KR20160076262A - Apparatus for switching driving mode of vehicle and method thereof - Google Patents

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KR20160076262A
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박형민
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Abstract

The present invention relates to an apparatus for switching a drive mode of a vehicle, safely switching an automatic drive mode of a vehicle into a manual drive mode, and a method thereof. According to an embodiment of the present invention, the apparatus for switching a drive mode of a vehicle comprises a display part and a control part. The display part displays a first indicator indicating the current speed of a vehicle when the vehicle is in the automatic drive mode. The control part detects the virtual speed of the vehicle depending on the movement distance of the accelerator when an input of a request for converting the automatic drive mode of the vehicle into the manual drive mode through an input part when the vehicle is in the automatic drive mode, displays a second indicator on the display part, the indicator indicating the detected virtual speed, and converts the automatic drive mode into the manual drive mode when the virtual speed is equal to or similar to the current speed.

Description

차량의 주행 모드 전환 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR SWITCHING DRIVING MODE OF VEHICLE AND METHOD THEREOF}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a driving mode switching device,

본 명세서는 차량의 주행 모드 전환 장치 및 그 방법에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a traveling mode switching apparatus and a method thereof.

일반적으로, 자동 주행 차량은 자동주행차량에 부착된 ADAS(Advanced Driving Assist System)을 통해 주변 차량, 보행자, 방해물, 차선, 교통신호 등의 도로상황을 인식하고, 그 인식된 정보를 근거로 차량을 자동 주행시킨다.Generally, an automatic driving vehicle recognizes road conditions such as a nearby vehicle, a pedestrian, an obstacle, a lane, a traffic signal, and the like based on the recognized information through ADAS (Advanced Driving Assist System) attached to an automatic driving vehicle. Automatic running.

미국 특허 등록 번호 US 8,825,258호US Patent No. 8,825,258

본 명세서는 차량의 자동 주행 모드를 안전하게 수동 주행 모드로 전환할 수 있는 차량의 주행 모드 전환 장치 및 그 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a traveling mode switching apparatus and method for a vehicle which can switch an automatic traveling mode of a vehicle safely into a manual traveling mode.

본 명세서에 개시된 실시예에 따른 차량의 주행 모드 전환 장치는, 자동 및 수동 주행이 가능한 차량의 주행 모드를 전환하는 장치에 있어서, 입력부와; 상기 차량이 자동 주행 모드일 때 상기 차량의 현재 속도를 나타내는 제1 인디케이터를 표시하는 표시부와; 상기 차량이 자동 주행 모드일 때 상기 입력부를 통해 상기 차량의 자동 주행 모드를 수동 주행 모드로 전환할 것을 요청하는 입력이 수신되면 차량의 액셀러레이터의 이동 거리에 따른 가상 속도를 검출하고, 상기 검출된 가상 속도를 나타내는 제2 인디케이터를 상기 표시부에 표시하고, 상기 가상 속도가 상기 현재 속도와 동일 또는 유사하면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하는 제어부를 포함할 수 있다.An apparatus for switching a running mode of a vehicle capable of automatic and manual running, comprising: an input unit; A display unit for displaying a first indicator indicating the current speed of the vehicle when the vehicle is in an automatic driving mode; When an input requesting switching of the automatic driving mode of the vehicle to the manual driving mode is received through the input unit when the vehicle is in the automatic driving mode, detects a virtual speed according to the moving distance of the vehicle's accelerator, And a control unit for displaying the second indicator on the display unit and switching the automatic driving mode to the manual driving mode if the virtual speed is equal to or similar to the current speed.

본 명세서와 관련된 일 예로서, 상기 제어부는, 상기 가상 속도가 상기 현재 속도와 동일 또는 유사한 것으로 결정되면 상기 가상 속도가 미리설정된 기준 시간 동안 상기 현재 속도와 동일 또는 유사한 속도를 유지하고 있는지를 결정하고, 상기 가상 속도가 상기 미리설정된 기준 시간 동안 상기 현재 속도와 동일 또는 유사한 속도를 유지하면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환할 수 있다.As an example related to the present specification, the control unit determines whether the virtual speed is equal to or similar to the current speed for a preset reference time if the virtual speed is determined to be equal to or similar to the current speed , And can switch the automatic driving mode to the manual driving mode if the virtual speed maintains the same or similar speed as the current speed during the preset reference time.

본 명세서와 관련된 일 예로서, 상기 제어부는, 상기 가상 속도가 상기 현재 속도와 동일 또는 유사한 것으로 결정되면, 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하기 위한 미리설정된 시간을 상기 표시부에 표시하고, 상기 표시된 미리설정된 시간을 카운팅하여 상기 미리설정된 시간이 경과되면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환할 수 있다.In one embodiment of the present invention, when the virtual speed is determined to be equal to or similar to the current speed, the controller displays a predetermined time for switching the automatic driving mode to the manual driving mode on the display unit, The predetermined time is counted and the automatic driving mode is switched to the manual driving mode when the preset time elapses.

본 명세서와 관련된 일 예로서, 상기 제어부는, 상기 차량이 자동 주행 모드일 때 상기 차량의 현재 조향각을 나타내는 제3 인디케이터를 상기 표시부에 표시할 수 있다.As an example related to the present specification, the control unit may display, on the display unit, a third indicator that indicates the current steering angle of the vehicle when the vehicle is in the automatic running mode.

본 명세서와 관련된 일 예로서, 상기 제어부는, 상기 입력이 수신되면, 상기 차량의 스티어링 휠의 회전에 대응하는 가상 조향각을 검출하고, 상기 검출된 가상 조향각을 나타내는 제4 인디케이터를 상기 표시부에 표시할 수 있다.In one embodiment of the present invention, when the input is received, the control unit detects a virtual steering angle corresponding to the rotation of the steering wheel of the vehicle, and displays a fourth indicator indicating the detected virtual steering angle on the display unit .

본 명세서와 관련된 일 예로서, 상기 제어부는, 상기 가상 조향각이 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사한지를 결정하고, 상기 가상 조향각이 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사하면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환할 수 있다.The control unit determines whether the virtual steering angle is the same as or similar to the current steering angle. If the virtual steering angle is equal to or similar to the current steering angle, the control unit switches the automatic driving mode to the manual driving mode can do.

본 명세서와 관련된 일 예로서, 상기 제어부는, 상기 가상 조향각이 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사한 것으로 결정되면 상기 가상 조향각이 미리설정된 기준 시간 동안 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사한 각을 유지하고 있는지를 결정하고, 상기 가상 조향각이 상기 미리설정된 기준 시간동안 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사한 각을 유지하면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환할 수 있다.In one embodiment of the present invention, when the virtual steering angle is determined to be equal to or similar to the current steering angle, the controller determines whether the virtual steering angle maintains the same or similar angle as the current steering angle for a preset reference time , The automatic driving mode may be switched to the manual driving mode if the virtual steering angle maintains the same or similar angle as the current steering angle during the preset reference time.

본 명세서와 관련된 일 예로서, 상기 제어부는, 상기 가상 조향각이 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사하면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하기 위한 미리설정된 시간을 상기 표시부에 표시하고, 상기 미리설정된 시간을 카운팅하여 상기 미리설정된 시간이 경과되면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환할 수 있다.As an example related to the present specification, the control unit displays on the display unit a predetermined time for switching the automatic driving mode to the manual driving mode if the virtual steering angle is the same as or similar to the current steering angle, Counting time and switching the automatic driving mode to the manual driving mode when the predetermined time has elapsed.

본 명세서와 관련된 일 예로서, 상기 제어부는, 상기 입력이 수신되면, DSM(driver state monitoring) 시스템에 의해 인식된 운전자의 시선 방향이 ADAS(Advanced Driving Assist System)에 의해 인식된 객체를 향하는지를 결정하고, 상기 시선 방향이 상기 객체를 향하면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환할 수 있다.As an example related to the present specification, when the input is received, the control unit determines whether the driver's gaze direction recognized by the DSM (driver state monitoring) system is directed to the object recognized by ADAS (Advanced Driving Assist System) And the automatic cruise mode can be switched to the manual cruise mode when the gaze direction faces the object.

본 명세서와 관련된 일 예로서, 상기 제어부는, 상기 입력이 수신되면, 상기 차량의 스티어링 휠의 회전에 대응하는 가상 조향각을 검출하고, 상기 가상 조향각이 상기 차량의 현재 조향각과 동일 또는 유사한지를 결정하고, 상기 가상 조향각이 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사하고, 상기 가상 속도가 상기 현재 속도와 동일 또는 유사하고, 상기 시선 방향이 상기 객체를 향하면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환할 수 있다.As an example related to the present specification, when the input is received, the control unit detects a virtual steering angle corresponding to the rotation of the steering wheel of the vehicle, and determines whether the virtual steering angle is the same as or similar to the current steering angle of the vehicle , The automatic steering mode may be switched to the manual driving mode if the virtual steering angle is the same as or similar to the current steering angle, the virtual speed is equal to or similar to the current speed, and the gaze direction is directed to the object.

본 명세서에 개시된 실시예에 따른 차량의 주행 모드 전환 방법은, 자동 및 수동 주행이 가능한 차량의 주행 모드를 전환하는 방법에 있어서, 상기 차량이 자동 주행 모드일 때 상기 차량의 현재 속도를 나타내는 제1 인디케이터를 표시부에 표시하는 단계와; 상기 차량이 자동 주행 모드일 때 입력부를 통해 상기 차량의 자동 주행 모드를 수동 주행 모드로 전환할 것을 요청하는 입력이 수신되면 상기 차량의 액셀러레이터의 이동 거리에 따른 가상 속도를 검출하는 단계와; 상기 검출된 가상 속도를 나타내는 제2 인디케이터를 상기 표시부에 표시하는 단계와; 상기 가상 속도가 상기 현재 속도와 동일 또는 유사하면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하는 단계를 포함할 수 있다.A method of switching a traveling mode of a vehicle according to an embodiment disclosed herein includes switching a traveling mode of a vehicle capable of automatic and manual traveling, the method comprising the steps of: when the vehicle is in the automatic traveling mode, Displaying an indicator on a display unit; Detecting an imaginary speed according to a moving distance of the accelerator of the vehicle when an input requesting switching of the automatic driving mode of the vehicle to the manual driving mode is received through the input unit when the vehicle is in the automatic driving mode; Displaying a second indicator indicating the detected virtual speed on the display unit; And switching the automatic driving mode to the manual driving mode if the virtual speed is equal to or similar to the current speed.

