KR20150132238A - Wearable wireless remote control device for use with a materials handling vehicle - Google Patents
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Abstract
물류 취급 차량용 보충 제어 시스템은 물류 취급 차량과 상호작용하는 작업자에 의해 착용되고, 도킹 영역, 탈착식으로 장착가능한 통신 디바이스, 및 주행 제어부를 포함하는 웨어러블 무선 원격 제어 디바이스를 포함한다. 통신 디바이스는 물류 취급 차량의 이동을 제어하기 위해 보충 원격 제어 시스템의 사용 중에 도킹 영역에 일시적으로 도킹하고, 무선 송신기를 포함한다. 주행 제어부는 무선 송신기에 통신적으로 결합되고, 주행 제어부의 작동은 제 1 방향에서 바닥면을 가로질러 이동하도록 물류 취급 차량에 요청하는 제 1 유형 신호로서 무선 송신기가 주행 요청을 무선으로 전송하게 한다.A supplemental control system for a logistics handling vehicle includes a wearable wireless remote control device worn by an operator interacting with a logistics handling vehicle and including a docking area, a releasably mountable communication device, and a travel control. The communication device temporarily docks to the docking area during use of the supplemental remote control system to control movement of the logistics handling vehicle and includes a wireless transmitter. The drive control portion is communicatively coupled to the wireless transmitter and the operation of the drive control portion causes the wireless transmitter to wirelessly transmit the drive request as a first type signal requesting the logistics handling vehicle to move across the floor surface in the first direction .
Description
본 발명은 일반적으로 물류 취급 차량들(materials handling vehicles)에 관한 것으로서, 더 구체적으로는 그 향상된 조작을 위해 물류 취급 차량들과 함께 사용을 위한 보충 웨어러블(wearable) 무선 원격 제어 디바이스들에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION Field of the Invention The present invention relates generally to materials handling vehicles, and more particularly to supplemental wearable wireless remote control devices for use with logistics handling vehicles for its enhanced operation.
저레벨 오더 피킹 작업 트럭들이 통상적으로 창고들 및 유통 센터들(distribution center)에서 재고품(stock)을 집품하기 위해 사용된다. 이러한 오더 피킹 트럭들은 통상적으로 화물 운반 포크들, 동력 유닛 및 작업자가 트럭을 제어하는 동안에 밟고 타고 있을 수 있는 플랫폼을 포함한다. 동력 유닛은 또한 조향 가능 휠 및 대응 트랙션 및 조향 제어 메커니즘들, 예를 들어 조향 가능 휠에 결합된 가동 조향 아암을 갖는다. 조향 아암에 부착된 제어 핸들은 통상적으로 포크(fork)를 상승 및 하강하기 위한 그리고 트럭의 속도 및 방향(전진 또는 후진)을 제어하기 위한 제어부와 같은, 트럭을 조작하기 위해 필요한 조작 제어부들을 포함한다.Low level order picking trucks are typically used to collect stock in warehouses and distribution centers. These picking trucks typically include cargo carrying forks, power units, and platforms on which the operator can step on and ride while controlling the truck. The power unit also has a steerable wheel and corresponding traction and steering control mechanisms, for example a movable steering arm coupled to the steerable wheel. The control handle attached to the steering arm typically includes the operating controls necessary to operate the truck, such as a control for raising and lowering the fork and for controlling the speed and direction (forward or backward) of the truck .
통상적인 재고품 집품 작업에서, 작업자는 창고 또는 유통 센터의 복수의 통로들의 양측들에 제공된 저장 영역들 내에 위치된 이용 가능한 재고품 품목들로부터 주문들을 충족시킨다. 작업자는 저레벨 오더 피킹 트럭을 품목(들)이 집품되는 제 1 위치로 조작한다. 집품 프로세스에서, 작업자는 이들의 관련된 저장 영역(들)으로부터 주문된 재고품 품목(들)을 회수하고 집품된 재고품을 팔레트(pallet), 수집 케이지 또는 오더 피킹 트럭의 포크들에 의해 지지된 다른 지지 구조체 상에 배치한다. 작업자는 이어서 오더 피킹 트럭을 품목(들)이 집품되어야 하는 다음의 위치로 전진시킨다. 상기 프로세스는 주문(들)시의 모든 재고품 품목이 집품될 때까지 반복된다.In a typical inventory collection operation, an operator fulfills orders from available inventory items located in storage areas provided on both sides of a plurality of passages of a warehouse or distribution center. The operator manipulates the low level picking truck to the first position in which the item (s) is assembled. In the collection process, the operator retrieves the stock item (s) ordered from their associated storage area (s) and stores the collected inventory in a pallet, collection cage or other support structure supported by the forks of the order picking truck . The operator then advances the order picking truck to the next position where the item (s) should be picked up. The process is repeated until all inventory items at the order (s) are collected.
작업자는 일반적으로 연속적인 집품들 사이의 거리가 더 길 때, 예를 들어 20 피트 이상(대략 6.1 미터)일 때, 오더 피킹 트럭에 탑승하기 위해 트럭 플랫폼에 올라선다. 대응적으로, 작업자는 연속적인 집품들 사이의 경로를 따른 거리가 짧을 때에는 트럭 옆에서 걸어간다. 이에 따라, 몇몇 오더 피킹 트럭들은 포크들 부근에 그리고/또는 제어 핸들 상에 또는 근처에서 트럭 상에 위치된 조그 스위치들을 포함한다. 조그 스위치들은 오더 피킹 트럭의 플랫폼 상에 올라설 필요 없이 일 재고품 집품 위치로부터 다음 재고품 집품 위치로 이동하기 위해, 통상적으로 대략 시간당 1.6 마일(시간당 3.3 킬로미터) 내지 대략 시간당 3.5 마일(시간당 5.6 킬로미터)의 보행 속도로 트럭을 가속하기 위해 오더 피킹 트럭 옆에서 보행하는 작업자에 의해 사용될 수 있다. 그러나, 이러한 동작들을 위해, 작업자는 오더 피킹 트럭이 다음 위치로 재위치되는 동안 집품을 중단하도록 요구된다. 따라서, 작업자는 조그 스위치들에 도달하기 위해 원하는 보행 경로를 수정하거나 또는 원하는 작업 위치에서 벗어나 이동하도록 요구될 수 있다.The operator typically climbs onto the truck platform to ride on the order picking truck when the distance between successive items is longer, for example 20 feet or more (about 6.1 meters). Correspondingly, the worker walks beside the truck when the distance along the path between consecutive houses is short. Thus, some order picking trucks include jog switches located on the truck near the forks and / or on or near the control handle. The jog switches are typically about 1.6 miles per hour (3.3 kilometers per hour) to about 3.5 miles per hour (5.6 kilometers per hour) in order to move from one stock inventory location to the next inventory home location without having to rise on the platform of the order picking truck It can be used by an operator walking next to an order picking truck to accelerate the truck at walking speeds. However, for these operations, the operator is required to interrupt the collection while the order picking truck is relocated to the next position. Thus, the operator may be required to modify the desired walking path to reach the jog switches or to move away from the desired working position.
작업자가 주문마다 수백회 집품 프로세스를 반복해야 하는 것이 통상적이다. 더욱이, 작업자는 교대마다 수많은 주문들을 집품하도록 요구될 수 있다. 이와 같이, 작업자는 상당한 양의 시간 재할당 및 오더 피킹 트럭의 재위치 설정을 소비하도록 요구될 수 있고, 이는 작업자가 재고품을 집품하는데 소비하는데 이용 가능한 시간을 감소시킨다.It is customary for an operator to repeat the collection process several hundred times per order. Moreover, the operator may be required to collect numerous orders per shift. As such, the operator may be required to consume a significant amount of time reallocation and repositioning of the order picking truck, which reduces the time available for the worker to consume inventory.
본 발명의 제 1 양태에 따르면, 물류 취급 차량용 보충 원격 제어 시스템이 제공된다. 보충 원격 제어 시스템은 물류 취급 차량과 상호작용하는 작업자에 의해 착용되고, 도킹 영역, 탈착식으로 장착가능한 통신 디바이스, 및 주행 제어부를 포함하는 웨어러블 무선 원격 제어 디바이스를 포함한다. 통신 디바이스가 물류 취급 차량의 이동을 제어하기 위해 보충 원격 제어 시스템의 사용 중에 도킹 영역에 일시적으로 도킹하고 무선 송신기를 포함한다. 주행 제어부는 무선 송신기에 통신적으로 결합되고, 주행 제어부의 작동은 제 1 방향에서 바닥면을 가로질러 이동하도록 물류 취급 차량에 요청하는 제 1 유형 신호로서 무선 송신기가 주행 요청을 무선으로 전송하게 한다.According to a first aspect of the present invention, there is provided a supplementary remote control system for a logistics handling vehicle. The supplemental remote control system is worn by an operator interacting with the logistics handling vehicle and includes a wearable wireless remote control device including a docking area, a removable mountable communication device, and a travel control. The communication device temporarily docks to the docking area during use of the supplemental remote control system to control movement of the logistics handling vehicle and includes a wireless transmitter. The drive control portion is communicatively coupled to the wireless transmitter and the operation of the drive control portion causes the wireless transmitter to wirelessly transmit the drive request as a first type signal requesting the logistics handling vehicle to move across the floor surface in the first direction .
통신 디바이스 및 주행 제어부는 원격 제어 디바이스의 전자 하드웨어의 부품들일 수 있다. 전자 하드웨어는 주행 제어부와 무선 송신기 사이에 통신을 제공하는 와이어를 또한 포함할 수 있다. 주행 제어부 및 전자 하드웨어의 와이어는 원격 제어 디바이스의 의복에 탈착식으로 장착가능할 수 있고, 도킹 영역은 또한 의복에 탈착식으로 장착가능할 수 있다. 도킹 영역, 주행 제어부, 및 와이어는 일체형 유닛으로서 제공될 수 있다. 의복은 장갑을 포함할 수 있고, 이 경우에 주행 제어부는 장갑의 핑거 상의 버튼을 포함할 수 있고, 또는 의복은 작업자의 팔목 또는 팔에 착용되는 스트랩을 포함할 수 있고, 이 경우에 주행 제어부는 작업자의 손가락 위에 착용가능한 버튼을 포함할 수 있다.The communication device and the travel control unit may be components of the electronic hardware of the remote control device. The electronic hardware may also include wires that provide communication between the travel control and the wireless transmitter. The wires of the travel control and electronics hardware may be releasably mountable to the garment of the remote control device, and the docking area may also be releasably attachable to the garment. The docking area, the travel control unit, and the wire may be provided as an integral unit. The garment may comprise a glove, in which case the travel control may comprise a button on the finger of the glove, or the garment may comprise a strap worn on the operator's cuff or arm, And a wearable button on the operator's finger.
통신 디바이스와 주행 제어부 사이에 무선 통신이 제공될 수 있다.Wireless communication may be provided between the communication device and the travel control section.
본 발명의 제 2 양태에 따르면, 물류 취급 차량용 보충 원격 제어 시스템이 제공된다. 보충 원격 제어 시스템은 물류 취급 차량과 상호작용하는 작업자에 의해 착용되고, 의복, 의복에 탈착식으로 장착가능한 도킹 영역, 및 전자 하드웨어를 포함하는 웨어러블 무선 원격 제어 디바이스를 포함한다. 전자 하드웨어는 탈착식으로 장착가능한 통신 디바이스, 주행 제어부, 및 주행 제어부와 무선 송신기 사이에 통신을 제공하는 구조체를 포함한다. 통신 디바이스는 물류 취급 차량의 이동을 제어하기 위해 보충 원격 제어 시스템의 사용 중에 도킹 영역에 일시적으로 도킹하고, 주행 제어부의 작동은 제 1 방향에서 바닥면을 가로질러 이동하도록 물류 취급 차량에 요청하는 제 1 유형 신호로서 무선 송신기가 주행 요청을 무선으로 전송하게 한다.According to a second aspect of the present invention, a supplementary remote control system for a logistics handling vehicle is provided. The supplemental remote control system includes a wearable wireless remote control device, which is worn by an operator interacting with the logistics handling vehicle, including a garment, a docking area detachably mountable to the garment, and electronic hardware. The electronic hardware includes a detachably mountable communication device, a travel controller, and a structure for providing communication between the travel controller and the wireless transmitter. The communication device temporarily docks to the docking area during use of the supplementary remote control system to control the movement of the logistics handling vehicle, and the operation of the travel control unit causes the logistics handling vehicle to request the logistics handling vehicle to move across the floor in the
본 발명의 제 3 양태에 따르면, 물류 취급 차량용 보충 원격 제어 시스템이 제공된다. 보충 원격 제어 시스템은 물류 취급 차량과 상호작용하고, 의복, 의복과 연계된 도킹 영역, 및 전자 하드웨어를 포함하는 작업자에 의해 착용되는 웨어러블 무선 원격 제어 디바이스를 포함한다. 전자 하드웨어는 탈착식으로 장착가능한 통신 디바이스, 주행 제어부, 및 와이어를 포함한다. 통신 디바이스는 물류 취급 차량의 이동을 제어하기 위해 보충 원격 제어 시스템의 사용 중에 도킹 영역에 일시적으로 도킹하고 무선 송신기를 포함한다. 와이어는 주행 제어부와 무선 송신기 사이에 통신을 제공하고, 주행 제어부 및 전자 하드웨어의 와이어는 의복에 탈착식으로 장착가능하다. 주행 제어부의 작동은 제 1 방향에서 바닥면을 가로질러 이동하도록 물류 취급 차량에 요청하는 제 1 유형 신호로서 무선 송신기가 주행 요청을 무선으로 전송하게 한다.According to a third aspect of the present invention, there is provided a supplementary remote control system for a logistics handling vehicle. The supplemental remote control system includes a wearable wireless remote control device that interacts with the logistics handling vehicle and is worn by an operator, including a garment, a docking area associated with the garment, and electronic hardware. The electronic hardware includes a detachably mountable communication device, a travel control, and a wire. The communication device temporarily docks to the docking area during use of the supplemental remote control system to control movement of the logistics handling vehicle and includes a wireless transmitter. The wire provides communication between the travel controller and the wireless transmitter, and the wires of the travel controller and the electronic hardware are detachably mountable to the garment. The operation of the travel control unit causes the wireless transmitter to transmit a travel request wirelessly as a first type signal requesting the logistics handling vehicle to move across the floor in a first direction.
의복은 작업자의 팔목 또는 팔에 착용된 스트랩 중 하나를 포함할 수 있고, 통신 디바이스는 통신 디바이스의 수정 없이 스트랩 및 장갑 상의 각각의 도킹 영역에 선택적으로 장착가능하다.The garment may include one of a strap worn on an operator's cuff or arm, and the communication device is selectively mountable on each strap and glove's docking area without modification of the communication device.
본 발명의 바람직한 실시예의 이하의 설명은 유사한 구조체가 유사한 도면 부호로 지시되어 있는 이하의 도면과 함께 숙독될 때 가장 양호하게 이해될 수 있다.The following description of the preferred embodiments of the present invention will be best understood when read in conjunction with the following drawings in which like structures are denoted by like reference numerals.
도 1은 본 발명의 다양한 실시예들에 따른 저레벨 오더 피킹 트럭의 사시도.
도 2는 본 발명의 다양한 실시예들에 따른 무선 원격 명령들에 응답하여 도 1에 도시된 트럭의 트랙션, 조향 및/또는 제동 기능들을 원격 제어하기 위한 예시적인 시스템을 도시하는 블록 다이어그램.
도 3은 본 발명의 다양한 실시예들에 따른 창고 복도 내의 트럭의 개략도.
도 4는 본 발명의 다양한 양태들에 따른 디스에이블링 구역(disabling zone)을 도시하는 예시적인 창고 복도의 단부를 향한 트럭의 개략도.
도 5는 본 발명의 다양한 실시예들에 따른 도 1의 트럭 상의 제어기의 예시적인 판정 프로세스를 도시하는 흐름도.
도 6은 본 발명의 다양한 양태들에 따른 예시적인 원격 제어 디바이스의 도면.
도 7a 및 도 7b는 본 발명의 다양한 양태들에 따른 대응 의복에 도킹하는 도킹 가능 통신 디바이스의 부품들의 도면.
도 8a 및 도 8b는 본 발명의 다양한 양태들에 따른 작업자에 의해 착용된 통신 디바이스의 도면.
도 9는 본 발명의 다양한 양태들에 따른 트럭 상의 수신기에 무선 원격 송신기를 페어링하는(pairing) 방법을 도시하는 흐름도.
도 10은 본 발명의 다양한 양태들에 따른 트럭 상의 수신기에 무선 원격 송신기를 페어링하는 예시적인 방법을 도시하는 흐름도.
도 11은 본 발명의 다양한 양태에 따른 무선 원격 송신기와 미리 페어링되었던 수신기를 갖는 트럭을 일시적으로 전원 차단하는 예시적인 방법을 도시하는 흐름도.
도 12는 본 발명의 다양한 양태들에 따른 수신기와 무선 원격 송신기 사이의 페어링을 종료하는 예시적인 방법을 도시하는 흐름도.
도 13은 작업자의 손목/손에 착용되는 예시적인 원격부의 개략도.
도 14는 작업자가 원격부의 조작 제어부에 결합하지 않은 경우에 작업자의 손에 착용된 도 13의 원격부의 부분의 개략도.
도 15는 작업자가 원격부의 제어부에 결합하는 프로세스에 있는 작업자의 손에 착용된 도 13의 원격부의 개략도.
도 15a는 손목/손 장착식 원격부를 위한 대안 버튼 구성을 개략적으로 도시하는 도면.
도 16은 양손으로 패키지를 휴대하는 동안 작업자에 의해 착용된 도 13의 원격부의 개략도.
도 17은 다른 예시적인 원격부의 예시적인 제어 영역의 측면도.
도 18은 도 17의 원격부의 제어 영역의 사시도.
도 19a는 작업자에 의해 착용되는 다른 예시적인 원격부의 제어 영역의 사시도.
도 19b는 함께 조립된 제어 영역 및 송신기를 도시하는 도 19a의 제어 영역을 포함하는 원격부의 사시도.
도 19c는 도 19b의 원격부의 평면도.
도 19d는 테더링된 상호접속부에 의해 송신기로부터 분리된 제어 영역을 갖는 도 19b의 원격부를 도시하는 평면도.
도 20은 제어 영역을 착용하기 위한 클램핑 접근법을 도시하는, 도 19b 내지 도 19d의 원격부의 제어 영역의 측면도.
도 21a는 작업자에 의해 착용되는 또 다른 예시적인 원격부의 부분의 사시도.
도 21b는 원격부의 송신기에 결합된 도 21a의 원격부의 제어 영역의 사시도.
도 22a는 작업자에 의해 착용되는 다른 예시적인 원격부의 측면도.
도 22b는 도 22a의 원격부의 사시도.
도 23은 작업자의 손목에 착용된 또 다른 예시적인 원격부의 도면.
도 24는 작업자의 손목에 착용된 다른 예시적인 원격부의 도면.
도 25a는 작업자의 손에 착용된 또 다른 예시적인 원격부의 도면.
도 25b는 작업자가 버튼을 작동하는 프로세스에 있는, 도 25a의 원격부의 도면.
도 25c는 제 1 접촉 부재 및 제 2 접촉 부재를 갖는 것으로서 버튼을 도시하고 있는, 도 25a의 원격부의 개략 측면도.
도 26 내지 도 28은 작업자의 손목/팔에 착용되도록 적용된 부가의 예시적인 원격부를 도시하는 도면.
도 29 내지 도 30은 본 발명의 다른 실시예에 따른 물류 취급 차량의 측면도 및 평면도.
도 31은 본 발명의 다양한 양태에 따른 웨어러블 무선 원격 제어 디바이스의 비조립 사시도.
도 32는 도 31의 웨어러블 무선 원격 제어 디바이스의 조립 사시도.
도 33은 본 발명의 다양한 양태에 따른 웨어러블 무선 원격 제어 디바이스의 비조립 사시도.
도 34는 도 33의 웨어러블 무선 원격 제어 디바이스의 조립 사시도.1 is a perspective view of a low-level order picking truck in accordance with various embodiments of the present invention.
Figure 2 is a block diagram illustrating an exemplary system for remotely controlling traction, steering, and / or braking functions of the truck shown in Figure 1 in response to wireless remote commands in accordance with various embodiments of the present invention.
3 is a schematic diagram of a truck in a warehouse corridor according to various embodiments of the present invention.
4 is a schematic view of a truck towards the end of an exemplary warehouse corridor showing a disabling zone in accordance with various aspects of the present invention;
Figure 5 is a flow chart illustrating an exemplary determination process of a controller on the truck of Figure 1 according to various embodiments of the present invention.
Figure 6 is an illustration of an exemplary remote control device in accordance with various aspects of the present invention.
Figures 7A and 7B are parts of a dockable communication device that dock to a corresponding garment according to various aspects of the present invention.
8A-8B illustrate a communication device worn by an operator in accordance with various aspects of the present invention.
9 is a flow diagram illustrating a method of pairing a wireless remote transmitter with a receiver on a truck according to various aspects of the present invention.
10 is a flow chart illustrating an exemplary method of pairing a wireless remote transmitter with a receiver on a truck in accordance with various aspects of the present invention.
11 is a flow diagram illustrating an exemplary method of temporarily powering off a truck having a receiver that has been pre-paired with a wireless remote transmitter in accordance with various aspects of the present invention.
12 is a flow chart illustrating an exemplary method of terminating pairing between a receiver and a wireless remote transmitter in accordance with various aspects of the present invention.
Figure 13 is a schematic view of an exemplary remote part worn on the wrist / hand of an operator.
Figure 14 is a schematic view of the part of the remote part of Figure 13 worn on the operator's hand when the operator is not engaged with the remote control part;
Fig. 15 is a schematic view of the remote part of Fig. 13 worn in the hands of a worker in a process in which an operator joins the control part of the remote part;
15A schematically illustrates an alternative button configuration for a wrist / hand mountable remote.
Figure 16 is a schematic view of the remote part of Figure 13 worn by an operator while carrying the package with both hands;
17 is a side view of an exemplary control area of another exemplary remote part;
18 is a perspective view of the control area of the remote part of Fig.
19A is a perspective view of a control region of another exemplary remote unit worn by an operator;
19B is a perspective view of a remote part including the control area of FIG. 19A showing the control area and transmitter assembled together; FIG.
Figure 19c is a plan view of the remote part of Figure 19b.
Figure 19d is a top view of the remote portion of Figure 19b with a control region separated from the transmitter by a tethered interconnect.
Figure 20 is a side view of the control portion of the remote portion of Figures 19b-19d showing a clamping approach for wearing the control region.
Figure 21a is a perspective view of another exemplary remote part worn by an operator.
21B is a perspective view of the control region of the remote part of FIG. 21A coupled to the transmitter of the remote part;
Figure 22a is a side view of another exemplary remote part worn by an operator.
22B is a perspective view of the remote part of FIG.
Figure 23 is another exemplary remote part worn on the wrist of an operator.
24 is a view of another exemplary remote part worn on the wrist of an operator;
Figure 25a shows another exemplary remote part worn on an operator's hand;
25B is a view of the remote part of Fig. 25A in a process in which an operator operates a button; Fig.
25C is a schematic side view of the remote part of Fig. 25A, showing the button with the first contact member and the second contact member; Fig.
26-28 illustrate additional exemplary remote portions adapted to be worn on an operator's wrist / arm;
29 to 30 are a side view and a plan view of a logistics handling vehicle according to another embodiment of the present invention.
31 is a non-assembled perspective view of a wearable wireless remote control device according to various aspects of the present invention.
32 is an assembled perspective view of the wearable wireless remote control device of Fig. 31;
33 is a non-assembled perspective view of a wearable wireless remote control device according to various aspects of the present invention.
34 is an assembled perspective view of the wearable wireless remote control device of Fig. 33;
예시된 실시예들의 이하의 상세한 설명에서, 그 부분을 형성하고 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 한정이 아니라 예시로서 도시하고 있는 첨부 도면들을 참조한다. 다른 실시예들이 이용될 수 있고 변경이 본 발명의 다양한 실시예들의 사상 및 범주로부터 벗어나지 않고 이루어질 수 있다는 것이 이해되어야 한다.In the following detailed description of the illustrated embodiments, reference is made to the accompanying drawings which form a part thereof and illustrate, by way of illustration and not limitation, specific embodiments in which the invention may be practiced. It is to be understood that other embodiments may be utilized and that changes may be made without departing from the spirit and scope of the various embodiments of the invention.
본 발명의 다양한 양태들은 리프트 트럭과 같은 물류 취급 차량의 특징들의 무선 원격 조작을 위해 작업자에 착용되거나 다른 방식으로 고정된 무선 원격 제어부를 포함하는 무선 원격 제어 장치들에 관한 것이다. 또한, 본 발명의 다양한 양태들은 무선 원격 제어 명령들에 응답하기 위한 물류 취급 차량에 제공된 시스템들에 관한 것이다. 또한, 본 발명의 다양한 양태들에 따라 물류 취급 차량의 사용자 상호작용 및 무선 원격 제어를 용이하게 하기 위한 동기화 및 사용 동작들이 설명된다.Various aspects of the present invention are directed to wireless remote control devices that include a wireless remote control that is worn or otherwise secured to an operator for wireless remote manipulation of features of a logistics vehicle such as a lift truck. In addition, various aspects of the present invention are directed to systems provided in a logistics handling vehicle for responding to wireless remote control commands. Further, synchronization and use operations are described to facilitate user interaction and wireless remote control of the logistics handling vehicle in accordance with various aspects of the present invention.
