KR20140075060A - Overhead hoist system and carrier thereof - Google Patents

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KR20140075060A
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Abstract

Disclosed is a truck device of a transfer system. According to an embodiment of the present invention, the truck device of a transfer system includes a carrier unit installed on a running rail to be able to run, and to transfer a target object from a starting point to a destination; and a support holder unit installed on the carrier unit to fix the carrier unit on the running rail according to the biased location of the target object.

Description

반송시스템 및 그 대차장치{OVERHEAD HOIST SYSTEM AND CARRIER THEREOF}[0001] DESCRIPTION [0002] OVERHEAD HOST SYSTEM AND CARRIER THEREOF [0003]

본 발명은, 반송시스템 및 그 대차장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 천장에 설치된 레일을 따라 이동하는 반송대차에 의해 목적지로 반송 대상물을 자동으로 운반할 수 있는 반송시스템 및 그 대차장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a transportation system and a lading apparatus, and more particularly, to a transportation system capable of automatically transporting a transportation object to a destination by a transportation bogie moving along a rail provided on a ceiling, will be.

OHS 또는 OHT(Overhead Hoist Shuttle OR Transport, 천장 대차시스템)은 이송할 소형 반송 대상물이 많은 대형병원, 반도체 및 평판 디스플레이 생산공장 등에 설치된다. 천장 대차시스템은 천장에 설치된 레일을 따라 주행하며 대상물을 운반하는 반송대차와, 반송대차의 주행을 안내하기 위한 레일을 갖는 궤도 등을 포함한다.OHS or OHT (Overhead Hoist Shuttle OR Transport) is installed in large hospitals, semiconductor and flat panel display manufacturing plants where there are many small carry objects to be transported. The ceiling trolley system includes a conveyance truck that runs along a rail installed on a ceiling and conveys an object, and a track having a rail for guiding the running of the conveyance truck.

일예로, 이러한 천장 대차시스템이 반도체 또는 디스플레이 평판패널 생산 라인에 설치된 경우, 크린룸 내의 천장공간을 이용해서 주행레일이 설치되는데, 주행레일 상에서 구동되는 반송대차는 반도체 웨이퍼, 기판, 마스크, 글라스, 카세트 등이 적재된 반송 대상물을 반송 포트들 사이에서 운반한다.For example, when such a ceiling trolley system is installed in a semiconductor or display flat panel production line, a traveling rail is installed using a ceiling space in a clean room. The transportation trolley driven on the traveling rail is a semiconductor wafer, a substrate, a mask, And the like are transported between the transporting ports.

주행레일은 지주 등에 의해 크린 룸의 천장 등으로부터 지지되며, 주행레일 본체와 급전레일로 이루어진다. 반송대차는 주행 구동부를 구비하여 주행레일 본체 내를 주행할 수 있고, 수전부에 의해 급전 레일로부터 신호를 수전하여 통신한다.The running rail is supported by a support or the like from a ceiling of a clean room, and is made up of a running rail body and a feed rail. The conveying bogie includes a traveling driving unit, which can travel within the traveling rail main body, and receives a signal from the power feeding rail by the power receiving unit.

이러한 OHS 또는 OHT 등 주행 레일을 따라 반송대차를 주행시키는 시스템은, 이송되어지는 물체를 편측으로 차량의 중심에서부터 특정거리 이상 이격하였을 경우, 레일 위에 있는 바퀴 중 이격방향 측에 설치된 바퀴를 중심으로, 물체 및 차량의 일부분의 무게에 의해 차량이 회전하게 되어 물품을 교환하는 작동 상에 있어 올바르지 못한 현상이 발생한다.A system for traveling a conveyance truck along a running rail such as an OHS or an OHT is characterized in that when an object to be conveyed is unilaterally separated from a center of the vehicle by a specific distance or more, The weight of the object and the part of the vehicle causes the vehicle to rotate, resulting in an incorrect operation in the operation of exchanging the goods.

대한민국특허청 공개특허 제10-2009-0023139 호Korean Patent Application Publication No. 10-2009-0023139

따라서, 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 대상물의 로딩 및 언로딩 시에 편향 배치되는 대상물에 의해 편중되어 대차의 무게중심이 이동되는 경우에, 대차의 회전을 방지하여 안정적으로 대상물의 로딩 및 언로딩을 수행할 수 있는 반송시스템 및 그 대차장치를 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide an apparatus and a method for loading and unloading an object, And to provide a conveyance system and a lane departing apparatus capable of performing loading.

본 발명의 일 측면에 따르면, 주행레일에 주행가능하도록 설치되어 출발지부터 목적지까지 대상물을 반송하는 캐리어 유닛; 및 상기 캐리어 유닛에 설치되어 상기 대상물의 편향된 위치에 따라 상기 캐리어 유닛을 상기 주행레일에 고정시키는 지지홀더유닛을 포함하는 반송시스템의 대차장치가 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a railway vehicle comprising: a carrier unit installed to be able to run on a running rail and conveying an object from a starting point to a destination; And a support holder unit installed on the carrier unit and fixing the carrier unit to the running rail according to the deflected position of the object.

상기 지지홀더유닛은, 상기 캐리어 유닛의 하부에 이동가능하게 설치되되, 상기 대상물이 이동 시 이동되는 방향의 반대 방향으로 이동되어 상기 대상물의 이동되는 방향의 반대 방향에 위치하는 상기 주행레일에 접촉 지지되는 지지홀더부재를 포함할 수 있다.Wherein the support holder unit is movable in a direction opposite to a direction in which the object is moved when the object is moved to contact with the running rail located in a direction opposite to the moving direction of the object, And a support holder member.

상기 지지홀더유닛은, 상기 지지홀더부재가 이동가능하게 설치되되, 상기 캐리어 유닛의 진행방향과 교차하는 방향으로 상기 지지홀더부재의 이동이 가능하도록 상기 캐리어 유닛의 하부에 설치되는 홀더이동 안내부; 및 상기 캐리어 유닛에 설치되어 상기 홀더이동 안내부를 따라 상기 지지홀더부재를 이동시키는 홀더이동 구동부를 더 포함할 수 있다.Wherein the support holder unit includes a holder movement guide unit installed at a lower portion of the carrier unit such that the support holder member is movable so that the support holder member can move in a direction crossing the traveling direction of the carrier unit; And a holder movement driving unit installed on the carrier unit and moving the support holder member along the holder movement guide unit.

상기 지지홀더부재는, 상기 주행레일의 측벽에 지지되는 측벽 지지부; 및 상기 측벽 지지부에 교차하게 마련되어 상기 주행레일의 저면부에 지지되는 회전 방지부를 포함할 수 있다.Wherein the support holder member includes: a side wall support portion supported on a side wall of the running rail; And a rotation preventing portion provided to intersect the side wall supporting portion and supported by the bottom portion of the running rail.

상기 홀더이동 안내부는, 상기 지지홀더부재에 결합되되, 상기 홀더이동 구동부에 의해 이동되는 홀더이동부재; 및 상기 캐리어 유닛에 설치되어 상기 홀더이동부재의 이동을 안내하는 리니어 가이드를 포함할 수 있다.The holder movement guide unit includes: a holder moving member coupled to the support holder member and moved by the holder movement drive unit; And a linear guide installed on the carrier unit for guiding movement of the holder moving member.

상기 홀더이동 구동부는, 상기 캐리어 유닛에 설치되는 홀더이동모터; 및 상기 홀더이동부재에 연결되되, 상기 홀더이동모터에 의해 구동되어 상기 홀더이동부재를 이동시키는 볼스크류 모듈을 포함할 수 있다.The holder movement driving unit may include: a holder movement motor installed in the carrier unit; And a ball screw module connected to the holder moving member and driven by the holder moving motor to move the holder moving member.