본 발명의 실시예들에 따른 차량의 주행 모드 전환 장치 및 그 방법은, 상기 가상 속도가 상기 현재 속도와 동일 또는 유사할 때 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환함으로써 운전자가 안전하게 수동 주행 모드로 주행할 수 있다.An apparatus and method for switching a traveling mode of a vehicle according to embodiments of the present invention include switching an automatic traveling mode to the manual traveling mode when the virtual speed is equal to or similar to the current speed, . ≪ / RTI >

본 발명의 실시예들에 따른 차량의 주행 모드 전환 장치 및 그 방법은, 상기 가상 조향각이 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사할 때 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환함으로써 운전자가 안전하게 수동 주행 모드로 주행할 수 있다.An apparatus and a method for switching a mode of a vehicle according to embodiments of the present invention include switching a mode of the automatic running mode to the manual running mode when the virtual steering angle is the same as or similar to the current steering angle, . ≪ / RTI >

본 발명의 실시예들에 따른 차량의 주행 모드 전환 장치 및 그 방법은, 상기 검출된 운전자의 시선 방향이 ADAS(Advanced Driving Assist System)에 의해 인식된 객체(들)을 향할 때 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환함으로써 운전자가 안전하게 수동 주행 모드로 주행할 수 있다.An apparatus and method for switching a mode of a vehicle according to embodiments of the present invention are characterized in that when the gaze direction of the detected driver is directed toward the object (s) recognized by ADAS (Advanced Driving Assist System) By switching to the manual driving mode, the driver can safely run in the manual driving mode.

도 1은 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 차량을 나타낸 개략도이다.
도 2는 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 차량의 구성을 나타낸 도이다.
도 3은 본 발명의 실시예들을 설명하기 위한 텔레매틱스 단말기의 구성을 나타낸 블록도 이다.
도 4a-4d는 차량의 액셀러레이터(전자식 액셀러레이터)의 이동 거리에 따른 가상 속도를 나타낸 예시도 이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주행 모드 전환 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 주행 모드 전환 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 7a-7c는 차량의 스티어링 휠의 회전에 대응하는 가상 조향각을 나타낸 예시도 이다.
도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차량의 주행 모드 전환 방법을 나타낸 흐름도이다.1 is a schematic view showing a vehicle for explaining an embodiment of the present invention.
2 is a diagram showing a configuration of a vehicle for explaining an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram illustrating a configuration of a telematics terminal for explaining embodiments of the present invention.
4A to 4D are diagrams showing an example of a virtual speed according to a moving distance of an accelerator (electronic accelerator) of a vehicle.
5 is a flowchart illustrating a driving mode switching method of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart illustrating a driving mode switching method of a vehicle according to another embodiment of the present invention.
7A to 7C are diagrams showing examples of virtual steering angles corresponding to the rotation of the steering wheel of the vehicle.
8 is a flowchart illustrating a driving mode switching method of a vehicle according to another embodiment of the present invention.

본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 본 명세서에서 특별히 다른 의미로 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미로 해석되어야 하며, 과도하게 포괄적인 의미로 해석되거나, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 기술적인 용어가 본 발명의 사상을 정확하게 표현하지 못하는 잘못된 기술적 용어일 때에는, 당업자가 올바르게 이해할 수 있는 기술적 용어로 대체되어 이해되어야 할 것이다. 또한, 본 발명에서 사용되는 일반적인 용어는 사전에 정의되어 있는 바에 따라, 또는 전후 문맥상에 따라 해석되어야 하며, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다. It is noted that the technical terms used herein are used only to describe specific embodiments and are not intended to limit the invention. It is also to be understood that the technical terms used herein are to be interpreted in a sense generally understood by a person skilled in the art to which the present invention belongs, Should not be construed to mean, or be interpreted in an excessively reduced sense. Further, when a technical term used herein is an erroneous technical term that does not accurately express the spirit of the present invention, it should be understood that technical terms that can be understood by a person skilled in the art are replaced. In addition, the general terms used in the present invention should be interpreted according to a predefined or prior context, and should not be construed as being excessively reduced.

또한, 본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계들을 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. Also, the singular forms "as used herein include plural referents unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, the term "comprising" or "comprising" or the like should not be construed as necessarily including the various elements or steps described in the specification, Or may be further comprised of additional components or steps.

또한, 본 명세서에서 사용되는 제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다수의 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성 요소도 제1 구성 요소로 명명될 수 있다. Also, terms including ordinals such as first, second, etc. used in the present specification can be used to describe a plurality of constituent elements, but the constituent elements should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, without departing from the scope of the present invention, the first component may be referred to as a second component, and similarly, the second component may also be referred to as a first component.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, wherein like reference numerals refer to like or similar elements throughout the several views, and redundant description thereof will be omitted.

또한, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다. In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail since they would obscure the invention in unnecessary detail. It is to be noted that the accompanying drawings are only for the purpose of facilitating understanding of the present invention, and should not be construed as limiting the scope of the present invention with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 차량(예를 들면, 전기 자동차)을 나타낸 개략도이다. 본 발명의 실시예는 일반 자동차(예를 들면, 가솔린 자동차, 경우 자동차, 가스 자동차 등)뿐만 아니라 순수 전기 자동차, 하이브리드 전기 자동차 등에도 적용될 수 있다. 상기 하이브리드 자동차(HEV; Hybrid Electric Vehicles)는 필요 전력을 공급받기 위해 다수개의 배터리 셀로 구성된 배터리 팩을 탑재한다. 상기 배터리 팩에 포함되어 있는 다수개의 배터리 셀은 안전성과 수명 향상, 그리고 고출력을 얻기 위해 각 배터리 셀의 전압을 균일하게 해줄 필요가 있다. 1 is a schematic view showing a vehicle (for example, an electric vehicle) for explaining an embodiment of the present invention. Embodiments of the present invention can be applied not only to general automobiles (for example, gasoline cars, automobiles, gas automobiles, etc.) but also pure electric vehicles and hybrid electric vehicles. The Hybrid Electric Vehicles (HEV) mounts a battery pack composed of a plurality of battery cells in order to receive necessary power. A plurality of battery cells included in the battery pack need to uniformize the voltages of the battery cells in order to improve safety and life, and to obtain high output.

도 2는 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 차량(예를 들면, 하이브리드 전기 자동차)의 구성을 나타낸 도이다. 2 is a diagram showing the configuration of a vehicle (for example, a hybrid electric vehicle) for explaining an embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 차량(100)은, 동력원으로서 엔진(101)과 모터/발전기 유닛(motor/generator unit: 이하, "M/G 유닛"이라 약칭함)(102)을 포함한다. 동력원에 의하여 구동되는 구동륜(driven wheel)은 전륜구동 차량(front-wheel drive vehicle)에서는 전륜(front-wheel), 그리고 후륜구동 차량(rear-wheel drive vehicle)에서는 후륜(rear-wheel)이다. 다만, 이하에서는 전륜구동 차량에 관하여 설명한다. 후륜구동 차량에 관한 실시예는 전륜구동 차량에 관한 이하의 설명으로부터 자명하다.2, a vehicle 100 for explaining an embodiment of the present invention includes an engine 101 as a power source and a motor / generator unit (hereinafter, abbreviated as "M / G unit" 102). The driven wheel driven by the power source is a front-wheel in a front-wheel drive vehicle and a rear-wheel in a rear-wheel drive vehicle. In the following, the all-wheel-drive vehicle will be described. The embodiment of the rear-wheel drive vehicle is apparent from the following description of the all-wheel-drive vehicle.

상기 M/B 유닛(102)은 구동상태에 따라 모터로 또는 발전기로 선택적으로 기능하는 장치로서, 당업자에게 자명하다. 따라서, 이하의 설명에서는 이해의 편의상 M/G 유닛(102)을 모터 혹은 발전기와 같은 명칭으로 사용할 수 있으나, 모두 동일한 구성요소를 지칭하는 것이다. 상기 전기자동차의 엔진(101)과 모터(102)는 직렬로 변속기(transmission)에 연결된다.The M / B unit 102 is a device that selectively functions as a motor or a generator depending on the driving state, and is apparent to those skilled in the art. Therefore, in the following description, the M / G unit 102 can be used as a motor or a generator for the sake of understanding, but all refer to the same components. The engine 101 and the motor 102 of the electric vehicle are connected in series to a transmission.

상기 M/G 유닛(102)은 모터 제어 유닛(motor control unit: MCU(103)의 제어에 따라 인버터(inverter)(104)의 신호에 의해 구동된다. The M / G unit 102 is driven by a signal of an inverter 104 under the control of a motor control unit (MCU 103).

상기 인버터(104)는 MCU(103)의 제어에 의하여, 배터리(105)에 저장된 전기에너지를 이용하여 상기 M/G 유닛(102)을 동력원으로서 구동하고, 상기 M/G 유닛(102)을 발전기로 구동하는 경우에 M/G 유닛(102)에서 발전된 전기에너지를 배터리(105)에 충전한다.The inverter 104 drives the M / G unit 102 as a power source by using the electric energy stored in the battery 105 under the control of the MCU 103, The battery 105 is charged with the electric energy developed in the M / G unit 102. In this case,

상기 엔진(101)과 M/G 유닛(102)의 동력은 클러치(106)를 통해 변속기(T/M)(107)로 전달되며, 최종 감속 기어(final drive gear, F/R)(108)를 통해 전륜(109)으로 전달된다. 후륜(110)은 엔진(101)과 M/G 유닛(102)에 의해 구동되지 않는 비구동륜이다.The power of the engine 101 and the M / G unit 102 is transmitted to the transmission (T / M) 107 via the clutch 106 and the final drive gear (F / R) To the front wheel 109 via the front wheels. The rear wheel 110 is a non-driving wheel that is not driven by the engine 101 and the M / G unit 102.

