KR20160150444A - Transporting system and method for cargo using drone - Google Patents

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KR20160150444A
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    • B64C2201/128—
    • B64C2201/146—

Abstract

The present invention relates to a system and a method to transport a cargo using a drone capable of preventing interference by lifting up a power cable, connected with a large drone for transportation, with a small drone. The present invention comprises: a large drone for transportation, connected with a transportation carriage to transport cargos; a power cable connected with the large drone to supply power; a small drone connected with the power cable to lift up the power cable; a transmitter installed in the small drone and the large drone; and a controller controlling a position of the small drone and a movement route of the large drone by receiving a signal of the transmitter. Moreover, the method comprises: a step of lifting up the cargos on the carriage by operating the large drone; a step of lifting up the power cable, connected with the large drone, with the small drone at the same time the large drone elevates; a step of identifying and transmitting a movement position of the small drone and a movement route of the large drone to the controller through the transmitter when the large drone and the small drone operates and elevates; a step of remotely receiving and controlling a signal, controlled by the controller, through an operating part; and a step of operating the small drone and the large drone depending on the control of the operating part, and transporting the cargos by controlling the large drone to a designated position.

Description

드론을 이용한 화물 운반시스템 및 방법{TRANSPORTING SYSTEM AND METHOD FOR CARGO USING DRONE}[0001] TRANSPORTING SYSTEM AND METHOD FOR CARGO USING DRONE [0002]

본 발명은 드론을 이용한 화물 운반시스템 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 화물이송용 대형 드론으로 화물 이송 시 화물이송용 대형 드론에 연결되는 전원케이블을 소형 드론으로 들어올려 간섭을 방지할 수 있는 드론을 이용한 화물 운반시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a cargo transportation system and method using a drone, and more particularly, to a cargo transportation system and method using a drone, which is capable of preventing interference by lifting a power cable connected to a large- The present invention relates to a cargo transportation system and method using a drone.

일반적으로, 화물을 이송하는 수단으로 주로 크레인을 사용하게 되는데, 크레인은 와이어나 로프 등을 이용하여 물건을 오르내리는 기계장치의 하나로서, 원동기, 기어감속장치, 권취수단 등을 한 조로 하고 권상용 로프 단부에 후크를 장착하여 화물 등을 들어올리거나 또는 들어올린 상태에서 타방향으로 이송가능하게 조작되는 일련의 장치이다.Generally, a crane is used as a means for transporting a cargo. A crane is one of mechanical devices for moving up and down an object by using a wire or a rope. The crane is connected to a hoist rope, a gear reduction device, And a hook is mounted on the end portion to lift or lift the cargo or the like and is operated to be transported in the other direction.

주지하는 바와 같이 크레인은 무거운 물건을 이동시킬 때 사용하는 것으로서 용도에 따라서 다양한 형태로 구성된다.As is known, a crane is used to move a heavy object.

이러한 크레인을 사용하지 못할 때의 운반수단으로는 모두 지상에서 화물을 이송하게 됨으로써 공간적인 제약이 많이 발생하게 된다.When these cranes can not be used, all the means of transporting the cargo on the ground causes a lot of space constraints.

이에 따라 크레인 이외의 공중을 이용하여 화물을 이송하는 수단으로 드론을 이용한 연구가 많이 이루어지고 있다.As a result, researches using drones have been conducted as a means of transporting cargo using air other than a crane.

드론은 무인비행체로서 운용자의 조작 신호를 무선으로 받아 수동으로 운용되는 것이 일반적이다.The drone is an unmanned aerial vehicle, and it is general that the operation signal of the operator is received by radio and operated manually.

하지만 이러한 드론의 작동방식은 밧데리에 의해 구동되는 무선 방식이므로 장시간 운용이 어려운 문제점이 있었다.However, since this type of operation of the drone is a wireless system driven by a battery, it is difficult to operate the dron for a long time.

이를 극복하기 위하여 종래에는 드론에 전원케이블을 연결하여 전원케이블에 의해 직접 드론에 전원이 공급되어 장시간 운용이 가능하나 전원케이블에 의해 지상의 돌출물로부터 간섭이 발생되어 작업효율이 떨어지는 문제점이 있었다.In order to overcome this problem, conventionally, a power cable is connected to the drone so that power is directly supplied to the drone by the power cable so that it can be operated for a long time. However, there is a problem that interference occurs from protrusions on the ground due to the power cable.

대한민국 공개특허공보 제10-2014-0038495호(2014.03.28.공개)Korean Patent Publication No. 10-2014-0038495 (published on March 28, 2014) 대한민국 등록특허공보 제10-1527210호(2015.06.09.공고)Korean Registered Patent No. 10-1527210 (published on June, 2015)

따라서, 본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출한 것으로, 그 목적은 대형 드론으로 화물 이송시 대형 드론에 연결된 전원케이블을 소형 블록으로 들어올리게 되어 지상의 돌출물에 의한 간섭이 발생되지 않아 장시간 작업이 가능하고 작업효율을 높일 수 있는 드론을 이용한 화물 운반시스템 및 방법을 제공함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made in order to solve the above problems, and it is an object of the present invention to provide a large- And to provide a cargo transportation system and method using a drone capable of increasing work efficiency.

