KR20150061389A

KR20150061389A - Method and apparatus for acquiring position of device

Info

Publication number: KR20150061389A
Application number: KR1020130145455A
Authority: KR
Inventors: 김성은; 김용; 안현기; 김응선; 홍현수
Original assignee: 삼성전자주식회사
Priority date: 2013-11-27
Filing date: 2013-11-27
Publication date: 2015-06-04
Also published as: KR102085182B1

Abstract

A method for determining a position of a device is disclosed, which acquires initial position information of a device indicating an initial position of the device placed indoors, predicts a position of the device by using indoor magnetic field map information wherein a magnetic field change value corresponding to a moving route of the device on the basis of the initial position information of the device which is acquired in case a position of the device is changed is acquired in advance, measures a magnetic field change value in accordance with change of a position of the device, and renews initial position information of the device which is acquired by comparing the magnetic field change value which is predicted and the magnetic field change value which is measured.

Description

Method and apparatus for device location determination. {Method and apparatus for acquiring position of device}

본 발명의 하나 이상의 실시 예는 디바이스의 실내 위치 정보를 획득하는 실내 위치정보 획득 방법 및 장치에 관한 것이다.One or more embodiments of the present invention relate to a method and apparatus for obtaining indoor location information for obtaining indoor location information of a device.

스마트폰 이용자가 증가함에 따라 사용자의 위치정보를 이용한 기술이 증가하고 있다. 네비게이션과 같이 사용자의 위치를 직접적으로 이용하는 어플리케이션뿐만 아니라 각종 어플리케이션에서 직간접적으로 사용자의 위치 정보를 이용한다.As the number of smartphone users increases, technology using location information of users is increasing. The present invention utilizes the location information of the user directly or indirectly in various applications as well as applications that directly use the user's location such as navigation.

그러나 일반적으로 사용되는 GPS방식으로는 실내에서 사용자의 위치정보를 정확하게 획득하기는 어렵다는 문제점이 있었다. 따라서 실내에서도 사용자의 위치 정보를 정확하게 획득하기 위한 방법이 필요하다.However, there is a problem in that it is difficult to accurately acquire the user's location information in the indoor using the general GPS system. Therefore, there is a need for a method for accurately acquiring location information of a user in the room.

사용자의 실내 위치 정보를 획득하는 방법 및 장치를 제공한다. 사용자의 실내 위치 정보를 획득함에 있어서 실내 자기장 지도와 관련된 정보를 이용함으로써 현재 판단된 실내 위치 정보가 올바른지 여부를 판단할 수 있다.A method and apparatus for acquiring indoor location information of a user are provided. It is possible to determine whether or not the currently determined indoor location information is correct by using the information related to the indoor magnetic field map in acquiring the indoor location information of the user.

상술한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 본 발명의 제 1 측면은, 실내에 위치한 디바이스의 초기 위치를 나타내는 디바이스 초기 위치 정보를 획득하는 단계, 디바이스의 위치가 변경되는 경우 획득한 디바이스 초기 위치 정보를 기초로 디바이스의 이동경로에 대응되는 자기장 변화 값을 미리 획득한 실내 자기장 지도 정보를 이용하여 예측하는 단계, 디바이스의 위치의 변경에 따른 자기장 변화 값을 측정하는 단계, 및 예측한 자기장 변화 값과 측정한 자기장 변화 값을 비교하여 획득한 디바이스 초기 위치 정보를 갱신하는 단계를 포함하는 디바이스 위치 결정 방법을 제공할 수 있다.As a technical means for achieving the above technical object, a first aspect of the present invention provides a method for controlling a device, comprising: obtaining device initial position information indicating an initial position of a device located in a room; Estimating a magnetic field change value corresponding to a movement path of the device based on information obtained from previously acquired indoor magnetic field map information, measuring a magnetic field change value according to a change in the position of the device, And updating the device initial position information obtained by comparing the measured magnetic field change value with the measured value of the magnetic field change.

또한, 자기장 변화 값은 디바이스의 위치의 변경에 따른 자기장 값의 변화 패턴일 수 있다.Further, the magnetic field change value may be a change pattern of the magnetic field value according to the change of the position of the device.

또한, 실내 자기장 지도 정보는 각각의 위치에서의 자기장 크기에 대한 정보 및 자기장 방향에 대한 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.In addition, the indoor magnetic field map information may include at least one of information on the magnitude of the magnetic field at each position and information about the direction of the magnetic field.

또한, 디바이스 초기 위치 정보를 획득하는 단계는 WiFi신호, RF 신호 및 광 신호 중 적어도 하나를 이용하여 하나 이상의 중계기와 디바이스와의 거리와 관련된 정보, 하나 이상의 중계기와 디바이스와의 각도와 관련된 정보 및 하나 이상의 중계기에서 발생된 신호의 수신세기 정보 중 적어도 하나를 획득하는 단계, 및 획득된 거리와 관련된 정보, 획득된 각도와 관련된 정보 및 획득된 신호의 수신세기 정보 중 적어도 하나를 이용하여 디바이스의 초기 위치를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.In addition, the step of acquiring device initial position information may use at least one of a WiFi signal, an RF signal, and an optical signal to obtain information related to the distance between the at least one repeater and the device, information related to the angle between the at least one repeater and the device, Acquiring at least one of reception intensity information of a signal generated in the repeater and information relating to the obtained distance, information related to the obtained angle, and reception intensity information of the obtained signal, And a step of judging whether or not the received signal is transmitted.

또한, 디바이스 초기 위치 정보를 획득하는 단계는 자기장 신호를 측정하는 단계, 측정한 자기장 신호에 대응되는 위치를 미리 획득한 실내 자기장 지도 정보를 이용하여 판단하는 단계, 및 판단된 위치를 이용하여 디바이스의 초기 위치를 판단하는 단계를 포함할 수 있다. The step of acquiring the device initial position information includes the steps of measuring a magnetic field signal, determining the position corresponding to the measured magnetic field signal using the previously acquired indoor magnetic field map information, And determining an initial position.

또한, 획득한 디바이스 초기 위치 정보를 갱신하는 단계는 디바이스가 위치할 수 있는 영역을 나타내는 실내 지도 정보를 획득하는 단계, 디바이스 위치의 변화가 디바이스가 위치할 수 있는 영역 내에서 이루어지는지 판단하는 단계, 및 디바이스 위치의 변화가 디바이스가 위치할 수 있는 영역 내에서 이루어지는지 판단한 결과에 기초하여 획득한 디바이스 초기 위치 정보를 갱신하는 단계를 포함할 수 있다.In addition, the step of updating the acquired device initial position information may include acquiring indoor map information indicating an area where the device can be located, determining whether a change in the device position is within an area where the device can be located, And updating the acquired device initial position information based on a result of the determination whether the change in the device position is within an area where the device can be located.

또한, 획득한 디바이스 초기 위치 정보를 갱신하는 단계는 획득한 디바이스의 초기 위치에서의 자기장 값을 실내 자기장 지도 정보를 이용하여 예측하는 단계, 자기장 값을 측정하는 단계, 및 획득한 자기장 값과 측정한 자기장 값의 차이가 소정의 값 이상인 경우 획득한 디바이스 초기 위치 정보를 갱신하는 단계를 포함할 수 있다.The step of updating the obtained device initial position information includes the steps of predicting the magnetic field value at the initial position of the acquired device using the indoor magnetic field map information, measuring the magnetic field value, And updating the acquired device initial position information when the difference between the magnetic field values is equal to or greater than a predetermined value.

또한, 획득한 디바이스 초기 위치 정보를 갱신하는 단계는 실내 WiFi 지도 정보를 획득하는 단계, 수신한 WiFi 신호 및 실내 WiFi 지도 정보를 이용하여 디바이스의 위치를 예측하는 단계, 및 획득한 디바이스 초기 위치와 예측된 디바이스의 위치의 차이가 소정의 값 이상인 경우 수신한 WiFi 신호와 실내 WiFi 지도 정보를 이용하여 디바이스의 위치를 예측하는 단계, 및 예측한 디바이스의 위치와 획득한 디바이스 초기 위치의 차이가 소정의 값 이상인 경우 획득한 디바이스 초기 위치 정보를 갱신하는 단계를 포함할 수 있다.The step of updating the obtained device initial position information may include acquiring indoor WiFi map information, predicting a location of the device using the received WiFi signal and indoor WiFi map information, Estimating a position of the device using the received WiFi signal and indoor WiFi map information when the difference between the position of the device and the acquired WiFi signal is equal to or greater than a predetermined value; Updating the obtained device initial position information.

또한, 획득한 디바이스 위치 정보를 갱신하는 단계는 PDR기법으로 예측된 이동거리와 획득한 디바이스 위치 정보를 이용한 이동거리의 차이가 소정의 값 이상인 경우 디바이스 초기 위치 정보를 획득하는 단계를 다시 수행하여 디바이스 위치 정보를 갱신하는 단계를 포함할 수 있다.The step of updating the acquired device location information may further include the step of acquiring device initial location information when the difference between the travel distance estimated using the PDR scheme and the acquired device location information is equal to or greater than a predetermined value, And updating the location information.

또한, 획득한 디바이스 위치 정보를 갱신하는 단계는 디바이스가 위치할 수 있는 영역 내로 이동하는 지를 판단하여 위치할 수 없는 영역으로 이동하는 경우 디바이스 초기 위치 정보를 획득하는 단계를 다시 수행하여 디바이스 위치 정보를 갱신하는 단계를 포함할 수 있다. In addition, the step of updating the acquired device location information may determine whether the device moves into an area where the device can be located. If the device moves to an area that can not be located, the step of acquiring the device initial location information is performed again, And a step of updating.

또한, 실내 WiFi 지도 정보는 각각의 위치에서 각각의 중계기로부터 수신하는 WiFi 신호의 크기 정보, 각각의 중계기와 이루는 각도 정보, 각각의 중계기로부터의 거리 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The indoor WiFi map information may include at least one of size information of a WiFi signal received from each of the repeaters at each location, angle information of each repeater, and distance information from each repeater.

또한, 디바이스 이동경로는 디바이스에 포함된 가속도 센서, 자이로 센서, 비전 센서 및 지자기 센서 중 적어도 하나를 이용한 PDR기법을 이용하여 획득될 수 있다.Further, the device movement path may be obtained using a PDR technique using at least one of an acceleration sensor, a gyro sensor, a vision sensor, and a geomagnetic sensor included in the device.