상기 전륜(109)과 후륜(110) 각각에는 각 바퀴의 회전속도를 저감시키기 위한 휠 브레이크 장치(wheel brake apparatus)(111)가 개재된다. 그리고 각 휠 브레이크 장치(111)를 구동할 수 있도록, 브레이크 페달(112) 및 브레이크 페달(112)의 조작에 따라 생성된 유압을 기초로 각 휠 브레이크 장치(111)를 유압 제동하는 유압제어 시스템(hydraulic control system)(113)을 포함한다. 상기 전기 자동차는 상기 유압제어 시스템(113)을 제어하고 유압제어 시스템(113)으로부터 브레이크 제어 상태를 수신하는 브레이크 제어 유닛(brake control unit: BCU)(114)을 포함한다.The front wheel 109 and the rear wheel 110 are each provided with a wheel brake apparatus 111 for reducing the rotational speed of each wheel. A hydraulic pressure control system (not shown) for braking each wheel brake unit 111 based on the hydraulic pressure generated by the operation of the brake pedal 112 and the brake pedal 112 so as to drive each wheel brake unit 111 and a hydraulic control system 113. The electric vehicle includes a brake control unit (BCU) 114 that controls the hydraulic control system 113 and receives a brake control state from the hydraulic control system 113. [

상기 BCU(114)는 운전자의 브레이크 페달(112) 조작 시에, 유압제어 시스템(113)에서 발생되는 유압을 검출한다. 상기 BCU(114)는 이를 기초로 구동륜(예를 들면, 전륜(109))에 인가될 제동력과 이 중 유압에 의해 제동될 유압 제동력 및 회생제동에 의해 제동될 회생제동력을 산출한다. 이에 따라 상기 BCU(114)는 산출된 유압제동력을 유압제어 시스템(113)의 제어를 통해 전륜(109)의 휠 브레이크 장치(111)에 공급한다.The BCU 114 detects the hydraulic pressure generated in the hydraulic control system 113 when the brake pedal 112 is operated by the driver. Based on this, the BCU 114 calculates a braking force to be applied to a drive wheel (for example, the front wheel 109), a hydraulic braking force to be braked by the hydraulic pressure therein, and a regenerative braking force to be braked by regenerative braking. Accordingly, the BCU 114 supplies the calculated hydraulic braking force to the wheel brake unit 111 of the front wheel 109 through the control of the hydraulic control system 113.

상기 전기자동차는 BCU(114) 및 MCU(103)와 통신(communication)하여 이들을 제어함으로써 최대 속도 제한방법을 수행하는 전기자동차를 구현하는 전기자동차 전자 제어 유닛(hybrid electric vehicle electronic control unit: HEV-ECU)(115)을 포함한다.The electric vehicle is a hybrid electric vehicle electronic control unit (HEV-ECU) that implements an electric vehicle that communicates with and controls the BCU 114 and the MCU 103 to perform a maximum speed limiting method. ) ≪ / RTI >

상기 BCU(114)에서 산출된 회생제동력은 상기 HEV-ECU(115)로 전달되고, 이에 따라 HEV-ECU(115)는 수신한 회생제동력을 기초로 MCU(103)를 제어한다. 따라서 MCU(103)는 HEV-ECU(115)로부터 지정된 회생제동력이 구현되도록 M/G 유닛(102)을 발전기로서 구동한다. 이때, 상기 M/G 유닛(102)에 의해 발전된 전기에너지는 배터리(105)에 저장된다.The regenerative braking force calculated by the BCU 114 is transmitted to the HEV-ECU 115 so that the HEV-ECU 115 controls the MCU 103 based on the received regenerative braking force. Accordingly, the MCU 103 drives the M / G unit 102 as a generator so that the regenerative braking force designated by the HEV-ECU 115 is realized. At this time, the electric energy generated by the M / G unit 102 is stored in the battery 105.

상기 전기 자동차는 차량 속도를 검출하는 차속 검출기(116)를 더 구성한다.The electric vehicle further comprises a vehicle speed detector 116 for detecting the vehicle speed.

상기 HEV-ECU(115)는 차속 검출기(116)에서 검출된 차량 속도를 BCU(114) 및 MCU(103)의 제어를 위한 데이터로 활용한다.The HEV-ECU 115 utilizes the vehicle speed detected by the vehicle speed detector 116 as data for controlling the BCU 114 and the MCU 103.

또한, 상기 전기 자동차는 상기 배터리(105)의 전압을 검출하는 배터리 전압 검출부(117)를 포함한다. 상기 배터리 전압 검출부(117)는 배터리(105)의 현재 전압을 검출하고, 검출된 현재전압과 미리 설정된 기준 전압의 편차에 따라 상기 HEV-ECU(115)가 전기자동차의 최대속도를 제한할 수 있도록 결과 데이터를 제공한다. In addition, the electric vehicle includes a battery voltage detector 117 for detecting the voltage of the battery 105. The battery voltage detector 117 detects the current voltage of the battery 105 and controls the HEV-ECU 115 to limit the maximum speed of the electric vehicle according to a deviation between the detected current voltage and a preset reference voltage. Provide the result data.

이하에서는, 본 발명의 실시예을 설명하기 위한 텔레매틱스 단말기(200)의 구성을 도 3을 참조하여 설명한다.Hereinafter, a configuration of a telematics terminal 200 for explaining an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.

도 3은 본 발명의 실시예들을 설명하기 위한 텔레매틱스 단말기(200)의 구성을 나타낸 블록도 이다.3 is a block diagram illustrating a configuration of a telematics terminal 200 for explaining embodiments of the present invention.

도 3에 도시한 바와 같이, 텔레매틱스 단말기(200)는 텔레매틱스 단말기(200)를 전체적으로 제어하는 제어부(예를 들면, 중앙 처리 장치, CPU)(212)와, 각종 정보를 저장하는 메모리(213)와, 각종 키 신호를 제어하는 키 제어부(211)와, LCD(liquid crystal display)를 제어하는 LCD 제어부(214)를 내장한 메인 보드(210)로 구성된다.3, the telematics terminal 200 includes a control unit (e.g., a central processing unit, CPU) 212 for controlling the telematics terminal 200 as a whole, a memory 213 for storing various types of information, A key controller 211 for controlling various key signals, and an LCD controller 214 for controlling a liquid crystal display (LCD).

상기 메모리(213)는 길 안내 정보를 디지털 지도상에 표시하기 위한 지도 정보(지도 데이터)를 저장한다. 또한, 상기 메모리(213)는 차량이 현재 주행하는 도로 상황에 따른 교통 정보를 입력할 수 있도록 하는 교통 정보 수집 제어 알고리즘 및 상기 알고리즘의 제어를 위한 정보를 저장한다.The memory 213 stores map information (map data) for displaying the route guidance information on the digital map. In addition, the memory 213 stores traffic information collection control algorithms for allowing the vehicle to input traffic information according to the current road conditions, and information for controlling the algorithms.

상기 메인 보드는 고유의 기기번호가 부여되어 차량에 내장된 이동 통신 단말기인 CDMA(code division multiple access) 모듈(206), 차량의 위치 안내, 출발지부터 목적지까지의 주행 경로 추적 등을 위한 GPS(Global Positioning System) 신호를 수신하거나 사용자에 의해서 수집된 교통정보를 GPS 신호로 송신하는 GPS 모듈(207), CD(compact disk)에 기록된 신호를 재생하기 위한 CD 데크(CD Deck)(208), 자이로 센서(gyro sensor)(209) 등으로 구성된다. 상기 CDMA 모듈(206), GPS 모듈(207)은 안테나(204, 205)를 통해서 신호를 송신/수신한다. The main board is provided with a code division multiple access (CDMA) module 206, which is a mobile communication terminal built in a vehicle to which a unique device number is assigned, a GPS (Global) module for locating the vehicle, A GPS module 207 for receiving traffic information collected by a user or a GPS signal, a CD deck 208 for reproducing signals recorded on a CD (compact disc), a gyro A gyro sensor 209, and the like. The CDMA module 206 and the GPS module 207 transmit / receive signals through the antennas 204 and 205, respectively.

또한, 방송 수신 모듈(222)은 상기 메인 보드에 연결되고, 안테나(223)를 통해서 방송 신호를 수신한다. 상기 메인보드에는 인터페이스 보드(203)를 통해서 상기 LCD 제어부(214)의 제어를 받는 표시부(LCD)(201)와, 키 제어부(211)의 제어를 받는 프론트 보드(202)와 차량의 내부 및/또는 외부를 촬영하는 카메라(227)가 연결된다. 상기 표시부(201)는, 각종 비디오 신호, 문자 신호를 표시하고, 상기 프론트 보드(202)는 각종 키 신호 입력을 위한 버튼을 구비하고, 사용자 선택이 이루어진 버튼에 해당하는 키 신호를 메인 보드에 제공한다. 또한, 상기 표시부(201)는 도 2의 근접 센서 및 터치 센서(터치 스크린)을 포함한다.Also, the broadcast receiving module 222 is connected to the main board and receives a broadcast signal through the antenna 223. The main board includes a display unit (LCD) 201 under the control of the LCD control unit 214 through an interface board 203, a front board 202 under the control of the key control unit 211, Or a camera 227 for photographing the outside. The display unit 201 displays various video signals and character signals, and the front board 202 includes buttons for inputting various key signals, and provides a key signal corresponding to a user-selected button to the main board do. In addition, the display unit 201 includes the proximity sensor and the touch sensor (touch screen) of FIG.

상기 프론트 보드(202)는 교통정보를 직접 입력하기 위한 메뉴 키를 구비하며, 상기 메뉴 키는 키 제어부(211)의 제어를 받도록 구성될 수 있다.The front board 202 may have a menu key for directly inputting traffic information, and the menu key may be controlled by the key controller 211.

상기 오디오 보드(217)는 상기 메인 보드와 연결되고, 각종 오디오 신호를 처리한다. 상기 오디오 보드(217)는 오디오 보드(217)의 제어를 위한 마이크로컴퓨터(219), 라디오 신호를 수신하는 튜너(218), 상기 마이크로컴퓨터(219)에 전원을 공급하는 전원부(216), 각종 음성 신호를 처리하는 신호 처리부(215)로 구성된다.The audio board 217 is connected to the main board and processes various audio signals. The audio board 217 includes a microcomputer 219 for controlling the audio board 217, a tuner 218 for receiving a radio signal, a power source 216 for supplying power to the microcomputer 219, And a signal processing unit 215 for processing a signal.

또한, 상기 오디오 보드(217)는 라디오 신호를 수신하기 위한 라디오 안테나(220)와, CD(Compact disc)의 오디오 신호를 재생하기 위한 CD 데크(221)로 구성된다. 상기 오디오 보드(217)는 상기 오디오 보드(217)에서 신호 처리된 음성 신호를 출력하기 위한 음성 출력부(예를 들면, 앰프)(226)를 더 구성할 수도 있다. The audio board 217 includes a radio antenna 220 for receiving a radio signal and a CD deck 221 for reproducing an audio signal of a compact disc (CD). The audio board 217 may further comprise a voice output unit (for example, an amplifier) 226 for outputting a voice signal processed by the audio board 217.

