KR20150146177A - Electric power steering system and vehicle pulling compensation method using them - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to an electric power steering system and a vehicle pulling compensation method using the same. The electric power steering system according to the present invention comprises: a pulling compensation activation selection unit to generate a pulling compensation function activation signal for activating a pulling compensation function when a request for activating the pulling compensation function is received from a driver of a vehicle; a compensation steering angle adjustment unit to adjust a magnitude of a compensation steering angle value for compensating for a pulling phenomenon of the vehicle; a steering control unit to activate the compensation steering angle adjustment unit if the pulling compensation activation selection unit receives the pulling compensation activation signal, and then generate a pulling compensation control current corresponding to a prescribed compensation steering angle value if the prescribed compensation steering angle value is inputted from the compensation steering angle adjustment unit; and a steering motor to generate pulling compensation torque corresponding to the pulling compensation control current if the pulling compensation control current is received from the steering control unit.

Description

전동식 파워 스티어링 시스템 및 이를 사용한 차량 쏠림 보상 방법{ELECTRIC POWER STEERING SYSTEM AND VEHICLE PULLING COMPENSATION METHOD USING THEM}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electric power steering system and an electric power steering system using the electric power steering system.

본 발명은 전동식 파워 스티어링 시스템 및 이를 사용한 차량 쏠림 보상 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an electric power steering system and a vehicle steering compensation method using the same.

일반적으로 차량 주행 간에 발생하는 쏠림(Pulling) 현상은 다양한 원인으로 인해서 발생하고 있다.Generally, the pulling phenomenon occurring between the vehicles is caused by various causes.

이러한 쏠림 현상에 대한 차량의 내적인 원인으로는 얼라인먼트 미정렬, 타이어의 공기압 차이 및 서스펜션 노후화 등이 있고, 차량의 외적인 원인으로는 도로 구배에 따른 쏠림 또는 도로상에 발생하는 횡풍 등이 있다.The internal causes of the tilting of the vehicle include alignment uncertainty, air pressure difference of the tire, and aging of the suspension. The external cause of the vehicle is the deviation due to the road gradient or the horizontal wind that occurs on the road.

이러한 차량의 쏠림 현상은 차량의 직진 주행성과 선회 주행성을 떨어뜨리기 때문에 운전자가 차량의 주행 방향을 일정하게 유지하기 위해 조향 휠을 지속적으로 조타하여야 하고, 이로 인해 운전자의 피로도가 증가하게 되는 문제점이 있다.Such a leaning of the vehicle deteriorates the straight running ability and the turning running ability of the vehicle, so that the driver must constantly steer the steering wheel to maintain the running direction of the vehicle constantly, thereby increasing the driver's fatigue .

종래에는 이러한 문제점을 해결하기 위해 차량의 각종 센서를 통해 수집한 정보를 이용하여 차량의 쏠림 현상을 파악하고, 이에 대한 보상 제어를 수행하였으나, 이러한 종래의 보상 제어는 운전자의 개인적 성향을 고려하지 않았기 때문에 운전자에 따라 종래의 보상 제어에 불만을 제기할 가능성이 존재하는 문제점이 있다.Conventionally, in order to solve such a problem, the deviation of the vehicle from the information collected through various sensors of the vehicle is used to determine the compensation of the leaning of the vehicle. However, such conventional compensation control does not consider the driver's personal tendency Therefore, there is a possibility that the driver may complain about the conventional compensation control.

이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 차량의 쏠림 현상에 대해 차량의 주행 방향을 일정하게 유지하기 위한 보상 조향각을 운전자가 선택하도록 하고, 운전자가 선택한 조향각을 지속적으로 유지하기 위한 조향 제어를 수행하는 전동식 파워 스티어링 시스템 및 이에 대한 조향 제어 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION In view of the foregoing, it is an object of the present invention to allow a driver to select a compensation steering angle for keeping a running direction of a vehicle constant with respect to a leaning of a vehicle, and to perform steering control for continuously maintaining a steering angle selected by a driver And an object of the present invention is to provide an electric power steering system and a steering control method therefor.

전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은 차량의 쏠림 보상 기능 활성화를 상기 차량의 운전자로부터 요청받으면, 상기 쏠림 보상 기능의 활성화를 위한 쏠림 보상 기능 활성화 신호를 생성하는 쏠림 보상 활성화 선택부; 상기 차량의 쏠림 현상을 보상하기 위한 보상 조향각 값의 크기를 조절하는 보상 조향각 조절부; 상기 쏠림 보상 활성화 선택부에서 상기 쏠림 보상 활성화 신호를 수신하면, 상기 보상 조향각 조절부를 활성화한 후, 상기 보상 조향각 조절부로부터 소정의 보상 조향각 값을 입력받으면, 상기 소정의 보상 조향각 값에 해당하는 쏠림 보상 제어 전류를 생성하는 조향 제어부; 및 상기 조향 제어부로부터 상기 쏠림 보상 제어 전류를 전달받으면, 상기 쏠림 보상 제어 전류에 해당하는 쏠림 보상 토크를 발생하는 조향 모터를 포함하는 전동식 파워 스티어링 시스템을 제공한다.In order to achieve the above object, in one aspect, the present invention provides a navigation apparatus for a navigation system, comprising: a tilt compensation activation selection unit for generating a tilt compensation function activation signal for activating the tilt compensation function, part; A compensating steering angle adjuster for adjusting a magnitude of a compensating steering angle value for compensating for a leaning of the vehicle; When the predetermined compensation steering angle value is input from the compensation steering angle control unit after activating the compensation steering angle control unit upon receiving the leaning compensation activation signal from the lean compensation activation selection unit, A steering control section for generating a compensation control current; And a steering motor that generates a steering compensation torque corresponding to the steering compensation control current when the steering compensation control current is received from the steering control unit.