또한, 본 발명의 다른 목적은 대형 드론과 소형 드론의 작동상태를 컨트롤러에서 제어하고 모니터링하게 되어 작업을 편리하게 수행할 수 있는 드론을 이용한 화물 운반시스템 및 방법을 제공함에 있다.It is another object of the present invention to provide a cargo transportation system and method using a drone that can control the operation status of a large dron and a small dron by controlling and monitoring the controller.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따르면, 드론을 이용한 화물 운반시스템으로서, 화물을 이송하기 위해 화물용 캐리지가 연결된 화물이송용 대형 드론과, 상기 화물이송용 대형 드론에 연결되어 전원을 공급하는 전원케이블과, 상기 전원케이블에 연결되어 전원케이블을 들어올리는 소형 드론과, 상기 화물이송용 대형 드론과 소형 드론에 설치되는 송신기와, 상기 송신기의 신호를 전달받아 화물이송용 대형 드론의 이동경로 및 소형 드론의 위치를 제어하는 컨트롤러를 포함할 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a cargo transportation system using a drone, the cargo transportation system comprising: a cargo-handling large dron to which a cargo carriage is connected for transporting cargo; A small dron connected to the power cable for lifting a power cable, a transmitter installed in the large dron and the small dron for transporting the cargo, and a large dron for receiving the signal of the transmitter, And a controller for controlling the movement path and the position of the small drones.

상기 화물이송용 대형 드론과 소형 드론의 위치를 파악하기 위해 공장 내 상부에 카메라가 설치될 수 있다.A camera may be installed in the upper part of the plant to locate the large drones and small drones for the cargo.

상기 소형 드론은 전원케이블이 지상의 물건과 간섭되지 않도록 전원케이블의 길이에 따라 적어도 하나 이상으로 설치될 수 있다.The small drones may be installed at least one or more according to the length of the power cable so that the power cable is not interfered with objects on the ground.

상기 송신기에는 화물이송용 대형 드론 및 소형 드론의 위치를 야간에도 용이하게 파악할 수 있도록 엘이디가 설치될 수 있다.The transmitter may be provided with LEDs so that the positions of the large drones and the small drones can be grasped easily at night.

상기 컨트롤러에는 카메라에서 촬영된 영상을 전송받아 제어할 수 있도록 무선네트워크 회로부가 설치될 수 있다.The controller may be provided with a wireless network circuit unit so as to receive and control the image captured by the camera.

상기 컨트롤러에 무선 접속되어 화물이송용 대형 드론과 소형 드론을 원격으로 모니터링하고 조작할 수 있는 작동부를 더 포함할 수 있다.And an operation unit that is wirelessly connected to the controller and is capable of remotely monitoring and operating the large drones and the small drones for transporting goods.

상기 작동부는 화물이송용 대형 드론과 소형 드론의 위치 및 작동상태를 확인할 수 있는 모니터와, 상기 화물이송용 대형 드론과 소형 드론을 작동시킬 수 있는 조작기를 포함할 수 있다.
The operation unit may include a monitor capable of confirming the position and operation state of the large drones and the small drones, and an operation unit capable of operating the large drones and the small drones.

본 발명의 다른 일 측면에 따르면, 드론을 이용한 화물 운반방법으로서, 화물이송용 대형 드론을 작동시켜 화물용 캐리지에 올려진 화물을 들어올리는 단계와, 상기 화물이송용 대형 드론의 상승과 함께 화물이송용 대형 드론에 연결된 전원케이블을 소형 드론이 들어올리는 단계와, 상기 화물이송용 대형 드론과 소형 드론이 작동되면서 상승할 때 송신기에서 화물이송용 대형 드론의 유동 경로 및 소형 드론의 이동 위치를 파악하여 컨트롤러에 전송하는 단계와, 상기 컨트롤러에서 제어된 신호를 작동부에서 원격으로 전달받아 조절하는 단계와, 상기 작동부의 조절에 따라 화물이송용 대형 드론과 소형 드론을 작동시키고 화물이송용 대형 드론을 지정된 위치까지 조절하여 화물을 이송시키는 단계를 포함할 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of transporting cargo using a dron, comprising the steps of lifting a cargo loaded on a cargo carriage by operating a large dron for transporting the cargo, A step of lifting a power cable connected to the large-size dragon for transferring, and a step of ascertaining the flow path of the large-sized dragon and the movement position of the small dragon in the transmitter when the cargo moves up while the large- The method of claim 1, further comprising the steps of: transmitting to the controller a signal controlled by the controller and remotely receiving and controlling the signal from the controller; and controlling the operation of the large drones and the small drones And transporting the cargo.

상기 화물이송용 대형 드론을 상승시키고 소형 드론을 들어올리는 단계는, 공장 내 상부에 설치된 카메라에서 화물이송용 대형 드론의 이동 경로를 촬영하고 화물이송용 대형 드론과 소형 드론 간의 거리를 촬영하여 무선네트워크 회로부를 통해 컨트롤러로 신호를 전송할 수 있다.The step of lifting the large drones and raising the small drones of the cargoes takes the moving path of the large drones of the cargo from the camera installed at the upper part of the factory and takes the distance between the large drones and the small drones of the cargoes, The signal can be sent to the controller through the circuitry.

상기 컨트롤러에서 제어된 신호를 작동부에서 원격으로 전달받아 조절하는 단계는, 상기 컨트롤러에서 제어된 신호를 작업자가 모니터를 통해 모니터링하면서 조작기를 조작하여 화물이송용 대형 드론과 소형 드론을 작동시킬 수 있다.The step of remotely receiving and controlling the control signal from the controller may operate the large drone and the small drone for conveying the cargo by operating the manipulator while the operator monitors the signal controlled by the controller through the monitor .

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명은 화물을 이송하는 화물이송용 대형 드론이 작동될 수 있도록 화물이송용 대형 드론에 전원 연결되는 전원케이블을 소형 드론이 잡고 들어올리게 됨으로써 지상의 돌출물에 간섭되지 않아 공장 내부에서 크레인 이외의 공중으로 화물을 원활하게 이송시킬 수 있는 효과가 있다.As described above, according to the present invention, since the small drones are lifted and held by the power cable connected to the large drones for transfer so that the large drones for transferring the cargo can be operated, The cargo can be smoothly transferred from the inside to the air other than the crane.

