KR20150097062A - 무인운반차의 복합항법 주행시스템 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 무인운반차의 복합항법 주행시스템에 관한 것으로, 그 구성은 랙의 정보를 인식하여 무인운반차가 이동해야할 랙(목적지점)으로 무인운반차의 이동을 안내하고, 무인운반차의 정지시점을 결정하는 주행 안내부;와, 랙과 랙 사이로 무인운반차가 진입하는 과정에서 무인운반차가 랙과 수평되게 주행되도록 제어하는 수평 안내부;와, 무인운반차의 중심에 설치되어 무인운반차의 회전각도(회전방향)를 정밀하게 제어하는 IMU(Inertial Neasurement Unit) 센서;와, 외부로부터 무인운반차가 이동할 랙 정보(목적지점)를 수신하는 RFID 센서, 상기 주행 및 수평 안내부와 IMU 센서로부터 정보를 수집하여 무인운반차의 주행을 제어하는 제어부;로 된 것을 특징으로 하는 것으로서,
무인운반차를 목적지점인 랙으로 안내하는 주행 안내부와, 무인운반차가 랙 사이로 진입시 수평을 유지하도록 제어하는 수평 안내부와, 무인운반차의 회전방향을 제어하는 IMU 센서와, 주행 및 수평 안내부와 IMU 센서로부터 정보를 수집하여 무인운반차의 주행을 제어하는 제어부를 포함하는 간단한 구성을 통해 목표지점인 랙으로 무인운반차의 안전한 주행을 유도할 수 있을 뿐만 아니라, 구조가 간단하여 주행시스템을 구축하는데 요구되는 비용이 적게 소요됨은 물론이며, 간단한 구성과 외부로 노출 설치되는 구조로 인해 주행시스템의 운영관리가 매우 용이한 효과가 있다.
더욱이, 주행 안내부의 RFID 방식과 수평 안내부의 근접센서 및 IMU 센서로 구체화되는 센서들의 측정값에 대한 신뢰도가 우수하여 무인운반차의 정밀하고 안전적인 주행을 기대할 수 있는 효과가 있다.
무인운반차를 목적지점인 랙으로 안내하는 주행 안내부와, 무인운반차가 랙 사이로 진입시 수평을 유지하도록 제어하는 수평 안내부와, 무인운반차의 회전방향을 제어하는 IMU 센서와, 주행 및 수평 안내부와 IMU 센서로부터 정보를 수집하여 무인운반차의 주행을 제어하는 제어부를 포함하는 간단한 구성을 통해 목표지점인 랙으로 무인운반차의 안전한 주행을 유도할 수 있을 뿐만 아니라, 구조가 간단하여 주행시스템을 구축하는데 요구되는 비용이 적게 소요됨은 물론이며, 간단한 구성과 외부로 노출 설치되는 구조로 인해 주행시스템의 운영관리가 매우 용이한 효과가 있다.
더욱이, 주행 안내부의 RFID 방식과 수평 안내부의 근접센서 및 IMU 센서로 구체화되는 센서들의 측정값에 대한 신뢰도가 우수하여 무인운반차의 정밀하고 안전적인 주행을 기대할 수 있는 효과가 있다.
Description
본 발명은 무인운반차의 복합항법 주행시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 무인운반차를 목적지점인 랙으로 안내하는 주행 안내부와, 무인운반차가 랙 사이로 진입시 수평을 유지하도록 제어하는 수평 안내부와, 무인운반차의 회전방향을 제어하기 위한 IMU 센서와, 주행 및 수평 안내부와 IMU 센서로부터 정보를 수집하여 무인운반차의 주행을 제어하는 제어부를 포함하는 간단한 구성을 통해 목표지점인 랙으로 무인운반차의 안전한 주행을 유도할 수 있을 뿐만 아니라, 구조가 간단하여 주행시스템을 구축하는데 요구되는 비용이 적게 소요됨은 물론이며, 간단한 구성과 외부로 노출 설치되는 구조로 인해 주행시스템의 운영관리가 매우 용이한 무인운반차의 복합항법 주행시스템에 관한 것이다.
일반적으로 컨베이어에서 하역되는 화물을 무인운반차를 통해 적재하고, 그 화물을 특정 랙(rack)에 무인운반차를 통해 자동으로 하역되도록 하는 자동화 물류창고에서 무인운반차를 자동으로 주행시키는 무인운반차의 주행시스템을 살펴보면,
무인운반차의 주행 경로에 다수의 유도센서를 매설하여 무인운반차의 주행을 안내하는 Guided path line 추종방식이 널리 사용되어 왔으나, 이러한 방식은 설치 및 유지보수가 불편하여 시스템의 운영관리가 곤란하다는 단점이 있었다.