또한, 위치 정보를 갱신하는 단계에서 디바이스 초기 위치 정보를 획득하는 단계를 다시 수행하여 새로운 초기 위치 정보를 갱신하는 단계를 포함할 수 있다. The step of updating the position information may further include the step of acquiring the device initial position information to update the new initial position information.

또한, 갱신하는 단계에서 갱신이 수행된 경우 갱신된 디바이스 초기 위치 정보를 이용하여 현재 디바이스 위치를 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다. The method may further include determining a current device location using the updated device initial location information when the update is performed in the updating step.

또한, 갱신하는 단계는 측정된 자기장 변화 값을 이용하여 획득한 디바이스의 이동거리와 PDR 기법을 이용하여 획득한 디바이스의 이동거리의 차이가 소정의 값 이상인 경우 획득한 디바이스 초기 위치 정보를 갱신하는 단계를 포함할 수 있다.Updating the obtained device initial position information when the difference between the movement distance of the device obtained using the measured magnetic field change value and the movement distance of the device obtained using the PDR technique is greater than a predetermined value, . &Lt; / RTI >

도 1은 본 발명의 일 실시 예와 관련하여 예측한 자기장 변화 값과 측정한 자기장 변화 값을 비교하여 획득한 디바이스 초기 위치 정보를 갱신하는 방법을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예와 관련하여 자기장 정보를 이용하여 디바이스 위치를 판단하는 방법을 개략적으로 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예와 관련하여 하나 이상의 중계기를 이용하여 디바이스의 초기 위치를 판단하고, 자기장 정보를 이용하여 디바이스의 초기 위치를 갱신하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예와 관련하여 자기장 신호를 이용하여 디바이스의 초기 위치를 판단하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예와 관련하여 디바이스가 위치할 수 있는 영역을 나타내는 실내 지도 정보를 이용하여 디바이스의 초기 위치를 갱신하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예와 관련하여 실내 자기장 지도 정보와 측정된 자기장 값을 이용하여 디바이스의 초기 위치 갱신 여부를 판단하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예와 관련하여 실내 WiFi 지도 정보와 수신된 WiFi 신호를 이용하여 디바이스의 초기 위치 갱신 여부를 판단하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예와 관련하여 디바이스의 위치를 판단하는 장치를 설명하기 위한 블록도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예와 관련하여 초기 위치 정보 획득부의 일 실시 예를 설명하기 위한 블록도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시 예와 관련하여 초기 위치 정보 갱신부의 일 실시 예를 설명하기 위한 블록도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시 예와 관련하여 디바이스의 위치를 판단하는 장치를 설명하기 위한 블록도이다.
도 12는 본 발명의 일 실시 예와 관련하여 여러 방법으로 획득한 이동거리에 차이가 소정의 값 이상인지 여부에 따라 디바이스 초기 위치 갱신 여부를 판단하는 방법을 설명하기이한 흐름도이다.FIG. 1 is a diagram illustrating a method of updating device initial position information obtained by comparing a magnetic field change value and a measured magnetic field change value predicted according to an embodiment of the present invention. FIG.
FIG. 2 is a flowchart for explaining a method of determining a device position using magnetic field information according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a method of determining an initial position of a device using one or more relays and updating an initial position of the device using magnetic field information according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating a method of determining an initial position of a device using a magnetic field signal according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating a method of updating an initial position of a device using indoor map information indicating an area where a device can be located, according to an embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a flowchart illustrating a method for determining whether or not an initial position of a device is updated using indoor magnetic field map information and a measured magnetic field value according to an embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a flowchart illustrating a method for determining whether or not an initial location update of a device is performed using indoor WiFi map information and a received WiFi signal according to an embodiment of the present invention.
8 is a block diagram illustrating an apparatus for determining the position of a device according to an embodiment of the present invention.
9 is a block diagram for explaining an embodiment of an initial position information obtaining unit according to an embodiment of the present invention.
FIG. 10 is a block diagram for explaining an initial position information update unit according to an embodiment of the present invention.
11 is a block diagram illustrating an apparatus for determining the position of a device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 12 is a flowchart illustrating a method for determining whether or not a device initial position is updated according to whether a difference in movement distance obtained by various methods in accordance with an embodiment of the present invention is equal to or greater than a predetermined value.

이하의 설명은 하나 혹은 그 이상의 실시예의 일반적 원리를 설명하며, 여기에 청구된 본 발명의 개념을 한정하지 않는다. 게다가 여기에 기재된 특정의 특징들은 여러 가지 가능한 조합과 치환에서 다른 기재된 특징과 결합하여 사용될 수 있다. 그렇지 않고 여기에 구체적으로 정의되어 있지 않으면, 모든 용어는 종래 기술 또는 사전, 논문에서 정의된 대로 통상의 기술자에 의해 이해되는 의미뿐만 아니라 명세서로부터 암시된 의미를 포함하는 가장 넓은 가능한 해석이 부여될 수 있다.The following description illustrates the general principles of one or more embodiments and does not limit the inventive concept of the invention as claimed herein. In addition, the specific features described herein may be used in combination with other described features in various possible combinations and permutations. On the contrary, unless otherwise defined, all terms are to be accorded the widest possible interpretation, including meanings understood by ordinary artisans as defined in the prior art or in the literature, have.

또한, 본 명세서에서, 제 1, 제 2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정되지 않는다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로 사용될 수 있다.Also, in this specification, the terms first, second, etc. may be used to describe various elements, but the elements are not limited by terms. Terms may be used for the purpose of distinguishing one component from another.

또한, 본 명세서에서 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.Furthermore, the singular forms "a", "an," and "the" include plural referents unless the context clearly dictates otherwise.

이하, 본 발명의 실시 예들을 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략할 수 있다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Reference will now be made in detail to embodiments of the present invention, examples of which are illustrated in the accompanying drawings, wherein like reference numerals refer to the like elements throughout. have.

초기 위치는 임의의 시점에 획득된 현재 위치를 의미할 수 있다. 또한 초기 위치가 획득된 이후 상대적인 이동 거리를 판단하여 초기 위치를 기초로 현재 위치를 판단할 수 있다.The initial position may refer to the current position obtained at an arbitrary point in time. Also, after the initial position is obtained, the relative distance may be determined and the current position may be determined based on the initial position.

도 1은 본 발명의 일 실시 예와 관련하여 예측한 자기장 변화 값과 측정한 자기장 변화 값을 비교하여 획득한 디바이스 초기 위치 정보를 갱신하는 방법을 나타내는 도면이다.FIG. 1 is a diagram illustrating a method of updating device initial position information obtained by comparing a magnetic field change value and a measured magnetic field change value predicted according to an embodiment of the present invention. FIG.

자기장 변화 값은 디바이스의 위치의 변경에 따른 자기장 값의 변화 패턴을 의미할 수 있다.The magnetic field change value may mean a change pattern of the magnetic field value as the position of the device changes.

디바이스(110)는 실내에 위치할 수 있다. 또한 실내에서는 유사한 형태의 통로가 반복되어 나타날 수 있다. 디바이스의 실제 초기 위치(150)와 획득된 디바이스의 초기 위치(160)는 상이할 수 있다. 따라서 실제 디바이스 이동경로(130)와 획득된 디바이스 초기 위치(160)를 기초로 한 디바이스 이동경로(140)는 서로 상이할 수 있다. 그러나 디바이스(110)의 현재 위치와 디바이스(110)의 잘못된 위치(120) 사이에 거리 차이가 크지 않을 경우 디바이스(110)의 현재 위치에 오류가 있는지 확인하는 것은 어려울 수 있다. 따라서 디바이스(110)의 종래 위치에 근거하여 디바이스(110)의 새로운 위치를 결정하는 방식이 사용되면, 디바이스(110)의 초기 위치에 오류가 있을 때 계속해서 오류를 발견하지 못하고 디바이스(110)는 현재 위치를 계속 잘못 판단할 수 있다.The device 110 may be located indoors. Also similar passages may be repeated in the room. The actual initial location 150 of the device and the initial location 160 of the acquired device may be different. Therefore, the device movement path 140 based on the actual device movement path 130 and the acquired device initial position 160 may be different from each other. However, it may be difficult to determine if there is an error in the current location of the device 110 if the distance difference between the current location of the device 110 and the location of the wrong location 120 of the device 110 is not large. Thus, if a method of determining the new location of the device 110 based on the conventional location of the device 110 is used, the device 110 will not continue to find an error when there is an error in the initial location of the device 110, You can still misjudge your current location.

그러나 디바이스 실제 이동경로(130)와 잘못된 디바이스 예상 이동경로(140)에서 측정되는 자기장 값의 변화 값은 상이할 수 있다.However, the values of the magnetic field values measured in the device actual movement path 130 and the erroneous device expected movement path 140 may be different.

건물 내에서는 각각의 통로 별로 고유한 형태의 자기장 값의 변화 패턴이 존재할 수 있다. 건물 내에는 각종 철근이나 기타 자기장에 영향을 미치는 구조들로 인해 각각의 위치에서 고유한 크기 및 방향을 갖는 자기장이 형성될 수 있다. 따라서 통로가 같은 방향이고 근접한 통로일지라도 각각의 통로를 지나칠 때 변하는 자기장 값의 변화 패턴은 고유할 수 있다. 따라서 디바이스 실제 이동경로(130)와 잘못된 디바이스 예상 이동경로(140)에서 측정되는 자기장 값은 상이할 수 있다. 또는 디바이스 실제 이동경로(130)와 잘못된 디바이스 예상 이동경로(140)에서 측정되는 자기장 변화 패턴은 상이할 수 있다.Within a building, there may be a pattern of variation of magnetic field values of a unique type for each passage. A magnetic field having a magnitude and direction inherent to each position can be formed in the building due to structures affecting various reinforcing bars or other magnetic fields. Thus, even though the passages are in the same direction and in close proximity, the pattern of change in magnetic field values that change as they pass through each passageway may be unique. Therefore, the magnetic field values measured in the device actual movement path 130 and the erroneous device expected movement path 140 may be different. Or the device actual movement path 130 and the erroneous device expected movement path 140 may be different.

디바이스 이동경로는 PDR(Pedestrian Dead Reckoning) 기법을 이용하여 획득될 수 있다. 또는 디바이스 예측 이동 경로는 디바이스 초기 위치를 기초로 하여 PDR 기법을 이용하여 예측될 수 있다.The device movement path can be obtained using a PDR (Pedestrian Dead Reckoning) technique. Or the device predicted movement path can be predicted using the PDR technique based on the device initial position.