또한, 본 발명은 소형 드론이 전원케이블을 간섭없이 들어올릴 수 있어 화물이송용 대형 드론을 배터리나 엔진 없이 전원케이블이 직접 연결됨에 따라 장시간의 운전이 가능하여 작업능률을 최대화할 수 있는 효과가 있다.In addition, since the small-sized drones can lift the power cable without interference, the large-sized drones can be operated for a long time because the power cable is directly connected to the large drones without a battery or an engine, thereby maximizing the work efficiency .

도 1은 본 발명에 따른 드론을 이용한 화물 운반시스템을 도시한 구성도이다.
도 2는 본 발명에 따른 드론을 이용한 화물 운반시스템의 흐름도이다.
도 3은 본 발명에 따른 드론을 이용한 화물 운반시스템의 다른 일 예를 도시한 구성도이다.
도 4는 본 발명에 따른 드론을 이용한 화물 운반시스템의 다른 일 예를 도시한 흐름도이다.
도 5는 본 발명에 따른 드론을 이용한 화물 운반방법의 블록도이다.1 is a block diagram showing a cargo transportation system using a drone according to the present invention.
2 is a flowchart of a cargo transportation system using a drones according to the present invention.
3 is a block diagram showing another example of a cargo transportation system using a drone according to the present invention.
4 is a flowchart illustrating another example of a cargo transportation system using a drones according to the present invention.
5 is a block diagram of a method for transporting cargo using a drones according to the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예를 상세히 설명하면 다음과 같다.
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 드론을 이용한 화물 운반시스템을 도시한 구성도이며, 도 2는 본 발명에 따른 드론을 이용한 화물 운반시스템의 흐름도이고, 도 3은 본 발명에 따른 드론을 이용한 화물 운반시스템의 다른 일 예를 도시한 구성도이며, 도 4는 본 발명에 따른 드론을 이용한 화물 운반시스템의 다른 일 예를 도시한 흐름도이고, 도 5는 본 발명에 따른 드론을 이용한 화물 운반방법의 블록도이다.
2 is a flow chart of a cargo transportation system using a drone according to the present invention, and Fig. 3 is a flowchart illustrating a cargo transportation system using a dron according to the present invention. FIG. 4 is a flow chart showing another example of the cargo transportation system using the drone according to the present invention, and FIG. 5 is a block diagram of the cargo transportation method using the drone according to the present invention to be.

도 1 내지 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명은 드론을 이용한 화물 운반시스템으로서, 화물이송용 대형 드론(100)과, 소형 드론(200)과, 송신기(300)와, 컨트롤러(400)를 포함하게 된다.1 to 2, the present invention relates to a cargo transportation system using a drone, which comprises a large drones 100, a small drones 200, a transmitter 300, a controller 400, .

상기 화물이송용 대형 드론(100)은 화물(20)을 이송하기 위한 크레인(C)에 제약이 발생할 때 실외는 물론 특히 공장 내부에서 화물(20)을 직접 들어올려 이송하게 된다.The large drones 100 for transferring cargo directly lifts the cargo 20 from the outside of the room as well as the inside of the factory when the crane C for transferring the cargo 20 is restricted.

상기 화물이송용 대형 드론(100)의 하부에는 화물(20)을 담을 수 있는 화물용 캐리지(10)가 설치된다.A cargo carriage (10) for storing cargo (20) is installed below the large drones (100).

또한, 화물이송용 대형 드론(100)에는 배터리나 엔진 없이 화물이송용 대형 드론(100)으로 전력을 공급할 수 있도록 전원케이블(110)이 연결되어지게 된다.Also, the power cable 110 is connected to the large-size drone 100 for transporting cargo so that power can be supplied to the large-size drone 100 for cargo transportation without a battery or an engine.

이때, 상기 전원케이블(110)은 화물이송용 대형 드론(100)에 전력을 공급하여 작동시킬 수 있도록 전원 연결된다.At this time, the power cable 110 is connected to the large drones 100 for power supply so that the cargo can be operated.

한편, 상기 전원케이블(110)은 화물이송용 대형 드론(100)이 이동되면서 전원케이블(110)이 원활하게 풀리고 감길 수 있도록 케이블릴(120)에 설치된다.Meanwhile, the power cable 110 is installed on the cable reel 120 so that the power cable 110 can be loosened and wound smoothly while the large drones 100 are moved.

상기 소형 드론(200)은 화물이송용 대형 드론(100)이 화물(20)을 이송하기 위해 상승 시 전원케이블(110)을 잡고 들어올리게 된다.The small drones 200 hold the power cable 110 when the large drones 100 are lifted to transport the cargo 20.

즉, 상기 소형 드론(200)이 전원케이블(110)을 잡고 들어올리게 되어 화물이송용 대형 드론(100)이 상승하면서 이동되어질 때 소형 드론(200)에 의해 전원케이블(110)이 들려져 지상의 돌출물에 전원케이블(110)이 간섭되지 않게 된다.That is, when the small drones 200 are lifted by lifting the power cable 110, the power cable 110 is lifted by the small drones 200 when the large drones 100 are moved upward, The power cable 110 is not interfered with.

그리고, 상기 소형 드론(200)은 전원케이블(110)이 지상의 돌출물에 간섭되지 않도록 전원케이블(110)의 길이에 따라 적어도 하나 이상으로 설치됨이 바람직하다.It is preferable that the small drones 200 are installed at least one or more according to the length of the power cable 110 so that the power cable 110 does not interfere with protrusions on the ground.