한편, 다른 방식의 무인운반차의 주행시스템으로 위성항법(GPS) 기반으로 지상 시설의 설치 없이 위성항법 기반의 위치 정보를 이용하여 무인운반차의 주행 경로를 설정하여 주행시켜 기존의 방식에 대비하여 효율적일 수 있으나, 주변 여건에 따라 위성항법 정보에 오차 값이 발생하는 경우가 빈번하며, 이를 보완하기 위해 레이저 내비게이션과 같은 전역위치 측정 센서를 이용할 수 있지만, 레이저 내비게이션의 느린 반응속도와 고속 주행 시 주위의 반사체를 제대로 인식하지 못하는 문제로 인해, 실시간으로 위치정보를 받아 작업을 수행하는 무인운반차에 사용할 경우 안전성에 대한 문제점이 있어 현실적으로 적용하기 곤란한 단점이 있었다. 더욱이, 이를 보완하기 위해 다른 부가장치들이 추가될 경우 시스템이 복잡해지고 비용을 증가시키는 단점이 있어 더욱 현실적으로 적용하기 곤란한 문제점이 있다.
한편, 또 다른 방식의 무인운반차의 주행시스템으로 무인운반차가 현재 위치를 추정하도록 전역 위치측정 센서를 통한 위치측정(localization) 방식과 주위 환경을 인지하는 지도생성(map-building) 방식을 접목한 SLAM(simultaneous localization and mapping) 방식에 대한 개발이 진행되고 있으나, 이러한 방식은 기술구현의 어려움과 함께 각종 장치(센서)들의 높은 단가로 인해 너무 많은 설치비용의 요구되는 문제점이 있었다.
본 발명은 상기한 바와 같은 제반 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 그 목적은 무인운반차를 목적지점인 랙으로 안내하는 주행 안내부와, 무인운반차가 랙 사이로 진입시 수평을 유지하도록 제어하는 수평 안내부와, 무인운반차의 회전방향을 제어하기 위한 IMU 센서와, 주행 및 수평 안내부와 IMU 센서로부터 정보를 수집하여 무인운반차의 주행을 제어하는 제어부를 포함하는 간단한 구성을 통해 목표지점인 랙으로 무인운반차의 안전한 주행을 유도할 수 있을 뿐만 아니라, 구조가 간단하여 주행시스템을 구축하는데 요구되는 비용이 적게 소요됨은 물론이며, 간단한 구성과 외부로 노출 설치되는 구조로 인해 주행시스템의 운영관리가 매우 용이한 무인운반차의 복합항법 주행시스템을 제공함에 있다.
더욱이, 주행 안내부의 RFID 방식과 수평 안내부의 근접센서 및 IMU 센서로 구체화되는 센서들의 측정값에 대한 신뢰도가 우수하여 무인운반차의 정밀하고 안전적인 주행을 기대할 수 있는 무인운반차의 복합항법 주행시스템을 제공함에 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 무인운반차의 복합항법 주행시스템은 랙의 정보를 인식하여 무인운반차가 이동해야할 랙(목적지점)으로 무인운반차의 이동을 안내하고, 무인운반차의 정지시점을 결정하는 주행 안내부;와, 랙과 랙 사이로 무인운반차가 진입하는 과정에서 무인운반차가 랙과 수평되게 주행되도록 제어하는 수평 안내부;와, 무인운반차의 중심에 설치되어 무인운반차의 회전방향을 정밀하게 제어하기 위해 무인운반차의 회전각도를 측정하는 IMU(Inertial Neasurement Unit) 센서;와, 외부로부터 무인운반차가 이동할 랙 정보(목적지점)를 수신하고, 상기 주행 및 수평 안내부와 IMU 센서로부터 정보를 수집하여 무인운반차의 주행을 제어하는 제어부;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 주행 안내부는 각각의 랙에 하나 이상 설치되어 소정의 랙 정보가 입력되는 다수의 태그(tag)와, 무인운반차에 설치되어 감지범위 내의 위치하는 상기 태그의 랙 정보를 인식하고, 그 정보를 상기 제어부로 송신하는 RFID(radio frequency identification) 리더기로 구성되어,
상기 제어부는 상기 RFID 리더기로부터 송신되는 정보를 기반으로 이동하고자 하는 랙(목적지점)을 추적하여 무인운반차의 운행을 제어하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 수평 안내부는 무인운반차의 일측 또는 양측에 수평 이격되어 설치되는 것으로, 랙과 이격된 거리 값을 검출하고, 그 검출 값을 상기 제어부로 송신하는 2개의 근접센서로 구성되어,
상기 제어부는 각각의 상기 근접센서에서 검출된 검출 값이 서로 일치하면 무인운반차가 랙과 수평되게 운행하는 것으로 인지하고,
각각의 상기 근접센서에서 검출된 검출 값이 서로 다르면 무인운반차가 랙과 수평되지 않음을 인지하여, 상기 제어부는 무인운반차의 운행 각도를 조절하여 2개의 상기 근접센서의 값이 서로 일치하도록 제어하여 무인운반차의 수평 운행을 유도하는 것을 특징으로 한다.