또한, 디바이스 이동경로는 디바이스(110)에 포함된 가속도 센서, 자이로 센서, 비전 센서 및 지자기 센서 중 적어도 하나를 이용한 PDR기법을 이용하여 획득될 수 있다.In addition, the device movement path can be obtained using the PDR technique using at least one of the acceleration sensor, the gyro sensor, the vision sensor, and the geomagnetic sensor included in the device 110.

PDR 기법은 사용자의 걸음을 감지하여 디바이스(110)의 이동 거리 및 이동 방향 등 이동과 관련된 정보를 획득하는 방법을 의미할 수 있다. 또는 PDR 기법은 각종 센서를 사용하여 사람이 이동하는 속도나 방향, 거리 등을 파악하여 출발 지점으로부터의 상대 위치를 산출하는 방법을 의미할 수 있다The PDR scheme may be a method of acquiring information related to movement, such as a moving distance and a moving direction of the device 110, by sensing a user's step. Alternatively, the PDR technique may refer to a method of calculating the relative position from the starting point by detecting the speed, direction, distance, etc. of a person using various sensors

또한, 디바이스 이동경로는 디바이스(110)에 포함된 가속도 센서, 자이로 센서, 비전 센서 및 지자기 센서 중 적어도 하나를 이용하여 예측될 수 있다. 또는 디바이스 예상 이동경로는 디바이스(110)에 포함된 가속도 센서, 자이로 센서, 비전 센서 및 지자기 센서 중 적어도 하나를 이용하여 예측될 수 있다.In addition, the device movement path can be predicted using at least one of an acceleration sensor, a gyro sensor, a vision sensor, and a geomagnetic sensor included in the device 110. [ Or device expected travel path may be predicted using at least one of the acceleration sensor, gyro sensor, vision sensor and geomagnetic sensor included in the device 110. [

도 2는 본 발명의 일 실시 예와 관련하여 자기장 정보를 이용하여 디바이스 위치를 판단하는 방법을 개략적으로 설명하기 위한 흐름도이다.FIG. 2 is a flowchart for explaining a method of determining a device position using magnetic field information according to an embodiment of the present invention.

단계 S210에서 디바이스(110)는 실내에 위치한 디바이스 초기 위치(150)를 나타내는 디바이스 초기 위치 정보를 획득할 수 있다. 디바이스 초기 위치 정보는 디바이스(110)의 외부로부터 수신될 수도 있고, 디바이스(110)에 의해 판단될 수도 있다. 디바이스 초기 위치(150)는 디바이스(110)가 디바이스 초기 위치(150)에 위치할 때 판단될 수 있다. 디바이스 초기 위치(150)가 판단되는 시점은 임의로 결정될 수 있다. 디바이스 초기 위치(150)는 디바이스(150) 내에 위치하는 각종 센서에 의해 판단될 수 있다. 디바이스(150)가 디바이스 초기 위치(150)를 판단하기 위해 사용하는 정보는 WiFi 신호, RF 신호 및 광 신호 중 적어도 하나와 관련된 정보를 포함할 수 있다. In step S210, the device 110 may acquire the device initial position information indicating the device initial position 150 located in the room. The device initial position information may be received from outside the device 110 or may be determined by the device 110. [ The device initial location 150 may be determined when the device 110 is located at the device initial location 150. The time at which the device initial position 150 is determined may be arbitrarily determined. The device initial position 150 may be determined by various sensors located within the device 150. The information that the device 150 uses to determine the device initial location 150 may include information associated with at least one of a WiFi signal, an RF signal, and an optical signal.

단계 S220에서 디바이스(110)는 디바이스(110)의 위치가 변경되는 경우 획득한 디바이스 초기 위치 정보를 기초로 디바이스 예상 이동경로에 대응되는 자기장 변화 값을 미리 획득한 실내 자기장 지도 정보를 이용하여 예측할 수 있다. In step S220, the device 110 can predict the magnetic field change value corresponding to the device expected movement path based on the acquired device initial position information when the position of the device 110 is changed have.

상기 실내 자기장 지도 정보는 각각의 위치에서의 자기장 크기에 대한 정보 및 자기장 방향에 대한 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The indoor magnetic field map information may include at least one of information on the magnitude of the magnetic field at each location and information about the direction of the magnetic field.

디바이스(110)의 위치가 변하는 경우 디바이스(110) 내에 위치한 센서를 이용하여 디바이스(110)의 위치 변화량을 판단할 수 있다. 그리고 디바이스 초기 위치 정보를 기초로 디바이스(110)의 위치 변화량을 고려하여 디바이스의 현재 위치를 판단할 수 있다.A change in the position of the device 110 can be determined using a sensor located within the device 110 when the position of the device 110 changes. The current position of the device can be determined in consideration of the position change amount of the device 110 based on the device initial position information.

또한, 디바이스(110)의 위치가 계속 변하는 경우 디바이스 초기 위치 정보를 기초로 디바이스(110)의 위치 변화량을 고려하여 디바이스 예상 이동경로를 획득할 수 있다. 디바이스 예상 이동경로는 디바이스 실제 이동경로(130)일 수도 있고, 잘못된 디바이스 예상 이동경로(140)일 수도 있다. In addition, when the position of the device 110 continuously changes, it is possible to acquire the device predicted movement route by considering the position change amount of the device 110 based on the device initial position information. The device expected movement path may be the device actual movement path 130 or the wrong device expected movement path 140. [

디바이스(110)의 초기 위치 정보를 기초로 하여 디바이스 예상 이동경로를 획득하기 위해서는 여러 가지 방법이 사용될 수 있다.Various methods can be used to obtain the device predicted travel route based on the initial location information of the device 110. [

디바이스(110) 내에 위치한 하나 이상의 센서가 디바이스(110)의 이동 방향 및 이동 거리와 관련된 정보를 획득할 수 있다. 디바이스(110) 내에 위치한 센서는 가속도 센서, 자이로 센서, 비전 센서 및 지자기 센서 중 하나 이상일 수 있다. One or more sensors located within the device 110 may obtain information relating to the direction and distance of movement of the device 110. The sensors located within the device 110 may be one or more of an acceleration sensor, a gyro sensor, a vision sensor, and a geomagnetic sensor.

또한, 디바이스(110) 내에 위치한 하나 이상의 센서는 사용자의 걸음과 관련된 정보도 획득할 수 있다. 보다 구체적으로 디바이스(110)는 사용자의 걸음 횟수, 사용자의 보폭과 관련된 정보를 디바이스(110) 내에 위치한 하나 이상의 센서를 이용하여 획득할 수 있다.In addition, one or more sensors located within the device 110 may also obtain information related to the user's pace. More specifically, the device 110 may obtain information related to the number of user's steps and the user's stride using one or more sensors located within the device 110.

디바이스(110)의 초기 위치 정보를 기초로 디바이스(110)의 이동 거리 및 방향 정보를 이용하여 디바이스(110)는 디바이스(110)의 이동경로를 예측할 수 있다.The device 110 can predict the movement path of the device 110 using the moving distance and the direction information of the device 110 based on the initial position information of the device 110. [

디바이스(110)는 획득한 디바이스 예상 이동경로에 대응되는 자기장 변화 값을 미리 획득한 실내 자기장 지도 정보를 이용하여 예측할 수 있다. 디바이스(110)는 해당 건물의 실내에 자기장 값에 대한 정보를 미리 획득할 수 있다. 건물 실내의 자기장 값에 대한 정보는 실내 자기장 지도 정보일 수 있다. 실내 자기장 지도 정보는 실내 각 위치에서의 자기장의 크기와 방향에 대한 정보일 수 있다.The device 110 can predict the magnetic field change value corresponding to the obtained expected device movement path by using the acquired indoor magnetic field map information. The device 110 may acquire information on the magnetic field value in the interior of the building in advance. The information on the magnetic field value in the building may be the indoor magnetic field map information. The indoor magnetic field map information may be information on the magnitude and direction of the magnetic field at each indoor position.

또한, 디바이스(110)는 디바이스 예상 이동경로를 판단한 후 디바이스 예상 이동경로에서 자기장 값의 변화 패턴을 실내 자기장 지도 정보를 이용하여 예측할 수 있다.In addition, the device 110 may determine a device expected movement path, and then predict a change pattern of the magnetic field value in the device expected movement path using the indoor magnetic field map information.

단계 S230에서 디바이스(110)는 디바이스 위치의 변경에 따른 자기장 변화 값을 측정할 수 있다.In step S230, the device 110 can measure the magnetic field change value in accordance with the change of the device position.

디바이스(110) 내에는 자기장 값을 측정하는 센서가 위치할 수 있다. 또한, 디바이스(110) 내에 위치하는 자기장 센서는 감지되는 자기장 값을 측정할 수 있다. 보다 구체적으로 디바이스(110) 내에 위치한 자기장 센서는 실시간으로 디바이스(110)의 위치에서 감지되는 자기장의 크기와 방향을 측정할 수 있다. 또한, 디바이스(110) 내에 위치한 자기장 센서는 측정한 자기장 데이터를 디바이스(110) 내의 저장 매체에 송신할 수 있다.A sensor that measures the magnetic field value may be located within the device 110. In addition, a magnetic field sensor located within the device 110 may measure the sensed magnetic field value. More specifically, a magnetic field sensor located within the device 110 may measure the magnitude and direction of the magnetic field sensed at the location of the device 110 in real time. A magnetic field sensor located within the device 110 may also transmit the measured magnetic field data to a storage medium within the device 110. [

단계 S240에서 디바이스(110)는 단계 S220에서 예측한 자기장 변화 값과 단계 S230에서 측정한 자기장 변화 값을 비교하여 단계 S210에서 획득한 디바이스 초기 위치 정보를 갱신할 수 있다.In step S240, the device 110 may compare the magnetic field change value predicted in step S220 and the magnetic field change value measured in step S230, and update the device initial position information obtained in step S210.

