있다. 그러므로, 속도 산출부(130)는 기존에 서행으로 지정된 일정 속도와, 차량의 현재 가속도 정보 및 바로 이전의 가속도 정보의 가속도 절대치(J)를 비교함으로써, 기설정된 서행 이상의 속도 정보를 산출할 수 있다. Here, the threshold value J _TH of the predetermined acceleration difference value may mean a set value for determining whether the vehicle is slowing down. Therefore, the speed calculating unit 130 can calculate the speed information of the predetermined slow speed or more by comparing the acceleration speed absolute value J of the current acceleration information and the immediately preceding acceleration information with the predetermined constant speed specified in the past .

또한, 실시예에 따라서, 속도 산출부(130)는 차량 주행상태 감지부(120)의 제1 가속도 센서와 제2 가속도 센서로부터 측정된 제1 종가속도와 제2 종가속도의 차이 값과, 제1 가속도 센서와 제2 가속도 센서 사이의 거리 값으로부터 차량의 회전각도를 유추할 수 있으며, 유후된 차량의 회전각도와 측정된 가속도의 변화에 따른 가속도 변화율을 기반하여 정확도가 높은 속도 정보를 산출할 수도 있다. Also, according to the embodiment, the speed calculating unit 130 may calculate the difference between the first closing speed and the second closing speed measured from the first acceleration sensor and the second acceleration sensor of the vehicle running condition detector 120, 1 rotation angle of the vehicle can be inferred from the distance value between the acceleration sensor and the second acceleration sensor and the speed information with high accuracy can be calculated based on the rotation angle of the vehicle and the change rate of the acceleration according to the change in the measured acceleration It is possible.

동작 모드 판단부(140)는 산출된 속도 정보와 생성된 영상 정보를 이용하여 차량의 동작 모드를 판단한다.The operation mode determination unit 140 determines the operation mode of the vehicle using the calculated speed information and the generated image information.

동작 모드 판단부(140)는 산출된 속도 정보와, 생성된 영상 정보를 이용하여 차량의 긴급제동, 차선이탈, 전방추돌 및 선행 차량 출발 중 적어도 어느 하나의 동작 모드를 판단할 수 있다. The operation mode determination unit 140 may determine at least one of the operation modes of the vehicle, such as emergency braking, lane departure, front collision, and preceding vehicle departure, using the calculated speed information and the generated image information.

예를 들면, 상기 차선이탈의 동작 모드는 차량이 주행 중 차선을 이탈하는 경우를 나타내므로, 차량이 주행 중인 상태에만 동작이 판단되어 기설정된 속도 범위 내의 서행으로 주행 시에는 동작이 판단되지 않을 수 있다. 즉, 상기 차선이탈의 동작 모드는 차량이 일정 속도 이상으로 주행 중인 상태에서만 동작이 판단될 수 있다. For example, since the lane departure operation mode indicates that the vehicle leaves the lane during driving, the operation is judged only when the vehicle is running, and the operation is not judged when the vehicle travels slowly in a predetermined speed range have. That is, the operation mode of the lane departure can be determined only when the vehicle is traveling at a speed higher than a predetermined speed.

또한, 상기 선행 차량 출발의 동작 모드는 정차 중 선행 차량이 이동(출발)하는 경우를 나타내므로, 주행 시에는 동작이 판단되지 않으며, 차량이 정차 중인 상태에서만 동작이 판단될 수 있다. In addition, since the preceding vehicle start operation mode indicates a case where the preceding vehicle moves (departs) during a stop, the operation is not determined at the time of driving, and the operation can be determined only when the vehicle is stopped.

이하에서는 도 2를 참조하여 차량의 차선이탈의 동작 모드를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, the operation mode of the lane departure of the vehicle will be described in detail with reference to FIG.

도 2는 차량의 차선이탈의 동작을 판단하기 위한 예시도이다.2 is an exemplary diagram for judging the operation of the lane departure of the vehicle.

도 2를 참조하면, 차량(10a)은 제1 차선(11b)과 제2 차선(11a) 사이에서 안전하게 주행하는 것을 확인할 수 있고, 차량(10b)는 차량(10a)가 일정 거리를 주행한 뒤, 제1 차선(11b)상에 위치하는 것으로, 차량(10b)의 차선이탈 동작을 나타낸다.2, it can be seen that the vehicle 10a travels safely between the first lane 11b and the second lane 11a, and the vehicle 10b travels after the vehicle 10a travels a certain distance , And is located on the first lane 11b, and indicates the lane departure operation of the vehicle 10b.

본 발명의 일실시예에 따른 지능형 차량용 블랙박스의 동작 모드 판단부(140)는 카메라 센서로부터 생성된 영상 정보와, 차량의 속도 정보를 이용하여 제1 차선(11b)상에 위치하는 차량(10b)의 차선이탈의 동작 모드를 감지할 수 있다.The operation mode determination unit 140 of the black box for an intelligent vehicle according to an embodiment of the present invention determines the operation mode of the vehicle 10b located on the first lane 11b using the image information generated from the camera sensor and the speed information of the vehicle Of the lane departure direction of the lane departing from the lane departure direction.