이상에서와 같이 본 발명에 따른 무인운반차의 복합항법 주행시스템에 의하면, 무인운반차를 목적지점인 랙으로 안내하는 주행 안내부와, 무인운반차가 랙 사이로 진입시 수평을 유지하도록 제어하는 수평 안내부와, 무인운반차의 회전방향을 제어하기 위한 IMU 센서와, 주행 및 수평 안내부와 IMU 센서로부터 정보를 수집하여 무인운반차의 주행을 제어하는 제어부를 포함하는 간단한 구성을 통해 목표지점인 랙으로 무인운반차의 안전한 주행을 유도할 수 있을 뿐만 아니라, 구조가 간단하여 주행시스템을 구축하는데 요구되는 비용이 적게 소요됨은 물론이며, 간단한 구성과 외부로 노출 설치되는 구조로 인해 주행시스템의 운영관리가 매우 용이한 효과가 있다.
더욱이, 주행 안내부의 RFID 방식과 수평 안내부의 근접센서 및 IMU 센서로 구체화되는 센서들의 측정값에 대한 신뢰도가 우수하여 무인운반차의 정밀하고 안전적인 주행을 기대할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 무인운반차의 복합항법 주행시스템의 개념도
도 2는 도 1에 도시된 무인운반차의 복합항법 주행시스템의 작동을 설명하기 위한 도면
도 2는 도 1에 도시된 무인운반차의 복합항법 주행시스템의 작동을 설명하기 위한 도면
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인운반차의 복합항법 주행시스템을 첨부된 도면에 의거하여 상세히 설명한다. 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 기술은 생략한다.
도 1과 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 무인운반차의 복합항법 주행시스템을 도시한 것으로, 도 1은 본 발명의 실시예에 따른 무인운반차의 복합항법 주행시스템의 개념도를, 도 2는 도 1에 도시된 무인운반차의 복합항법 주행시스템의 작동을 설명하기 위한 도면을 각각 나타낸 것이다.
상기 도면에 도시한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 무인운반차의 복합항법 주행시스템(100)은 주행 안내부(10)와, 수평 안내부(20)와, IMU(Inertial Neasurement Unit) 센서(30)와, 제어부(40)를 포함하고 있다.
도 1에 도시된 바와 같이, 상기 주행 안내부(10)는 랙(3)의 정보를 인식하여 화물이 적재된 무인운반차(AGV:2)가 이동해야할 랙(목적지점:3)으로 무인운반차(2)의 이동을 안내하고, 무인운반차(2)의 정지시점을 결정하는 것으로,
각각의 랙(3)에 하나 이상 설치되어 소정의 랙(3) 정보가 입력되는 다수의 태그(tag:11)와, 무인운반차(2)에 설치되어 감지범위 내의 위치하는 상기 태그(11)의 랙(3) 정보를 인식하고, 그 정보를 후설될 상기 제어부(40)로 송신하는 RFID(radio frequency identification) 리더기(12)를 포함하여 구성된다.