다른 측면에서, 본 발명은, 전동식 파워 스티어링 시스템에서 차량의 쏠림 현상을 보상하는 방법에 있어서, 상기 차량의 운전자로부터 상기 차량의 쏠림 보상 기능의 활성화를 요청받으면, 상기 쏠림 보상 기능을 활성화하는 쏠림 보상 기능 활성화 단계; 상기 쏠림 보상 기능이 활성화된 상태에서 상기 운전자로부터 상기 쏠림 현상에 대한 보상 조향각 값을 입력받는 보상 조향각 값 입력 단계; 상기 보상 조향각 값에 해당하는 쏠림 보상 토크를 발생하는 쏠림 보상 토크 발생 단계; 및 상기 쏠림 현상이 보상된 상태에서의 상기 차량의 조향각 값을 유지하는 쏠림 보상 유지 단계를 포함하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 차량 쏠림 보상 방법을 제공한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of compensating for a leaning of a vehicle in an electric power steering system, comprising the steps of: when the driver of the vehicle is requested to activate the leaning function of the vehicle, A function activation step; A compensation steering angle value input step of inputting a compensation steering angle value for the leaning phenomenon from the driver in a state where the lean compensation function is activated; A lean compensation torque generating step of generating a lean compensation torque corresponding to the compensation steering angle value; And a tilting compensation maintaining step of maintaining the steer angle value of the vehicle in a state in which the tilting phenomenon is compensated. The present invention also provides a vehicle tilting compensation method of an electric power steering system.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 차량의 쏠림 현상에 대해 운전자가 선택한 보상 조향각을 전동식 파워 스티어링 시스템에서 입력받고, 전동식 파워 스티어링 시스템이 이에 대한 쏠림 보상을 실시하기 때문에 차량의 쏠림 보상시 운전자의 개인적 성향을 고려하여 운전자별로 각기 다른 쏠림 보상을 실시할 수 있는 효과가 있다.As described above, according to the present invention, since the compensation steering angle selected by the driver is input to the electric power steering system for the leaning of the vehicle, and the electric power steering system performs the leaning compensation for the deviation, It is possible to perform different leaning compensation for each driver in consideration of the personal tendency.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 구성을 간략하게 나타낸 블록 구성도,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 쏠림 보상 활성화 선택부 및 보상 조향각 조절부를 예시적으로 나타낸 도면,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템에서 차량의 쏠림을 보상하는 과정을 나타낸 순서도이다.1 is a block diagram schematically illustrating a configuration of an electric power steering system according to an embodiment of the present invention;
FIG. 2 is a view illustrating an example of a tilt compensation activation selection unit and a compensation steering angle control unit according to an embodiment of the present invention;
3 is a flowchart illustrating a process of compensating for vehicle drift in an electric power steering system according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. In describing the components of the present invention, the terms first, second, A, B, (a), (b), and the like can be used. These terms are intended to distinguish the constituent elements from other constituent elements, and the terms do not limit the nature, order or order of the constituent elements. When a component is described as being "connected", "coupled", or "connected" to another component, the component may be directly connected to or connected to the other component, It should be understood that an element may be "connected," "coupled," or "connected."

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 구성을 간략하게 나타낸 블록 구성도이다.1 is a block diagram schematically illustrating a configuration of an electric power steering system according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템(100)은 조향각 센서(110), 토크 센서(120), 쏠림 보상 활성화 선택부(130), 보상 조향각 조절부(140), 조향 제어부(150) 및 조향 모터(160)를 포함한다.An electric power steering system 100 according to an embodiment of the present invention includes a steering angle sensor 110, a torque sensor 120, a tilt compensation activation selection unit 130, a compensation steering angle control unit 140, a steering control unit 150, And a steering motor (160).

조향각 센서(110)는 조향축(미도시)의 입력축에 배치되고, 운전자의 조작에 의해 회전하는 조향 휠의 회전 각도인 조향각을 검출하고, 검출한 조향각에 대한 조향각 정보를 생성하고, 생성한 조향각 정보를 후술할 조향 제어부(150)로 전송한다.The steering angle sensor 110 is disposed on an input shaft of a steering shaft (not shown), detects a steering angle that is a rotational angle of the steering wheel rotated by a driver's operation, generates steering angle information for the detected steering angle, And transmits the information to the steering control unit 150 to be described later.