예를 들면, 본 발명의 일실시예에 따른 지능형 차량용 블랙박스의 동작 모드 판단부(140)는 카메라 센서로부터 생성된 영상 정보를 이용하여 차선(11a, 11b)의 위치에 기반한 차량의 차선이탈 여부를 파악할 수 있고, 차량의 속도 정보에 기반하여 현재 차량의 주행 속도를 감지하여 주행 중인지 여부를 파악할 수 있다. 이에 따라서, 동작 모드 판단부(140)는 현재 차량의 차선이탈의 동작을 판단할 수 있다. For example, the operation mode determination unit 140 of the intelligent vehicle black box according to an embodiment of the present invention determines whether the vehicle is lane departure based on the position of the lanes 11a and 11b using the image information generated from the camera sensor And it is possible to detect whether the vehicle is traveling by sensing the current traveling speed of the vehicle based on the speed information of the vehicle. Accordingly, the operation mode determination unit 140 can determine the current lane departure operation of the vehicle.

다시, 도 1을 참조하면, 동작 모드 판단부(140)는 속도 정보와 영상 정보에 기반하여 차량의 선행 차량 출발의 동작 모드를 판단할 수 있다.Referring again to FIG. 1, the operation mode determination unit 140 may determine an operation mode of the preceding vehicle departure of the vehicle based on the speed information and the image information.

이하에서는 도 3을 참조하여 차량의 선행 차량 출발의 동작 모드를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, the operation mode of starting the preceding vehicle of the vehicle will be described in detail with reference to FIG.

도 3은 차량의 선행 차량 출발의 동작을 판단하기 위한 예시도이다.3 is an exemplary diagram for judging the operation of starting the preceding vehicle of the vehicle.

도 3은 차량(20)을 기준으로 차량(20)의 전방에 위치한 주변 차량(30a)이 정차 상태에서 주행 상태로 이행하는 동작을 나타낸다. 3 shows an operation in which the peripheral vehicle 30a located in front of the vehicle 20 moves from the stopped state to the running state based on the vehicle 20. [

보다 상세하게는, 도 3은 신호등의 정지 신호 또는 교통체증 상황에 의해 차량(20)과 주변 차량(30a)이 멈춰있던 상황(정차 중)에서, 차량(20)의 전방에 위치해있던 주변 차량(30a)이 정차 상태에서 주행 상태로 이행하는 상황을 나타낼 수 있고, 본 발명의 일실시예에 따른 지능형 차량용 블랙박스의 동작 모드 판단부(140)는 차량(20)의 카메라 센서로부터 생성된 영상 정보를 이용하여 주행하는 차량(30b)을 인식할 수 있다. 또한, 동작 모드 판단부(140)는 차량의 속도 정보에 기반하여 현재 차량의 정차 여부를 파악할 수 있으며, 이에 따라서 현재 차량의 선행 차량 출발의 동작을 판단할 수 있다. More specifically, FIG. 3 shows a state in which the vehicle 20 and the surrounding vehicle 30a are stopped (during a stop) due to a stop signal of traffic lights or a traffic jam situation, The operation mode determination unit 140 of the intelligent vehicle black box according to an embodiment of the present invention may display the image information generated from the camera sensor of the vehicle 20, It is possible to recognize the vehicle 30b to be driven. Also, the operation mode determination unit 140 can determine whether the current vehicle is stopped based on the speed information of the vehicle, and thus can determine the operation of starting the preceding vehicle of the current vehicle.

다시, 도 1을 참조하면, 동작 모드 판단부(140)는 속도 정보와 영상 정보에 기반하여 차량의 긴급제동 및 전방추돌의 동작 모드를 판단할 수 있다.Referring again to FIG. 1, the operation mode determination unit 140 may determine an operation mode of the emergency braking and the front collision of the vehicle based on the speed information and the image information.

이하에서는 도 4를 참조하여 차량의 긴급제동 및 전방추돌의 동작 모드를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, the operation modes of the emergency braking and the front collision of the vehicle will be described in detail with reference to FIG.

도 4는 차량과 주변 차량과의 일정 거리를 감지하여 긴급제동 및 전방추돌의 동작을 판단하기 위한 예시도이다.4 is an exemplary diagram for determining the operation of the emergency braking and front collision by sensing a certain distance between the vehicle and the surrounding vehicle.

도 4를 참조하면, 차량(40)과, 차량(40)의 전방, 후방, 좌, 우 중 어느 곳에 위치하는 주변 차량(41, 42)을 나타낸다.Referring to Fig. 4, there is shown a vehicle 40 and peripheral vehicles 41 and 42 located at any of front, rear, left, and right of the vehicle 40. Fig.

본 발명의 일실시예에 따른 지능형 차량용 블랙박스의 동작 모드 판단부(140)는 카메라 센서로부터 차량(40)의 전방, 후방 및 좌우에 대해 생성된 영상 정보와, 산출된 차량(40)의 속도 정보를 이용하여 주변 차량(41, 42)과의 거리를 인식할 수 있다.The operation mode determination unit 140 of the intelligent vehicle black box according to an embodiment of the present invention determines the operation mode of the intelligent vehicle black box based on the image information generated for the front, It is possible to recognize the distance from the surrounding vehicles 41 and 42 using the information.