각각의 이동경로에서는 고유한 자기장 변화 값을 가질 수 있다. 따라서 단계 S220에서 예측한 자기장 변화 값과 단계 S230에서 측정한 자기장 변화 값의 유사한 정도를 판단하여 디바이스 예상 이동 경로가 디바이스 실제 이동경로(130)인지 잘못된 디바이스 예상 이동경로(140)인지 판단할 수 있다. 단계 S220에서 예측한 자기장 변화 값과 단계 S230에서 측정한 자기장 변화 값이 소정의 기준 이상으로 유사하다고 판단된 경우 디바이스(110)는 디바이스 예상 이동 경로가 디바이스 실제 이동경로(130)인 것으로 판단할 수 있다. 또는 단계 S220에서 예측한 자기장 변화 값과 단계 S230에서 측정한 자기장 변화 값이 소정의 기준 이상으로 유사하지 않다고 판단된 경우 디바이스(110)는 디바이스 예상 이동 경로가 잘못된 디바이스 예상 이동경로(140)인 것으로 판단할 수 있다. 단계 S220에서 예측한 자기장 변화 값과 단계 S230에서 측정한 자기장 변화 값을 비교하는 방법은 그래프 등의 패턴의 유사성을 판단하는 공지된 기술이 이용될 수 있다.Each of the movement paths can have a unique magnetic field change value. Therefore, it is possible to judge whether the device predicted movement path is the device actual movement path 130 or the wrong device expected movement path 140 by judging the similarity between the magnetic field change value predicted in step S220 and the magnetic field change value measured in step S230 . When it is determined that the magnetic field change value predicted in step S220 and the magnetic field change value measured in step S230 are similar to each other by a predetermined reference or more, the device 110 can determine that the device expected movement path is the device actual movement path 130 have. Or if it is determined that the magnetic field change value predicted in step S220 and the magnetic field change value measured in step S230 are not similar to each other by more than a predetermined criterion, the device 110 is the device predicted movement path 140 It can be judged. A known technique for determining the similarity of a pattern such as a graph or the like may be used as a method of comparing the magnetic field change value predicted in step S220 and the magnetic field change value measured in step S230.

복수개의 값들에 대해서 비교를 수행하는 경우 복수개의 값들의 평균이나, 제곱 평균(root mean square)값을 비교하는 방식으로 비교를 수행할 수 있다.When performing a comparison on a plurality of values, the comparison may be performed by comparing the average of a plurality of values or a root mean square value.

디바이스(110)는 디바이스 예상 이동 경로가 잘못된 디바이스 예상 이동경로(140)인 것으로 판단한 경우 단계 S210에서 획득한 디바이스 초기 위치 정보를 새로운 값으로 갱신할 수 있다. 디바이스가 디바이스 초기 위치 정보를 갱신할 때에는 단계 S210에서 디바이스 초기 위치 정보를 획득하는 방식을 참조할 수 있다.The device 110 may update the device initial position information acquired in step S210 to a new value if it is determined that the device expected travel route is the wrong device expected travel route 140. [ When the device updates the device initial position information, it is possible to refer to the method of acquiring the device initial position information in step S210.

도 3은 본 발명의 일 실시 예와 관련하여 하나 이상의 중계기를 이용하여 디바이스의 초기 위치를 판단하고, 자기장 정보를 이용하여 디바이스의 초기 위치를 갱신하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.3 is a flowchart illustrating a method of determining an initial position of a device using one or more relays and updating an initial position of the device using magnetic field information according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 디바이스 위치 판단 방법은 도 2에 도시된 단계들을 일부 포함한다. 이하에서 생략된 내용이라 하더라도 도 2에 도시된 단계에 관하여 이상에서 기술된 내용은 도 3의 방법에도 적용될 수 있다.Referring to FIG. 3, a method of determining a device location according to an exemplary embodiment of the present invention includes a part of the steps shown in FIG. The contents described above with respect to the steps shown in Fig. 2 can be applied to the method of Fig. 3 even if omitted from the following description.

단계 S330 내지 단계 S360은 단계 S210 내지 단계 S240에 대응되므로 전체적인 설명을 간단히 하기 위해 상세한 설명을 생략한다.Since steps S330 to S360 correspond to steps S210 to S240, a detailed description will be omitted for the sake of simplicity.

단계 S310에서 디바이스(110)는 WiFi신호, RF 신호 및 광 신호 중 적어도 하나를 이용하여 하나 이상의 중계기와 디바이스(110)와의 거리와 관련된 정보, 하나 이상의 중계기와 디바이스(110)와의 각도와 관련된 정보 및 하나 이상의 중계기에서 발생된 신호의 수신세기 정보 중 적어도 하나를 획득할 수 있다.In step S310, the device 110 may utilize at least one of a WiFi signal, an RF signal, and an optical signal to provide information relating to the distance between the one or more repeaters and the device 110, information relating to the angle between the one or more repeaters and the device 110, And at least one of reception intensity information of a signal generated at one or more repeaters.

하나 이상의 중계기와 디바이스(110)와의 거리와 관련된 정보는 하나 이상의 중계기에서 신호를 발생시켜 발생된 신호를 수신기에서 수신하는데 까지 걸리는 시간을 측정하여 획득될 수 있다. 또는 중계기에서 신호를 발생시켜 발생된 신호가 디바이스(110)에서 반사되어 돌아오는데 까지 걸리는 시간을 측정하여 중계기와 디바이스(110)와의 거리와 관련된 정보를 획득할 수 있다. 또는 종래에 무선 신호를 이용하여 거리를 측정하는 방법에 대한 공지된 기술들을 이용하여 중계기와 디바이스(110)간의 거리를 측정할 수 있다.Information related to the distance between the one or more repeaters and the device 110 may be obtained by measuring the time taken to generate the signal at one or more repeaters and to receive the generated signal at the receiver. Alternatively, it is possible to acquire information related to the distance between the repeater and the device 110 by measuring the time taken for the signal generated by the repeater to be reflected by the device 110 and returned. Or the distance between the repeater and the device 110 using known techniques for conventionally measuring the distance using a wireless signal.

하나 이상의 중계기와 디바이스(110)와의 각도와 관련된 정보는 중계기에서 임의의 방향으로의 기준 방향을 설정한 다음 해당 기준 방향에서 시계방향 또는 반 시계 방향으로 디바이스(110)의 위치를 나타내는 방향까지의 각도 값을 측정하여 획득할 수 있다. 예를 들면 북쪽 방향을 기준 방향으로 설정하고, 중계기에서 북쪽 방향으로부터 시계방향으로 각도를 측정하는 방식으로 중계기와 디바이스(110)와의 각도를 측정할 수 있다. 또는 종래에 무선 신호를 이용하여 각도를 측정하는 방법에 대한 공지된 기술들을 이용하여 중계기와 디바이스(110)간의 각도를 측정할 수 있다.Information relating to the angle between the one or more repeaters and the device 110 may be determined by setting a reference direction in an arbitrary direction in the repeater and then an angle from the reference direction to a direction indicating the position of the device 110 in a clockwise or counterclockwise direction Can be obtained by measuring the value. For example, the angle between the relay device and the device 110 can be measured by setting the north direction as the reference direction and measuring the angle in the clockwise direction from the north direction in the relay device. Or the angle between the repeater and the device 110 can be measured using known techniques for conventionally measuring the angle using a wireless signal.

디바이스(110)는 하나 이상의 중계기에서 발생된 신호의 수신 강도 정보를 중계기로부터 수신한 신호의 강도를 측정하여 획득할 수 있다. 또한 수신 강도 정보는 각각의 중계기로부터 획득할 수 있다. 중계기로부터 수신된 신호의 강도에 따라 소정의 단계를 부여하여 수신 강도 정보를 이용할 수 있다.The device 110 may measure the strength of the signal received from the repeater by receiving intensity information of the signal generated by one or more repeaters. The reception strength information can also be obtained from each repeater. A predetermined step may be given according to the strength of the signal received from the repeater to use the received strength information.

단계 S320에서 디바이스(110)는 단계 S310에서 획득된 거리와 관련된 정보, 각도와 관련된 정보 및 신호의 수신세기 정보 중 적어도 하나를 이용하여 디바이스(110)의 초기 위치를 판단할 수 있다.In step S320, the device 110 may determine the initial position of the device 110 using at least one of the information related to the distance obtained in step S310, the information related to the angle, and the reception intensity information of the signal.

하나 이상의 중계기로부터 디바이스(110)의 위치와의 거리 및 각도를 이용하여 디바이스의 초기 위치를 판단할 수 있다. 각도 및 거리를 이용하여 디바이스(110)의 초기 위치를 판단하는 방법은 종래에 공지된 기술을 이용할 수 있다. 센서의 오차 범위를 고려하여 획득된 거리 및 각도 값을 이용하여 가장 디바이스가 위치할 확률이 높은 위치를 획득할 수 있다. 또한, 수신 강도 정보를 이용하여 하나 이상의 중계기로부터 디바이스(110)의 초기 위치를 판단할 수 있다. 디바이스(110)는 수신 강도가 클수록 해당 중계기로부터 가깝다고 판단할 수 있다. 디바이스(110)는 센서의 오차 범위를 고려하여 가장 디바이스(110)가 위치할 확률이 높은 위치를 디바이스(110)의 초기 위치로 판단할 수 있다. 또한, 거리 및 각도와 함께 수신 강도 정보를 이용할 수 있다.The initial position of the device can be determined using the distance and angle with the position of the device 110 from one or more repeaters. The method of determining the initial position of the device 110 using the angle and the distance may use a conventionally known technique. It is possible to acquire a location having the highest probability that the device will be located by using the obtained distance and angle values in consideration of the error range of the sensor. The receiving strength information may also be used to determine the initial location of the device 110 from one or more relays. The device 110 can determine that the larger the reception strength is, the closer it is to the relay device. The device 110 can determine the position where the device 110 is most likely to be positioned as the initial position of the device 110 in consideration of the error range of the sensor. In addition, reception intensity information can be used along with distance and angle.

또한, 디바이스(110)의 위치를 판단할 때 모션 센서를 이용할 수도 있다. 모션 센서를 이용하여 사용자의 걸음 등의 움직임이 감지되었을 때 미리 설정되거나 실시간으로 업데이트되는 사용자의 보폭 정보를 이용하여 디바이스(110)의 위치를 판단할 수 있다. 보다 구체적으로, 디바이스(110)는 모션 센서를 이용하여 디바이스(110)의 이동 방향 및 디바이스(110)가 이동하고 있다는 정보를 얻을 수 있다. 그리고 디바이스(110)는 디바이스(110)의 이동방향과 사용자의 보폭 정보를 이용하여 디바이스(110)의 초기 위치를 판단할 수 있다. 또한 디바이스(110)는 디바이스(110)의 초기 위치를 판단하기 위해 획득한 예상 초기 위치를 이용할 수 있다.In addition, a motion sensor may be used to determine the position of the device 110. It is possible to determine the position of the device 110 by using the step information of the user that is preset or updated in real time when motion such as the user's step is detected by using the motion sensor. More specifically, the device 110 can use the motion sensor to obtain information on the moving direction of the device 110 and that the device 110 is moving. The device 110 may determine the initial position of the device 110 using the moving direction of the device 110 and the step information of the user. The device 110 may also utilize the estimated initial location obtained to determine the initial location of the device 110. [

단계 S330에서 디바이스(110)는 실내에 위치한 디바이스(110)의 초기 위치를 나타내는 디바이스 초기 위치 정보를 획득할 수 있다.In step S330, the device 110 may obtain device initial position information indicating an initial position of the device 110 located in the room.