이제 도면들, 특히 도 1을 참조하면, 저레벨 오더 피킹 트럭(10)으로서 도시되어 있는 물류 취급 차량은 일반적으로 동력 유닛(14)으로부터 연장하는 화물 취급 조립체(12)를 포함한다. 화물 취급 조립체(12)는 한 쌍의 포크들(16)을 포함하고, 각각의 포크(16)는 화물 지지 휠 조립체(18)를 갖는다. 화물 취급 조립체(12)는 포크들(16)의 도시된 배열에 추가하여 또는 그 대신에, 화물 등받침대, 가위형 승강 포크들, 현외 부재들(outriggers) 및 개별 높이 조정 가능 포크들, 포크들(16)에 의해 지지되거나 트럭(10)에 의해 운반되는 화물을 취급하기 위해 다른 방식으로 제공되는 마스트(mast), 화물 플랫폼, 수집 케이지 또는 다른 지지 구조체와 같은 화물 취급 특징부들을 포함할 수 있다.Referring now to the drawings, and more particularly to FIG. 1, a logistics handling vehicle, shown as a low
도시된 동력 유닛(14)은 포크들(16)에 대향하여 위치된 제 1 단부 섹션(32), 포크들(16)에 인접하여 위치된 제 2 단부 섹션(34) 및 제 2 단부 섹션(34)으로부터 제 1 단부 섹션(32)을 분할하는 스텝 스루형(step-through) 작업자 스테이션(36)을 갖는 작업자 영역(30)을 포함한다. 제 1 작업 영역이 동력 유닛(14)의 제 1 단부 섹션(32)을 향해 제공되고, 트럭(10)을 구동하기 위한 그리고 화물 취급 조립체(12)의 특징부들을 제어하기 위한 제어 영역(40)을 포함한다. 제 1 단부 섹션(32)은 예를 들어 대응 트럭 작업자가 계속 추적하기를 원할 수도 있는 산개한 품목들(loose items)을 고정하기 위한 제 1 저장 영역(46)을 또한 선택적으로 포함할 수 있다. 제 1 단부 섹션(32)은 또한 배터리, 제어 전자 기기들 및 모터(들), 예를 들어 트랙션 모터, 조향 모터 및 포크들용 리프트 모터(도시 생략)를 수납하기 위한 격실(48)을 또한 형성한다.The illustrated
한정이 아니라 예시의 목적으로 도시된 바와 같이, 제어 영역(40)은 트럭(10)의 가속/제동 및 주행 방향을 제어하기 위한, 버터플라이 스위치들, 썸휠들, 로커 스위치들, 핸드휠, 조향 틸러 등과 같은 제어부들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 도시된 바와 같이, 중앙 중립 위치로 편향된 스프링인 스위치 그립(54)과 같은 제어부가 핸들(52) 상에 제공될 수 있다. 스위치 그립(54)을 전방 및 상향으로 회전하는 것은 스위치 그립(54)의 회전량에 비례하는 속도로, 트럭(10), 예를 들어 동력 유닛(14)을 먼저 전진 이동시킬 것이다. 유사하게, 트럭(10)의 후방 및 하향을 향해 스위치 그립(54)을 회전하는 것은, 스위치 그립(54)의 회전량에 비례하는 속도로, 트럭(10), 예를 들어 포크들(16)을 먼저 후진 이동하게 할 것이다. 경적을 울리기 위한 또는 다른 트럭 기능들을 수행하기 위한 디바이스들이 또한 제공될 수도 있다.As shown for illustrative purposes, but not by way of limitation, the control region 40 may include but are not limited to butterfly switches, thumbwheels, rocker switches, handwheel, steering wheel, A tiller, and the like. For example, as shown, a control such as a switch grip 54, which is a spring biased to a central neutral position, may be provided on the handle 52. Rotating the switch grip 54 forward and upward will first advance the
스텝 스루형 작업자 스테이션(36)은 작업자가 트럭(10)을 운전하기 위해 서 있을 수 있고 트럭(10)의 화물 취급 특징부들을 조작할 수 있는 플랫폼(56)을 제공한다. 존재 센서들(presence sensors)(58)이 본 명세서에서 더 상세히 설명되는 바와 같이, 트럭(10) 상의 작업자의 존재를 검출하기 위해 예를 들어 플랫폼 바닥(56) 상에, 위 또는 아래에 또한 제공될 수 있거나 또는 작업자의 스테이션(36) 둘레에 다른 방식으로 제공될 수 있다. 도 1의 예시적인 트럭에서, 존재 센서들(58)은 이들이 플랫폼(56) 바닥 아래에 위치되는 것을 지시하는 점선들로 도시되어 있다. 이 배열 하에서, 존재 센서들(58)은 부하 센서들, 스위치들 등을 포함할 수 있다. 대안으로서, 위치 감지 센서들(58)은 예를 들어 초음파, 용량성 또는 다른 적합한 감지 기술을 사용하여 플랫폼(56) 위에서 구현될 수 있다. 존재 센서들(58)의 이용이 본 명세서에서 이하에 더 상세히 설명될 것이다.The step-through worker station 36 provides a platform 56 on which an operator can stand to operate the
동력 유닛(16)의 제 2 단부 섹션(34)은 작업자 받침 패드 또는 다른 적합한 지지 구조체, 파지 바아(62) 및 제 2 저장 영역(64)을 포함할 수 있다. 안테나(66)가 본 명세서에서 더 상세히 설명되는 바와 같이, 일 실시예에서 송신기, 파워팩, 및 제어 구조체를 포함하는 대응 원격 제어 디바이스(70)로부터 제어 신호들을 수신하기 위해 제공된다. 도시된 바와 같이, 무선 주파수(RF) 성능은 예를 들어, 광원(68)을 또한 지지할 수 있는 수직 연장 포스트(67)를 따라 또는 다른 방식으로 근접하여 동력 유닛(14)의 제 2 단부 섹션(34)에 안테나(66)를 결합함으로써 용이하게 된다. 포스트(67) 상의 광원(68) 위의 안테나(66)의 배치는 RF 수신을 촉진하기 위한 편리한 위치를 제공하고, 광원(68) 및 안테나(66)를 지나 연장하는 그 연계된 와이어들로부터 가변성을 배제할 수 있다. 대안적으로, 안테나(66)는 트럭(10) 상의 임의의 다른 위치에 위치될 수 있다. 광원(68)은 트럭(10)의 상태 및/또는 적절하게 페어링된 무선 원격 제어부와 트럭 사이의 무선 통신의 상태에 대한 정보를 제공하는데 이용될 수 있다. 예를 들어, 광은 트럭(10)이 움직이고 있을 때 조명할 수 있고, 지정된 조건들을 지시하기 위해 규정된 패턴으로 점멸하거나 또는 조명할 수 있다.The
파지 바아(62)는 예를 들어 트럭(10)에 탑승, 하차 또는 운전할 때, 파지면으로서 작업자에 의해 사용될 수 있다. 부가적으로, 파지 바아(62) 및 다른 포함된 포스트들, 예를 들어 제 1 단부 섹션(32)(도시 생략)을 향한 부가의 선택적 파지 바아가 예를 들어, 스캐너들, 컴퓨터들, 라디오들, 통신 디바이스들 및 다른 전자 기기들과 같은 부속품들, 라이트들, 클립보드들, 팬들, 저장 유닛들 및 다른 작업 또는 편의성 관련 부속품들, 또는 용례 내의 의도된 작업들을 수행하기 위한 다른 요구된 품목들을 지지하는데 또한 이용될 수 있다. 예를 들어, 파지 바아(62) 또는 제 2 단부 섹션(34)은 일반적으로 보충 작업 제어부들을 장착하는데 사용될 수 있다.The
예시적인 트럭(10)은 한정이 아니라 예시로서 제공된다. 실제로, 트럭(10)은 트럭의 조향을 위한 틸러 핸들(tiller handle)에 결합된 조향 틸러 아암을 포함하는 종단 제어 팔레트 트럭과 같은 다른 포맷들, 스타일들 및 특징들로 구현될 수도 있다. 이와 관련하여, 트럭(10)은 도 1에 도시된 것과 유사한 또는 대안적인 제어 장치들을 가질 수 있다.The
광원(68)에 추가하여 또는 대신하여, 예를 들어, 가청적, 가시적 등의 지시기가 본 명세서에 더 상세히 설명되는 바와 같이 원격 제어 시스템과 연계될 수 있다. 예를 들어, 도시된 바와 같이, 트럭(10)은 지면에 대해 비교적 낮게 장착된 동력 유닛(14)의 제 2 단부 섹션(34) 상에 또는 인접하여 위치된 것으로서 도시되어 있는 스트로브 라이트(strobe light)(72)와 같은 지시기를 포함할 수 있다. 지시기는 대안적으로, 예를 들어 화물 등받침대 상에, 광원(68)과 같은 수직 연장하는 폴(pole) 상에, 또는 트럭(10)의 다른 부분 상에와 같은 임의의 다른 실용적인 위치에 장착될 수 있다.In addition to or instead of the light source 68, for example, audible, visual, etc. indicators may be associated with the remote control system as described in more detail herein. For example, as shown, the
스트로브 라이트(72)는 원격 제어 동작과 연계된 고유한 패턴으로 설정될 수 있다. 이와 같이, 트럭(10)이 무선 원격 제어 하에서 동작하지 않을 때, 스트로브 패턴은 트럭(10)이 무선 원격 제어 하에서 동작할 때에 대해 변경할 수 있다. 예를 들어, 스트로브 라이트(72)는 트럭(10)이 무선 원격 제어 하에 있지 않을 때 턴오프되거나 강도, 패턴 등이 변경될 수 있다. 비교적으로, 스트로브는 트럭(10)이 무선 원격 제어 하에 있을 때 플래시할 수 있다. 속도, 강도 또는 다른 패턴은 예를 들어, 움직임, 고장 조건 등을 지시하기 위해, 트럭의 작동 조건들에 기초하여 변동할 수 있다. 도시된 바와 같이, 스트로브 라이트(72)로부터의 광 패턴(74)은 포크들(16)을 향해 소정 각도로 일반적으로 하향으로 지향된다. 이와 같이, 스트로브 영역은 트럭(10)의 부근에서, 예를 들어 트럭(10)의 작업 통로 내에서, 작업자 또는 다른 사람에 전환하지 않고, 또한 트럭(10)의 부근에서 작업자 및 다른 사람에 명백하고 가시적이다.The strobe light 72 may be set in a unique pattern associated with the remote control operation. As such, when the
트럭(10)은 트럭(10) 둘레에, 예를 들어, 동력 유닛(14))의 제 1 단부 섹션(32)을 향해 그리고/또는 동력 유닛(14)의 측면들에 제공된 하나 이상의 물체 센서들(76)을 또한 포함할 수 있다. 물체 센서들(76)은 초음파 센서들, 광학 인식 디바이스들, 적외선 센서들 등과 같은 임의의 적합한 근접도 또는 접촉 검출 기술을 포함할 수 있다. 예를 들어, 물체 센서들(76)은 Bosch URF6 초음파 센서들 및 대응 제어기에 의해 구현될 수 있다.The
물체 센서들(76)은 점선들로 도시된 바와 같이 사전 규정된 검출 영역(78) 내에와 같은, 동력 유닛(14)의 사전 규정된 영역 내의 물체들의 존재를 검출하는데 사용될 수 있다. 실제로, 각각의 물체 센서(76)의 범위는 상이할 수 있고, 센서 검출 영역들(78)은 근접도 검출 기술의 특정 구현예 및 선택에 따라 중첩하거나 다른 방식으로 배열될 수 있다. 예를 들어, 동력 유닛(14)의 전방을 향한 물체 센서들(76)은 대략 0 내지 5 피트(0 내지 1.5 미터)의 범위를 가질 수 있고, 동력 유닛(14)의 측면들로의 물체 센서들(76)은 대략 0 내지 2 피트(0 내지 0.6 미터)의 범위를 가질 수 있다. 더욱이, 물체 센서들(76)의 검출 범위는 조정 가능하거나 또는 다른 방식으로 동적으로 가변적이게 될 수 있다. 예를 들어, 물체 센서들(76)의 범위는 특정 작동 조건들이 검출되는 등이면 확장될 수 있다. 예로서, 물체 센서들(76)의 범위는 무선 원격 제어 하에서 전진할 때 트럭(10)의 속도에 기초하여 조정될 수 있다.The
또한, 트럭(10)은 하나 이상의 화물 존재 센서들(80)을 포함할 수 있다. 화물 존재 센서(들)(80)는 근접도 또는 접촉 기술, 예를 들어 접촉 스위치, 압력 센서, 초음파 센서, 광학 인식 디바이스, 적외선 센서 또는 적합한 화물 운반 구조체, 예를 들어 팔레트 또는 다른 플랫폼, 수집 케이지 등의 존재를 검출하는 다른 적합한 기술을 포함할 수 있다. 화물 존재 센서(들)(80)는 동력 유닛(14)의 전방을 향해, 화물 등받침대 또는 다른 적합한 지지 구조체에 장착될 수 있는데, 그 위치는 전개된 기술에 의존할 가능성이 있을 것이다.In addition, the
도 2를 참조하면, 블록 다이어그램(100)은 트럭(10)과 원격 제어 명령들을 통합하기 위한 제어 장치를 도시한다. 안테나(66)는 원격 제어 디바이스(70)에 의해 발행된 명령들을 수신하기 위한 수신기(102)에 결합된다. 수신기(102)는 예를 들어, 전기, 자기들, 유압들, 공압들 등에 의해 제어된 릴레이들 또는 다른 작동 디바이스들을 작동함으로써, 또는 다른 트럭 부품들과 통신함으로써, 수신된 명령들에 응답하여 적절한 동작들을 구현하는 제어기(103)에 수신된 명령들을 전달한다. 제어기(103)는 또한 원격 제어 디바이스(70)로부터의 수신된 명령들에 응답하여 적절한 동작을 결정하기 위해 트럭(10)에 이용 가능한 스위치들, 인코더들 및 다른 입력 디바이스들과 같은 다른 소스들로부터 다른 입력들(104)을 수신할 수 있다.Referring to FIG. 2, the block diagram 100 shows a control device for integrating remote control commands with the
일 예시적인 배열에서, 원격 제어 디바이스(70)는 본 명세서에서 "주행 신호" 또는 "출발 신호"라 또한 칭하는 제 1 유형 신호로서 주행 요청을 트럭(10) 상의 수신기에 무선으로 전송하도록 작동한다. 주행 요청은 제 1 방향으로 전진하거나 조그인(jog in)하도록 트럭(10)에 요청하는데 사용된다. 제 1 방향은 예를 들어 동력 유닛(14) 내의 먼저, 즉 포크들(16)의 후방 방향으로의 트럭(10)의 이동에 의해 규정될 수 있다. 그러나, 다른 주행 방향들이 대안적으로 규정될 수 있다. 더욱이, 트럭(10)은 일반적으로 직선 방향으로 또는 미리 결정된 배향을 따라 주행하도록 제어될 수 있다.In one exemplary arrangement, the
제 1 유형 신호는 수신기(102)에 의해 수신되고, 제어기(103)에 통신된다. 제어기(103)가 주행 신호가 유효한 주행 신호이고, 현재 차량 조건들이 적절한 것으로 결정하면(이하에 더 상세히 설명됨), 제어기(103)는 트럭(10)을 전진시키고 이어서 정지하도록 특정 트럭(10)의 적절한 제어 구성에 신호를 송신한다. 본 명세서에서 더 상세히 설명되는 바와 같이, 트럭(10)의 정지는 트럭(10)이 타력주행하다 정지하게 함으로써, 트럭을 정지하도록 제동을 인가함으로써 구현될 수 있다.The first type signal is received by the
예로서, 제어기(103)는 트럭(10)의 트랙션 모터 제어기(106)로서 도시된 트랙션 제어 시스템에 통신적으로 결합될 수 있다. 제어기는 적어도 하나의 차량 조건을 평가하기 위해, 차량 조건(들)의 평가에 기초하여 주행 요청을 구현해야 하는지를 판정하기 위해, 그리고 제어기가 조건(들)의 평가에 기초하여 주행 요청을 구현해야 한다고 판정하면 트랙션 제어 시스템이 차량을 전진하게 하기 위해, 수신기(102)에 의한 제 1 유형 신호의 수신에 응답한다.As an example, the
트랙션 모터 제어기(106)는 트럭(10)의 적어도 하나의 조향된 차륜(108)을 구동하는 트랙션 모터(107)에 결합된다. 제어기(103)는 원격 제어 디바이스(70)로부터 주행 요청을 수신하는 것에 응답하여 트럭(10)의 속도를 제한하는 이러한 방식으로 트랙션 모터 제어기(106)와 통신할 수 있다. 예를 들어, 트럭(10)의 주행 속도는 통상의 보행 속도, 예를 들어 최대 또는 대략 시간당 27.75 마일(시간당 4.4 킬로미터)로 제한될 수 있다.The
예를 들어 트럭(10)의 부근에서 다른 무선 및 원격 제어 시스템으로부터 노이즈 및/또는 간섭이 존재할 수 있다. 이와 같이, 수신기(102) 또는 제어기(103)는 무효 신호들로부터 유효 주행 신호들을 분간하기 위해 신호 분석을 수행할 수 있다. 예를 들어, 제어기(103)는 수신기(102)가 부적절한 주파수 또는 부적절한 채널에서 주행 신호를 제공한 것으로 결정할 수 있다. 더욱이, 작업자 및/또는 송신기 식별(ID) 코드는 이하에 더 상세히 설명되는 바와 같이 주행 요청 내에 임베드될 수 있다. 이러한 경우 하에서, 제어기(103)는 단지 특정 ID를 갖는 메시지들에 응답하도록 또는 특정 ID 코드들로부터 명령들을 배제/폐기하도록 작동적으로 구성될 수 있다.For example, noise and / or interference from other wireless and remote control systems may be present in the vicinity of
또한, 주행 신호는 유효 신호인 것으로 고려되는 너무 강한 또는 너무 약한 동력 레벨에서 검출될 수 있다. 예를 들어, 신호가 너무 강하면, 이는 작업자가 자동화된 주행을 개시하기 위해 트럭(10)에 너무 근접한 것을 지시할 수 있다. 대응적으로, 신호가 너무 약하면, 이는 작업자가 허용된 원격 제어를 위한 트럭(10)의 사전결정된 범위를 초과한 것을 지시할 수 있다.Also, the travel signal can be detected at a power level that is too strong or too weak to be considered as an effective signal. For example, if the signal is too strong, it may indicate that the operator is too close to the
또한, 제어기(103)는 시기적절하게 수신되지 않았던 원격 제어 디바이스(70)로부터 확인응답 신호 또는 다른 양방향성 통신을 요구할 수 있다. 예를 들어, 제어기(103)는 무선 원격 제어 디바이스(70)와의 양방향성 통신을 용이하게 하기 위해 트럭(10) 상의 송신기(109)에 결합될 수 있다. 이들 및 다른 유사한 상황들 하에서, 제어기(103)는 양방향성 통신이 적절하게 확인되지 않으면 수신된 주행 요청을 폐기하고 동작을 하지 않도록 선택할 수 있다. 또한, 양방향성 통신은 본 명세서에서 이하에 더 상세히 설명되는 바와 같이, 무선 원격 제어 디바이스(70)의 대응 인스턴스에 트럭(10) 내의 수신기(102)를 페어링하기 위해 이용될 수 있다.In addition, the
제어기(103)는 또한 환경적 또는 작동적 팩터들에 관련하는 차량 조건(들)에 따라 주행 신호를 확인응답하는 것을 거절할 수 있다. 예를 들어, 제어기(103)는 센서들(58, 76,80) 중 하나 이상으로부터 유도된 정보에 기초하여 다른 유효 주행 요청을 폐기할 수 있다. 이와 관련하여, 센서들(58, 76, 80 등)은 입력들(104)을 거쳐 또는 제어 영역 네트워크(CAN) 버스(110)와 같은 적합한 트럭 네트워크를 거쳐 제어기(103)에 결합될 수 있다. 임의의 다른 수의 적당한 조건들이 또한/대안적으로 수신된 신호들을 해석하고 동작을 하도록 제어기(103)에 의해 구현될 수 있다.The
CAN 버스(110)는 원격 제어 디바이스(70)로부터 수신된 명령들을 어떻게 구현해야 하는지에 대한 판정들을 행하기 위해 CAN 버스(110)에 접속된 임의의 트럭 시스템 또는 모듈과 통신하도록 트럭(10)의 제어기(103)를 위한 적절한 플랫폼을 용이하게 한다. 더욱이, 트럭(10)으로부터 유도된 관련 정보는 원격 제어 디바이스(70) 내의 대응 수신기와 통신하도록 트럭(10) 내의 송신기(109)를 이용함으로써 원격 제어 디바이스(70)로 재차 통신될 수 있다.The
CAN 프로토콜은 통상의 네트워크 개념에서 가입자들 또는 스테이션들의 어드레싱이 존재하지 않기 때문에, 물류 취급 차량들을 위한 적절한 네트워크 플랫폼이다. 오히려, CAN은 CAN 버스(110)를 가로지르는 소정의 메시지 브로드캐스트의 우선순위가 대응 메시지 식별자 코드에 의존하는 전송된 메시지들의 우선순위화된 시스템을 규정한다. 제 1 모듈로부터의 메시지 브로드캐스트는 CAN 버스(110)에 접속된 모든 노드들 또는 모듈들에 의해 수신될 수 있다. 따라서, 제어기(103)는 CAN 버스(110)를 가로질러 전달될 수 있는 임의의 수의 팩터들, 상태들, 조건들 등에 기초하여 대응하는 페어링된 무선 원격 제어 디바이스(70)와 정보의 교환 및/또는 무선 원격 제어와 관련하여 지능형 판정들을 행할 수 있다.The CAN protocol is an appropriate network platform for logistics handling vehicles because there is no addressing of subscribers or stations in the conventional network concept. Rather, CAN defines a prioritized system of transmitted messages where the priority of a given message broadcast across the
네트워크는 대안적으로 임의의 다른 버스 시스템, 예를 들어 로컬 상호접속 네트워크(LIN) 또는 차량 영역 네트워크(VAN) 등, 또는 배선 하네스, 버스 다른 신호 전파 방식 또는 다른 제어 네트워크와 같은 통신 능력들을 포함할 수 있다. 이와 같이, 트럭(10) 상의 다양한 제어기들 및 전자 기기들은 서로 브로드캐스트, 유니캐스트 또는 다른 방식으로 통신할 수 있다.The network may alternatively include communication capabilities such as any other bus system, such as a local interconnect network (LIN) or a vehicle area network (VAN), or a wiring harness, bus other signal propagation scheme or other control network . As such, the various controllers and electronics on the
유효 주행 요청의 확인응답시에, 제어기(103)는 트럭(10)을 전진하기 위해, 예를 들어 CAN 버스(110) 또는 다른 통신 결합을 거쳐 트랙션 모터 제어기(106)와 상호작용한다. 특정 구현예에 따라, 제어기(103)는 사전결정된 거리만큼 트럭(10)을 전진시키기 위해 트랙션 모터 제어기(106)와 상호작용할 수 있다. 대안적으로, 제어기(103)는 원격 제어 디바이스(70) 상의 제어부의 검출 및 유지된 작동에 응답하여 시간 기간 동안 트럭(10)을 전진시키기 위해 트랙션 모터 제어기(106)와 상호작용할 수 있다. 또한, 트럭(10)은 주행 제어 신호가 수신되는 한 조그하도록 구성될 수 있다. 그러나, 제어기(103)는 원격 제어 디바이스(70) 상의 대응 제어부의 작동이 유지되는지 여부에 무관하게 사전결정된 시간 기간 또는 주행 거리를 초과하는 것과 같은, 사전결정된 이벤트에 기초하여 트럭(10)의 주행을 "타임아웃"하고 정지하도록 또한 구성될 수 있다. 다른 제어 장치들이 무선 원격 제어 하에서 작동할 때 트럭(10)의 범위, 기간, 속도 등에 영향을 미치기 위해 대안적으로 구현될 수 있는데, 이 예들은 본 명세서에 더 상세히 설명될 것이다.Upon acknowledgment of the valid driving request, the
제어기(103)는 또한 예를 들어 CAN 버스(110) 또는 다른 방식으로 조향 제어 시스템과 통신하여 트럭(10)이 트럭(10)의 주행 경로를 조정하게 할 수 있다. 예를 들어, 제어기(103)는 트럭(10)의 조향된 차륜(들)(108)에 또한 결합하는 조향 모터(114) 또는 다른 적합한 제어 디바이스에 명령하거나 다른 방식으로 제어하도록 조향 제어기(112)와 통신할 수 있다. 예를 들어, 제어기(103)는 무선 원격 제어부 개시된 주행 동작 전 또는 중에 트럭(10)을 똑바르게 하거나 트럭(10)의 조향각을 조정할 수 있다. 이와 같이, 제어기(103)는 트럭(10)이 주행 요청의 응답에 응답하여 무선 원격 제어 하에서 이동할 때 트럭(10)이 직선 방향으로 또는 사전결정된 배향을 따라 주행하는 작동 모드로 디폴트될 수 있다. 제어기(103)는 트럭(10)이 조향된 차륜(들)(108)이 직선이 아닌 방향으로 주행하면 원격 제어 작동들 중에 조향각 한계를 또한 부여할 수도 있다. 예를 들어, 제어기(103)는 원격 제어된 주행 요청들을 실행할 때 트럭(10)이 주행할 수 있는 각도를 대략 5 내지 10도의 범위로 제한할 수 있다. 따라서, 트랙션 모터(107)를 조그하는 것에 추가하여, 제어기(103)는 또한 똑바르게 되거나 조향된 차륜(108)을 다른 방식으로 조정하거나 제어할 수 있다.The
원격 제어 디바이스(70)는 또한 트럭(10)이 제동해야 하고 그리고/또는 다른 방식으로 멈추게 되어야 하는 것을 지시하는 "정지 신호"와 같은 제 2 유형 신호를 전송하도록 작동할 수 있다. 제 2 유형 신호는 또한 예를 들어 "주행" 명령을 구현한 후에 암시될 수 있다. 제 2 유형 신호는 수신기(102)에 의해 수신되고, 제어기(103)에 통신된다. 제어기(103)가 정지 신호가 유효 정지 신호라고 결정하면, 제어기(103)는 예를 들어 CAN 버스(110) 등을 거쳐 제동 제어 시스템에 신호를 송신한다. 예를 들어, 제어기(103)는 적절한 제동 장치(117)가 트럭(10)을 멈추게 하기 위해 트럭(10)의 제동 제어기(116)와 통신할 수 있다. 정지 신호의 대안으로서, 제 2 유형 신호는 타력주행이 트럭(10)을 최종적으로 멈추게 해야 하는 것을 지시하는, "타력주행 신호"를 포함할 수 있다. 예를 들어, 타력주행 신호가 유효 타력주행 신호로서 제어기(103)에 의해 인식되면, 제어기(103)는 예를 들어, 트랙션 모터(107)를 구동하지만, 다른 방식으로 트럭(10)이 타력주행하여 점진적으로 감속하여 정지하도록 신호를 인가하는 것을 정지하도록 트랙션 제어기(106)에 명령함으로써 트럭(10)을 구동하는 것을 분리할 수 있다. 임의의 수의 적당한 조건들 또는 팩터들이 수신된 정지 또는 타력주행 신호들에 응답하여 해석하고 동작을 하도록 제어기(103)에 의해 고려될 수 있다. 또한, 이하에 설명되는 바와 같이, 원격 제어 디바이스(70)가 트럭(10)이 특정 기능을 구현하게 요청하도록 제 2 유형 신호를 전송하는 것보다는, 원격 제어 디바이스(70)는, 즉 원격 제어 디바이스(70) 상의 버튼이 "더블 클릭"되면, 트럭(10)이 특정 기능을 구현하게 요청하도록 제 1 유형 신호의 다수의 인스턴스들을 전송할 수 있다.The