토크 센서(120)는 조향 휠의 회전에 따른 조향축(미도시)의 입력축 및 출력축의 상대 회전 변위를 통해 조향 토크를 감지하여 조향 토크 정보를 생성하고, 생성한 조향 토크 정보를 후술할 조향 제어부(150)로 전송한다.The torque sensor 120 senses the steering torque through the relative rotational displacement of the input shaft and the output shaft of the steering shaft (not shown) according to the rotation of the steering wheel to generate steering torque information, and outputs the generated steering torque information to a steering control unit (150).

쏠림 보상 활성화 선택부(130)는 차량의 쏠림 보상 기능 활성화를 차량의 운전자로부터 요청받으면, 쏠림 보상 기능의 활성화를 위한 쏠림 보상 기능 활성화 신호를 생성한다.The tilt compensation activation selection unit 130 generates a tilt compensation function activation signal for activating the tilt compensation function upon receiving a request from the driver of the vehicle to activate the tilt compensation function of the vehicle.

다시 말해서, 얼라인먼트 미정렬, 타이어의 공기압 차이 및 서스펜션 노후화 등의 차량의 내적인 원인 또는 도로 구배에 따른 쏠림, 도로상에 발생하는 횡풍 등의 차량의 외적인 원인에 의해 발생하는 차량의 쏠림 현상에 대한 쏠림 보상 기능을 활성화하기 위해 차량의 운전자가 도 2와 같이 버튼식으로 형성된 쏠림 보상 활성화 선택부(130)를 입력하면, 쏠림 보상 활성화 선택부(130)는 쏠림 보상 기능 활성화 신호를 생성하여 후술할 조향 제어부(150)로 전송한다. 여기서, 쏠림 보상 활성화 선택부(130)는 푸쉬 버튼 등의 물리적인 버튼, 터치 아이콘 등의 가상 버튼일 수 있다.In other words, there is a tendency for the vehicle to be swayed due to an external cause of the vehicle such as an uneven alignment, a difference in tire air pressure and an aging of the suspension, an internal cause of the vehicle or a deviation due to a road gradient, When the driver of the vehicle inputs the tilt compensation activation selection unit 130 formed in a button manner as shown in FIG. 2 in order to activate the tilt compensation function, the tilt compensation activation selection unit 130 generates a tilt compensation function activation signal, To the steering control unit (150). Here, the tilt compensation activation selection unit 130 may be a physical button such as a push button, or a virtual button such as a touch icon.

보상 조향각 조절부(140)는 차량의 쏠림 현상을 보상하기 위한 보상 조향각 값의 크기를 조절한다.The compensation steering angle adjuster 140 adjusts the magnitude of the compensation steering angle value to compensate for the leaning of the vehicle.

구체적으로, 보상 조향각 조절부(140)는 보상 조향각 값이 차량의 좌측 방향으로 증가하도록 하는 우측 쏠림 보상 조절부(142), 보상 조향각 값이 차량의 우측 방향으로 증가하도록 하는 좌측 쏠림 보상 조절부(144)를 포함하고, 차량의 쏠림 방향에 반대가 되는 방향으로 보상 조향각 값을 조절하기 위해 차량의 운전자가 도 2와 같이 버튼식으로 형성된 우측 쏠림 보상 조절부(142) 및 좌측 쏠림 보상 조절부(144) 중 어느 하나를 일 회 이상 입력하면, 보상 조향각 조절부(140)는 우측 쏠림 보상 조절부(142) 및 좌측 쏠림 보상 조절부(144) 중 어느 하나가 일 회 이상 입력된 입력 횟수를 산출한다. 여기서, 우측 쏠림 보상 조절부(142) 및 좌측 쏠림 보상 조절부(144)는 푸쉬 버튼 등의 물리적인 버튼, 터치 아이콘 등의 가상 버튼 및 조그 셔틀 중 어느 하나일 수 있다.Specifically, the compensation steering angle adjusting unit 140 includes a right steering compensation adjusting unit 142 for increasing the compensation steering angle value in the left direction of the vehicle, a left steering compensation adjusting unit 142 for increasing the compensation steering angle value in the right direction of the vehicle 144, and the driver of the vehicle includes a right tilt compensating adjusting portion 142 and a left tilting compensating adjusting portion 142 formed in a button shape as shown in FIG. 2 to adjust the compensation steering angle value in a direction opposite to the direction in which the vehicle is tilted The compensation steering angle control unit 140 calculates the input number of times the one of the right deflection compensation unit 142 and the left deflection compensation unit 144 is input one or more times do. Here, the right tilt compensation adjusting unit 142 and the left tilting compensation adjusting unit 144 may be any one of a physical button such as a push button, a virtual button such as a touch icon, and a jog shuttle.