상기 홀더이동모터는, 상기 볼스크류 모듈과 이격되어 상기 볼스크류 모듈에 나란하게 배치되며, 상기 홀더이동 구동부는, 상기 홀더이동모터에 의해 회전되는 구동풀리; 및 상기 구동풀리와 구동벨트에 의해 연결되되, 상기 볼스크류 모듈에 결합되는 종동풀리를 더 포함할 수 있다.The holder movement motor is spaced apart from the ball screw module and disposed in parallel with the ball screw module. The holder movement drive unit includes: a drive pulley rotated by the holder movement motor; And a driven pulley coupled to the ball screw module by the drive pulley and the drive belt.

상기 캐리어 유닛은, 상기 주행레일에 이격되어 설치되는 복수의 캐리어 본체; 상기 캐리어 본체에 설치되어 상기 주행레일을 따라 이동하는 한 쌍의 구동바퀴; 및 상기 캐리어 본체에 설치되어 상기 캐리어 본체의 이동을 안내하도록 상기 레일에 지지되는 한 쌍의 지지롤러를 포함할 수 있다.Wherein the carrier unit comprises: a plurality of carrier bodies spaced apart from the running rail; A pair of driving wheels installed on the carrier body and moving along the traveling rail; And a pair of support rollers installed on the carrier body and supported by the rails to guide movement of the carrier body.

전술한 대차장치는, 상기 캐리어 유닛의 하부에 설치되어 상기 대상물을 상기 캐리어 유닛의 중심라인으로부터 편향되게 이동시킬 수 있는 슬라이드 이동장치; 및 상기 슬라이드 이동장치의 하부에 설치되어 상기 대상물을 집어 올리고 내릴 수 있는 적재승강장치를 더 포함할 수 있다.The above-described cargo-handling apparatus includes: a slide moving device installed at a lower portion of the carrier unit and capable of moving the object in a deflected direction from a center line of the carrier unit; And a loading platform installed at a lower portion of the slide moving device to pick up and lower the object.

상기 적재승강장치는, 상기 대상물을 잡을 수 있는 척 그립퍼유닛; 및 상기 척 그립퍼유닛에 연결되어 상기 척 그립퍼유닛을 상하로 이동시키고 회전시킬 수 있는 승강유닛을 포함할 수 있다.Wherein the loading and unloading apparatus comprises: a chuck gripper unit capable of holding the object; And a lift unit connected to the chuck gripper unit and capable of moving the chuck gripper unit up and down and rotating the chuck gripper unit.

전술한 상기 대차장치는, 상기 복수의 캐리어 본체에 설치되되, 상기 대상물이 내부로 인입되어 안치되는 커버프레임; 및 상기 커버프레임의 하부에 설치되어 상기 대상물을 지지하는 낙하방지장치를 더 포함할 수 있다.The above-described cargo handling apparatus may further include: a cover frame installed on the plurality of carrier bodies, the object being drawn into the interior of the cover frame; And a drop prevention device installed at a lower portion of the cover frame to support the object.

상기 낙하방지장치는, 상기 커버프레임의 하부에 대향하게 배치되되, 상기 커버프레임의 하부에 회전가능하게 결합되어 상기 대상물을 지지하는 한 쌍의 회전지지부재; 및 상기 회전지지부재를 회전시키도록 상기 커버프레임에 결합되는 낙하방지 구동부를 포함할 수 있다.The fall preventing device includes a pair of rotation supporting members which are disposed to face the lower portion of the cover frame and are rotatably coupled to the lower portion of the cover frame to support the object; And a drop prevention driving unit coupled to the cover frame to rotate the rotation support member.

상기 낙하방지 구동부는, 상기 회전지지부재의 하부에 일단부가 회전가능하게 결합되며, 타단부가 상기 커버프레임에 회전가능하게 결합되는 회전링크; 상기 회전링크에 일단부가 회전가능하게 결합되며, 타단부가 상기 커버프레임에 회전가능하게 결합되는 지지링크; 및 상기 회전링크에 일단부가 결합되며, 타단부가 상기 커버프레임에 결합되되, 상기 회전링크를 회전시켜 상기 회전지지부재를 회전시킬 수 있는 링크구동모듈을 포함할 수 있다.The drop prevention drive unit includes a rotation link having one end rotatably coupled to the lower portion of the rotation support member and the other end rotatably coupled to the cover frame; A support link having one end rotatably coupled to the rotation link and the other end rotatably coupled to the cover frame; And a link driving module having one end coupled to the rotating link and the other end coupled to the cover frame, wherein the link driving module rotates the rotating link to rotate the rotating supporting member.

상기 캐리어 유닛은, 상기 캐리어 유닛을 분기 및 합류구간으로 주행시킬 수 있는 레일선택장치를 더 포함할 수 있다.The carrier unit may further include a rail selecting device capable of running the carrier unit in a branching and joining section.

상기 한 쌍의 구동바퀴는, 상기 한 쌍의 구동바퀴에 회전가능하게 결합되되, 커브구간의 주행 시에 상기 한 쌍의 구동바퀴 중 어느 하나를 상기 주행레일로부터 이격시켜 공회전시킬 수 있는 아이들 차륜을 더 포함할 수 있다.Wherein the pair of driving wheels are rotatably coupled to the pair of driving wheels so as to allow idle wheels to idly rotate any one of the pair of driving wheels away from the driving rail .

본 발명의 다른 측면에 따르면, 전술한 대차장치; 및 상기 대차장치가 주행가능하도록 천장에 설치되는 레일시스템을 포함하는 반송시스템에 제공될 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a lane departing apparatus comprising: And a rail system installed on the ceiling for allowing the truck to travel.

본 발명에 따르면, 대상물의 로딩 및 언로딩 시에 편향 배치되는 대상물에 의해 편중되어 대차의 무게중심이 이동되는 경우에, 무게중심이 이동되는 방향의 반대 편에 배치된 주행레일에 지지홀더유닛을 지지시켜 대차의 회전을 방지하고 안정적으로 대상물의 로딩 및 언로딩을 수행할 수 있는 반송시스템 및 그 대차장치를 제공할 수 있다.According to the present invention, when the center of gravity of the bogie is biased by the object to be biased and placed at the time of loading and unloading the object, the support holder unit is attached to the running rail disposed on the opposite side of the direction in which the center of gravity is moved The present invention can provide a conveying system and a lane departing apparatus which can support the loading and unloading of the object while preventing the rotation of the lane and stably supporting the object.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 반송 시스템의 주행궤도유닛에 대한 배치도이다.
도 2는 도 1의 I-I 단면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 반송 시스템의 대차장치의 측면도이다.
도 4는 도 1의 지지홀더유닛의 확대도이다.
도 5는 도 4의 캐리어 본체의 평면도이다.1 is a layout diagram of a traveling track unit of a transportation system according to an embodiment of the present invention.
2 is a cross-sectional view taken along line II of Fig.
3 is a side view of a lane departing apparatus of a transportation system according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is an enlarged view of the support holder unit of Figure 1;
5 is a plan view of the carrier body of Fig.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.In order to fully understand the present invention, operational advantages of the present invention, and objects achieved by the practice of the present invention, reference should be made to the accompanying drawings and the accompanying drawings which illustrate preferred embodiments of the present invention.