예를 들면, 본 발명의 일실시예에 따른 지능형 차량용 블랙박스의 동작 모드 판단부(140)는 차량(40)의 카메라 센서로부터 생성된 영상 정보로부터 선행 차량(41)의 위치 및 그에 따른 거리 값을 파악할 수 있고, 기설정된 거리 값을 기준으로 선행 차량(41)과의 거리 값이 짧은 시간(초 단위)에 갑자기 감소될 경우, 전방추돌의 동작 모드임을 판단할 수 있다.For example, the operation mode determination unit 140 of the black box for an intelligent vehicle according to an embodiment of the present invention determines the position of the preceding vehicle 41 and the distance value thereof from the image information generated from the camera sensor of the vehicle 40 And it can be determined that the mode is the forward collision mode when the distance to the preceding vehicle 41 is suddenly decreased in a short time (in seconds) based on the predetermined distance value.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 지능형 차량용 블랙박스의 동작 모드 판단부(140)는 속도 정보와, 생성된 영상 정보를 기반으로 옆 차선의 차량(42)의 위치 및 그에 따른 거리 값을 파악할 수 있고, 기설정된 거리 값을 기준으로 옆 차선의 차량(41)과의 거리 값이 짧은 시간(초 단위)에 갑자기 감소될 경우, 긴급제동의 동작 모드임을 판단할 수 있다.Also, the operation mode determination unit 140 of the intelligent vehicle black box according to an embodiment of the present invention determines the position of the vehicle 42 in the next lane based on the speed information and the generated image information, And it can be determined that the mode is the emergency braking mode when the distance value of the side lane to the vehicle 41 is suddenly decreased in a short time (in seconds) based on the preset distance value.

다시, 도 1을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 지능형 차량용 블랙박스(100)의 제어부(150)는 판단된 동작 모드에 기반하여 차량의 주행을 제어하고, 동작 모드에 대응하는 지능형 운전보조 서비스를 운전자에게 제공하도록 제어한다. 1, the control unit 150 of the intelligent vehicle black box 100 according to the embodiment of the present invention controls driving of the vehicle based on the determined operation mode, and performs intelligent operation corresponding to the operation mode And controls the auxiliary service to be provided to the driver.

제어부(150)는 차량의 운전자에게 알림을 제공하고, 차량의 속도를 줄이며, 운전자의 단말기로 동작 모드에 따른 알림 정보를 포함하는 지능형 운전보조 서비스를 제공하도록 제어할 수 있다.The control unit 150 can control the driver of the vehicle to provide a notification, reduce the speed of the vehicle, and provide the driver's terminal with an intelligent driving assistance service including notification information according to the operation mode.

예를 들면, 제어부(150)는 판단된 긴급제동, 차선이탈, 전방추돌 및 선행 차량 출발 중 적어도 어느 하나의 동작 모드에 대응하는 지능형 운전보조 서비스를 운전자에게 제공하거나, 운전자의 단말기로 제공하도록 제어할 수 있고, 지능형 운전보조 서비스에 기반하여 차량의 속도를 제어할 수 있다.For example, the control unit 150 may provide the intelligent driving assistance service corresponding to at least one of the determined emergency braking, lane departure, front collision, and preceding vehicle departure to the driver or provide the intelligent driving assistance service to the driver's terminal And can control the speed of the vehicle based on intelligent driving assistance services.

예를 들면, 제어부(150)는 동작 모드 판단부(140)로부터 차량의 차선이탈 및 전방추돌의 동작 모드가 판단될 경우, 차선이탈경보 및 전방추돌경보를 포함하는 지능형 운전보조 서비스를 제어할 수 있다. 즉, 제어부(150)는 차선이탈 및 전방추돌의 동작 모드에 대응하여 지능형 운전보조 서비스를 가동하도록 제어할 수 있고, 그에 따라서 차량을 운전하는 운전자에게 반복적으로 경고 알림 정보를 제공하고, 운전자의 단말기로 경고 메시지, 알람 및 진동 중 적어도 어느 하나의 알림 정보를 제공하도록 제어할 수 있다.For example, when an operation mode of the lane departure and front collision of the vehicle is determined by the operation mode determination unit 140, the control unit 150 may control the intelligent driving assistance service including the lane departure warning and the front collision warning have. That is, the control unit 150 can control the intelligent driving assistance service to operate in response to the lane departure and front collision modes of operation, repeatedly provide alert notification information to the driver driving the vehicle, And can provide notification information of at least one of a warning message, alarm, and vibration.

또한, 제어부(150)는 차선이탈 및 전방추돌의 동작 모드에 대응하는 지능형 운전보조 서비스에 기반하여 차량의 속도를 기설정된 범위 내에서 감소시키도록 제어할 수도 있다.In addition, the control unit 150 may control the vehicle speed to be reduced within a predetermined range based on the intelligent driving assistance service corresponding to the lane departure and front collision modes of operation.

실시예에 따라서, 차선이탈 및 전방추돌의 동작 모드는 차량이 주행 중인 상황에서 발생하는 것이므로, 차선이탈경보 및 전방추돌경보를 포함하는 지능형 운전보조 서비스에 의해, 제어부(150)는 차량의 속도를 일정 범위 내로 감소시키거나 급정거하도록 제어할 수 있다.According to the embodiment, since the operation mode of the lane departure and the front collision occurs in a situation where the vehicle is running, the controller 150 controls the speed of the vehicle by the intelligent driving assistance service including the lane departure warning and the front- It can be controlled to be reduced or abruptly stopped within a certain range.

그러므로, 제어부(150)는 차선이탈의 동작 모드일 경우, 차량을 기준으로 양 쪽 차선의 위치가 일정할 때까지 알림 정보를 운전자에게 제공하도록 제어하여 차선을 유지시킬 수 있다. Therefore, when the lane departure operation mode is selected, the control unit 150 can control the driver to provide notification information until the positions of both lanes are constant on the basis of the vehicle, thereby maintaining the lane.

