KR20140111761A - Apparatus of teaching for large robot using image data - Google Patents

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KR20140111761A KR1020130026042A KR20130026042A KR20140111761A KR 20140111761 A KR20140111761 A KR 20140111761A KR 1020130026042 A KR1020130026042 A KR 1020130026042A KR 20130026042 A KR20130026042 A KR 20130026042A KR 20140111761 A KR20140111761 A KR 20140111761A
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Abstract

The present invention relates to a robot teaching device using image data. In the teaching of a large robot for teaching the working position of a working robot and the teaching of a robot mounted on a position where a robot teacher cannot see the robot since the robot is loaded in the equipment, the robot teaching device using image data comprises: a camera module installed in the end of a working robot arm; and a robot teaching board connected to the camera module by a communication unit to be communicated, collecting and displaying image data photographed by the camera module while moving the working robot in accordance to a robot moving command inputted by the key manipulation of a worker, and teaching the working position of the working robot by setting the position of the robot on specific image data focused by the key operation of the worker as the working position of the working robot among the displayed image data. The camera module is mounted on the end of the robot arm, and the image data photographed by the camera module is displayed on the robot teaching board. Accordingly, the worker teaches the robot and monitors the operation state of the robot while seeing the image data displayed on the robot teaching board at a safety location. Thus, the present invention can obtain the safety of a robot operation.

Description

화상 데이터를 이용한 대형 로봇 교시 장치{Apparatus of teaching for large robot using image data}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a large robot teaching apparatus using image data,

본 발명은 화상 데이터를 이용한 로봇 교시 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 로봇 암 끝단부에 카메라 모듈을 장착하고, 상기 카메라 모듈로부터 촬영된 화상 데이터를 로봇 교시반에 표시하여, 작업자가 지상 안전한 장소에서 상기 로봇 교시반에 표시된 화상 데이터를 보면서 로봇에 대해 교시하고, 로봇 운영 상황도 감시하여 로봇 운영에 안전성을 확보할 수 있도록 한, 화상 데이터를 이용한 로봇 교시 장치에 관한 것이다.More particularly, the present invention relates to a robot teaching apparatus using image data, and more particularly, to a robot teaching apparatus using camera data, To a robot teaching apparatus using image data, which teaches a robot while watching image data displayed on the robot teaching unit and monitors the operation status of the robot, thereby securing safety in robot operation.

일반적으로, 로봇 교시는 로봇의 작업 위치를 잡아주는 작업인데, 이송 로봇 등과 같은 대형 로봇의 경우에는 로봇의 위치 교시시, 사다리 등을 이용해 사람이 직업 올라가서 교시해야함으로, 로봇 교시할 때 로봇과의 충돌 및 교시 자세의 불안정으로 인해 인사 사고 발생 위험이 높고, 운전 시에도 운전 상항을 정확히 알 수 없는 문제점이 야기된다. 또한, 로봇 운영자가 로봇을 볼 수 없는 장소에 설치된 (예 : 장비 내부에 설치된 로봇, 진공 장치에 설치된 로봇 등 ) 로봇의 위치 교시 시가 장비를 정지하기 전에는 불가하며 운영중 로봇 감시 역시 불가능한 상황이다.Generally, the robot teaching is a task of holding the robot's working position. In the case of a large robot such as a transfer robot, when a robot locates, it is necessary to use a ladder to teach a person to climb a job. The risk of personnel accidents is high due to the instability of the collision and teaching posture, and the driving situation can not be accurately known even during operation. In addition, it is not possible for the robot operator to monitor the robot while it is in operation (for example, a robot installed in the equipment or a robot installed in a vacuum device) before the position of the robot is stopped.

참고로, 이송로봇이란 평판디스플레이장치 및 반도체와 같은 장치의 제조공정에서 평판디스플레이용 글라스 및 반도체 웨이퍼와 같은 제품을 카세트 등으로 이송하여 적재하거나 카세트로부터 배출하는 등의 역할을 수행하는 장치이다.For reference, a transfer robot is a device for transferring a product such as a glass for flat panel display and a semiconductor wafer to a cassette or the like for loading or discharging the product from a cassette in a manufacturing process of a device such as a flat panel display device and a semiconductor.

