KR20150129502A - Apparatus for surveying topography with amphibian obsevation platform - Google Patents

Apparatus for surveying topography with amphibian obsevation platform Download PDF

Info

Publication number
KR20150129502A
KR20150129502A KR1020140056568A KR20140056568A KR20150129502A KR 20150129502 A KR20150129502 A KR 20150129502A KR 1020140056568 A KR1020140056568 A KR 1020140056568A KR 20140056568 A KR20140056568 A KR 20140056568A KR 20150129502 A KR20150129502 A KR 20150129502A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
main body
terrain
coupled
amphibious
pulling
Prior art date
Application number
KR1020140056568A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR101576636B1 (en
Inventor
권광석
Original Assignee
(주)유에스티21
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주)유에스티21 filed Critical (주)유에스티21
Priority to KR1020140056568A priority Critical patent/KR101576636B1/en
Publication of KR20150129502A publication Critical patent/KR20150129502A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101576636B1 publication Critical patent/KR101576636B1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C13/00—Surveying specially adapted to open water, e.g. sea, lake, river or canal
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
    • G01V3/00—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation
    • G01V3/15—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation specially adapted for use during transport, e.g. by a person, vehicle or boat
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
    • Y02A90/00—Technologies having an indirect contribution to adaptation to climate change
    • Y02A90/30—Assessment of water resources

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Hydrology & Water Resources (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Environmental & Geological Engineering (AREA)
  • Geology (AREA)
  • General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geophysics (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

The present invention relates to an apparatus for topographic survey of observing coast features by dragging an amphibious observation platform. The amphibious observation platform is characterized by comprising a body including a GPS device and a water level observation sensor, and including a dragging part coupled with one end of a dragging wire; a wheel part coupled with the body to be rotated; and an unmanned airship coupled with the other end of the wire, and dragging the body.

Description

수륙양용 관측플랫폼을 견인하여 연안 지형을 관측하는 지형관측장치{Apparatus for surveying topography with amphibian obsevation platform}Field of the Invention [0001] The present invention relates to an apparatus for surveying a coastal terrain by tracing an amphibious observation platform,

본 발명은 수륙양용 관측플랫폼 및 이를 이용한 지형관측장치에 관한 것으로, 특히 지형 관측을 위한 관측플랫폼이 수상 및 육상에서 모두 사용가능하며, 상기 관측플랫폼을 견인하는 방식으로 구현되는 지형관측장치에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an amphibious observation platform and a terrain observation device using the same, and more particularly, to a terrain observation device implemented in such a manner that an observation platform for terrain observation can be used both in water and land, .

해저의 지형에 관한 정보를 관측하기 위해서 여러 가지 장비가 사용된다. 하기 선행문헌은 해저 지형을 관측하기 위한 장비들을 개시하고 있다. 그러나, 연안에서 해저 지형과 육상의 지형을 통합적으로 관측할 수 있는 장비는 지금까지 전혀 개발되지 못하고 있는 실정이다. A variety of equipment is used to observe information about the terrain of the sea bed. The following prior art documents disclose equipment for observing undersea features. However, equipment capable of integrally observing the seabed topography and terrestrial terrain on the coast has not been developed at all.

한국공개특허 제2010-0122538호(공개번호)Korean Patent Publication No. 2010-0122538 (Publication No.)

본 발명은 상술한 바와 같은 사항을 고려하여 안출된 것으로, 해저 지형과 육상의 지형을 모두 관측할 수 있도록 한 수륙양용 관측플랫폼 및 이를 이용한 지형관측장치를 제공함을 그 목적으로 한다. SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide an amphibious observation platform capable of observing both the undersea and terrestrial terrain, and a terrain observation device using the same.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따른 수륙양용 관측플랫폼은, 지피에스(GPS)장치와 수심관측센서를 구비하는 본체; 및 상기 본체에 회동가능하게 결합되는 바퀴부;을 포함하여 수상 및 육상에서 지형 관측을 가능하게 하는 것을 특징으로 한다. According to an aspect of the present invention, there is provided an amphibious observation platform comprising: a main body having a GPS device and a depth observation sensor; And a wheel portion rotatably coupled to the main body, thereby enabling terrain observation on the waterfront and onshore.

또한, 상기 본체는 구형이며, 상기 바퀴부는 좌측바퀴 및 우측바퀴를 포함하며, 상기 본체는 상기 좌측바퀴 및 상기 우측바퀴 사이에 수용되며, 상기 좌측바퀴 및 우측바퀴의 외주면을 따라 형성되는 가상의 외면은 구형을 이루는 것이 바람직하다. The main body is spherical, and the wheel portion includes a left wheel and a right wheel. The main body is received between the left wheel and the right wheel, and has a virtual outer surface formed along the outer circumferential surface of the left wheel and the right wheel. Is preferably spherical.

또한, 상기 본체에 마련된 링 형상의 지지프레임; 상기 좌측바퀴는 상기 지지프레임에 결합되는 제1 회전축과 상기 제1 회전축에 회동가능하게 결합되며 상기 본체의 일부를 감싸는 제1 회동쉘부를 포함하고, 상기 우측바퀴는 상기 지지프레임에 결합되며 상기 제1 회전축에 대하여 반대편에 마련되는 제2 회전축과, 상기 제2 회전축에 회동 가능하게 결합되며 상기 본체의 일부를 감싸는 제2 회동쉘부를 포함하는 것이 바람직하다. A ring-shaped support frame provided on the main body; The left wheel includes a first rotation shaft coupled to the support frame and a first rotation shell portion rotatably coupled to the first rotation shaft and surrounding a part of the main body, the right wheel is coupled to the support frame, A second rotating shaft provided on the opposite side to the first rotating shaft and a second rotating shell part rotatably coupled to the second rotating shaft and surrounding a part of the main body.

또한, 상기 제1,2 회동쉘부는 각각 제1,2 회전축이 체결되는 제1,2 체결부와, 상기 제1,2 체결부와 결합되며 물에 뜨는 부력재를 포함하는 제1,2 쉘부를 포함하는 것이 바람직하다. The first and second rotary shells may include first and second coupling portions to which the first and second rotary shafts are coupled, first and second shell portions coupled to the first and second coupling portions, .

또한, 상기 제1 회전축의 둘레방향으로는 베어링이 삽입되는 제1 베어링지지링이 서로 이격되어 마련되고, 상기 제2 회전축의 둘레방향으로는 상기 베어링이 삽입되는 제2 베어링지지링이 서로 이격되어 마련된 것이 바람직하다. In the circumferential direction of the first rotation shaft, first bearing support rings into which the bearings are inserted are spaced apart from each other. In the circumferential direction of the second rotation shaft, the second bearing support rings into which the bearings are inserted are spaced apart from each other .