즉, 도 2b에 도시된 바와 같이 후설될 상기 제어부(40)는 상기 RFID 리더기(12)로부터 감지되는 상기 태그(11) 정보를 수신받고, 그 수신된 태그(11) 정보를 기반으로 목적지점인 랙(3)을 추적하여 무인운반차(2)의 주행을 제어하고, 도 2f에 도시된 바와 같이 상기 RFID 리더기(12)로부터 감지되는 상기 태그(11) 정보를 통해서 목적지점인 랙(3)으로 무인운반차(2)의 도달이 인지되면 무인운반차(2)의 주행이 정지되도록 제어한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 상기 수평 안내부(20)는 랙(3)과 랙(3) 사이로 무인운반차(2)가 진입하는 과정에서 무인운반차(2)가 랙(3)과 수평되게 주행되도록 제어하는 것으로,
무인운반차(2)의 일측 또는 양측에 수평 이격되어 설치되는 것으로, 랙(3)과 이격된 거리(D) 값을 검출하고, 그 검출 값을 상기 제어부(40)로 송신하는 2개의 근접센서(21)로 구성되다.
여기서, 상기 근접센서(21)로는 통상의 초음파 센서로 구체화하여 기본적으로 20 내지 3500㎜의 거리를 파악할 수 있도록 하였으나, 이러한 센서로 한정하여 사용하는 것은 물론 아니다.
즉, 도 2d에 도시된 바와 같이 상기 근접센서(21)가 무인운반차(2)의 측면에 수평 이격되어 각각 설치되는 구조상, 상기 제어부(40)는 각각의 상기 근접센서(21)에서 검출된 검출 값이 서로 일치하면 무인운반차(2)가 랙(3)과 수평되게 운행하는 것으로 인지하고,
도 2e에 도시된 바와 같이, 각각의 상기 근접센서(21)에서 검출된 검출 값이 서로 다르면 무인운반차(2)가 랙(3)과 수평되지 않음을 인지하여, 상기 제어부(40)는 무인운반차(2)의 운행 각도를 조절하여 2개의 상기 근접센서(21)에서 검출되는 검출 값이 서로 일치하도록 제어하여 무인운반차(2)의 수평 운행을 간편하고 정확하게 유도한다.
여기서, 도 2e에 도시된 바와 같이 상기 제어부(40)를 통한 무인운반차(2)의 운행 방향의 조절은 후설될 상기 IMU 센서(30)의 정보를 기반으로 정밀하게 제어함은 물론이다.
한편, 무인운반차(2)와 랙(3)과의 이격 거리는 무인운반차(2)가 랙(3)으로 용이하게 화물을 적재 및 하역할 수 있는 거리로 유지되도록 그 거리 값을 미리 상기 제어부(40)에 설정 입력하여, 상기 근접센서(21)의 검출 값을 기반으로 상기 제어부(40)에 설정된 거리 값으로 무인운반차(2)와 렉(3) 사이의 거리가 유지되도록 무인운반차(2)의 주행을 제어함은 물론이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 상기 IMU 센서(30)는 무인운반차(2)의 중심에 설치되어 무인운반차(2)의 회전방향를 정밀하게 제어하기 위해 무인운반차(2)의 회전각도를 측정하는 것으로, 상기 IMU 센서(30)는 무인운반차(2)의 현재 자세 및 무인운반차(2)가 회전하는 각도를 파악하고, 그 파악된 정보를 상기 제어부(40)로 전송하여 상기 제어부(40)는 전송된 정보를 기반으로 무인운반차(2)의 회전각도를 정밀하게 제어할 수 있어 무인운반차(1)의 운행 방향을 용이하게 조절하도록 한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 상기 제어부(40)는 외부로부터 무인운반차(2)가 이동할 랙(3) 정보(목적지점)를 수신하고, 상기 주행 및 수평 안내부(10,20)와 IMU 센서(30)로부터 정보를 수집하여 무인운반차(2)가 간편히 목적지점인 랙(3)으로 이동되도록 주행을 제어한다.
상기와 같은 구성요소로 이루어지는 본 발명의 무인운반차의 복합항법 주행시스템(100)은 무인운반차(2)를 목적지점인 랙(3)으로 안내하는 상기 주행 안내부(10)와, 무인운반차(2)가 랙(3) 사이로 진입시 수평을 유지하도록 제어하는 수평 안내부(20)와, 무인운반차(2)의 회전방향을 제어하는 상기 IMU 센서(30)와, 상기 주행 및 수평 안내부(10,20)와 IMU 센서(30)로부터 정보를 수집하여 무인운반차(2)의 주행을 제어하는 상기 제어부(40)를 포함하는 간단한 구성을 통해 목표지점인 랙(3)으로 무인운반차(2)의 안전한 주행을 유도할 수 있을 뿐만 아니라, 구조가 간단하여 주행시스템을 구축하는데 요구되는 비용이 적게 소요됨은 물론이며, 간단한 구성과 외부로 노출 설치되는 구조로 인해 주행시스템의 운영관리가 매우 용이한 장점이 있다.