상기 음성 출력부(앰프)(226)는 차량 인터페이스(224)에 연결된다. 즉, 상기 오디오 보드(217)와 메인 보드는 상기 차량 인터페이스(224)에 연결된다. 상기 차량 인터페이스(224)는 음성 신호를 입력하는 핸즈프리(225a), 탑승자 안전을 위한 에어백(225b), 차량의 속도를 검출하기 위한 속도 센서(225c) 등이 연결될 수도 있다. 상기 속도 센서(225c)는 차량 속도를 산출하고, 그 산출된 차량 속도 정보를 상기 중앙 처리 장치(212)에 제공한다. The audio output unit (amplifier) 226 is connected to the vehicle interface 224. That is, the audio board 217 and the main board are connected to the vehicle interface 224. The vehicle interface 224 may be connected to a handsfree 225a for inputting a voice signal, an air bag 225b for occupant safety, a speed sensor 225c for detecting the speed of the vehicle, and the like. The speed sensor 225c calculates the vehicle speed and provides the calculated vehicle speed information to the central processing unit 212. [

상기 텔레매틱스 단말기(200)에 적용된 내비게이션 세션(299)은, 지도 데이터 및 차량 현재 위치 정보를 근거로 길 안내 정보를 발생하고, 그 발생된 길 안내 정보를 사용자에게 통지한다. The navigation session 299 applied to the telematics terminal 200 generates route guidance information based on the map data and the current vehicle location information, and notifies the user of the generated route guidance information.

상기 표시부(201)는 근접 센서를 통해 표시창 내에서 근접 터치를 감지한다. 예를 들면, 상기 표시부(201)는 포인터(예를 들면, 손가락 또는 스타일러스 팬(stylus pen))가 근접 터치될 때 그 근접 터치의 위치를 검출하고, 그 검출된 위치에 대응하는 위치 정보를 상기 제어부(212)에 출력한다.The display unit 201 senses the proximity touch in the display window through the proximity sensor. For example, the display unit 201 may detect the position of the proximity touch when a pointer (e.g., a finger or a stylus pen) is touched in proximity, and transmit position information corresponding to the detected position And outputs it to the control unit 212.

음성 인식 장치(또는 음성 인식 모듈)(298)는 사용자에 의해 발성된 음성을 인식하고, 그 인식된 음성 신호에 따라 해당 기능을 수행한다.A speech recognition device (or speech recognition module) 298 recognizes the speech uttered by the user and performs the corresponding function according to the recognized speech signal.

상기 텔레매틱스 단말기(200)에 적용된 내비게이션 세션(session)(299)은, 지도 데이터 상에 주행 경로를 표시하고, 상기 이동 통신 단말기(100)의 위치가 상기 주행 경로에 포함된 사각지대로부터 미리설정된 거리 이내일 때 무선 통신(예를 들면,근거리 무선 통신망)을 통해 주변 차량에 장착된 단말기(예를 들면, 차량 내비게이션 장치) 및/또는 주변 보행자가 휴대하고 있는 이동 통신 단말기와 자동으로 무선 네트워크를 형성함으로써 상기 주변 차량에 장착된 단말기로부터 그 주변 차량의 위치 정보를 수신하고, 주변 보행자가 휴대하고 있는 이동 통신 단말기로부터 상기 주변 보행자의 위치 정보를 수신한다. A navigation session 299 applied to the telematics terminal 200 displays a traveling route on the map data and displays the position of the mobile communication terminal 100 at a predetermined distance from a blind spot included in the traveling route. (For example, a car navigation device) mounted on a nearby vehicle and / or a mobile communication terminal carried by a nearby pedestrian through a wireless communication (for example, a short-range wireless communication network) Thereby receiving the location information of the neighboring vehicle from the terminal mounted on the neighboring vehicle and receiving the location information of the neighboring walker from the mobile communication terminal carried by the neighboring walker.

한편, 운전자가 도로 상황, 현재 주행 속도 등에 적응하지 못한 상태에서 차량의 자동 주행 모드를 수동 주행 모드로 바로 전환하면 운전 조작 미숙 등에 의해 교통 사고를 유발할 수 있다. 따라서, 차량의 자동 주행 모드를 수동 주행 모드로 전환할 것을 요청하는 사용자 입력이 수신될 때 운전자가 도로 상황, 현재 주행 속도 등에 적응하도록 한 후 차량의 자동 주행 모드를 수동 주행 모드로 전환함으로써, 운전자가 안전하게 수동 주행 모드로 주행할 수 있는 장치 및 그 방법을 설명한다.On the other hand, if the driver directly switches from the automatic driving mode of the vehicle to the manual driving mode in a state in which the driver can not adapt to the road conditions, the current driving speed, etc., Accordingly, when the user inputs a request for switching the automatic driving mode of the vehicle to the manual driving mode, the driver adjusts the driving state of the vehicle, the current driving speed and the like, and then switches the automatic driving mode of the vehicle to the manual driving mode. And a method for driving the vehicle in a safe running mode will be described.

이하에서는, 차량의 자동 주행 모드를 수동 주행 모드로 전환할 것을 요청하는 사용자 입력이 수신되면 차량의 액셀러레이터(accelerator)의 이동 거리에 따른 가상 속도와 차량의 현재 속도가 유사 또는 동일할 때 차량의 자동 주행 모드를 수동 주행 모드로 전환함으로써 운전자가 안전하게 수동 주행 모드로 주행할 수 있는 차량의 주행 모드 전환 장치 및 그 방법을 도 4a 내지 도 5를 참조하여 설명한다.Hereinafter, when a user input requesting to switch the automatic driving mode of the vehicle to the manual driving mode is received, when the virtual speed according to the moving distance of the accelerator of the vehicle is similar to or the same as the current speed of the vehicle, A driving mode switching apparatus and method of a vehicle in which a driver can safely run in a manual driving mode by switching a driving mode to a manual driving mode will be described with reference to Figs. 4A to 5.

본 발명의 실시예에 따른 차량의 주행 모드 전환 장치 및 그 방법은, 종래 기술에 따른 자동 주행 시스템에 적용되거나, 텔레매틱스 단말기(200)(또는 HUD(Head Up Display)) 및 차량 계기판(Cluster)에 적용될 수 있다. 종래 기술에 따른 자동 주행 시스템은 미국 특허 등록 번호 US 8,825,258호에도 개시되어 있으므로, 자동 주행 시스템에 대한 상세한 설명은 생략한다. The driving mode switching apparatus and method for a vehicle according to the embodiment of the present invention can be applied to an automatic traveling system according to the related art or can be applied to a telematics terminal 200 (or HUD (Head Up Display) and a vehicle instrument cluster Can be applied. Since the automatic traveling system according to the prior art is disclosed in U.S. Patent No. 8,825,258, a detailed description of the automatic traveling system will be omitted.

도 4a-4d는 차량의 액셀러레이터(전자식 액셀러레이터)(accelerator)의 이동 거리에 따른 가상 속도를 나타낸 예시도 이다. 도 4a는 상기 차량의 브레이크 페달(112)을 사이에 두고 설치된 액셀러레이터(120) 및 차량용 풋레스트(130)를 나타낸 도이다.4A to 4D are diagrams showing an example of a virtual speed according to a moving distance of an accelerator (accelerator) of a vehicle. 4A is a view showing an accelerator 120 and a footrest for a vehicle 130 installed with the brake pedal 112 of the vehicle interposed therebetween.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주행 모드 전환 방법을 나타낸 흐름도이다.5 is a flowchart illustrating a driving mode switching method of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 4a-도 4b에 도시한 바와 같이, 제어부는, 차량의 자동 주행 모드에 따라 차량을 자동 주행하고, GPS 정보, 차량의 바퀴 회전수 및 차량의 엔진 회전수 등을 근거로 차량의 현재 속도를 검출하고, 그 검출한 현재 속도를 나타내는 숫자, 주행속도 바늘 등의 제1 인디케이터(indicator)(4-2)를 계기판(또는 텔레매틱스 단말기(200)의 표시부(201))(4-1)에 표시한다. 상기 제어부는 자동 주행 시스템에 적용된 제어부이거나, 텔레매틱스 단말기(200)(또는 HUD(Head Up Display))에 적용된 제어부로서, 이하에서는 도면부호 없이 제어부를 설명한다. As shown in Figs. 4A to 4B, the control unit automatically runs the vehicle in accordance with the automatic traveling mode of the vehicle, and calculates the current speed of the vehicle based on the GPS information, the wheel speed of the vehicle, A first indicator 4-2 such as a number representing a detected current speed and a traveling speed needle is displayed on the instrument panel (or the display portion 201 of the telematics terminal 200) 4-1 do. The controller is a controller applied to the automatic traveling system or a controller applied to the telematics terminal 200 (or HUD (Head Up Display)).

상기 계기판(4-1)은 차량 엔진 회전수를 표시하는 제1 영역과, 차량의 속도를 표시하는 제2 영역을 포함할 수 있으며, 차량의 조향각을 표시하는 제3영역을 더 포함할 수 있다. The instrument panel 4-1 may further include a first area for displaying the vehicle engine speed and a second area for indicating the speed of the vehicle and may further include a third area for indicating the steering angle of the vehicle .

상기 계기판(4-1)은, 액정 디스플레이(liquid crystal display), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode), 플렉시블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.The instrument panel 4-1 may be a liquid crystal display, a thin film transistor-liquid crystal display, an organic light-emitting diode, a flexible display, Dimensional display (3D display).

상기 계기판(4-1)은 터치 동작을 감지하는 센서(터치 센서)를 포함할 수 있으며, 터치 센서는, 예를 들어, 터치 필름, 터치 시트, 터치 패드 등의 형태를 가질 수 있다. 또한, 상기 터치 센서는, 상기 계기판(4-1)의 특정 부위에 가해진 압력 또는 상기 계기판(4-1)의 특정 부위에 발생하는 정전 용량 등의 변화를 전기적인 입력신호로 변환하도록 구성될 수 있다. 상기 터치 센서는, 터치되는 위치 및 면적뿐만 아니라, 터치 시의 압력까지도 검출할 수 있도록 구성될 수 있다. The instrument panel 4-1 may include a sensor (touch sensor) for sensing a touch operation, and the touch sensor may have the form of a touch film, a touch sheet, a touch pad, or the like. The touch sensor may be configured to convert a change in a pressure applied to a specific portion of the instrument panel 4-1 or a capacitance generated in a specific portion of the instrument panel 4-1 into an electrical input signal have. The touch sensor can be configured to detect not only the position and area to be touched but also the pressure at the time of touch.