상기 송신기(300)는 화물이송용 대형 드론(100)에 설치되어 컨트롤러(400)로 화물이송용 대형 드론(100)의 이동 경로를 전송하게 된다.The transmitter 300 is installed in the large drones 100 and transmits the movement path of the large drones 100 to the controller 400.

또한, 상기 송신기(300)는 소형 드론(200)에 설치되어 화물이송용 대형 드론(100)과의 간격을 컨트롤러(400)에 전송하게 된다.The transmitter 300 is installed in the small drones 200 and transmits the interval between the large drones 100 to the controller 400.

즉, 상기 송신기(300)가 화물이송용 대형 드론(100)의 이동 경로 및 소형 드론(200)의 위치를 파악한 다음 컨트롤러(400)로 전송하여 컨트롤러(400)에서 송신기(300)의 신호를 전달받아 화물이송용 대형 드론(100)과 소형 드론(200)의 작동을 제어하게 된다.That is, the transmitter 300 determines the movement path of the large drones 100 and the position of the small drones 200 and then transmits the signals to the controller 400 to transmit the signals of the transmitter 300 from the controller 400 Thereby controlling the operation of the large drones 100 and the small drones 200. [

상기 송신기(300)에는 야간에도 화물이송용 대형 드론(100) 및 소형 드론(200)의 위치를 파악할 수 있도록 엘이디(310)가 설치되어지게 된다.The transmitter 300 is provided with LEDs 310 so that the positions of the large drones 100 and the small drones 200 can be grasped even at night.

이에 상기 송신기(300)에 엘이디(310)를 설치하게 됨으로써 공장 내부의 화물을 이송할 때 주간뿐만 아니라 특히 야간에 상기 화물이송용 대형 드론(100) 및 소형 드론(200)의 작동 상태를 용이하게 확인할 수 있다.By installing the LED 310 in the transmitter 300, it is possible to facilitate the operation of the large drones 100 and the small drones 200 during the daytime, especially at night, Can be confirmed.

상기 컨트롤러(400)는 송신기(300)의 신호를 전송받아 화물이송용 대형 드론(100)의 이동 경로 및 소형 드론(200)의 위치를 제어하게 된다.The controller 400 receives the signal of the transmitter 300 and controls the movement path of the large drone 100 and the position of the small drone 200.

한편, 상기 화물이송용 대형 드론(100)으로 화물(20)을 이송하고자 하는 공장 내 상부에는 화물이송용 대형 드론(100)과 소형 드론(200)의 위치를 촬영할 수 있도록 카메라(500)가 설치되어지게 된다.A camera 500 is installed in the upper part of the factory for transporting the cargo 20 to the large drones 100 for transporting the cargo so that the positions of the large drones 100 and the small drones 200 can be photographed. Respectively.

상기에서 카메라(500)는 화물이송용 대형 드론(100)과 소형 드론(200)의 위치를 정확하게 파악할 수 있도록 적어도 하나 이상으로 설치되어지게 된다.The camera 500 is installed at least one or more than one so as to accurately grasp the positions of the large drones 100 and the small drones 200.

상기 컨트롤러(400)에는 카메라(500)에서 촬영된 영상을 무선으로 전송받아 제어할 수 있도록 무선네트워크 회로부(410)가 설치되어지게 된다.The controller 400 is provided with a wireless network circuit unit 410 for wirelessly receiving images captured by the camera 500 and controlling the images.

또한, 도 2에서와 같이 상기 컨트롤러(400)에 무선 접속되어 화물이송용 대형 드론(100)과 소형 드론(200)의 위치 및 작동상태를 작업자가 원격으로 모니터링하고 조절할 수 있도록 하는 작동부(600)를 더 포함하게 된다.As shown in FIG. 2, an operation unit 600 (not shown) for wirelessly connecting to the controller 400 and allowing a worker to remotely monitor and control the position and operation state of the large drones 100 and the small drones 200 ).

상기 작동부(600)는 화물이송용 대형 드론(100)과 소형 드론(200)의 위치 및 작동상태를 작업자가 원거리에서 확인할 수 있는 모니터(610)와, 상기 화물이송용 대형 드론(100)과 소형 드론(200)을 원거리에서 작동시킬 수 있는 조작기(620)를 포함하게 된다.The operation unit 600 includes a monitor 610 that allows the operator to confirm the position and operation state of the large drones 100 and the small drones 200 at a remote location, And an actuator 620 capable of operating the small drones 200 remotely.

즉, 상기 컨트롤러(400)의 신호에 의해 화물이송용 대형 드론(100)과 소형 드론(200)의 상태를 모니터(610)를 통해 작업자가 원거리에서 쉽게 확인할 수 있으며, 상기 모니터(610)를 보고 화물이송용 대형 드론(100)과 소형 드론(200)을 조작기(620)를 통해 조작하여 작동시킬 수 있다.That is, the operator can easily confirm the state of the large drones 100 and the small drones 200 through the monitor 610 at a remote location by the signal of the controller 400, The large drones 100 and the small drones 200 for cargo transportation can be operated through the manipulator 620 to operate.

도 3 내지 도 4에서와 같이, 상기 화물이송용 대형 드론(100)에 위치감지센서(700)를 설치하여 상기 위치감지센서(700)의 감지에 따라 화물이송용 대형 드론(100)의 위치를 감지한 다음 상기 컨트롤러(400)에서 위치감지센서(700)에서 감지된 화물이송용 대형 드론(100)의 위치를 파악할 수 있게 된다.As shown in FIGS. 3 to 4, a position sensing sensor 700 is installed in the large drones 100 and the position of the large drones 100 is determined according to the detection of the position sensor 700 The controller senses the position of the large drones 100 to which the cargo detected by the position sensing sensor 700 is detected.