이러한 이송로봇은 최초에 제품을 카세트에 적재할 경우, 카세트의 수용부에 대한 기준위치를 설정하는 교시작업을 수행하게 된다. 이 교시작업은 이송로봇의 암을 카세트의 한 수용부에 삽입시키고, 작업자는 자를 이용하여 직접 눈으로 확인하여 카세트와 암 사이의 거리가 일정하도록 암을 이동시켜 기준위치를 설정하는 것이다.When such a transfer robot first loads a product on a cassette, the transfer robot performs a teaching operation for setting a reference position with respect to the receiving portion of the cassette. In this teaching work, an arm of a transfer robot is inserted into a receiving portion of a cassette, and an operator confirms the position of the cassette with his / her hands and sets the reference position by moving the arm so that the distance between the cassette and the arm is constant.

그러나, 이러한 종래의 이송로봇에 대한 교시작업은 작업자가 자를 이용하여 카세트와 암의 거리를 직접 확인하여 암의 기준위치를 설정하기 때문에 교시를 위한 작업시간이 증가할 수 있으며, 작업자에 의해 수동으로 설정되므로 기준위치의 정확도가 떨어질 뿐만 아니라 기준위치의 설정이 작업자에 따라서 달라질 수 있는 문제가 있다.However, in the teaching work for such a conventional transfer robot, the worker may manually determine the distance between the cassette and the arm to set the reference position of the arm, so that the working time for the teaching may increase, There is a problem in that the accuracy of the reference position is lowered and the setting of the reference position may vary depending on the operator.

또한, 제품의 크기가 대형화됨에 따라 새로운 크기의 제품을 추가하게 되면서 작업자가 육안을 통해 일일이 교시작업을 진행하기 어려운 문제가 있다.Further, as the size of the product becomes larger, a product of a new size is added, so that it is difficult for an operator to carry out teaching work through the naked eye.

즉, 이송 로봇 등과 같은 대형 로봇의 경우에는 로봇의 위치 교시시, 사다리 등을 이용해 사람이 직업 올라가서 교시해야함으로, 로봇 교시할 때 로봇과의 충돌 및 교시 자세의 불안정으로 인해 전술한 바와 같이, 인사 사고 발생 위험이 높고, 운전 시에도 운전 상항을 정확히 알 수 없는 문제점이 야기된다.That is, in the case of a large robot such as a transfer robot, when a robot locates, it is necessary to use a ladder or the like to teach a person to climb up a job. As a result of the collision with the robot and instability of the teaching position, The risk of an accident is high, and the driving condition can not be accurately known even when driving.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 개발된 것으로, 로봇 암 끝단부에 카메라 모듈을 장착하고, 상기 카메라 모듈로부터 촬영된 화상 데이터를 로봇 교시반에 표시하여, 작업자가 지상 안전한 장소에서 상기 로봇 교시반에 표시된 화상 데이터를 보면서 로봇에 대해 교시하고, 로봇 운영 상황도 감시하여 로봇 운영에 안전성을 확보할 수 있도록 한, 화상 데이터를 이용한 대형 로봇 교시 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been developed in order to solve the above-described problems, and it is an object of the present invention to provide an image processing apparatus and a robot system in which a camera module is mounted on an end portion of a robot arm, image data photographed from the camera module is displayed on a robot teaching- It is an object of the present invention to provide a large-sized robot teaching apparatus using image data that teaches a robot while watching image data displayed in a half, and monitors the operation status of the robot to ensure safety in operation of the robot.

이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 화상 데이터를 이용한 대형 로봇 교시 장치는,According to an aspect of the present invention, there is provided a large robot teaching apparatus using image data,