단계 S340에서 디바이스(110)는 디바이스 위치가 변하는 경우 획득한 디바이스 초기 위치 정보를 기초로 디바이스 이동경로에 대응되는 자기장 변화 값을 미리 획득한 실내 자기장 지도 정보를 이용하여 예측할 수 있다.In step S340, the device 110 may predict the magnetic field change value corresponding to the device movement path based on the acquired indoor magnetic field map information based on the obtained device initial position information when the device position is changed.

단계 S350에서 디바이스(110)는 디바이스 위치의 변화에 따른 자기장 변화 값을 측정할 수 있다.In step S350, the device 110 may measure the magnetic field change value according to the change of the device position.

단계 S360에서 디바이스(110)는 단계 S340에서 예측한 자기장 변화 값과 단계 S350에서 측정한 자기장 변화 값을 비교하여 획득한 디바이스 초기 위치 정보를 갱신할 수 있다.In step S360, the device 110 may update the device initial position information obtained by comparing the magnetic field change value predicted in step S340 and the magnetic field change value measured in step S350.

단계 S370에서 디바이스(110)는 단계 S360에서 갱신이 수행된 경우 갱신된 디바이스 초기 위치 정보를 이용하여 현재 디바이스 위치를 판단할 수 있다.In step S370, the device 110 may determine the current device position using the updated device initial position information when the update is performed in step S360.

디바이스(110)는 단계 S360에서 디바이스 초기 위치 정보를 갱신할 수 있다. 즉, 디바이스(110)는 단계 S360에서 갱신된 디바이스 초기 위치 정보를 획득할 수 있다. 그리고 디바이스(110)는 갱신된 디바이스 초기 위치 정보를 기초로 하여 현재의 디바이스(110)의 위치를 판단할 수 있다.The device 110 may update the device initial position information in step S360. That is, the device 110 can acquire the updated device initial position information in step S360. The device 110 may then determine the location of the current device 110 based on the updated device initial location information.

디바이스(110)의 초기 위치 정보를 기초로 하여 현재 디바이스 위치를 판단하기 위해서는 여러 가지 방법이 사용될 수 있다.Various methods can be used to determine the current device location based on the initial location information of the device 110. [

디바이스(110)의 초기 위치 정보를 기초로 디바이스(110)의 이동 거리 및 방향 정보를 이용하여 디바이스(110)의 이동경로 및 현재 위치를 디바이스(110)는 판단할 수 있다.The device 110 can determine the movement path and the current position of the device 110 using the moving distance and the direction information of the device 110 based on the initial position information of the device 110. [

도 4는 본 발명의 일 실시 예와 관련하여 자기장 신호를 이용하여 디바이스의 초기 위치를 판단하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.4 is a flowchart illustrating a method of determining an initial position of a device using a magnetic field signal according to an embodiment of the present invention.

단계 S410에서 디바이스(110)는 자기장 신호를 측정할 수 있다.In step S410, the device 110 may measure the magnetic field signal.

디바이스(110) 내에는 자기장 센서가 위치할 수 있다. 디바이스(110) 내에 위치한 자기장 센서는 자기장 신호를 측정할 수 있다. 자기장 신호는 자기장의 크기와 관련된 정보를 의미할 수 있다. 또는 자기장 신호는 자기장의 크기 및 방향과 관련된 정보를 의미할 수 있다.A magnetic field sensor may be located within the device 110. A magnetic field sensor located within the device 110 may measure the magnetic field signal. The magnetic field signal may refer to information related to the magnitude of the magnetic field. Or the magnetic field signal may refer to information related to the magnitude and direction of the magnetic field.

단계 S420에서 디바이스(110)는 단계 S410에서 측정한 자기장 신호에 대응되는 위치를 미리 획득한 실내 자기장 지도 정보를 이용하여 판단할 수 있다. 미리 획득한 실내 자기장 지도 정보에는 실내의 각각의 위치에서의 자기장 신호 정보가 포함되어 있을 수 있다. 실내의 각각의 위치 별로 고유한 자기장 신호가 존재할 수 있다. 따라서 디바이스(110)는 단계 S410에서 측정한 자기장 신호에 대응되는 위치가 어느 위치인지 미리 획득한 실내 자기장 지도 정보를 이용하여 판단할 수 있다.In step S420, the device 110 can determine the position corresponding to the magnetic field signal measured in step S410 by using the indoor magnetic field map information acquired in advance. The previously acquired indoor magnetic field map information may include magnetic field signal information at each position in the room. There can be a unique magnetic field signal for each location in the room. Therefore, the device 110 can determine the position corresponding to the magnetic field signal measured in step S410 by using the acquired indoor magnetic field map information.

또는 디바이스(110)는 WiFi 등과 같은 자기장 신호 외의 신호를 이용하여 디바이스(110)가 위치할 수 있는 영역을 좁힌 후, 해당 영역 내에서 자기장 신호를 이용하여 디바이스(110)의 위치를 판단할 수 있다.Alternatively, device 110 may use a signal other than a magnetic field signal such as WiFi to narrow the area where device 110 may be located, and then determine the location of device 110 using the magnetic field signal within that area .

단계 S430에서 디바이스(110)는 단계 S420에서 판단된 위치를 이용하여 디바이스(110)의 초기 위치를 판단할 수 있다. 또는 디바이스(110)는 특정 시점에 단계 S420에서 판단된 위치를 디바이스(110)의 초기 위치로 결정할 수 있다.In step S430, the device 110 may determine the initial position of the device 110 using the position determined in step S420. Or the device 110 may determine the location determined at step S420 as the initial location of the device 110 at a particular point in time.

도 5는 본 발명의 일 실시 예와 관련하여 디바이스가 위치할 수 있는 영역을 나타내는 실내 지도 정보를 이용하여 디바이스의 초기 위치를 갱신하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.5 is a flowchart illustrating a method of updating an initial position of a device using indoor map information indicating an area where a device can be located, according to an embodiment of the present invention.

단계 S510에서 디바이스(110)는 디바이스(110)가 위치할 수 있는 영역을 나타내는 실내 지도 정보를 획득할 수 있다.In step S510, the device 110 can obtain indoor map information indicating an area where the device 110 can be located.

실내 지도 정보는 미리 정해져 있는 정보일 수 있다. 또한, 실내 지도 정보는 지속적으로 업데이트되는 정보일 수 있다. 또한, 실내 지도 정보는 실시간으로 업데이트되는 정보일 수 있다. 또한, 실내 지도 정보는 2차원 이미지 형태 또는 3차원 이미지 형태일 수 있다. 실내 지도 정보는 디바이스가 위치할 수 있는 영역에 대한 정보와 디바이스가 위치할 수 없는 영역에 대한 정보를 포함할 수 있다. The indoor map information may be predetermined information. In addition, the indoor map information may be information that is continuously updated. In addition, the indoor map information may be updated in real time. In addition, the indoor map information may be in the form of a two-dimensional image or a three-dimensional image. The indoor map information may include information on an area where the device can be located and information on an area where the device can not be located.

단계 S520에서 디바이스(110)는 디바이스 위치의 변화가 디바이스(110)가 위치할 수 있는 영역 내에서 이루어지는지 판단할 수 있다.In step S520, the device 110 can determine whether a change in the device position is within an area where the device 110 can be located.

디바이스(110)의 위치 변화는 도 2 및 도 3에서 기술한 바와 같이 판단될 수 있다. 판단된 디바이스(110)의 위치 변화가 디바이스(110)가 위치할 수 있는 영역 내에서 위치하지 않는 경우 디바이스(110)는 판단된 디바이스(110)의 위치 변화에 오류가 있다고 판단할 수 있다.The change in the position of the device 110 may be determined as described in FIGS. The device 110 may determine that there is an error in the positional change of the determined device 110 when the positional change of the determined device 110 is not located within the area where the device 110 can be located.

단계 S530에서 디바이스(110)는 단계 S520에서의 판단 결과에 기초하여 단계 S510에서 획득한 디바이스 초기 위치 정보를 갱신할 수 있다. 즉, 디바이스(110)가 단계 S520에서 다바이스(110)의 위치 변화에 오류가 있다고 판단한 경우 새롭게 디바이스 초기 위치 정보를 획득할 수 있다. In step S530, the device 110 can update the device initial position information acquired in step S510 based on the determination result in step S520. That is, when the device 110 determines in step S520 that there is an error in the position change of the device 110, it can newly obtain the device initial position information.

디바이스(110)가 위치할 수 없는 위치에 위치하는 경우는 디바이스(110)의 위치가 잘못 판단되었음이 명백하므로 다른 측정 값에 우선하여 디바이스 초기 위치 정보를 갱신할 수 있다. 즉 다른 측정 값에서 디바이스(110)의 위치나 디바이스(110)의 위치 변화가 올바르다고 판단한 경우에도 단계520에서 디바이스(110)의 위치 변화에 오류가 있다고 판단한 경우에는 디바이스(110)는 디바이스(110)의 초기 위치 정보를 갱신할 수 있다.In the case where the device 110 is located at a position where it can not be positioned, it is clear that the position of the device 110 is misjudged, so that the device initial position information can be updated in preference to other measured values. If it is determined in step 520 that there is an error in the positional change of the device 110 even if the position of the device 110 or the position of the device 110 is determined to be correct in other measurement values, ) Can be updated.

도 6은 본 발명의 일 실시 예와 관련하여 실내 자기장 지도 정보와 측정된 자기장 값을 이용하여 디바이스의 초기 위치 갱신 여부를 판단하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.FIG. 6 is a flowchart illustrating a method for determining whether or not an initial position of a device is updated using indoor magnetic field map information and a measured magnetic field value according to an embodiment of the present invention.