상기 제어부는 차량의 자동 주행 모드에 따라 차량을 자동 주행하는 중에, 자동 주행 모드를 수동 주행 모드로 전환할 것을 요청하는 사용자 입력(예를 들면, 사용자 음성 입력, 버튼 터치 입력 등)을 입력부(마이크로폰, 또는 터치 센서 등)를 통해 수신한다(S11).(For example, user voice input, button touch input, etc.) requesting to switch the automatic driving mode to the manual driving mode while the vehicle is automatically running in accordance with the automatic driving mode of the vehicle, , Or a touch sensor or the like) (S11).

상기 제어부는 상기 자동 주행 모드를 수동 주행 모드로 전환할 것을 요청하는 사용자 입력(예를 들면, 사용자 음성 입력, 버튼 터치 입력 등)이 수신되면(S11), 차량의 액셀러레이터(accelerator)(120)의 현재 이동 거리에 따른 가상 속도를 검출한다(S12). 예를 들면, 상기 제어부는 자동 주행 모드를 수동 주행 모드로 전환할 것을 요청하는 사용자 입력이 수신되면, 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 바로 전환하지 않고 상기 자동 주행 모드를 유지한 상태에서 상기 차량의 액셀러레이터의 현재 이동 거리에 따른 가상 속도를 검출한다. 즉, 상기 자동 주행 모드 상태에서 운전자가 상기 차량의 액셀러레이터(120)를 밝았을 때의 액셀러레이터 이동 거리에 따른 가상 속도를 속도 테이블에 미리 설정한 후, 상기 제어부는 차량의 자동 주행 모드에 따라 차량을 자동 주행하는 중에 자동 주행 모드를 수동 주행 모드로 전환할 것을 요청하는 사용자 입력이 수신되면, 상기 속도 테이블로부터 차량의 액셀러레이터(120)의 현재 이동 거리에 대응하는 가상 속도를 검출할 수 있다. 차량의 액셀러레이터(120)의 현재 이동 거리에 대응하는 가상 속도는 상기 속도 테이블 이외에도 다양한 방법을 통해 검출될 수 있다. 상기 가상 속도는 자동 주행 모드에서 차량의 현재 속도를 제어하는 것이 아니라(자동 주행 모드 상태에서는 운전자가 상기 차량의 액셀러레이터(120)를 밝아도 현재 속도에 영향을 주지 않음), 자동 주행 모드에서 수동 주행 모드로 전환되었을 때 차량의 액셀러레이터의 현재 이동 거리에 의해 차량이 실제 주행될 속도를 의미한다.When the user input (e.g., user voice input, button touch input, etc.) requesting switching of the automatic driving mode to the manual driving mode is received (S11) The virtual speed according to the current movement distance is detected (S12). For example, when the user inputs a request for switching the automatic driving mode to the manual driving mode, the control unit does not immediately switch the automatic driving mode to the manual driving mode, And detects the virtual speed according to the current moving distance of the accelerator of the vehicle. That is, after setting the virtual speed according to the accelerator movement distance when the driver lights up the accelerator 120 of the vehicle in the automatic driving mode in advance in the speed table, the control unit sets the speed A virtual speed corresponding to the current moving distance of the vehicle's accelerator 120 from the speed table can be detected when a user input requesting to switch the automatic driving mode to the manual driving mode is received during automatic driving. The virtual speed corresponding to the current travel distance of the accelerator 120 of the vehicle can be detected through various methods other than the speed table. The virtual speed does not control the current speed of the vehicle in the automatic driving mode (the driver does not affect the current speed even when the driver turns on the accelerator 120 in the automatic driving mode) Mode means the speed at which the vehicle will actually be driven by the current travel distance of the accelerator of the vehicle.

도 4c에 도시한 바와 같이, 상기 제어부는 상기 검출된 가상 속도를 나타내는 숫자, 주행속도 바늘 등의 제2 인디케이터(indicator)(4-3)를 상기 계기판(또는 텔레매틱스 단말기(200)의 표시부(201))(4-1)에 표시한다. 예를 들면, 상기 제어부는 자동 주행 모드를 수동 주행 모드로 전환할 것을 요청하는 사용자 입력이 수신되면, 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 바로 전환하지 않고 상기 자동 주행 모드를 유지한 상태에서 상기 차량의 액셀러레이터(120)의 현재 이동 거리에 따른 가상 속도를 상기 계기판(4-1)에 표시한다. 상기 제1 및 제2 인디케이터(4-2, 4-3)는 상기 차량의 속도를 표시하는 제2 영역에 표시된다.4C, the controller displays a second indicator 4-3 indicating the detected virtual speed, such as a traveling speed needle, on the dashboard (or the display unit 201 of the telematics terminal 200) )) It is indicated in (4-1). For example, when the user inputs a request for switching the automatic driving mode to the manual driving mode, the control unit does not immediately switch the automatic driving mode to the manual driving mode, A virtual speed corresponding to the current moving distance of the accelerator 120 of the vehicle is displayed on the instrument panel 4-1. The first and second indicators 4-2 and 4-3 are displayed in a second area indicating the speed of the vehicle.

도 4d에 도시한 바와 같이, 상기 제어부는, 상기 가상 속도가 상기 현재 속도(예를 들면, 30km/h)와 동일 또는 유사한지를 결정하고, 상기 가상 속도가 상기 현재 속도와 동일 또는 유사한 것으로 결정되면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환한다(S13).As shown in FIG. 4D, the control unit determines whether the virtual speed is equal to or similar to the current speed (for example, 30 km / h), and when the virtual speed is determined to be equal to or similar to the current speed The automatic driving mode is switched to the manual driving mode (S13).

상기 제어부는, 상기 가상 속도가 상기 현재 속도와 동일 또는 유사한 것으로 결정되면 상기 가상 속도가 미리설정된 기준 시간(예를 들면, 3초~5초) 동안 상기 현재 속도와 동일 또는 유사한 속도를 유지하고 있는지를 결정하고, 상기 가상 속도가 미리설정된 기준 시간(예를 들면, 3초~5초) 동안 상기 현재 속도와 동일 또는 유사한 속도를 유지하면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환할 수도 있다. 상기 미리설정된 기준 시간(예를 들면, 3초~5초)은 한정되는 것은 아니며, 사용자 또는 설계자에 의해 변경될 수 있다.If the virtual speed is determined to be equal to or similar to the current speed, the control unit determines whether the virtual speed maintains the same or similar speed as the current speed for a predetermined reference time (for example, 3 seconds to 5 seconds) And may switch the automatic driving mode to the manual driving mode if the virtual speed maintains the same or similar speed as the current speed for a predetermined reference time (for example, 3 seconds to 5 seconds). The preset reference time (for example, 3 seconds to 5 seconds) is not limited and may be changed by a user or a designer.

상기 제어부는, 상기 가상 속도가 상기 현재 속도와 동일 또는 유사한 것으로 결정되거나, 상기 가상 속도가 미리설정된 기준 시간(예를 들면, 3초~5초) 동안 상기 현재 속도와 동일 또는 유사한 속도를 유지하면, 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하기 위한 미리설정된 시간(예를 들면, 5초~10초)(4-4)을 상기 계기판(또는 텔레매틱스 단말기(200)의 표시부(201))(4-1)에 표시한다. 상기 제어부는, 상기 미리설정된 시간(예를 들면, 5초~10초)(4-4)을 카운팅하여 상기 미리설정된 시간(예를 들면, 5초~10초)(4-4)이 경과되면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환할 수도 있다. 상기 미리설정된 시간(예를 들면, 5초~10초)은 한정되는 것은 아니며, 사용자 또는 설계자에 의해 변경될 수 있다.If the virtual speed is determined to be equal to or similar to the current speed, or if the virtual speed maintains the same or similar speed as the current speed for a predetermined reference time (for example, 3 seconds to 5 seconds) (Or the display section 201 of the telematics terminal 200) (4-4) for switching the automatic driving mode to the manual driving mode for a preset time (for example, 5 seconds to 10 seconds) 4-1). If the predetermined time (for example, 5 seconds to 10 seconds) (4-4) has elapsed after counting the predetermined time (for example, 5 seconds to 10 seconds) (4-4) The automatic running mode may be switched to the manual running mode. The predetermined time (for example, 5 seconds to 10 seconds) is not limited and may be changed by a user or a designer.

이하에서는, 차량의 자동 주행 모드를 수동 주행 모드로 전환할 것을 요청하는 사용자 입력이 수신되면 차량의 스티어링 휠(steering wheel)의 회전에 대응하는 가상 조향각(steering angle)과 차량의 현재 조향각이 유사 또는 동일할 때 차량의 자동 주행 모드를 수동 주행 모드로 전환함으로써 운전자가 안전하게 수동 주행 모드로 주행할 수 있는 차량의 주행 모드 전환 장치 및 그 방법을 도 6 내지 도 7c를 참조하여 설명한다.Hereinafter, when a user input requesting to switch the automatic driving mode of the vehicle to the manual driving mode is received, the virtual steering angle corresponding to the rotation of the steering wheel of the vehicle is compared with the current steering angle of the vehicle, A driving mode switching device and a driving method of a vehicle in which the driver can safely run in a manual driving mode by switching the automatic driving mode of the vehicle to the manual driving mode at the same time will be described with reference to Figs. 6 to 7C.

본 발명의 실시예들에 따른 차량의 주행 모드 전환 장치 및 그 방법은, 종래 기술에 따른 자동 주행 시스템에 적용되거나, 텔레매틱스 단말기(200)(또는 HUD(Head Up Display)) 및 차량 계기판(Cluster)에 적용될 수 있다. The apparatus and method for changing the traveling mode of a vehicle according to embodiments of the present invention may be applied to an automatic traveling system according to the related art or may be applied to a telematics terminal 200 (or HUD (Head Up Display) Lt; / RTI >

도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 주행 모드 전환 방법을 나타낸 흐름도이다.6 is a flowchart illustrating a driving mode switching method of a vehicle according to another embodiment of the present invention.

도 7a-7c는 차량의 스티어링 휠(steering wheel)의 회전에 대응하는 가상 조향각을 나타낸 예시도 이다.7A to 7C are diagrams showing an example of a virtual steering angle corresponding to the rotation of the steering wheel of the vehicle.