또한, 제어부(150)는 동작 모드 판단부(140)로부터 차량의 긴급제동의 동작 모드가 판단될 경우, 긴급제동경보를 포함하는 지능형 운전보조 서비스를 제어할 수 있다. 즉, 제어부(150)는 긴급제동의 동작 모드에 대응하여 지능형 운전보조 서비스를 가동하도록 제어할 수 있고, 그에 따라서 차량을 운전하는 운전자에게 반복적으로 경고 알림 정보를 제공하며, 운전자의 단말기로 경고 메시지, 알람 및 진동 중 적어도 어느 하나의 알림 정보를 제공하도록 제어할 수 있다. In addition, when the operation mode determination unit 140 determines the operation mode of the emergency braking of the vehicle, the control unit 150 may control the intelligent driving assistance service including the emergency braking alarm. That is, the control unit 150 can control the intelligent driving assistance service to operate in response to the operation mode of the emergency braking. Accordingly, the control unit 150 repeatedly provides alert notification information to the driver driving the vehicle, , Alarm, and / or vibration.

예를 들면, 제어부(150)는 긴급제동의 동작 모드에 대응하는 지능형 운전보조 서비스에 기반하여 차량이 멈추도록 제어할 수 있다.For example, the control unit 150 can control the vehicle to stop based on the intelligent driving assistance service corresponding to the operation mode of the emergency braking.

실시예에 따라서, 긴급제동의 동작 모드는 차량을 중심으로 옆 차선에서 끼어드는 차량에 의해 발생될 수 있으므로, 긴급제동경보를 포함하는 지능형 운전보조 서비스에 의해 제어부(150)는 차량을 멈추도록 제어할 수 있다. According to the embodiment, since the operation mode of the emergency braking can be generated by the vehicle that is pinched in the next lane around the vehicle, the control unit 150 controls the vehicle to stop by the intelligent driving assistance service including the emergency braking alarm can do.

또한, 제어부(150)는 통신부(170)를 통하여 주변 차량에 알림 정보를 제공하도록 제어할 수도 있고, 알람, 음성 및 불빛 중 적어도 어느 하나의 알림 정보로부터 주변 차량의 운전자에게 경보를 인지시켜줄 수도 있다. In addition, the control unit 150 may control the peripheral vehicle to provide notification information through the communication unit 170, or may inform the driver of the surrounding vehicle of the alert from at least one of the alarm, voice, and light .

제어부(150)는 동작 모드 판단부(140)로부터 차량의 선행 차량 출발의 동작 모드가 판단될 경우, 선행 차량 출발경보를 포함하는 지능형 운전보조 서비스를 제어할 수 있다. 즉, 제어부(150)는 선행 차량 출발의 동작 모드에 대응하여 지능형 운전보조 서비스를 가동하도록 제어할 수 있고, 그에 따라서 차량을 운전하는 운전자에게 반복적으로 경고 알림 정보를 제공하고, 운전자의 단말기로 경고 메시지, 알람 및 진동 중 적어도 어느 하나의 알림 정보를 제공하도록 제어할 수 있다.The control unit 150 may control the intelligent driving assistance service including the preceding vehicle departure alarm when the operation mode of the preceding vehicle is determined to be the vehicle from the operation mode determination unit 140. That is, the control unit 150 can control the intelligent driving assistance service to operate in response to the operation mode of the preceding vehicle, thereby providing warning notice information repeatedly to the driver driving the vehicle, Message, alarm, and / or vibration.

실시예에 따라서, 선행 차량 출발의 동작 모드는 차량이 정차 중인 상황에서 차량의 전방 또는 좌, 우에 위치하는 주변 차량이 급 출발을 하는 상황에 의해 발생하는 것이므로, 선행 차량 출발경보를 포함하는 지능형 운전보조 서비스에 의해 제어부(150)는 운전자에게 경보 알림 정보를 제공할 수 있다. According to the embodiment, since the operation mode of the preceding vehicle start occurs due to the situation in which the peripheral vehicle located in the front, left, or right of the vehicle departs in a state where the vehicle is stopped, the intelligent operation The control unit 150 can provide alarm notification information to the driver by the auxiliary service.

또한, 제어부(150)는 영상 정보 생성부(110)로부터 생성된 영상 정보로부터 영상의 밝기를 감지하여 조명의 점등 시기를 결정하기 위한 신호를 생성하여 차량의 조명을 점등하도록 제어할 수도 있다. 여기서, 제어부(150)는 실시예에 따라서 피사체를 입력받는 렌즈와 각도를 다르게 하기 위해 조명 각도를 조절하기 위한 회전 부재를 제어할 수도 있다.In addition, the controller 150 may sense the brightness of the image from the image information generated by the image information generator 110 to generate a signal for determining the lighting timing of the lighting, and may control the lighting of the vehicle. Here, the control unit 150 may control the rotating member for adjusting the angle of illumination to make the angle different from that of the lens receiving the subject according to the embodiment.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 지능형 차량용 블랙박스(100)는 알림부(160) 및 통신부(170)를 더 포함할 수 있다.In addition, the intelligent vehicle black box 100 according to an embodiment of the present invention may further include a notification unit 160 and a communication unit 170.