이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Like reference symbols in the drawings denote like elements.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 반송 시스템의 주행궤도유닛에 대한 배치도이며, 도 2는 도 1의 I-I 단면도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 반송 시스템의 대차장치의 측면도이며, 도 4는 도 1의 지지홀더유닛의 확대도이며, 도 5는 도 4의 캐리어 본체의 평면도이다.1 is a sectional view taken along the line II of Fig. 1, and Fig. 3 is a side view of a truck according to an embodiment of the present invention. Fig. Fig. 4 is an enlarged view of the support holder unit of Fig. 1, and Fig. 5 is a plan view of the carrier main body of Fig.

도 1 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 반송시스템은, 천장에 설치되는 레일시스템(110)과 레일시스템(110)에 주행가능하게 설치되는 대차장치(111)를 포함한다.1 to 5, a transportation system according to an embodiment of the present invention includes a rail system 110 installed on a ceiling and a truck 111 installed on a rail system 110 .

먼저, 도 1에 도시된 바와 같이, 레일시스템(110)은, 직진구간(117), 커브연결구간(118), 분기 및 합류구간(119)을 포함하는 주행레일(115) 및 도시되진 않았으나 주행레일(115) 상에서 대차장치의 주행제어를 위한 각종 센서들, 전원공급장치, 및 통신장치를 포함할 수 있다.First, as shown in FIG. 1, the rail system 110 includes a running rail 115 including a straight section 117, a curve connecting section 118, a branching and joining section 119, A power supply, and a communication device for controlling the running of the vehicle on the rail 115. [

주행레일(115) 중 직진구간(117)은 대차가 직진으로 이동하는 구간이며, 커브연결구간(118)은 이격되어 나란히 배치된 직진구간(117)을 연결하는 구간이며, 분기 및 합류구간(119)은 이격된 하나의 직진구간(117)으로부터 다른 직진구간(117)으로 대차를 이동시킬 수 있는 구간이다.The curve connecting section 118 is a section connecting the rectilinear section 117 arranged in parallel and spaced apart from the curve connecting section 118. The rectilinear section 117 of the traveling rail 115 is divided into a branching and merging section 119 Is a section in which the truck can be moved from one rectilinear section 117 to another rectilinear section 117.

본 실시 예에 따른 대차장치(111)는, 레일시스템(110)의 주행레일(115)에 주행가능하도록 설치되어 출발지부터 목적지까지 대상물(100)을 반송하는 캐리어 유닛(130)과, 캐리어 유닛(130)에 의해 이동되는 대상물(100)의 편향된 위치에 따른 캐리어 유닛(130)의 회전을 차단하도록 캐리어 유닛(130)의 하부에 설치되는 지지홀더유닛(150)을 포함한다.The carriage apparatus 111 according to the present embodiment includes a carrier unit 130 installed to run on a running rail 115 of a rail system 110 and carrying the object 100 from a start point to a destination, And a support holder unit 150 installed at a lower portion of the carrier unit 130 to block the rotation of the carrier unit 130 according to the deflected position of the object 100 moved by the moving unit 130. [

이러한 본 실시 예에 따른 캐리어 유닛(130)은, 반도체 및 디스플레의 제작공정과 같은 제품의 제작공정 또는 일정지역 내에서 물류의 자동반송이 필요한 공장설비 또는 건물의 천장에 설치되는 레일시스템(110)의 주행레일(115)에 주행가능하게 설치될 수 있다.The carrier unit 130 according to the present embodiment includes a rail system 110 installed on a ceiling of a factory facility or a building requiring automatic production of goods in a manufacturing process of a product such as a semiconductor and a manufacturing process of a display, And can be installed on a running rail 115 of the vehicle.

본 실시 예에 따른 캐리어 유닛(130)은, 지지홀더유닛(150)이 하부에 설치되는데, 주행레일(115)에 이격되어 설치되는 복수의 캐리어 본체(135)와, 각각의 캐리어 본체(135)에 설치되어 주행레일(115)에 접촉되어 회전됨으로써 캐리어 본체(135)를 주행시키는 한 쌍의 구동바퀴(136)와, 캐리어 본체(135)의 양측에 각각 설치되어 주행레일(115)의 측벽(121)에 지지됨으로써 캐리어 본체(135)의 이동을 안내할 수 있는 지지롤러(137)를 포함할 수 있다.The carrier unit 130 according to the present embodiment includes a plurality of carrier main bodies 135 installed at a lower portion of a support holder unit 150 and spaced apart from a running rail 115, A pair of driving wheels 136 provided on both sides of the carrier main body 135 for traveling the carrier main body 135 by being rotated in contact with the traveling rail 115, 121 to guide the movement of the carrier main body 135. The support rollers 137 can support the carrier main body 135,

캐리어 본체(135)에는 구동바퀴(136)를 구동시킬 수 있는 주행모터(139)가 설치되며, 후술되는 커버프레임(140)에 결합되는 이동바(142)가 설치된다. 이동바(142)는 커버프레임(140)을 캐리어 유닛(130)에 고정시킬 수 있다.The carrier body 135 is provided with a traveling motor 139 capable of driving the driving wheel 136 and a moving bar 142 coupled to the cover frame 140 to be described later. The movable bar 142 may fix the cover frame 140 to the carrier unit 130. [

이러한 캐리어 유닛(130)의 하부에 매달려 운반되는 대상물(100)은, 캐리어 유닛(130)이 정차하였을 때 커버프레임(140)의 측방으로부터 로딩될 수 있고, 다시 측방으로 이동되어 언로딩될 수 있다.The object 100 to be suspended from the lower portion of the carrier unit 130 can be loaded from the side of the cover frame 140 when the carrier unit 130 stops and can be moved laterally to be unloaded .

즉 레일시스템(110)에는 대상물(100)을 로딩하고 언로딩할 수 있는 대상물(100)의 종류에 따른 각종 반송포트(128)들이 설치될 수 있으며, 대상물(100)은 후술되는 슬라이드 이동장치(170)와 같은 장치에 의해 측방으로 이동될 수 있다. 이때 캐리어 유닛(130)의 중앙 하부에 매달려 있던 대상물(100)이 측방으로 이동되어 캐리어 유닛(130)의 무게중심이 이동될 수 있으며, 캐리어 유닛(130)은 주행레일(115)의 일측 레일부재(120)를 중심으로 회전될 수 있다.The rail system 110 may be provided with various transport ports 128 depending on the type of the object 100 that can load and unload the object 100. The object 100 may be a slide moving device 170, < / RTI > At this time, the object 100 suspended from the center of the carrier unit 130 is moved laterally to move the center of gravity of the carrier unit 130, (Not shown).

즉 캐리어 유닛(130)의 양쪽 구동바퀴(136) 중 무게중심에 가까운 어느 한쪽을 중심으로 다른 한쪽이 들릴 수 있으며, 캐리어 유닛(130)이 회전되면서 슬라이드 이동장치(170)에 이동되는 대상물(100)이 이동위치가 변경될 수 있다. 캐리어 유닛(130)이 회전되는 경우에, 대상물(100)은 정해진 이동위치보다 하강되어 에러를 발생시킬 위치로 이동될 수 있다.That is, the other one of the driving wheels 136 of the carrier unit 130 is close to the center of gravity, and the other one of the driving wheels 136 can be heard. ) Can be changed. When the carrier unit 130 is rotated, the object 100 can be moved to a position that is lower than the predetermined moving position and generates an error.