더욱이, 상기 주행 안내부(10)의 RFID 방식과 상기 수평 안내부(20)의 근접센서(21) 및 상기 IMU 센서(30)로 구체화되는 센서들의 측정값에 대한 신뢰도가 우수하여 무인운반차(2)의 정밀하고 안전적인 주행을 기대할 수 있는 장점이 있다.
상기와 같은 구성을 가진 본 발명의 실시예에 따른 무인운반차의 복합항법 주행시스템(100)은 다음과 같이 무인운반차(2)의 주행을 제어한다.
먼저, 도 2a에 도시된 바와 같이 제어부(40)는 외부로부터 무인운반차(2)가 이동해야 하는 목적지점인 랙(3)의 정보(목적지점)를 수신하고 무인운반차(2)를 서서히 주행시킨다.
그런 후, 도 2b에 도시된 바와 같이 주행하는 무인운반차(2)에 설치되는 RFID 리더기(12)는 감지범위 내에 위치하는 태그(11)의 정보를 인식하고, 그 인식된 태그(11)의 정보를 상기 제어부(40)로 송신하고, 그 송신한 정보를 기반으로 상기 제어부(40)는 무인운반차(2)의 주행을 제어하여 목적지점의 랙(3)을 추적한다.
상기와 같이 제어부(40)의 제어를 통해 랙(3)을 추적하는 과정에서 무인운반차(2)가 랙(3)과 랙(3) 사이로 진입을 위해 주행 방향의 변화가 요구되면, 도 2c에 도시된 바와 같이 상기 제어부(40)는 IMU 센서(30)에서 전송하는 정보를 기반으로 무인운반차(2)를 적합하게 회전시켜 랙(3)과 랙(3) 사이로 안전한 진입을 유도한다.
그런 후, 무인운반차(2)가 랙(3)과 랙(2) 사이로 주행하면 무인운반차(2)의 측면에 수평 이격되어 각각 설치되어 랙(3)과의 이격 거리를 검출하고, 그 검출 값을 상기 제어부(40)로 전송하는 2개의 근접센서(21)를 통해 상기 제어부(40)에서는 무인운반차(2)를 랙(3)과 수평되게 주행하도록 제어하여 무인운반차(2)와 랙(3)과의 충돌과 같은 안전사고를 미연에 예방한다.
여기서, 도 2d에 도시된 바와 같이 상기 근접센서(21)가 무인운반차(2)의 측면에 수평 이격되어 각각 설치되는 구조상, 상기 제어부(40)는 각각의 상기 근접센서(21)에서 검출된 검출 값이 서로 일치하면 무인운반차(2)가 랙(3)과 수평되게 운행하는 것으로 인지하고,
도 2e에 도시된 바와 같이, 각각의 상기 근접센서(21)에서 검출된 검출 값이 서로 다르면 무인운반차(2)가 랙(3)과 수평되지 않음을 인지하여, 상기 제어부(40)는 무인운반차(2)의 운행 각도를 조절하여 2개의 상기 근접센서(21)에서 검출되는 검출 값이 서로 일치하도록 제어하여 무인운반차(2)의 수평 운행을 간편하고 정확하게 유도한다.
이때, 상기 제어부(40)를 통한 무인운반차(2)의 운행 방향의 조절은 상기 IMU 센서(30)의 정보를 기반으로 정밀하게 제어한다.
그런 후, 도 4f에 도시된 바와 같이 상기 제어부(40)는 상기 RFID 리더기(12)로부터 감지되는 상기 태그(11) 정보를 통해서 목적지점인 랙(3)으로 무인운반차(2)의 도달이 인지되면 무인운반차(2)의 주행이 정지되도록 제어하여 주행을 완료한다.
즉, 상기와 같은 본 발명의 무인운반차의 복합항법 주행시스템(100)을 통해 무인운반차(2)를 출발지점으로부터 목표지점까지 안전하고 정밀한 자동 주행을 유도할 수 있다.
본 발명은 첨부된 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것으로 상술한 실시예에 한정되지 않으며, 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 실시예가 가능하다는 점을 이해할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명의 사상을 해치지 않는 범위 내에서 당업자에 의한 변형이 가능함은 물론이다. 따라서, 본 발명에서 권리를 청구하는 범위는 상세한 설명의 범위 내로 정해지는 것이 아니라 후술되는 청구범위와 이의 기술적 사상에 의해 한정될 것이다.