작업 로봇에 대한 작업 위치를 교시하는 로봇 교시 장치에 있어서, 상기 작업 로봇 암의 끝단부에 설치된 카메라 모듈 및, 상기 카메라 모듈과 통신 수단으로 연결되어 통신가능하며, 작업자의 키 조작에 따라 입력된 로봇 이동 명령에 따라 상기 작업 로봇을 이동시켜가면서 상기 카메라 모듈로부터 촬영된 화상 데이터를 수집하여 표시하고, 상기 표시된 화상 데이터 중 작업자의 키 조작에 의해 포커싱된 특정 화상 데이터 상의 로봇 위치를 상기 작업 로봇의 작업 위치로 설정하여 상기 작업 로봇에 대해 작업 위치를 교시하는 로봇 교시반을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.
A robot teaching device for teaching a working position for a working robot, comprising: a camera module provided at an end of the working robot arm; a robot connected to the camera module via a communication means to communicate with the robot, And a control unit that collects and displays image data photographed from the camera module while moving the work robot in accordance with a move command and displays a robot position on specific image data focused by a key operation of an operator among the displayed image data, And a robot teaching unit for teaching the working position with respect to the working robot.

바람직하게, 상기 로봇 교시반은 상기 카메라 모듈과 통신 수단으로 연결되어 통신하는 통신 모듈, 작업자의 키 조작에 따라 입력된 로봇 이동 명령에 따라 상기 작업 로봇을 상기 작업자가 원하는 작업 위치로 이동시키도록 제어하는 제어부, 상기 카메라 모듈에서 촬영되어 상기 통신 모듈을 통해 입력된 화상 데이터를 수집하여 표시하는 화상 데이터 표시부 및, 상기 표시된 화상 데이터 중 작업자의 키 조작에 의해 포커싱된 특정 화상 데이터 상의 작업 로봇의 위치를 상기 작업 로봇의 작업 위치로 설정하여 상기 작업 로봇에 대해 교시하는 로봇 작업 위치 설정부를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
Preferably, the robot teaching module controls the robot to move the work robot to a desired work position in accordance with a robot movement command inputted according to a key operation of an operator, An image data display section for collecting and displaying the image data photographed by the camera module and input through the communication module and displaying the position of the work robot on the specific image data focused by the key operation of the operator among the displayed image data And a robot work position setting unit that sets the work position of the work robot and teaches the work robot.

본 발명은 로봇 암 끝단부에 카메라 모듈을 장착하고, 상기 카메라 모듈로부터 촬영된 화상 데이터를 로봇 교시반에 표시하며, 작업자가 지상 안전한 장소에서 상기 로봇 교시반에 표시된 화상 데이터를 보면서 로봇에 대해 교시하고, 로봇 운영 상황도 감시하여 로봇 운영에 안전성을 확보할 수 있는 효과가 있다. The present invention relates to an image processing method and an image processing method for a robot, in which a camera module is mounted on an end portion of a robot arm, image data photographed from the camera module is displayed on a robot teaching module, And monitoring the operation status of the robot, thereby securing safety in the operation of the robot.

즉, 이송 로봇 등과 같은 대형 로봇의 위치 교시나 로봇 운영자가 로봇을 볼 수 없는 장소에 설치된(예 : 장비 내부에 설치된 로봇, 진공 장치에 설치된 로봇 등 ) 로봇의 위치 교시 시, 사다리 등을 이용해 사람이 직업 올라가서 교시해야함으로, 로봇 교시할 때 로봇과의 충돌 및 교시 자세의 불안정으로 인해 인사 사고 발생 위험이 높고, 로봇 운영자가 로봇을 볼 수 없는 장소에 설치된 로봇의 경우 교시가 불가하여 장비를 정지하여야 하며, 운전 시에도 운전 상항을 정확히 알 수 없는 문제점을 해결할 수 있는 효과가 있다. In other words, when the position of a large robot such as a transfer robot is taught or a robot operator is installed in a place where the robot can not be seen (for example, a robot installed in the equipment or a robot installed in a vacuum device) In this case, the risk of personnel accidents is high due to the collision with the robot and instability of the teaching posture when the robot is instructed by the climbing of this job. In the case of the robot installed in a place where the robot operator can not see the robot, And it is possible to solve the problem that the operating condition can not be accurately known even during operation.