트럭(10)이 완전히 멈추게 하는데 소요되는 시간은 예를 들어 의도된 용례, 환경적 조건들, 특정 트럭(10)의 능력들 및 다른 유사한 팩터들에 따라 다양할 수 있다. 예를 들어, 적절한 조그 이동을 완료한 후에, 트럭(10)이 서서히 정지하도록 멈추게 되기 전에 트럭(10)이 소정 거리 "타력주행"하게 하는 것이 바람직할 수 있다. 이는 사전결정된 범위의 주행 거리들이 정지 동작의 개시로부터 트럭이 최종적으로 멈추게 되는 시간까지 성취될 수 있도록 트럭(10)을 감속하여 정지하게 하도록 회생 제동을 이용함으로써 성취될 수 있다. 대안적으로, 제동 동작은 정지 동작의 개시 후에 트럭(10)에 사전결정된 범위의 부가의 주행을 허용하도록 사전결정된 지연 후에 인가될 수 있다. 예를 들어, 물체가 트럭(10)의 주행 경로 내에서 검출되면 또는 즉각적인 정지가 성공적인 조그 동작 후에 요구되면, 트럭(10)이 비교적 더 신속하게 정지하게 하는 것이 또한 바람직할 수 있다. 예를 들어, 제어기는 제동 동작에 사전결정된 토크를 인가할 수 있다. 이러한 조건들 하에서, 제어기(103)는 트럭(10)을 정지하도록 브레이크들(117)을 인가하도록 브레이크 제어기(116)에 명령한다.The time it takes for the
더욱이, 트럭 디스에이블 기능이 구현되면, 트럭은 최대 제동 토크로 정지할 수 있다. 예를 들어, 무선 원격 제어부(70)는 트럭(10)이 제동하고 그리고/또는 정지하도록 명령하는 메시지를 전송하는 디스에이블 제어부를 포함할 수 있다. 디스에이블 기능에 응답하여, 트럭(10)은 또한 트럭(10)을 동력 연결하기 위해 이용되는 주 접촉기(118)를 스위칭 오프할 수 있다. 이 배열 하에서, 트럭(10)은 예를 들어 트럭 시동 절차를 재개시하기 위해 키 스위치 또는 다른 적합한 구성을 사용하여, 재시동 동작을 요구할 수 있다. 제어기(103)는 또한 원하는 행동들을 구현하기 위해, 예를 들어 경적, 광원, 디스플레이 등을 제어하기 위해 다른 트럭 출력들(119)과 상호작용할 수 있다. 이와 같이, 제어기(103)는 다양한 주행, 정지, 타력주행 및 동력 인에이블링 전략들을 구현하기 위해 트럭(10)의 다양한 부품들과, 작업자와 그리고 무선 원격 제어 디바이스들(70)과 상호작용할 수 있다.Moreover, when the truck disable function is implemented, the truck can stop at the maximum braking torque. For example, the wireless
전술된 바와 같이, 제어기(103)는 다양한 조건들 하에서 제동 장치(117)가 트럭(10)이 멈추게 하기 위해 브레이크 제어기(116)와 통신할 수 있다. 예를 들어, 물체 센서들(76)의 출력들은 작업자가 트럭(10)을 운전하는 동안 오버라이드될 수 있어, 예를 들어 작업자가 좁은 공간들에서 그리고 물체 센서들(76) 중 하나 이상을 다른 방식으로 활성화할 수도 있는 코너들 주위에서 트럭(10)을 조종하게 한다. 그러나, 물체 센서들(76)의 출력들은 작업자가 트럭(10) 상에 감지되지 않을 때 실행되고 오버라이드되지 않을 수 있다. 이와 같이, 제어기(103)는, 제어기(103)가 예를 들어 원격 제어 디바이스(70)로부터 원격 주행 요청을 수신하는 것에 응답하여 주행 중에 물체 센서들(76)에 의해 검출된 바와 같이, 트럭(10)의 주행의 경로 내에 물체가 있다고 결정하면, 트럭(10)을 정지하도록 브레이크 제어기(116)와 통신할 수 있다.As described above, the
부가적으로, 제어기(103)는 플랫폼 존재 센서(들)(58)가 트럭 상에 사람의 존재를 검출하면, 또는 화물 존재 센서(80)가 대응 화물 플랫폼, 예를 들어 팔레트가 트럭의 포크들 상의 적소에 있지 않은 경우에, 대응 무선 원격 제어부(70)로부터 주행 신호를 수신하는 것에 응답하여 주행 요청을 구현하는 것을 거절할 수 있다. 또한, 제어기(103)는 화물 존재 센서들(80)이 유효 지정 위치로부터 화물 플랫폼의 변화를 검출하면 트럭(10)을 정지하도록 브레이크 제어기(116)와 통신할 수 있다.In addition, the
원격 제어 디바이스(70), 수신기(102) 및 송신기(109)는 주파수들의 범위에 걸쳐 통신할 수 있어, 따라서 원격 제어 디바이스(70) 및 대응 트럭(10)이 외부 소스들로부터 최소 간섭을 갖는 주파수 또는 주파수들 상에 로킹되게 한다. 부가적으로, 임의의 수의 무선 기술들이 확산 스펙트럼 기술들의 사용을 포함하여, 트럭(10)과 원격 제어부(70) 사이의 상호작용을 용이하게 하도록 이용될 수 있다.The
예로서, 블루투스 통신 링크 또는 그 파생물과 같은 기술들이 원격 제어 디바이스(70) 내의 송신기와 트럭(10) 상의 수신기(102) 사이에 형성될 수 있다. 블루투스 및 유사한 통신 기술들은 작업 영역 내의 노이즈 및 다른 간섭의 확률을 감소시키기 위해 원격 출력 파워 강도, 조정가능한 출력 파워, 다중 서브-채널들 및 주파수 호핑(hopping)에 대한 제어를 허용한다. 블루투스 대역폭은 또한 본 명세서에 더 상세히 설명되는 바와 같이, 음성 제어의 전송을 간단화할 수 있다.By way of example, techniques such as a Bluetooth communication link or derivative thereof may be formed between the transmitter in the
트럭(10)이 도시된 조향 제어부 대신에 틸러 아암을 포함하면, 트럭은 조향 아암 브레이크를 포함할 수 있다. 이와 같이, 조향 아암 로킹 디바이스는 예를 들어, 동일한 양수인에게 양도되고 본 명세서에 참조로서 합체되어 있는 미국 특허 제 6,595,306호에 개시된 바와 같이, 원격부를 사용할 때 타력주행 작동 모드로 트럭을 배치하기 위해 제공될 수 있다.If the
도 3을 참조하면, 원격 제어 디바이스(70) 및 대응 수신기(102)는 무선 제어가 사전결정된 거리에 걸치도록 구성될 수 있다. 트럭(10)은 복도(120)의 어느 하나의 측에 복수의 저장 위치들(122)을 갖는 통상적인 창고 복도(120) 내에 위치된다. 도시된 바와 같이, 원격 제어 디바이스(70)는 빗금친 경로 반경(130)에 의해 지시된 범위에 걸쳐 트럭(10)과 통신하는 것이 가능하다. 범위는 특정 구현예에 따라 다양할 수 있다. 예를 들어, 동작의 범위는 작업자가 집품 프로세스 중에 품목을 집품하기 위해 트럭(10)으로부터 걸어가도록 예상되는 예상된 거리에 의존할 수 있다. 예시적인 예에서, 이 거리는 대략 25 피트(7.62 미터)일 수 있다. 더욱이, 동작의 범위는 모든 방향들에서 또는 모든 조건들 하에서 동일할 필요는 없다. 예를 들어, 동작의 범위는 타원형 또는 소정의 다른 방향성 패턴 등인 패턴을 가질 수 있다. 또한, 무선 원격 제어부가 비기능할 수 있는 최소 범위가 존재할 수 있다. 전술된 바와 같이, 제어기(103)는 너무 강한 신호들을 분간할 수 있어, 작업자가 서 있거나 원격 조작을 위해 트럭(10)에 너무 접근하여 있는 것을 제안한다. 또 다른 예로서, 조작 범위는 트럭이 시설 내에 위치되는, 트럭의 속도와 같은 작동 조건들 및 환경 조건들에 의해 영향을 받을 수 있다.Referring to FIG. 3, the
원격 제어 디바이스(70)로부터 주행 요청을 수신하는 것에 응답하여 주행하는 트럭(10)의 경로 내에 장애물들을 검출하기 위한 물체 센서들(76)의 범위를 설정하거나 다른 방식으로 프로그램하는 것이 바람직할 수 있다. 예를 들어, 도시된 바와 같이, 각각의 물체 센서들(76)은 각각의 물체 센서(76)에 근접한 빗금친 검출 영역(78)에 의해 지정된 범위에 의해 개략적으로 제안된 거리 내에서 이들의 경로 내에 물체들을 검출하도록 설정된다. 측면 배치된 물체 센서들(76)은 설명의 명료화를 위해 도 3에는 도시되어 있지 않다. 물체 센서들(76)의 범위는 또한 정적으로 또는 동적으로 변화하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 물체 센서들(76)의 범위는 트럭(10)의 속도가 수신된 조그 명령들 등에 응답하여 변화함에 따라 변화될 수 있다.It may be desirable to set or otherwise program the
원격 제어 디바이스(70) 상의 주행 요청의 각각의 작동을 위해, 작업자는 트럭(10) 상의 제어부들에 물리적으로 결합하기 위한 시간을 소요하지 않고 트럭(10)을 전진할 수 있다. 예를 들어, 원격 제어 디바이스(70)를 거쳐 주행 요청을 발행할 때, 작업자는 회수될 다음의 품목을 향해 걸어가고, 또는 소정의 다른 작업을 수행할 수 있다. 트럭(10)은 주행 요청에 대응하는 양만큼 자동으로 전진 주행한다. 예를 들어, 사전결정된 거리의 주행이 명령되면, 사전결정된 거리 주행한 후에, 트럭(10)은 작업자로부터 개별 제어 동작을 필요로 하지 않고 정지한다. 대안적으로, 트럭(10)은 조그 명령이 예를 들어 주행 버튼의 유지된 작동에 의해 원격부(70)에 의해 발행되는 한, 움직임을 유지할 수 있다. 이 이후의 구성 하에서, 트럭(10)은 작업자가 주행 버튼을 해제할 때까지 계속되고, 작업자는 정지 또는 타력주행 버튼을 결합하고, 지정된 최대 연속적인 주행 시간이 만료하고 또는 소정의 다른 적절한 동작이 트럭(10)을 정지한다.For each operation of the travel request on the
작업자가 트럭(10)과 상호작용할 수 있는 제 1 선택적 방식의 예로서, 작업자가 복도(120)를 따라 트럭(10)을 주행하는 것을 가정한다. 저장 위치들(122)의 제 1 열(142)은 트럭(10)의 제 1 측에 위치된다. 저장 위치들(122)의 제 2 열(144)은 트럭(10)의 제 2 측에 위치된다. 저장 위치들(122)의 제 1 및 제 2 열들(142, 144)의 각각은 통(bins), 팔레트들, 윤곽화된 또는 다른 방식으로 지정된 영역들 등일 수 있는 복수의 개별 저장 영역들을 포함한다. 더욱이, 각각의 저장 위치(122)는 창고 시설 또는 유통 센터 내의 래킹 시스템 내와 같은, 수직으로 적층된 다수의 독립적인 저장 영역들을 포함할 수 있다. 이와 같이, 각각의 저장 위치(122)에 다수의 레벨의 저장 장치가 있을 수 있다. 원격 제어 디바이스(70)를 거친 트럭의 자동 동작 중에, 트럭(10)은 복도(120)를 따라 주행한다. 예를 들어, 트럭(10)은 방향 화살표(132)에 의해 도시된 바와 같이 동력 유닛(14)이 전진하는 것으로서 도시되어 있다. 따라서, 포크들(16)은 원격 제어 하에서 주행할 때 트럭(10)의 후방을 향한다. 다른 주행 방향들이 대안적으로 구현될 수 있다.As an example of a first alternative manner in which the operator can interact with the
작업자가 초기에 위치 A에 위치되어 있고, 품목은 열(144) 내의 저장 위치(122-1)로서 지정된 저장 위치(122)로부터 집품되는 것으로 가정한다. 작업자는 위치 A로부터 저장 위치(122-1)로 걸어가서 원하는 집품 품목을 회수한다. 원하는 내용물들을 집품한 후에, 작업자는 저장 위치(122-1)의 바로 전방에 있는 위치 B에 있다. 작업자가 트럭(10)의 포크들(16) 상에 위치된 화물 플랫폼(146)이 위치 B의 부근에 있는 위치 C에 위치되도록 원격 제어 디바이스(70)를 사용하여 트럭(10)을 전진하거나 전진하는 프로세스에 있는 것으로 또한 가정된다. 작업자는 위치 A로부터 저장 위치(122-1)로 걸어갈 때 트럭(10)에 집품 오더의 임의의 품목(들)을 운반할 필요는 없다. 더욱이, 작업자가 저장 위치(122-1)로부터 집품된 물품(들)을 갖고 위치 B에 도달하는 시간에(또는 직전 또는 그후에), 트럭(10)은 위치 C에서 멈추게 된다. 따라서, 작업자는 집품 물품(들)을 저장 위치(122-1)로부터 위치 B로 비교적 짧은 거리만 운반할 필요가 있다.It is assumed that the worker is initially located at location A and that the item is collected from
트럭(10)의 화물 플랫폼(146) 상에 집품물을 배치한 후에, 작업자는 이어서 다음의 위치로 운전하기 위해 트럭(10) 위에 올라갈 수 있고, 또는 현재 복도(120)에서 집품될 부가의 품목들이 존재하면, 작업자는 원격 제어 디바이스(70)의 주행 제어를 사용하여 트럭(10)을 이동할 수도 있다. After placing the items on the
상기 예를 계속하면, 작업자는 이제 위치 B에 위치되어 있고, 물품은 열(142) 내의 저장 위치(122-2)로서 지정된 저장 위치(122)로부터 집품될 것으로 가정된다. 작업자는 위치 B로부터 저장 위치(122-2)로 걸어가서 원하는 집품 물품을 회수한다. 더욱이, 작업자는 예를 들어, 트럭(10) 상의 수신기에 제 1 유형("주행") 신호를 무선 전송하기 위해 원격 제어 디바이스(70)를 사용하여 무선 원격 제어 주행 요청을 개시한다. 작업자가 저장 위치(122-2)로부터 집품된 물품을 갖고 위치 D에 도달할 때(또는 직전에 또는 그후에), 트럭(10)은 위치 C로부터 무선 원격 제어 하에서 주행하고 위치 D 부근에 있는 위치 E에서 멈추게 된다. 재차, 작업자는 집품 오더에 품목들을 운반하면서 작업자가 걸어가야 하는 거리를 최소화하는 방식으로 트럭(10)의 화물 플랫폼(146) 상에 회수된 물품을 배치한다.Continuing with the example, it is assumed that the operator is now in position B and the article is to be collected from the
더욱이, 집품하는 동안 트럭(10)을 전방으로 이동시킴으로써, 작업자가 트럭(10)을 재위치시키거나 재배향하기 위해 집품 프로세스를 중단할 필요가 없기 때문에, 소정의 복도(120)로부터 집품되도록 요구되는 시간이 감소될 수 있다. 또한, 개략적으로 도시된 바와 같이, 원격 제어 디바이스(70) 상의 주행 제어부의 단일 작동은 트럭(10)이 거리(S1) 전진하고 이어서 정지하게 할 수 있다. 이와 같이, 원격 제어 디바이스(70)를 거쳐 주행 제어부를 작동한 후에, 트럭(10)은 작업자가 집품된 물품(들)을 운반해야 하는 거리를 최소화하는 방식으로 이전에 회수된 품목들을 작업자가 배치하게 하기 위한 편리한 장소에 위치된다. 더욱이, 작업자가 집품 또는 다른 업무 관련 작업들을 중단할 필요가 없기 때문에, 작업자는 예를 들어 작업자가 트럭을 그 다음의 위치로 전진하기 위해 작업을 계속 정지하도록 요구되는 동작과 비교하여, 소정의 작업을 완료하는데 에너지 및 시간을 절약할 수 있다.Moreover, since it is not necessary for the operator to stop the collection process to relocate or rearrange the
작업자의 생산성의 일 척도는 작업자가 집품면에서 소비하는 시간이다. 즉, 집품 품목들을 배치하고 로딩하는 것에 직접 관련되지 않은 트럭(10)을 재배치하고 다른 작업들을 수행하는데 소비된 시간과 비교하여 얼마나 많은 시간이 오더들을 집품하는데 소비되는지이다. 상기 설명에서 명백한 바와 같이, 트럭(10)을 재배치하는데 요구되는 시간은 감소되어 작업자가 품목들을 집품하는데 더 많은 시간을 소비하게 한다. 더욱이, 트럭(10)은 작업자의 전방에서 항상 유지되도록 원격 제어될 수 있어, 작업자가 트럭(10)의 화물 운반부를 향해 작업하게 한다. 이는 작업자가 집품 품목들을 페치하고 로딩하기 위해 주행해야 하는 거리를 최소화하고, 또한 작업자가 집품 품목들을 운반하면서 걸어가야 하는 거리를 감소시킨다. 이는 특히 트럭(10)의 포크들(16)이 비교적 긴 경우에 상당하게 될 수 있다. 예를 들어, 특정 포크들(16)이 3개의 팔레트들과 같은 3중 길이 화물들을 지지할 수 있다.One measure of the worker's productivity is the time spent by the worker on the house surface. That is, how much time is spent collecting orders compared to the time spent in relocating
더욱이, 이들의 집품 동작들에서 작업자들에 지시하는 창고 관리 시스템 소프트웨어는 원격 제어부의 장점들이 집품 오더들을 준비할 때 더 효율적인 컴퓨터 프로세싱에 의해 더 향상될 수 있도록 집품 오더들을 계획할 때 트럭(10)의 원격 주행 제어부를 고려할 수 있다.Moreover, the warehouse management system software, which directs the workers in their collective operations, can be used as a tool for managing the order of the
도 4를 참조하면, 본 발명의 양태에 따르면, 부가의 특징들이 향상된 기능성들을 제공하기 위해 창고 또는 다른 시설 및/또는 트럭(10)에 합체될 수 있다. 예를 들어, 무선 원격 조그 제어 기능성은, 복도들의 단부에서, 건널목 또는 교차 통로들에서, 로딩 또는 수용 도크 영역들에서, 높은 보행자 통행량의 영역들 등에서와 같은, 시설에 대한 특정 위치들에서 디스에이블링될 수 있다. 이 특징을 예시하기 위해, 트럭(10)이 복도(120)의 단부에 접근함에 따라 무선 원격 조그 제어부는 트럭(10) 상에서 디스에이블링될 것으로 가정한다. 사전결정된 위치에서 트럭(10)의 무선 원격 조그 제어부를 디스에이블링하는 것을 용이하게 하기 위해, 트럭(10)은 무선 주파수 식별(RFID) 안테나와 같은 하나 이상의 디바이스(148)를 포함한다. 대응 RFID 태그들(150)은 적합한 위치에서 복도의 단부에 위치된다.4, in accordance with an aspect of the present invention, additional features may be incorporated into a warehouse or other facility and / or
디바이스들(148)은 예를 들어, 무선 원격 조그 제어 하에 있으면 트럭(10)을 정지하도록 트리거링하는 대응 RFID 태그들(150)을 감지함으로써, 복도의 단부를 검출하는 것에 응답하여 신호들을 발생한다. 예를 들어, 디바이스들(148)로부터의 신호들은 예를 들어, 제어기(103) 상의 입력들(104) 중 적절한 것들과 같은 대응 입력들에 결합할 수도 있다. 예를 들어, 제어기(103)가 디바이스들(148) 중 하나로부터 적절한 신호를 검출하고 제어기(103)가 원격 제어 디바이스(70)로부터 주행 요청에 응답하여 트럭(10)을 현재 작동하는 것을 검출하면, 제어기는 트럭(10)을 정지시키기 위해 브레이크 제어기(116)에 적절한 명령을 발행할 수 있다.The
예시된 예에서, 복도(120)는 15 피트(대략 4.6 미터) 폭이고, RFID 안테나(148)는 13 피트(대략 3.9 미터)의 반경 내의 대응 RFID 태그들(150)을 검출하도록 구성된다. 이는 트럭(10)에 의한 검출을 위해 복도(120) 내의 커버리지의 충분한 중첩을 제공하고, 예시적인 트럭(10)이 복도의 단부에 근접하여 제동하거나 다른 방식으로 멈추게 되는 충분한 거리를 제공한다. 실제로, 다른 범위들이 이용될 수 있고, 예를 들어 트럭(10)의 정지 요구들 및 대응 무선 원격 제어 구현예, 이용된 감지 기술 및 다른 적합한 팩터들에 기초하여 변동될 수 있다.In the illustrated example, the
도 5를 참조하면, 주행 기능을 구현하는 방법(200)이 도시되어 있다. 방법(200)은 예를 들어 트럭(10) 상의 제어기(103)에 의해 구현될 수 있다. 본 명세서에 언급된 바와 같이, 제어기(103)는 적어도 하나의 조건이 만족되지 않으면 트럭(10)이 전진하게 하기 위해 원격 제어 디바이스(70)로부터의 주행 요청의 수신에 응답할 수 있다. 방법(200)은 어떻게 제어기(103)가 원격 제어 디바이스(70)로부터의 주행 요청을 해석하는지에 영향을 미칠 수 있는 다양한 예시적인 차량 조건들을 설명한다.Referring to Figure 5, a
프로세스는 202에서 주행 요청을 수신하는 것을 대기한다. 주행 요청이 수신되지 않으면, 프로세스는 계속 대기한다. 주행 요청이 수신되면, 프로세스는 주행 요청(202)을 구현하거나 또는 주행 요청을 확인응답해야 하는지 또는 다른 방식으로 구현하는지를 결정하기 위해 차량 조건들의 평가들 또는 선택적 검사들을 수행할 수 있는데, 그 예들이 204, 206, 208, 210에 도시되어 있다.The process waits to receive a travel request at 202. If no travel request is received, the process continues to wait. When a travel request is received, the process may perform evaluations or optional tests of the vehicle conditions to determine whether to implement the
예를 들어, 프로세스는 새로운 주행 요청을 인식하기 전에 트럭이 정지되도록 요구할 수 있다. 이 차량 조건 요구는 예를 들어, 제 1 유형(주행 요청) 신호(들)의 수신에 응답하여 무선 원격 제어 하에 있는 동안 정지하지 않고 차량의 연속적인 주행의 최대량을 제한하는 경우에 구현될 수 있다. 이와 관련하여, 제어기(103)는 예를 들어, 트럭의 움직임을 검출하기 위해 인코더 또는 다른 적합한 디바이스로부터의 피드백을 사용하여, 트럭이 현재 정지되어 있는지를 204에서 결정할 수 있다. 트럭이 정지되지 않았으면, 프로세스는 트럭이 멈추게 될 때까지 선택적으로 대기할 수 있고 또는 프로세스는 점선들에 의해 지시된 바와 같이 수신된 주행 요청을 구현해야 하는지의 여부의 평가를 무시하거나 다른 방식으로 종료할 수 있다.For example, a process may require a truck to be stopped before recognizing a new driving request. This vehicle condition request may be implemented, for example, in response to receipt of a first type (travel request) signal (s) to limit the maximum amount of continuous running of the vehicle without stopping while under wireless remote control . In this regard, the
더욱이, 프로세스는 트럭이 정지할 뿐만 아니라, 사전결정된 시간 기간 동안 트럭의 이동이 존재하지 않는 것을 요구할 수 있다. 따라서, 예를 들어, 트럭이 정지되면, 프로세스는 206에서 트럭이 멈추게 된 것을 검출한 후에 사전결정된 간격이 경과되었는지 여부를 결정할 수 있다. 사전결정된 간격이 경과되지 않았으면, 프로세스는 사전결정된 간격이 경과될 때까지 대기할 수 있고 또는 프로세스는 점선들에 의해 지시된 바와 같이 수신된 주행 요청의 프로세싱을 무시하거나 다른 방식으로 종료할 수 있다.Moreover, the process may require that the truck not only stop, but also that there is no movement of the truck for a predetermined period of time. Thus, for example, if the truck is stopped, the process may determine at 206 that a predetermined interval has elapsed after detecting that the truck has been stopped. If the predetermined interval has not elapsed, the process may wait until a predetermined interval has elapsed, or the process may ignore or otherwise terminate the processing of the received travel request, as indicated by dashed lines .
프로세스는 또한 208에서 원격 주행 요청에 응답하여 트럭의 동작에 영향을 미칠 작동 및/또는 환경 조건들과 같은 차량 조건들에 대해 검사할 수 있다. 차량 조건 검사(들)가 수신된 주행 요청을 프로세싱하는 것을 처리하는 것이 괜찮은 것을 지시하면, 프로세싱은 계속한다. 그렇지 않으면, 프로세스는 조건을 해결하도록 대기할 수 있고, 또는 프로세스는 점선들에 의해 지시된 바와 같이 수신된 주행 요청의 프로세싱을 무시하거나 다른 방식으로 종료할 수 있다.The process may also check for vehicle conditions, such as operational and / or environmental conditions, that will affect the operation of the truck in response to a remote driving request at 208. If the vehicle condition check (s) indicates that it is okay to process processing the received travel request, processing continues. Otherwise, the process may wait to resolve the condition, or the process may ignore or otherwise terminate the processing of the received travel request, as indicated by the dashed lines.