또한, 상기 좌측바퀴와 상기 우측바퀴는, 그 외주면의 중심으로부터 가장자리 방향으로 연장되는 제1,2 돌기부가 각각 형성된 것이 바람직하다. It is preferable that the left wheel and the right wheel have first and second protrusions extending from the center of the outer peripheral surface thereof in the edge direction.

또한, 상기 지지프레임과 수직한 방향으로 마련된 보강프레임을 구비한 것이 바람직하다. Further, it is preferable that a reinforcement frame provided in a direction perpendicular to the support frame is provided.

또한, 상기 본체가 견인용 와이어에 의해 견인되도록, 상기 본체에는 상기 와이어가 결합되는 견인부가 마련된 것이 바람직하다. It is also preferable that a pulling portion to which the wire is coupled is provided on the body so that the body is pulled by the pulling wire.

또한, 상기 견인부는 상기 본체 외주면의 곡률반경으로 라운드진 걸이링인 것이 바람직하다. It is preferable that the pulling portion is a hook ring which is rounded by a radius of curvature of the outer circumferential surface of the body.

또한, 상기 본체는, 무게 중심을 잡을 수 있는 무게추; 및 상기 본체가 육지 또는 수중에 있는지를 식별하는 수륙식별부가 마련된 것이 바람직하다. In addition, the main body may include: a weight weight capable of holding a center of gravity; And an amphipathic part for identifying whether the main body is on land or in water.

한편, 상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 측면에 따른 수륙양용 관측플랫폼을 이용한 지형관측장치는, 지피에스(GPS)장치와 수심관측센서를 구비하는 본체; 상기 본체에 회동가능하게 결합되는 바퀴부; 상기 본체를 견인하는 무인비행선을 포함하는 것을 특징으로 한다. According to another aspect of the present invention, there is provided a terrestrial observation device using an amphibious observation platform, including: a main body having a GPS device and a depth observation sensor; A wheel unit rotatably coupled to the main body; And an unmanned airship for towing the main body.

또한, 상기 본체는 구형이며, 링 형상의 지지프레임이 구비되고, 상기 바퀴부는 좌측바퀴 및 우측바퀴를 포함하며, 상기 본체는 상기 좌측바퀴 및 상기 우측바퀴 사이에 수용되며, 상기 좌측바퀴 및 우측바퀴의 외주면을 따라 형성되는 가상의 외면은 구형을 이루고, 상기 좌측바퀴는 상기 지지프레임에 결합되는 제1 회전축과 상기 제1 회전축에 회동가능하게 결합되며 상기 본체의 일부를 감싸는 제1 회동쉘부를 포함하고, 상기 우측바퀴는 상기 지지프레임에 결합되며 상기 제1 회전축에 대하여 반대편에 마련되는 제2 회전축과, 상기 제2 회전축에 회동 가능하게 결합되며 상기 본체의 일부를 감싸는 제2 회동쉘부를 포함하는 것이 바람직하다. Further, the main body is spherical and is provided with a ring-shaped support frame, the wheel portion includes a left wheel and a right wheel, the main body is received between the left wheel and the right wheel, and the left wheel and the right wheel The left wheel includes a first rotation shaft coupled to the support frame and a first rotation shell portion rotatably coupled to the first rotation shaft and surrounding a part of the main body, The right wheel includes a second rotation shaft coupled to the support frame and provided opposite to the first rotation shaft and a second rotation shell portion rotatably coupled to the second rotation shaft and surrounding a part of the main body, .

또한, 상기 제1,2 회동쉘부는 각각 제1,2 회전축이 체결되는 제1,2 체결부와, 상기 제1,2 체결부와 결합되며 물에 뜨는 부력재를 포함하는 제1,2 쉘부를 포함하는 것이 바람직하다. The first and second rotary shells may include first and second coupling portions to which the first and second rotary shafts are coupled, first and second shell portions coupled to the first and second coupling portions, .

본 발명에 따른 수륙양용 관측플랫폼 및 이를 이용한 지형관측장치는, 해저 지형을 관측하는 수심관측센서와 육상에서 육지의 지형을 파악하기 위한 지피에스 장치를 본체에 탑재하고, 수중에서 관측 임무를 수행하다가 육상으로 이동시 상기 본체에 결합된 바퀴부에 의해 육상에서도 이동하면서 지형을 관측할 수 있도록 하는 효과를 제공한다. The amphibious observation platform and the terrain observation apparatus using the same according to the present invention are characterized in that a depth observation device for observing the undersurface topography and a geassic device for grasping the terrain shape on the land are mounted on the main body, It is possible to observe the terrain while moving on the land by the wheels coupled to the main body.

해저 및 육상의 지형 정보가 연속성 있게 파악 가능하므로, 특히 연안 지형의 정보를 연속성 있게 확보 가능하다. 해저 지형과 육상 지형의 경계를 이루는 연안 지역에서 지형 정보의 누락을 방지하는 효과를 제공한다. Since the terrain information of the seabed and the land can be grasped continuously, it is possible to continuously obtain the information of the coastal terrain in particular. It provides the effect of preventing the omission of topographical information in the coastal area which forms the boundary between the sea floor terrain and the land terrain.

도1은 본 발명에 채용된 수륙양용 관측플램폼의 사시도,
도2는 도1의 일부를 절개하여 도시한 도면,
도3은 도1의 Ⅲ-Ⅲ선 단면도,
도4 및 도5는 도3의 요부를 발췌하여 도시한 도면,
도6은 도5의 단면도,
도7은 도3의 요부를 발췌하여 도시한 도면,
도8을 보강프레임을 도시한 도면,
도9는 본체 내부의 구성을 도시한 도면,
도10은 견입부를 도시한 도면,
도11은 견인부의 설치 범위를 개략적으로 도시한 도면,
도12는 본 발명에 따른 수륙양용 관측플랫폼을 견인하여 연안 지형을 관측하는 지형관측장치를 도시한 도면,
도13는 도12의 사용상태를 도시한 도면이다.
도14는 육상에서 수륙양용 관측플랫폼의 이동 모습을 도시한 도면,
도15는 본 발명에 따른 지형관측장치의 이동궤적의 예를 도시한 도면이다.1 is a perspective view of an amphibious observation flame foam employed in the present invention,
Figure 2 is a cutaway view of a portion of Figure 1,
3 is a sectional view taken along line III-III in Fig. 1,
Figs. 4 and 5 are views excerpted from the main part of Fig. 3,
Fig. 6 is a sectional view of Fig. 5,
FIG. 7 is a view showing the essential part of FIG. 3,
8 is a view showing a reinforcing frame,
9 is a view showing a configuration inside the main body,
10 is a view showing a penetration portion,
11 schematically shows an installation range of the pulling portion,
12 is a view showing a terrestrial observation apparatus for observing a coastal terrain by towing an amphibious observation platform according to the present invention;
13 is a view showing the use state of Fig.
14 is a view showing a moving state of the amphibious observation platform on the land,
15 is a view showing an example of a movement locus of the terrain observation apparatus according to the present invention.