그러나, 본 실시 예에 따르면, 캐리어 유닛(130)의 하부에는 대상물(100)이 측방으로 이동되기 전에, 캐리어 유닛(130)의 회전을 방지할 수 있는 지지홀더유닛(150)이 설치되어 있으므로, 대상물(100)은 정해진 이동위치로 이동되어 언로딩될 수 있다. 즉 지지홀더유닛(150)은, 대상물(100)이 이동되는 방향의 반대에 위치하는 레일부재(120)에 지지되어 캐리어 유닛(130)의 회전을 저지할 수 있다. 즉 지지홀더유닛(150)은 레일부재(120)로부터 어느 한쪽 구동바퀴(136)의 들림을 차단할 수 있다.However, according to the present embodiment, since the support holder unit 150 that can prevent the rotation of the carrier unit 130 is provided in the lower portion of the carrier unit 130 before the object 100 is moved laterally, The object 100 may be moved to a predetermined moving position and unloaded. That is, the support holder unit 150 can be supported by the rail member 120 positioned opposite to the direction in which the object 100 is moved, and can prevent the rotation of the carrier unit 130. [ That is, the support holder unit 150 can block lifting of either one of the driving wheels 136 from the rail member 120.

이와 같이 캐리어 유닛(130)의 회전을 저지할 수 있도록 마련되는 지지홀더유닛(150)은, 캐리어 유닛(130)에 이동가능하게 설치되어 주행레일(115)에 지지될 수 있는 지지홀더부재(151)와, 지지홀더부재(151)가 이동가능하게 설치되되 주행레일(115)에 대한 캐리어 유닛(130)의 진행방향과 교차하는 방향으로 지지홀더부재(151)의 이동이 가능하도록 캐리어 유닛(130)의 하부에 설치되는 홀더이동 안내부(155)와, 캐리어 유닛(130)에 설치되어 홀더이동 안내부(155)를 따라 지지홀더부재(151)를 이동시키는 홀더이동 구동부(160)를 포함할 수 있다.The support holder unit 150 provided so as to prevent rotation of the carrier unit 130 includes a support holder member 151 that is movably installed in the carrier unit 130 and can be supported by the drive rail 115 And a carrier unit 130 for moving the support holder member 151 in such a direction that the support holder member 151 is movable and crosses the traveling direction of the carrier unit 130 with respect to the running rail 115 And a holder movement driving unit 160 installed on the carrier unit 130 and moving the support holder member 151 along the holder movement guide unit 155 .

이러한 본 실시 예에 따른 지지홀더유닛(150)은, 지지홀더부재(151)가 홀더이동 구동부(160)에 의해 홀더이동 안내부(155)를 따라 이동될 수 있으므로, 캐리어 유닛(130)이 주행가능하게 설치되는 주행레일(115)의 양측 레일부재(120)에 선택적으로 접촉될 수 있다. 일예로, 대상물(100)이 슬라이드 이동장치(170)에 의해 우측으로 이동될 때, 지지홀더부재(151)는 좌측에 배치되어 있는 레일부재(120)로 이동되어 레일부재(120)에 지지되고, 캐리어 유닛(130)의 무게중심이동에 의한 회전을 저지할 수 있다.The support holder unit 150 according to this embodiment can move the holder holder member 151 along the holder movement guide unit 155 by the holder movement drive unit 160, Side rail members 120 of the running rails 115, which are installed as far as possible. For example, when the object 100 is moved to the right by the slide moving device 170, the support holder member 151 is moved to the left-side rail member 120 and supported on the rail member 120 , Rotation of the carrier unit 130 due to the movement of the center of gravity can be prevented.

본 실시 예 따른 지지홀더부재(151)는, 레일부재(120)의 측벽(121)에 지지되는 측벽 지지부(152)와, 측벽 지지부(152)에 교차하게 마련되어 레일부재(120)의 저면부(122)에 지지되는 회전 방지부(153)를 포함할 수 있다. 즉 레일부재(120)의 단면에 맞게 지지홀더부재(151)의 단부가 형성될 수 있는데, 측벽 지지부(152)는 지지홀더부재(151)가 레일부재(120) 측으로 이동될 때, 측벽(121)에 접촉되어 지지홀더부재(151)의 이동을 제한할 수 있으며, 더불어 회전 방지부(153)는 레일부재(120)에 저면부(122)에 지지되어 지지홀더부재(151)의 회전을 차단시킬 수 있다.The support holder member 151 according to the present embodiment includes a side wall support portion 152 that is supported on the side wall 121 of the rail member 120 and a side wall support portion 152 that is provided to cross the side wall support portion 152, And a rotation preventing part 153 supported by the rotation part 122. The end portion of the support holder member 151 may be formed so as to fit the end surface of the rail member 120. The side wall support portion 152 is formed in the side wall 121 The rotation preventing portion 153 is supported by the bottom surface portion 122 of the rail member 120 to limit the rotation of the support holder member 151 .

본 실시 예에 따른 홀더이동 안내부(155)는, 지지홀더부재(151)에 결합되되 홀더이동 구동부(160)에 의해 이동되는 홀더이동부재(156)와, 캐리어 유닛(130)에 설치되어 홀더이동부재(156)의 이동을 안내하는 리니어 가이드(157)를 포함할 수 있다. 홀더이동부재(156)는 리니어 가이드(157)에 결합되어 안내되는데, 상단부가 후술되는 볼스크류 모듈(163)의 암 스크류(165)에 연결되며, 하단부는 지지홀더부재(151)에 결합된다.The holder movement guide unit 155 according to the present embodiment includes a holder moving member 156 coupled to the support holder member 151 and moved by the holder movement driving unit 160, And a linear guide 157 for guiding the movement of the movable member 156. [ The holder moving member 156 is coupled to and guided by the linear guide 157. The upper end of the holder moving member 156 is connected to the arm screw 165 of the ball screw module 163 described below and the lower end thereof is coupled to the support holder member 151.

이러한 홀더이동부재(156)를 이동시킬 수 있는 홀더이동 구동부(160)는, 캐리어 유닛(130)에 설치되는 홀더이동모터(161)와, 홀더이동부재(156)가 연결되되 홀더이동모터(161)에 의해 구동되어 홀더이동부재(156)를 이동시키는 볼스크류 모듈(163)을 포함할 수 있다.The holder movement drive unit 160 capable of moving the holder movement member 156 is connected to the holder movement motor 161 provided in the carrier unit 130 and the holder movement member 156, And a ball screw module 163 driven by the holder moving member 156 to move the holder moving member 156.

홀더이동모터(161)가 회전되어 볼스크류 모듈(163)의 스크류 환봉(164)이 회전될 때, 암 스크류(165)가 스크류 환봉(164)을 타고 이동될 수 있으며, 암 스크류(165)에 연결되어 있는 홀더이동부재(156)가 이동되어 지지홀더부재(151)는 레일부재(120) 측으로 이동될 수 있다.When the holder moving motor 161 is rotated and the screw round bar 164 of the ball screw module 163 is rotated, the arm screw 165 can be moved on the screw round bar 164, The connected holder moving member 156 is moved so that the supporting holder member 151 can be moved toward the rail member 120 side.

본 실시 예에 따르면 홀더이동모터(161)는, 볼스크류 모듈(163)과 이격되어 볼스크류 모듈(163)과 나란하게 배치되어 스크류 환봉(164)을 회전시킬 수 있다. 이를 위해, 홀더이동 구동부(160)는, 홀더이동모터(161)의 회전축에 결합되어 회전되는 구동풀리(166)와, 구동풀리(166)와 구동벨트(167)에 의해 연결되며 볼스크류 모듈(163)의 스크류 환봉(164)에 결합되는 종동풀리(168)를 더 포함할 수 있다.According to the present embodiment, the holder moving motor 161 can be disposed in parallel to the ball screw module 163 and spaced apart from the ball screw module 163 to rotate the screw round bar 164. The holder movement drive unit 160 includes a drive pulley 166 coupled to the rotation shaft of the holder movement motor 161 and rotated by the drive pulley 166 and a drive belt 167, And a driven pulley 168 that is coupled to the screw round bar 164 of the screw shaft 163.