프로세스가 원격 제어 디바이스(70)로부터 주행 요청을 구현하는 것을 무시하거나 또는 다른 방식으로 거절하게 할 수 있는 작동적 및 환경적 조건들은 플랫폼 상에 작업자를 검출하는 것, 트럭의 주행 경로 내에 물체를 검출하는 것, 예를 들어 도 4를 참조하여 설명된 RFID 태그들을 사용하여 복도들의 단부에서 또는 교차로들에서와 같이, 트럭이 무선 원격 제어가 허용되지 않는 영역 또는 위치에 있는 것을 검출하는 것, 트럭의 포크들 상의 팔레트 또는 다른 적합한 캐리어 구조체의 결여를 검출하는 것, 유효하지 않은 작업자가 트럭에 로그인하는 것 및/또는 트럭이 비인증된 사용자와 페어링된 것을 검출하는 것, 수신된 주행 요청의 동력 레벨이 범위 외에 있는 것, 예를 들어 너무 약해 작업자가 사전결정된 최대 범위 외에 있는 것을 지시하는 것, 또는 너무 강해 작업자가 트럭에 너무 가까운 것을 지시하는 것 등을 검출하는 것과 같은 팩터들을 포함할 수 있다. 따라서, 작업자는 트럭이 원격 주행 요청들에 응답할 준비가 되기 전에, 대기하고, 장애물을 치우고, 조건을 다른 방식으로 교정한다.The operational and environmental conditions that may cause the process to ignore or otherwise refuse to implement a travel request from the
프로세스는 또한 210에서 트럭의 조향각이 조향각들의 사전결정된 범위 내에 있는지를 검사할 수 있다. 트럭의 조향된 차륜(들)이 사전결정된 범위를 넘어 회전되면, 조향각은 212에서 보정될 수 있다. 대안적으로, 시스템은 사전결정된 위치로 조향된 휠을 디폴트할 수 있는데, 예를 들어 직선으로 조향되고, 또는 시스템은 수신된 주행 요청의 프로세싱을 무시하거나 다른 방식으로 종료할 수 있다.The process may also check at 210 that the steering angle of the truck is within a predetermined range of steering angles. If the truck's steered wheel (s) is rotated beyond a predetermined range, the steering angle can be corrected at 212. Alternatively, the system may default to a steered wheel to a predetermined position, for example, steered in a straight line, or the system may ignore the processing of the received travel request or otherwise terminate.
트럭은 이어서 214에서 전진 이동된다. 예를 들어, 각각의 평가된 차량 조건이 원격 주행을 허용하는 것으로서 제어기에 의해 만족되면, 제어기는 트랙션 제어 시스템이 트럭을 전진시키게 한다. 트럭은 또한 예를 들어, 광원(68) 및/또는 스트로브 라이트(72)와 같은 지시기를 사용하여, 트럭이 무선 원격 제어 명령들에 응답하여 주행할 때, 또는 원격 제어 디바이스(70) 상의 주행 제어가 작동 유지될 때, 경고를 울리거나 다른 형태들의 가청적 또는 가시적 암시들을 제공할 수 있다. 다른 예시적인 예들로서, 경적 및/또는 다른 암시가 무선 원격 제어 명령들에 응답하여 트럭이 동작하는 동안 트랙션 모터의 결합과 동시에 활성화되도록 릴레이들 또는 다른 적합한 스위칭 디바이스들에 의해 제어될 수 있다.The truck is then moved forward at 214. For example, if each evaluated vehicle condition is satisfied by the controller as allowing remote driving, the controller causes the traction control system to advance the truck. The truck may also use a display such as, for example, a light source 68 and / or a strobe light 72, when the truck is traveling in response to wireless remote control commands, When activated, may sound a warning or provide audible or visual indicia of other forms. As other illustrative examples, a horn and / or other indication may be controlled by relays or other suitable switching devices to be activated simultaneously with the engagement of the traction motor during operation of the truck in response to the wireless remote control commands.
프로세스는 216에서, 사전결정된 정지 이벤트가 발생하였는지 여부를 결정하기 위해 검사한다. 예를 들어, 프로세스는 작업자가 원격 제어 디바이스(70) 상의 주행 제어부를 비활성화하는지 여부를 결정하도록 검사할 수 있다. 주행 제어부를 비활성화할 때, 트럭은 예를 들어 브레이크를 인가함으로써, 타력주행에 의해 또는 다른 적합한 정지 동작들을 수행함으로써 정지한다. 프로세스는 또한 216에서, 사전결정된 주행 시간, 주행 거리 또는 다른 유사 이벤트가 차량의 이동에 응답하여 경과되었는지 여부를 무선 원격 제어부에 응답하여 검사할 수 있다.At 216, the process checks to determine if a predetermined pause event has occurred. For example, the process may check to determine whether an operator disables the travel control unit on the
예를 들어, 트럭은 단일의 무선 원격 제어 주행 요청에 응답하여 연속적인 이동의 최대 거리를 주행하도록 구성될 수 있다. 다른 예로서, 트럭은 반복적인 연속적인 무선 원격 제어 주행 요청들에 응답하여 연속적인 이동의 최대 거리를 주행하도록 구성될 수 있다. 예시적인 범위는 25 내지 50 피트(대략 7.6 미터 내지 15.2 미터)로 제한된 주행 거리를 포함할 수 있다. 다른 예로서, 트럭은 사전결정된 최대 연속 주행 시간까지 주행하도록 구성될 수 있다.For example, the truck may be configured to drive a maximum distance of continuous travel in response to a single wireless remote control travel request. As another example, a truck may be configured to drive a maximum distance of continuous movement in response to repeated, sequential wireless remote control travel requests. An exemplary range may include a mileage limited to 25 to 50 feet (approximately 7.6 meters to 15.2 meters). As another example, the truck may be configured to run up to a predetermined maximum continuous running time.
다른 예시적인 정지 이벤트들은 예를 들어, 사전규정된 주행 제한들, 정지 또는 디스에이블 명령의 수신, 트럭(10)의 주행 경로 내의 장애물의 검출, 트럭 위의 사람의 검출, 화물 운반 디바이스(예를 들어, 팔레트, 케이지)의 위치의 변화의 검출, 트럭의 기계적, 전기적, 공압, 유압 이상 조건들의 검출 등에 의해 부여되는 바와 같은, 차량 조건들을 포함할 수 있다. 사전결정된 정지 이벤트가 216에서 부합되면, 트럭은 218에서 정지되거나 타력주행하여 멈추도록 제어되고, 시스템은 리셋된다. 작업자가 소정의 작업이 완료되기 전에 무선 제어 디바이스(70)로부터 주행 요청을 발행하면, 시스템은 다음의 명령을 발행하기 전에 현재 작업이 완료하도록 대기할 수 있다.Other exemplary stop events may include, for example, predefined travel restrictions, reception of a stop or disable command, detection of an obstacle in the travel path of the
본 발명의 다양한 양태들에 따르면, 원격 제어 디바이스(70)는 트럭과 상호작용하는 작업자에 의해 착용된 웨어러블 무선 원격 제어 디바이스이다. 일반적으로, 웨어러블 무선 원격 제어 디바이스는 무선 송신기 및 주행 제어부, 예를 들어 무선 송신기에 통신적으로 결합된 버튼 또는 스위치를 포함할 수 있다. 이하에 더 상세히 설명되는 바와 같이, 주행 제어부의 작동은 트럭이 제 1 방향으로 전진하도록 요청할 수 있는 제 1 유형 신호를 무선 송신기가 전송하게 한다. 특정 구현예에 따르면, 무선 원격 제어 디바이스는 원격 제어 디바이스 전자 기기들에 전력 공급하기 위한 배터리와 같은 파워팩, 주행 제어부가 작업자 위에, 예를 들어 작업자의 손 위 또는 둘레에 위치되어 있는 제어 영역 및 작업자에 의해 착용될 때 송신기가 제어 영역으로부터 물리적으로 이격되어 있는 제어 영역과 송신기 사이의 통신 링크를 추가로 포함할 수 있다.According to various aspects of the present invention, the
도 6을 참조하면, 예시적인 의복(250)은 작업자의 손에 의해 착용된 장갑형 구조체를 포함한다. 도시된 의복(250)은 제 1 제어 영역(252), 탈착가능한 송신기 및 파워팩을 지지하는 도킹 영역(254) 및 제 1 제어 영역(252)을 도킹 영역에 상호접속하는 회로(256)로서 구현된 통신 링크를 포함한다. 도시된 바와 같이, 제어 영역(252)은 제 1 제어부(258), 예를 들어 의복(250)의 핑거부의 측에 배향되어 있는 버튼을 포함한다. 예시적인 예에서, 버튼은 의복(250)이 적절하게 착용될 때 트럭 작업자의 검지손가락이 연장하는 장갑 핑거로부터 연장한다. 버튼 배향은 트럭 작업자의 엄지손가락과 병치된 버튼의 주면을 제공한다. 이하에 더 상세히 설명되는 바와 같이, 이 구성은 트럭 작업자가 이들의 엄지손가락을 사용하여 제 1 제어부(258)에 도달하여 작동하게 하고, 따라서 한손 제스처를 사용하여 원격 제어 디바이스(70)의 조작을 인에이블링한다. 더욱이, 이하에 더 상세히 설명되는 바와 같이, 이 손 제스처는 박스들, 스캐닝 디바이스들, 도구들 등을 잡거나 휴대하는 것과 같은 작업 동작식 업무들을 수행하는 동안에도 수행될 수도 있다.Referring to FIG. 6, an
도킹 영역(254)은 회로(256)를 거쳐 제 1 제어 영역(252)에 전기적으로 결합하는 복수의 접속 패드들(260)을 포함한다. 예로서, 회로(256)는 의복(250)의 재료 구성 내에 일체화되거나 다른 방식으로 은폐된 가요성 회로를 포함할 수 있다. 회로(256)는 하나 이상의 안테나들(262)을 또한 지원한다. 도킹 영역(254)은 대응 탈착식으로 장착가능한 통신 디바이스(264)를 수용하도록 구성된다. 예를 들어, 통신 디바이스(264)는 통신 디바이스(264)가 의복(250) 내에 적절하게 도킹될 때 도킹 영역 내의 접촉부들(260)에 결합하는 패드들을 포함할 수 있다. 통신 디바이스(264)는 자력들 또는 다른 적합한 기술을 사용하여 고정된, 미국 뉴햄프셔 맨체스터 소재의 벨크로 인더스트리즈(Velcro Industries)에 의해 상표명 Velcro® 하에서 시판되는 후크 및 루프 직물 또는 재료와 같은 후크 및 루프 체결구를 사용하여 스냅 결합되고, 잠금되고, 고정될 수 있다.The
도 7a 및 도 7b를 일반적으로 참조하면, 통신 디바이스(264)의 커버는 통신 디바이스(264)의 회로 기판의 제 1 표면 상의 부품들(도 7a에 도시됨) 및 대응 제 2 표면 상의 부품들(도 7b에 도시됨)의 예시적인 배열을 예시하기 위해 제거되어 있다. 통신 디바이스(264)는 캐리어(270), 예를 들어 그 제 1 측에 통신 디바이스(264)를 동작하는데 이용된 전력을 조절하기 위한 조절기 회로(272), 통신 디바이스(264)의 동작에 대한 시각적 피드백을 제공하는 발광 다이오드들(LED들), 스위치들과 같은 입력 부품들(276), 프로세서(278) 및 결정(280) 또는 다른 적합한 프로세서 클록킹 회로(특정 프로세서에 의해 필요하면)를 포함하는 양면 인쇄 회로 기판을 포함한다. 캐리어는 그 제 2 측면에, 배터리(282), 송신기, 수신기, 송수신기 등과 같은 통신 회로(284), 및 통신 디바이스(264)가 대응 의복(250) 내에 도킹될 때 도킹 영역(254)의 접속 패드들과 통신하는 접촉부들(286)을 지지한다.7A and 7B, the cover of the
디스플레이 지시기들(274)은 원격 제어 시스템의 상태에 대한 시각적 피드백을 작업자에게 제공하는데 이용될 수 있다. 예를 들어, 지시기들 중 제 1 지시기는 폴트 조건 지시기로서 사용될 수 있다. 예를 들어, LED는 예를 들어 이하에 더 상세히 설명되는 바와 같이, "출발" 버튼(258)이 접속되지 않은 경우, 버튼들 중 임의의 하나가 단락되거나 고장난 경우, 라디오 링크가 다운되어 있는 경우, 송신기와 페어링된 수신기 ID가 없는 경우와 같은 폴트 조건을 지시하기 위해 원(도 6에 가장 양호하게 도시됨) 내에 중심설정된 "X" 부호를 조명할 수 있다. 다른 지시기(274)가 도 6에 가장 양호하게 도시된 배터리의 아이콘에 의해 표현된 바와 같이 저배터리(low battery)를 지시하는데 이용될 수 있다. 지시기들의 다른 용도들이 구현될 수 있고, 2개 초과 또는 미만의 지시기들이 제공될 수 있다. 원격 제어 디바이스(70)는 원격부 및/또는 연계된 트럭(10)의 상태에 대한 가시적 및/또는 가청적 암시를 제공하는 디스플레이 스크린들 사운드들 또는 다른 특징들과 같은 부가의 경보 요소들을 추가로 포함할 수 있다.
입력 부품들(276)은 예를 들어, 2개의 버튼들을 포함할 수 있다. 버튼들 중 제 1 버튼은 경적 버튼에 대응할 수 있다. 경적 버튼이 눌러질 때, 대응 메시지가 트럭(10) 상의 수신기(102)에 전송되어 트럭 경적을 울린다. 버튼들 중 제 2 버튼은 긴급 분리 버튼을 포함할 수 있다. 이 버튼을 누르는 것은 긴급 분리 명령이 트럭(10) 상의 수신기(102)에 전송되게 한다. 긴급 분리 명령을 수신하는 것에 응답하여, 트럭(10)은 정지하거나 동력 차단될 수 있어, 따라서 본 명세서에서 이하에 더 상세히 설명되는 바와 같이, 트럭을 재시동하기 위해 작업자가 시동 절차를 재개시하도록 요구한다.The
통신 회로(284) 내의 송신기는 임의의 전용 또는 표준화된 무선 전송 포맷들을 사용하여 아날로그 또는 디지털 형태로 정보를 전송할 수 있다. 예를 들어, 전송은 802.11, 802.16, 블루투스, 단문 메시지 서비스(SMS), 진폭 시프트 편이(ASK), 온-오프 편이(OOK), 무선 근거리 통신망(WLAN), 코드 분할 다중 접속(CDMA), 진폭 변조(AM), 주파수 변조(FM), 범용 이동 통신 시스템(UMTS), 이동 통신을 위한 글로벌 시스템(GSM) 등과 같은 휴대폰 기술 등과 같은 현존하는 기술들을 사용하여 실현될 수 있다. 실제로, 송신기가 메시지들을 전송하는 방식은 트럭(10) 상의 대응 수신기에 의해 인식 가능한 포맷에 대응해야 한다. 더욱이, 원격 제어 디바이스(70)의 통신 회로(284)는 대응 트럭(10)과의 양방향 통신을 위한 그 자신의 수신기를 또한 포함할 수 있다.The transmitter in
통신 디바이스(264)가 대응 의복(250) 상에 적절하게 도킹될 때, 원격 제어 디바이스(70)는 트럭 작업자가 이들의 차량을 원격으로 제어하는 것을 가능하게 하기 위한 편리한 플랫폼을 제공한다. 예를 들어, 사용자는 "출발" 버튼(258)을 작동할 수 있고, 이 버튼은 회로(256) 및 대응 접촉부들(260) 및 접속 패드들(286)을 거쳐 통신 디바이스(264)의 프로세서(278)와 통신한다. 출발 버튼은 프로세서(278)가 주행 요청이 트럭에 의해 수신되어 유효한 명령인 것으로 결정되면 트럭을 전진시키는 주행 요청을 포맷하여 전송하게 한다.When the
주행 요청이 수신기(102)에 의해 적절하게 수신되고 유효 주행 요청인 것으로 결정되면, 트럭(10)은 본 명세서에 더 상세히 설명된 바와 같이, 지정된 시간 및/또는 거리 동안 주행하도록 무선으로 원격 제어되고, 이어서 제어된 제동 또는 타력주행에 진입할 수 있다. 버튼(258)은 대안적으로, 버튼(258)의 유지된 작동이 존재하는 한[또는 트럭(10)이 최대 주행 거리, 주행 시간에 도달하는 것, 트럭을 정지하는 환경적 또는 작동적 조건을 검출하는 것 등과 같은 개입 이벤트가 발생할 때까지] 트럭(10)의 주행을 용이하게 할 수 있다. 제어 영역(252) 및/또는 통신 디바이스(264)는 또한 선택적으로 본 명세서에 더 상세히 설명된 바와 같이 트럭의 조향각을 조정하기 위해 트럭에 명령들을 제공하기 위한 조향 및/또는 방향성 제어부들을 포함할 수 있다.If it is determined that the driving request is properly received by the
또한, 선택적 정지 버튼은 트럭을 정지시키기 위해 예를 들어 제어 영역(252) 내에 그리고/또는 통신 디바이스(264) 상에 제공될 수 있는데, 이는 타력주행 기능이 구현되는 경우에 유용할 수 있다. 정지 명령이 수신기(102)에 의해 적절하게 수신되면, 트럭(10)은 제어된 정지가 되도록 제어될 것이다. 대안적으로, 선택적 부가의 버튼은 트럭(10) 상의 수신기(102)에 의해 적절하게 수신되면, 트럭(10)이 타력주행하여 멈추게 할 타력주행 명령에 대응할 수 있다.An optional stop button may also be provided, for example, in the
원격 제어 디바이스(70) 상의 임의의 버튼들이 눌러질 때, 프로세서(278)는 적절한 메시지를 포맷하고 최종 신호를 송신기(284)를 거쳐 수신기(102)에 전송한다. 이와 관련하여, 프로세서(278)는 특정 원격 제어 디바이스(70)가 유효한 통신 디바이스인 것을 분간하기 위해, 작업자들을 인증하기 위해, 이력 또는 다른 목적들 등으로 데이터를 로그하기 위해 수신기(102)를 위해 필요한 시퀀스, 제어 또는 다른 식별 정보, 타임 스탬프, 채널 지시 또는 다른 데이터를 명령에 첨부할 수 있다.When any of the buttons on the
원격 제어 디바이스(70)는 팔목 또는 팔 주위에서 작업자에 의해 착용되는 장갑 의복으로서 도시되어 있지만, 다른 구성들이 대안적으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 송신기, 전원 및/또는 버튼(258)과 같은 하나 이상의 제어부들 중 임의의 하나는, 특정 용례가 지시하는 바와 같이, 편안하고, 실용적이거나 또는 바람직한 신체의 임의의 부분에 개별적으로 또는 함께 착용될 수 있다. 예를 들어, 도시된 바와 같이, 의복(250)은 대응 작업자에 의해 착용된다. 이와 같이, 각각의 작업자는 버튼(258), 회로(256) 및 내장된 안테나(들)(262)를 포함하는 그 자신의 장갑을 가질 수 있다. 작업자가 시프트를 시작할 때, 통신 디바이스(264)는 적절한 재충전 스테이션 또는 다른 스테이징 영역으로부터 검색될 수 있고, 대응 도킹 영역(254) 내에 도킹된다.Although the
의복(250) 및 대응 버튼(258)으로부터 통신 디바이스(264)를 분리함으로써, 단일의 송신기가 의복(250)의 다수의 인스턴스들과 함께 재사용될 수 있다. 이와 같이, 상이한 시프트들시에 작업자들은 손가락 또는 손 착용 제어부들을 포함하는 이들 자신의 의복들(250)을 유지하고, 단지 이들의 시프트의 시작시에 이들의 의복(250) 내에 통신 디바이스를 플러그인하거나 도킹할 수 있다. 이는 또한 무선 주파수 식별(RFID) 태그들과 같은 식별 기술들이 의복(250)과 합체되게 하는데, 이 정보는 이후에 트럭(10)에 전송될 수 있다. 이와 같이, 트럭(10)은 작동 중에 작업자, 생산성 및 다른 관련 정보를 로그할 수 있다.A single transmitter can be reused with multiple instances of the
도 8a 및 도 8b를 참조하면, 원격부의 버튼(258)은 방향성 화살표들에 의해 개략적으로 표현된 바와 같이, 작업자의 대응 엄지손가락으로 용이하게 도달하고 조작될 수 있다. 이러한 동작은 버튼(258)을 작동하기 위해 작업자의 부분 상에 고의적인 또한 용이하게 성취가능한 동작을 요구한다. 더욱이, 작동 시퀀스들은 버튼(258)을 작동하도록 요구될 수 있다. 예를 들어, 신속한 연속적인 더블 누름, 즉 "더블 클릭"이 본 명세서에 설명되는 바와 같이 제어부를 작동하도록 요구될 수 있다. 원격 제어 디바이스(70)는 트럭 작업자의 손이 불편하지 않고 또는 품목들을 집품하기 위해 양손을 사용하여 작업자와 다른 방식으로 간섭하지 않는 이러한 방식으로 착용될 수 있다. 더욱이, 작업자의 손들이 현재 집품 작업에 관여되어 있을 때에도, 트럭(10)을 이동하거나 정지하기 위해 도달하기 어렵거나 다른 방식으로 액세스불가능한 제어부들과 같은 큰 사지 이동을 필요로 하는 것과 같은 불편함이 존재하지 않는다. 이와 같이, 작업자는 양손으로, 단일의 간단한 제스처를 사용하여 박스들 등과 같은 집품 품목들을 운반할 때에도, 트럭(10)을 이동시키거나 정지할 수 있다.Referring to Figures 8A and 8B,
본 발명의 양태에 따르면, 버튼(258) 주위의 영역(288)은 융기된/윤곽 형성된 칼라를 포함할 수 있다. 버튼(258)을 작동하고 그리고/또는 선택하기 위해, 작업자는 칼라 내의 예시된 화살표의 방향으로 버튼(258)을 눌러 작동해야 한다. 또 다른 선택적 구성으로서, 버튼(258)은 성공적인 작동이 전송되기 전에 다차원 작동을 필요로 할 수 있다. 예를 들어, 버튼(258)은 눌러지고, 이어서 버튼 누름의 방향에 일반적으로 직교하는 측방향으로 슬라이드할 수 있다.In accordance with an aspect of the present invention, the
의복(250)은 신장가능 직물들, 플라스틱, 합성물들, 가죽, 또는 다른 재료들과 같은 임의의 수의 재료들로부터 단독으로 또는 조합하여 구성될 수도 있다. 더욱이, 원격 제어 디바이스(70)의 다양한 부품들은 암밴드(armband)로서, 벨트 또는 셔츠 클립된 디바이스로서 또는 다른 수단에 의해 착용될 수 있다. 더욱이, 제어 영역을 의복 상의 송신기에 접속하는 통신 링크는 선택적으로 수축가능한 권취릴에 테더링될 수 있는 비교적 얇은 와이어로서 구현될 수 있다.The
버튼(258)은 버튼(258)을 노출하기 위해 수동으로 플립다운될 수 있는 스프링 장전식 플립다운 부재 아래에 위치될 수 있다. 또한, 버튼(258)은 선택적으로 다수의 명령들을 지원하도록 프로그램될 수 있다. 예를 들어, 원격 제어 디바이스(70)는 버튼(258)의 단일의 작동이 검출되면 "정지" 명령을 전송하도록 구성될 수 있다. 더욱이, "주행" 명령은 버튼(258)의 더블 클릭 또는 더블 작동이 사전결정된 시간 기간 내에 검출되면 전송될 수 있다. 대안적으로, 각각의 요청된 명령, 예를 들어 정지, 주행 등에 대응하는 상이한 유형들의 신호들을 전송하기보다는, 원격 제어 디바이스(70)는 작업자에 의해 구현된 "클릭들"의 수에 기초하여 동일한 신호의 단일의 또는 다중의 연속적인 인스턴스들을 전송할 수 있고, 여기서 트럭(10) 상의 제어기(103)는 신호 인스턴스(들)를 수신할 때, 존재하면 어느 명령이 수신된 신호 인스턴스들 및/또는 현재 차량 조건들의 수에 기초하여 작동되는지, 예를 들어 트럭(10)이 현재 무선 원격 제어 하에서 이동하는지 또는 정지하는지 여부를 판정한다.