이러한, 보상 조향각 조절부(140)는 평상시에는 비활성화 상태를 유지하고, 조향 제어부(150)가 쏠림 보상 활성활 선택부(130)로부터 쏠림 보상 기능 활성화 신호를 수신한 경우, 조향 제어부(150)에 의해 활성화될 수 있다.When the steering control unit 150 receives the tilt compensation function activation signal from the tilt compensation active selection unit 130, the compensation steering angle control unit 140 maintains the inoperative state in the normal state, Lt; / RTI >

한편, 본 발명의 실시예에서 보상 조향각 조절부(140)는 우측 쏠림 보상 조절부(142) 및 좌측 쏠림 보상 조절부(144)의 1회 입력에 대한 조절각 단위를 설정하는 조절각 단위 설정부(146)를 더 포함할 수 있다.In the embodiment of the present invention, the compensation steering angle control unit 140 includes an adjustment angle unit setting unit 140 for setting the adjustment angle unit for one-time input of the right tilt compensation adjusting unit 142 and the left tilt compensation adjusting unit 144, (146).

예를 들어, 도 2의 2B와 같이 쏠림 보상 활성화 선택부(130)를 중심으로 우측 쏠림 보상 조절부(142)와 좌측 쏠림 보상 조절부(144)가 양측에 위치하고, 조절각 단위 설정부(146)가 쏠림 보상 활성화 선택부(130)의 상하에 위치한 버튼식으로 형성되며, 조절각 단위 설정부(146)의 "+" 버튼 또는 "-" 버튼을 1회 입력할 때마다 0.1°씩 증감하고, 차량의 쏠림 보상 기능이 초기 상태인 경우, 운전자가 조절각 단위 설정부(146)의 "+" 버튼을 10회 입력하면, 우측 쏠림 보상 조절부(142) 및 좌측 쏠림 보상 조절부(144)의 1회 입력시 조절각 단위는 1°가 되는 것이다.For example, as shown in 2B of FIG. 2, the right deflection compensation unit 142 and the left deflection compensation unit 144 are located on both sides of the deflection activation selection unit 130, and the control angle unit setting unit 146 ) Is formed in the upper and lower positions of the tilt compensating activation selecting unit 130. Each time the "+" or "-" button of the adjustment angle unit setting unit 146 is input, When the driver inputs the "+" button 10 times in the adjustment angle unit setting unit 146, the right-side deviation compensation controller 142 and the left-side deviation compensation controller 144, The adjustment angle unit of 1 time is 1 degree.

만약, 차량이 우측으로 쏠림 현상이 발생한 상태에서 운전자가 차량의 주행 방향을 일정하게 유지하기 위해 우측 쏠림 보상 조절부(142)를 10회 입력하면, 보상 조향각 조절부(140)는 이에 대한 보상 조향각인 좌측 10°를 보상 조향각 값으로 생성하여 조향 제어부(150)에 전송한다. 다시 말해서, 보상 조향각 값은 우측 쏠림 보상 조절부(142) 및 좌측 쏠림 보상 조절부(144) 중 어느 하나의 입력 횟수에 조절각 단위 설정부(146)에서 설정된 조절각 단위를 곱한 값이다.If the driver inputs the right deflection compensation control unit 142 ten times in order to keep the running direction of the vehicle constant, the compensation steering angle control unit 140 sets the compensation steering angle < RTI ID = 0.0 > 10 " as the compensation steering angle value, and transmits the compensation steering angle value to the steering control unit 150. [ In other words, the compensation steering angle value is a value obtained by multiplying the input number of times of the right tilt compensation adjusting unit 142 and the left tilt compensation adjusting unit 144 by the adjustment angle unit set by the adjustment angle setting unit 146.

전동식 파워 스티어링 시스템(100)의 전반적인 동작을 제어하는 전자 제어 장치(ECU, Electronic Control Unit)인 조향 제어부(150)는 조향각 센서(110) 및 토크 센서(120)를 포함하는 다수의 센서로부터 조향 제어에 필요한 정보를 수신하고, 수신한 정보를 고려한 제어 전류를 생성하여 후술할 전동 모터(160)의 구동 방향 및 구동 토크를 제어한다.A steering control unit 150 which is an electronic control unit (ECU) for controlling the overall operation of the electric power steering system 100 receives steering control signals from a plurality of sensors including a steering angle sensor 110 and a torque sensor 120, And controls the driving direction and drive torque of the electric motor 160, which will be described later, by generating a control current in consideration of the received information.

본 발명의 실시예에서 조향 제어부(150)는 쏠림 보상 활성화 선택부(130)에서 쏠림 보상 활성화 신호를 수신하면, 보상 조향각 조절부(140)를 활성화한 후, 보상 조향각 조절부(140)로부터 소정의 보상 조향각 값을 수신하면, 소정의 보상 조향각 값에 해당하는 쏠림 보상 제어 전류를 생성하고, 이를 후술할 조향 모터(160)에 전달한다.The steering control unit 150 activates the compensating steering angle adjusting unit 140 and outputs the compensating steering angle adjusting signal to the compensating steering angle adjusting unit 140. In this case, Generates a steering compensation control current corresponding to a predetermined compensation steering angle value, and transmits it to the steering motor 160 to be described later.