단계 S610에서 디바이스(110)는 획득한 디바이스(110)의 초기 위치에서의 자기장 값을 실내 자기장 지도 정보를 이용하여 예측할 수 있다.In step S610, the device 110 may estimate the magnetic field value at the initial position of the acquired device 110 using the indoor magnetic field map information.

디바이스(110)의 초기 위치를 획득하는 방법은 도 2 내지 도 3의 내용을 참조할 수 있다.A method of obtaining the initial position of the device 110 may refer to the contents of FIGS.

디바이스(110)는 획득한 디바이스(110)의 초기 위치에서의 자기장 값을 실내 자기장 지도 정보를 이용하여 예측할 수 있다. 자기장 지도 정보는 실내 각 위치에서의 자기장의 크기 및/또는 방향에 대한 정보를 포함할 수 있다. 또한 자기장 값은 자기장의 크기 및/또는 방향에 대한 정보일 수 있다. 따라서 실내 자기장 지도 정보를 이용하여 획득한 디바이스(110)의 초기 위치에 대응되는 위치에서의 자기장 값을 디바이스(110)는 예측할 수 있다.The device 110 may estimate the magnetic field value at the initial position of the acquired device 110 using the indoor magnetic field map information. The magnetic field map information may include information on the magnitude and / or direction of the magnetic field at each indoor position. The magnetic field value may also be information about the magnitude and / or direction of the magnetic field. Accordingly, the device 110 can estimate the magnetic field value at a position corresponding to the initial position of the device 110 acquired using the indoor magnetic field map information.

단계 S620에서 디바이스(110)는 자기장 값을 측정할 수 있다. 자기장 값은 자기장의 크기 및/또는 방향에 대한 정보일 수 있다. 또한 자기장 값은 디바이스(110) 내에 위치한 센서에 의해 측정될 수 있다.In step S620, the device 110 may measure the magnetic field value. The magnetic field value may be information about the magnitude and / or direction of the magnetic field. The magnetic field value may also be measured by a sensor located within the device 110.

단계 S630에서 디바이스(110)는 단계 S610에서 예측한 자기장 값과 단계 S620에서 측정한 자기장 값의 차이가 소정의 값 이상인 경우 획득한 디바이스 초기 위치 정보를 갱신할 수 있다.In step S630, the device 110 may update the acquired device initial position information when the difference between the magnetic field value predicted in step S610 and the magnetic field value measured in step S620 is equal to or greater than a predetermined value.

또는 단계 S610에서 예측한 자기장 크기와 단계 S620에서 측정한 자기장 크기의 차이가 미리 결정된 비율 이상인 경우 다바이스(110)는 획득한 디바이스 초기 위치 정보를 갱신할 수 있다.Or if the difference between the magnitude of the magnetic field estimated in step S610 and the magnitude of the magnetic field measured in step S620 is equal to or greater than a predetermined ratio, the device 110 can update the obtained device initial position information.

또는 단계 S610에서 예측한 자기장 크기와 단계 S620에서 측정한 자기장 크기 및 방향의 차이가 미리 결정된 비율 이상인 경우 다바이스(110)는 획득한 디바이스 초기 위치 정보를 갱신할 수 있다.Or if the difference between the magnitude of the magnetic field estimated in step S610 and the magnitude and direction of the magnetic field measured in step S620 is equal to or greater than a predetermined ratio, the device 110 can update the acquired device initial position information.

도 7은 본 발명의 일 실시 예와 관련하여 실내 WiFi 지도 정보와 수신된 WiFi 신호를 이용하여 디바이스의 초기 위치 갱신 여부를 판단하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.FIG. 7 is a flowchart illustrating a method for determining whether or not an initial location update of a device is performed using indoor WiFi map information and a received WiFi signal according to an embodiment of the present invention.

실내 WiFi 지도 정보는 각각의 위치에서 각각의 중계기로부터 수신하는 WiFi 신호의 크기 정보, 각각의 중계기와 이루는 각도 정보, 각각의 중계기로부터의 거리 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The indoor WiFi map information may include at least one of size information of a WiFi signal received from each of the repeaters at each location, angle information of each repeater, and distance information from each repeater.

WiFi 신호와 관련된 정보는 각각의 중계기로부터 디바이스(110)가 수신하는 WiFi 신호 강도와 관련된 정보, 각각의 중계기와 디바이스(110)가 이루는 각도와 관련된 정보를 포함할 수 있다.The information associated with the WiFi signal may include information related to the WiFi signal strength received by the device 110 from each of the repeaters, and information related to the angle between the respective repeater and the device 110. [

단계 S710에서 디바이스(110)는 실내 WiFi 지도 정보를 획득할 수 있다.In step S710, the device 110 may acquire indoor WiFi map information.

실내 WiFi 지도 정보는 실내 각각의 위치에서 WiFi 신호와 관련된 정보를 포함할 수 있다. The indoor WiFi map information may include information related to the WiFi signal at each indoor location.

단계 S720에서 디바이스(110)는 WiFi 신호를 수신할 수 있다. WiFi 신호는 디바이스(110) 내에 위치한 센서에 의해 측정될 수 있다.In step S720, the device 110 may receive a WiFi signal. The WiFi signal may be measured by a sensor located within the device 110.

단계 S730에서 디바이스(110)는 단계 S720에서 수신한 WiFi 신호와 단계 S710에서 획득한 실내 WiFi 지도 정보를 이용하여 디바이스(110)의 위치를 예측할 수 있다.In step S730, the device 110 can predict the location of the device 110 using the WiFi signal received in step S720 and the indoor WiFi map information acquired in step S710.

실내 WiFi 지도 정보는 실내 각각의 위치에서의 WiFi 신호와 관련된 정보를 디바이스(110)에 제공할 수 있다. 디바이스(110)는 단계 S720에서 수신한 WiFi 신호와 가장 유사한 신호가 위치한 위치를 S710에서 획득한 실내 WiFi 지도 정보를 이용하여 예측할 수 있다. 디바이스(110)는 단계 S720에서 수신한 WiFi 신호에 대응되는 신호가 있는 위치를 단계 S710에서 획득한 실내 WiFi 지도 정보를 이용하여 예측할 수 있다.The indoor WiFi map information may provide the device 110 with information related to the WiFi signal at each indoor location. The device 110 can predict the location where the signal most similar to the WiFi signal received in step S720 is located, using the indoor WiFi map information obtained in step S710. The device 110 can predict the location of the signal corresponding to the WiFi signal received in step S720 using the indoor WiFi map information acquired in step S710.

단계 S740에서 디바이스(110)는 단계 S730에서 예측한 디바이스(110)의 위치와 획득한 디바이스 초기 위치의 차이가 소정의 값 이상인 경우 획득한 디바이스 초기 위치 정보를 갱신할 수 있다.In step S740, the device 110 can update the acquired device initial position information when the difference between the position of the device 110 predicted in step S730 and the acquired device initial position is equal to or greater than a predetermined value.

이 때 소정의 값은 소정의 거리 차이를 의미할 수 있다. 단계 S730에서 예측한 디바이스(110)의 위치와 획득한 디바이스 초기 위치와 소정의 거리 이상의 차이가 있을 경우 획득한 디바이스 초기 위치가 잘못된 것으로 판단할 수 있다. 따라서 단계 S730에서 예측한 디바이스(110)의 위치와 획득한 디바이스 초기 위치와 소정의 거리 이상의 차이가 있을 경우 디바이스(110)는 초기 위치 정보를 갱신할 수 있다.In this case, the predetermined value may mean a predetermined distance difference. If the difference between the position of the device 110 predicted in step S730 and the acquired device initial position is greater than a predetermined distance, it can be determined that the acquired device initial position is wrong. Accordingly, when there is a difference between the position of the device 110 predicted in step S730 and the acquired device initial position by a predetermined distance or more, the device 110 can update the initial position information.

도 8 내지 도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 디바이스(110)의 일 실시 예이다. 디바이스(110)는 상술한 디바이스 위치 판단 방법을 수행할 수 있는 장치로, 상술한 디바이스 위치 판단 방법을 수행하기 위한 모든 실시 예의 구현이 가능하다.8-11 illustrate one embodiment of a device 110 according to one embodiment of the present invention. The device 110 is a device capable of performing the device position determination method described above, and it is possible to implement all the embodiments for performing the device position determination method described above.

도 8은 본 발명의 일 실시 예와 관련하여 디바이스(110)의 위치를 판단하는 장치를 설명하기 위한 블록도이다.Figure 8 is a block diagram illustrating an apparatus for determining the location of a device 110 in accordance with an embodiment of the present invention.

도 8에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 디바이스(110)는, 초기 위치 정보 획득부(810), 위치 예측부(820), 자기장 변화 값 측정부(830), 초기 위치 정보 갱신부(840), 갱신 위치 판단부(850)를 포함할 수 있다. 그러나 도시된 구성요소 모두가 필수구성요소인 것은 아니다. 도시된 구성요소보다 많은 구성요소에 의해 디바이스(110)가 구현될 수도 있고, 그보다 적은 구성요소에 의해서도 디바이스(110)가 구현될 수 있다.8, a device 110 according to an embodiment of the present invention includes an initial position information obtaining unit 810, a position predicting unit 820, a magnetic field change value measuring unit 830, An update unit 840, and an update position determination unit 850. However, not all illustrated components are required. The device 110 may be implemented by more components than the components shown, or the device 110 may be implemented by fewer components.

이하 상기 구성요소들에 대해 차례로 살펴본다.Hereinafter, the components will be described in order.

초기 위치 정보 획득부(810)는 실내에 위치한 디바이스 초기 위치(150)를 나타내는 디바이스 초기 위치 정보를 획득할 수 있다.The initial position information obtaining unit 810 can obtain the device initial position information indicating the device initial position 150 located in the room.

자기장 변화 값 예측부(820)는 디바이스(110)의 위치가 변하는 경우 초기 위치 정보 획득부(810)에서 획득한 디바이스 초기 위치 정보를 기초로 디바이스 예상 이동경로에 대응되는 자기장 변화 값을 미리 획득한 실내 자기장 지도 정보를 이용하여 예측할 수 있다. The magnetic field change value predicting unit 820 predicts the magnetic field change value corresponding to the device expected movement path based on the device initial position information acquired by the initial position information obtaining unit 810 when the position of the device 110 changes It can be predicted using indoor magnetic field map information.

자기장 변화 값 측정부(830)는 디바이스 위치의 변화에 따른 자기장 변화 값을 측정할 수 있다.The magnetic field change value measuring unit 830 can measure the magnetic field change value according to the change of the device position.