예를 들어, 작업자에 의한 원격 제어 디바이스(70) 상의 버튼의 단일 클릭은 신호의 단일의 인스턴스가 원격 제어 디바이스(70)에 의해 트럭(10)에 전송되게 할 수 있고, 작업자에 의한 버튼의 더블 클릭은 신호의 더블 인스턴스가 원격 제어 디바이스(70)에 의해 트럭(10)에 전송되게 할 수 있다. 신호의 단일의 인스턴스는 트럭(10)이 정지 기능을 구현하게 할 수 있고, 신호의 더블 인스턴스는 본 명세서에 설명된 바와 같이 트럭(10)이 주행 기능을 구현하게 할 수 있지만, 신호의 인스턴스들은 본 명세서에 설명된 바와 같이, 트럭(10)이 다른 사전규정된 기능들을 구현하게 할 수 있다.For example, a single click of a button on a
다른 예로서, 트럭(10)의 제어기(103)는 신호의 하나 이상의 인스턴스들을 수신할 때, 수신된 신호 인스턴스들 및 차량 조건들의 수에 기초하여 차량 조건들을 평가하고 특정 트럭 기능을 구현할 수 있다. 본 예에서, 작업자에 의한 버튼의 단일 클릭은 신호의 단일 인스턴스가 원격 제어 디바이스(70)에 의해 트럭(10)에 전송되게 할 수 있고, 작업자에 의한 버튼의 더블 클릭은 신호의 더블 인스턴스가 원격 제어 디바이스(70)에 의해 트럭(10)에 전송되게 할 수 있다. 신호의 단일 인스턴스는 트럭(10)이 신호를 수신할 때 트럭(10)이 무선 원격 제어 하에서 이동하면 트럭(10)이 정지 기능을 구현하게 할 수 있다. 신호의 더블 인스턴스는 또한 트럭(10)이 신호를 수신할 때 트럭(10)이 무선 원격 제어 하에서 이동하면 트럭(10)이 정지 기능을 구현하게 할 수 있다. 트럭(10)이 신호(들)를 수신할 때 정지되면, 신호의 더블 인스턴스는 트럭(10)이 주행 기능을 구현하게 할 수 있고, 반면에 신호의 단일 인스턴스는 트럭(10)이 주행 기능을 구현하게 하지 않을 수 있는데, 즉 트럭(10)은 신호를 무시한다.As another example, when the
대안적으로, 중복 주행 제어부들이 통신 디바이스(264) 상에 제공될 수 있는데, 이 제어부들은 독립적으로 눌러질 수 있고 또는 트럭(10)을 이동하기 위해 동시 작동을 요구하도록 프로그램될 수 있다. 이와 같이, 통신 디바이스(264)는 예를 들어, 손목 바로 위에 또는 벨트, 셔츠 또는 팬츠 위에와 같은 임의의 쉽게 액세스 가능한 위치에서, 작업자의 팔에 착용될 수 있고, 이 경우에 통신 디바이스(264)는 버튼(258)에 적합한 와이어 하네스로 테더링될 수 있다. 또한, 블루투스와 같은 단거리 무선 기술이 통신 디바이스(264)를 의복(250)과 대응 버튼(258)을 통신하도록 인에이블링하도록 이용될 수 있고, 통신 디바이스(264)가 의복(250) 및 대응 버튼(258)으로부터 이격하여 작업자에 의해 착용되게 할 것이다.Alternatively, redundant running controls may be provided on
원격 제어 디바이스(70)는 또한 예를 들어 적합한 끈(lanyard)을 통해 원격 제어 디바이스(70)를 루프형성함으로써, 작업자의 목 주위에 펜던트로서 착용될 수 있다. 이러한 배열 하에서, 버튼(258)은 원격 제어 디바이스(70)의 대향 측들 상에 텍스처링된 고무면들로서 구현된 한 쌍의 스위치들을 포함할 수 있다. 이와 같이, 작업자는 주행 제어를 동작하기 위해 원격 제어 디바이스(70)를 압착해야 한다. 2개의 스위치들을 가짐으로써, 양 스위치들의 동시 작동이 요구될 수 있다. 이는 또한 송신기, 파워팩 및 제어부들이 단일의 하우징 내에 일체화되게 하여 따라서 예를 들어 작업자에 대해 느슨하거나 불편할 수 있는 와이어들 및 다른 구조체들을 제거함으로써, 작업자와 원격 제어 디바이스(70)의 간섭을 최소화한다. 정지 또는 타력주행 제어부를 작동하기 위해, 작업자는 예를 들어 펜던트를 파지하고 원격 제어 디바이스(70)를 방향으로 하향으로 잡아당길 수 있다. 하향력은 송신기가 특정 프로그래밍에 따라, 정지 또는 타력주행 명령을 전송하게 한다. 웨어러블 원격 제어 디바이스(70)는 작업자의 목 주위에 끈을 슬립함으로써 착용된다.The
본 발명의 다른 양태에 따르면, 원격 제어 디바이스(70)는 적합한 클립을 사용하여 셔츠, 벨트, 팬츠들, 조끼, 유니폼 또는 의복의 다른 부분에 원격 제어 디바이스(70)를 클립함으로써 착용될 수 있다. 이 예시적인 구성은 송신기 및 제어 영역이 공통 하우징 내에 조합되어 있는 다른 단일체 장치를 제공한다. 더욱이, 클립은 작업자가 원격 제어 디바이스(70)를 작업자 상의 또는 둘레의 의복의 임의의 적합한 부분 또는 다른 적합한 위치에 클립하게 한다. 클립은 또한 작업자의 목 주위에 착용되도록 끈에 결합될 수 있다. 원격 제어 디바이스(70)의 일반적으로 둥근 구성 및 평활한 형상은 원격부가 작업자의 신체에 근접하여 원격 제어 디바이스(70)를 배치하는 방식으로 착용될 수 있기 때문에, "양호하게" 착용하는 비교적 저프로파일 디자인을 허용할 수 있다.According to another aspect of the present invention, the
본 발명의 또 다른 예시적인 양태에 따르면, 원격 제어 디바이스(70)는 음성 제어형 송신기로서 구현될 수 있다. 원격 제어 디바이스(70)는 예를 들어 흉부 스트랩, 어깨띠 또는 다른 적합한 디바이스에 장착될 수 있다. 원격 제어 디바이스(70)는 마이크로폰을 더 포함한다. 마이크로폰은 작업자를 위한 마이크로폰 입력의 탄력적인 위치설정을 제공하도록 회전되거나 다른 방식으로 조정될 수 있다. 음성 활성화가 제공되지만, 중복 정지 또는 타력주행 버튼이 또한 제공될 수 있다. 이 장치는 작업자 상의 원격 제어 디바이스(70)의 탄력적 배치를 제공한다. 더욱이, 원격부는 핸즈프리 방식으로 작동될 수도 있다. 음성 명령들은 바람직하게는 간단한 명령 세트이다.According to another exemplary aspect of the present invention, the
원격 제어 디바이스(70)의 음성 제어 시스템과 함께 사용될 때, 주행, 전진, 타력주행, 정지 등과 같은 작업자 음성 명령들이 트럭(10)이 사전설정 거리 이동하여 예를 들어 복도(120) 내의 저장 위치들(122)에 평행하게 조향 제어기(112)(도 2에 도시됨)에 의해 설정된 배향을 여전히 유지하게 하는데 사용될 수 있다. 명령 단어들 주행, 전진, 타력주행, 정지 등은 조향 제어기(112)가 직선 배향 또는 다른 원하는 배향을 유지하도록 자체로 자동으로 보정하는 동안 트랙션 모터 제어기(106)와 통신하는데 사용될 수 있다. 원격 제어 디바이스(70)는 예를 들어, 좌 또는 우와 같은 음성 명령들이 트럭(10)의 배향을 조정하게 함으로써, 작업자가 또한 트럭(10)의 배향으로의 미량 조정을 행하게 할 수 있다. 여기서, 트럭(10)을 위한 제어 명령들로의 음성 명령들의 변환은 원격 제어 디바이스(70)의 프로세서 내에 또는 트럭(10)의 제어기(103) 내에서 수행될 수 있다.When used in conjunction with the voice control system of the
원격부를 위한 또 다른 대안적인 구성은 손가락-엄지 활성화식 버튼(258) 상의 변형예를 포함한다. 단일 버튼 대신에, 2개의 버튼들이 제공된다. 제 1 및 제 2 버튼들은 제 1 스위치 부품을 각각 포함하고, 또한 공통 제 2 스위치 부품을 공유한다. 특히, 의복은 예를 들어 트럭 작업자의 검지손가락을 수용하기 위한 그리고 제 1 버튼의 제 1 스위치 부품 및 제 2 버튼의 제 1 스위치 부품을 지지하는 제 1 밴드 또는 핑거를 예를 들어 리세스들로서 포함한다. 의복이 착용될 때, 제 1 스위치 부품들은 작업자의 검지손가락의 측을 향해 배향된다. 제 1 버튼 접촉부가 일반적으로 제 1 스위치 부품의 리세스의 기부를 따라 제공된다. 유사하게, 제 2 버튼 접촉부가 일반적으로 제 2 스위치 부품의 리세스의 기부를 따라 제공된다.Another alternative configuration for the remote part includes variations on the finger-thumb activated
대응적으로, 의복은 작업자의 엄지손가락 둘레에 공통 제 2 스위치 부품을 지지하는 밴드를 포함한다. 제 2 스위치 부품은 일반적으로 제 1 및 제 2 버튼들의 제 1 스위치 부품들의 리세스들에 일반적으로 대응하는 돌기의 팁에 공통 접촉부를 포함한다. 제 1 버튼을 작동하기 위해, 작업자의 엄지손가락 상의 공통 접촉부는 예를 들어 제 1 스위치 부품의 리세스 내로 제 2 스위치 부품의 돌기를 유도함으로써, 제 1 버튼 접촉부와 친밀 전기 접속하게 된다. 전기 접촉부가 제 1 버튼 접촉부와 공통 접촉 부재 사이에 이루어질 때, 대응 제어부의 작동이 성취된다. 유사하게, 제 2 버튼을 작동하기 위해, 작업자의 엄지손가락 상의 공통 접촉부는 예를 들어, 제 1 스위치 부품의 리세스 내로 제 2 스위치 부품의 돌기를 유도함으로써, 제 2 버튼 접촉부와 친밀 전기 접속하게 된다. 전기 접촉부가 제 2 버튼 접촉부와 공통 접촉 부재 사이에 이루어질 때, 대응 제어부의 작동이 성취된다.Correspondingly, the garment includes a band that supports a common second switch component around the operator ' s thumb. The second switch component generally includes a common contact at the tip of the protrusion generally corresponding to the recesses of the first switch components of the first and second buttons. To operate the first button, a common contact on the operator's thumb is brought into intimate electrical contact with the first button contact, for example by inducing a projection of the second switch component into the recess of the first switch component. When the electrical contact is made between the first button contact and the common contact member, the operation of the corresponding control is achieved. Similarly, in order to operate the second button, the common contact on the operator's thumb can be brought into intimate electrical contact with the second button contact, for example by inducing a projection of the second switch component into the recess of the first switch component do. When the electrical contact is made between the second button contact and the common contact member, the operation of the corresponding control is achieved.
원격 제어 디바이스(70)를 위한 개시된 구성들의 임의의 것은 조향 보상 제어부들을 구비할 수 있다. 예를 들어, 원격 제어 디바이스(70)는 주행 버튼 및 선택적 정지 또는 타력주행 버튼에 추가하여 좌측 조향 버튼 및 우측 조향 버튼과 같은, 부가의 제어부들을 제어 영역 내에 포함할 수 있다. 원격 제어가능한 조향 보정량은 사용의 환경, 통상적인 예상된 보정 등과 같은 다수의 팩터들에 의존할 가능성이 있을 것이다. 그러나, 일 예시적인 배열에서, 예를 들어 1도 이하 정도의 작은 조향각 보정들이 좌측 및 우측 조향 제어부들의 각각의 작동을 위해 구현될 수 있다.Any of the disclosed arrangements for the
또한, 원격 제어 시스템은 트럭(10)의 조향각 제어부와 일체화될 수 있다. 조향각 제어부는 통상적으로 전위차계, 인코더 또는 다른 적합한 입력 디바이스를 사용하여 구현되고, 트럭(10) 상의 임의의 편리한 위치에 위치될 수 있다. 부가의 조향 제어부들과 조합하여 사용될 때, 조향각 제어부는 트럭(10)의 원하는 배향을 설정한다. 예로서, 작업자는 창고 작업의 래크들의 열에 평행한 복도에서 트럭(10)을 정렬할 수 있다. 조향 제어기(112)(도 2에 도시됨)로부터의 각도 감지 피드백을 사용하여, 트럭(10)이 복도를 따라 이동함에 따라 트럭(10)의 배향이 래크들에 평행하게 유지될 수 있다. 조향각 제어는 따라서 트럭(10)의 드리프트를 방지하고, 그 경로를 유지한다. 이 배열 하에서, 원격 제어 디바이스(70)로부터의 주행 요청은 트럭(10)이 조향 제어기에 의해 규정된 배향을 따라 실질적으로 직선으로 주행하게 한다.Further, the remote control system can be integrated with the steering angle control section of the
본 명세서에 설명된 조그 제어 기능성을 구현하는 시스템은 특정 성능 요구들을 만족하기 위해 부가의 진보된 특징부들을 구현할 수 있다. 예를 들어, 송신기들은 원격 제어 하에서 작동하는 송신기의 범위 내의 모든 트럭들(10)을 정지하는 "전역 정지" 명령을 구비할 수도 있다. 따라서, 모든 수신기들은 예를 들어 전역 또는 공통 명령 시퀀스를 사용하여, 정지 명령을 인식하도록 프로그램되거나 다른 방식으로 구성될 수 있다. 더욱이, 전역 정지 명령은 전역 정지 명령을 발행하는 작업자의 아이덴티티가 식별될 수 있도록 작업자 ID를 첨부함으로써 전소오딜 수 있다.Systems implementing the jog control functionality described herein may implement additional advanced features to meet specific performance requirements. For example, the transmitters may have a "global stop" command to stop all the
도시된 예시적인 시스템들의 각각에서, 송신기용 안테나는 예를 들어, 안테나를 송신기 박스와 제어부들 등 사이의 배선 내에 위치된, 작업자에 의해 착용되는, 벨크로(Velcro), 스트랩들, 밴드들, 또는 송신기와 연계된 다른 부품들 내로 일체화함으로써 의복에 직조된 송신기 박스 내에 위치될 수 있다.In each of the illustrated exemplary systems, the antenna for the transmitter may be, for example, a Velcro, straps, bands, or other devices that are worn by an operator, located within the wiring between the transmitter box and controls, Can be located within the transmitter box woven into the garment by being integrated into other components associated with the transmitter.
또한, 송신기는 방향성일 수 있다. 예를 들어, 타겟은 예를 들어, 수신기(102) 또는 안테나(66)의 부분으로서, 트럭(10) 상에 제공될 수 있다. 따라서, 작업자는 제어부의 동작, 예를 들어, 조그 명령이 트럭(10)에 의해 수신되게 하기 위해 타겟에서 또는 타겟을 향해 원격 제어부(70)의 송신기를 지시해야 한다. 대안적으로, 특정 명령들은 비방향성일 수 있고, 반면에 다른 제어부들은 방향성이다. 예를 들어, 전역 정지부(제공되면)는 유효화되기 위해 타겟에 의한 검출을 필요로 하지 않을 수 있다. 다른 한편으로, 조그 동작을 개시하기 위한 제어부는 적합한 타겟에 의해 검출되도록 요구될 수 있다. 타겟된 검출은 예를 들어 적외선 또는 다른 적합한 기술들을 사용하여 성취될 수 있다.Also, the transmitter may be directional. For example, the target may be provided on the
본 명세서에 설명된 원격 제어부의 수많은 예시적인 구성은 원격 제어부가 구성될 수 있는 방식의 한정이 아니라 예시로서 제시되어 있다. 다양한 설명된 특징들은 임의의 원하는 구성으로 혼합될 수 있다. 더욱이, 부가의 특징들은 본 명세서에 설명된 특징들에 추가하여 또는 대신에 제공될 수 있다. 또한, 트럭, 원격 제어 시스템 및/또는 원격 제어 디바이스(70)를 포함하는 그 부품들은 임의의 부가의 및/또는 대안적인 특징들 또는 구현예들을 포함할 수 있는데, 그 예들은 Numerous exemplary configurations of the remote control described herein are provided as an illustration, rather than a limitation, as to how the remote control can be configured. The various described features may be mixed in any desired configuration. Moreover, additional features may be provided in addition to or instead of the features described herein. Further, the components including the truck, the remote control system, and / or the
발명의 명칭이 "물류 취급 차량을 원격 제어하는 시스템들 및 방법들(SYSTEMS AND METHODS OF REMOTELY CONTROLLING A MATERIALS HANDLING VEHICLE)"인 2006년 9월 14일 출원된 미국 가출원 제 60/825,688호, 발명의 명칭이 "물류 취급 차량을 원격 제어하는 시스템들 및 방법들(SYSTEMS AND METHODS OF REMOTELY CONTROLLING A MATERIALS HANDLING VEHICLE)"인 2007년 9월 14일 출원된 미국 특허 출원 제 11/855,310호, 발명의 명칭이 "물류 취급 장치를 원격 제어하기 위한 장치(APPARATUS FOR REMOTELY CONTROLLING A MATERIALS HANDLING VEHICLE)"인 2009년 7월 2일 출원된 미국 가출원 제 61/222,632호, 발명의 명칭이 "물류 취급 차량용 다중 구역 감지(MULTIPLE ZONE SENSING FOR MATERIALS HANDLING VEHICLES)"인 2009년 12월 4일 출원된 미국 특허 출원 제 12/631,007호, 발명의 명칭이 "원격 제어형 물류 취급 차량용 다중 구역 감지(MULTIPLE ZONE SENSING FOR REMOTELY CONTROLLED MATERIALS HANDLING VEHICLES)"인 2008년 12월 4일 출원된 미국 가특허 출원 제 61/119,952호, 발명의 명칭이 "원격 조작식 물류 취급 차량용 조향 보정("STEER CORRECTION FOR A REMOTELY OPERATED MATERIALS HANDLING VEHICLE)"인 2009년 8월 18일 출원된 미국 가출원 제 61/234,866호, 발명의 명칭이 "물류 취급 차량을 원격 제어하기 위한 장치(APPARATUS FOR REMOTELY CONTROLLING A MATERIALS HANDLING VEHICLE)" 인 2009년 12월 30일 출원된 미국 특허 출원 제 12/649,738호, 발명의 명칭이 "원격 조작식 물류 취급 차량용 조향 보정(STEER CORRECTION FOR A REMOTELY OPERATED MATERIALS HANDLING VEHICLE)" 인 2009년 12월 30일 출원된 미국 특허 출원 제 12/649,815호, 발명의 명칭이 "물류 취급 차량을 원격 제어하는 시스템들 및 방법들(SYSTEMS AND METHODS OF REMOTELY CONTROLLING A MATERIALS HANDLING VEHICLE)" 인 2011년 1월 21일 출원된 미국 특허 출원 제 13/011,366호, 발명의 명칭이 "물류 취급 차량들용 물체 트래킹 및 조향 조작들(OBJECT TRACKING AND STEER MANEUVERS FOR MATERIALS HANDLING VEHICLES)"인 2011년 2월 23일 출원된 미국 특허 출원 제 13/033,169호, 발명의 명칭이 "물류 취급 차량들용 조향 제어 조작들(STEER CONTROL MANEUVERS FOR MATERIALS HANDLING VEHICLES)" 인 2011년 10월 13일 출원된 미국 특허 출원 제 13/272,337호, 발명의 명칭이 "물류 취급 차량들용 다중 구역 감지(MULTIPLE ZONE SENSING FOR MATERIALS HANDLING VEHICLES)"인 2009년 12월 4일 출원된 국제 특허 출원 PCT/US09/66789호, 발명의 명칭이 "물류 취급 차량을 원격 제어하기 위한 장치(APPARATUS FOR REMOTELY CONTROLLING A MATERIALS HANDLING VEHICLE)" 인 2009년 12월 30일 출원된 국제 특허 출원 PCT/US09/69839호, 발명의 명칭이 "원격 조작식 물류 취급 차량용 조향 보정(STEER CORRECTION FOR A REMOTELY OPERATED MATERIALS HANDLING VEHICLE)" 인 2009년 12월 30일 출원된 국제 특허 출원 PCT/US09/69833호, 발명의 명칭이 "물류 취급 차량을 원격 제어하는 시스템들 및 방법들(SYSTEMS AND METHODS OF REMOTELY CONTROLLING A MATERIALS HANDLING VEHICLE)" 인 2007년 9월 14일 출원된 국제 특허 출원 PCT/US07/78455호, 발명의 명칭이 "물류 취급 차량을 원격 제어하는 시스템들 및 방법들(SYSTEMS AND METHODS OF REMOTELY CONTROLLING A MATERIALS HANDLING VEHICLE)" 인 2012년 1월 20일 출원된 국제 특허 출원 PCT/US12/022011호, 및/또는 발명의 명칭이 "물류 취급 차량용 전기 조향 보조(ELECTRICAL STEERING ASSIST FOR MATERIAL HANDLING VEHICLE)"인 2006년 3월 28일 허여된 미국 특허 제 7,017,689호에 개시되어 있고, 이들 문헌의 전체 개시 내용들은 본 명세서에 참조로서 포함되어 있다.U.S. Provisional Application No. 60 / 825,688, filed on September 14, 2006, entitled " SYSTEMS AND METHODS OF REMOTELY CONTROLLING A MATERIALS HANDLING VEHICLE " U.S. Patent Application No. 11 / 855,310, filed on September 14, 2007, entitled SYSTEMS AND METHODS OF REMOTELY CONTROLLING A MATERIALS HANDLING VEHICLE, US Provisional Application No. 61 / 222,632, filed on July 2, 2009, entitled " APPARATUS FOR REMOTELY CONTROLLING A MATERIALS HANDLING VEHICLE ", entitled " MULTIPLE US Patent Application No. 12 / 631,007, filed on December 4, 2009, entitled " ZONE SENSING FOR MATERIALS HANDLING VEHICLES ", entitled " MULTIPLE ZONE SENSING FOR REMOTELY CO Quot; NTROLLED MATERIALS HANDLING VEHICLES ", filed on December 4, 2008, entitled "STEER CORRECTION FOR A REMOTELY OPERATED MATERIALS HANDLING VEHICLE " &Quot; APPARATUS FOR REMOTELY CONTROLLING A MATERIALS HANDLING VEHICLE ", filed on August 18, 2009, entitled " APPARATUS FOR REMOTELY CONTROLLING A MATERIALS HANDLING VEHICLE & U.S. Patent Application No. 12 / 649,738, filed on December 30, 2009, entitled STEER CORRECTION FOR A REMOTELY OPERATED MATERIALS HANDLING VEHICLE, No. 649,815, entitled " SYSTEMS AND METHODS OF REMOTELY CONTROLLING A MATERIALS HANDLING VEHICLE ", filed on January 21, 2011, entitled " SYSTEMS AND METHODS OF REMOTELY CONTROLLING A MATERIALS HANDLING VEHICLE " , No. 13 / 033,169 filed on February 23, 2011, entitled " OBJECT TRACKING AND STEER MANUVERS FOR MATERIALS HANDLING VEHICLES ", entitled " U.S. Patent Application No. 13 / 272,337, filed October 13, 2011, entitled " STEER CONTROL MANUVERS FOR MATERIALS HANDLING VEHICLES ", entitled " International Patent Application No. PCT / US09 / 66789 filed on December 4, 2009 entitled " MULTIPLE ZONE SENSING FOR MATERIALS HANDLING VEHICLES ", entitled "APPARATUS FOR International Patent Application No. PCT / US09 / 69839, filed on December 30, 2009, entitled " STEER CORRECTION FOR A REMOTELY OPERATED MATERIALS HANDLING VEHICLE " International Patent Application No. PCT / US09 / 69833, filed on December 30, 2009, entitled " SYSTEMS AND METHODS OF REMOTELY CONTROLLING A MATERIALS HANDLING VEHICLE " International Patent Application No. PCT / US07 / 78455, filed on September 14, 2007, entitled " SYSTEMS AND METHODS OF REMOTELY CONTROLLING A MATERIALS HANDLING VEHICLE " International Patent Application No. PCT / US12 / 022011, filed on January 20, 2012, entitled " ELECTRICAL STEERING ASSIST FOR MATERIAL HANDLING VEHICLE " No. 7,017,689, the entire disclosures of which are incorporated herein by reference.
도 9를 참조하면, 원격 제어부를 트럭에 동기화하는 방법(300)이 도시되어 있다. 트럭 작업자는 302에서 스테이징 영역으로부터 통신 디바이스를 검색한다. 스테이징 영역은 미사용 통신 디바이스들, 배터리 재충전 스테이션 등을 위한 공통 저장 위치를 포함할 수 있다. 트럭 작업자는 이어서 예를 들어 본 명세서에 더 상세히 설명된 바와 같이 이들의 장갑의 도킹 영역 내로 통신 디바이스를 스냅 결합함으로써, 304에서 이들의 대응 원격 제어 디바이스 의복과 검색된 통신 디바이스를 접속하고, 로딩하거나 다른 방식으로 연계한다. 작업자가 미리 이와 같이 행하지 않았으면, 의복은 또한 작업자에 의해 착용된다.Referring to FIG. 9, a
트럭 작업자는 이어서 306에서, 동작을 위해 트럭을 인에이블링하기 위한 동력 연결 시퀀스를 개시하는데, 즉 작업자는 트럭을 시동한다. 트럭을 시동할 때, 작업자는 로그온 식별 코드를 트럭에 제공하도록 요구될 수 있다. 이 식별은 예를 들어, 트럭의 제어 패널 내에 개인 식별 번호(PIN) 넘버를 입력함으로써, 트럭에 로그온 ID를 제공하기 위해 키 포브(key fob)를 이용함으로써 제공될 수 있고, 또는 작업자의 PIN은 작업자에 의해 착용된 원격 제어 디바이스 내에 일체화된 RFID 칩과 같은 메모리 디바이스 내로 인코딩될 수 있다. 이 배열 하에서, 의복에 부착된 통신 디바이스는 접촉부들 및 패드들을 거쳐 PIN 넘버를 감지할 수 있고, 트럭 또는 트럭 상의 디바이스에 작업자의 PIN 넘버를 전송할 수 있는데, 예를 들어 트럭 상의 RFID 리더는 예를 들어 트럭의 부근으로 의복을 유도함으로써 작업자 ID 코드를 감지할 수 있다.The truck operator then initiates at 306 a power connection sequence to enable the truck for operation, i.e., the operator starts the truck. When the truck is started, the operator may be required to provide the logon identification code to the truck. This identification may be provided, for example, by using a key fob to provide a logon ID to the truck by entering a personal identification number (PIN) number in the control panel of the truck, or the operator ' May be encoded into a memory device such as an RFID chip integrated into a remote control device worn by an operator. Under this arrangement, the communication device attached to the garment can sense the PIN number through the contacts and pads and can transmit the operator's PIN number to the device on the truck or truck, for example the RFID reader on the truck You can sense the worker ID code by guiding the garment to the vicinity of the truck.
작업자는 이어서 308에서 트럭과 페어링 모드에 진입한다. 본 발명의 다양한 양태들에 따른 무선 원격 제어를 사용하여 동일한 부근에 다수의 트럭들 및/또는 송신기들이 존재할 가능성이 있다. 이와 같이, 트럭 상의 디스플레이는 그가 감지하는 모든 송신기의 식별 코드들을 리스팅하거나 다른 방식으로 지시할 수 있다. 작업자는 리스팅된 송신기 식별 코드들을 리뷰하고, 310에서 작업자의 원격 제어 디바이스 의복 내에 도킹된 통신 디바이스에 대응하는 것을 선택한다. 예를 들어, 통신 디바이스는 스티커, 라벨 태그 또는 예를 들어, 통신 디바이스의 면 상에 송신기 식별 코드를 제공함으로써 송신기 식별 코드를 제공하는 다른 지시를 포함할 수 있다.The operator then enters the pairing mode with the truck at 308. It is possible that there may be multiple trucks and / or transmitters in the same vicinity using wireless remote control in accordance with various aspects of the present invention. As such, the display on the truck may list or otherwise indicate the identification codes of all transmitters it senses. The operator reviews the listed transmitter identification codes and selects at 310 the corresponding to the docked communication device in the operator's remote control device garment. For example, the communication device may include a sticker, a label tag or other indication that provides the transmitter identification code by providing the transmitter identification code on the side of the communication device, for example.
시스템은 이어서 312에서 대응 트럭 상의 수신기에 작업자에 의해 착용된 원격 제어 디바이스의 송신기를 동기화한다. 예를 들어, 트럭 상의 제어기(103)는 예를 들어 경적 및 긴급 분리 버튼들을 동시에 누름으로써, 원격 제어 디바이스(70) 상의 공지의 키 시퀀스를 누르도록 사용자를 프롬프팅할 수 잇다. 이러한 동작은 시스템이 임의의 원하는 유효화를 수행하게 하는데, 예를 들어 원격 제어 디바이스에 결합된 버튼들이 작동 순서에 있다고 결정한다. 일단 동기화되면, 시스템은 예를 들어, 동기화가 완료된 것을 지시하는 메시지를 트럭 상에 표시함으로써, 이와 같이 시각적 지시를 제공할 수 있다.The system then synchronizes the transmitter of the remote control device worn by the operator to the receiver on the corresponding truck at 312. For example, the
본 발명의 다양한 양태들의 특정 용례를 위해 요구되는 정보에 따라, 고유 작업자 식별, 통신 디바이스의 고유 식별 및 트럭의 고유 식별을 포함하여, 3개의 별개의 작동 식별들이 연계될 수 있다. 이 정보는 예를 들어, 트럭 상의 수신기에 의해 수신된 명령들을 유효화하고, 후속의 분석을 위해 데이터를 로그하고, 생산성, 트럭 성능 등을 로그하는데 유용할 수도 있다.In accordance with the information required for a particular application of the various aspects of the present invention, three distinct operating identifications can be associated, including unique operator identification, unique identification of communication devices, and unique identification of trucks. This information may be useful, for example, to validate commands received by a receiver on a truck, log data for subsequent analysis, and log productivity, truck performance, and the like.