예를 들어, 보상 조향각 조절부(140)로부터 수신한 보상 조향각 값이 좌측 10°이면, 조향 제어부(150)는 차량의 우측 방향 쏠림 현상으로 인해 중립 위치에서 우측 방향으로 소정 각도 회전된 조향 휠을 좌측 10°만큼 회전시키기 위한 쏠림 보상 제어 전류를 생성하여 조향 모터(160)에 전달한다.For example, if the compensation steering angle value received from the compensation steering angle control unit 140 is 10 degrees to the left, the steering control unit 150 determines that the steering wheel rotated at a predetermined angle from the neutral position to the right And generates a tilt compensating control current to rotate by 10 degrees to the left and transmits it to the steering motor 160. [

여기서, 조향 제어부(150)는 쏠림 보상 활성화 신호를 수신할 때에 차량의 차속 센서(미도시)로부터 수신한 차속 정보가 소정 속도 이상이고, 조향 토크 변화량과 조향각속도가 소정 값 이하인 경우에 기 수행 중이던 기존 조향 제어를 중지하고, 위와 같은 쏠림 보상 기능을 활성화할 수 있다. 다시 말해서, 조향 제어부(150)는 차량의 고속 주행시 발생하는 쏠림 현상에 대해 쏠림 보상 기능을 활성화하되, 쏠림 보상 기능 활성화시 안전성을 확보하기 위해 차량의 주행 방향이 일정할 경우에만 쏠림 보상 기능을 활성화할 수 있는 것이다. 여기서, 조향 토크 변화량 및 조향각속도는 토크 센서(120) 및 조향각 센서(110)에서 각각 수신한 조향 토크 정보 및 조향각 정보를 통해서 산출할 수 있다.Here, when the vehicle speed information received from the vehicle speed sensor (not shown) at the time of receiving the tilt compensation activation signal is equal to or higher than a predetermined speed and the steering torque change amount and the steering angle speed are equal to or lower than a predetermined value, It is possible to stop the existing steering control and to activate the above-mentioned tilt compensating function. In other words, the steering control unit 150 activates the leaning compensation function for the leaning occurring at the time of high-speed driving of the vehicle, but activates the leaning compensation function only when the running direction of the vehicle is constant in order to secure safety when the leaning compensation function is activated You can do it. Here, the steering torque change amount and the steering angle velocity can be calculated through the steering torque information and the steering angle information received by the torque sensor 120 and the steering angle sensor 110, respectively.

만약, 조향 제어부(150)가 쏠림 보상 활성화 신호를 수신할 때에 차량의 차속 정보가 소정 속도 이하이거나, 조향 토크 변화량과 조향각속도가 소정 값 이상이면, 조향 제어부(150)는 쏠림 보상 기능을 활성화하지 않고, 기 수행 중이던 기존 조향 제어를 지속하여 수행한다.If the vehicle speed information of the vehicle is equal to or less than a predetermined speed or the steering torque change amount and the steering angle speed are equal to or greater than a predetermined value when the steering control unit 150 receives the lean compensation activation signal, the steering control unit 150 activates the lean compensation function And performs the continuous control of the existing steering which is being performed.

한편, 본 발명의 실시예에서 조향 제어부(150)는 후술할 조향 모터(160)가 쏠림 보상 제어 전류를 통해 쏠림 보상 토크를 발생하여 차량의 쏠림 현상이 보상된 상태에서 조향 모터(160)의 회전자를 고정하기 위한 조향 모터 제동 전류를 조향 모터(160)에 지속적, 즉 쏠림 보상 기능이 비활성화될 때까지 공급할 수 있다. 다시 말해서, 조향 제어부(150)는 운전자가 보상 조향각 조절부(140)를 통해 입력한 보상 조향각 값으로 차량의 쏠림 현상을 보상하여 차량의 주행 방향을 일정하게 유지하는 것이다. 여기서, 조향 모터 제동 전류의 전류값은 차량의 종류에 따라 각각 상이한 값으로 기 설정될 수 있다.In the meantime, in the embodiment of the present invention, the steering control unit 150 generates the leaning compensation torque through the leaning compensation control current, which will be described later, so that the steering of the steering motor 160 The steering motor braking current for fixing the electrons can be supplied to the steering motor 160 continuously, that is, until the tilt compensating function is deactivated. In other words, the steering control unit 150 compensates the deviation of the vehicle with the compensation steering angle value input by the driver through the compensation steering angle control unit 140, thereby maintaining the running direction of the vehicle at a constant level. Here, the current value of the steering motor braking current may be set to a different value depending on the type of the vehicle.

또한, 본 발명의 실시예에서 조향 제어부(150)는 위와 같은 쏠림 보상 기능을 활성화한 상태에서 운전자가 조향 휠을 회전하여 조향각 센서(110) 및 토크 센서(120)에서 소정값 이상의 조향각 정보 및 조향 토크 정보를 생성하거나, 운전자가 차량의 제동을 실시하면, 쏠림 보상 기능을 비활성화할 수도 있다.Also, in the embodiment of the present invention, the steering control unit 150 rotates the steering wheel in a state in which the above-described tilt compensating function is activated, and the steering angle sensor 110 and the torque sensor 120, It is also possible to generate the torque information or deactivate the leaning compensation function when the driver brakes the vehicle.