또한, 상기 소형 드론(200)에는 화물이송용 대형 드론(100)과 소형 드론(200) 간의 거리를 감지할 수 있는 거리감지센서(710)를 설치하게 된다.A distance sensor 710 for sensing the distance between the large drones 100 and the small drones 200 is installed in the small drones 200.

상기 거리감지센서(710)에서 소형 드론(200)이 화물이송용 대형 드론(100)과의 거리를 감지하여 컨트롤러(400)에서 화물이송용 대형 드론(100)과 소형 드론(200) 간의 거리를 제어하여 작동부(600)에서 소형 드론(200)이 화물이송용 대형 드론(100)으로부터 일정 거리를 유지할 수 있도록 작동시키게 된다.The distance detection sensor 710 senses the distance between the small drones 200 and the large drones 100 and determines the distance between the large drones 100 and the small drones 200 in the controller 400 So that the small drones 200 are operated in the operation unit 600 so as to maintain a predetermined distance from the large drones 100.

즉, 상기 위치감지센서(700)에서 화물이송용 대형 드론(100)이 작동되면서 움직이는 위치를 감지하고 상기 위치감지센서(700)로부터 감지된 화물이송용 대형 드론(100)의 위치를 컨트롤러(400)에서 전달받아 제어하며, 상기 거리감지센서(710)에서 화물이송용 대형 드론(100)과 소형 드론(200) 간의 위치를 감지하여 화물이송용 대형 드론(100)이 작동되면서 위치가 계속 변함에 따라 화물이송용 대형 드론(100)으로부터 소형 드론(200)의 거리를 감지하고 상기 거리감지센서(710)로부터 감지된 화물이송용 대형 드론(100)과 소형 드론(200) 간의 거리를 컨트롤러(400)에서 전달받아 제어하게 된다.That is, the position sensing sensor 700 detects the moving position of the large drones 100 when the cargo drones 100 are operated and the position of the large drones 100 is detected by the controller 400 And the distance between the large drones 100 and the small drones 200 is sensed by the distance sensor 710 and the position of the large drones 100 is continuously changed The distance between the large drones 100 and the small drones 200 is detected by the distance sensing sensor 710 and the distance between the large drones 100 and the small drones 200 is detected by the controller 400 ), And is controlled.

그리고, 상기 컨트롤러(400)에서 제어된 신호를 작동부(600)에서 원격으로 전달받아 작업자가 화물이송용 대형 드론(100)과 소형 드론(200)을 작동시키게 된다.Then, the controller 400 receives the control signal remotely from the operation unit 600, and the operator operates the large drones 100 and the small drones 200 for cargo transportation.

도 1에서와 같이, 상기 전원케이블(110)을 소형 드론(200)으로 들어올릴 때 전원케이블(110)을 보조적으로 받쳐줄 수 있도록 공장 내 벽면(30)에 전원케이블(110)과 연결되게 보조승강수단(800)이 설치되어지게 된다.1, when the power cable 110 is supported by the small drones 200, the auxiliary cable 100 is connected to the power supply cable 110 on the inner wall surface 30 so as to support the power cable 110, Means 800 is installed.

상기 보조승강수단(800)은 공장 내 벽면(30)의 상,하에 일정 간격을 두고 각각 설치되는 구동부(810)와 피동부(811), 상기 구동부(810)와 피동부(811)에 연결되는 체인(820)과, 상기 구동부(810)에 설치되어 체인(820)이 회전될 수 있도록 구동부(810)를 회전시키는 모터(830)와, 상기 체인(820)에 설치되어 체인(820)의 회전에 따라 승,하강되는 승하강부재(840)와, 상기 승하강부재(840)에 설치되어 전원케이블(110)을 잡아주는 연결고리(850)를 포함하게 된다.The auxiliary elevating means 800 is connected to the driving unit 810 and the driven unit 811 and the driving unit 810 and the driven unit 811 installed at the upper and lower sides of the in- A motor 830 mounted on the driving unit 810 to rotate the driving unit 810 so that the chain 820 can be rotated and a motor 830 installed on the driving unit 810 to rotate the chain 820. [ A lifting member 840 which is lifted and lowered according to the lifting member 840 and a connecting ring 850 which is installed on the lifting member 840 and holds the power cable 110.

이와 같이, 상기 보조승강수단(800)은 공장 내 벽면(30)에 전원케이블(110)과 연결되어 화물이송용 대형 드론(100)이 화물(20)을 이송하기 위해 작동되고 상기 소형 드론(200)이 전원케이블(110)을 들어올릴 때 상기 소형 드론(200)과 함께 전원케이블(110)을 보조적으로 받쳐주게 된다.The auxiliary lifting means 800 is connected to the power supply cable 110 on the wall 30 of the factory so that the large cargo drones 100 are operated to transport the cargo 20 and the small drones 200 When the power cable 110 is lifted, the power cable 110 is supplementarily supported together with the small drones 200.

즉, 상기 전원케이블(110)에 연결고리(850)가 연결된 상태에서 상기 소형 드론(200)이 전원케이블(110)을 들어올리게 되면 상기 모터(830)를 구동시켜 모터(830)의 구동으로 구동부(810)가 회전되면서 체인(820)이 회전하게 된다.That is, when the small drones 200 lift the power cable 110 in a state where the connection cable 850 is connected to the power cable 110, the motor 830 is driven to drive the motor 830, The chain 820 rotates while the chain 810 rotates.