도 7a에 도시한 바와 같이, 제어부는, 차량의 자동 주행 모드에 따라 차량을 자동 주행하고, 차량의 현재 조향각을 나타내는 제3 인디케이터(indicator)(7-1)를 계기판(또는 텔레매틱스 단말기(200)의 표시부(201))(4-1)에 표시한다. 예를 들면, 제어부는, 차량의 현재 조향각을 나타내는 제3 인디케이터(indicator)(7-1)를 계기판(4-1)의 상기 제3 영역에 표시한다. 상기 차향의 조향 장치는, 자동 주행 모드에서 스티어링 휠에 의해 구동되지 않으며, 수동 주행 모드에서 상기 스티어링 휠에 의해 구동된다. 상기 제어부는 자동 주행 모드에서 상기 조향장치의 구동에 따른 현재 조향각을 나타내는 제3 인디케이터(indicator)(7-1)를 계기판(4-1)에 표시한다. 상기 조향장치의 구동에 따른 현재 조향각은 조향 장치의 조향각을 검출하는 검출 센서에 의해 이루어지며, 조향 장치의 조향각을 검출하는 방법 자체는 이미 공지된 기술이므로, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.7A, the control unit automatically runs the vehicle in accordance with the automatic driving mode of the vehicle, and transmits a third indicator 7-1 indicating the current steering angle of the vehicle to the dashboard (or the telematics terminal 200) On the display unit 201 (4-1). For example, the control unit displays a third indicator 7-1 indicating the current steering angle of the vehicle in the third area of the instrument panel 4-1. The differential steering apparatus is not driven by the steering wheel in the automatic driving mode, and is driven by the steering wheel in the manual driving mode. The controller displays on the instrument panel 4-1 a third indicator 7-1 indicating the current steering angle according to the driving of the steering apparatus in the automatic running mode. The current steering angle according to the driving of the steering apparatus is made by a detection sensor for detecting the steering angle of the steering apparatus, and the method itself for detecting the steering angle of the steering apparatus is a well-known technique, and a detailed description thereof will be omitted.

상기 계기판(4-1)은, 액정 디스플레이(liquid crystal display), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode), 플렉시블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.The instrument panel 4-1 may be a liquid crystal display, a thin film transistor-liquid crystal display, an organic light-emitting diode, a flexible display, Dimensional display (3D display).

상기 계기판(4-1)은 터치 동작을 감지하는 센서(터치 센서)를 포함할 수 있으며, 터치 센서는, 예를 들어, 터치 필름, 터치 시트, 터치 패드 등의 형태를 가질 수 있다. 또한, 상기 터치 센서는, 상기 계기판(4-1)의 특정 부위에 가해진 압력 또는 상기 계기판(4-1)의 특정 부위에 발생하는 정전 용량 등의 변화를 전기적인 입력신호로 변환하도록 구성될 수 있다. 상기 터치 센서는, 터치되는 위치 및 면적뿐만 아니라, 터치 시의 압력까지도 검출할 수 있도록 구성될 수 있다. The instrument panel 4-1 may include a sensor (touch sensor) for sensing a touch operation, and the touch sensor may have the form of a touch film, a touch sheet, a touch pad, or the like. The touch sensor may be configured to convert a change in a pressure applied to a specific portion of the instrument panel 4-1 or a capacitance generated in a specific portion of the instrument panel 4-1 into an electrical input signal have. The touch sensor can be configured to detect not only the position and area to be touched but also the pressure at the time of touch.

상기 제어부는 차량의 자동 주행 모드에 따라 차량을 자동 주행하는 중에, 자동 주행 모드를 수동 주행 모드로 전환할 것을 요청하는 사용자 입력(예를 들면, 사용자 음성 입력, 버튼 터치 입력 등)이 수신되면(S21), 차량의 스티어링 휠의 회전에 대응하는 가상 조향각을 검출한다(S22). 예를 들면, 상기 제어부는 자동 주행 모드를 수동 주행 모드로 전환할 것을 요청하는 사용자 입력이 수신되면, 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 바로 전환하지 않고 상기 자동 주행 모드를 유지한 상태에서 상기 차량의 스티어링 휠의 회전에 대응하는 가상 조향각을 검출한다. 즉, 상기 자동 주행 모드 상태에서 운전자가 상기 차량의 스티어링 휠의 회전시켰을 때의 가상 조향각을 조향각 테이블에 미리 설정한 후, 상기 제어부는 차량의 자동 주행 모드에 따라 차량을 자동 주행하는 중에 자동 주행 모드를 수동 주행 모드로 전환할 것을 요청하는 사용자 입력이 수신되면, 상기 조향각 테이블로부터 차량의 스티어링 휠의 회전에 대응하는 가상 조향각을 검출할 수 있다. 차량의 스티어링 휠의 회전에 대응하는 가상 조향각은 상기 조향각 테이블 이외에도 다양한 방법을 통해 검출될 수 있다. 상기 가상 조향각은, 자동 주행 모드에서 차량의 현재 조향각을 제어하는 것이 아니라(자동 주행 모드 상태에서는 운전자가 상기 차량의 스티어링 휠을 회전시켜도 현재 조향각에 영향을 주지 않음), 자동 주행 모드에서 수동 주행 모드로 전환되었을 때 차량의 현재 조향각을 제어하기 위한 조향각을 의미한다.(For example, a user voice input, a button touch input, etc.) requesting switching of the automatic driving mode to the manual driving mode is received while the vehicle is automatically traveling in accordance with the automatic driving mode of the vehicle S21), and detects a virtual steering angle corresponding to the rotation of the steering wheel of the vehicle (S22). For example, when the user inputs a request for switching the automatic driving mode to the manual driving mode, the control unit does not immediately switch the automatic driving mode to the manual driving mode, And detects a virtual steering angle corresponding to the rotation of the steering wheel of the vehicle. That is, after the driver sets the virtual steering angle of the steering wheel of the vehicle when the driver rotates in the automatic driving mode in advance in the steering angle table, the control unit sets the automatic driving mode The virtual steering angle corresponding to the rotation of the steering wheel of the vehicle from the steering angle table can be detected. The virtual steering angle corresponding to the rotation of the steering wheel of the vehicle can be detected through various methods other than the steering angle table. The virtual steering angle is not limited to the current steering angle of the vehicle in the automatic driving mode (the driver does not influence the current steering angle even if the driver rotates the steering wheel in the automatic driving mode) Quot; steering angle " for controlling the current steering angle of the vehicle.

도 7b에 도시한 바와 같이, 상기 제어부는 상기 검출된 가상 조향각을 나타내는 제4 인디케이터(indicator)(7-2)를 상기 계기판(또는 텔레매틱스 단말기(200)의 표시부(201))(4-1)에 표시한다. 예를 들면, 상기 제어부는 자동 주행 모드를 수동 주행 모드로 전환할 것을 요청하는 사용자 입력이 수신되면, 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 바로 전환하지 않고 상기 자동 주행 모드를 유지한 상태에서 상기 차량의 스티어링 휠의 회전에 대응하는 가상 조향각을 상기 계기판(4-1)의 상기 제3 영역에 표시한다. 7B, the controller displays a fourth indicator 7-2 indicating the detected virtual steering angle on the dashboard (or the display unit 201 of the telematics terminal 200) 4-1, . For example, when the user inputs a request for switching the automatic driving mode to the manual driving mode, the control unit does not immediately switch the automatic driving mode to the manual driving mode, A virtual steering angle corresponding to the rotation of the steering wheel of the vehicle is displayed in the third area of the instrument panel 4-1.

도 7c에 도시한 바와 같이, 상기 제어부는, 상기 가상 조향각이 상기 현재 조향각(예를 들면, 50도)와 동일 또는 유사한지를 결정하고, 상기 가상 조향각이 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사한 것으로 결정되면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환한다(S23).7C, the controller determines whether the virtual steering angle is the same as or similar to the current steering angle (for example, 50 degrees), and when the virtual steering angle is determined to be equal to or similar to the current steering angle, The automatic running mode is switched to the manual running mode (S23).

상기 제어부는, 상기 가상 조향각이 상기 현재 조향과 동일 또는 유사한 것으로 결정되면 상기 가상 조향각이 미리설정된 기준 시간(예를 들면, 3초~5초) 동안 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사한 각을 유지하고 있는지를 결정하고, 상기 가상 조향각이 미리설정된 기준 시간(예를 들면, 3초~5초) 동안 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사한 각을 유지하면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환할 수도 있다. 상기 미리설정된 기준 시간(예를 들면, 3초~5초)은 한정되는 것은 아니며, 사용자 또는 설계자에 의해 변경될 수 있다.If the virtual steering angle is determined to be the same as or similar to the current steering angle, the control unit determines whether the virtual steering angle maintains the same or similar angle as the current steering angle for a predetermined reference time (for example, 3 seconds to 5 seconds) And may switch the automatic driving mode to the manual driving mode if the virtual steering angle maintains the same or similar angle as the current steering angle for a preset reference time (for example, 3 seconds to 5 seconds). The preset reference time (for example, 3 seconds to 5 seconds) is not limited and may be changed by a user or a designer.

상기 제어부는, 상기 가상 조향각이 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사한 것으로 결정되거나, 상기 가상 조향각이 미리설정된 기준 시간(예를 들면, 3초~5초) 동안 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사한 각을 유지하면, 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하기 위한 미리설정된 시간(예를 들면, 5초~10초)(4-4)을 상기 계기판(또는 텔레매틱스 단말기(200)의 표시부(201))(4-1)에 표시한다. 상기 제어부는, 상기 미리설정된 시간(예를 들면, 5초~10초)(4-4)을 카운팅하여 상기 미리설정된 시간(예를 들면, 5초~10초)(4-4)이 경과되면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환할 수도 있다. 상기 미리설정된 시간(예를 들면, 5초~10초)은 한정되는 것은 아니며, 사용자 또는 설계자에 의해 변경될 수 있다.If the virtual steering angle is determined to be equal to or similar to the current steering angle or if the virtual steering angle maintains the same or similar angle as the current steering angle for a predetermined reference time (for example, 3 seconds to 5 seconds) (Or the display section 201 of the telematics terminal 200) (4-4) for switching the automatic driving mode to the manual driving mode for a preset time (for example, 5 seconds to 10 seconds) 4-1). If the predetermined time (for example, 5 seconds to 10 seconds) (4-4) has elapsed after counting the predetermined time (for example, 5 seconds to 10 seconds) (4-4) The automatic running mode may be switched to the manual running mode. The predetermined time (for example, 5 seconds to 10 seconds) is not limited and may be changed by a user or a designer.

상기 제어부는, 상기 가상 속도가 상기 현재 속도와 동일 또는 유사하고, 상기 가상 조향각이 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사하면, 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환할 수도 있다.  The control unit may switch the automatic driving mode to the manual driving mode if the virtual speed is equal to or similar to the current speed and the virtual steering angle is equal to or similar to the current steering angle.