조향 모터(160)는 조향 제어부(150)의 제어 전류에 의해 정회전 또는 역회전으로 구동하여 운전자의 핸들 조향시, 보조 조향력을 제공한다.The steering motor 160 is driven by a control current of the steering control unit 150 to rotate forward or reverse to provide an auxiliary steering force when steering the steering wheel of the driver.

본 발명의 실시예에서 조향 모터(160)는 조향 제어부(150)로부터 쏠림 보상 제어 전류를 전달받으면, 쏠림 보상 제어 전류에 해당하는 쏠림 보상 토크를 발생한다. 예를 들어, 차량의 우측 방향 쏠림 현상으로 인해 중립 위치에서 우측 방향으로 소정 각도 회전된 조향 휠을 좌측 10°만큼 회전시키기 위한 쏠림 보상 제어 전류를 조향 제어부(150)로부터 수신한 조향 모터(160)는 이에 대한 쏠림 보상 토크를 발생하여 차량의 조향축(미도시) 또는 랙바(미도시)에 전달하고, 이를 통해 우측 방향으로 소정 각도 회전된 조향 휠이 좌측 10°만큼 회전되는 것이다.In the embodiment of the present invention, when the steering motor 160 receives the steering compensation control current from the steering control unit 150, the steering motor 160 generates a steering compensation torque corresponding to the steering compensation control current. For example, when the steering motor 160 receives the steering compensation control current for rotating the steering wheel rotated by a predetermined angle from the neutral position to the right by 10 degrees to the left due to rightward steering of the vehicle, (Not shown) or a rack bar (not shown) of the vehicle, and the steering wheel rotated by a predetermined angle in the right direction is rotated by 10 degrees to the left.

쏠림 보상 토크를 발생, 즉 조향 모터(160)의 회전자가 소정 각도만큼 회전한 상태에서 조향 모터(160)는 조향 제어부(150)로부터 조향 모터 제동 전류를 전달받아서, 회전자(미도시)를 고정시킬 수 있다.The steering motor 160 receives the steering motor braking current from the steering control unit 150 and rotates the rotor (not shown) in a state in which the steering motor 160 rotates by a predetermined angle, .

위와 같이 본 발명의 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템(100)은 차량의 쏠림 현상에 대해 운전자가 선택한 보상 조향각을 입력받고, 이에 대한 쏠림 보상을 실시하기 때문에 차량의 쏠림 보상시 운전자의 개인적 성향을 고려하여 운전자별로 각기 다른 쏠림 보상을 실시할 수 있다.As described above, the electric power steering system 100 according to the embodiment of the present invention receives the compensation steering angle selected by the driver for the leaning of the vehicle and performs the leaning compensation on the compensation steering angle. Therefore, the driver's personal tendency It is possible to carry out different leaning compensation for each driver.

이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템(100)에서 차량의 쏠림 현상을 보상하기 위한 과정을 설명하도록 한다.Hereinafter, a process for compensating for a leaning of a vehicle in the electric power steering system 100 according to an embodiment of the present invention will be described.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템에서 차량의 쏠림을 보상하는 과정을 나타낸 순서도이다.3 is a flowchart illustrating a process of compensating for vehicle drift in an electric power steering system according to an embodiment of the present invention.

차량이 주행 중인 상태에서 차량의 운전자로부터 차량의 쏠림 보상 기능의 활성화를 요청받으면, 전동식 파워 스티어링 시스템(100)은 쏠림 보상 기능을 활성화한다(S310, S320). 여기서, 전동식 파워 스티어링 시스템(100)은 차량의 차속 센서(미도시)로부터 수신한 차속 정보가 소정 속도 이상이고, 조향 토크 변화량과 조향각속도가 소정 값 이하인 경우에 기 수행 중이던 기존 조향 제어를 중지하고, 위와 같은 쏠림 보상 기능을 활성화할 수 있다. 만약, 차량의 차속 정보가 소정 속도 이하이거나, 조향 토크 변화량과 조향각속도가 소정 값 이상이면, 전동식 파워 스티어링 시스템(100)은 쏠림 보상 기능을 활성화하지 않고, 기 수행 중이던 기존 조향 제어를 지속하여 수행할 수 있다.When the driver of the vehicle is requested to activate the leaning compensation function of the vehicle while the vehicle is running, the electric power steering system 100 activates the leaning compensation function (S310, S320). Here, when the vehicle speed information received from the vehicle speed sensor (not shown) of the vehicle is equal to or higher than a predetermined speed and the steering torque change amount and the steering angle speed are equal to or lower than a predetermined value, the electric power steering system 100 stops the existing steering control , The above-described tilt compensation function can be activated. If the vehicle speed information of the vehicle is equal to or less than the predetermined speed or the steering torque change amount and the steering angle speed are equal to or greater than the predetermined value, the electric power steering system 100 does not activate the lean compensation function and continues the existing steering control can do.