도 1은 본 발명에 따른 화상 데이터를 이용한 대형 로봇 교시 장치의 구성을 도시한 도면
도 2는 본 발명에 따른 화상 데이터를 이용한 대형 로봇 교시 장치의 동작을 순서대로 도시한 플로우 챠트1 is a view showing a configuration of a large-sized robot teaching apparatus using image data according to the present invention
FIG. 2 is a flow chart showing the operation of the large-sized robot teaching apparatus using image data according to the present invention in order.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

다만, 이하에서 설명되는 실시예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 발명을 쉽게 실시할 수 있을 정도로 상세하게 설명하기 위한 것에 불과하며, 이로 인해 본 발명의 보호범위가 한정되는 것을 의미하지는 않는다.It is to be understood, however, that the embodiments described below are only for explanation of the embodiments of the present invention so that those skilled in the art can easily carry out the invention, It does not mean anything.

본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.In order to clearly illustrate the present invention, portions which are not related to the description have been omitted, and like reference numerals have been assigned to similar portions throughout the specification.

명세서 및 청구범위 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 포함한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 포함할 수 있는 것을 의미한다.
Throughout the specification and claims, when a section includes a constituent, it is intended that the inclusion of the other constituent (s) does not exclude other elements unless specifically stated otherwise.

도 1은 본 발명에 따른 화상 데이터를 이용한 대형 로봇 교시 장치의 구성을 도시한 도면이다.1 is a diagram showing a configuration of a large-sized robot teaching apparatus using image data according to the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 장치는 로봇 암 끝단부에 카메라 모듈(100)을 장착하고, 상기 카메라 모듈(100)로부터 촬영된 화상 데이터를 로봇 교시반(200)에 표시하며, 작업자가 지상 안전한 장소에서 상기 로봇 교시반(200)에 표시된 화상 데이터를 보면서 로봇에 대해 교시하고, 로봇 운영 상황도 감시하여 로봇 운영에 안전성을 확보하도록 한 구조이다.1, the apparatus includes a camera module 100 mounted on an end portion of a robot arm, image data photographed from the camera module 100 is displayed on a robot teaching machine 200, While teaching the robot while watching image data displayed on the robot teaching unit 200 in a safe place and monitoring the robot operation status to secure safety in the robot operation.

구체적으로, 도 1에 도시된 본 발명에 따른 화상 데이터를 이용한 대형 로봇 교시 장치는 작업 로봇에 대한 작업 위치를 교시하는 대형 로봇 교시 장치에 있어서, 상기 작업 로봇 암의 끝단부에 설치된 카메라 모듈(100) 및, 상기 카메라 모듈(100)과 통신 수단으로 연결되어 통신가능하며, 작업자의 키 조작에 따라 입력된 로봇 이동 명령에 따라 상기 작업 로봇을 이동시켜가면서 상기 카메라 모듈(100)로부터 촬영된 화상 데이터를 수집하여 표시하고, 상기 표시된 화상 데이터 중 작업자의 키 조작에 의해 포커싱된 특정 화상 데이터 상의 로봇 위치를 상기 작업 로봇의 작업 위치로 설정하여 상기 작업 로봇에 대해 작업 위치를 교시하는 로봇 교시반(200)을 포함하여 이루어진 구조이다.1, a large robot teaching apparatus using image data according to the present invention includes a camera module 100 installed at an end of the work robot arm, The image processing apparatus according to an embodiment of the present invention includes a camera module 100 and a camera module 100. The camera module 100 is communicably connected to the camera module 100, A robot teaching unit 200 for collecting and displaying the image data and setting the robot position on the specific image data focused by the key operation of the operator among the displayed image data to the working position of the working robot and teaching the working position to the working robot ).

그리고, 상기 로봇 교시반(200)은 상기 카메라 모듈(100)과 통신 수단으로 연결되어 통신하는 통신 모듈(201), 작업자의 키 조작에 따라 입력된 로봇 이동 명령에 따라 상기 작업 로봇을 상기 작업자가 원하는 작업 위치로 이동시키도록 제어하는 제어부(202), 상기 카메라 모듈(100)에서 촬영되어 상기 통신 모듈(201)을 통해 입력된 화상 데이터를 수집하여 표시하는 화상 데이터 표시부(203) 및, 상기 표시된 화상 데이터 중 작업자의 키 조작에 의해 포커싱된 특정 화상 데이터 상의 작업 로봇의 위치를 상기 작업 로봇의 작업 위치로 설정하여 상기 작업 로봇에 대해 교시하는 로봇 작업 위치 설정부(204)를 구비한 구조이다.
The robot teaching unit 200 includes a communication module 201 for communicating with the camera module 100 through a communication unit and communicating with the camera module 100, An image data display section 203 for collecting and displaying image data photographed by the camera module 100 and input through the communication module 201, And a robot operation position setting unit (204) for setting the position of the work robot on the specific image data focused by the key operation of the operator among the image data as the work position of the work robot and teaching the work robot.