이하에서는, 차량의 자동 주행 모드를 수동 주행 모드로 전환할 것을 요청하는 사용자 입력이 수신되고, DSM(driver state monitoring) 시스템에 의해 인식된 운전자의 시선 방향이 ADAS(Advanced Driving Assist System)에 의해 인식된 객체(들)을 향하면 차량의 자동 주행 모드를 수동 주행 모드로 전환함으로써 운전자가 안전하게 수동 주행 모드로 주행할 수 있는 차량의 주행 모드 전환 장치 및 그 방법을 도 8을 참조하여 설명한다.Hereinafter, a user input requesting to switch the automatic driving mode of the vehicle to the manual driving mode is received, and the driver's sight direction recognized by the DSM (driver state monitoring) system is recognized by the ADAS Referring to FIG. 8, a driving mode switching apparatus and method of a vehicle in which a driver can safely run in a manual driving mode by switching an automatic driving mode of the vehicle to a manual driving mode is directed to the object (s).

본 발명의 실시예들에 따른 차량의 주행 모드 전환 장치 및 그 방법은, 종래 기술에 따른 자동 주행 시스템에 적용되거나, 텔레매틱스 단말기(200)(또는 HUD(Head Up Display)) 및 차량 계기판(Cluster)에 적용될 수 있다. The apparatus and method for changing the traveling mode of a vehicle according to embodiments of the present invention may be applied to an automatic traveling system according to the related art or may be applied to a telematics terminal 200 (or HUD (Head Up Display) Lt; / RTI >

도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차량의 주행 모드 전환 방법을 나타낸 흐름도이다.8 is a flowchart illustrating a driving mode switching method of a vehicle according to another embodiment of the present invention.

먼저, 제어부는, 차량의 자동 주행 모드에 따라 차량을 자동 주행하는 중에, 자동 주행 모드를 수동 주행 모드로 전환할 것을 요청하는 사용자 입력(예를 들면, 사용자 음성 입력, 버튼 터치 입력 등)이 수신한다(S31).First, when a user input (e.g., a user voice input, a button touch input, etc.) requesting to switch the automatic driving mode to the manual driving mode while the vehicle is running automatically in accordance with the automatic driving mode of the vehicle is received (S31).

상기 제어부는 자동 주행 모드를 수동 주행 모드로 전환할 것을 요청하는 사용자 입력(예를 들면, 사용자 음성 입력, 버튼 터치 입력 등)이 수신되면, DSM(driver state monitoring) 시스템에 의해 인식된 운전자의 시선 방향에 대응하는 시선 정보를 DSM(driver state monitoring) 시스템으로부터 유선망 또는 무선망을 통해 수신(검출)한다(S32). 상기 DSM(driver state monitoring) 시스템은 운전자의 눈깜박임, 시선 방향 등을 실시간 검출하는 시스템으로서, 이는 이미 공지된 기술이므로, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.The control unit receives a user input (e.g., user voice input, button touch input, etc.) requesting to switch the automatic driving mode to the manual driving mode, (Detected) from the DSM (driver state monitoring) system through the wired network or the wireless network (S32). The DSM (driver state monitoring) system is a system for detecting the blinking of the driver's eyes and the gaze direction in real time, which is a known technique, and thus a detailed description thereof will be omitted.

상기 제어부는 자동 주행 모드를 수동 주행 모드로 전환할 것을 요청하는 사용자 입력(예를 들면, 사용자 음성 입력, 버튼 터치 입력 등)이 수신되면, ADAS(Advanced Driving Assist System)에 의해 인식된 객체(들)에 대한 객체 정보를 수신(검출)한다(S33). 예를 들면, ADAS(Advanced Driving Assist System)에 의해 인식된 주변 차량, 보행자, 방해물, 차선, 교통 신호 등에 해당하는 객체 정보를 ADAS(Advanced Driving Assist System)으로부터 유선망 또는 무선망을 통해 수신한다. 상기 ADAS(Advanced Driving Assist System)는 이는 이미 공지된 기술이므로, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.When the user input (for example, a user voice input, a button touch input, etc.) requesting to switch the automatic driving mode to the manual driving mode is received, the control unit displays the object (s) recognized by the Advanced Driving Assist System (ADAS) (Step S33). For example, object information corresponding to a nearby vehicle, a pedestrian, an obstacle, a lane, a traffic signal, etc. recognized by an ADAS (Advanced Driving Assist System) is received from an ADAS (Advanced Driving Assist System) through a wired network or a wireless network. The ADAS (Advanced Driving Assist System) is a well-known technology, so a detailed description thereof will be omitted.

상기 제어부는 상기 검출된 운전자의 시선 방향이 ADAS(Advanced Driving Assist System)에 의해 인식된 객체(들)을 향하는지를 결정하고, 상기 검출된 운전자의 시선 방향이 ADAS(Advanced Driving Assist System)에 의해 인식된 객체(들)을 향하면 차량의 자동 주행 모드를 수동 주행 모드로 전환한다(S34).The control unit determines whether the detected driver's gaze direction is directed to the object (s) recognized by ADAS (Advanced Driving Assist System), and if the detected driver's gaze direction is recognized by ADAS The automatic driving mode of the vehicle is switched to the manual driving mode (S34).

상기 제어부는, 상기 가상 속도가 상기 현재 속도와 동일 또는 유사하고, 상기 가상 조향각이 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사하고, 상기 검출된 운전자의 시선 방향이 ADAS(Advanced Driving Assist System)에 의해 인식된 객체(들)을 향하면, 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환할 수도 있다. Wherein the controller determines whether the virtual speed is equal to or similar to the current speed, the virtual steering angle is the same as or similar to the current steering angle, and the gaze direction of the detected driver is an object recognized by ADAS (Advanced Driving Assist System) (S), the automatic running mode may be switched to the manual running mode.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예들에 따른 차량의 주행 모드 전환 장치 및 그 방법은, 상기 가상 속도가 상기 현재 속도와 동일 또는 유사할 때 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환함으로써 운전자가 안전하게 수동 주행 모드로 주행할 수 있다.As described above, the driving mode switching apparatus and method of the vehicle according to the embodiments of the present invention can be realized by switching the automatic driving mode to the manual driving mode when the virtual speed is equal to or similar to the current speed The driver can safely drive in the manual driving mode.

본 발명의 실시예들에 따른 차량의 주행 모드 전환 장치 및 그 방법은, 상기 가상 조향각이 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사할 때 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환함으로써 운전자가 안전하게 수동 주행 모드로 주행할 수 있다.An apparatus and a method for switching a mode of a vehicle according to embodiments of the present invention include switching a mode of the automatic running mode to the manual running mode when the virtual steering angle is the same as or similar to the current steering angle, . ≪ / RTI >

본 발명의 실시예들에 따른 차량의 주행 모드 전환 장치 및 그 방법은, 상기 검출된 운전자의 시선 방향이 ADAS(Advanced Driving Assist System)에 의해 인식된 객체(들)을 향할 때 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환함으로써 운전자가 안전하게 수동 주행 모드로 주행할 수 있다.An apparatus and method for switching a mode of a vehicle according to embodiments of the present invention are characterized in that when the gaze direction of the detected driver is directed toward the object (s) recognized by ADAS (Advanced Driving Assist System) By switching to the manual driving mode, the driver can safely run in the manual driving mode.

본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다수의 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다. Many modifications and variations will be apparent to those skilled in the art to which the invention pertains without departing from the essential characteristics thereof. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

Claims (20)