그리고, 상기 체인(820)의 회전에 따라 체인(820)에 설치되는 승하강부재(840)가 상승하게 되고 상기 승하강부재(840)의 상승과 함께 연결고리(850)가 상승하면서 전원케이블(110)이 밑으로 떨어지지 않도록 지지하게 된다.
As the chain 820 rotates, the lifting member 840 installed on the chain 820 rises and the lifting member 840 rises and the lifting link 850 rises, 110 are prevented from falling downward.

도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명은 드론을 이용한 화물 운반방법에 있어서, 화물용 캐리지(10)에 올려진 화물(20)을 화물이송용 대형 드론(100)을 작동시켜 들어올리는 단계(S100)와, 상기 화물이송용 대형 드론(100)의 상승과 함께 화물이송용 대형 드론(100)에 연결된 전원케이블(110)을 소형 드론(200)이 작동되면서 들어올리는 단계(S200)와, 상기 화물이송용 대형 드론(100)과 소형 드론(200)이 작동되어질 때 송신기(300)에서 화물이송용 대형 드론(100)의 유동 경로 및 소형 드론(200)의 이동 위치를 파악하여 컨트롤러(400)에 전송하는 단계(S300)와, 상기 컨트롤러(400)에서 제어된 신호를 작동부(600)에서 원격으로 전달받아 작업자가 조절하는 단계(S400)와, 상기 작동부(600)의 조절에 따라 화물이송용 대형 드론(100)과 소형 드론(200)을 작동시키고 화물이송용 대형 드론(100)을 지정된 위치까지 조절하여 화물용 캐리지(10)에 담겨진 화물(20)을 이송시키는 단계(S500)를 포함하게 된다.5, in the method of transporting cargo using the drone, the cargo 20 loaded on the cargo carriage 10 is lifted by operating the large drones 100 (S100 A step S200 of lifting the power cable 110 connected to the large drones 100 and lifting the large drones 100 while the small drones 200 are operated, The transmitter 300 grasps the flow path of the cargo transfer large drone 100 and the moving position of the small drone 200 when the large drone 100 and the small drone 200 are operated, (S400) of receiving a signal controlled by the controller (400) and receiving the signal remotely from the operation unit (600) (S400); and controlling the operation of the operation unit The large drones 100 and the small drones 200 are operated and the large drones 10 0) to the designated position to transfer the cargo 20 contained in the cargo carriage 10 (S500).

상기 화물이송용 대형 드론(100)을 상승(S100)시키고 소형 드론(200)을 들어올리는 단계(S200)는, 공장 내 상부에 설치되어 있는 카메라(500)가 화물이송용 대형 드론(100)의 이동 경로와 화물이송용 대형 드론(100)과 소형 드론(200) 간의 거리를 실시간으로 촬영하고 상기 카메라(500)에서 촬영된 영상을 무선네트워크 회로부(410)를 통해 전달되면서 컨트롤러(400)로 신호를 전송하게 된다.In the step S200 of raising the large drones 100 and lifting the small drones 200 of the cargo, the camera 500 installed in the upper part of the factory moves the large drones 100 The distance between the moving path and the large drones 100 and the small drones 200 is measured in real time and the images photographed by the camera 500 are transmitted through the wireless network circuit unit 410 to the controller 400, .

즉, 공장 내 상부에 설치되는 여러 대의 카메라(500)가 화물이송용 대형 드론(100)과 소형 드론(200)의 이동 경로 및 위치를 지속적으로 촬영하면서 촬영된 영상을 실시간으로 무선네트워크 회로부(410)로 전송하여 컨트롤러(400)에서 화물이송용 대형 드론(100)과 소형 드론(200)의 작동상태를 제어하게 된다.That is, a plurality of cameras 500 installed in the upper part of the factory continuously photographs the movement route and the position of the large drones 100 and the small drones 200, and photographs the photographed images in real time in the wireless network circuit unit 410 So that the controller 400 controls the operation states of the large drones 100 and the small drones 200 for the cargo.

상기 컨트롤러(400)에서 제어된 신호를 작동부(600)에서 원격으로 전달받아 작업자가 조절하는 단계(S400)는, 상기 화물이송용 대형 드론(100)과 소형 드론(200)의 운전 상태를 컨트롤러(400)에서 제어하여 제어된 신호를 원격으로 전달되면서 모니터(610)에 표시되어 작업자가 모니터(610)를 통해 화물이송용 대형 드론(100)과 소형 드론(200)의 상태를 모니터링하면서 조작기(620)를 조작하여 화물이송용 대형 드론(100)과 소형 드론(200)을 작동시키게 된다.
The operation of controlling the operation of the large drones 100 and the small drones 200 may be performed by a controller 400 by controlling the operator 400 by receiving the signals controlled by the controller 400 remotely from the operation unit 600, The control signal is displayed on the monitor 610 while the control signal is remotely transmitted to the controller 610 to monitor the state of the large drones 100 and the small drones 200 through the monitor 610, 620 are operated to operate the large drones 100 and the small drones 200.

상기와 같이 이루어진 본 발명의 드론을 이용한 화물 운반시스템 및 방법에 따른 작동상태를 살펴보면 아래와 같다.An operation state of the cargo transportation system using the dron according to the present invention will be described below.

상기 화물이송용 대형 드론(100)과 소형 드론(200)은 배터리나 엔진 없이 전원케이블(110)이 직접 연결되어 장시간의 운전이 가능하게 된다.The power supply cable 110 is directly connected to the large drones 100 and the small drones 200 without a battery or an engine so that a long time operation is possible.