여기서, 카메라 모듈(100)은 작업자가 지상 안전한 장소에서 로봇 교시반(200)에 표시된 화상 데이터를 보면서 로봇에 대해 교시하고, 로봇 운영 상황도 감시하여 로봇 운영에 안전성을 확보할 수 있도록 상기 로봇 교시반(200)에 표시되는 화상 데이터를 촬영하여 통신 수단을 통해 상기 로봇 교시반(200)으로 전송해주는 것이다. 즉, 작업자의 키 조작에 따라 입력된 로봇 이동 명령에 따라 이동하는 작업 로봇의 위치 정보가 포함된 화상 데이터를 촬영하여 통신 수단을 통해 상기 로봇 교시반(200)으로 전송해주는 것이다. 상기 카메라 모듈(100)은 작업 로봇 암의 끝단부에 설치되며, 상기 로봇 교시반(200)과 통신 수단으로 연결되어 데이터 통신이 가능하도록 한 것이다.Here, the camera module 100 instructs the robot while watching the image data displayed on the robot teaching unit 200 in a safe place on the ground, and monitors the operation status of the robot to secure the safety of the robot operation. And image data displayed on the panel 200 is photographed and transmitted to the robot teaching device 200 through the communication means. That is, image data including positional information of the moving work robot is moved in accordance with the inputted robot moving command according to the key operation of the operator, and is transmitted to the robot teaching machine 200 through the communication means. The camera module 100 is installed at an end of a work robot arm, and is connected to the robot 200 through a communication unit to enable data communication.

로봇 교시반(200)은 상기 카메라 모듈(100)과 통신 수단으로 연결되어 통신가능하며, 작업자의 키 조작에 따라 입력된 로봇 이동 명령에 따라 상기 작업 로봇을 이동시켜가면서 상기 카메라 모듈(100)로부터 촬영된 화상 데이터를 수집하여 표시하고, 상기 표시된 화상 데이터 중 작업자의 키 조작에 의해 포커싱된 특정 화상 데이터 상의 로봇 위치를 상기 작업 로봇의 작업 위치로 설정하여 상기 작업 로봇에 대해 작업 위치를 교시하는 것이다. 구체적인 구조는 상기 로봇 교시반(200)은 상기 카메라 모듈(100)과 통신 수단으로 연결되어 통신하는 통신 모듈(201), 작업자의 키 조작에 따라 입력된 로봇 이동 명령에 따라 상기 작업 로봇을 상기 작업자가 원하는 작업 위치로 이동시키도록 제어하는 제어부(202), 상기 카메라 모듈(100)에서 촬영되어 상기 통신 모듈(201)을 통해 입력된 화상 데이터를 수집하여 표시하는 화상 데이터 표시부(203) 및, 상기 표시된 화상 데이터 중 작업자의 키 조작에 의해 포커싱된 특정 화상 데이터 상의 작업 로봇의 위치를 상기 작업 로봇의 작업 위치로 설정하여 상기 작업 로봇에 대해 교시하는 로봇 작업 위치 설정부(204)를 구비한 구조이다.
The robot teaching machine 200 is connected to the camera module 100 through communication means and is capable of communicating with the camera module 100 while moving the robot in accordance with the inputted robot moving command The robot position on the specific image data focused by the key operation of the operator is set as the work position of the work robot among the displayed image data and the work position is taught to the work robot . The robot 200 may include a communication module 201 for communicating with the camera module 100 through a communication unit and communicating with the camera module 100, An image data display section 203 for collecting and displaying image data photographed by the camera module 100 and input through the communication module 201, And a robot work position setting unit 204 for setting the position of the work robot on the specific image data focused by the key operation of the operator among the displayed image data as the work position of the work robot and teaching the work robot .