이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도1은 본 발명에 채용된 수륙양용 관측플램폼의 사시도이고, 도2는 도1의 일부를 절개하여 도시한 도면이다. 도3은 도1의 Ⅲ-Ⅲ선 단면도이고, 도4 및 도5는 도3의 요부를 발췌하여 도시한 도면이며, 도6은 도5의 단면도이다. 도7은 도3의 요부를 발췌하여 도시한 도면이고, 도8을 보강프레임을 도시한 도면이며, 도9는 본체 내부의 구성을 도시한 도면이다. 도10은 견입부를 도시한 도면이고, 도11은 견인부의 설치 범위를 개략적으로 도시한 도면이다. 도12는 본 발명에 따른 수륙양용 관측플랫폼을 견인하여 연안 지형을 관측하는 지형관측장치를 도시한 도면이다.Fig. 1 is a perspective view of an amphibious observation flame foam employed in the present invention, and Fig. 2 is an exploded view of a part of Fig. 1. Fig. Fig. 3 is a cross-sectional view taken along the line III-III in Fig. 1, Figs. 4 and 5 are views excerpted from the main part of Fig. 3, and Fig. 6 is a cross-sectional view of Fig. Fig. 7 is an excerpt of Fig. 3, Fig. 8 is a view showing a reinforcing frame, and Fig. 9 is a view showing a structure inside the main body. Fig. 10 is a view showing a penetration portion, and Fig. 11 is a view schematically showing an installation range of the pull portion. FIG. 12 is a view showing a terrain observation apparatus for tracing an amphibious observation platform according to the present invention and observing a coastal terrain.

먼저, 도1 및 도12를 참조하면, 본 발명에 따른 수륙양용 관측플랫폼을 견ㅇ이인하여 연안 지형을 관측하는 지형관측장치는, 본체(10), 바퀴부(20), 및 무인비행선(100)을 포함한다.Referring to FIGS. 1 and 12, a terrestrial observation apparatus for observing a coastal terrain based on an amphibious observation platform according to the present invention includes a main body 10, a wheel portion 20, and an unmanned airship 100 ).

상기 본체(10)와 바퀴부(20)는 수륙양용 관측플랫폼을 구성한다. 수륙양용 관측플랫폼은 수상 및 육상에서 해서 및 육지의 지형을 관측하기 위해 마련된다.The main body 10 and the wheel unit 20 constitute an amphibious observation platform. Amphibious observation platforms are set up to monitor landforms and landforms on land and water.

상기 본체(10)는 지피에스(GPS)장치, 수심관측센서(12), 및 견인부(60)를 구비한다(도1 및 도9 참조). The main body 10 has a GPS device, a depth observation sensor 12, and a towing portion 60 (see Figs. 1 and 9).

상기 지피에스장치(11)는 육상에서 상기 본체(10)의 위치를 식별하여 육상의 지형 정보를 파악하기 위한 것으로, 그 구성은 공지된 바에 의하므로 구체적인 설명은 생략한다. The above-described apparatus (11) is for recognizing the position of the main body (10) on the ground and grasping the terrain information on the land. Since the structure is well known, a detailed description thereof will be omitted.

상기 수심관측센서(12)는 해저 지형 정보를 획득하기 위한 것으로, 상기 본체(10)와 해저면까지의 수심을 관측함으로써 지형 정보를 파악하기 위해서 마련된다. 본 실시예에 있어서, 상기 수심관측센서(12)는 초음파센서를 이용한다. 물론, 상기 본체(10)에는 상기 지피에스장치(11) 및 수심관측센서(12) 이외에 추가적인 다른 센서들이 탑재될 수 있다. The depth-of-field observation sensor 12 is for acquiring the undersea topography information and is provided for grasping the topography information by observing the depth of the main body 10 and the bottom of the sea floor. In the present embodiment, the water depth observation sensor 12 uses an ultrasonic sensor. Of course, the main body 10 may be provided with other sensors in addition to the above-described apparatuses 11 and 12.

본 실시예에 따르면 상기 본체(10)는 구형으로 이루어지며, 상기 지피에스장치(11) 및 수심관측센서(12)는 상기 본체(10)의 내부에 마련된다. 또한, 상기 본체(10)의 내부에는 지피에스장치(11) 및 수심관측센서(12)에 전원을 제공하는 배터리(미도시)가 장착된다. According to the present embodiment, the main body 10 is spherical, and the dust-measuring device 11 and the depth-of-water observing sensor 12 are provided inside the main body 10. In addition, a battery (not shown) is installed inside the main body 10 to supply power to the dust-measuring device 11 and the depth-of-field observation sensor 12. [

도1, 도10, 및 도11에 도시된 바와 같이, 상기 견인부(60)는 상기 본체(10)를 견인용 와이어(70)에 의해 견인하기 위해 구비된다. As shown in FIGS. 1, 10 and 11, the pulling portion 60 is provided for pulling the main body 10 by a pulling wire 70.

상기 견인부(60)는 상기 본체(10)의 외주면의 곡률 반경으로 라운드지는 링 형상으로 이루어지며, 상기 본체(10)의 경도 방향을 따라서 마련된다. 구체적으로, 상기 견인부(60)의 일단부와 상기 본체(10)의 중심을 잇는 제1 가상선(L1)과 상기 견인부(60)의 타단부와 상기 본체(20)의 중심을 잇는 제2 가상선(L2)이 교차하여 이루는 내각 θ는, 0°≤ θ ≤ 90°범위로 형성된다.The pulling portion 60 has a ring shape rounded by a radius of curvature of the outer peripheral surface of the main body 10 and is provided along the longitudinal direction of the main body 10. Specifically, a first imaginary line L1 connecting the one end of the pulling portion 60 and the center of the main body 10 and a second virtual line L1 connecting the other end of the pulling portion 60 and the center of the main body 20 The inner angle &thetas; formed by intersecting two imaginary lines L2 is formed in the range of 0 DEG &thetas; ≤ 90 DEG.