알림부(160)는 동작 모드 판단부(140)로부터 판단된 지능형 운전보조 서비스에 따른 경고메시지, 알람, 음성, 불빛 및 진동 중 적어도 어느 하나를 포함하는 알림 정보를 운전자에게 제공할 수 있다. The notification unit 160 may provide the driver with notification information including at least one of a warning message, alarm, voice, light, and vibration according to the intelligent driving assistance service determined by the operation mode determination unit 140. [

또한, 경고메시지는 판단된 동작 모드의 종류와, 주변 차량과의 거리 값, 생성된 영상 정보, 속도 정보 및 경고 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있으며, 실시예에 따라서, 알림부(160)는 경고메시지, 알람, 음성, 불빛 및 진동 중 2개 이상을 혼합하여 운전자에게 제공할 수도 있다. Also, the warning message may include at least one of the type of the determined operation mode, the distance to the surrounding vehicle, the generated image information, the speed information, and the warning information. May provide the driver with a mixture of two or more of the warning message, alarm, voice, light and vibration.

또한, 알림부(160)는 제어부(150)로부터 안전 주행에 돌입하였음을 수신할 경우, 알림 정보를 정지하는 것은 당연한 기능일 것이다. In addition, when the notification unit 160 receives the start of the safe running from the control unit 150, it is a natural function to stop the notification information.

통신부(170)는 동작 모드 판단부(140)로부터 판단된 동작 모드에 대응하는 지능형 운전보조 서비스를 운전자가 소지한 단말기로 전송할 수 있으며, 지능형 운전보조 서비스를 운전자의 지인 단말기 또는 외부 서버로 전송할 수 있다.The communication unit 170 can transmit the intelligent driving assistance service corresponding to the operation mode determined by the operation mode determination unit 140 to the terminal carried by the driver and can transmit the intelligent driving assistance service to the terminal of the driver or the external server have.

실시예에 따라서, 상기 외부 서버는 공공기관(병원, 경찰서 등), 보험회사 및 정비공장 중 적어도 어느 하나일 수 있다. According to an embodiment, the external server may be at least one of a public entity (hospital, police station, etc.), an insurance company, and a maintenance factory.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 지능형 차량용 블랙박스의 구성을 설명하기 위해 도시한 블록도이다.5 is a block diagram illustrating the configuration of an intelligent vehicle black box according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 지능형 차량용 블랙박스(200)는 생성된 영상 정보와, 가속도 센서 및 자이로 센서로부터 측정된 속도 변화에 따른 속도 정보를 이용하여 차량의 동작 모드를 판단하고, 동작 모드에 대응하는 지능형 운전보조 서비스를 제공한다.Referring to FIG. 5, the intelligent vehicle black box 200 according to the embodiment of the present invention determines the operation mode of the vehicle using the generated image information and the speed information according to the speed change measured from the acceleration sensor and the gyro sensor And provides an intelligent driving assistance service corresponding to the operation mode.

이를 위해, 본 발명의 실시예에 따른 지능형 차량용 블랙박스(200)는 영상 정보 생성부(210), 차량 주행상태 감지부(220), 속도 산출부(230), 동작 모드 판단부(240) 및 제어부(250)를 포함한다.The intelligent vehicle black box 200 according to the embodiment of the present invention includes an image information generating unit 210, a vehicle driving state sensing unit 220, a speed calculating unit 230, an operation mode determining unit 240, And a control unit 250.

영상 정보 생성부(210)는 카메라 센서로부터 차량의 전방 또는 후방에 대해 촬상을 이행하고, 그에 따른 영상 정보를 생성한다. The image information generating unit 210 implements imaging with respect to the front or rear of the vehicle from the camera sensor, and generates image information corresponding thereto.

여기서, 카메라 센서는 본 발명의 실시예에 따른 지능형 차량용 블랙박스(200) 내부에 탑재될 수 있으며, 실시예에 따라서는 차량 내부에 위치될 수도 있다. Here, the camera sensor may be mounted inside the intelligent vehicle black box 200 according to the embodiment of the present invention, or may be located inside the vehicle depending on the embodiment.

실시예에 따라서, 영상 정보 생성부(210)는 차량의 전방을 촬영하는 전방카메라 센서, 차량의 후방을 촬영하는 후방카메라 센서, 그리고 차량의 좌측방향과 우측방향을 각각 촬영하는 측방카메라 센서로부터 차량 전방향에 대한 촬상을 이행하고, 그에 따른 영상 정보를 생성할 수 있으며, 카메라 센서의 종류, 개수 및 위치는 한정되지 않는다.According to the embodiment, the image information generating unit 210 may include a front camera sensor for photographing the front of the vehicle, a rear camera sensor for photographing the rear of the vehicle, and a lateral camera sensor for photographing the left and right directions of the vehicle, The imaging in all directions can be performed and the image information can be generated accordingly. The types, the number, and the positions of the camera sensors are not limited.

상기 카메라 센서는 기능이나 용도에 따라 전방카메라 센서가 고정 설치되거나 또는 전방카메라 센서와 더불어 케이블로 연결된 후방카메라 센서가 설치되거나 또는 전방카메라 센서와 후방카메라 센서와 더불어 케이블로 연결된 측방카메라 센서를 모두 포함할 수 있으며, 영상 정보 생성부(210)는 차량의 전후좌우 방향을 한 번에 촬영할 수 있는 전방위카메라 센서로부터 영상 정보를 생성할 수도 있다.The camera sensor may include a front camera sensor fixedly installed or a front camera sensor connected to the front camera sensor, or a side camera sensor connected to the front camera sensor and the rear camera sensor, And the image information generating unit 210 may generate image information from an omnidirectional camera sensor capable of capturing the front, back, left, and right directions of the vehicle at one time.