이하, 도 1 내지 도 5를 참조하여 본 실시 예에 따른 반송시스템의 전반적인 구성요소들을 상세하게 설명한다.Hereinafter, general components of the transport system according to the present embodiment will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 5. FIG.

본 실시 예에 따른 주행레일(115)은 상호 대향하게 천장에 설치되는 한 쌍의 레일부재(120)를 포함한다. 주행레일(115)에는 한 쌍의 레일부재(120)에 설치되어 주행공간을 마련하는 상부보호부재(124)와, 한 쌍의 레일부재(120)의 하부에 설치되어 주행공간을 일부 폐쇄하는 하부차단부재(125)와, 한 쌍의 레일부재(120)를 천장에 지지시키는 지지결합부재(126)가 배치될 수 있다.The running rail 115 according to the present embodiment includes a pair of rail members 120 installed on the ceiling so as to face each other. The traveling rail 115 is provided with an upper protection member 124 provided on a pair of the rail members 120 to provide a traveling space and a lower protection member 124 provided below the pair of the rail members 120, A blocking member 125 and a supporting member 126 for supporting the pair of rail members 120 on the ceiling may be disposed.

또한 본 실시 예에 따른 대차장치는, 전술한 바와 같이 캐리어 유닛(130)의 하부에 설치되어 대상물(100)을 캐리어 유닛(130)의 중심라인으로부터 편향되게 이동시킬 수 있는 슬라이드 이동장치(170)와, 슬라이드 이동장치(170)의 하부에 설치되어 대상물(100)을 집어 올리고 내릴 수 있는 적재승강장치(175)를 더 포함할 수 있다.The slide apparatus according to the present embodiment includes a slide moving device 170 installed below the carrier unit 130 and capable of moving the object 100 in a direction deviated from the center line of the carrier unit 130, And a loading / unloading device 175 installed at a lower portion of the slide moving device 170 and capable of picking up / dropping the object 100.

본 실시 예에 따른 슬라이드 이동유닛(170)는, 적재승강장치(175)에 매달린 대상물(100)을 커버프레임(140)의 개구부(141)를 통해 외부 측방으로 이동시킬 수 있도록 다단 슬라이드 구조를 가질 수 있으며, 다단 슬라이드 구조에 의해 캐리어 유닛(130)의 하부 중앙부터 측방으로 길이가 연장될 수 있다. 이때 적재승강장치(175)과 적재승강장치(175)의 상부에 설치되어 있는 후술되는 트위스트 유닛(178)은 커버프레임(140)의 측방으로 이동될 수 있다.The slide moving unit 170 according to the present embodiment has a multi-step slide structure so that the object 100 suspended from the loading / elevating device 175 can be moved laterally outward through the opening 141 of the cover frame 140 And the length can be extended laterally from the lower center of the carrier unit 130 by the multi-stage slide structure. At this time, the twist unit 178, which will be described later, installed on the loading / unloading device 175 and the loading / unloading device 175, can be moved laterally of the cover frame 140.

또한 본 실시 예에 따른 적재승강장치(175)는, 대상물(100)을 집을 수 있는 척 그립퍼유닛(176)과, 척 그립퍼유닛(176)에 연결되는 권선 와이어를 구비하여 척 그립퍼유닛(176)을 회전시키고 상하로 이동시킬 수 있는 승강유닛(177)을 포함할 수 있다. 승강유닛(177)은, 일반적으로 공지된 바와 같은 권선 와이어가 감겨 있는 권선장치를 사용하는 호이스트장치로서, 도시되진 않았으나 내부에 설치된 권선모터에 의해 권선 와이어가 감겨 있는 와이딩 드럼이 회전됨으로써 권선 와이어가 오르내릴 수 있으며, 권선 와이어에 의해 척 그립퍼유닛(176)이 승강될 수 있다.The loading and unloading apparatus 175 according to the present embodiment also includes a chuck gripper unit 176 capable of holding the object 100 and a chuck gripper unit 176 having winding wires connected to the chuck gripper unit 176. [ And an elevation unit 177 which can rotate the elevation unit 177 and move it up and down. The elevating unit 177 is a hoist apparatus using a winding apparatus in which a generally known winding wire is wound. Although not shown in the figure, a winding motor in which a winding wire is wound by a winding motor installed therein rotates a winding drum, And the chuck gripper unit 176 can be lifted and lowered by the winding wire.

본 실시 예에 따른 승강유닛(177)에는, 척 그립퍼유닛(176)을 회전시킬 수 있는 트위스트장치가 설치될 수 있다. 이러한 트위스트장치는, 도시되진 않았으나 대상물(100)을 수직축을 중심으로 회전시켜 대상물(100)의 틀어짐을 정렬할 수 있는 장치로서, 승강유닛(177)을 회전시킬 수 있는 트위스트 모터 및 감속기가 설치될 수 있다.The elevating unit 177 according to the present embodiment may be provided with a twisting device capable of rotating the chuck gripper unit 176. [ Although not shown, the twist device includes a twist motor and a speed reducer capable of rotating the elevation unit 177, which is capable of aligning the rotation of the object 100 by rotating the object 100 about a vertical axis .

이러한 본 실시 예에 따른 캐리어 유닛(130)은, 복수의 캐리어 본체(135)가 설치되되, 대상물(100)이 내부로 인입되어 안치될 수 있는 커버프레임(140)과, 커버프레임(140)의 하부에 설치되어 대상물(100)의 낙하를 차단하는 낙하방지장치(180)를 더 포함할 수 있다.The carrier unit 130 according to the present embodiment includes a cover frame 140 on which a plurality of carrier bodies 135 are installed and on which the object 100 can be drawn and placed, And a drop prevention device 180 installed at a lower portion of the apparatus 100 to block the falling of the object 100. [

커버프레임(140)은, 측방과 하부에 대상물(100)이 통과할 수 있는 개구부(141)를 형성할 수 있는 프레임 구조를 갖는다. 이러한 커버프레임(140)은 상부가 전술한 이동바(142)에 결합되어 캐리어 유닛(130)의 하부에 설치될 수 있는데, 커버프레임(140) 하부에 설치되는 낙하방지장치(180)는 대상물(100)을 커버프레임(140)에 안치시킬 수 있고, 커버프레임(140)의 이동 시에 흔들릴 수 있는 대상물(100)의 이탈을 차단하여 대상물(100)에 대한 안정적인 반송구조를 제공할 있다.The cover frame 140 has a frame structure capable of forming an opening 141 through which the object 100 can pass on the side and the bottom. The cover frame 140 may be installed at a lower portion of the carrier unit 130 with the upper portion thereof being coupled to the moving bar 142 described above. 100 can be placed on the cover frame 140 and a stable transport structure for the object 100 can be provided by blocking the departure of the object 100 that can be shaken when the cover frame 140 moves.