상기 화물용 캐리지(10)에 화물(20)이 올려지면 상기 화물이송용 대형 드론(100)을 작동시켜 화물(20)을 들어올리게 된다.When the cargo 20 is loaded on the cargo carriage 10, the cargo 20 is lifted by operating the transmission large drum 100.

그리고, 상기 화물이송용 대형 드론(100)이 작동됨과 동시에 송신기(300)에서 화물이송용 대형 드론(100)의 이동 경로를 파악하고 카메라(500)에서 화물이송용 대형 드론(100)을 촬영하여 무선으로 무선네트워트 회로부(410)를 통해 컨트롤러(400)에 전송되어지게 된다.At the same time when the large drones 100 for the cargo are operated, the movement path of the large drones 100 is ascertained by the transmitter 300 and the large drones 100 are taken from the camera 500 And wirelessly transmitted to the controller 400 via the wireless network circuit unit 410.

또한, 상기 화물이송용 대형 드론(100)의 작동과 함께 상기 소형 드론(200)이 작동되면서 화물이송용 대형 드론(100)에 연결된 전원케이블(110)을 지상의 물건과 간섭되지 않도록 들어올리게 된다.In addition, the operation of the large drones 100 and the operation of the small drones 200 allow the cargo to lift the power cable 110 connected to the large drones 100 so that they do not interfere with the objects on the ground .

이때, 상기 소형 드론(200)이 작동되면서 화물이송용 대형 드론(100)과의 거리를 송신기(300) 및 카메라(500)에서 촬영하고 또는 거리감지센서(710)에서 감지하여 컨트롤러(400)에서 화물이송용 대형 드론(100)과 소형 드론(200) 간의 거리를 제어하게 된다.At this time, when the small drones 200 are operated, the distance between the cargo and the large drones 100 is photographed by the transmitter 300 and the camera 500 or sensed by the distance sensor 710, The distance between the large drones 100 and the small drones 200 is controlled.

이와 같이, 상기 컨트롤러(400)는 화물이송용 대형 드론(100)의 위치와 화물이송용 대형 드론(100)과 소형 드론(200) 간의 상대적 거리를 제어하여 화물이송용 대형 드론(100)과 소형 드론(200)의 위치와 자세를 파악하게 된다.The controller 400 controls the position of the large drones 100 and the relative distance between the large drones 100 and the small drones 200, The position and posture of the drone 200 are grasped.

그리고, 상기 컨트롤러(400)는 화물이송용 대형 드론(100)이 움직이는 경로를 제어하여 소형 드론(200)이 있어야 할 위치를 작동부(600)에서 조작된 신호를 전달받아 명령하게 된다.The controller 400 controls the moving path of the large drones 100 and commands the small drones 200 to receive the manipulated signals from the actuators 600.

이에 상기 컨트롤러(400)의 제어에 따라 화물이송용 대형 드론(100)은 화물(20)을 싣고 목적지까지 이동하여 화물(20)을 내리고 다시 지정된 위치로 이동하게 되어 공장 내부와 같은 협소한 장소에서 운용이 가능하게 된다.Accordingly, the large drones 100 for loading the cargo carry the cargo 20, move to the destination, lower the cargo 20, and move to the designated position again in a narrow place such as the inside of the factory It becomes possible to operate.

따라서, 본 발명은 화물(20)을 크레인(C)으로 운반하지 못할 때 상기 화물이송용 대형 드론(100)을 이용하여 화물(20)을 이송하게 되는데, 상기 화물이송용 대형 드론(100)을 구동시키기 위해 화물이송용 대형 드론(100)에 연결되는 전원케이블(110)을 소형 드론(200)으로 들어올려 상기 화물이송용 대형 드론(100)이 운전 시 지상의 물건에 의한 전원케이블(110)의 간섭이 발생되지 않아 작업효율을 높일 수 있게 된다.
Accordingly, when the cargo 20 can not be transported to the crane C, the cargo 20 is transported by using the large drones 100, The power cable 110 connected to the cargo large drones 100 is lifted up to the small drones 200 so that the large drones 100 for transporting the cargo are connected to the power cable 110, So that the work efficiency can be improved.

이상에서와 같이 본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.As described above, the present invention is not limited to the above-described specific preferred embodiments, and any person skilled in the art can make various modifications without departing from the gist of the present invention. It is to be understood that such changes and modifications are intended to fall within the scope of the appended claims.

10 : 화물용 캐리지 20 : 화물
30 : 벽면 100 : 화물이송용 대형 드론
110 : 전원케이블 120 : 케이블릴
200 : 소형 드론 300 : 송신기
310 : 엘이디 400 : 컨트롤러
410 : 무선네트워크 회로부 500 : 카메라
600 : 작동부 610 : 모니터
620 : 조작기 700 : 위치감지센서
710 : 거리감지센서 800 : 보조승강수단
810 : 구동부 811 : 피동부
820 : 체인 830 : 모터
840 : 승하강부재 850 : 연결고리
C : 크레인10: carriage carriage 20: cargo
30: wall 100: large drones for freight transport
110: power cable 120: cable reel
200: Small Drones 300: Transmitter
310: LED 400: Controller
410: wireless network circuit part 500: camera
600: Operation part 610: Monitor
620: Actuator 700: Position sensor
710: Distance sensor 800: Auxiliary elevating means
810: driving unit 811:
820: chain 830: motor
840: lifting member 850: connecting link
C: Crane

Claims (10)