또한, 영상 정보 생성부(210)는 레이더(RADAR), 라이더(LIDAR) 및 카메라 센서 중 적어도 어느 하나를 이용하여 영상 정보를 생성할 수 있으며, 기기의 종류에 한정되지 않는다.Also, the image information generating unit 210 may generate image information using at least one of a RADAR, a lidar, and a camera sensor, and is not limited to the type of device.

차량 주행상태 감지부(220)는 가속도 센서로부터 차량의 가속도 정보를 획득하고, 자이로 센서로부터 차량의 이동 방향 정보를 획득한다. The vehicle running state detection unit 220 obtains the acceleration information of the vehicle from the acceleration sensor and obtains the direction information of the vehicle from the gyro sensor.

차량 주행상태 감지부(220)는 차량의 X, Y, Z축의 가속도를 모두 산출할 수 있는 3축 가속도 센서인 가속도 센서로부터 차량의 종가속도, 횡가속도 및 수직가속도 중 적어도 어느 하나를 포함하는 가속도 정보를 측정하고, 차량의 자이로 센서로부터 차량의 롤 레이트(roll rate), 피치 레이트(pitch rate) 및 요 레이트(yaw rate) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 이동 방향 정보를 측정할 수 있다.The vehicle running state detection unit 220 detects an acceleration (acceleration) including at least one of a closing speed, a lateral acceleration and a vertical acceleration of the vehicle from an acceleration sensor, which is a three-axis acceleration sensor capable of calculating all the accelerations of X, Y, Information can be measured and movement direction information including at least one of a roll rate, a pitch rate, and a yaw rate of the vehicle can be measured from the gyro sensor of the vehicle.

여기서, 가속도 센서 및 자이로 센서는 본 발명의 실시예에 따른 지능형 차량용 블랙박스(200) 내부에 탑재될 수 있으며, 실시예에 따라서는 차량 내부에 위치될 수도 있으나, 가속도 센서 및 자이로 센서의 종류, 개수 및 위치는 한정되지 않는다.Here, the acceleration sensor and the gyro sensor may be mounted inside the intelligent vehicle black box 200 according to the embodiment of the present invention. In some embodiments, the acceleration sensor and the gyro sensor may be located inside the vehicle, The number and position are not limited.

속도 산출부(230)는 획득된 가속도 정보 및 이동 방향 정보에 기반하여 차량의 속도 정보를 산출한다. The speed calculator 230 calculates the speed information of the vehicle based on the obtained acceleration information and the travel direction information.

속도 산출부(230)는 가속도 센서로부터 가속도 정보를 획득하고, 차량의 방위각 변화율을 측정하여 방위각 변화율 정보를 출력하기 위한 이동 방향 정보를 적분하여 차량의 속도 정보를 획득할 수 있다. 또한, 속도 산출부(230)는 가속도 센서로부터 획득된 가속도 정보와, 자이로 센서로부터 획득된 이동 방향 정보를 모두 고려함으로써, 보다 정확한 차량의 속도 정보를 산출할 수 있다. The speed calculating unit 230 may obtain acceleration information from the acceleration sensor, measure the rate of change of the azimuth angle of the vehicle, and integrate the direction information for outputting the azimuth change rate information to obtain the speed information of the vehicle. Further, the speed calculating section 230 can calculate the speed information of the vehicle more accurately by considering both the acceleration information obtained from the acceleration sensor and the traveling direction information obtained from the gyro sensor.

실시예에 따라서, 속도 산출부(230)는 운동학 모델과 물리적 모델의 융합을 통해 차량의 종속도 및 횡속도를 추정할 수 있으며, 이에 기초하여 차량의 속도를 추정할 수 있다. According to the embodiment, the speed calculating unit 230 can estimate the slave and lateral speeds of the vehicle through the fusion of the kinematic model and the physical model, and can estimate the speed of the vehicle on the basis thereof.

또한, 속도 산출부(230)는 주행상황에 따라 운동학 모델 기반 종속도 및 횡속도, 물리적 모델 기반 횡속도, 휠속도 기반 종속도에 가중치를 부여하여 차량의 속도를 측정할 수 있다. 예를 들어, 속도 산출부(230)는 비선형 타이어 마찰구간 주행상황이면 운동학 모델 기반 종속도 및 횡속도에 가중치를 높게 부여하고, 선형 타이어 마찰구간 주행상황이면 물리적 모델 기반 횡속도 및 휠속 기반 종속도에 가중치를 증가하여 차량의 속도를 측정할 수도 있다. In addition, the speed calculator 230 can measure the speed of the vehicle by assigning weights to the kinematic model-based dependency and lateral speed, the physical model-based lateral speed, and the wheel speed-based dependency depending on the driving situation. For example, the speed calculator 230 assigns a high weight to the dependency and lateral speed based on the kinematic model when the vehicle is traveling in a nonlinear tire friction section, and if the driving situation of the linear tire friction section is dependent on the physical model, The speed of the vehicle can be measured by increasing the weight.