초기 위치 정보 갱신부(840)는 자기장 변화 값 예측부(820)에서 예측한 자기장 변화 값과 자기장 변화 값 측정부(830)에서 측정한 자기장 변화 값을 비교하여 초기 위치 정보 획득부(810)에서 획득한 디바이스 초기 위치 정보를 갱신할 수 있다.The initial position information updating unit 840 compares the magnetic field change value predicted by the magnetic field change value predicting unit 820 with the magnetic field change value measured by the magnetic field change value measuring unit 830 and outputs the initial position information to the initial position information obtaining unit 810 The acquired device initial position information can be updated.

갱신 위치 판단부(850)는 초기 위치 정보 갱신부(840)에서 갱신이 수행된 경우 갱신된 디바이스 초기 위치 정보를 이용하여 현재 디바이스 위치를 판단할 수 있다.The update position determination unit 850 can determine the current device position using the updated device initial position information when the initial position information update unit 840 updates the information.

도 9는 본 발명의 일 실시 예와 관련하여 초기 위치 정보 획득부(810)의 일 실시 예를 설명하기 위한 블록도이다.9 is a block diagram for explaining an embodiment of the initial position information obtaining unit 810 according to an embodiment of the present invention.

신호 정보 획득부(910)는 WiFi신호, RF 신호 및 광 신호 중 적어도 하나를 이용하여 하나 이상의 중계기와 디바이스(110)와의 거리와 관련된 정보, 하나 이상의 중계기와 디바이스(110)와의 각도와 관련된 정보 및 하나 이상의 중계기에서 발생된 신호의 수신세기 정보 중 적어도 하나를 획득할 수 있다.The signal information obtaining unit 910 may use at least one of a WiFi signal, an RF signal, and an optical signal to detect information related to the distance between the at least one repeater and the device 110, information related to the angle between the at least one repeater and the device 110, And at least one of reception intensity information of a signal generated at one or more repeaters.

초기 위치 판단부(920) 신호 정보 획득부(910)에서 획득한 거리와 관련된 정보, 각도와 관련된 정보 및 신호의 수신세기 정보 중 적어도 하나를 이용하여 디바이스(110)의 초기 위치를 판단할 수 있다.The initial position determiner 920 can determine the initial position of the device 110 using at least one of the information related to the distance acquired by the signal information acquiring unit 910, the information related to the angle, and the reception intensity information of the signal .

자기장 신호 측정부(930)는 자기장 신호를 측정할 수 있다.The magnetic field signal measuring unit 930 can measure the magnetic field signal.

자기장 위치 판단부(940)는 자기장 신호 측정부(930)에서 측정한 자기장 신호에 대응되는 위치를 미리 획득한 실내 자기장 지도 정보를 이용하여 판단할 수 있다.The magnetic field position determination unit 940 can determine the position corresponding to the magnetic field signal measured by the magnetic field signal measurement unit 930 by using the acquired indoor magnetic field map information.

자기장 이용 초기 위치 판단부(950)는 자기장 위치 판단부(940)에서 판단한 위치를 이용하여 디바이스(110)의 초기 위치를 판단할 수 있다. 또는 디바이스(110)는 특정 시점에 자기장 위치 판단부(940)에서 판단한 위치를 디바이스(110)의 초기 위치로 결정할 수 있다.The magnetic field utilizing initial position determiner 950 can determine the initial position of the device 110 by using the position determined by the magnetic field position determiner 940. Alternatively, the device 110 may determine the position determined by the magnetic-field-position determining unit 940 as an initial position of the device 110 at a specific time.

도 10은 본 발명의 일 실시 예와 관련하여 초기 위치 정보 갱신부(840)의 일 실시 예를 설명하기 위한 블록도이다.10 is a block diagram for explaining an embodiment of the initial position information update unit 840 according to an embodiment of the present invention.

실내 지도 정보 획득부(1010)는 디바이스(110)가 위치할 수 있는 영역을 나타내는 실내 지도 정보를 획득할 수 있다.The indoor map information obtaining unit 1010 can obtain indoor map information indicating an area where the device 110 can be located.

위치 가능 영역 판단부(1020)는 디바이스 위치의 변화가 디바이스(110)가 위치할 수 있는 영역 내에서 이루어지는지 판단할 수 있다.The positionable area determination unit 1020 can determine whether a change in device position is within an area where the device 110 can be located.

영역 기반 초기 위치 정보 갱신부(1030)는 위치 가능 영역 판단부(1020)에서의 판단 결과에 기초하여 실내 지도 정보 획득부(1010)에서 획득한 디바이스 초기 위치 정보를 갱신할 수 있다.The area-based initial position information update unit 1030 can update the device initial position information acquired by the indoor map information acquisition unit 1010 based on the determination result of the positionable area determination unit 1020. [

자기장 값 예측부(1040)는 획득한 디바이스(110)의 초기 위치에서의 자기장 값을 실내 자기장 지도 정보를 이용하여 예측할 수 있다.The magnetic field value predicting unit 1040 can estimate the magnetic field value at the initial position of the acquired device 110 using the indoor magnetic field map information.

자기장 값 측정부(1050)는 자기장 값을 측정할 수 있다. 자기장 값은 자기장의 크기 및/또는 방향에 대한 정보일 수 있다.The magnetic field value measuring unit 1050 can measure the magnetic field value. The magnetic field value may be information about the magnitude and / or direction of the magnetic field.

자기장 기반 초기 위치 정보 갱신부(1060)는 자기장 값 예측부(1040)에서 예측한 자기장 값과 자기장 값 측정부(1050)에서 측정한 자기장 값의 차이가 소정의 값 이상인 경우 획득한 디바이스 초기 위치 정보를 갱신할 수 있다.Based initial position information updating unit 1060 updates the initial position information of the device 1060 obtained when the difference between the magnetic field value predicted by the magnetic field value predicting unit 1040 and the magnetic field value measured by the magnetic field value measuring unit 1050 is equal to or greater than a predetermined value, Can be updated.

WiFi 지도 정보 획득부(1070)는 실내 WiFi 지도 정보를 획득할 수 있다.The WiFi map information acquisition unit 1070 can acquire indoor WiFi map information.

WiFi 신호 수신부(1080)는 WiFi 신호를 수신할 수 있다. The WiFi signal receiving unit 1080 can receive the WiFi signal.

WiFi 기반 위치 예측부(1090)는 WiFi 신호 수신부(1090)에서 수신한 WiFi 신호와, WiFi 지도 정보 획득부(1070)에서 획득한 실내 WiFi 지도 정보를 이용하여 디바이스(110)의 위치를 예측할 수 있다.The WiFi-based location prediction unit 1090 can estimate the location of the device 110 using the WiFi signal received by the WiFi signal receiver 1090 and the indoor WiFi map information acquired by the WiFi map information acquisition unit 1070 .

WiFi 기반 초기 위치 정보 갱신부(1095)는 WiFi 신호 예측부(1080)에서 예측한 WiFi 신호와 WiFi 신호 수신부(1090)에서 수신한 WiFi 신호의 차이가 소정의 값 이상인 경우 획득한 디바이스 초기 위치 정보를 갱신할 수 있다.Based initial position information updating unit 1095 updates the acquired device initial position information when the difference between the WiFi signal predicted by the WiFi signal predicting unit 1080 and the WiFi signal received by the WiFi signal receiving unit 1090 exceeds a predetermined value Can be updated.

도 11은 본 발명의 일 실시 예와 관련하여 디바이스의 위치를 판단하는 장치를 설명하기 위한 블록도이다.11 is a block diagram illustrating an apparatus for determining the position of a device according to an embodiment of the present invention.

센서 측정부(1110)는 각종 신호 및 정보를 감지할 있다. 또한 센서 측정부(1110)는 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다. 또한 센서 측정부(1110)는 가속도 센서, 자이로 센서, 비전 센서 및 지자기 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The sensor measuring unit 1110 detects various signals and information. The sensor measuring unit 1110 may also include one or more sensors. The sensor measuring unit 1110 may include at least one of an acceleration sensor, a gyro sensor, a vision sensor, and a geomagnetic sensor.

Fingerprint 지도 수신부(1120)는 자기장 지도 정보를 수신할 수 있다.The fingerprint map receiving unit 1120 can receive the magnetic field map information.

PDR 위치 추정부(1130)는 PDR 기법을 이용하여 디바이스(110)의 위치를 예측할 수 있다. PDR 기법은 사용자의 걸음을 감지하여 디바이스(110)의 이동 거리 및 이동 방향 등 이동과 관련된 정보를 획득하는 방법을 의미할 수 있다. 디바이스(110)의 초기 위치 정보를 획득한 후 디바이스(110)의 이동경로를 예측하여 디바이스의 현재 위치를 판단할 수 있다.The PDR position estimation unit 1130 can predict the position of the device 110 using the PDR technique. The PDR scheme may be a method of acquiring information related to movement, such as a moving distance and a moving direction of the device 110, by sensing a user's step. After obtaining the initial position information of the device 110, it is possible to predict the movement path of the device 110 to determine the current position of the device.

MPS 위치 추정부(1140)는 자기장 지도 정보 및 측정된 자기장 신호 중 적어도 하나를 이용하여 디바이스(110)의 위치를 예측할 수 있다.The MPS position estimator 1140 may estimate the location of the device 110 using at least one of the magnetic field map information and the measured magnetic field signal.

WPS 위치 추정부(1150)는 실내 WiFi 지도 정보 및 WiFi 신호 중 적어도 하나를 이용하여 디바이스(110)의 위치를 예측할 수 있다.The WPS location estimation unit 1150 can estimate the location of the device 110 using at least one of the indoor WiFi map information and the WiFi signal.

Electric 지도 수신부(1160)는 실내 지도 정보를 수신할 수 있다.The electric map receiving unit 1160 can receive the indoor map information.

Routability 판정부(1170)는 디바이스(110)가 위치할 수 있는 위치에 있는지 여부를 판단할 수 있다. Routability 판정부(1170)가 디바이스(110)가 위치할 수 있는 위치에 있는지 여부를 판단할 때 Electric 지도 수신부(1160)에서 수신한 실내 지도 정보를 이용할 수 있다.The routing determination unit 1170 can determine whether the device 110 is in a position where it can be located. The indoor map information received by the electric map reception unit 1160 can be used when the routing determination unit 1170 determines whether or not the device 110 is located.