도 2는 본 발명에 따른 화상 데이터를 이용한 대형 로봇 교시 장치의 동작을 순서대로 도시한 도면이다.Fig. 2 is a diagram showing an operation of a large-size robot teaching apparatus using image data according to the present invention in order.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명은 로봇 암 끝단부에 카메라 모듈을 장착하고, 상기 카메라 모듈로부터 촬영된 화상 데이터를 로봇 교시반에 표시하며, 작업자가 지상 안전한 장소에서 상기 로봇 교시반에 표시된 화상 데이터를 보면서 로봇에 대해 교시하고, 로봇 운영 상황도 감시하여 로봇 운영에 안전성을 확보하도록 한 것이다.2, the present invention is characterized in that a camera module is mounted on the end portion of a robot arm, image data photographed from the camera module is displayed on a robot teaching machine, It instructs the robot while watching the image data, and monitors the operation status of the robot to secure the safety of the robot operation.

먼저, 본 발명은 카메라 모듈이 작업자가 지상 안전한 장소에서 로봇 교시반에 표시된 화상 데이터를 보면서 로봇에 대해 교시하고, 로봇 운영 상황도 감시하여 로봇 운영에 안전성을 확보할 수 있도록 상기 로봇 교시반에 표시되는 화상 데이터를 촬영하여 통신 수단을 통해 상기 로봇 교시반으로 전송한다.First, in the present invention, the camera module instructs the robot while viewing the image data displayed on the robot teaching unit in a ground-safe place by the operator, and monitors the operation status of the robot so that safety is secured in the robot operation. And transmits the image data to the robot teaching unit through the communication means.

즉, 작업자의 키 조작에 따라 입력된 로봇 이동 명령에 따라 이동하는 작업 로봇의 위치 정보가 포함된 화상 데이터를 촬영하여 통신 수단을 통해 상기 로봇 교시반으로 전송한다(S201~S202).That is, the image data including the position information of the moving work robot is photographed according to the inputted robot moving command according to the key operation of the operator, and transmitted to the robot teaching machine through the communication means (S201 to S202).

상기 카메라 모듈은 작업 로봇 암의 끝단부에 설치되며, 상기 로봇 교시반과 통신 수단으로 연결되어 데이터 통신이 가능하도록 한 것이다.
The camera module is installed at an end of a work robot arm, and is connected to the robot teaching unit and a communication unit to enable data communication.

다음, 로봇 교시반은 상기 카메라 모듈과 통신 수단으로 연결되어 통신가능한 것으로, 작업자의 키 조작에 따라 입력된 로봇 이동 명령에 따라 상기 작업 로봇을 이동시켜가면서 상기 카메라 모듈로부터 촬영된 화상 데이터를 수집하여 표시한다(S203~S204). Next, the robot teaching module collects image data photographed from the camera module while moving the work robot in accordance with a robot moving command input according to a key operation of an operator, (S203 to S204).

그런 다음, 상기 표시된 화상 데이터 중 작업자의 키 조작에 의해 포커싱된 특정 화상 데이터 상의 로봇 위치를 상기 작업 로봇의 작업 위치로 설정하여 상기 작업 로봇에 대해 작업 위치를 교시한다(S205~S206). Then, among the displayed image data, the robot position on the specific image data focused by the key operation of the operator is set as the work position of the work robot, and the work position is taught to the work robot (S205 to S206).

예를 들어, 상기 로봇 교시반은 상기 카메라 모듈과 통신 수단으로 연결되어 통신하는 통신 모듈, 작업자의 키 조작에 따라 입력된 로봇 이동 명령에 따라 상기 작업 로봇을 상기 작업자가 원하는 작업 위치로 이동시키도록 제어하는 제어부, 상기 카메라 모듈에서 촬영되어 상기 통신 모듈을 통해 입력된 화상 데이터를 수집하여 표시하는 화상 데이터 표시부 및, 상기 표시된 화상 데이터 중 작업자의 키 조작에 의해 포커싱된 특정 화상 데이터 상의 작업 로봇의 위치를 상기 작업 로봇의 작업 위치로 설정하여 상기 작업 로봇에 대해 교시하는 로봇 작업 위치 설정부를 구비한 구조로 된 것일 수 있다.
For example, the robot teaching module may include a communication module communicating with the camera module and communicating with the camera module, and moving the robot to a desired working position according to a robot moving command input in response to a key operation of an operator An image data display section for collecting and displaying the image data photographed by the camera module and input through the communication module, and a display section for displaying the position of the work robot on the specific image data focused by the key operation of the operator among the displayed image data And a robot work position setting unit for setting the work position of the work robot to the work position and teaching the work robot.