또한, 속도 산출부(230)는 가속도 센서로부터 측정된 가속도 정보를 기설정된 소정시간 동안 샘플링하여 가속도 변화를 나타내는 차량의 가속도 변화율의 표준편차 및 현재 가속도 정보와, 바로 이전 가속도 정보를 측정할 수 있다. 이에 따라, 속도 산출부(230)는 측정된 이전 가속도 정보 대비 현재 가속도 정보의 편차가 크면 가속, 작으면 감속, 같으면 등속으로 차량의 속도를 판단함으로써, 차량의 속도의 가속, 감속 및 등속 상태를 포함하는 차량의 속도 정보를 산출할 수도 있다.The velocity calculator 230 may measure the standard deviation, the current acceleration information, and the immediately preceding acceleration information of the acceleration change rate of the vehicle indicating the acceleration change by sampling the acceleration information measured from the acceleration sensor for a preset predetermined time . Accordingly, the speed calculating unit 230 determines the speed of the vehicle at a constant speed if the deviation of the current acceleration information is greater than the measured previous acceleration information, The speed information of the included vehicle may be calculated.

또한, 속도 산출부(230)는 자이로 센서로부터 측정된 회전각속도를 산출함으로써, 차량의 속도 정보의 정확도를 높일 수 있다. Further, the speed calculating unit 230 can increase the accuracy of the speed information of the vehicle by calculating the rotational angular speed measured from the gyro sensor.

동작 모드 판단부(240)는 산출된 속도 정보와 생성된 영상 정보를 이용하여 차량의 동작 모드를 판단한다.The operation mode determination unit 240 determines the operation mode of the vehicle using the calculated speed information and the generated image information.

동작 모드 판단부(240)는 산출된 속도 정보와, 생성된 영상 정보를 이용하여 차량의 긴급제동, 차선이탈, 전방추돌 및 선행 차량 출발 중 적어도 어느 하나의 동작 모드를 판단할 수 있다. The operation mode determination unit 240 can determine at least one of the operation modes of the vehicle, such as emergency braking, lane departure, front collision, and preceding vehicle departure, using the calculated speed information and the generated image information.

실시예에 따라서, 상기 차선이탈의 동작 모드는 차량이 주행 중 차선을 이탈하는 경우를 나타내므로, 차량이 주행 중인 상태에만 동작이 판단되고, 기절성된 속도 범위 내의 서행으로 주행 시에는 동작이 판단되지 않을 수 있으며, 일정 속도 이상의 고속 주행시에만 판단될 수 있다.According to the embodiment, the lane departure operation mode indicates a case where the vehicle leaves the lane while the vehicle is running, so that the operation is judged only when the vehicle is running, and when the vehicle is running slowly in the stunned speed range, And it can be determined only at a high speed running at a constant speed or more.

또한, 상기 선행 차량 출발의 동작 모드는 정차 중 선행 차량이 이동(출발)하는 경우를 나타내므로, 주행 시에는 동작이 판단되지 않으며, 차량이 정차 중인 경우에만 동작이 판단될 수 있다. In addition, since the preceding vehicle start operation mode indicates a case where the preceding vehicle moves (departs) during a stop, the operation is not determined at the time of driving, and the operation can be determined only when the vehicle is stopped.

제어부(250)는 판단된 동작 모드에 기반하여 차량의 주행을 제어하고, 동작 모드에 대응하는 지능형 운전보조 서비스를 운전자에게 제공하도록 제어한다. The control unit 250 controls the driving of the vehicle based on the determined operation mode and controls the driver to provide the intelligent driving assistance service corresponding to the operation mode.

제어부(250)는 차량의 운전자에게 알림을 제공하고, 차량의 속도를 줄이며, 운전자의 단말기로 동작 모드에 따른 알림 정보를 포함하는 지능형 운전보조 서비스를 제공하도록 제어할 수 있다.The control unit 250 can control the driver of the vehicle to provide a notification, reduce the speed of the vehicle, and provide the driver's terminal with an intelligent driving assistance service including notification information according to the operation mode.

예를 들면, 제어부(250)는 판단된 긴급제동, 차선이탈, 전방추돌 및 선행 차량 출발 중 적어도 어느 하나의 동작 모드에 대응하는 지능형 운전보조 서비스를 운전자에게 제공하거나, 운전자의 단말기로 제공하도록 제어할 수 있고, 지능형 운전보조 서비스에 기반하여 차량의 속도를 제어할 수 있다.For example, the control unit 250 may provide the intelligent driving assistance service corresponding to at least one of the determined emergency braking, lane departure, front collision, and preceding vehicle departure to the driver or provide the intelligent driving assistance service to the driver's terminal And can control the speed of the vehicle based on intelligent driving assistance services.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 지능형 차량용 블랙박스(200)는 알림부(260) 및 통신부(270)를 더 포함할 수 있다. In addition, the intelligent vehicle black box 200 according to the embodiment of the present invention may further include a notification unit 260 and a communication unit 270.

알림부(260)는 지능형 운전보조 서비스에 따른 경고메시지, 알람, 음성, 불빛 및 진동 중 적어도 어느 하나를 포함하는 알림 정보를 운전자에게 제공할 수 있다. The notification unit 260 can provide the driver with the notification information including at least one of a warning message, alarm, voice, light and vibration according to the intelligent driving assistance service.

또한, 경고메시지는 판단된 동작 모드의 종류와, 주변 차량과의 거리 값, 생성된 영상 정보, 속도 정보 및 경고 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있으며, 실시예에 따라서, 알림부(260)는 경고메시지, 알람, 음성, 불빛 및 진동 중 2개 이상을 혼합하여 운전자에게 제공할 수도 있다. Also, the warning message may include at least one of the type of the determined operation mode, the distance to the surrounding vehicle, the generated image information, the speed information, and the warning information. May provide the driver with a mixture of two or more of the warning message, alarm, voice, light and vibration.