자동 및 수동 주행이 가능한 차량의 주행 모드를 전환하는 장치에 있어서,
입력부와;
상기 차량이 자동 주행 모드일 때 상기 차량의 현재 속도를 나타내는 제1 인디케이터를 표시하는 표시부와;
상기 차량이 자동 주행 모드일 때 상기 입력부를 통해 상기 차량의 자동 주행 모드를 수동 주행 모드로 전환할 것을 요청하는 입력이 수신되면 차량의 액셀러레이터의 이동 거리에 따른 가상 속도를 검출하고, 상기 검출된 가상 속도를 나타내는 제2 인디케이터를 상기 표시부에 표시하고, 상기 가상 속도가 상기 현재 속도와 동일 또는 유사하면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 모드 전환 장치.An apparatus for switching a running mode of a vehicle capable of automatic and manual running, comprising:
An input unit;
A display unit for displaying a first indicator indicating the current speed of the vehicle when the vehicle is in an automatic driving mode;
When an input requesting switching of the automatic driving mode of the vehicle to the manual driving mode is received through the input unit when the vehicle is in the automatic driving mode, detects a virtual speed according to the moving distance of the vehicle's accelerator, And a controller for displaying a second indicator indicating a speed on the display unit and switching the automatic driving mode to the manual driving mode if the virtual speed is equal to or similar to the current speed, Device. 제1항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 가상 속도가 상기 현재 속도와 동일 또는 유사한 것으로 결정되면 상기 가상 속도가 미리설정된 기준 시간 동안 상기 현재 속도와 동일 또는 유사한 속도를 유지하고 있는지를 결정하고, 상기 가상 속도가 상기 미리설정된 기준 시간 동안 상기 현재 속도와 동일 또는 유사한 속도를 유지하면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 모드 전환 장치.The apparatus of claim 1,
Wherein if the virtual speed is determined to be equal to or similar to the current speed, the virtual speed determining unit determines whether the virtual speed maintains the same or similar speed as the current speed during a predetermined reference time, And switches the automatic driving mode to the manual driving mode if the same or similar speed as the current speed is maintained. 제1항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 가상 속도가 상기 현재 속도와 동일 또는 유사한 것으로 결정되면, 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하기 위한 미리설정된 시간을 상기 표시부에 표시하고, 상기 표시된 미리설정된 시간을 카운팅하여 상기 미리설정된 시간이 경과되면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 모드 전환 장치.The apparatus of claim 1,
Wherein the control unit displays a predetermined time for switching the automatic driving mode to the manual driving mode on the display unit when the virtual speed is determined to be equal to or similar to the current speed, And when the time elapses, the automatic traveling mode is switched to the manual traveling mode. 제1항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 차량이 자동 주행 모드일 때 상기 차량의 현재 조향각을 나타내는 제3 인디케이터를 상기 표시부에 표시하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 모드 전환 장치.The apparatus of claim 1,
And a third indicator indicating the current steering angle of the vehicle when the vehicle is in the automatic running mode is displayed on the display unit. 제4항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 입력이 수신되면, 상기 차량의 스티어링 휠의 회전에 대응하는 가상 조향각을 검출하고, 상기 검출된 가상 조향각을 나타내는 제4 인디케이터를 상기 표시부에 표시하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 모드 전환 장치.5. The apparatus of claim 4,
Wherein when the input is received, a virtual steering angle corresponding to the rotation of the steering wheel of the vehicle is detected, and a fourth indicator indicating the detected virtual steering angle is displayed on the display unit. 제5항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 가상 조향각이 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사한지를 결정하고, 상기 가상 조향각이 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사하면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 모드 전환 장치.6. The apparatus of claim 5,
Determines whether the virtual steering angle is the same as or similar to the current steering angle, and switches the automatic driving mode to the manual driving mode if the virtual steering angle is equal to or similar to the current steering angle. 제6항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 가상 조향각이 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사한 것으로 결정되면 상기 가상 조향각이 미리설정된 기준 시간 동안 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사한 각을 유지하고 있는지를 결정하고, 상기 가상 조향각이 상기 미리설정된 기준 시간동안 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사한 각을 유지하면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 모드 전환 장치.7. The apparatus of claim 6,
Determining whether the virtual steering angle maintains the same or similar angle as the current steering angle for a preset reference time if the virtual steering angle is determined to be the same or similar to the current steering angle, And switches the automatic driving mode to the manual driving mode if an angle that is the same as or similar to the current steering angle is maintained. 제7항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 가상 조향각이 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사하면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하기 위한 미리설정된 시간을 상기 표시부에 표시하고, 상기 미리설정된 시간을 카운팅하여 상기 미리설정된 시간이 경과되면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 모드 전환 장치.8. The apparatus of claim 7,
The control unit displays a predetermined time for switching the automatic driving mode to the manual driving mode on the display unit if the virtual steering angle is the same as or similar to the current steering angle and counts the preset time, And the automatic traveling mode is switched to the manual traveling mode. 제1항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 입력이 수신되면, DSM(driver state monitoring) 시스템에 의해 인식된 운전자의 시선 방향이 ADAS(Advanced Driving Assist System)에 의해 인식된 객체를 향하는지를 결정하고, 상기 시선 방향이 상기 객체를 향하면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 모드 전환 장치.The apparatus of claim 1,
When the input is received, determining whether a driver's gaze direction recognized by a DSM (driver state monitoring) system is directed to an object recognized by an ADAS (Advanced Driving Assist System), and if the gaze direction is toward the object, And switches the traveling mode to the manual traveling mode. 제9항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 입력이 수신되면, 상기 차량의 스티어링 휠의 회전에 대응하는 가상 조향각을 검출하고,
상기 가상 조향각이 상기 차량의 현재 조향각과 동일 또는 유사한지를 결정하고,
상기 가상 조향각이 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사하고, 상기 가상 속도가 상기 현재 속도와 동일 또는 유사하고, 상기 시선 방향이 상기 객체를 향하면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 모드 전환 장치.10. The apparatus according to claim 9,
When the input is received, detecting a virtual steering angle corresponding to the rotation of the steering wheel of the vehicle,
Determine whether the virtual steering angle is the same as or similar to the current steering angle of the vehicle,
Wherein when the virtual steering angle is equal to or similar to the current steering angle and the virtual speed is equal to or similar to the current speed and the visual direction is directed to the object, the automatic driving mode is switched to the manual driving mode A traveling mode switching device for a vehicle. 자동 및 수동 주행이 가능한 차량의 주행 모드를 전환하는 방법에 있어서,
상기 차량이 자동 주행 모드일 때 상기 차량의 현재 속도를 나타내는 제1 인디케이터를 표시부에 표시하는 단계와;
상기 차량이 자동 주행 모드일 때 입력부를 통해 상기 차량의 자동 주행 모드를 수동 주행 모드로 전환할 것을 요청하는 입력이 수신되면 상기 차량의 액셀러레이터의 이동 거리에 따른 가상 속도를 검출하는 단계와;
상기 검출된 가상 속도를 나타내는 제2 인디케이터를 상기 표시부에 표시하는 단계와;
상기 가상 속도가 상기 현재 속도와 동일 또는 유사하면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 모드 전환 방법.A method of switching a driving mode of a vehicle capable of automatic and manual driving,
Displaying a first indicator on the display unit indicating the current speed of the vehicle when the vehicle is in the automatic driving mode;
Detecting an imaginary speed according to a moving distance of the accelerator of the vehicle when an input requesting switching of the automatic driving mode of the vehicle to the manual driving mode is received through the input unit when the vehicle is in the automatic driving mode;
Displaying a second indicator indicating the detected virtual speed on the display unit;
And switching the automatic driving mode to the manual driving mode if the virtual speed is equal to or similar to the current speed. 제11항에 있어서, 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하는 단계는,
상기 가상 속도가 상기 현재 속도와 동일 또는 유사한 것으로 결정되면 상기 가상 속도가 미리설정된 기준 시간 동안 상기 현재 속도와 동일 또는 유사한 속도를 유지하고 있는지를 결정하는 단계와;
상기 가상 속도가 상기 미리설정된 기준 시간 동안 상기 현재 속도와 동일 또는 유사한 속도를 유지하면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 모드 전환 방법.12. The method of claim 11, wherein the step of switching the automatic driving mode to the manual driving mode comprises:
Determining whether the virtual speed is equal to or similar to the current speed for a preset reference time if the virtual speed is determined to be the same or similar to the current speed;
And switching the automatic driving mode to the manual driving mode if the virtual speed maintains the same or similar speed as the current speed during the predetermined reference time. 제11항에 있어서, 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하는 단계는,
상기 가상 속도가 상기 현재 속도와 동일 또는 유사한 것으로 결정되면, 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하기 위한 미리설정된 시간을 상기 표시부에 표시하는 단계와;
상기 표시된 미리설정된 시간을 카운팅하여 상기 미리설정된 시간이 경과되면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 모드 전환 방법.12. The method of claim 11, wherein the step of switching the automatic driving mode to the manual driving mode comprises:
Displaying on the display unit a predetermined time for switching the automatic driving mode to the manual driving mode if the virtual speed is determined to be equal to or similar to the current speed;
And counting the displayed predetermined time and switching the automatic driving mode to the manual driving mode when the predetermined time elapses. 제11항에 있어서,
상기 차량이 자동 주행 모드일 때 상기 차량의 현재 조향각을 나타내는 제3 인디케이터를 상기 표시부에 표시하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 모드 전환 방법.12. The method of claim 11,
Further comprising displaying on the display unit a third indicator indicating the current steering angle of the vehicle when the vehicle is in the automatic running mode. 제14항에 있어서,
상기 입력이 수신되면, 상기 차량의 스티어링 휠의 회전에 대응하는 가상 조향각을 검출하는 단계와;
상기 검출된 가상 조향각을 나타내는 제4 인디케이터를 상기 표시부에 표시하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 모드 전환 방법.15. The method of claim 14,
Detecting a virtual steering angle corresponding to the rotation of the steering wheel of the vehicle when the input is received;
And displaying a fourth indicator indicating the detected virtual steering angle on the display unit. 제15항에 있어서, 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하는 단계는,
상기 가상 조향각이 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사한지를 결정하는 단계와;
상기 가상 조향각이 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사하면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 모드 전환 방법.16. The method according to claim 15, wherein the step of switching the automatic driving mode to the manual driving mode comprises:
Determining whether the virtual steering angle is the same as or similar to the current steering angle;
And switching the automatic driving mode to the manual driving mode if the virtual steering angle is the same as or similar to the current steering angle. 제16항에 있어서, 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하는 단계는,
상기 가상 조향각이 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사한 것으로 결정되면 상기 가상 조향각이 미리설정된 기준 시간 동안 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사한 각을 유지하고 있는지를 결정하는 단계와;
상기 가상 조향각이 상기 미리설정된 기준 시간 동안 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사한 각을 유지하면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 모드 전환 방법.The method as claimed in claim 16, wherein the step of switching the automatic driving mode to the manual driving mode comprises:
Determining whether the virtual steering angle is equal to or similar to the current steering angle, and determining whether the virtual steering angle maintains the same or similar angle as the current steering angle for a predetermined reference time;
And switching the automatic driving mode to the manual driving mode when the virtual steering angle maintains the same or similar angle with the current steering angle during the predetermined reference time. 제17항에 있어서, 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하는 단계는,
상기 가상 조향각이 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사하면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하기 위한 미리설정된 시간을 상기 표시부에 표시하는 단계와;
상기 미리설정된 시간을 카운팅하여 상기 미리설정된 시간이 경과되면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 모드 전환 방법.The method as claimed in claim 17, wherein the step of switching the automatic driving mode to the manual driving mode comprises:
Displaying a predetermined time for switching the automatic driving mode to the manual driving mode on the display unit if the virtual steering angle is the same as or similar to the current steering angle;
Counting the predetermined time and switching the automatic driving mode to the manual driving mode when the preset time elapses. 제11항에 있어서, 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하는 단계는,
상기 입력이 수신되면, DSM(driver state monitoring) 시스템에 의해 인식된 운전자의 시선 방향이 ADAS(Advanced Driving Assist System)에 의해 인식된 객체를 향하는지를 결정하는 단계와;
상기 시선 방향이 상기 객체를 향하면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 모드 전환 방법.12. The method of claim 11, wherein the step of switching the automatic driving mode to the manual driving mode comprises:
Determining whether a direction of a driver's sight recognized by a driver state monitoring (DSM) system is directed to an object recognized by an Advanced Driving Assist System (ADAS) upon receiving the input;
And switching the automatic driving mode to the manual driving mode when the gaze direction faces the object. 제19항에 있어서, 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하는 단계는,
상기 입력이 수신되면, 상기 차량의 스티어링 휠의 회전에 대응하는 가상 조향각을 검출하는 단계와;
상기 가상 조향각이 상기 차량의 현재 조향각과 동일 또는 유사한지를 결정하는 단계와;
상기 가상 조향각이 상기 현재 조향각과 동일 또는 유사하고, 상기 가상 속도가 상기 현재 속도와 동일 또는 유사하고, 상기 시선 방향이 상기 객체를 향하면 상기 자동 주행 모드를 상기 수동 주행 모드로 전환하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 모드 전환 방법.




The method as claimed in claim 19, wherein the step of switching the automatic driving mode to the manual driving mode comprises:
Detecting a virtual steering angle corresponding to the rotation of the steering wheel of the vehicle when the input is received;
Determining if the virtual steering angle is the same as or similar to the current steering angle of the vehicle;
Switching the automatic driving mode to the manual driving mode when the virtual steering angle is the same as or similar to the current steering angle, the virtual speed is equal to or similar to the current speed, and the gaze direction is toward the object Wherein the driving mode switching means switches the driving mode of the vehicle.




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