도 10을 참조하면, 트럭 작업자가 본 발명의 다양한 양태들에 따른 원격 제어부를 사용하여 시프트를 시작하기 위한 방법(320)이 도시되어 있다. 트럭 작업자는 322에서 적합한 저장 영역으로부터 통신 디바이스를 얻는다. 이전의 예에서와 같이, 통신 디바이스들은 배터리 충전 스테이션 등에 저장될 수 있다. 트럭 작업자는 324에서 의복 내에 통신 디바이스를 로딩한다. 통신 디바이스는 이어서 326에서 페어링 모드 컨피던스 톤을 전송하기 시작하게 된다. 예를 들어, 컨피던스 톤은 송신기 식별을 포함하는 메시지를 반복적으로 전송하는 것을 포함할 수 있다. 이와 관련하여, 전송되고 있는 송신기 식별 코드는 통신 디바이스 상에 기록되는 또는 트럭 작업자에게 다른 방식으로 알려지는 송신기 식별 코드에 일치할 수 있다.Referring to FIG. 10, a
트럭 작업자는 328에서 트럭을 시동하는데, 이는 상기에 더 상세히 설명된 바와 같이 트럭에 로그인하는 것을 포함할 수 있다. 트럭 작업자는 이어서 트럭 작업자에 의해 검색된 특정 송신기에 트럭의 수신기를 동기화하기 위해 330에서 페어링 모드에 진입할 수 있다. 페어링 동작 중에, 트럭 상의 수신기는 332에서 그 범위 내의 모든 컨피던스 톤들을 수집하고, 예를 들어, 적합한 디스플레이 상의 송신기 식별 코드에 의해, 톤들을 리스팅한다. 일 예시적인 예에서, 디스플레이는 신호 강도에 의해 또는 임의의 다른 적합한 수단에 의해 로케이팅된 송신기 식별 코드들을 우선순위화할 수 있다. 트럭 작업자는 334에서, 검색되어 이들의 원격 제어 디바이스 의복 내에 로딩되었던 통신 디바이스와 연계된 송신기 코드에 일치하는 송신기 식별 코드를 선택한다. 작업자에 의해 선택된 송신기 식별 코드는 트럭 내에, 예를 들어, 트럭 상의 제어기의 메모리 내에 저장된다.The truck operator starts the truck at 328, which may include logging in to the truck as described in more detail above. The truck operator may then enter the pairing mode at 330 to synchronize the receiver of the truck to the particular transmitter detected by the truck operator. During the pairing operation, the receiver on the truck collects all of the confidence tones within the range at 332 and lists the tones by, for example, the transmitter identification code on the appropriate display. In one exemplary example, the display may prioritize transmitter identification codes located by signal strength or by any other suitable means. The truck operator selects at 334 a transmitter identification code that matches the transmitter code associated with the communication device that was retrieved and loaded into their remote control device garment. The transmitter identification code selected by the operator is stored in the truck, for example, in the memory of the controller on the truck.
트럭 상의 제어기는, 336에서 작업자에 의해 착용된 통신 디바이스의 메모리 내에 저장될 수 있는 고유 트럭 수신기 식별 코드 및/또는 다른 정보를 포함하는 트럭 작업자의 원격 제어 디바이스 의복 내에 도킹된 통신 디바이스에 메시지를 송신할 수 있다. 송신기 및 수신기는 이어서 예를 들어 전술된 바와 같이, 338에서 동기화한다. 예를 들어, 트럭 작업자는 원격 제어 디바이스 상의 제어부들의 특정 시퀀스를 누르도록 프롬프팅될 수 있다. 요청된 제어(들) 및/또는 제어 시퀀스의 작동을 검출하는 것에 응답하여, 통신 디바이스는 송신기 식별 코드, 수신기 식별 코드 및 작업자에 의해 착용된 원격 제어 디바이스에 트럭 상의 수신기의 동기화를 실행하도록 작동되어 있는 요청된 제어(들) 및/또는 제어 시퀀스에 대응하는 코드를 식별하는 메시지를 트럭 상의 수신기에 송신할 수 있다.The controller on the truck sends a message to the docked communication device in the truck operator's remote control device garment that contains the unique truck receiver identification code and / or other information that may be stored in the memory of the communication device worn by the operator at 336 can do. The transmitter and receiver then synchronize at 338, for example, as described above. For example, the truck operator may be prompted to press a particular sequence of controls on the remote control device. In response to detecting the operation of the requested control (s) and / or control sequence, the communication device is operated to perform synchronization of the receiver on the truck with the transmitter identification code, the receiver identification code and the remote control device worn by the operator And send a message to the receiver on the truck identifying the requested control (s) and / or code corresponding to the control sequence.
이와 관련하여, 트럭 내의 제어기는 트럭을 시동하도록 요구되는 로그온 동작의 부분으로서 작업자에 의해 트럭 제어기에 제공되었던 작업자 식별 코드와 송신기 식별 코드를 연계할 수 있다. 제어기는 또한 트럭/수신기와 연계된 식별 코드를 연계할 수 있다. 이 방식으로, 트럭/수신기 식별 코드, 원격 제어 식별 코드 및 작업자 식별 코드는 고유하게 연계된다. 트럭 내의 제어기는 수신된 명령들을 분간하기 위해 이 3방향 연계를 사용할 수 있다. 더욱이, 원격 제어 디바이스는 또한 동기화되는 트럭에 대한 정보 및/또는 예를 들어 정보를 포맷하고 전송하는데 사용될 수 있는 작업자 식별 코드 등과 같은 다른 선택적 정보를 저장한다.In this regard, the controller in the truck can associate the transmitter identification code with the operator identification code that was provided to the truck controller by the operator as part of the logon operation required to start the truck. The controller may also associate an identification code associated with the truck / receiver. In this way, the truck / receiver identification code, the remote control identification code and the operator identification code are uniquely associated. The controller in the truck can use this three-way linkage to discern the received commands. Moreover, the remote control device also stores other optional information such as information about the truck to be synchronized and / or an operator identification code that may be used, for example, to format and transmit the information.
도 11을 참조하면, 작업 동작들을 수행한 후에, 트럭 작업자는 예를 들어 휴식을 취하기 위해, 트럭을 일시적으로 떠날 필요가 있을 수도 있다. 트럭 작업자에 의해 착용된 통신 디바이스의 트럭 수신기 및 송신기를 정지하고, 재시동하고, 재동기화하기 위한 방법(350)이 도시되어 있다. 트럭 작업자는 점심 시간 휴식을 취하기 위한 등을 위해, 352에서 트럭을 동력 차단한다. 사전결정된 시간 후에, 트럭 작업자는 354에서 트럭을 재차 동력 연결한다. 이 휴식 시간 중에, 작업자에 의해 착용된 원격 제어 디바이스 내의 송신기는 송신기 식별 코드 및 대응 트럭/수신기 식별 코드를 식별하는 그 동기화된 컨피던스 톤을 계속 전송할 수 있다. 트럭 작업자에 의해 착용된 통신 디바이스 내의 송신기에 의해 전송된 동기화된 컨피던스 톤은, 수신기/트럭 식별 코드에 대한 송신기 식별 코드의 연계가 트럭 상의 메모리 내에 보존되어 있기 때문에, 356에서 검출된다.Referring to FIG. 11, after performing work operations, the truck operator may need to temporarily leave the truck, for example, to take a break. A
트럭 제어기는 또한 예를 들어 현재 작업자가 휴식 전에 트럭을 사용하였던 동일한 작업자인 것을 검증하기 위한 소정의 다른 인증 수단을 제공함으로써 또는 이들의 PIN 코드를 입력함으로써, 358에서 트럭 작업자가 시스템을 확인응답하는 것을 요구할 수 있다. 확인응답 동작의 부분으로서 입력된 작업자 식별 코드가 휴식 전에 트럭을 사용하였던 작업자로서 트럭의 메모리 내에 보존되어 있던 작업자 식별 코드를 인증하면 360에서 페어링은 확인되어 표시된다.The truck controller may also be used by the truck operator to acknowledge the system at 358, for example, by providing some other authentication means to verify that the current worker is the same worker who used the truck before the break, or by entering their PIN code . If the entered worker identification code as the part of the acknowledgment operation authenticates the worker identification code stored in the memory of the truck as the worker who used the truck before the break, the pairing is confirmed at 360 and displayed.
예를 들어, 트럭 내의 제어기는 트럭이 동력 차단될 때에도, 식별 코드들의 전술된 3방향 연계, 즉 트럭/수신기 식별 코드, 원격 제어 식별 코드 및 작업자 식별 코드를 유지할 수 있다. 이와 같이, 다른 작업자가 오게 되면, 그 작업자는 새로운 작업자가 이전의 작업자의 식별 코드를 갖지 않기 때문에, 새로운 작업자가 이전의 작업자의 송신기를 소유하더라도, 트럭의 원격 무선 제어부를 사용할 수 없다. 유사하게, 새로운 작업자가 트럭을 시동하여 트럭 시동 프로세스의 부분으로서 새로운 작업자 식별 코드를 입력하면, 새로운 작업자에 의해 발행된 무선 원격 주행 요청들은 3방향 식별이 보존되지 않기 때문에, 즉 새로운 작업자의 송신기가 트럭 상의 수신기에 동기화되지 않을 것이기 때문에, 트럭 상의 제어기에 의해 확인응답되지 않을 것이다.For example, a controller in a truck can maintain the aforementioned three-way linkage of identification codes, i.e., truck / receiver identification code, remote control identification code, and operator identification code, even when the truck is powered down. Thus, when another worker arrives, the worker can not use the truck's remote radio control unit, even if the new worker owns the previous worker's transmitter, because the new worker does not have the previous worker's identification code. Similarly, if a new worker starts a truck and enters a new worker identification code as part of the truck start-up process, the wireless remote run requests issued by the new worker are not preserved because the three-way identification is not preserved, Will not be synchronized to the receiver on the truck, and therefore will not be acknowledged by the controller on the truck.
오히려, 새로운 사용자가 트럭의 무선 원격 제어 특징부들을 성공적으로 사용하게 하기 위해, 그 새로운 작업자는 이들의 작업자 식별 코드를 사용하여 트럭에 로그인해야 하고, 예로서 본 명세서에 설명된 방법들을 사용하여, 트럭의 수신기에 새로운 작업자의 송신기를 동기화하기 위해 새로운 페어링 모드 동기화 프로세스를 이용해야 한다.Rather, in order for a new user to successfully use the wireless remote control features of the truck, the new operator must log into the truck using their worker identification code and, using, for example, the methods described herein, A new pairing mode synchronization process should be used to synchronize the transmitter of the new operator to the receiver of the truck.
도 12를 참조하면, 트럭을 일시적으로 동력 차단하고, 트럭을 재시동하고, 트럭 내의 수신기와 트럭 작업자에 의해 착용된 송신기를 재동기화하기 위한 더 상세한 방법(370)이 도시되어 있다. 트럭 작업자는 372에서 트럭을 동력 차단하여, 예를 들어 휴식을 취하는 등을 한다. 트럭이 동력 차단될 때, 트럭 상의 제어기와 연계된 타이머는 374에서 시작된다. 트럭이 동력 차단되는 간격 중에, 트럭 작업자에 의해 착용된 통신 디바이스 상의 송신기는 376에서 그 동기화된 컨피던스 톤을 계속 전송한다. 예를 들어, 송신기는 트럭 수신기와 미리 동기화되어 있기 때문에, 컨피던스 톤은 송신기 식별 코드 뿐만 아니라 트럭/수신기 식별 코드의 모두를 포함하는 메시지를 포함할 수 있다. 트럭은 378에서 재차 동력 연결된다. 일단 동력이 재차 연결되면, 트럭 상의 수신기는 메모리 내에 미리 저장되어 있는 송신기 식별 코드에 일치하는 대응 컨피던스 톤을 380에서 탐색하기 시작한다.Referring to FIG. 12, a more
동기화된 컨피던스 톤이 282에서 지정된 시간 한계 내에 검출되면, 페어링이 유지된다. 컨피던스 톤이 지정된 시간 한계 외에서 검출되면, 트럭 작업자는 예를 들어 도 9 및 도 10을 참조하여 설명된 예에 설명된 바와 같은 시동 절차를 사용하여 재동기화하도록 요구될 수 있다. 페어링이 유지되면, 송신기 식별 코드는 예를 들어 재동기화 확인응답과 같은, 원격 제어 디바이스의 송신기로부터 사전결정된 메시지를 수신함으로써 384에서 검출될 수 있다. 트럭 작업자는 또한 예를 들어 트럭에서 작업자 식별 코드를 제공함으로써 386에서 트럭 시스템을 확인응답하도록 요구될 수 있고, 페어링 정보는 예를 들어 트럭 작업자에 확인을 표시함으로써 388에서 완료된다.If the synchronized confidence tone is detected within the time limit specified in 282, the pairing is maintained. If a confidence tone is detected outside a specified time limit, the truck operator may be required to resynchronize using the startup procedure, for example, as described in the example described with reference to Figures 9 and 10. [ If the pairing is maintained, the transmitter identification code may be detected at 384 by receiving a predetermined message from the remote control device's transmitter, e.g., a resynchronization acknowledgment. The truck operator may also be required to acknowledge the truck system at 386, for example by providing an operator identification code at the truck, and the pairing information is completed at 388, for example by marking the truck operator with a confirmation.
이 배열 하에서, 다른 사용자가 트럭(10)을 취하려고 시도하면, 새로운 사용자는 새로운 작업자에 의해 착용된 원격 제어 디바이스의 새로운 송신기 식별 코드에 트럭 수신기를 소거하고 재동기화해야할 것이다. 그러나, 새로운 작업자가 이와 같이 행하도록 시도하면, 트럭(10)은 예를 들어, 트럭이 작업자 식별 코드에 더 타이되는 경우에, 새로운 작업자의 원격 명령들에 응답하는 것을 선택적으로 거절할 수 있다. 이와 같이, 새로운 작업자는 완전한 트럭 동력 연결 뿐만 아니라 무선 원격 제어 페어링 시퀀스를 개시하도록 요구될 수 있고, 이 경우에 새로운 작업자의 작업자 식별 코드는 트럭(10)에 의해 로그될 수 있다.Under this arrangement, if another user attempts to take the
지정된 시간 기간이 만료하면, 트럭의 메모리 내에 저장된 페어링 정보는 예를 들어 수신기 식별 코드와 송신기 식별 코드 사이의 연계를 삭제함으로써 소거될 수 있다. 유사하게, 통신 디바이스가 의복의 대응 도킹 영역으로부터 제거되고 그 저장 위치, 예를 들어 재충전 스테이션으로 복귀될 때, 페어링 정보에 대응하는 통싱 디바이스 내의 메모리는 삭제될 수 있다. 예를 들어, 통신 디바이스가 의복으로부터 제거되고 재충전기 또는 다른 도킹 디바이스 내에 로딩될 때, 트럭 제어기로부터 수신된 정보에 기초하여 통신 디바이스의 메모리 내에 미리 저장되었던 수신기 식별 코드 및/또는 다른 정보는 통신 디바이스로부터 삭제될 수 있다. 더욱이, 이러한 정보는 대응 비즈니스 기업에 다운로드될 수 있다. 이 배열은 예를 들어 통신 디바이스들이 사용자들의 커뮤니티 중에 공유되는 경우에 유리할 수 있다.When the designated time period expires, the pairing information stored in the memory of the truck may be erased, for example, by deleting the linkage between the receiver identification code and the transmitter identification code. Similarly, when the communication device is removed from the corresponding docking area of the garment and returned to its storage location, for example a recharging station, the memory in the tangible device corresponding to the pairing information can be deleted. For example, when the communication device is removed from the garment and loaded into the recharger or other docking device, the receiver identification code and / or other information previously stored in the memory of the communication device based on the information received from the truck controller, Lt; / RTI > Moreover, this information can be downloaded to the corresponding business enterprise. This arrangement may be advantageous if, for example, the communication devices are shared among the users' communities.
본 발명의 다른 양태들에 따르면, 개별 통신 디바이스들은 이용 가능한 송신기들의 "풀(pool)"을 갖는 것에 대한 대안으로서 특정 트럭 작업자들에 할당될 수 있다. 예를 들어, 트럭 작업자가 트럭을 동력 차단하는 것을 가정한다. 동력 차단에 응답하여, 타이머가 실행을 시작한다. 이 때, 페어링 정보는 여전히 메모리 내에 저장된다. 지정된 시간 간격 후에, 페어링 정보는 트럭 내의 메모리로부터 소거된다. 트럭 작업자가 통신 디바이스를 연장된 시간 동안 의복에 도킹 방치하는 것을 가정한다. 특정 비활성 기간 후에, 통신 디바이스는 예를 들어 정지 모드 동안 다른 타이머가 시작하는 슬립 모드에 진입할 수 있다. 이 시간 동안, 페어링 정보는 메모리 내에 저장되고, 통신 디바이스는 그 확인 톤을 계속 전송한다. 동력 차단 모드 중에, 페어링 정보가 보유된다. 그러나, 통신 디바이스는 확인 톤을 전송하는 것을 중지한다. 제 3 지정된 시간 지연이 만료한 후에, 수신기 식별 코드는 통신 디바이스의 메모리로부터 소거된다.According to other aspects of the invention, the individual communication devices may be assigned to specific truck operators as an alternative to having a "pool" of available transmitters. For example, assume that a truck operator powers off a truck. In response to power interruption, the timer begins execution. At this time, the pairing information is still stored in the memory. After a specified time interval, the pairing information is erased from memory in the truck. It is assumed that the truck operator docks the communication device to the garment for an extended period of time. After a certain period of inactivity, the communication device may enter a sleep mode where, for example, another timer starts during the idle mode. During this time, the pairing information is stored in the memory, and the communication device continues to transmit the confirmation tone. During the power cut-off mode, the pairing information is held. However, the communication device stops transmitting the acknowledgment tone. After the third designated time delay expires, the receiver identification code is erased from the memory of the communication device.
도 13을 참조하면, 원격 제어 디바이스(70)의 일 예시적인 구현예는 송신기(1302), 파워팩(1304), 제어 구조체(1306) 및 송신기(1302)와 제어 구조체(1306) 사이의 통신 링크(1308)를 포함한다. 송신기(1302)는 표준 또는 전용 포맷들을 포함하여, 임의의 적합한 무선 전송 수단을 사용하여 아날로그 또는 디지털 형태의 정보를 전송할 수 있다. 예를 들어, 전송은 802.11, 802.16, 블루투스, 단문 메시지 서비스(SMS), 진폭 시프트 편이(ASK), 온-오프 편이(OOK), 무선 근거리 통신망(WLAN), 코드 분할 다중 접속(CDMA), 진폭 변조(AM), 주파수 변조(FM), 범용 이동 통신 시스템(UMTS), 이동 통신을 위한 글로벌 시스템(GSM) 등과 같은 휴대폰 기술 등과 같은 현존하는 기술들을 사용하여 실현될 수 있다. 실제로, 송신기(1302)가 메시지들을 전송하는 방식은 트럭(10)(도 1) 상의 대응 수신기(102)(도 2)에 의해 인식 가능한 포맷에 대응해야 한다. 더욱이, 원격 제어 디바이스(70)는 대응 트럭(10)과의 양방향 통신을 위한 그 자신의 수신기를 또한 포함할 수 있다.13, an exemplary implementation of a
제어 구조체(1306)는 적절한 명령을 전송하도록 송신기(1302)에 명령하는 제어부들을 포함한다. 도 13의 도시된 예에서, 스위치들 또는 버튼들로서 구현된 2개의 제어부들이 존재한다. 제 1 버튼(1310)은 작동되면 송신기(1302)가 주행 명령을 전송하게 하는 주행 명령에 대응한다. 주행 명령이 수신기(102)에 의해 적절하게 수신되면, 트럭(10)은 전진 주행하도록 제어될 것이다. 대안적으로, 제 1 버튼(1310)은 지정된 시간 및/또는 거리 동안 주행하고, 이어서 제어된 제동 또는 타력주행에 진입하도록 트럭(10)에 명령하는 "출발" 버튼을 포함할 수 있다. 제 1 버튼(1310)은 대안적으로 제 1 버튼(1310)의 유지된 작동이 존재하는 한 주행을 제공할 수 있다. 제어 구조체(1306)는 또한 선택적으로 본 명세서에 설명된 바와 같이 조향 및/또는 방향성 제어부들을 포함할 수 있다.