좀 더 구체적으로, 상기 견인용 와이어(70)의 일단은 상기 견인부(60)에 결합된다. 구체적으로, 상기 걸이링(61)은 상기 본체(10)와 결합되는 지지부(611)와, 상기 지지부(611)의 단부에 결합되면서 상기 본체(10) 외주면의 곡률반경으로 라운드진 링부(612)를 포함한다.More specifically, one end of the pulling wire 70 is coupled to the pulling portion 60. The hook ring 61 includes a support portion 611 coupled to the body 10 and a rounded ring portion 612 at a radius of curvature of the outer circumferential surface of the body 10 while being coupled to an end portion of the support portion 611. [ .

상기 링부(612)에는 고리(62)가 삽입되어 걸어지고, 상기 견인용 와이어(70)의 단부는 상기 고리(62)에 연결된다. 상기 고리(62)와 상기 와이어(70)는 꼬임방지구(63)에 의해 연결된다. 상기 꼬임방지구(63)는 소위 스냅링 등 공지된 구성을 채용할 수 있다. 상기 와이어(70)의 단부는 소정의 추진체에 의해 연결되어 상기 본체(10)가 견인될 수 있다. 본 실시예에 따르면 상기 본체(10)는 무인비행선(100)에 의해 견인된다. A ring 62 is inserted into the ring 612 and the end of the wire 70 is connected to the ring 62. The ring (62) and the wire (70) are connected by a twist ring (63). The twist ring 63 may have a known configuration such as a so-called snap ring. The end of the wire 70 is connected by a predetermined propellant so that the main body 10 can be pulled. According to the present embodiment, the main body 10 is pulled by the UAV 100.

한편, 본 실시예에 따르면, 도9에 도시된 바와 같이 상기 본체(10)에는 무게추(80) 및 수륙식별부(90)가 마련된다.According to the present embodiment, as shown in FIG. 9, the main body 10 is provided with the weight 80 and the landing identification unit 90.

상기 무게추(80)는 상기 본체(10)가 수면에서 중심을 잡을 수 있도록 한다. 상기 무게추(80)는 상기 본체(10)의 내면에 결합되어 지지된다. 상기 본체(10)가 수면 위에 있을 때, 상기 본체(10)는 상기 무게추(80)가 아래에 위치한 부유하게 된다.The weight (80) allows the body (10) to be centered on the surface of the water. The weight (80) is coupled to the inner surface of the body (10) and supported. When the main body 10 is on the water surface, the main body 10 floats with the weight 80 positioned below.

상기 수륙식별부(90)는 상기 본체(10)가 육지 또는 수중에 있는지를 식별하기 위해서 구비된다. 구체적으로, 수륙식별부(90)는 수압센서에 의해 구현될 수 있다. 상기 본체(10)가 수면에 부유한 상태일 때, 수압이 작용하므로 수압센서에 의해 압력이 작용하는 것으로 감지되면 상기 본체(10)가 수면에 있는 것으로 판단하고, 수압에 의해 압력이 감지되지 않으면 육지에 있는 것으로 판단한다. 상기 수압센서는 공지된 것을 이용하므로, 그 구체적인 설명은 생략한다.The landing identification unit 90 is provided to identify whether the main body 10 is on land or in water. Specifically, the landing identification section 90 can be implemented by a hydraulic pressure sensor. When the main body 10 is in a floating state on the water surface, it is determined that the main body 10 is on the water surface when a pressure is detected by the water pressure sensor because the water pressure acts on the water surface. If the pressure is not detected by the water pressure It is judged to be on land. Since the known hydraulic pressure sensor is used, a detailed description thereof will be omitted.

상기 바퀴부(20)는 상기 본체(10)에 회동 가능하게 결합되며, 상기 본체(10)가 육상으로 이동한 경우 육상에서 이동하면서 지형을 관측할 수 있도록 하기 위해 구비된다.The wheel unit 20 is rotatably coupled to the main body 10 and is provided to enable the user to observe the terrain while moving on the shore when the main body 10 is moved overland.

상기 바퀴부(20)는 좌측바퀴(21)와 우측바퀴(22)를 포함한다. The wheel unit 20 includes a left wheel 21 and a right wheel 22.

본 실시예에 따르면, 상기 본체(10)는 상기 좌측바퀴(21)와 우측바퀴(22)의 사이에 수용된다. 상기 좌측바퀴(21) 및 우측바퀴(22)의 외주면을 따라서 형성되는 가상의 외면은 구형을 이룬다. According to the present embodiment, the main body 10 is accommodated between the left wheel 21 and the right wheel 22. The imaginary outer surface formed along the outer circumferential surfaces of the left wheel 21 and the right wheel 22 has a spherical shape.

구체적으로, 도2에 도시된 바와 같이, 상기 본체(10)에는 링 형상의 지지프레임(30)이 마련된다. 상기 지지프레임(30)은 구형의 상기 본체(10)를 감싸면서 상기 본체(10)의 적도에 배치된다. 또한, 도8에 도시된 바와 같이, 상기 지지프레임(30)과 수직한 방향으로 보강프레임(50)이 구비된다. 상기 보강프레임(50)은 상기 본체(10)를 견고히 보호하는 기능을 수행한다.Specifically, as shown in FIG. 2, the main body 10 is provided with a ring-shaped support frame 30. The support frame 30 is disposed in the equator of the main body 10 while enclosing the main body 10 of the spherical shape. 8, the reinforcing frame 50 is provided in a direction perpendicular to the support frame 30. [ The reinforcing frame 50 functions to securely secure the main body 10.

다시 상기 바퀴부(20)에 대하여 설명한다. The wheel unit 20 will be described.

도3에 도시된 바와 같이, 상기 좌측바퀴(21)는 제1 회전축(211)과 제1 회동쉘부(212)를 포함한다.3, the left wheel 21 includes a first rotating shaft 211 and a first rotating shell part 212. As shown in FIG.

상기 제1 회전축(211)은 상기 지지프레임(30)에 결합된다. 상기 제1 회전축(211)은 상기 지지프레임(30)으로부터 돌출된다. 본 실시예에서 상기 지지프레임(30)에는 상기 제1 회전축(211)이 용접되는 플랜지(31)가 마련된다. The first rotation shaft 211 is coupled to the support frame 30. The first rotation shaft 211 protrudes from the support frame 30. In the present embodiment, the support frame 30 is provided with a flange 31 to which the first rotation shaft 211 is welded.