상기 단계 S320에서 쏠림 보상 기능을 활성화한 전동식 파워 스티어링 시스템(100)은 차량의 운전자로부터 쏠림 현상에 대한 보상 조향각 값을 입력받고, 보상 조향각 값에 해당하는 쏠림 보상 토크를 발생하여 차량의 주행 방향이 일정해지도록 쏠림 보상을 한다(S330, S340). 상기 단계 S330에서 전동식 파워 스티어링 시스템(100)은 도 2와 같이 보상 조향각 값이 차량의 좌측 방향으로 증가하도록 하는 우측 쏠림 보상 조절 버튼(우측 쏠림 보상 조절부(142)) 또는 보상 조향각 값이 차량의 우측 방향으로 증가하도록 하는 좌측 쏠림 보상 조절 버튼(좌측 쏠림 보상 조절부(144) 중 어느 하나가 입력된 입력 횟수를 산출하고, 우측 솔림 보상 조절 버튼 또는 좌측 쏠림 보상 조절 버튼의 1회 입력에 대한 조절각 단위와 산출한 입력 횟수를 곱셈하여 보상 조향각 값을 산출할 수 있다.In step S320, the electric power steering system 100 activates the leaning compensation function. The steering angle compensation value for leaning is input from the driver of the vehicle, and the leaning compensation torque corresponding to the compensation steering angle value is generated. (S330, S340). In the step S330, the electric power steering system 100 includes a right steering compensation control button (right steering compensation control unit 142) for causing the compensation steering angle value to increase in the left direction of the vehicle, or a compensation steering angle value (The left tilt compensation adjusting unit 144 for increasing the right tilt compensating adjusting button 144 or the left tilt compensating adjusting button 144 for increasing the right tilt compensation adjusting button 144 The compensation steering angle value can be calculated by multiplying each unit and the calculated input number.

위와 같이 쏠림 보상 토크를 발생하여 차량의 쏠림 현상이 보상된 상태에서, 전동식 파워 스티어링 시스템(100)은 차량의 주행 방향이 일정할 때의 차량의 조향각 값, 즉 조향각 정보를 조향각 센서(110)로부터 수신하고, 이를 지속적으로 유지, 즉 쏠림 보상 기능이 비활성화될 때까지 유지한다(S350).In the state where the tilting of the vehicle is compensated for by generating the tilting compensation torque as described above, the electric power steering system 100 calculates the steering angle value of the vehicle when the running direction of the vehicle is constant, that is, steering angle information from the steering angle sensor 110 And maintains it constantly, i.e., maintains the tilt compensating function until it is deactivated (S350).

상기 단계 S340 이후에, 운전자가 조향 휠을 회전하거나, 운전자가 차량의 제동을 실시하면, 전동식 파워 스티어링 시스템(100)은 쏠림 보상 기능을 비활성화할 수 있다.After step S340, when the driver rotates the steering wheel or when the driver brakes the vehicle, the electric power steering system 100 may deactivate the tilt compensating function.

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be the most practical and preferred embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments. That is, within the scope of the present invention, all of the components may be selectively coupled to one or more of them. The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

Claims (8)