추정오류 판정부(1180)는 디바이스 초기 위치 정보에 오류가 있는지 여부 및 판단된 디바이스(110)의 현재 위치에 오류가 있는지 여부를 판단할 수 있다.The estimated error determination unit 1180 can determine whether there is an error in the device initial position information and whether there is an error in the current position of the determined device 110. [

이상에서 전술한 본 발명의 실시 예에 따른 디바이스 위치 판단 방법 및 장치는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 기록될 수 있고 컴퓨터에 의해 실행됨으로써 전술한 기능들이 실행될 수 있다. The apparatus and method for determining a device location according to an embodiment of the present invention described above can be recorded in a computer-readable recording medium and executed by a computer to perform the functions described above.

도 12는 본 발명의 일 실시 예와 관련하여 여러 방법으로 획득한 이동거리에 차이가 소정의 값 이상인지 여부에 따라 디바이스 초기 위치 갱신 여부를 판단하는 방법을 설명하기이한 흐름도이다.FIG. 12 is a flowchart illustrating a method for determining whether or not a device initial position is updated according to whether a difference in movement distance obtained by various methods in accordance with an embodiment of the present invention is equal to or greater than a predetermined value.

단계 S1210 내지 단계 S1230은 단계 S210 내지 단계 S230에 대응되므로 전체적인 설명을 간단히 하기 위해 상세한 설명을 생략한다.Since steps S1210 to S1230 correspond to steps S210 to S230, a detailed description will be omitted for the sake of simplicity.

단계 S1240에서 디바이스(110)는 단계 S1230에서 측정된 디바이스 위치 변화에 따른 자기장 변화값을 이용하여 디바이스(110)의 이동거리를 획득할 수 있다.In step S1240, the device 110 may acquire the movement distance of the device 110 using the magnetic field change value according to the device position change measured in step S1230.

단계 S1250에서 디바이스(110)는 PDR 기법을 이용하여 디바이스(110)의 이동거리를 획득할 수 있다.In step S1250, the device 110 may acquire the moving distance of the device 110 using the PDR technique.

단계 S1260에서 디바이스(110)는 단계 S1240에서 획득한 이동거리와 단계 S1250에서 획득한 이동거리의 차이가 소정의 값 이상인 경우 단계 S1210에서 획득한 디바이스 초기 위치 정보를 갱신할 수 있다.In step S1260, the device 110 may update the device initial position information acquired in step S1210 if the difference between the movement distance obtained in step S1240 and the movement distance acquired in step S1250 is equal to or greater than a predetermined value.

즉 자기장 변화값을 이용하여 판단한 디바이스(110)의 이동거리와 PDR 기법을 이용하여 판단한 디바이스(110)의 이동거리의 차이가 소정의 값 이내로 유지되지 않는 경우 디바이스(110)는 단계 S1210에서 획득한 디바이스 초기 위치 정보가 부정확한 것으로 판단할 수 있다.That is, when the difference between the movement distance of the device 110 determined using the magnetic field change value and the movement distance of the device 110 determined using the PDR technique is not maintained within the predetermined value, It can be determined that the device initial position information is inaccurate.

또한, 이러한 코드는 전술한 기능들을 컴퓨터의 프로세서가 실행시키는데 필요한 추가 정보나 미디어가 컴퓨터의 내부 또는 외부 메모리의 어느 위치(주소 번지)에서 참조 되어야 하는지에 대한 메모리 참조 관련 코드를 더 포함할 수 있다. In addition, such code may further include memory reference related code as to what additional information or media needed to cause the processor of the computer to execute the aforementioned functions should be referenced at any location (address) of the internal or external memory of the computer .

이상에서 전술한 바와 같은 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽힐 수 있는 기록매체는, 일례로, ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 미디어 저장장치 등이 있다. The computer-readable recording medium on which the above-described program is recorded includes ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical media storage, and the like.

본 발명의 각 실시 예에 따른 디바이스 위치 판단 방법 및 장치를 실행시키기 위한 프로그램인 애플리케이션을 기록한 기록매체를 읽을 수 있는 컴퓨터는, 일반적인 데스크 탑이나 노트북 등의 일반 PC 뿐만 아니라, 스마트 폰, 태블릿 PC, PDA(Personal Digital Assistants) 및 이동통신 단말기 등의 모바일 단말을 포함할 수 있으며, 이뿐만 아니라, 컴퓨팅(Computing) 가능한 모든 기기로 해석되어야 할 것이다. A computer capable of reading a recording medium on which an application as a program for executing the device according to each embodiment of the present invention is read can be used not only in general PCs such as general desktops and laptops but also smart phones, PDAs (Personal Digital Assistants), mobile communication terminals, and the like, and it should be interpreted as all devices capable of computing.

이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. It is to be understood that the terms "comprises", "comprising", or "having" as used in the foregoing description mean that the constituent element can be implanted unless specifically stated to the contrary, But should be construed as further including other elements.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다. The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

Claims

Acquiring device initial position information indicating an initial position of a device located indoors;
Estimating a magnetic field change value corresponding to the movement path of the device based on the acquired device initial position information using the acquired indoor magnetic field map information if the position of the device is changed;
Measuring a magnetic field change value according to a change in the position of the device; And
And updating the acquired device initial position information by comparing the predicted magnetic field change value and the measured magnetic field change value.

The method according to claim 1,
Wherein the magnetic field change value includes a change pattern of the magnetic field value as the position of the device is changed.

The method according to claim 1,
The indoor magnetic field map information
Information on the magnitude of the magnetic field at each position, and information on the direction of the magnetic field.

The method according to claim 1,
The step of acquiring the device initial position information
Information relating to the distance between the at least one repeater and the device, information related to the angle between the at least one repeater and the device using at least one of a WiFi signal, an RF signal, and an optical signal, Acquiring at least one of reception intensity information; And
Determining an initial position of the device using at least one of information related to the obtained distance, information associated with the obtained angle, and reception intensity information of the obtained signal.

The method according to claim 1,
The step of acquiring the device initial position information
Measuring a magnetic field signal;
Determining a position corresponding to the measured magnetic field signal using indoor magnetic field map information acquired in advance; And
And determining an initial location of the device using the determined location.

The method according to claim 1,
The step of updating the obtained device initial position information
Obtaining indoor map information indicating an area where the device can be located;
Determining whether a change in the device position is within an area where the device can be located; And
And updating the acquired device initial position information based on a result of the determination whether the change in the device position is within an area where the device can be located.

The method according to claim 1,
The step of updating the obtained device initial position information
Estimating a magnetic field value at an initial position of the acquired device using the indoor magnetic field map information;
Measuring a magnetic field value; And
And updating the obtained device initial position information when the difference between the obtained magnetic field value and the measured magnetic field value is equal to or greater than a predetermined value.

The method according to claim 1,
The step of updating the obtained device initial position information
Acquiring indoor WiFi map information;
Estimating a location of the device using the received WiFi signal and the indoor WiFi map information; And
And updating the acquired device initial position information when the difference between the predicted device position and the acquired device initial position is equal to or greater than a predetermined value.

9. The method of claim 8,
The indoor WiFi map information
A size information of a WiFi signal received from each repeater at each location, angle information of each repeater, and distance information from each repeater.

The method according to claim 1,
Wherein the device movement path is obtained using a PDR technique using at least one of an acceleration sensor, a gyro sensor, a vision sensor, and a geomagnetic sensor included in the device.

11. The method of claim 10,
The step of updating
And updating the acquired device initial position information when the difference between the movement distance of the device obtained using the measured magnetic field change value and the movement distance of the device obtained using the PDR technique is equal to or greater than a predetermined value / RTI >

The method according to claim 1,
And determining the current device location using the updated device initial location information when the update is performed in the updating step.

An initial position information acquisition unit for acquiring device initial position information indicating an initial position of a device located indoors;
A magnetic field variation value predicting unit for predicting a magnetic field variation value corresponding to the movement path of the device based on the obtained indoor device position information when the position of the device is changed;
A magnetic field change value measuring unit for measuring a magnetic field change value according to a change in the position of the device; And
And an initial position information updating unit for comparing the predicted magnetic field change value and the measured magnetic field change value to update the acquired device initial position information.

14. The method of claim 13,
The initial position information obtaining unit
Information relating to the distance between the at least one repeater and the device, information related to the angle between the at least one repeater and the device using at least one of a WiFi signal, an RF signal, and an optical signal, A signal information acquisition unit for acquiring at least one of reception intensity information; And
And an initial position determiner for determining an initial position of the device by using at least one of information related to the obtained distance, information related to the obtained angle, and reception intensity information of the obtained signal.

14. The method of claim 13,
The initial position information obtaining unit
A magnetic field signal measuring unit for measuring a magnetic field signal;
A magnetic field position determination unit for determining a position corresponding to the measured magnetic field signal by using the acquired indoor magnetic field map information; And
And a magnetic field utilizing initial position determiner for determining an initial position of the device by using the position determined by the magnetic field position determiner.

14. The method of claim 13,
The initial position information updating unit
An indoor map information obtaining unit for obtaining indoor map information indicating an area where the device can be located;
A positionable band determining unit for determining whether a change in the device position is within an area where the device can be located; And
Based initial position information updating unit that updates the acquired device initial position information based on a result of determination whether a change in the device position is within an area where the device can be located.

14. The method of claim 13,
The initial position information updating unit
A magnetic field value predicting unit for predicting a magnetic field value at an initial position of the acquired device using the indoor magnetic field map information;
A magnetic field value measuring unit for measuring a magnetic field value; And
Based initial position information updating unit for updating the acquired device initial position information when the difference between the magnetic field value predicted by the magnetic field value predicting unit and the magnetic field value measured by the magnetic field value measuring unit is equal to or greater than a predetermined value, Crystal device.

14. The method of claim 13,
The initial position information updating unit
A WiFi map information acquisition unit for acquiring indoor WiFi map information;
A WiFi signal receiving unit for receiving a WiFi signal;
A WiFi-based location predicting unit for predicting a location of the device using the WiFi signal and the indoor WiFi map information; And
And a WiFi-based initial position information updating unit for updating the obtained device initial position information when the difference between the position predicted by the WiFi-based position predicting unit and the acquired device initial position is equal to or greater than a predetermined value.

14. The method of claim 13,
And an update position determining unit for determining a current device position using the updated device initial position information when the initial position information updating unit has performed the update.

A computer-readable recording medium storing a program for causing a computer to execute the method according to any one of claims 1 to 12.