상기 제1 회동쉘부(212)는 상기 제1 회전축(211)에 회동가능하게 결합된다. 상기 제1 회동쉘부(212)는 상기 본체(10)의 일부를 감싸도록 배치된다. 상기 제1 회동셀부의 내면은 상기 본체(10)의 외면의 곡률과 실질적으로 동일하게 라운드진다.The first rotating shell part 212 is rotatably coupled to the first rotating shaft 211. The first rotating shell part 212 is disposed to surround a part of the main body 10. The inner surface of the first tiltable cell portion is rounded to be substantially equal to the curvature of the outer surface of the main body 10. [

도4에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따르면, 상기 제1 회동쉘부(212)는 제1 체결부(213)와 제1 쉘부(214)를 포함한다.4, the first rotating shell part 212 includes a first coupling part 213 and a first shell part 214. As shown in FIG.

상기 제1 체결부(213)는 상기 제1 회전축(211)이 결합되는 부분이다. 상기 제1 체결부(213)는 제1 하우징(215)과 제1 캡(216)을 포함한다. 상기 제1 하우징(215)에는 상기 제1 회전축(211)이 삽입되는 제1 삽입공(217)이 형성된다. 상기 제1 캡(216)은 상기 제1 하우징(215)과 볼팅되어 결합된다. 상기 제1 회전축(211)이 삽입된 상기 제1 삽입공(217)에는 오일이 충진된다.The first coupling portion 213 is a portion to which the first rotation shaft 211 is coupled. The first coupling part 213 includes a first housing 215 and a first cap 216. The first housing 215 has a first insertion hole 217 through which the first rotation shaft 211 is inserted. The first cap 216 is coupled with the first housing 215 by bolting. The first insertion hole 217 into which the first rotation shaft 211 is inserted is filled with oil.

상기 제1 쉘부(214)는 상기 제1 체결부(213)에 결합되며 물에 뜨는 부력재를 포함한다. 상기 부력재는 상기 제1 회동쉘부(212)의 내면과 외면 사이에 삽입되어 상기 본체(10)의 부력을 향상시키기 위해 마련된다. 상기 본체(10)는 밀폐된 구형으로 이루어지므로 그 자체로 부력이 존재하고, 상기 부력재에 의해 부력이 증가하여 물 위에 쉽게 뜰 수 있다. The first shell part 214 includes a buoyancy material that is coupled to the first coupling part 213 and floats in the water. The buoyancy material is inserted between the inner surface and the outer surface of the first rotating shell part 212 to improve the buoyancy of the main body 10. Since the main body 10 is made of a closed sphere, buoyancy itself exists and buoyancy is increased by the buoyancy material, so that it can easily float on the water.

도7에 도시된 바와 같이, 상기 제2 회동쉘부(222)는 상기 제1 회동쉘부(212)와 마찬가지로 제2 체결부(223)와 제2 쉘부(224)를 포함한다.7, the second rotating shell part 222 includes a second fastening part 223 and a second shell part 224 similar to the first rotating shell part 212. As shown in FIG.

상기 제2 체결부(223)는 상기 제2 회전축(221)이 결합되는 부분이다. 상기 제2 체결부(223)는 상기 제1 체결부(213)와 마찬가지로 제2 하우징(225)과 제2 캡(226)을 포함한다. 상기 제2 하우징(225)에는 상기 제2 회전축(221)이 삽입되는 제2 삽입공(227)이 형성되고, 상기 제2 캡(226)은 상기 제2 하우징(225)과 볼팅되어 결합된다. 상기 제2 회전축(221)이 삽입된 상기 제2 삽입공(227)에는 오일이 충진된다.The second fastening portion 223 is a portion to which the second rotation shaft 221 is coupled. Like the first fastening part 213, the second fastening part 223 includes a second housing 225 and a second cap 226. The second housing 225 is formed with a second insertion hole 227 through which the second rotation shaft 221 is inserted and the second cap 226 is coupled with the second housing 225 by bolting. The second insertion hole 227 into which the second rotation shaft 221 is inserted is filled with oil.

한편, 본 실시예에 따르면, 도4 및 도7에 도시된 바와 같이, 상기 제1 회전축(211)의 둘레방향으로는 베어링(40)이 삽입되는 제1 베어링지지링(41)이 서로 이격되어 마련되고, 상기 제2 회전축(221)의 둘레방향으로 상기 베어링(40)이 삽입되는 제2 베어링지지링(42)이 서로 이격되어 마련된다. 4 and 7, in the circumferential direction of the first rotation shaft 211, the first bearing support rings 41 into which the bearings 40 are inserted are spaced apart from each other And a second bearing support ring 42 into which the bearing 40 is inserted in the circumferential direction of the second rotation shaft 221 are provided apart from each other.

도4에 도시된 바와 같이, 상기 제1 하우징(215)에는 상기 제1 삽입공(217)의 내경보다 큰 내경을 갖는 제1 끼움홈(218)이 형성된다. 상기 제1 베어링지지링(41)의 내부에는 볼베어링이 연속적으로 배치되고, 상기 제1 베어링지지링(41)은 상기 제1 끼움홈(218)이 끼워진다. 상기 제1 회전축(211)의 단부에는 상기 제1 베어링지지링(41)이 외측으로 빠지는 것을 방지하기 위해서 걸림턱(219)이 형성된다. As shown in FIG. 4, the first housing 215 has a first fitting groove 218 having an inner diameter larger than the inner diameter of the first insertion hole 217. A ball bearing is continuously disposed inside the first bearing support ring 41 and the first fitting groove 218 is fitted in the first bearing support ring 41. At the end of the first rotation shaft 211, a locking protrusion 219 is formed to prevent the first bearing support ring 41 from falling outward.

상기 제1 베어링지지링(41)은 복수 개 마련되므로 제1 회동쉘부(212)가 상기 제1 회전축(211)에 대하여 회동할 때 안정적인 회전을 가능하게 한다. 본 실시예에서, 상기 제1 베어링지지링(41)은 2개가 마련된다. 물론, 상기 제1 베어링지지링(41)의 개수가 2개로 한정되는 것은 아니다. A plurality of first bearing support rings 41 are provided to enable stable rotation when the first rotating shell part 212 rotates with respect to the first rotating shaft 211. In the present embodiment, two of the first bearing support rings 41 are provided. Of course, the number of the first bearing support rings 41 is not limited to two.

상기 제2 베어링지지링(42) 및 상기 제2 베어링지지링(42)이 설치되는 방법은 상기 제1 베어링지지링(41)과 동일하므로 구체적인 설명은 생략한다.Since the second bearing support ring 42 and the second bearing support ring 42 are installed in the same manner as the first bearing support ring 41, a detailed description thereof will be omitted.