제 2 버튼(1312)은 작동되면 송신기(1032)가 정지 명령을 전송하게 하는 정지 명령에 대응한다. 정지 명령이 수신기(102)에 의해 적절하게 수신되면, 트럭(10)은 제어된 정지가 되도록 제어될 것이다. 대안적으로, 제 2 버튼(1312)은 트럭(10) 상의 수신기(102)에 의해 적절하게 수신되면 트럭(10)이 타력주행하여 멈추게 할 타력주행 명령에 대응할 수 있다.The
제 1 또는 제 2 버튼들(1310, 1312) 중 어느 하나가 눌러질 때, 송신기(1302)는 적절한 메시지를 포맷하고 최종 신호를 수신기(102)에 전송한다. 이와 관련하여, 송신기(1302)는 특정 원격 제어 디바이스(70)가 유효 통신 디바이스인지를 분간하기 위해, 작업자들을 인증하기 위해, 이력 또는 다른 목적들을 위해 데이터를 로그하기 위해 등으로, 수신기(102)를 위해 필요한 시퀀스, 제어 또는 다른 식별 정보, 타임 스탬프, 채널 지시 또는 다른 데이터를 명령에 첨부할 수 있다.When either one of the first or
제 1 및 제 2 버튼들(1310, 1312)은 제 1 핑거 세그먼트 밴드(1316), 제 2 핑거 세그먼트 밴드(1318) 및 브리지(1320)를 포함하는 것으로 예시된 적절한 핑거 의복(1314)에 통합된다. 제 1 핑거 세그먼트 밴드(1316)는 이동 명령을 이행하기 위해 제 1 버튼(1310)을 지지한다. 제 1 버튼(1310)으로부터 신호(들)은 제 2 핑거 세그먼트 밴드(1318)를 통하여 브리지(1320)를 통해 통신 링크(1308)로 연장하는 제 1 신호 반송 배선을 따라 이동하며, 이 통신 링크는 제 1 신호 반송 배선과 일체화되거나 그에 결합되는 제 2 신호 반송 배선을 포함할 수 있다.The first and
통신 링크(1308)가 유선 접속으로서 예시되어 있지만, 제어 구조(1306)에 송신기(1302)를 통신적으로 결합하기 위해 임의의 적절한 기술이 사용될 수 있다. 또한, 도 13은 송신기(1302)와 파워 팩(1304)이 손목이나 팔의 둘레에 작업자에 의해 착용되는 것을 예시한다. 그러나, 송신기(1302) 및 파워 팩(1304)은 특정 용례가 지정하는 바에 따라 편안하거나, 실용적이거나, 바람직하다면 본체의 임의의 부분 상에 별개로 또는 함께 착용될 수 있다. 예로서, 도시된 바와 같이, 송신기(1302)와 파워 팩(1304)은 가요성 및 조절가능한 밴드(1321)를 사용하여 작업자의 손목이나 팔에 부착된다. 아암 밴드(1321)는 개인이나 새로운 아암 밴드(1321)는 각 작업자에 의해 사용될 수 있도록 송신기(1302) 및 파워 팩(1304)으로부터 쉽게 제거가능할 수 있다.Any suitable technique may be used to communicatively couple the
제어 구조(1306)로부터 송신기(1302)를 분리시키고, 통신 링크(1308)에 의해 양자를 결합시킴으로써, 신호 송신기(1302)는 제어 구조(1306)의 다수의 경우들과 함께 재사용될 수 있다. 이 때문에, 예로서, 서로 다른 시프트들 상의 작업자들은 예를 들어, 핑거 또는 손 착용 제어들을 통해 그 소유의 제어 구조들(1306)을 유지할 수 있으며, 단지 이들을 그 시프트의 시작부에서 대응 송신기(1302)에 플러그결합 시킬 수 있다. 이는 정보가 트럭(10)에 후속 전송될 수 있는 제 1 및 제 2 버튼(1310, 1312)과 무선 주파수 식별(RFID) 태그가 추가로 통합될 수 있게 한다. 이 때문에, 트럭(10)은 동작 동안 작업자, 생산성 및 다른 관련 정보를 로그화할 수 있다.By separating
따라서, 원격 제어 디바이스(70)는 트럭(10)과 상호작용하는 작업자에 의해 입혀진 착용가능한 제어 디바이스를 형성한다. 예시적 원격 제어 디바이스(70)는 작업자의 팔 또는 손목 상에 지지되는 가요성 밴드(1321)와, 제 1 및 제 2 버튼(1310, 1312)이 작업자의 엄지손가락을 향해 배향되도록 작업자의 검지 손가락 상에 위치되는 핑거 의복(1314)을 포함한다.Thus, the
이러한 실시예에 따른 원격 제어 디바이스(70)는 작업자의 손가락/손에 장착된 물품의 수 및 크기를 최소화하며, 이들 실시예에 따른 제어 구조(1306)가 작업자의 손가락/손 상에 장착된 유일한 구조이기 때문이다. 따라서, 물품들을 파지, 반송 및 배치하는 것 같은 작업자 작업 기능들을 갖는 원격 제어 디바이스(70)에 의해 유발되는 간섭이 감소된다. 또한, 본 실시예에 따른 원격 제어 디바이스(70)는 고온 환경을 위해 특히 적합하지만, 즉, 손가락/손에 장착된 구성요소들에 의해 유발되는 작업자 땀이 감소되기 때문에 고온 환경에 특히 적합하지만, 본 실시예에 따른 원격 제어 디바이스(70)는 또한 장갑 위에 장착될 수 있으며, 그래서, 원격 제어 디바이스(70)는 또한 저온 환경에 특히 적합할 수도 있다. 더욱이, 본 실시예에 따른 원격 제어 디바이스(70)는 "원-사이즈-핏-올" 디바이스로서 설계될 수 있으며, 즉, 서로 다른 크기의 손들을 갖는 작업자들을 수용할 수 있고, 오른손잡이 작업자들 또는 왼손잡이 작업자들에 맞도록 설계될 수 있다.The
도 14 및 도 15를 참조하면, 원격 제어 디바이스(70)의 제어 구조(1306)의 제 1 및 제 2 버튼들(1310, 1312)은 방향 화살표(1322)에 의해 개략적으로 표시된 바와 같이 작업자의 대응 엄지손가락로 쉽게 도달되고 조작될 수 있다. 이런 작용은 제 1 또는 제 2 버튼(1310, 1312) 중 어느 하나를 작동시키기 위해 작업자의 일부에서의 신중하지만 쉽게 달성할 수 있는 작용을 필요로 한다. 또한, 본 명세서에 설명된 바와 같이 트럭(10)에 대해 특정 명령을 작동시키기 위해 또는 제 1 및/또는 제 2 버튼들(1310, 1312)을 작동시키기 위해 작업 시퀀스들이 요구될 수 있다. 예로서, 급속히 연속되는 더블 누름, 즉. "더블 클릭"이 트럭(10)에 대해 제어를 작동시키기 위해 또는 신호를 전송하기 위해 필요할 수 있다.14 and 15, the first and
도 15a를 참조하면, 선택적 구성으로서, 제 1 및 제 2 버튼들(1310 또는 1312) 중 어느 하나 또는 양자 모두는 성공적 작동이 전달되기 이전에 다차원 동작을 필요로 할 수 있다. 예로서, 버튼들(1310, 1312)은 이들이 눌러지고, 그후, 버튼 누름의 방향에 대체로 직교하는 측방향으로 활주하는 것을 필요로 할 수 있다.Referring to FIG. 15A, as an optional configuration, either or both of the first and
도 16을 참조하면, 원격 제어 디바이스(70)는 손이 불편하거나 다른 방식으로 물품들을 잡기 위해 양 손을 사용하는 작업자(OP)와 간섭하지 않는 방식으로 착용될 수 있다. 또한, 작업자(OP)의 손들이 잡는 동작에 현재 결부되어 있을 때에도 트럭(10)을 이동시키거나 정지시키기 위해 큰 사지 이동을 필요로 하거나 제어부들에 도달하기 어렵거나 다른 방식으로 접근불가한 것 같은 어떠한 불편함도 존재하지 않는다. 이 때문에, 작업자(OP)는 양 손으로 잡은 물품들을 반송할 때에도 트럭(10)을 이동 또는 정지시킬 수 있다.16, the
도 17을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 원격 제어 디바이스(70)의 제어 구조(1306)는 제 1 및 제 2 버튼들(1310, 1312)(단지 제 1 버튼(1310)만이 도 17에 예시됨) 각각 둘레에 융기/윤곽형 칼라(1330)를 포함할 수 있다. 제 1 또는 제 2 버튼들(1310, 1312) 중 하나를 작동 및/또는 선택시키기 위해, 작업자는 화살표(1332) 방향으로 아래로 눌러야만 한다.17, the
핑거 의복(1314)은 신장가능한 섬유들, 플라스틱, 합성체들, 가죽 또는 다른 재료들 단독 또는 조합 같은 임의의 수의 재료들로부터 구성될 수 있다. 예로서, 도 17에 예시된 핑거 의복(1314)은 제 1 핑거 세그먼트 밴드(1316), 제 2 핑거 세그먼트 밴드(1318) 및 브리지(1320)(손가락 세그먼트 밴드(1316)만이 도 17에 예시됨)가 착용동안 팽창되어 다양한 손가락 크기들에 맞을 수 있게 하는 재료로 구성된 단일 부재 가요성 밴드를 포함한다. 도 18을 참조하면, 다른 대안 실시예로서, 제 1 핑거 세그먼트 밴드(1316) 및 제 2 핑거 세그먼트 밴드(1318)는 조절가능한, 예를 들어, 네덜란드 Velcro Industries B.V. 소유의 상표명 Velcro® 같은 래칭가능하거나 후킹가능한 직물 또는 재료를 포함할 수 있다.The
도 19a 내지 도 19d를 참조하면, 또 다른 예시적 배열이 예시되어 있다. 원격 제어 디바이스(70)는 단일 버튼(1334)을 포함한다. 버튼(1334)은 다수의 명령들을 지원하도록 프로그램될 수 있다. 예로서, 원격 제어 디바이스(700)는 버튼(1334)의 단일 작동이 검출되는 경우 "정지" 명령을 전송하도록 구성될 수 있다. 또한, 버튼(1334)의 이중 클릭 또는 이중 작동이 사전결정된 시간 기간 내에 검출되는 경우 "이동" 명령이 전송될 수 있다. 대안적으로, 작업자에 의해 이행되는 "클릭들"의 수에 기초하여 원격 제어 디바이스(70)에 의해 단일 또는 다수의 경우들의 동일 신호가 전송될 수 있으며, 여기서, 트럭(10) 상의 제어기(103)는 상술한 바와 같이 현재 차량 조건들 및/또는 수신된 신호들의 수에 기초하여, 만약 존재한다면, 어떤 명령을 작동시킬지를 판정한다. 송신기(1302) 및 파워 팩(1304)은 아암밴드로서, 벨트 또는 셔츠 클립결합 디바이스로서 또는 다른 수단에 의해 착용될 수 있다. 또한, 통신 링크(1308)는 도 19d에 가장 잘 도시된 바와 같이 후퇴가능한 권취 릴(1336) 상에 선택적으로 테더링될 수 있는 비교적 얇은 와이어로서 구현될 수 있다.Referring now to Figures 19A-19D, another exemplary arrangement is illustrated. The
도 20을 참조하면, 힌지 지점(1342) 주변에 힌지결합된 두 개의 섹션들(1338, 1340)을 포함하는 제어 구조(1306)가 예시되어 있으며, 스프링 부재(미도시)는 두 개의 섹션들(1338, 1340)을 위한 폐쇄 바이어스를 제공하기 위해 사용될 수 있다.20, there is illustrated a
도 21a 및 도 21b를 참조하면, 또 다른 예시적 원격 제어 디바이스(70)가 예시되어 있다. 도시된 바와 같이, 제어 구조(1306)는 작업자의 두 개의 인접한 손가락들 상에 클립결합된다. 이 때문에, 제어 구조(1306)는 어떠한 변경들도 없이 오른손잡이 또는 왼손잡이 작업자들에 쉽게 적응될 수 있다. 예로서, 통신 링크(1308)는 180도 회전에 의해 제어 구조(1306)의 대향 측부로 "플립핑"될 수 있도록 구성될 수 있으며, 그래서, 제어 구조(1306)가 왼손잡이 동작을 위해 적합해질 수 있게 한다. 이전 예시적 원격 제어 디바이스들(70)과 같이, 제어부들은 박스들 등 같은 들어올린 물품들을 반송할 때에도 한손 자세로 작동될 수 있다.21A and 21B, another exemplary
도시된 바와 같이, 이동 버튼(1310)은 이동 버튼(1310)을 노출시키도록 수동으로 하향 플립핑될 수 있는 스프링 편의식 플립 다운 부재(1344)에 인접하게 위치된다. 도 21b에서 볼 수 있는 바와 같이, 송신기(1302)를 위한 케이싱(1346)은 또한 추가적 제어부들을 포함할 수 있다. 이런 버튼들은 자동 조그 동작을 즉시 정지 및/또는 종결시키거나 다른 원하는 기능들을 수행하기 위해 혼을 울리거나 다른 방식으로 가청 및/또는 시각적 큐를 제공하도록 트럭(10)을 트리거하기 위해 사용될 수 있다. 대안적으로, 이런 제어부들은 중복적 이동 제어부들(1348)을 구현할 수 있으며, 이들은 독립적으로 눌러지거나 트럭(10)을 이동시키기 위해 동시적 작동을 필요로하도록 프로그램될 수 있다. 또한, 추가 버튼(1350)이 예시되어 있으며, 이는 예로서, 정지 버튼 또는 타력 주행 버튼 중 어느 하나로서 사용될 수 있다. 이 때문에, 케이싱(1346)은 클립(1352)을 사용하여 벨트, 셔츠 또는 바지에 클립결합되는 것 같은 쉽게 접근가능한 위치에 착용될 수 있다. 또한, 통신 링크(1308)는 제어 구조(1306)가 작업자에 의해 착용되지 않을 때 송신기(1302) 내로 후퇴될 수 있다.As shown, the
도 22a 및 도 22b를 참조하면, 또 다른 예시적 원격 제어 디바이스(70)가 예시되어 있다. 도시된 바와 같이, 송신기(1302)는 제어 구조(1306)와 통합됨으로써 이전 예들에서 예시된 통신 링크(1308)에 대한 필요성을 회피한다. 예시된 바와 같이, 조절가능한 스트랩(1354)은 작업자의 손바닥/손목 영역 주변에서 원격 제어 디바이스(70)를 지지하기 위해 사용된다. 22A and 22B, another exemplary
도 23 및 도 24를 참조하면, 예시적 실시예들이 예시되어 있으며, 원격 제어 디바이스(70)는 작업자의 팔 상에, 예를 들어, 손목 바로 위에 지지되도록 착용된다. 이들 원격 제어 디바이스(70)는 발광 다이오드들(LED들), 조명등들, 디스플레이 스크린들, 음향 생성 디바이스들 또는 예를 들어, 원격 제어 디바이스(70)가 연계된 트럭(10)과 2방향 통신할 때 원격 및/또는 연계된 트럭(10)의 상태에 대한 시각적 및/또는 청각적 큐들을 제공하는 다른 특징부들 같은 경보 요소들(1356)을 포함한다. 이들 원격 제어 디바이스들(70)은 팔, 손목 및/또는 손 위로 적절한 지지 구조(1358)를 활주시킴으로써 작업자에 의해 착용된다. 원격 제어 디바이스(70)의 경보 요소들(1356) 및 버튼들(1310, 1312)을 포함하는 구조는 후속하여 지지 구조(1358)에 부착될 수 있거나, 원격 제어 디바이스들(70)의 경보 요소들(1356) 및 버튼들(1310, 1312)을 포함하는 구조가 지지 구조(1358)에 이미 부착되어 있을 수 있다. 예시된 위치들에서 원격 제어 디바이스(70)를 구비함으로써, 이동 버튼들(1310) 및 정지 또는 타력주행 버튼들(1312)에 접근하기 위해 양손 동작이 필요하며, 이는 일부 용례들에서 바람직할 수 있다.Referring to Figures 23 and 24, exemplary embodiments are illustrated and the
도 25a 내지 도 25c를 참조하면, 또 다른 예시적 원격 제어 디바이스(70)가 예시되어 있다. 도시된 바와 같이, 제어부들은 손가락-엄지손가락 활성화된다. 제 1 및 제 2 버튼들(1310, 1312) 각각은 제 1 스위치 구성요소(1310A, 1312A)를 각각 포함한다. 제 1 스위치 구성요소들(1310A, 1312A) 각각은 공통 제 2 스위치 구성요소(1313)에 의해 작동될 수 있다. 특히, 원격 제어 디바이스(70)는 핑거 의복로서 제공되는 제 1 밴드(1321)를 포함하며, 이 핑거 의복는 작업자의 검지 손가락의 측부 상의 리세스들에서 제 2 버튼(1312)의 제 1 스위치 구성요소(1312A) 및 제 1 버튼(1310)의 제 1 스위치 구성요소(1310A)를 지지한다. 제 1 스위치 구성요소는 리세스를 포함하는 제 1 하우징 및 리세스 내에 위치된 제 1 버튼 접촉부(1315)를 포함한다. 유사하게, 제 2 스위치 구성요소는 리세스를 포함하는 제 2 하우징과 리세스 내에 위치된 제 2 버튼 접촉부(1317)를 포함한다.25A-25C, another exemplary
대응적으로, 의복는 작업자의 엄지손가락 둘레에 공통 제 2 스위치 구성요소(1313)를 지지하는 제 2 밴드(1323)를 포함한다. 제 2 스위치 구성요소(1313)는 제 1 스위치 구성요소들(1310A, 1312A)의 제 1 및 제 2 하우징들의 리세스들의 형상에 일반적으로 대응하는 돌출부의 팁에서 일반적으로 공용 접촉부(1319)를 포함한다(도 25a, 도 25c 참조). 제 1 버튼(1310)을 작동시키기 위해, 작업자의 엄지손가락 상의 공통 접촉부(1319)는 예를 들어, 제 1 스위치 구성요소(1310A)의 제 1 하우징의 리세스 내로 제 2 스위치 구성요소(1313)의 돌출부를 안내함으로써 제 1 버튼 접촉부(1315)와 긴밀하게 전기 접속하게 된다. 전기 접촉부가 제 1 버튼 접촉부(1315)와 공통 접촉 부재(1319) 사이에 형성될 때 대응 제어부의 작동이 달성된다. 유사하게, 제 2 버튼(1312)을 작동시키기 위해, 작업자의 엄지손가락 상의 공통 접촉부(1319)는 예를 들어, 제 1 스위치 구성요소(1312A)의 제 2 하우징의 리세스 내로 제 2 스위치 구성요소(1313)의 돌출부를 안내함으로써 제 2 버튼 접촉부(1317)와 긴밀하게 전기 접속하게 된다. 제 2 버튼 접촉부(1317)와 공통 접촉 부재(1319) 사이에 전기 접촉부가 형성될 때, 대응 제어의 작동이 달성된다. 본 실시예에서, 각각의 제어부들을 작동시키기 위해 제 1 및 제 2 버튼 접촉부들(1315, 1317)과 엄지손가락 상의 공통 접촉부(1319) 사이에 긴밀한 전기 접속이 요구되는 것으로 개시되어 있지만, 근접도 관련 구조들의 사용도 고려되며, 엄지손가락 상의 공통 접촉부(1319)는 각각의 제어부들을 작동시키기 위해 단지 제 1 및 제 2 버튼 접촉부들(1315, 1317)에 대한 매우 근접한 근접도가 되기만 하면 된다.Correspondingly, the garment includes a
도 26 내지 도 28은 본 발명의 또 다른 양태에 따른 원격 제어 디바이스(70)를 예시한다. 원격 제어 디바이스(70)는 작업자의 아암, 손목 및/또는 손 상에 지지되도록 착용될 수 있다. 본 발명의 이러한 양태에 따른 원격 제어 디바이스(70)는 작업자의 아암 또는 손목 위에 디바이스(70)의 지지 구조(1454)에 결합된 스트랩(1452)을 활주시킴으로써 작업자에 의해 착용된다. Figures 26 to 28 illustrate a
지지 구조(1454)는 본 명세서에 설명된 바와 같이 제거가능한 무선 송신기/파워 팩(1402, 1404)을 수납한다. 지지 구조(1454)는 또한 발광 다이오드들(LED들), 조명등들, 디스플레이 스크린들, 음향 발생 디바이스들, 또는 예를 들어, 원격 제어 디바이스(70)가 연계된 트럭(10)과 2방향 통신할 수 있을 때 원격 제어 디바이스(70) 및/또는 연계된 트럭(10)의 상태에 대하여 시각적 및/또는 가청적 큐들을 제공하는 다른 특징부들 같은 경보 요소들(1454)을 더 포함한다. 지지 구조(1454)는 트럭 혼 버튼 및/또는 브레이크 버튼 같은, 즉, 상술한 실시예에 설명된 제 2 버튼(1312)과 유사한 다른 기능 요소들에 대한 연결을 위한 커넥터들(1458)을 더 포함한다.
원격 제어 디바이스(70)는 강성 제어 디바이스(1460)를 포함하는 제어 구조(1406)와, 제어 구조(1406)와 지지 구조(1454) 내에 수납된 송신기/파워 팩(1402, 1404) 사이의 세장형 가요성 통신 링크(1408)를 더 포함한다. 도시된 본 실시예에서 통신 링크(1408)는 무선 송신기/파워 팩(1402, 1404)과 제어 디바이스(1460) 사이의 전기 통신을 제공하도록 제어 구조(1406)와 지지 구조(1454) 사이에 분리가능한 유선 접속을 제공한다. 통신 링크(1408)를 통해 제어 구조(1406)로부터 지지 구조(1454)를 분리시킴으로써, 단일 송신기/파워 팩(1402, 1404)이 제어 구조들(1406)의 다수의 경우들과 함께 재사용될 수 있다. 이 때문에, 예로서, 서로 다른 시프트들 상의 작업자들은 예를 들어, 손가락 착용 제어부들을 통해 그 소유의 제어 구조들(1406)을 유지하고, 단지 이들을 그 시프트의 시작부에서 대응 지지 구조(1454) 내로 플러그결합할 수 있다.The
제어 디바이스(1460)는 예를 들어, 작업자의 하나 이상의 손가락들에 작업자의 손에 장착되도록 구성된다. 본 발명의 이러한 양태에 따른 단일 버튼(1410)을 포함하는 제어 디바이스(1460)는 통신 링크(1408)를 통해 송신기/파워 팩(1402, 1404)과 통신한다. 예시된 위치에 원격 제어 디바이스(70)를 가짐으로써, 한손 동작으로 버튼(1410)에 접근하는 것이 허용되며, 이 버튼(1410)은 이동 요청 신호를 포함하는 제 1 유형 신호를 트럭으로 전송하도록 작동되며, 또한, 선택적으로 본 명세서에 설명된 바와 같이 트럭에 정지부 또는 타력주행 요청을 포함하는 제 2 유형 신호를 전송하기 위해 사용될 수도 있다.The
원격 제어 디바이스(70)의 버튼(1410)은 작업자의 대응 엄지손가락로 쉽게 도달 및 동작될 수 있다. 이런 작용은 버튼(1410)을 작동시키기 위해 작업자의 일부 상에서의 신중한, 그러나, 쉽게 달성할 수 있는 작용을 필요로할 수 있다. 또한, 버튼(1410)을 작동시키기 위해 동작 시퀀스들이 필요할 수 있다. 예로서, 신속한 연속적인 더블 누름, 즉, "더블 클릭"은 이동 요청 같이 제어부를 작동시키기 위해 요구될 수 있다. 또한, 어떠한 차량 관련 활동, 예를 들어, 트럭(10)의 이동, 작업자에 의해 요구되는 무선 명령들 등도 시간 기간, 예를 들어, 30초 동안 이루어지지 않는 경우 "더블 클릭"이 요구될 수 있다. 또한, "더블 클릭"은 예를 들어 상술된 존재 센서(들)(58)에 의해 검출된 바와 같이 작업자가 트럭(10) 외부로 벗어난 이후 작업자에 의해 요청된 제 1 무선 명령을 위해 요구될 수 있다.The
원격 제어 디바이스(70)는 트럭 작업자의 어떠한 손도 불편해지거나 다른 방식으로 양손으로 물품들을 잡는 작업자와 간섭하지 않는 방식으로 착용될 수 있다. 또한, 작업자의 손들이 들기 작업에 현재 사용되고 있는 경우에도 트럭(10)을 이동 또는 정지시키기 위해 큰 사지 이동들을 필요로 하거나 도달이 어렵거나 다른 방식으로 접근불가한 제어부들 같은 어떠한 불편함도 존재하지 않는다. 이 때문에, 작업자는 단일 간단한 제스쳐를 사용하여 양손으로 박스들 등 같은 물품들을 들어 반송할 때에도 트럭(10)을 정지 또는 이동시킬 수 있다.The
원격 제어 디바이스(70)를 위한 임의의 개시된 구성들은 트럭(10)의 조향각 제어부와 통합되고 및/또는 조향 보상 제어부들을 구비할 수 있다. 조향각 제어부는 통상적으로 전위차계, 인코더 또는 다른 적절한 입력 디바이스를 사용하여 이행되며, 트럭(10) 상에 임의의 편리한 위치에 위치될 수 있다. 추가 조향 제어부들과 조합하여 사용될 때, 조향각 제어부는 트럭(10)을 위한 원하는 진행방향을 설정한다. 예로서, 작업자는 웨어하우스 동작시 래크들의 열에 평행한 통로에서 트럭(10)을 정렬할 수 있다. 본 명세서에 설명된 바와 같이 각도 감지 피드백을 사용함으로써, 트럭(10)의 진행방향이 트럭(10)이 통로 아래로 이동할 때 래크들에 평행하게 유지될 수 있다. 따라서, 조향각 제어부는 트럭(10)의 드리프트를 방지하고 그 코스를 유지한다. 이러한 배열에서, 원격 제어 디바이스(70)로부터의 이동 명령은 조향 제어기(112)에 의해 규정되는 진행방향을 따라 실질적으로 직선으로 트럭(10)이 이동하게 한다.Any of the disclosed configurations for the
여기에 설명된 조그 제어 기능을 이행하는 시스템은 특정 성능 요건들을 충족시키기 위해 추가적 진보적 특징들을 이행할 수 있다. 예로서, 송신기들은 원격 제어 하에 동작하는 송신기의 범위 내의 모든 트럭들(10)을 가동중단시키는 "포괄적 정지" 명령을 구비할 수 있다. 따라서, 모든 수신기들은 예를 들어, 포괄적 또는 공통 명령 시퀀스를 사용하여 정지 명령을 인식하도록 프로그램되거나 다른 방식으로 구성될 수 있다.A system that implements the jog control functions described herein may implement additional progressive features to meet specific performance requirements. As an example, the transmitters may have a "generic stop" command to shut down all the
각 예시된 예시적 실시예에서, 송신기의 안테나는 예를 들어, 송신기 박스와 제어부들 등 사이에서 배선에 위치된, 작업자에 의해 착용되는, 송신기와 연계된 벨크로, 스트랩들, 밴드들 또는 다른 구성요소들에 안테나를 통합시킴으로써, 의복 내로 직조된 송신기 박스 내에 위치될 수 있다.In each illustrated exemplary embodiment, the antenna of the transmitter may be, for example, a velcro, straps, bands, or other configuration worn by the operator, in connection with the transmitter, located in the wiring between the transmitter box and the controls, By incorporating an antenna in the elements, it can be located in the transmitter box woven into the garment.