1. 컨베이어 2. 무인운반차
3. 랙
10. 주행 안내부 11. 태그
12. RFID 리더기 20. 수평 안내부
21. 근접센서 30. IMU 센서
40. 제어부
100. 무인운반차의 복합항법 주행시스템
3. 랙
10. 주행 안내부 11. 태그
12. RFID 리더기 20. 수평 안내부
21. 근접센서 30. IMU 센서
40. 제어부
100. 무인운반차의 복합항법 주행시스템
Claims (3)
- 컨베이어(1)에서 하역되는 화물이 적재된 무인운반차(AGV:2)를 화물이 하역될 랙(rack:3)으로 주행을 제어하는 무인운반차의 주행시스템에 있어서,
랙(3)의 정보를 인식하여 무인운반차(2)가 이동해야할 랙(목적지점:3)으로 무인운반차(2)의 이동을 안내하고, 무인운반차(2)의 정지시점을 결정하는 주행 안내부(10);
랙(3)과 랙(3) 사이로 무인운반차(2)가 진입하는 과정에서 무인운반차(2)가 랙(3)과 수평되게 주행되도록 제어하는 수평 안내부(20);
무인운반차(2)의 중심에 설치되어 무인운반차(2)의 회전방향을 정밀하게 제어하기 위해 무인운반차(2)의 회전각도 측정하는 IMU(Inertial Neasurement Unit) 센서(30); 및
외부로부터 무인운반차(2)가 이동할 랙(3) 정보(목적지점)를 수신하고, 상기 주행 및 수평 안내부(10,20)와 IMU 센서(30)로부터 정보를 수집하여 무인운반차(2)의 주행을 제어하는 제어부(40);를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 무인운반차의 복합항법 주행시스템.
- 제 1 항에 있어서,
상기 주행 안내부(10)는,
각각의 랙(3)에 하나 이상 설치되어 소정의 랙(3) 정보가 입력되는 다수의 태그(tag:11)와,
무인운반차(2)에 설치되어 감지범위 내의 위치하는 상기 태그(11)의 랙(3) 정보를 인식하고, 그 정보를 상기 제어부(40)로 송신하는 RFID(radio frequency identification) 리더기(12)로 구성되어,
상기 제어부(40)는 상기 RFID 리더기(12)로부터 송신되는 정보를 기반으로 이동하고자 하는 랙(목적지점:3)을 추적하여 무인운반차(2)의 운행을 제어하는 것을 특징으로 하는 무인운반차의 복합항법 주행시스템.
- 제 1 항에 있어서,
상기 수평 안내부(20)는,
무인운반차(2)의 일측 또는 양측에 수평 이격되어 설치되는 것으로, 랙(3)과 이격된 거리(D) 값을 검출하고, 그 검출 값을 상기 제어부(40)로 송신하는 2개의 근접센서(21)로 구성되어,
상기 제어부(40)는 각각의 상기 근접센서(21)에서 검출된 검출 값이 서로 일치하면 무인운반차(2)가 랙(3)과 수평되게 운행하는 것으로 인지하고,
각각의 상기 근접센서(21)에서 검출된 검출 값이 서로 다르면 무인운반차(2)가 랙(3)과 수평되지 않음을 인지하여, 상기 제어부(40)는 무인운반차(2)의 운행 각도를 조절하여 2개의 상기 근접센서(21)에서 검출되는 검출 값이 서로 일치하도록 제어하여 무인운반차(2)의 수평 운행을 유도하는 것을 특징으로 하는 무인운반차의 복합항법 주행시스템.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020140018157A KR20150097062A (ko) | 2014-02-18 | 2014-02-18 | 무인운반차의 복합항법 주행시스템 |
Applications Claiming Priority (1)
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| KR1020140018157A KR20150097062A (ko) | 2014-02-18 | 2014-02-18 | 무인운반차의 복합항법 주행시스템 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20150097062A true KR20150097062A (ko) | 2015-08-26 |
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ID=54059121
Family Applications (1)
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| KR1020140018157A KR20150097062A (ko) | 2014-02-18 | 2014-02-18 | 무인운반차의 복합항법 주행시스템 |
Country Status (1)
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| KR (1) | KR20150097062A (ko) |
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2014
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