도3 및 도7에 도시된 바와 같이, 상기 우측바퀴(22)는 실질적으로 상기 좌측바퀴(21)와 동일한 구성을 갖는다. 상기 우측바퀴(22)는 제2 회전축(221)과 제2 회동쉘부(222)를 포함한다.As shown in Figs. 3 and 7, the right wheel 22 has substantially the same configuration as the left wheel 21. The right wheel 22 includes a second rotating shaft 221 and a second rotating shell part 222.

상기 제2 회전축(221)은 상기 지지프레임(30)에 결합된다. 상기 제2 회전축(221)은 상기 제1 회전축(211)의 반대편에 마련된다. 상기 제2 회전축(221) 역시 상기 지지프레임(30)으로부터 돌출된다. 본 실시예에서 상기 지지프레임(30)에는 상기 제2 회전축(221)이 용접되는 플랜지(31)가 마련된다.The second rotation shaft 221 is coupled to the support frame 30. The second rotation shaft 221 is provided on the opposite side of the first rotation shaft 211. The second rotation shaft 221 is also protruded from the support frame 30. In this embodiment, the support frame 30 is provided with a flange 31 to which the second rotation shaft 221 is welded.

상기 제2 회동쉘부(222)는 상기 제2 회전축(221)에 회동가능하게 결합된다. 상기 제2 회동쉘부(222)는 상기 본체(10)의 일부를 감싸도록 배치된다. 상기 제2 회동쉴부(222)의 내면은 상기 본체(10)의 외면의 곡률과 실질적으로 동일하게 라운드진다. 상기 제2 회동쉘부(222)는 제2 체결부(223)와 제2 쉘부(224)를 포함하며, 이에 관하여 상술한 바 구체적인 설명은 생략한다. The second rotating shell part 222 is rotatably coupled to the second rotating shaft 221. The second rotating shell part 222 is disposed so as to surround a part of the main body 10. The inner surface of the second rotation stopping portion 222 is rounded to be substantially equal to the curvature of the outer surface of the main body 10. [ The second rotating shell part 222 includes a second coupling part 223 and a second shell part 224, and a detailed description thereof will be omitted.

한편, 상기 좌측바퀴(21)와 우측바퀴(22)는, 각각 제1,2 돌기부(23,24)를 갖는다.Meanwhile, the left wheel 21 and the right wheel 22 have first and second protrusions 23 and 24, respectively.

상기 제1,2 돌기부(23,24)는, 상기 좌측바퀴(21) 및 우측바퀴(22)의 외주면의 중심으로부터 가장자리 방향으로 연장된다. 상기 제1,2 돌기부(23,24)에 의해, 상기 본체(10)가 육지에서 이동하는 경우 미끄럼을 방지한다.The first and second protrusions 23 and 24 extend in the edge direction from the center of the outer circumferential surface of the left wheel 21 and the right wheel 22. The first and second protrusions 23 and 24 prevent slipping when the main body 10 moves on land.

상기 무인비행선(100)은 상기 와이어(70)의 타단이 결합되어 상기 본체(10)를 견인하기 위해서 마련된다. The unmanned airship 100 is provided for pulling the main body 10 by coupling the other end of the wire 70.

상기 무인비행선(100)은 상기 본체(10)에 장착된 배터리로부터 전원을 공급받고, 원격으로 제어되는 통제센터의 통제에 따라 연안 지역의 상공을 비행하면서 상기 본체(10)를 견인하여 상기 본체(10)가 해저 및 육상의 지형을 모두 관측할 수 있도록 한다. The unmanned airship 100 receives power from a battery installed in the main body 10 and draws the main body 10 while flying over a coastal area under the control of a remotely controlled control center, 10) to observe both terrestrial and terrestrial terrain.

무인 비행선(100) 자체의 구성은 공지된 것을 채용할 수 있다. 상기 무인 비행선(100)에는 별도의 카메라(미도시)가 장착되어 무인 비행선(100)에서 바라본 이미지를 참고하여 무인 비행선(100)을 제어하도록 구성될 수 있음은 물론이다.The configuration of the unmanned airship 100 itself may be any known one. The unmanned airship 100 may be equipped with a separate camera (not shown) to control the unmanned airship 100 by referring to an image viewed from the unmanned airship 100.

이처럼 본 발명에 따른 수륙양용 관측플랫폼을 견인하여 연안 지형을 관측하는 지형관측장치는, 도13 또는 도15와 같이 수륙양용 관측플랫폼(200)을 무인 비행선(100)이 견인하면 해저지형과 육상지형을 연속성 있게 관측 가능하여 연안의 지형을 누락 없이 확보할 수 있는 효과를 제공한다. As described above, when the amphibian platform 100 is towed by the amphibious observation platform 200 as shown in FIG. 13 or 15, the terrestrial observation device for tracing the amphibious observation platform according to the present invention and observing the coastal terrain, Can be continuously observed to provide an effect of securing the coastal terrain without missing.

연안 지역의 해저는 선박을 이용하는 경우 저수심으로 인하여 접근이 불가능하고, 어장 또는 어망 등과 같은 장애물에 의해 지형 관측이 어려운 단점이 있으나, 본 발명에 따르면 저수심 또는 수중장애물이 존재하는 경우라 하더라도 용이하게 지형을 관측할 수 있다. In case of using the ship, the seabed of the coastal area is inaccessible due to low water depth, and it is difficult to observe the terrain due to obstacles such as fishing grounds or fishing nets. However, according to the present invention, even if there are low water depths or underwater obstacles You can observe the terrain.

또한, 도14에 도시된 바와 같이, 수륙양용 관측플랫폼(200)은 육상의 불규칙한 지형에 따라 구르면서 자세가 변경되더라도, 별도의 견인부(60)에 의해 연결된 와이어(70)는 꼬임이 방지되고 안정적으로 무인 비행선(100)에 의해 견인될 수 있다. 14, even if the amphibious observation platform 200 changes its posture while rolling along the irregular terrain on the land, the wire 70 connected by the separate pulling portion 60 is prevented from being twisted And can be stably pulled by the unmanned airship 100.

무인비행선(100)으로 수륙양용 관측플랫폼(200)을 견인하는 경우, 수륙양용 관측플랫폼(200) 자체에 추진체(예컨대, 프로펠러)가 결합된 것이 아니므로 수륙양용 관측플랫폼(200)은 추진체에 의한 소음 또는 외란에 의해 방해받지 않는 효과를 제공한다.When the amphibious observation platform 200 is towed by the UAV 100, the amphibious observation platform 200 is not coupled to the amphibious observation platform 200 itself, Noise < / RTI > or disturbance.