또한, 송신기는 방향성일 수 있다. 예로서, 타겟은 예를 들어, 수신기(102)(도 2) 또는 안테나(66)(도 1)의 일부로서 트럭(10) 상에 제공될 수 있다. 따라서, 작업자는 제어부, 예를 들어, 조그 명령)의 동작이 트럭(10)에 의해 수신되게 하기 위해 타겟에 또는 타겟을 향해 원격 제어부(70)의 송신기를 지향시켜야한다. 대안적으로, 특정 명령들은 비방향성일 수 있는 반면, 다른 제어부들은 방향성이다. 예로서, 포괄적 정지(제공되는 경우)는 실행되기 위해 타겟에 의한 검출을 필요로하지 않을 수 있다. 다른 한편, 조그 동작을 개시하기 위한 제어는 적절한 타겟에 의해 검출되는 것을 필요로 할 수 있다. 목표로 하는 검출은 예로서 적외선 또는 다른 적절한 기술들을 사용하여 달성될 수 있다.Also, the transmitter may be directional. By way of example, the target may be provided on the
도 29 및 도 30을 참조하면, 본 발명의 다른 양태에 따른 재료 취급 차량(2010)은 화물 취급 조립체(2012), 작업자의 격실(2013) 및 파워 유닛(2014)을 포함한다. 화물 취급 조립체(2012)는 한 쌍의 포크들(2016)을 포함하며, 각 포크(2016)는 로드 지지 휠 조립체(2018)를 갖는다. 화물 취급 조립체(2012)는 로드 백레스트, 가위형 승강 포크들, 아웃트리거들 및 별개의 높이 조절 포크들 같은 포크들(2016)의 예시된 배열 대신에 또는 그에 추가로 다른 화물 취급 특징부들을 포함할 수 있으며, 즉, 포크(2016)에 의해 지지되는 또는 차량(2010)에 의해 지지 및 운반되는 로드를 취급하기 위해 다른 방식으로 제공되는 마스트, 로드 플랫폼, 수집 케이지 또는 다른 지지 구조를 포함할 수 있다.29 and 30, a
도 29 및 도 30에 도시된 바와 같이, 차량(2010)은 파워 유닛(2014)에 장착된 한 쌍의 제 2 장애물 검출기들(2052A, 2052B)과 제 1 장애물 검출기(2050)를 포함한다. 제 2 장애물 검출기들(2052A, 2052B)은 수평 방향을 형성하는 차량의 수평 축(HA)을 따라 서로 이격된다(도 30 참조). 제 1 장애물 검출기(2050)는 수직 방향을 형성하는 차량(2010)의 종방향 축(VA)을 따라 제 2 장애물 검출기들(2052A, 2052B)로부터 이격되며, 즉, 제 2 장애물 검출기들(2052A, 2052B)은 제 1 장애물 검출기(2050)보다 아래에, 즉, 지면에 더 근접하게 위치된다(도 29 참조).As shown in FIGS. 29 and 30, the
본 발명의 이러한 양태에 따른 제 1 장애물 검출기(2050)는 예로서, 제 1, 제 2 및 제 3 구역들(Z1, Z2, Z3)에서 대상물들을 검출할 수 있는 스위핑 레이저 센서를 포함할 수 있으며, 이는 제 1, 제 2 및 제 3 구역들(Z1, Z2, Z3)은 평면형 구역들을 포함할 수 있다(도 29 및 도 30 참조). 제 2 구역(Z2)은 "정지 구역"을 포함할 수 있으며, 제 1 및 제 3 구역들(Z1, Z3)은 그 전체 내용이 이미 본 명세서에 참조로 통합되어 있는 발명의 명칭이 "원격 작동식 재료 취급 차량을 위한 조향 보정"인 2009년 12월 30일자로 출원된 미국 특허 출원 제 12/649,815호에 설명된 좌측 및 우측 조향 범퍼 구역들과 정지 구역 같은 좌측 및 우측 "조향 범퍼 구역들"을 포함할 수 있다. 제 1 장애물 검출기(2050)는 예시된 3개 구역들(Z1, Z2, Z3)에 비해 추가적이거나 더 적은 구역들에서 대상물들을 검출할 수 있다.The
본 발명의 이러한 양태에 따른 제 2 장애물 검출기들(2052A, 2052B)은 하나 이상의 구역들(Z1, Z2, Z3)과 차량(2010) 사이의, 즉, 도 29에 예시된 바와 같이 하나 이상의 구역들(Z1, Z2, Z3) 아래의 대상물들을 검출할 수 있으며, 바람직하게는 적어도 제 2 구역(Z2) 아래의 대상물들을 검출할 수 있는 포인트 레이저 센서들을 포함할 수 있다. 따라서, 제 2 대상물 검출기들(2052A, 2052B)은 제 1 장애물 검출기(2050)의 비검출 구역(DZ)에 위치된 대상물들을 검출할 수 있으며(도 29 참조), 즉, 이는 비검출 구역(DZ)은 구역들(Z1, Z2, Z3) 아래의 영역으로서 형성되고, 그리고, 따라서, 제 1 장애물 검출기(2050)에 의해 감지되지 않는다. 따라서, 제 1 장애물 검출기(2050)는 비검출 구역(DZ)을 초과하여 파워 유닛(2014)의 이동 경로를 따라 위치된 대상물들을 검출하도록 기능하며, 제 2 장애물 검출기들(2052A, 2052B)은 도 29에 도시된 바와 같이 차량(2010)의 바로 전방에 위치되어 있는 비검출 구역(DZ)에서 파워 유닛(2014)의 이동 경로를 따라 대상물들을 감지하도록 기능한다.The second obstacle detector according to this aspect of the invention (2052A, 2052B) includes one or more zones (Z 1, Z 2, Z 3) and between the vehicle (2010), i.e., one as illustrated in Figure 29 And may include point laser sensors capable of detecting objects under the above zones Z 1 , Z 2 , Z 3 , and preferably capable of detecting objects under at least a second zone Z 2 . Thus, the
이제, 도 31 및 도 32를 참조하면, 본 발명의 다른 양태에 따른 재료 취급 차량을 위한 보조 원격 제어 시스템의 예시적 착용가능 무선 원격 제어 디바이스(3000)가 도시되어 있다. 본 발명의 이러한 양태에 따른 무선 원격 제어 디바이스(3000)는 작업자의 손에 착용되는 글러브(3001)를 포함하는 의복(3002)을 포함한다. 예시된 의복(3002)은 제 1 프레임형 구조(3003)에 의해 형성된 포켓(3004) 내로 제 4 측부(3003E)에서 입구(3003D)가 제공되도록 제 1 프레임형 구조(3003)의 3개 측부들(3003A-3003C)을 따라 글로브 본체 부분(3005)에 결합된 대체적 제 1 프레임형 구조(3003)를 포함한다. 예시된 실시예에서, 제 1 프레임형 구조(3003)는 예로서, 폴리비닐 클로라이드(PVC)로 형성된다.31 and 32, there is shown an exemplary wearable wireless
포켓(3004)은 본 명세서에 개시된 유형의 것 같은 재료 취급 차량의 이동을 제어하도록 디바이스(3000)의 사용 동안 제 2 프레임형 구조(3007)에 의해 형성된 도킹 영역(3006)을 수용한다. 예시된 실시예의 제 2 프레임형 구조(3007)는 예로서, 폴리카보네이트로 형성된다. 도킹 영역(3006)은 상술된 도킹 영역(254)의 것들과 동일한 작동 구성요소들, 예를 들어, 연결 패드들(3009)을 포함할 수 있지만(도 31 참조), 그러나, 원격 제어 디바이스(3000)의 경우에, 도킹 영역(3006)은 의복(3002)에 분리가능하게 장착된다.The
제 1 프레임형 구조(3003)의 제 4 측부(3003E)는 사용 동안 의복(3002)에, 그리고, 포켓(3004) 내에 도킹 영역(3006)을 고정하기 위해 사용되는 후크와 루프 테이프(HLT)를 포함한다. 비사용시, 도킹 영역(3006)은 포켓(3004)으로부터 제거될 수 있으며, 포켓(3004)을 갖지만 어떠한 전자 하드웨어도 포함하지 않는 비교적 비용 효율적 글러브(3001)를 남긴다. 예시된 원격 제어 디바이스(3000)는 의복(3002)에 도킹 영역(3006)을 수용 및 고정하기 위한 포켓(3004)을 포함하지만, 도킹 영역(3006)은 임의의 적절한 방식으로 의복(3002)에 고정될 수 있다.The
도킹 영역(3006)은 무선 송신기(WT)와 파워 팩(PP)을 포함하는 분리가능한 통신 디바이스(3008)를 지지하고, 여기서, 통신 디바이스(3008)는 예를 들어, 충전 스테이션에서 파워 팩(PP)의 충전을 가능하게 하도록, 비사용시, 도킹 영역(3006)으로부터 제거될 수 있지만, 연계된 재료 취급 차량의 이동을 제어하도록 보조 원격 제어 시스템의 사용 동안 도킹 영역(3006)에 일시적으로 도킹한다. 통신 장치(3008)는 상술한 통신 장치(254)의 것들과 동일한 작동 구성요소들을 포함할 수 있다.The
통신 디바이스(3008)는 원격 제어 디바이스(3000)의 전기 하드웨어(3010)의 구성요소로서 제공되며, 이 전기 하드웨어(3010)는 또한 통신 디바이스(3008)의 무선 송신기(WT)와 이동 제어부(3012) 사이에서 하나 이상의 중간 요소들을 통해 통신, 예를 들어, 직접 통신 또는 간접 통신을 제공하는 구조를 포함하는 배선(3014)과 이동 제어부(3012)를 포함한다. 도시된 실시예에서 통신 디바이스(3008)의 무선 송신기(WT)와 이동 제어부(3012) 사이의 통신은 이동 제어부(3012)로부터 배선(3014)을 통해 도킹 영역(3006)으로, 그리고, 도킹 영역(3006)의 연결 패드들(3009)을 통해 통신 디바이스(3008)로 제공된다.The
예시된 실시예의 이동 제어부(3012)는 예를 들어, 후크 및 후크 테이프(HLT)에 의해 또는 임의의 적절한 방식으로 의복(3002)의 글로브 본체 부분(3005)의 핑거(3005A)에 분리가능하게 장착될 수 있는 버튼(3016)을 포함한다. 도 32에 도시된 바와 같이, 버튼(3016)은 본 명세서에서 상세히 설명된 바와 같이 통신 장치(3008)의 무선 송신기(WT)가 제 1 방향으로 플로어 표면을 가로질러 이동하도록 재료 취급 차량에 요청하는 제 1 유형의 신호로서의 이동 요청 같은, 차량 상의 제어기에 차량 명령을 무선 전송하게 하도록 작업자의 엄지손가락(3018)에 의해 쉽게 눌러질 수 있도록 위치된다. 상술한 바와 같이, 작업자가 동시에 박스들, 스캐닝 디바이스들, 툴들 등의 보유 또는 운반 같은 다른 작업 동작 임무들을 수행하고 있는 동안에도 버튼(3016)을 작동시키기 위한 손 제스쳐가 수행될 수 있다.The
이동 제어부(3012) 및 배선(3014)은 일체형 유닛으로서 제공될 수 있으며, 이 일체형 유닛은 또한 도킹 영역(3006), 즉, 이동 제어부(3012), 배선(3014)을 포함할 수 있고, 도킹 영역(3006)은 의복(3002)으로부터 분리가능한 일체형 유닛으로서 제공될 수 있으며, 포켓(3004)을 갖지만, 상술한 바와 같이 어떠한 전자 하드웨어도 포함하지 않는 비교적 비용 효율적 글러브(3001)를 남기게 된다. 대안적으로, 이동 제어부(3012) 및 배선(3014)은 도킹 영역(3006)으로부터 분리될 수 있다.The
통신 디바이스(3008)는 대응 의복(3002) 상에 적절히 도킹될 때, 원격 제어 디바이스(3000)는 본 명세서에 상세히 설명된 바와 같이, 트럭 작업자가 그 차량을 원격 제어할 수 있게 하기 위한 편리한 플랫폼을 제공한다. 또한, 정지 버튼, 차량 이동 방향 제어부들 등 같은 본 명세서에 설명된 다양한 원격 제어 디바이스들의 추가적 구조 및/또는 기능은 도 31 및 도 32에 예시된 원격 제어 디바이스(3000)와 함께 사용하기 위해 제공될 수 있다.When the
의복(3002)으로부터의 전자 하드웨어(3010)와 도킹 영역(3006)을 분리시킴으로써, 전자 하드웨어(3010)와 도킹 영역(3006)의 단일 경우들은 의복(3002)의 다수의 경우들과 함께 사용될 수 있다. 또한, 도킹 영역(3006)으로부터 통신 장치(3008)를 분리시킴으로써, 단일 통신 장치(3008)는 도킹 영역(3006)의 다수의 경우들과 함께 재사용될 수 있다. 이 때문에, 다른 시프트들 상의 작업자들은 그 소유의 의복들(3002) 및/또는 도킹 영역들(3006)을 유지할 수 있으며, 이 도킹 영역(3006)은 대응 이동 제어부(3012) 및 배선(3014)와 함께 일체형 유닛으로서 제공될 수 있으며, 단지 도킹 영역(3006) 내로 통신 장치(3008)를 플러그결합 또는 도킹하고, 도킹 영역을 그 시프트의 시작부에서 그 대응 의복(3002)의 포켓(3004) 내로 플러그결합 또는 도킹할 수 있다.By separating the
의복(3002)은 신장가능한 직물들, 플라스틱, 합성물들, 가죽 또는 다른 재료들 단독 또는 조합 같은 임의의 수의 재료들로부터 구성될 수 있다.The
이제, 도 33 및 도 34를 참조하면, 본 발명의 다른 양태에 따른 재료 취급 차량을 위한 보조 원격 제어 시스템의 예시적 착용가능한 무선 원격 제어 디바이스(400)가 도시되어 있다. 본 발명의 이러한 양태에 따른 무선 원격 제어 디바이스(4000)는 작업자의 손목이나 팔 상에 착용되는 스트랩(4003)을 포함하는 의복(4002)을 포함한다. 예시된 의복(4002)은 스트랩(4003)이 부착되는 프레임(4004)을 더 포함한다. 프레임(4004)은 본 명세서에 설명된 유형의 것 같은 재료 취급 차량의 이동을 제어하기 위해 장치(400)의 사용 동안 도킹 영역(4006)을 수용한다. 도킹 영역(4006)은 상술한 도킹 영역(254)의 것들과 동일한 작동 구성요소들, 예를 들어, 연결 패드들(4009)을 포함할 수 있지만(도 33 참조), 원격 제어 디바이스(400)의 경우에, 도킹 영역(4006)은 의복(4002)에 분리가능하게 장착된다.33 and 34, there is shown an exemplary wearable wireless remote control device 400 for an auxiliary remote control system for a material handling vehicle according to another aspect of the present invention. The wireless
프레임(4004)은 대체로 도킹 영역(4006)과 동일한 프레임형 형상을 갖게 형성될 수 있으며, 외부 립(4004A)을 포함하며, 이 외부 립은 사용 동안 의복(4002)에 도킹 영역(4006)을 고정하도록 도킹 영역(4006)의 외부 에지(4006A)와 중첩하며, 즉, 도킹 영역(4006)은 스트랩(4003)과 프레임(4004) 사이에 포획된다. 비사용시, 도킹 영역(4006)은 프레임(4004)으로부터 제거될 수 있으며, 프레임(4004)을 갖지만 어떠한 전자 하드웨어도 포함하지 않는 비교적 비용 효율적 스트랩(4003)을 남기게 된다. 예시된 원격 제어 디바이스(4000)가 의복(4002)에 도킹 영역(4006)을 수용 및 고정하기 위한 프레임(4004)을 포함하지만, 도킹 영역(4006)은 임의의 적절한 방식으로 의복(4002)에 고정될 수 있다.The
도킹 영역(4006)은 파워 팩(PP)과 무선 송신기(WT)를 포함하는 분리가능한 통신 디바이스(4008)를 지지하며, 통신 디바이스(4008)는 재료 취급 차량의 이동을 제어하기 위해 보조 원격 제어 시스템의 사용 동안 도킹 영역(4006)에 일시적으로 도킹하지만, 비사용시 예를 들어 충전 스테이션에서 파워 팩(PP)의 충전을 가능하게 하기 위해 도킹 영역(4006)으로부터 제거될 수 있다. 통신 디바이스(4008)는 상술한 통신 디바이스(264)의 것들과 동일한 작동 구성요소들을 포함할 수 있다.The
통신 디바이스(4008)는 원격 제어 디바이스(4000)의 전기 하드웨어(4010)의 구성요소로서 제공되며, 전기 하드웨어(4010)는 또한 통신, 예를 들어, 통신 디바이스(4008)의 무선 송신기(WT)와 이동 제어부(4012) 사이의 하나 이상의 중간 요소들을 통한 직접 통신 또는 간접 통신을 제공하는 구조를 포함하는 배선(4014)과 이동 제어부(4012)를 포함한다. 도시된 실시예에서 통신 디바이스(4008)의 무선 송신기(WT)와 이동 제어부(4012) 사이의 통신은 이동 제어부(4012)로부터 배선(4014)을 통해 도킹 영역(4006)으로, 그리고, 도킹 영역(4006)의 연결 패드들(4009)을 통해 통신 디바이스(4008)로 제공된다.The
예시된 실시예에서 이동 제어부(4012)는 예를 들어 도 34에 도시된 바와 같이 또는 임의의 적절한 방식으로 스트랩(4003)으로부터 분리된 의복(4002)의 부분을 형성하는 핑거 스트랩(FS)에 의해 조작자의 핑거(4015)에 분리가능하게 장착될 수 있는 버튼(4016)을 포함한다. 이동 제어부(4012)는 예로서 이동 제어부(4012)와 연계된 대응 후크 및 루프 테이프와 상호작용하는 후크 및 루프 테이프를 포함하는 핑거 스트랩을 사용하는 것 같은 임의의 적절한 방식으로 작업자의 손가락(4015)에 고정될 수 있지만, 도 33 및 도 34에 예시된 예시적 핑거 스트랩(FS)은 버튼(4016)을 수용하는 개구(4019)를 형성하는 프레임(4017)과 작업자의 손가락(4015)에 핑거 스트랩(FS)을 고정하기 위해 후크 및 루프 테이프(HLT)를 포함하는 스트랩 부분(4021)을 포함한다. 핑거 스트랩에 이동 제어부(4012)를 고정하기 위해 후크 및 루프 테이프를 사용함으로써, 이동 제어부(4012)는 필요에 따라 작업자의 손가락(4015) 상에 쉽게 재배치될 수 있다.In the illustrated embodiment, the
도 34에 도시된 바와 같이, 버튼(4016)은 통신 디바이스(4008)의 무선 송신기(WT)가 본 명세서에 상세히 설명된 바와 같이 제 1 방향으로 플로어 표면을 가로질러 이동하도록 재료 취급 차량을 요청하는 제 1 유형 신호로서의 이동 요청 같은 차량 상의 제어기에 차량 명령을 무선 전송하게 하도록 작업자의 엄지손가락(4018)에 의해 쉽게 가압될 수 있도록 위치된다. 상술한 바와 같이, 버튼(4016)을 작동시키기 위한 손 제스쳐는 박스들, 스캐닝 디바이스들, 툴들 등을 보유 또는 운반하는 것 같은 다른 작업 동작 임무들을 조작자가 수행할 때에도 수행될 수 있다.As shown in Figure 34, the
이동 제어부(4012) 및 배선(4014)은 일체형 유닛으로서 제공될 수 있으며, 이 일체형 유닛은 또한 도킹 영역(4006), 즉, 이동 제어부(4012), 배선(4014)을 포함할 수도 있으며, 도킹 영역(4006)은 의복(4002)으로부터 분리될 수 있는 일체형 유닛으로서 제공됨으로써 프레임(4004)을 갖지만 상술한 바와 같이 어떠한 전자 하드웨어도 포함하지 않는 비교적 이용 효율적인 스트랩(4003)을 남긴다. 대안적으로, 이동 제어부(4012) 및 배선(4014)은 도킹(4006)으로부터 분리될 수 있다.The
통신 디바이스(4008)가 대응 의복(4002) 상에 적절히 도킹될 때, 원격 제어 디바이스(4000)는 본 명세서에 상세히 설명된 바와 같이 트럭 작업자가 그 차량을 원격 제어할 수 있게 하기 위해 편리한 플랫폼을 제공한다. 또한, 정지 버튼, 차량 이동 방향 제어부들 등 같은 본 명세서에 설명된 다양한 원격 제어 디바이스들의 추가적 구조 및/또는 기능성은 도 33 및 도 34에 예시된 원격 제어 디바이스(4000)와 함께 사용하도록 제공될 수 있다.When the
의복(4002)으로부터 전자 하드웨어(4010)와 도킹 영역(4006)을 분리시킴으로써, 전자 하드웨어(4010)와 도킹 영역(4006)의 단일 경우들은 의복(4002)의 다수의 경우들과 함께 사용될 수 있다. 또한, 도킹 영역(4006)으로부터 통신 디바이스(4008)를 분리시킴으로써, 단일 통신 디바이스(4008)는 도킹 영역(4006)의 다수 경우들과 함께 재사용될 수 있다. 이 때문에, 서로 다른 시프트들 상의 작업자들은 그 소유의 의복들(4002) 및/또는 도킹 영역들(4006)을 유지할 수 있으며, 이 도킹 영역(4006)은 대응 이동 제어부(4012) 및 배선(4014)과 일체형 유닛으로서 제공될 수 있으며, 단지 도킹 영역(4006) 내로 통신 디바이스(4008)를 플러그결합하거나 도킹하고, 도킹 영역(4006)을 그 시프트의 시작부에서 그 대응 의복(4002)의 프레임(4004) 내로 플러그결합하거나 도킹한다.By separating
의복(4002)은 신장가능한 직물들, 플라스틱, 합성물들, 가죽 또는 다른 재료들 단독 또는 조합 같은 임의의 수의 재료들로 구성될 수 있다.The
도 31/32 및 도 33/34의 통신 디바이스들(3008, 4008) 각각은 필요한 통신 디바이스들(3008, 4008)에 대한 어떠한 변경들도 없이 의복들(3002, 4002) 사이에서 상호교환가능하다는 것을 유의하여야 한다. 즉, 도 31 및 도 32의 통신 디바이스(3008)는 도 33 및 도 34의 도킹 영역(4006)에 사용될 수 있으며, 도 33 및 도 34의 통신 디바이스(4008)는 도 31 및 도 32의 도킹 영역(3006)에 사용될 수 있으며, 통신 디바이스들(3008, 4008)의 어떠한 변경도 필요하지 않다. 도 31/32 및 도 33/34의 통신 디바이스들(3008, 4008) 각각은 또한 보조 원격 제어 시스템들의 다른 유형들의 의복들의 다른 유형들의 도킹 영역들에 사용될 수 있으며, 따라서, 가용한 다양한 유형들의 의복들을 제공하는 것과 연계된 전체 비용들을 감소시킨다.Each of the
또한, 본 발명의 선택적 양태에 따라서, 원격 제어 디바이스들(3000, 4000) 중 어느 하나는 이동 제어부(3012, 4012)와 대응 통신 디바이스(3008, 4008) 사이의 무선 통신을 제공하기 위해 예로서 블루투스 같은 단거리 무선 기술을 사용하는 구조(WS)(도 31, 33 참조)를 포함할 수 있으며, 이 경우에, 유선(3014, 4012)은 제거될 수 있다.Further, in accordance with an optional aspect of the present invention, any one of the
본 명세서에 사용되는 용어는 단지 특정 실시예들을 설명하는 목적을 위한 것이며, 본 발명의 제한이 되는 것을 의도하지 않는다. 본 명세서에서 사용될 때, 단수형 형태 "일" 및 "이"는 문맥상 명시적으로 달리 나타나지 않는 한 복수 형태들도 포함하는 것을 의도한다. 또한, 본 명세서에서 사용될 때, 용어들 "포함하다" 및/또는 "포함하는"은 언급된 특징들, 정수들, 단계들, 동작들, 요소들 및/또는 구성요소들을 명시하지만 하나 이상의 특징들, 정수들, 단계들, 동작들, 요소들, 구성요소들 및/또는 그 그룹들의 존재나 추가를 배제하지 않는다는 것을 이해하여야 한다.The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. As used in this specification, the singular forms "a" and "an " are intended to include the plural forms as well, unless the context clearly dictates otherwise. Also, when used in this specification, the terms "comprise" and / or "comprising" specify the stated features, integers, steps, operations, elements and / or components, , Integers, steps, operations, elements, components, and / or groups thereof.
본 발명의 설명은 설명 및 예시의 목적을 위해 제공되었지만, 본 발명을 모두 설명하거나 본 발명을 개시된 형태에 한정하고자 하는 것은 아니다. 본 기술 분야의 숙련자들은 본 발명의 범주 및 개념으로부터 벗어나지 않고 다수의 변형들 및 변경들을 명백히 알 것이다. 실시예들은 본 발명의 원리들 및 실용적 용례를 가장 잘 설명하고, 고려되는 특정 용도에 적합한 바에 따라 다양한 변경들을 갖는 다양한 실시예들에 대해 본 기술 분야의 숙련자 이외의 사람들이 본 발명을 이해할 수 있게 하도록 선택 및 설명되었다.The description of the invention has been presented for purposes of illustration and example, but is not intended to be exhaustive of the invention or to limit the invention to the precise form disclosed. Numerous modifications and variations will be apparent to those skilled in the art without departing from the scope and concept of the invention. The embodiments are chosen and described in order to best explain the principles of the invention and its practical application and to enable others of ordinary skill in the art to understand the invention for various embodiments with various modifications as are suited to the particular use contemplated Were chosen and described.
본 출원의 본 발명을 상세히 설명하고, 그 양호한 실시예들을 참조함으로써, 첨부된 청구범위에 규정된 본 발명의 범주로부터 벗어나지 않고 변경들 및 변동들이 가능하다는 것을 명백히 알 것이다.It will be apparent that modifications and variations are possible without departing from the scope of the invention as set forth in the appended claims, by describing in detail the present invention and by reference to its preferred embodiments.
Claims (27)
상기 물류 취급 차량과 상호작용하는 작업자에 의해 착용되는 웨어러블 무선 원격 제어 디바이스를 포함하고, 상기 원격 제어 디바이스는
도킹 영역;
상기 물류 취급 차량의 이동을 제어하기 위해 상기 보충 원격 제어 시스템의 사용 중에 상기 도킹 영역에 일시적으로 도킹하는 탈착식으로 장착가능한 통신 디바이스로서, 무선 송신기를 포함하는, 상기 통신 디바이스; 및
상기 무선 송신기에 통신적으로 결합된 주행 제어부로서, 상기 주행 제어부의 작동은 제 1 방향에서 바닥면을 가로질러 이동하도록 상기 물류 취급 차량에 요청하는 제 1 유형 신호로서 상기 무선 송신기가 주행 요청을 무선으로 전송하게 하는, 상기 주행 제어부를 포함하는 보충 원격 제어 시스템.As a supplementary remote control system for a logistics handling vehicle,
And a wearable wireless remote control device worn by an operator interacting with said logistics handling vehicle, said remote control device
Docking area;
A removable mountable communication device for temporarily docking to the docking area during use of the supplemental remote control system to control movement of the logistics handling vehicle, comprising: a wireless transmitter; And
Wherein the operation of the travel control unit is a first type signal requesting the logistics handling vehicle to move across the floor in a first direction, To the remote control system.
상기 물류 취급 차량과 상호작용하는 작업자에 의해 착용되는 웨어러블 무선 원격 제어 디바이스를 포함하고, 상기 원격 제어 디바이스는:
의복;
상기 의복에 탈착식으로 장착가능한 도킹 영역; 및
전자 하드웨어를 포함하고,
상기 전자 하드웨어는:
상기 물류 취급 차량의 이동을 제어하기 위해 상기 보충 원격 제어 시스템의 사용 중에 상기 도킹 영역에 일시적으로 도킹하는 탈착식으로 장착가능한 통신 디바이스로서, 무선 송신기를 포함하는, 상기 통신 디바이스;
주행 제어부; 및
상기 주행 제어부와 상기 무선 송신기 사이에 통신을 제공하는 구조체를 포함하고,
상기 주행 제어부의 작동은 제 1 방향에서 바닥면을 가로질러 이동하도록 상기 물류 취급 차량에 요청하는 제 1 유형 신호로서 상기 무선 송신기가 주행 요청을 무선으로 전송하게 하는 보충 원격 제어 시스템.As a supplementary remote control system for a logistics handling vehicle,
A wearable wireless remote control device worn by an operator interacting with said logistics handling vehicle, said remote control device comprising:
cloth;
A docking area detachably mountable to the garment; And
Electronic hardware,
The electronic hardware comprises:
A removable mountable communication device for temporarily docking to the docking area during use of the supplemental remote control system to control movement of the logistics handling vehicle, comprising: a wireless transmitter;
A driving control unit; And
And a structure for providing communication between the travel control unit and the radio transmitter,
Wherein the operation of the travel control unit causes the radio transmitter to transmit a travel request wirelessly as a first type signal requesting the logistics handling vehicle to move across the floor in a first direction.
상기 물류 취급 차량과 상호작용하는 작업자에 의해 착용되는 웨어러블 무선 원격 제어 디바이스를 포함하고, 상기 원격 제어 디바이스는:
의복;
상기 의복과 연계된 도킹 영역; 및
전자 하드웨어를 포함하고,
상기 전자 하드웨어는:
상기 물류 취급 차량의 이동을 제어하기 위해 상기 보충 원격 제어 시스템의 사용 중에 상기 도킹 영역에 일시적으로 도킹하는 탈착식으로 장착가능한 통신 디바이스로서, 무선 송신기를 포함하는, 상기 통신 디바이스;
주행 제어부; 및
상기 주행 제어부와 상기 무선 송신기 사이에 통신을 제공하는 와이어를 포함하고,
상기 주행 제어부 및 상기 전자 하드웨어의 상기 와이어는 상기 의복에 탈착식으로 장착가능하고,
상기 주행 제어부의 작동은 제 1 방향에서 바닥면을 가로질러 이동하도록 상기 물류 취급 차량에 요청하는 제 1 유형 신호로서 상기 무선 송신기가 주행 요청을 무선으로 전송하게 하는 보충 원격 제어 시스템.As a supplementary remote control system for a logistics handling vehicle,
A wearable wireless remote control device worn by an operator interacting with said logistics handling vehicle, said remote control device comprising:
cloth;
A docking area associated with the garment; And
Electronic hardware,
The electronic hardware comprises:
A removable mountable communication device for temporarily docking to the docking area during use of the supplemental remote control system to control movement of the logistics handling vehicle, comprising: a wireless transmitter;
A driving control unit; And
And a wire for providing communication between the travel control unit and the radio transmitter,
Wherein the wires of the travel controller and the electronic hardware are detachably mountable to the garment,
Wherein the operation of the travel control unit causes the radio transmitter to transmit a travel request wirelessly as a first type signal requesting the logistics handling vehicle to move across the floor in a first direction.
작업자의 팔목 또는 팔에 착용되는 스트랩; 및
장갑 중 하나를 포함하고,
상기 통신 디바이스는 상기 통신 디바이스의 수정 없이 상기 스트랩 및 상기 장갑 상의 각각의 도킹 영역에 선택적으로 장착가능한 보충 원격 제어 시스템.22. The garment of claim 21,
A strap worn on an operator's cuff or arm; And
Includes one of the gloves,
Wherein the communication device is selectively attachable to a respective docking area on the strap and on the glove without modification of the communication device.
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