이에 본 실시 예에 따른 낙하방지장치(180)는, 커버프레임(140)의 하부에 대향하게 배치되되 대상물(100)의 인입을 허용하여 대상물(100)을 지지하도록 커버프레임(140)의 하부에 회전가능하게 결합되는 한 쌍의 회전지지부재(181)와, 회전지지부재(181)를 회전시키도록 커버프레임(140)에 결합되는 낙하방지 구동부(185)를 포함할 수 있다. 본 실시 예에 따른 한 쌍의 회전지지부재(181)는 커버프레임(140)에 대한 대상물(100)의 인입 및 인출이 가능하도록 회전된다.The fall preventing device 180 according to the present embodiment is arranged to be opposed to the lower portion of the cover frame 140 and is provided at the lower portion of the cover frame 140 to support the object 100, A pair of rotation support members 181 that are rotatably coupled and a fall prevention driving unit 185 that is coupled to the cover frame 140 to rotate the rotation support member 181. [ The pair of rotation support members 181 according to the present embodiment is rotated so that the object 100 can be drawn in and out of the cover frame 140. [

즉 대상물(100)은 커버프레임(140)의 하부에서 낙하방지 구동부(185)에 의해 회전되어 대상물(100)에 접촉되는 한 쌍의 회전지지부재(181)에 의해 커버프레임(140)의 내부에서 안정되게 지지될 수 있다.That is, the object 100 is rotated by the fall preventing drive part 185 at the lower part of the cover frame 140 and is rotated in the cover frame 140 by the pair of rotation support members 181 which are in contact with the object 100 And can be stably supported.

본 실시 예에 따른 낙하방지 구동부(185)는, 회전지지부재(181)의 하부에 일단부가 회전가능하게 결합되며, 타단부가 커버프레임(140)에 회전가능하게 결합되는 회전링크(186)와, 회전링크(186)에 일단부가 회전가능하게 결합되며 타단부가 커버프레임(140)에 회전가능하게 결합되는 지지링크(187)와, 회전링크(186)에 일단부가 결합되며 타단부가 커버프레임(140)에 결합되되, 회전링크(186)를 회전시켜 회전지지부재(181)를 회전시킬 수 있는 링크구동모듈(188)을 포함할 수 있다.The drop prevention drive unit 185 according to the present embodiment includes a rotation link 186 having one end rotatably coupled to the lower portion of the rotation support member 181 and the other end rotatably coupled to the cover frame 140, A support link 187 having one end rotatably coupled to the rotation link 186 and the other end rotatably coupled to the cover frame 140; And a link drive module 188 coupled to the rotation support member 140 and capable of rotating the rotation link 186 to rotate the rotation support member 181. [

본 실시 예에 따른 링크구동모듈(188)을 솔레노이드(190)로 상정할 때, 솔레노이드(190)의 솔 바디(191)가 회전링크(186)에 결합되며, 솔 로드(192)가 커버프레임(140)에 결합되는데, 솔 로드(192)가 솔 바디(191)로 인입될 때 지지링크(187)에 연결된 회전링크(186)가 회전되고, 이러한 회전링크(186)에 의해 회전지지부재(181)는 대상물(100)을 지지하도록 회전될 수 있다. 반대로, 솔 로드(192)가 솔 바디(191)로부터 돌출될 때 회전링크(186)가 위와 반대로 회전되어 회전지지부재(181)가 반대방향으로 회전되고, 회전지지부재(181)에 의한 대상물(100)의 지지가 해제될 수 있다.The solenoid 190 of the solenoid 190 is coupled to the rotating link 186 and the solenoid 192 is coupled to the cover frame 186. [ The rotation link 186 connected to the support link 187 is rotated and the rotation support member 186 is rotated by the rotation link 186 so that the rotation support member 181 May be rotated to support the object 100. On the other hand, when the soled rod 192 protrudes from the sol body 191, the rotary link 186 is rotated counterclockwise so that the rotary support member 181 is rotated in the opposite direction and the object 181 100 can be released.

이러한 낙하방지장치(180)에 의해 지지되어 커버프레임(140)에 지지된 대상물(100)은, 캐리어 유닛(130)의 주행에 의해 목적지까지 이동될 수 있으며, 목적지의 반송포트(128)에서 외부로 언로딩되고 또는 교환될 수 있다.The object 100 supported by the fall preventing device 180 and supported by the cover frame 140 can be moved to the destination by traveling of the carrier unit 130 and can be moved from the destination transport port 128 to the outside Lt; / RTI >

한편, 본 실시 예에 따른 캐리어 유닛(130)은, 목적지로부터 출발지까지 레일시스템(110)이 제공하는 다양한 주행경로를 이용하여 주행할 수 있다. 즉, 캐리어 유닛(130)은, 하나의 주행레일(115)을 따라 이동하다 다른 주행레일(115)로 이동할 때, 커브연결구간(118) 또는 분기 및 합류구간(119)을 사용하여 이동할 수 있다.Meanwhile, the carrier unit 130 according to the present embodiment can travel using various traveling routes provided by the rail system 110 from a destination to a departure place. That is, when the carrier unit 130 moves along one running rail 115 and moves to another running rail 115, the carrier unit 130 can be moved using the curve connecting section 118 or the branching and joining section 119 .

이를 위해 캐리어 유닛(130)에는 주행레일(115)로부터 분기 및 합류구간으로 주행경로를 변경할 수 있는 별도의 레일선택장치(195)가 마련될 수 있다. 이러한 레일선택장치(195)는 주로 캐리어 유닛(130)의 상부에 설치되는 분기레일(129)을 선택할 수 있는 분기롤러들(196)을 포함할 수 있으며, 롤러들은 상승, 회전, 또는 이동에 의해 분기레일(129)을 선택할 수 있다.To this end, the carrier unit 130 may be provided with a separate rail selector 195 for changing the traveling path from the traveling rail 115 to the branching and joining sections. Such a rail selector 195 may include branching rollers 196 that can select a branching rail 129 that is typically located on top of the carrier unit 130 and which rollers may be moved up, The branch rail 129 can be selected.

본 실시 예에서는, 레일선택장치(195)가 회전에 의해 분기레일(129)을 선택하는 경우를 상정한다. 이에 따른 레일선택장치(195)는, 캐리어 유닛(130)의 분기 시에 사용되도록 분기 및 합류구간(119)에 설치되는 분기레일(129)에 선택적으로 접촉되어 캐리어 유닛(130)을 분기 및 합류구간(119)을 따라 이동시키는 분기롤러(196)와, 분기롤러(196)가 결합되되 분기롤러(196)를 회전시키도록 캐리어 유닛(130)의 상부에 회전가능하게 설치되는 분기 회전판(197)과, 분기롤러(196)가 분기레일(129)에 접촉되도록 분기 회전판(197)을 회전시키는 분기 구동부(198)를 포함할 수 있다.In the present embodiment, it is assumed that the rail selecting device 195 selects the branch rail 129 by rotation. The rail selecting device 195 selectively contacts the branch rail 129 provided at the branching and confluence section 119 to be used at the time of branching of the carrier unit 130 to branch and merge the carrier unit 130 A branching roller 196 which moves along the section 119 and a branching rotary plate 197 which is rotatably installed on the upper part of the carrier unit 130 so as to rotate the branching roller 196, And a branching drive unit 198 for rotating the branching rotary plate 197 so that the branching roller 196 contacts the branching rail 129.

레일선택장치(195)의 분기롤러(196)는, 분기 회전판(197)의 회전중심에 대한 편심위치에 의해 좌우 양측으로 위치이동이 가능한데, 분기롤러(196)가 회전되어 분기레일(129)에 접촉되는 경우에, 캐리어 유닛(130)은 주행레일(115)의 직진구간(117)을 이탈하여 분기레일(129)이 배치된 분기 및 합류구간(119)을 이동할 수 있다.The branching roller 196 of the rail selecting device 195 can be moved to both the right and left sides by the eccentric position with respect to the center of rotation of the branching rotary plate 197. The branching roller 196 is rotated, The carrier unit 130 can move from the straight section 117 of the running rail 115 to the branching and merging section 119 where the branching rail 129 is disposed.