또한, 무인비행선(100)의 전원은 본체(10)로부터 공급되므로, 무인비행선(100) 자체의 하중을 낮추어 무인비행선(100)의 운용 시간을 극대화할 수 있는 효과를 제공한다.Since the power of the unmanned airship 100 is supplied from the main body 10, the load of the unmanned airship 100 itself is reduced, thereby maximizing the operating time of the unmanned airship 100. [

또한, 본체(10)의 무게추(80)에 의해 저중심 설계를 구현하여 본체(10)의 자세가 안정화된다. 구체적으로, 수면에서는 수심관측센서(12)가 해저의 저면을 향하도록 안정화된 자세를 유지할 수 있도록 하며, 육상에서는 본체(10)의 자세가 안정화되어 바퀴부(20)의 회전을 원활하게 하는 효과를 제공한다.In addition, the low center of gravity design is realized by the weight 80 of the main body 10, and the posture of the main body 10 is stabilized. Specifically, in the water surface, the water depth observation sensor 12 can maintain a stabilized posture so as to face the bottom of the seabed so that the posture of the body 10 on the land is stabilized, Lt; / RTI >

또한, 무인카메라에 카메라를 탑재하면, 안개 또는 연무 등으로 인한 열악한 환경에서도 용이하게 지형을 관측할 수 있는 효과를 제공한다. In addition, when a camera is mounted on an unmanned camera, it is possible to easily observe the terrain even in a harsh environment due to fog or mist.

이상, 본 발명을 바람직한 실시예를 들어 상세하게 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시예에 한정되지 않으며, 본 발명의 범주를 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 많은 변형이 제공될 수 있다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, and many modifications may be made without departing from the scope of the present invention.

10... 본체 11... 지피에스장치
12... 수심관측센서 20... 바퀴부
21... 좌측바퀴 211... 제1 회전축
212... 제1 회동쉘부 213... 제1 체결부
214... 제1 쉘부 215...제1 하우징
216... 제1 캡 217... 제1 삽입공
218... 제1 끼움홈 219... 걸림턱
22... 우측바퀴 221... 제2 회전축
222... 제2 훼동쉘부 223... 제2 체결부
224... 제2 쉘부 225... 제2 하우징
226... 제2 캡 227... 제2 삽입공
228... 제2 끼움홈 23.. 제1 돌기부
24... 제2 돌기부 30... 지지프레임
40... 베어링 41... 제1 베어링지지링
42... 제2 베어링지지링 50... 보강프레임
60... 견인부 61... 걸이링
611... 지지부 612... 링부
70... 와이어 80... 무게추
90... 수륙식별부 100... 무인비행선
200... 수륙양용 관측플랫폼10 ... body 11 ... jaws device
12 ... Depth observation sensor 20 ... Wheel part
21 ... Left wheel 211 ... First rotation shaft
212: first rotating shell part 213: first fastening part
214 ... first shell portion 215 ... first housing
216 ... first cap 217 ... first insertion hole
218 ... first fitting groove 219 ... engaging jaw
22 ... right wheel 221 ... second rotating shaft
222 ... second baffle shell portion 223 ... second fastening portion
224 ... second shell portion 225 ... second housing
226 ... second cap 227 ... second insertion hole
228 ... second fitting groove 23 .. first protrusion
24 ... second projection 30 ... support frame
40 ... bearing 41 ... first bearing supporting ring
42 ... second bearing support ring 50 ... reinforced frame
60 ... pull part 61 ... hook ring
611 ... support portion 612 ... ring portion
70 ... wire 80 ... weight
90 ... landing identification part 100 ... unmanned airship
200 ... Amphibious Observation Platform

Claims (7)