화물을 이송하기 위해 화물용 캐리지가 연결된 화물이송용 대형 드론;
상기 화물이송용 대형 드론에 연결되어 전원을 공급하는 전원케이블;
상기 전원케이블에 연결되어 전원케이블을 들어올리는 소형 드론;
상기 화물이송용 대형 드론과 소형 드론에 설치되는 송신기;
상기 송신기의 신호를 전달받아 화물이송용 대형 드론의 이동경로 및 소형 드론의 위치를 제어하는 컨트롤러;
를 포함하는 드론을 이용한 화물 운반시스템.Large drones for cargo transported with cargo carriage for transporting cargo;
A power cable connected to the large drones to supply power to the cargo;
A small dron connected to the power cable to lift the power cable;
A transmitter installed in the large dron and the small dron for transporting the cargo;
A controller for receiving the signal of the transmitter and controlling the movement path of the large drones and the position of the small drones;
A cargo transportation system using a dron. 제 1 항에 있어서,
상기 화물이송용 대형 드론과 소형 드론의 위치를 파악하기 위해 공장 내 상부에 카메라가 설치되는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 화물 운반시스템.The method according to claim 1,
Wherein a camera is installed in an upper part of the factory to locate the large drones and the small drones. 제 1 항에 있어서,
상기 소형 드론은 전원케이블이 지상의 물건과 간섭되지 않도록 전원케이블의 길이에 따라 적어도 하나 이상으로 설치되는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 화물 운반시스템.The method according to claim 1,
Wherein the small drones are installed at least one or more than one according to the length of the power cable so that the power cable is not interfered with objects on the ground. 제 1 항에 있어서,
상기 송신기에는 화물이송용 대형 드론 및 소형 드론의 위치를 야간에도 용이하게 파악할 수 있도록 엘이디가 설치되는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 화물 운반시스템.The method according to claim 1,
Wherein the transmitter is provided with LEDs so that the positions of the large drones and the small drones can be grasped easily at night. 제 1 항에 있어서,
상기 컨트롤러에는 카메라에서 촬영된 영상을 전송받아 제어할 수 있도록 무선네트워크 회로부가 설치되는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 화물 운반시스템.The method according to claim 1,
Wherein the controller is provided with a wireless network circuit unit for receiving and controlling the image captured by the camera. 제 1 항에 있어서,
상기 컨트롤러에 무선 접속되어 화물이송용 대형 드론과 소형 드론을 원격으로 모니터링하고 조작할 수 있는 작동부를 더 포함하는 드론을 이용한 화물 운반시스템.The method according to claim 1,
Further comprising an operating portion capable of being remotely connected to the controller to remotely monitor and operate the large drones and the small drones for freight transfer. 제 6 항에 있어서,
상기 작동부는 화물이송용 대형 드론과 소형 드론의 위치 및 작동상태를 확인할 수 있는 모니터와, 상기 화물이송용 대형 드론과 소형 드론을 작동시킬 수 있는 조작기를 포함하는 드론을 이용한 화물 운반시스템.The method according to claim 6,
Wherein the operation unit includes a monitor capable of confirming a position and an operation state of the large drones and the small drones and a manipulator capable of operating the large drones and the small drones. 화물이송용 대형 드론을 작동시켜 화물용 캐리지에 올려진 화물을 들어올리는 단계;
상기 화물이송용 대형 드론의 상승과 함께 화물이송용 대형 드론에 연결된 전원케이블을 소형 드론이 들어올리는 단계;
상기 화물이송용 대형 드론과 소형 드론이 작동되면서 상승할 때 송신기에서 화물이송용 대형 드론의 유동 경로 및 소형 드론의 이동 위치를 파악하여 컨트롤러에 전송하는 단계;
상기 컨트롤러에서 제어된 신호를 작동부에서 원격으로 전달받아 조절하는 단계;
상기 작동부의 조절에 따라 화물이송용 대형 드론과 소형 드론을 작동시키고 화물이송용 대형 드론을 지정된 위치까지 조절하여 화물을 이송시키는 단계;
를 포함하는 드론을 이용한 화물 운반방법.Lifting the cargo loaded on the cargo by operating the large drones for the cargo;
The small drones lifting a power cable connected to the large drones for transport along with the lifting of the large dron for transporting the cargo;
Determining a flow path of the large drones and a moving position of the small drones in the transmitter when the cargo moves up while the large dron and the small dron are operated;
Remotely receiving and controlling a signal controlled by the controller from an operation unit;
Operating the large drones and the small drones for transporting the cargo according to the adjustment of the operation unit and transporting the cargo by adjusting the cargo transfer large drones to the designated positions;
The method comprising the steps of: 제 8 항에 있어서,
상기 화물이송용 대형 드론을 상승시키고 소형 드론을 들어올리는 단계는, 공장 내 상부에 설치된 카메라에서 화물이송용 대형 드론의 이동 경로를 촬영하고 화물이송용 대형 드론과 소형 드론 간의 거리를 촬영하여 무선네트워크 회로부를 통해 컨트롤러로 신호를 전송하는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 화물 운반방법.9. The method of claim 8,
The step of lifting the large drones and raising the small drones of the cargoes takes the moving path of the large drones of the cargo from the camera installed at the upper part of the factory and takes the distance between the large drones and the small drones of the cargoes, And a signal is transmitted to the controller through the circuit unit. 제 8 항에 있어서,
상기 컨트롤러에서 제어된 신호를 작동부에서 원격으로 전달받아 조절하는 단계는, 상기 컨트롤러에서 제어된 신호를 작업자가 모니터를 통해 모니터링하면서 조작기를 조작하여 화물이송용 대형 드론과 소형 드론을 작동시키는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 화물 운반방법.9. The method of claim 8,
The step of remotely transferring and controlling the signal controlled by the controller is performed by operating the manipulator while the worker monitors the signal controlled by the controller to operate the large drones and the small drones A method of transporting cargo using a dron.
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