한편, 캐리어 유닛(130)은, 커브연결구간(118)과 같은 커브구간을 주행 시에 양측에 설치되어 있는 레일부재(120)의 위치차이로 인해 양측 구동바퀴(136)의 주행반경 차이가 발생되는데, 안쪽 구동바퀴(136)보다 바깥쪽 구동바퀴(136)의 주행구간이 길어지므로, 바깥쪽 구동바퀴(136)가 안쪽 구동바퀴(136)보다 뒤처지게 되면서 안쪽 구동바퀴(136)의 주행위치로 끌려가는 구동차륜 밀림현상이 발생될 수 있다.On the other hand, the carrier unit 130 has a difference in traveling radius of the both-side driving wheels 136 due to the difference in position of the rail members 120 installed on both sides of the curved section such as the curve connecting section 118, The outer drive wheel 136 is behind the inner drive wheel 136 and the drive wheel 136 of the inner drive wheel 136 is moved to the drive position of the inner drive wheel 136, A driving wheel jamming phenomenon may be generated.

이러한 캐리어 유닛(130)의 구동차륜 밀림현상을 방지하기 위해서, 한 쌍의 구동바퀴(136)는, 한 쌍의 구동바퀴(136)에 회전가능하게 결합되되, 커브구간의 주행 시에 한 쌍의 구동바퀴(136) 중 어느 하나를 공회전시켜 일측 구동바퀴(136)에 대한 타측 구동바퀴(136)의 주행반경 차이로 인한 밀림현상을 방지할 수 있는 아이들 차륜(199)을 더 포함할 수 있다.In order to prevent such driving of the driving unit of the carrier unit 130, a pair of driving wheels 136 are rotatably coupled to the pair of driving wheels 136, and a pair of driving wheels 136 And an idle wheel 199 that can idle any one of the driving wheels 136 to prevent a swinging due to a difference in driving radius of the other driving wheels 136 with respect to the one driving wheel 136. [

즉 도시되진 않았으나, 아이들 차륜(199)은 커브구간의 바깥쪽 레일부재(120) 상에 덧붙여질 수 있는 이격부재를 따라 주행하게 되는데, 이에 따라 구동바퀴(136)는 레일부재(120)로부터 이격될 수 있으며, 안쪽 구동바퀴(136)의 구동력에 이격부재를 따라 이동되는 - 구동력을 전달받지 않는 - 아이들 차륜(199)은 자연스럽게 커브구간을 선회할 수 있다.The idle wheel 199 travels along a spacing member that can be poured onto the outer rail member 120 of the curve section so that the driving wheel 136 is spaced apart from the rail member 120 And the idle wheel 199 which is moved along the spacing member to the driving force of the inner driving wheel 136 and does not receive the driving force can naturally curve the curve section.

이와 같이 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention. Accordingly, such modifications or variations are intended to fall within the scope of the appended claims.

100: 대상물 110: 레일시스템
115: 주행레일 117: 직진구간
118: 커브연결구간 119: 분기 및 합류구간
120: 레일부재 124: 상부보호부재
125: 하부차단부재 126: 지지결합부재
128: 반송포트 129: 분기레일
130: 캐리어 유닛 135: 캐리어 본체
136: 구동바퀴 137: 지지롤러
139: 주행모터 140: 커버프레임
142: 이동바 150: 지지홀더유닛
151: 지지홀더부재 152: 측벽 지지부
153: 회전 방지부 155: 홀더이동 안내부
156: 홀더이동부재 157: 리니어 가이드
160: 홀더이동 구동부 161: 홀더이동모터
163: 볼스크류 모듈 164: 스크류 환봉
165: 암 스크류 166: 구동풀리
167: 구동벨트 168: 종동풀리
170: 슬라이드 이동장치 175: 적재승강장치
176: 척 그립퍼유닛 177: 승강유닛
180: 낙하방지장치 181: 회전지지부재
185: 낙하방지 구동부 186: 회전링크
187: 지지링크 188: 링크구동모듈
190: 솔레노이드 191: 솔 바디
192: 솔 로드 195: 레일선택장치
196: 분기롤러 197: 분기 회전판
198: 분기 구동부 199: 아이들 차륜100: Object 110: Rail system
115: Running rail 117: Straight section
118: curve connection section 119: branch and confluence section
120: rail member 124: upper protection member
125: lower blocking member 126: supporting member
128: transfer port 129: branch rail
130: Carrier unit 135: Carrier body
136: drive wheel 137: support roller
139: Travel motor 140: Cover frame
142: movement bar 150: support holder unit
151: support holder member 152: side wall support
153: rotation prevention part 155: holder movement guide part
156: holder moving member 157: linear guide
160: holder movement drive unit 161: holder movement motor
163: ball screw module 164: screw round bar
165: female screw 166: drive pulley
167: drive belt 168: driven pulley
170: Slide moving device 175: Loading and unloading device
176: Chuck gripper unit 177: Lift unit
180: Fall prevention device 181:
185: drop prevention driving unit 186: rotation link
187: Support link 188: Link drive module
190: Solenoid 191: Sol Body
192: Solo rod 195: Rail selection device
196: Branching roller 197: Branching spindle
198: branch drive unit 199: child wheel

Claims (16)