이상과 같이, 본 발명은 로봇 암 끝단부에 카메라 모듈을 장착하고, 상기 카메라 모듈로부터 촬영된 화상 데이터를 로봇 교시반에 표시하며, 작업자가 지상 안전한 장소에서 상기 로봇 교시반에 표시된 화상 데이터를 보면서 로봇에 대해 교시하고, 로봇 운영 상황도 감시하여 로봇 운영에 안전성을 확보할 수 있게 된다.
As described above, according to the present invention, the camera module is mounted on the end portion of the robot arm, the image data photographed from the camera module is displayed on the robot teaching module, the operator views the image data displayed on the robot teaching module It is possible to teach the robot and monitor the operation status of the robot, thereby securing the safety of the robot operation.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *
100 : 카메라 모듈 200 : 로봇 교시반
201 : 통신 모듈 202 : 제어부
203 : 화상데이터표시부 204 : 로봇 작업위치 설정부Description of the Related Art [0002]
100: Camera module 200: Robot class
201: communication module 202:
203: image data display section 204: robot operation position setting section

Claims (2)

작업 로봇에 대한 작업 위치를 교시하는 로봇 교시 장치에 있어서,
상기 작업 로봇 암의 끝단부에 설치된 카메라 모듈; 및
상기 카메라 모듈과 통신 수단으로 연결되어 통신가능하며, 작업자의 키 조작에 따라 입력된 로봇 이동 명령에 따라 상기 작업 로봇을 이동시켜가면서 상기 카메라 모듈로부터 촬영된 화상 데이터를 수집하여 표시하고, 상기 표시된 화상 데이터 중 작업자의 키 조작에 의해 포커싱된 특정 화상 데이터 상의 로봇 위치를 상기 작업 로봇의 작업 위치로 설정하여 상기 작업 로봇에 대해 작업 위치를 교시하는 로봇 교시반을 포함하여 이루어진 화상 데이터를 이용한 대형 로봇 교시 장치.A robot teaching device for teaching a working position for a working robot,
A camera module installed at an end of the work robot arm; And
Wherein the image processing apparatus collects and displays image data photographed by the camera module while moving the work robot in accordance with a robot movement command inputted in accordance with a key operation of an operator, And a robot teaching unit for teaching the working position with respect to the working robot by setting the robot position on the specific image data focused by the key operation of the operator among the data as the working position of the working robot, Device. 제 1 항에 있어서,
상기 로봇 교시반은
상기 카메라 모듈과 통신 수단으로 연결되어 통신하는 통신 모듈;
작업자의 키 조작에 따라 입력된 로봇 이동 명령에 따라 상기 작업 로봇을 상기 작업자가 원하는 작업 위치로 이동시키도록 제어하는 제어부;
상기 카메라 모듈에서 촬영되어 상기 통신 모듈을 통해 입력된 화상 데이터를 수집하여 표시하는 화상 데이터 표시부; 및
상기 표시된 화상 데이터 중 작업자의 키 조작에 의해 포커싱된 특정 화상 데이터 상의 작업 로봇의 위치를 상기 작업 로봇의 작업 위치로 설정하여 상기 작업 로봇에 대해 교시하는 로봇 작업 위치 설정부를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 화상 데이터를 이용한 대형 로봇 교시 장치.The method according to claim 1,
The robot-
A communication module connected to the camera module and communicating with the communication module;
A controller for controlling the work robot to move the work robot to a desired work position in accordance with a robot movement command input according to a key operation of an operator;
An image data display section for collecting and displaying image data photographed by the camera module and inputted through the communication module; And
And a robot work position setting unit for setting the position of the work robot on the specific image data focused by the key operation of the operator among the displayed image data as the work position of the work robot and teaching the work robot about the work position A large robot teaching device using image data.
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