통신부(270)는 판단된 동작 모드에 대응하는 지능형 운전보조 서비스를 운전자가 소지한 단말기로 전송할 수 있으며, 지능형 운전보조 서비스를 운전자의 지인 단말기 또는 외부 서버로 전송할 수 있다.The communication unit 270 may transmit the intelligent driving assistance service corresponding to the determined operation mode to the terminal held by the driver and may transmit the intelligent driving assistance service to the terminal of the driver or the external server.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. For example, it is to be understood that the techniques described may be performed in a different order than the described methods, and / or that components of the described systems, structures, devices, circuits, Lt; / RTI > or equivalents, even if it is replaced or replaced.

그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.Therefore, other implementations, other embodiments, and equivalents to the claims are also within the scope of the following claims.

10a, 10b, 20, 40: 차량
30a, 30b, 41, 42: 주변 차량10a, 10b, 20, 40: vehicle
30a, 30b, 41, 42: peripheral vehicles

Claims

An image information generation unit for shifting imaging from the camera sensor toward the front or rear of the vehicle and generating image information corresponding thereto;
A vehicle running state detection unit for measuring acceleration information of the vehicle according to any one of acceleration, vibration and impact of the vehicle from an acceleration sensor;
A speed calculation unit for calculating speed information of the vehicle based on the measured acceleration information;
An operation mode determination unit for determining the operation mode of the vehicle using the calculated speed information and the generated image information; And
A controller for controlling driving of the vehicle on the basis of the determined operation mode and for providing an intelligent driving assistance service corresponding to the operation mode to the driver,
And an intelligent vehicle black box.

The method according to claim 1,
A notification unit for providing the driver with notification information including at least one of a warning message, alarm, voice, light and vibration according to the intelligent driving assistance service; And
And a communication unit for transmitting the intelligent driving assistance service corresponding to the determined operation mode to the terminal held by the driver
Further comprising: an intelligent vehicle black box.

The method according to claim 1,
The speed calculator
Calculating a rate of change of the acceleration of the vehicle based on the measured acceleration information, determining a motion state of the vehicle based on the calculated rate of change, and calculating the velocity information indicating the velocity, box.

The method according to claim 1,
The operation mode determination unit
Wherein the control unit determines the operation mode of at least one of emergency braking, lane departure, front collision, and preceding vehicle departure of the vehicle using the calculated speed information and the generated image information.

5. The method of claim 4,
The operation mode determination unit
It is possible to determine whether or not the vehicle is traveling based on the calculated speed information and to determine whether the vehicle is in the lane departure mode based on the position of the lane recognized from the generated image information,
The control unit
Wherein the control unit controls the driver to provide the intelligent driving assistance service corresponding to the lane departure operation mode to the driver when the lane departure operation mode of the vehicle is determined, Black box.

5. The method of claim 4,
The operation mode determination unit
It is possible to determine whether or not the vehicle is stopped based on the calculated speed information and to determine whether or not the operation mode of the preceding vehicle departure from the preceding vehicle based on the preceding vehicle detected from the generated image information ,
The control unit
And controls the driver to provide the intelligent driving assistance service corresponding to the operation mode of the preceding vehicle when the operation mode of the preceding vehicle is determined.

5. The method of claim 4,
The operation mode determination unit
Calculating a distance between the vehicle and the surrounding vehicle based on the calculated speed information and a predetermined distance value based on the position of the surrounding vehicle detected from the generated image information and determining at least one of the emergency braking and the front collision It is possible to determine whether or not the operation mode is set,
The control unit
And controls the driver to provide the intelligent driving assistance service corresponding to at least one of the emergency braking and the forward collision when the operation mode of at least one of the emergency braking and the front collision of the vehicle is determined, Wherein the control unit controls the speed of the vehicle.

An image information generation unit for shifting imaging from the camera sensor toward the front or rear of the vehicle and generating image information corresponding thereto;
A vehicle running state detection unit that obtains acceleration information of the vehicle from an acceleration sensor and obtains information on the moving direction of the vehicle from the gyro sensor;
A speed calculating unit for calculating speed information of the vehicle based on the obtained acceleration information and the moving direction information;
An operation mode determination unit for determining the operation mode of the vehicle using the calculated speed information and the generated image information; And
A controller for controlling driving of the vehicle on the basis of the determined operation mode and for providing an intelligent driving assistance service corresponding to the operation mode to the driver,
And an intelligent vehicle black box.

9. The method of claim 8,
A notification unit for providing the driver with notification information including at least one of a warning message, alarm, voice, light and vibration according to the intelligent driving assistance service; And
And a communication unit for transmitting the intelligent driving assistance service corresponding to the determined operation mode to the terminal held by the driver
Further comprising: an intelligent vehicle black box.

9. The method of claim 8,
The vehicle running state detection unit
Wherein the acceleration information measuring means measures the acceleration information from the acceleration sensor that measures at least one of a longitudinal acceleration, a lateral acceleration and a vertical acceleration of the vehicle, and measures a roll rate, a pitch rate, and a yaw rate wherein the moving direction information is measured from the gyro sensor that measures at least one of a speed, a speed, and a speed of the vehicle.