주행레일에 주행가능하도록 설치되어 출발지부터 목적지까지 대상물을 반송하는 캐리어 유닛; 및
상기 캐리어 유닛에 설치되어 상기 대상물의 편향된 위치에 따라 상기 캐리어 유닛을 상기 주행레일에 고정시키는 지지홀더유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 반송시스템의 대차장치.A carrier unit installed to be capable of traveling on a running rail and carrying an object from a starting point to a destination; And
And a support holder unit installed on the carrier unit and fixing the carrier unit to the running rail according to a deflected position of the object. 제1항에 있어서,
상기 지지홀더유닛은, 상기 캐리어 유닛의 하부에 이동가능하게 설치되되, 상기 대상물이 이동 시 이동되는 방향의 반대 방향으로 이동되어 상기 대상물의 이동되는 방향의 반대 방향에 위치하는 상기 주행레일에 접촉 지지되는 지지홀더부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 반송시스템의 대차장치.The method according to claim 1,
Wherein the support holder unit is movable in a direction opposite to a direction in which the object is moved when the object is moved to contact with the running rail located in a direction opposite to the moving direction of the object, And a support holder member that supports the conveying system. 제2항에 있어서,
상기 지지홀더유닛은,
상기 지지홀더부재가 이동가능하게 설치되되, 상기 캐리어 유닛의 진행방향과 교차하는 방향으로 상기 지지홀더부재의 이동이 가능하도록 상기 캐리어 유닛의 하부에 설치되는 홀더이동 안내부; 및
상기 캐리어 유닛에 설치되어 상기 홀더이동 안내부를 따라 상기 지지홀더부재를 이동시키는 홀더이동 구동부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 반송시스템의 대차장치.3. The method of claim 2,
The support holder unit includes:
A holder movement guide unit installed at a lower portion of the carrier unit such that the support holder member can be moved in a direction crossing the traveling direction of the carrier unit; And
Further comprising: a holder movement driving unit installed on the carrier unit to move the support holder member along the holder movement guide unit. 제3항에 있어서,
상기 지지홀더부재는,
상기 주행레일의 측벽에 지지되는 측벽 지지부; 및
상기 측벽 지지부에 교차하게 마련되어 상기 주행레일의 저면부에 지지되는 회전 방지부를 포함하는 것을 특징으로 하는 반송시스템의 대차장치.The method of claim 3,
The support holder member
A side wall support portion supported on a side wall of the running rail; And
And a rotation preventing portion provided to intersect the side wall supporting portion and supported by a bottom surface portion of the running rail. 제3항에 있어서,
상기 홀더이동 안내부는,
상기 지지홀더부재에 결합되되, 상기 홀더이동 구동부에 의해 이동되는 홀더이동부재; 및
상기 캐리어 유닛에 설치되어 상기 홀더이동부재의 이동을 안내하는 리니어 가이드를 포함하는 것을 특징으로 하는 반송시스템의 대차장치.The method of claim 3,
The holder movement guide portion includes:
A holder moving member coupled to the support holder member and moved by the holder movement driving unit; And
And a linear guide provided on the carrier unit for guiding movement of the holder moving member. 제4항에 있어서,
상기 홀더이동 구동부는,
상기 캐리어 유닛에 설치되는 홀더이동모터; 및
상기 홀더이동부재에 연결되되, 상기 홀더이동모터에 의해 구동되어 상기 홀더이동부재를 이동시키는 볼스크류 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 반송시스템의 대차장치.5. The method of claim 4,
The holder movement drive unit includes:
A holder moving motor installed in the carrier unit; And
And a ball screw module connected to the holder moving member and driven by the holder moving motor to move the holder moving member. 제6항에 있어서,
상기 홀더이동모터는, 상기 볼스크류 모듈과 이격되어 상기 볼스크류 모듈에 나란하게 배치되며,
상기 홀더이동 구동부는,
상기 홀더이동모터에 의해 회전되는 구동풀리; 및
상기 구동풀리와 구동벨트에 의해 연결되되, 상기 볼스크류 모듈에 결합되는 종동풀리를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 반송시스템의 대차장치.The method according to claim 6,
Wherein the holder moving motor is spaced apart from the ball screw module and disposed in parallel with the ball screw module,
The holder movement drive unit includes:
A drive pulley rotated by the holder moving motor; And
Further comprising a driven pulley connected to the ball screw module by the driving pulley and the drive belt. 제2항에 있어서,
상기 캐리어 유닛은,
상기 주행레일에 이격되어 설치되는 복수의 캐리어 본체;
상기 캐리어 본체에 설치되어 상기 주행레일을 따라 이동하는 한 쌍의 구동바퀴; 및
상기 캐리어 본체에 설치되어 상기 캐리어 본체의 이동을 안내하도록 상기 주행레일에 지지되는 한 쌍의 지지롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 반송시스템의 대차장치.3. The method of claim 2,
Wherein the carrier unit comprises:
A plurality of carrier bodies spaced apart from the running rail;
A pair of driving wheels installed on the carrier body and moving along the traveling rail; And
And a pair of support rollers mounted on the carrier main body and supported by the running rail to guide movement of the carrier main body. 제8항에 있어서,
상기 캐리어 유닛의 하부에 설치되어 상기 대상물을 상기 캐리어 유닛의 중심라인으로부터 편향되게 이동시킬 수 있는 슬라이드 이동장치; 및
상기 슬라이드 이동장치의 하부에 설치되어 상기 대상물을 집어 올리고 내릴 수 있는 적재승강장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 반송시스템의 대차장치.9. The method of claim 8,
A slide moving device installed at a lower portion of the carrier unit and capable of moving the object in a deflected direction from a center line of the carrier unit; And
Further comprising a loading and unloading device installed at a lower portion of the slide moving device and capable of loading and unloading the object. 제9항에 있어서,
상기 적재승강장치는,
상기 대상물을 잡을 수 있는 척 그립퍼유닛; 및
상기 척 그립퍼유닛에 연결되어 상기 척 그립퍼유닛을 상하로 이동시키고 회전시킬 수 있는 승강유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 반송시스템의 대차장치.10. The method of claim 9,
The loading /
A chuck gripper unit capable of holding the object; And
And a lift unit connected to the chuck gripper unit and capable of moving the chuck gripper unit up and down and rotating the chuck gripper unit. 제9항에 있어서,
상기 복수의 캐리어 본체에 설치되되, 상기 대상물이 내부로 인입되어 안치되는 커버프레임; 및
상기 커버프레임의 하부에 설치되어 상기 대상물을 지지하는 낙하방지장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 반송시스템의 대차장치.10. The method of claim 9,
A cover frame which is installed on the plurality of carrier bodies and into which the object is drawn and is placed; And
Further comprising: a fall preventing device provided at a lower portion of the cover frame to support the object. 제11항에 있어서,
상기 낙하방지장치는,
상기 커버프레임의 하부에 대향하게 배치되되, 상기 커버프레임의 하부에 회전가능하게 결합되어 상기 대상물을 지지하는 한 쌍의 회전지지부재; 및
상기 회전지지부재를 회전시키도록 상기 커버프레임에 결합되는 낙하방지 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 반송시스템의 대차장치.12. The method of claim 11,
The drop prevention device includes:
A pair of rotation support members disposed to face the lower portion of the cover frame and rotatably coupled to a lower portion of the cover frame to support the object; And
And a fall prevention driving unit coupled to the cover frame to rotate the rotation support member. 제12항에 있어서,
상기 낙하방지 구동부는,
상기 회전지지부재의 하부에 일단부가 회전가능하게 결합되며, 타단부가 상기 커버프레임에 회전가능하게 결합되는 회전링크;
상기 회전링크에 일단부가 회전가능하게 결합되며, 타단부가 상기 커버프레임에 회전가능하게 결합되는 지지링크; 및
상기 회전링크에 일단부가 결합되며, 타단부가 상기 커버프레임에 결합되되, 상기 회전링크를 회전시켜 상기 회전지지부재를 회전시킬 수 있는 링크구동모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 반송시스템의 대차장치.13. The method of claim 12,
The drop prevention driving unit includes:
A rotary link having one end rotatably coupled to the lower portion of the rotation support member and the other end rotatably coupled to the cover frame;
A support link having one end rotatably coupled to the rotation link and the other end rotatably coupled to the cover frame; And
And a link driving module which is connected at one end to the rotating link and is coupled to the cover frame at the other end, and which is capable of rotating the rotating link to rotate the rotating supporting member. 제8항에 있어서,
상기 캐리어 유닛은, 상기 캐리어 유닛을 분기 및 합류구간으로 주행시킬 수 있는 레일선택장치를 더 포함하는 특징으로 하는 반송시스템의 대차장치.9. The method of claim 8,
Wherein the carrier unit further comprises a rail selecting device capable of traveling the branching and joining sections of the carrier unit. 제8항에 있어서,
상기 한 쌍의 구동바퀴는, 상기 한 쌍의 구동바퀴에 회전가능하게 결합되되, 커브구간의 주행 시에 상기 한 쌍의 구동바퀴 중 어느 하나를 상기 주행레일로부터 이격시켜 공회전시킬 수 있는 아이들 차륜을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 반송시스템의 대차장치.9. The method of claim 8,
Wherein the pair of driving wheels are rotatably coupled to the pair of driving wheels so as to allow idle wheels to idly rotate any one of the pair of driving wheels away from the driving rail Further comprising: a conveying device for conveying the conveying system. 상기 제1항 내지 제15항 중 어느 한 항에 따른 대차장치; 및
상기 대차장치가 주행가능하도록 천장에 설치되는 레일시스템을 포함하는 것을 특징으로 하는 반송시스템.The lane departing apparatus according to any one of claims 1 to 15, And
And a rail system installed on the ceiling for allowing the truck to travel.
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