차량의 쏠림 보상 기능 활성화를 상기 차량의 운전자로부터 요청받으면, 상기 쏠림 보상 기능의 활성화를 위한 쏠림 보상 기능 활성화 신호를 생성하는 쏠림 보상 활성화 선택부;
상기 차량의 쏠림 현상을 보상하기 위한 보상 조향각 값의 크기를 조절하는 보상 조향각 조절부;
상기 쏠림 보상 활성화 선택부에서 상기 쏠림 보상 활성화 신호를 수신하면, 상기 보상 조향각 조절부를 활성화한 후, 상기 보상 조향각 조절부로부터 소정의 보상 조향각 값을 입력받으면, 상기 소정의 보상 조향각 값에 해당하는 쏠림 보상 제어 전류를 생성하는 조향 제어부; 및
상기 조향 제어부로부터 상기 쏠림 보상 제어 전류를 전달받으면, 상기 쏠림 보상 제어 전류에 해당하는 쏠림 보상 토크를 발생하는 조향 모터
를 포함하는 전동식 파워 스티어링 시스템.A tilt compensating activation selection unit for generating a tilt compensation function activation signal for activating the tilt compensating function upon receipt of a request from the driver of the vehicle for activating the tilt compensating function of the vehicle;
A compensating steering angle adjuster for adjusting a magnitude of a compensating steering angle value for compensating for a leaning of the vehicle;
When the predetermined compensation steering angle value is input from the compensation steering angle control unit after activating the compensation steering angle control unit upon receiving the leaning compensation activation signal from the lean compensation activation selection unit, A steering control section for generating a compensation control current; And
And a steering motor for generating a steering compensation torque corresponding to the steering compensation control current when the steering compensation control current is received from the steering control unit,
And an electric power steering system. 제 1 항에 있어서,
상기 보상 조향각 조절부는
상기 보상 조향각 값이 상기 차량의 좌측 방향으로 증가하도록 하는 우측 쏠림 보상 조절부; 및
상기 보상 조향각 값이 상기 차량의 우측 방향으로 증가하도록 하는 좌측 쏠림 보상 조절부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템.The method according to claim 1,
The compensation steering angle adjuster
A right deflection control unit for causing the compensation steering angle value to increase in a left direction of the vehicle; And
And a left deflection angle adjusting unit for adjusting the compensation steering angle value to a right side of the vehicle,
And an electric power steering system for steering the electric power steering system. 제 2 항에 있어서,
상기 보상 조향각 조절부는
상기 우측 쏠림 보상 조절부 및 상기 좌측 쏠림 보상 조절부의 1회 입력에 대한 조절각 단위를 설정하는 조절각 단위 설정부
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템.3. The method of claim 2,
The compensation steering angle adjuster
An adjustment angle unit setting unit for setting an adjustment angle unit for one time input of the right tilt compensation adjusting unit and the left tilt compensation adjusting unit,
Further comprising: a power steering system for steering the vehicle. 제 3 항에 있어서,
상기 보상 조향각 조절부는 상기 우측 쏠림 보상 조절부 및 좌측 쏠림 보상 조절부 중 어느 하나의 입력 횟수에 상기 조절각 단위를 곱하여 상기 보상 조향각 값을 산출하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템.The method of claim 3,
Wherein the compensation steering angle adjusting unit calculates the compensation steering angle value by multiplying the number of times of input of either the right tilt compensation adjusting unit or the left tilt compensation adjusting unit by the adjustment angle unit. 제 1 항에 있어서,
상기 조향 제어부는 상기 조향 모터가 상기 쏠림 보상 토크를 발생하여 상기 쏠림 현상이 보상된 상태에서 상기 조향 모터의 회전자를 고정하기 위한 조향 모터 제동 전류를 상기 조향 모터에 지속적으로 공급하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the steering control unit continuously supplies the steering motor braking current for fixing the rotor of the steering motor to the steering motor in a state where the steering motor generates the leaning compensation torque and the leaning is compensated Electric power steering system. 전동식 파워 스티어링 시스템에서 차량의 쏠림 현상을 보상하는 방법에 있어서,
상기 차량의 운전자로부터 상기 차량의 쏠림 보상 기능의 활성화를 요청받으면, 상기 쏠림 보상 기능을 활성화하는 쏠림 보상 기능 활성화 단계;
상기 쏠림 보상 기능이 활성화된 상태에서 상기 운전자로부터 상기 쏠림 현상에 대한 보상 조향각 값을 입력받는 보상 조향각 값 입력 단계;
상기 보상 조향각 값에 해당하는 쏠림 보상 토크를 발생하는 쏠림 보상 토크 발생 단계; 및
상기 쏠림 현상이 보상된 상태에서의 상기 차량의 조향각 값을 유지하는 쏠림 보상 유지 단계
를 포함하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 차량 쏠림 보상 방법.A method of compensating for vehicle drift in an electric power steering system,
Activating a lean compensation function to activate the lean compensation function when the driver of the vehicle is requested to activate the lean compensation function of the vehicle;
A compensation steering angle value input step of inputting a compensation steering angle value for the leaning phenomenon from the driver in a state where the lean compensation function is activated;
A lean compensation torque generating step of generating a lean compensation torque corresponding to the compensation steering angle value; And
Maintaining a steer angle value of the vehicle in a state where the leaning phenomenon is compensated;
Wherein the power steering system comprises a plurality of power steering systems. 제 6 항에 있어서,
상기 쏠림 보상 유지 단계 이후에,
상기 운전자가 상기 차량의 조향 휠을 회전하면, 상기 쏠림 보상 유지 단계를 종료하고, 상기 쏠림 보상 기능을 비활성화하는 쏠림 보상 기능 해제 단계
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 차량 쏠림 보상 방법.The method according to claim 6,
After the lean compensation maintenance step,
When the driver rotates the steering wheel of the vehicle, terminates the lean compensation holding step and deactivates the lean compensation function
Further comprising the steps of: determining a steering angle of the vehicle; 제 6 항에 있어서,
상기 보상 조향각 입력 단계는
상기 보상 조향각 값이 상기 차량의 좌측 방향으로 증가하도록 하는 우측 쏠림 보상 조절 버튼 또는 상기 보상 조향각 값이 상기 차량의 우측 방향으로 증가하도록하는 좌측 쏠림 보상 조절 버튼 중 어느 하나가 입력된 입력 횟수를 산출하는 입력 횟수 산출 단계; 및
상기 우측 쏠림 보상 조절 버튼 또는 상기 좌측 쏠림 보상 조절 버튼의 1회 입력에 대한 조절각 단위와 상기 입력 횟수를 곱셈하여 상기 보상 조향각 값을 산출하는 보상 조향각 값 산출 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 차량 쏠림 보상 방법.The method according to claim 6,
The compensation steering angle input step
Either the right tilt compensation adjusting button for increasing the compensation steering angle value in the left direction of the vehicle or the left tilt compensation adjusting button for causing the compensation steering angle value to increase in the right direction of the vehicle is calculated Calculating an input number; And
Calculating a compensation steering angle value by multiplying the control angle unit for one time input of the right tilt compensation adjustment button or the left tilt compensation adjustment button by the number of times of input,
Wherein the steering angle of the steering wheel is set to zero.
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