지피에스(GPS)장치(11)와 수심관측센서(12)를 구비하고, 견인용 와이어(70)의 일단이 결합되는 견인부(60)를 갖는 본체(10); 및
상기 본체(10)에 회동가능하게 결합되는 바퀴부(20);
상기 와이어(70)의 타단이 결합되어 상기 본체(10)를 견인하는 무인비행선(100)을 포함하는 것을 특징으로 하는 수륙양용 관측플랫폼을 견인하여 연안 지형을 관측하는 지형관측장치. A main body 10 having a GPS device 11 and a water depth observation sensor 12 and having a pulling portion 60 to which one end of a pulling wire 70 is coupled; And
A wheel unit 20 rotatably coupled to the main body 10;
And an unmanned airship (100) coupled to the other end of the wire (70) and pulling the main body (10). The terrain observing device observes a coastal terrain by towing an amphibious observation platform. 제1항에 있어서,
상기 견인부(60)는 상기 본체(10)의 외주면의 곡률반경으로 라운드지는 링 형상으로 이루어져 상기 본체(10)의 경도 방향을 따라 마련되며,
상기 견인부(60)의 일단부와 상기 본체(10)의 중심을 잇는 제1 가상선과 상기 견인부(60)의 타단부와 상기 본체의 중심을 잇는 제2 가상선이 교차하여 이루는 내각 θ는,
0°≤ θ ≤ 90°
인 것을 특징으로 하는 수륙양용 관측플랫폼을 견인하여 연안 지형을 관측하는 지형관측장치. The method according to claim 1,
The pulling portion 60 has a ring shape rounded by a radius of curvature of the outer peripheral surface of the main body 10 and is provided along the longitudinal direction of the main body 10,
An internal angle? Formed by a first imaginary line connecting one end of the pulling portion 60 and the center of the main body 10 and a second imaginary line connecting the other end of the pulling portion 60 and the center of the main body 10 ,
0 ° ≤ θ ≤ 90 °
And the terrain observation device observes the coastal terrain by towing the amphibious observation platform. 제1항에 있어서,
상기 견인부(60)는, 상기 본체(10)와 결합되는 지지부(611)와 상기 지지부(611)의 단부에 결합되되 상기 본체(10) 외주면의 곡률반경으로 라운드진 링부(612)를 갖는 걸이링(61)으로 이루어지며,
상기 링부(612)에는 고리(62)가 걸어지고, 상기 와이어(70)의 단부는 상기 고리(62)와 연결되는 것을 특징으로 하는 수륙양용 관측플랫폼을 견인하여 연안 지형을 관측하는 지형관측장치. The method according to claim 1,
The pulling portion 60 includes a support portion 611 coupled to the main body 10 and a hook having a rounded portion 612 coupled to an end portion of the support portion 611 and having a radius of curvature of the outer peripheral surface of the main body 10, Ring 61,
Wherein the ring part (612) is hooked with a hook (62), and the end of the wire (70) is connected to the hook (62). 제1항에 있어서,
상기 본체(10)는 구형이며,
상기 바퀴부(20)는 좌측바퀴(21) 및 우측바퀴(22)를 포함하며, 상기 본체(10)는 상기 좌측바퀴(21) 및 상기 우측바퀴(22) 사이에 수용되며, 상기 좌측바퀴(21) 및 우측바퀴(22)의 외주면을 따라 형성되는 가상의 외면은 구형을 이루는 것을 특징으로 하는 수륙양용 관측플랫폼을 견인하여 연안 지형을 관측하는 지형관측장치. The method according to claim 1,
The body 10 is spherical,
The wheel unit 20 includes a left wheel 21 and a right wheel 22 and the body 10 is received between the left wheel 21 and the right wheel 22, 21) and the right wheel (22) are formed in a spherical shape. The terrain observing device observes the coastal terrain by pulling the amphibious observation platform. 제4항에 있어서,
상기 본체(10)에 마련된 링 형상의 지지프레임(30);
상기 좌측바퀴(21)는 상기 지지프레임(30)에 결합되는 제1 회전축(211)과 상기 제1 회전축(211)에 회동가능하게 결합되며 상기 본체(10)의 일부를 감싸는 제1 회동쉘부(212)를 포함하고,
상기 우측바퀴(22)는 상기 지지프레임(30)에 결합되며 상기 제1 회전축(211)에 대하여 반대편에 마련되는 제2 회전축(221)과, 상기 제2 회전축(221)에 회동 가능하게 결합되며 상기 본체(10)의 일부를 감싸는 제2 회동쉘부(222)를 포함하는 것을 특징으로 하는 수륙양용 관측플랫폼을 견인하여 연안 지형을 관측하는 지형관측장치. 5. The method of claim 4,
A ring-shaped support frame 30 provided on the body 10;
The left wheel 21 includes a first rotating shaft 211 coupled to the support frame 30 and a first rotating shell portion 21 rotatably coupled to the first rotating shaft 211 and surrounding a part of the main body 10, 212,
The right wheel 22 includes a second rotation shaft 221 coupled to the support frame 30 and disposed opposite to the first rotation shaft 211 and rotatably coupled to the second rotation shaft 221, And a second rotating shell part (222) surrounding a part of the main body (10). The terrain observing device observes a coastal terrain by tracing an amphibious observation platform. 제5항에 있어서,
상기 제1,2 회동쉘부(212, 222)는 각각 제1,2 회전축(211, 221)이 체결되는 제1,2 체결부(213, 223)와, 상기 제1,2 체결부(213, 223)와 결합되며 물에 뜨는 부력재를 포함하는 제1,2 쉘부(214,224)를 포함하는 것을 특징으로 하는 수륙양용 관측플랫폼을 견인하여 연안 지형을 관측하는 지형관측장치. 6. The method of claim 5,
The first and second rotary shells 212 and 222 are provided with first and second coupling portions 213 and 223 to which the first and second rotary shafts 211 and 221 are coupled, 223) and includes first and second shell portions (214, 224) including buoyancy material floating on the water, and tracing the amphibious observation platform to observe the coastal terrain. 제1항에 있어서,
상기 본체(10)는,
무게 중심을 잡을 수 있는 무게추(80); 및
상기 본체(10)가 육지 또는 수중에 있는지를 식별하는 수륙식별부(90)가 마련된 것을 특징으로 하는 수륙양용 관측플랫폼을 견인하여 연안 지형을 관측하는 지형관측장치.The method according to claim 1,
The main body (10)
A weight 80 capable of gravity centering; And
And an amphibious landing identification unit (90) for identifying whether the main body (10) is on land or in water is trained to observe the coastal terrain.
KR1020140056568A 2014-05-12 2014-05-12 Apparatus for surveying topography with amphibian obsevation platform KR101576636B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140056568A KR101576636B1 (en) 2014-05-12 2014-05-12 Apparatus for surveying topography with amphibian obsevation platform

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140056568A KR101576636B1 (en) 2014-05-12 2014-05-12 Apparatus for surveying topography with amphibian obsevation platform

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20150129502A true KR20150129502A (en) 2015-11-20
KR101576636B1 KR101576636B1 (en) 2015-12-10

Family

ID=54844184

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140056568A KR101576636B1 (en) 2014-05-12 2014-05-12 Apparatus for surveying topography with amphibian obsevation platform

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101576636B1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117760903A (en) * 2024-02-21 2024-03-26 中国地质调查局成都地质调查中心（西南地质科技创新中心） Mountain torrent mud-rock flow volume weight monitoring ball

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4222512B2 (en) * 2004-05-10 2009-02-12 応用地質株式会社 Towed aerial exploration equipment
KR101328842B1 (en) * 2012-08-31 2013-11-13 제주대학교 산학협력단 Robot buoy for measuring of sea

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117760903A (en) * 2024-02-21 2024-03-26 中国地质调查局成都地质调查中心（西南地质科技创新中心） Mountain torrent mud-rock flow volume weight monitoring ball

Also Published As

Publication number Publication date
KR101576636B1 (en) 2015-12-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3271240B1 (en) Communications among water environment mobile robots
US8619134B2 (en) Unmanned apparatus traversal and inspection system
US10011337B2 (en) Water drone
JP2019073160A (en) Underwater probe device and terrain probe system
ES2312120T3 (en) PROCEDURE AND DEVICE FOR IDENTIFICATION AND NEUTRALIZATION OF A UNDERWATER MINE.
US20150183498A1 (en) Personal Submersible Drone for Aquatic Exploration
US20140251199A1 (en) Jet-pump-based autonomous underwater vehicle and method for coupling to ocean bottom during marine seismic survey
WO2014199857A1 (en) Underwater mobile body
KR101669438B1 (en) Robot for climbing up ship
US20090130932A1 (en) Dream Walk On the Water
JP2016064798A (en) Attitude controller for underwater equipment
KR101576636B1 (en) Apparatus for surveying topography with amphibian obsevation platform
KR101626950B1 (en) Amphibian obsevation platform and Topographical survey device using the same
KR200482413Y1 (en) Buoy Device using Stabilizing Structure
US20160272285A1 (en) Animal flotation device
KR102011197B1 (en) Sonar for detecting submarines
KR200492838Y1 (en) Buoy Device with stabilizing structure device for position information providing system
US9057738B1 (en) Inertial dynamics measurement and structural configuration variation for hydrodynamic stability evaluation of a towed body
JP6191035B2 (en) Throw-in wave measurement buoy
CN108423139B (en) Inspection vehicle
KR20180077967A (en) Amphibious survey device
WO2022137462A1 (en) Containment device, unmanned aerial vehicle, and system
JP5823016B1 (en) Communication buoy, underwater observation device and method of using underwater observation device
JP7492168B2 (en) Storage Devices and Systems
Monastersky Undersea robot explores life below Arctic ice

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant