KR20140046318A - Terminal, moving apparatus, method for controlling moving apparatus, driving method of moving apparatus, and computer-readable recording medium - Google Patents

Terminal, moving apparatus, method for controlling moving apparatus, driving method of moving apparatus, and computer-readable recording medium Download PDF

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KR20140046318A
KR20140046318A KR1020120112636A KR20120112636A KR20140046318A KR 20140046318 A KR20140046318 A KR 20140046318A KR 1020120112636 A KR1020120112636 A KR 1020120112636A KR 20120112636 A KR20120112636 A KR 20120112636A KR 20140046318 A KR20140046318 A KR 20140046318A
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Abstract

The present invention relates to a terminal device, a mobile device, a control method for a mobile device, a driving method for a mobile device, and a computer-readable recording medium. The terminal device in accordance with an embodiment of the present invention includes a communication interface unit communicating with a mobile device and transmitting a command to operate the mobile device; an operation execution unit generating the command based on periphery information on the periphery of the mobile device and setting information which is set using the periphery information; and a control unit controlling the generated command to be provided to the interface unit. [Reference numerals] (200) Communication interface unit; (210) Operation execution unit; (220) Control unit

Description

단말 장치, 이동 장치, 이동 장치의 제어 방법, 이동 장치의 구동 방법 및 컴퓨터 판독가능 기록 매체{Terminal, Moving Apparatus, Method for Controlling Moving Apparatus, Driving Method of Moving Apparatus, and Computer-Readable Recording Medium}Terminal device, mobile device, control method of mobile device, driving method and computer readable recording medium {Terminal, Moving Apparatus, Method for Controlling Moving Apparatus, Driving Method of Moving Apparatus, and Computer-Readable Recording Medium}

본 발명은 단말 장치, 이동 장치, 이동 장치 제어 방법, 이동 장치의 구동 방법 및 컴퓨터 판독가능 기록 매체에 관한 것으로서, 더 상세하게는 예컨대 스마트폰 같은 단말 장치로 청소 로봇 및 서비스 로봇 등의 이동 장치를 제어하는 단말 장치, 이동 장치, 이동 장치의 제어 방법, 이동 장치의 구동 방법 및 컴퓨터 판독가능 기록 매체에 관한 것이다.The present invention relates to a terminal device, a mobile device, a mobile device control method, a mobile device driving method and a computer readable recording medium, and more particularly, a mobile device such as a cleaning robot and a service robot using a terminal device such as a smartphone. A terminal device for controlling, a mobile device, a method for controlling a mobile device, a method for driving a mobile device, and a computer readable recording medium.

청소 로봇은 주택 또는 사무실과 같은 일정한 청소구역을 스스로 구동하면서, 먼지 또는 이물질을 흡입하는 기기이다. 이 같은 청소 로봇은 먼지 또는 이물질을 흡입하는 일반적인 진공 청소기의 구성 이외에 해당 청소 로봇을 주행시키는 주행장치와, 청소구역 내에 있는 다양한 장애물과 충돌하지 않고 주행할 수 있도록 다수의 감지센서와, 장치 전반을 제어하는 마이크로프로세서 등으로 구성된다.A cleaning robot is a device that draws in dust or foreign matter while driving itself in a certain cleaning area such as a house or office. In addition to the construction of a general vacuum cleaner that sucks in dust or foreign substances, such a cleaning robot includes a traveling device for driving the cleaning robot, a plurality of sensors and an overall device for driving without colliding with various obstacles in the cleaning area. It is composed of a microprocessor for controlling.

한편, 산업의 급속한 발전에 따라 주택을 단순한 주거 공간으로 보지 않고 컴퓨터와 통신 기술을 이용하여 주택 내에서 일어나는 일련의 행위를 편리하게 하기 위하여 홈 네트워크 기술이 개발되고 있다. 이러한 홈 네트워크에 대한 관심이 증가하면서, 블루투스(Bluetooth), 지그비(Zigbee), 초광대역통신(UWB)과 같은 10 m 이내의 단거리에서 사용하는 개인 무선 네트워킹 기술이 주목받고 있다. 이러한 개인 무선 네트워킹 기술이 유선 네트워킹 기술들보다 주목을 받고 있는 이유는 배선 작업이 필요 없는 사용의 편리함 때문이다.On the other hand, with the rapid development of the industry, home network technology is being developed in order not to view a house as a simple residential space but to use a computer and communication technology to conveniently perform a series of actions occurring in the house. As interest in such home networks increases, personal wireless networking technologies such as Bluetooth, Zigbee, and ultra-wideband communication (UWB) are attracting attention. This personal wireless networking technology is attracting more attention than wired networking technologies because of its ease of use that requires no wiring.

이러한 사용상의 편리함에 따라 근거리 무선 네트워킹 기술에 따른 다양한 통신 모듈은 개인용 데스크 탑 컴퓨터는 물론 노트북 컴퓨터, 이동통신 단말기, PDA와 같은 외부기기에 탑재되고 있으며, 사용자는 이러한 외부 기기들을 이용하여 다수의 기기들을 제어할 수 있다.According to these conveniences, various communication modules based on short-range wireless networking technology are installed in not only personal desktop computers but also external devices such as notebook computers, mobile communication terminals, and PDAs. Can control them.

청소 로봇은 계속 이동하기 때문에 원거리에서 무선 통신 수단을 통해 제어하는 것이 필수적이다. 따라서, 청소 로봇 구입시 리모컨이 함께 제공되며, 리모컨에는 청소 로봇의 전원 및 각종 기능을 수행 또는 중지 명령을 내릴 수 있는 다수의 입력 키들이 구비되어 사용자는 리모컨에 구비된 다수의 입력 키를 이용하여 청소 로봇을 원거리에서 손쉽게 조작할 수 있다.Since the sweeping robot continues to move, it is essential to control it via wireless communication means from a distance. Therefore, the remote control is provided with the cleaning robot, and the remote control is provided with a plurality of input keys capable of executing or stopping the cleaning robot's power and various functions, and the user uses a plurality of input keys provided on the remote control. The cleaning robot can be easily operated from a distance.

그런데, 최근 들어 스마트폰과 같은 휴대폰이 보편화되면서 그 기능이 월등해지고, 또한 편리성 때문에 리모컨 대신 이와 같은 휴대폰을 사용하여 청소 로봇 등을 제어하려는 필요성이 제기되고 있다.However, in recent years, as mobile phones such as smartphones become more common, their functions are superior, and convenience has caused a need to control cleaning robots and the like by using such mobile phones instead of remote controllers.

본 발명의 실시예는 예컨대 스마트폰 같은 단말 장치로 청소 로봇 및 서비스 로봇 등의 이동 장치를 제어하는 단말 장치, 이동 장치, 이동 장치의 제어 방법, 이동 장치의 구동 방법 및 컴퓨터 판독가능 기록 매체를 제공함에 그 목적이 있다.An embodiment of the present invention provides a terminal device for controlling a mobile device such as a cleaning robot and a service robot with a terminal device such as a smartphone, a mobile device, a method of controlling the mobile device, a method of driving the mobile device, and a computer readable recording medium. Has its purpose.

본 발명의 실시예에 따른 단말 장치는 이동 장치와 통신을 수행하며, 상기 이동 장치를 동작시키기 위한 명령을 전송하는 통신 인터페이스부, 상기 이동 장치가 이동 가능한 공간에 대한 주변 정보와, 상기 주변 정보를 이용해 설정한 상기 이동 장치의 이동 범위 또는 이동 경로에 관련된 설정 정보에 근거하여 상기 명령을 생성하는 동작 실행부, 및 상기 생성한 명령이 상기 통신 인터페이스부로 제공되도록 제어하는 제어부를 포함한다.The terminal device according to an embodiment of the present invention communicates with a mobile device and transmits a command for operating the mobile device, peripheral information about a space in which the mobile device is movable, and the peripheral information. And an operation execution unit for generating the command based on the setting information related to the movement range or the movement path of the mobile device set using the control unit, and a control unit for controlling the generated command to be provided to the communication interface unit.

여기서, 상기 동작 실행부는, 상기 동작을 관리하는 동작 관리부, 상기 동작에 대한 목록을 관리하는 목록 관리부, 및 외부 장치로부터 다운로드되어 상기 이동 장치에 새로이 추가되는 동작 애플리케이션에 대한 다운로드를 관리하는 다운로드 관리부를 포함하는 것을 특징으로 한다.Here, the operation execution unit may include an operation manager for managing the operation, a list manager for managing a list of the operation, and a download manager for managing download of an operation application newly downloaded from an external device and added to the mobile device. It is characterized by including.

상기 주변 정보는 지도 정보인 것을 특징으로 한다.The surrounding information may be map information.

상기 단말 장치는 사용자가 상기 설정 정보를 지정하도록 상기 주변 정보를 표시해 주는 사용자 인터페이스부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The terminal device may further include a user interface for displaying the peripheral information so that a user designates the setting information.

또한 상기 단말 장치는 상기 주변 정보를 저장하고, 상기 동작 실행부의 실행시 상기 주변 정보를 출력하는 저장부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The terminal device may further include a storage unit which stores the peripheral information and outputs the peripheral information when the operation execution unit is executed.

본 발명의 실시예에 따른 이동 장치는 이동 장치의 동작에 대한 이동 범위 또는 이동 경로에 관련된 설정 정보를 입력받는 사용자 인터페이스부, 상기 이동 장치가 이동 가능한 공간에 대한 주변 정보와, 상기 주변 정보를 이용하여 상기 사용자 인터페이스부에서 설정된 상기 설정 정보에 근거하여 상기 이동 장치를 동작시키기 위한 명령을 생성하는 동작 실행부, 및 상기 설정 정보에 따라 상기 명령을 생성하도록 상기 동작 실행부를 제어하는 제어부를 포함한다.A mobile device according to an embodiment of the present invention uses a user interface to receive setting information related to a moving range or a moving path of an operation of a mobile device, surrounding information on a space in which the mobile device can move, and the surrounding information. And an operation execution unit generating a command for operating the mobile device based on the setting information set by the user interface unit, and a control unit controlling the operation execution unit to generate the command according to the setting information.

여기서, 상기 사용자 인터페이스부는 버튼부 및 디스플레이부 중 어느 하나인 것을 특징으로 한다.Here, the user interface unit is characterized in that any one of a button unit and a display unit.

상기 사용자 인터페이스부가 디스플레이부인 경우, 상기 디스플레이부는 상기 주변 정보 및 상기 설정 정보를 표시하는 것을 특징으로 한다.When the user interface unit is a display unit, the display unit displays the surrounding information and the setting information.

상기 주변 정보는 지도 정보인 것을 특징으로 한다.The surrounding information may be map information.

상기 이동 장치는 상기 주변 정보를 저장하고, 상기 동작 실행부의 실행시 상기 주변 정보를 출력하는 저장부를 더 포함한다.The mobile device further includes a storage unit for storing the peripheral information and outputting the peripheral information when the operation execution unit is executed.

본 발명의 실시예에 따른 이동 장치의 제어 방법은 이동 장치를 제어하는 단말 장치의 이동 장치의 제어 방법에 있어서, 상기 이동 장치가 이동 가능한 공간에 대한 주변 정보를 저장하는 단계, 상기 저장한 주변 정보를 이용하여 상기 이동 장치의 동작에 대한 이동 범위 또는 이동 경로에 관련된 설정 정보를 입력받는 단계, 및 상기 설정 정보에 근거하여 상기 이동 장치를 동작시키기 위한 명령을 생성해 상기 이동 장치로 제공하는 단계를 포함한다.In a method of controlling a mobile device according to an embodiment of the present invention, the method for controlling a mobile device of a terminal device controlling a mobile device, the method comprising: storing peripheral information about a space in which the mobile device is movable; Receiving input of setting information related to a moving range or a moving path of an operation of the mobile device, and generating and providing a command for operating the mobile device based on the setting information to the mobile device; Include.

여기서 상기 정보를 저장하는 단계는, 상기 주변 정보로서 지도 정보를 저장하는 것을 특징으로 한다.The storing of the information may include storing map information as the surrounding information.

상기 이동 장치의 제어 방법은 상기 이동 장치의 동작에 대한 목록을 관리하는 단계, 및 외부 장치로부터 다운로드되어 상기 이동 장치에 새로이 추가되는 동작 애플리케이션에 대한 다운로드를 관리하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The control method of the mobile device may further include managing a list of operations of the mobile device, and managing downloads of an operation application newly downloaded from an external device and added to the mobile device. .

본 발명의 실시예에 따른 이동 장치의 구동 방법은 이동 장치의 동작에 대한 이동 범위 또는 이동 경로에 관련된 설정 정보를 입력받는 단계, 상기 이동 장치가 이동 가능한 공간에 대한 주변 정보와, 상기 주변 정보를 이용하여 설정한 상기 설정 정보에 근거하여 상기 이동 장치를 동작시키기 위한 명령을 생성하는 단계, 상기 설정 정보에 따라 상기 명령을 생성하도록 제어하는 단계를 포함한다.According to an embodiment of the present invention, a method of driving a mobile device may include receiving setting information related to a movement range or a movement path of an operation of a mobile device, surrounding information about a space in which the mobile device may move, and receiving the surrounding information. Generating a command for operating the mobile device based on the setting information set using the control information; and controlling generating the command according to the setting information.

상기 이동 장치의 구동 방법은 상기 사용자가 상기 설정 정보를 입력하도록 상기 주변 정보를 표시하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The driving method of the mobile device may further include displaying the peripheral information so that the user inputs the setting information.

상기 주변 정보는 지도 정보인 것을 특징으로 한다.The surrounding information may be map information.

상기 이동 장치의 구동 방법은 상기 주변 정보를 저장하고, 상기 저장한 주변 정보를 상기 동작 실행부의 실행시 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The driving method of the mobile device may further include storing the peripheral information and outputting the stored peripheral information when the operation execution unit is executed.

본 발명의 실시예에 따른 이동 장치의 제어 방법을 실행하기 위한 프로그램을 포함하는 컴퓨터 판독가능 기록매체에 있어서, 상기 이동 장치의 제어 방법은, 상기 이동 장치가 이동 가능한 공간에 대한 주변 정보를 저장하는 단계, 상기 저장한 주변 정보를 이용하여 상기 이동 장치의 동작에 대한 이동 범위 또는 이동 경로에 관련된 설정 정보를 입력받는 단계, 및 상기 설정 정보에 근거하여 상기 이동 장치를 동작시키기 위한 명령을 생성해 상기 이동 장치로 제공하는 단계를 실행한다.In a computer-readable recording medium including a program for executing a method of controlling a mobile device according to an embodiment of the present invention, the method of controlling the mobile device comprises: storing peripheral information about a space in which the mobile device is movable; Step, receiving the setting information relating to the movement range or the movement path for the operation of the mobile device using the stored peripheral information, and generates a command for operating the mobile device based on the setting information Perform the steps provided to the mobile device.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이동 장치 제어 시스템을 나타내는 도면,
도 2는 도 1의 단말 장치의 구조를 예시하여 나타낸 도면,
도 3은 도 1의 단말 장치의 다른 구조를 예시하여 나타낸 도면,
도 4는 도 3의 동작 실행부의 기능을 설명하기 위한 도면,
도 5는 도 1의 이동 장치의 구조를 예시하여 나타낸 도면,
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 이동 장치의 제어 과정을 나타내는 도면,
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 이동 장치의 제어 방법을 나타내는 흐름도,
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 이동 장치의 구동 방법을 나타내는 흐름도, 그리고
도 9 내지 도 17은 이동 장치의 제어를 위한 단말 장치의 구동 화면을 나타내는 도면이다.1 is a view showing a mobile device control system according to an embodiment of the present invention;
2 is a diagram illustrating a structure of a terminal device of FIG. 1;
3 is a diagram illustrating another structure of the terminal device of FIG. 1;
4 is a view for explaining the function of the operation execution unit of FIG.
5 is a diagram illustrating the structure of the mobile device of FIG. 1;
6 is a view showing a control process of a mobile device according to an embodiment of the present invention;
7 is a flowchart illustrating a control method of a mobile device according to an embodiment of the present invention;
8 is a flowchart illustrating a method of driving a mobile device according to an embodiment of the present invention; and
9 to 17 are diagrams illustrating a driving screen of a terminal device for controlling a mobile device.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이동 장치 제어 시스템을 나타내는 도면이다.1 is a view showing a mobile device control system according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 이동 장치 제어 시스템은 단말 장치(100), 이동 장치(110), 통신망(120) 및 서비스 장치(130)의 일부 또는 전부를 포함한다. As shown in FIG. 1, a mobile device control system according to an embodiment of the present invention includes a part or all of a terminal device 100, a mobile device 110, a communication network 120, and a service device 130.

여기서, 일부 또는 전부를 포함한다는 것은 가령 통신망(120) 및 서비스 장치(130)와 같은 구성 요소가 생략되어 시스템이 구성될 수 있으며, 나아가 단말 장치(100)도 생략되어 시스템이 구성될 수 있음을 의미하는 것으로서, 발명의 충분한 이해를 돕기 위하여 전부 포함하는 것으로 설명한다.In this case, the inclusion of some or all includes a system such that the components such as the communication network 120 and the service device 130 are omitted, and the terminal device 100 may also be omitted to configure the system. Meaning, it will be described to include all in order to help a sufficient understanding of the invention.

단말 장치(100)는 이동 장치(110)를 제어하기 위한 리모컨, 스마트폰 및 PDA와 같은 이동통신 단말기, 노트북 및 데스크탑 컴퓨터와 같은 PC 등을 모두 포함하는 의미이다. 다만, 여기서 리모컨은 이동통신 단말기 및 PC 등과 같이 영상이 표시되는 디스플레이부를 갖는 것이 바람직하다. 이에 따라 단말 장치(100)는 현재 위치하는 이동 장치(110)의 주변에 대한 주변 정보로서 가령 지도 정보를 저장하고, 저장한 지도 정보를 화면에 표시해 주어 지도상에서 사용자가 설정한 설정 정보를 근거로 하여 이동 장치(110)가 동작하도록 제어할 수 있다. 여기서 단말 장치(100)는 지도 정보로서 청소 로봇과 같은 이동 장치(110)가 움직일 수 있는 공간, 가령 일반 가정집이나 상업용 건물에서의 벽(wall) 등에 대한 정보를 표시해 줄 수 있을 것이다.The terminal device 100 is meant to include both a remote control for controlling the mobile device 110, a mobile communication terminal such as a smartphone and a PDA, a PC such as a notebook computer and a desktop computer. However, the remote controller preferably has a display unit for displaying an image such as a mobile communication terminal and a PC. Accordingly, the terminal device 100 stores, for example, map information as the surrounding information about the vicinity of the mobile device 110 currently located, and displays the stored map information on the screen based on the setting information set by the user on the map. The mobile device 110 can be controlled to operate. Here, the terminal device 100 may display information on a space in which the mobile device 110 such as the cleaning robot can move, for example, a wall in a general home or a commercial building, as the map information.

물론 이러한 지도 정보는 다양한 경로를 통해 단말 장치(100)로 제공될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 실시예에서는 현재 위치하는 이동 장치(110)를 근거로 서비스 장치(130)에서 생성한 지도 정보를 통신망(120)을 경유하여 단말 장치(100)가 제공받는 것이 바람직하지만, 제조시 이동 장치(110)에 포함되어 있는 지도 정보를 가령 와이파이와 같은 근거리 통신을 통해 제공받아 단말 장치(100)가 이용할 수도 있는 것이므로 본 발명의 실시예에서는 어떠한 경로로 그러한 지도 정보를 저장하느냐에 특별히 한정하지는 않는다.Of course, such map information may be provided to the terminal device 100 through various routes. For example, in the embodiment of the present invention, it is preferable that the terminal device 100 is provided with the map information generated by the service device 130 based on the mobile device 110 that is currently located via the communication network 120. Since the terminal device 100 may receive the map information included in the mobile device 110 during manufacture through a short-range communication such as Wi-Fi, it may be used in the present invention in which path the map information is stored. It does not specifically limit.

예를 들어, 사용자로부터 요청이 있었다면, 단말 장치(100)는 사용자 요청에 따라 지도를 화면에 표시해 준다. 이때 지도상에는 현재 이동 장치(110)의 위치가 함께 표시될 수 있다. 사용자는 단말 장치(100)의 화면에 표시된 지도상에서 이동 장치(110)의 이동 범위를 설정하거나 이동 장치(110)의 이동 경로를 설정해 줄 수 있다. 이를 위하여 사용자는 화면상에 표시된 지도에 손 또는 터치 펜을 이용하여 이동 범위를 그려주거나 이동 경로는 찍어 주는 방식으로 설정한다. 설정이 완료되면, 단말 장치(100)는 해당 설정 정보를 제어 정보로서(혹은 제어 명령으로서) 이동 장치(110)로 전송해 주고, 이동 장치(110)는 해당 설정 정보에 근거하여 동작하게 된다. 다시 말해, 이동 장치(110)가 청소 로봇인 경우 해당 이동 범위 또는 경로에서 청소를 수행하게 되는 것이다. 그렇지만, 본 발명의 실시예에서는 전송되는 데이터량을 감안할 때, 단말 장치(100)가 설정 정보를 내부적으로 활용하여 이동 장치(110)의 동작에 대한 명령만을 전송하도록 구성되는 것이 바람직하다.For example, if there is a request from the user, the terminal device 100 displays the map on the screen according to the user's request. In this case, the location of the current mobile device 110 may be displayed together on the map. The user may set the moving range of the mobile device 110 or set the moving path of the mobile device 110 on the map displayed on the screen of the terminal device 100. To this end, the user draws a moving range using a hand or a touch pen on a map displayed on the screen or sets a moving path by printing a map. When the setting is completed, the terminal device 100 transmits the setting information as control information (or as a control command) to the mobile device 110, and the mobile device 110 operates based on the setting information. In other words, when the mobile device 110 is a cleaning robot, cleaning is performed in the corresponding moving range or path. However, in the embodiment of the present invention, in consideration of the amount of data to be transmitted, it is preferable that the terminal device 100 is configured to transmit only a command for the operation of the mobile device 110 by using the setting information internally.

이동 장치(110)는 청소 로봇과 같은 가정용 전자기기뿐 아니라 생산 현장에서 사용되고 있는 산업용 로봇도 포함할 수 있다. 이러한 이동 장치(110)는 스마트폰과 같은 단말 장치(100)에서 생성하여 제공하는 설정 정보에 근거한 명령(혹은 제어명령)에 따라 동작한다. 다시 말해, 단말 장치(100)의 사용자가 이동 장치(110)를 동작시키기 원하는 이동 범위 또는 이동 경로에 대한 정보를 설정하면, 이동 장치(110)는 해당 설정 정보에 근거한 단말 장치(100)의 명령에 따라 동작하게 된다.The mobile device 110 may include not only household electronic devices such as a cleaning robot, but also industrial robots that are used in production sites. The mobile device 110 operates according to a command (or control command) based on setting information generated and provided by the terminal device 100 such as a smartphone. In other words, when a user of the terminal device 100 sets information on a moving range or a moving path that the user wants to operate the mobile device 110, the mobile device 110 commands from the terminal device 100 based on the corresponding setting information. Will operate according to

이의 기능을 수행하기 위하여 이동 장치(110)는 단말 장치(100)와 통신을 수행하기 위한 통신 인터페이스부 및 단말 장치(100)의 명령에 따라 이동 장치(110)를 동작시키는 제어부를 포함할 수 있다. 물론 이때의 명령은 사용자가 설정한 설정 정보에 근거하여 생성된 명령이다. 그러나, 가령 단말 장치(100)가 설정 정보를 이동 장치(110)로 전송해 주고, 이동 장치(110)는 이를 활용하는 경우라면, 이동 장치(110)는 설정 정보를 저장하기 위한 별도의 저장부를 더 포함하게 되며, 이때 제어부는 저장부에 저장된 설정 정보를 근거로 생성된 단말 장치(100)의 명령에 따라 이동 장치(110)를 동작시키게 된다. 이것은 어디까지나 단말 장치(100)와 이동 장치(110) 간에 어떠한 방식으로 정보 혹은 신호를 처리하도록 설계하느냐에 따라 달라질 수 있는 것이므로 본 발명의 실시예에서는 그러한 구성에 특별히 한정하지는 않을 것이다.In order to perform its function, the mobile device 110 may include a communication interface for communicating with the terminal device 100 and a controller for operating the mobile device 110 according to a command of the terminal device 100. . Of course, the command at this time is a command generated based on the setting information set by the user. However, if the terminal device 100 transmits the setting information to the mobile device 110 and the mobile device 110 utilizes it, the mobile device 110 may include a separate storage unit for storing the setting information. The controller may operate the mobile device 110 according to a command of the terminal device 100 generated based on the setting information stored in the storage unit. This may vary depending on how the terminal device 100 and the mobile device 110 are designed to process information or signals. Thus, embodiments of the present invention will not be particularly limited thereto.

통신망(120)은 유무선 통신망을 모두 포함하는 의미이다. 여기서 유선망은 케이블망이나 공중 전화망(PSTN)과 같은 인터넷망을 포함하는 것이고, 무선 통신망은 CDMA, WCDMA, GSM, EPC(Evolved Packet Core), LTE(Long Term Evolution), 와이브로 망 등을 포함하는 의미이다. 따라서 통신망(120)이 유선 통신망인 경우 단말 장치(100)는 전화국의 교환국 등에 접속할 수 있지만, 무선 통신망인 경우에는 통신사에서 운용하는 SGSN 또는 GGSN(Gateway GPRS Support Node)에 접속하여 데이터를 처리하거나, BTS(Base Station Transmission), NodeB, e-NodeB 등의 다양한 중계기에 접속하여 데이터를 처리할 수 있다. 즉, 로봇 제어 관련 애플리케이션 및 지도 정보 등을 처리하게 되는 것이다.The communication network 120 is meant to include both wired and wireless communication networks. Here, the wired network includes an Internet network such as a cable network or a public switched telephone network (PSTN), and the wireless communication network includes means such as CDMA, WCDMA, GSM, Evolved Packet Core (EPC), Long Term Evolution (LTE) to be. Therefore, when the communication network 120 is a wired communication network, the terminal device 100 may access an exchange or the like of a telephone company, but in the case of a wireless communication network, the terminal device 100 may access an SGSN or a Gateway GPRS Support Node (GGSN) operated by a communication company, or may process data. Data can be processed by connecting to various repeaters such as BTS (Base Station Transmission), NodeB, and e-NodeB. That is, the robot control-related applications and map information, etc. will be processed.

서비스 장치(130)는 단말 장치(100)에 제공하기 위한 애플리케이션 및 지도 정보를 저장할 수 있다. 여기서, 애플리케이션은 이동 장치(110)의 전반적인 제어에 사용하기 위한 일종의 프로그램이라면, 지도 정보는 그 애플리케이션을 이용하여 사용자가 이동 장치(110)를 좀더 세밀하게 동작시키기 위한 부가 정보에 해당된다. 예를 들어, 애플리케이션은 크게 이동 장치(110)의 동작에 대한 리스트를 관리하는 플레이리스트, 세부 동작 및 다운로드에 관련되는 사항을 포함하게 된다.The service device 130 may store application and map information for providing to the terminal device 100. Here, if the application is a kind of program for use in the overall control of the mobile device 110, the map information corresponds to additional information for the user to operate the mobile device 110 in more detail using the application. For example, the application will largely include a playlist that manages a list of operations of the mobile device 110, details related to operations and downloads.

또한 서비스 장치(130)는 지도 정보를 요청하는 단말 장치(100)가 있는 경우, 제어하고자 하는 이동 장치(110)에 대한 지도 정보를 생성하여 제공할 수 있다. 예를 들어, 이동 장치(110)가 GPS 모듈을 포함하고 있다면, 단말 장치(100)는 자신이 제어하고자 하는 이동 장치(110)의 장치 정보를 서비스 장치(130)에 제공할 수 있고, 서비스 장치(130)는 단말 장치(100)에서 제공된 이동 장치(110)의 장치 정보를 근거로 이동 장치(110)와 GPS 통신을 수행하여 이동 장치(110)의 현재 위치를 파악하고, 이를 근거로 지도 정보를 생성해 단말 장치(100)로 제공할 수 있다.In addition, if there is a terminal device 100 requesting map information, the service device 130 may generate and provide map information on the mobile device 110 to be controlled. For example, if the mobile device 110 includes a GPS module, the terminal device 100 can provide the device information of the mobile device 110 to be controlled by the mobile device 110 to the service device 130. 130 performs GPS communication with the mobile device 110 based on the device information of the mobile device 110 provided by the terminal device 100 to determine the current location of the mobile device 110, and based on the map information. May be generated and provided to the terminal device 100.

물론 이러한 지도 정보는 애플리케이션에 포함될 수도 있으며, 단말 장치(100)는 이동 장치(110)와 다이렉트 연결되어 이동 장치(110)가 저장하고 있는 지도 정보를 제공받아 이용할 수도 있는 것이므로, 본 발명의 실시예에서는 그러한 것에 특별히 한정하지는 않을 것이다. 실질적으로 단말 장치(100)는 애플리케이션 및 지도 정보를 제조시 모두 포함하여 출고될 수도 있기 때문이다.Of course, such map information may be included in an application, and since the terminal device 100 may be directly connected to the mobile device 110 to receive and use the map information stored in the mobile device 110, an embodiment of the present invention. Esau will not be particularly limited to such. This is because the terminal device 100 may be shipped with both the application and the map information included in manufacturing.

본 발명의 실시예에 따르면, 사용자가 프로그램이나 로봇에 대한 지식이 없이도 가령 로봇 청소기를 위해 강력하고 상세한 제어 및 계획을 수행할 수 있기 때문에 사용자의 편리성이 그만큼 증가하게 된다.According to the embodiment of the present invention, the user's convenience is increased because the user can perform powerful and detailed control and planning for the robot cleaner without the knowledge of the program or the robot.

도 2는 도 1의 단말 장치의 구조에 대한 일례를 나타내는 도면이다.FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a structure of the terminal device of FIG. 1.

도 2를 도 1과 함께 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 단말 장치(100)는 통신 인터페이스부(200), 동작 실행부(210) 및 제어부(220)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2 together with FIG. 1, the terminal device 100 according to the embodiment of the present invention may include a communication interface 200, an operation execution unit 210, and a controller 220.

여기서, 통신 인터페이스부(200)는 도 1의 이동 장치(110)와 통신을 수행하기 위한 부분이다. 이러한 통신 인터페이스부(200)는 초광대역 통신, 블루투스 및 와이파이와 같은 근거리 통신을 수행할 수 있다.Here, the communication interface 200 is a part for communicating with the mobile device 110 of FIG. The communication interface 200 may perform near field communication such as ultra-wideband communication, Bluetooth, and Wi-Fi.

동작 실행부(210)는 이동 장치(110)를 제어하기 위한 애플리케이션을 저장할 수 있다. 동작 실행부(210)는 제어부(220)의 제어에 따라 애플리케이션을 실행하여 이동 장치(110)를 제어할 수 있도록 한다. 예를 들어, 애플리케이션의 실행시 이동 장치(110)의 이동 범위 및 경로를 사용자가 설정해 주면, 설정된 정보에 따라 이동 장치(110)의 동작을 수행하도록 한다. 이때 동작 실행부(210)는 이동 장치(110)의 지도 정보를 포함함으로써 이동 범위 및 경로의 설정시 사용되도록 할 수 있다.The operation executor 210 may store an application for controlling the mobile device 110. The operation execution unit 210 executes an application under the control of the control unit 220 to control the mobile device 110. For example, when the user sets the movement range and the path of the mobile device 110 when the application is executed, the operation of the mobile device 110 is performed according to the set information. In this case, the operation execution unit 210 may include map information of the mobile device 110 so that the operation execution unit 210 may be used when setting the movement range and the route.

제어부(220)는 통신 인터페이스부(200) 및 동작 실행부(210)의 전반적인 동작을 제어한다. 다시 말해, 제어부(220)는 동작 실행부(210)에서 생성된 사용자의 설정 정보 및 이동 장치(110)의 구체적인 동작에 대한 명령을 통신 인터페이스부(200)를 통해 이동 장치(110)로 전송해 줄 수 있다.The controller 220 controls the overall operations of the communication interface 200 and the operation execution unit 210. In other words, the controller 220 transmits the user's setting information generated by the operation execution unit 210 and a command for a specific operation of the mobile device 110 to the mobile device 110 through the communication interface 200. Can give

도 3은 도 1의 단말 장치의 구조에 대한 다른 예를 나타내는 도면이고, 도 4는 도 3의 동작 실행부의 기능을 설명하기 위한 도면이다.3 is a diagram illustrating another example of the structure of the terminal device of FIG. 1, and FIG. 4 is a diagram for describing a function of an operation execution unit of FIG. 3.

도 3을 도 1과 함께 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 단말 장치(100)는 통신 인터페이스부(300), 저장부(310), 제어부(320), 사용자 인터페이스부(330) 및 동작 실행부(340)의 일부 또는 전부를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 3 together with FIG. 1, the terminal device 100 according to another exemplary embodiment of the present invention may include a communication interface 300, a storage 310, a controller 320, a user interface 330, and operations. It may include some or all of the execution unit 340.

여기서, 일부 또는 전부를 포함한다는 것은 저장부(310) 또는 동작 실행부(340)와 같은 일부 구성 요소가 생략되거나, 다른 구성 요소에 통합되어 구성될 수 있음을 의미하는 것으로서, 발명의 충분한 이해를 돕기 위하여 전부 포함하는 것으로 설명한다.Here, the inclusion of some or all means that some components such as the storage unit 310 or the operation execution unit 340 may be omitted or may be integrated with other components, and thus sufficient understanding of the invention may be provided. Explain that everything is included to help.

통신 인터페이스부(300)는 도 2의 통신 인터페이스부(200)와 크게 다르지 않으므로 더 이상의 설명은 생략하도록 한다.Since the communication interface 300 is not significantly different from the communication interface 200 of FIG. 2, further description thereof will be omitted.

저장부(310)는 이동 장치(110)에 대한 장치 정보를 저장하거나, 이동 장치(110)의 동작을 위하여 사용자가 이동 범위 및 경로를 설정해 줄 수 있는 지도 정보를 별도로 저장할 수 있다. 예를 들어, 단말 장치(100)는 이동 장치(110)의 현재 위치를 기준으로 하는 지도 정보를 도 1의 서비스 장치(130)로부터 제공받고자 할 때 저장부(310)에 저장된 이동 장치(110)의 장치 정보를 제공할 수 있다. 그리고 이를 기반으로 제공된 지도 정보는 저장부(310)에 저장될 수 있다.The storage unit 310 may store device information about the mobile device 110 or separately store map information for allowing a user to set a moving range and a route for the operation of the mobile device 110. For example, when the terminal device 100 wants to receive map information based on the current location of the mobile device 110 from the service device 130 of FIG. 1, the mobile device 110 stored in the storage unit 310. Can provide device information. And the map information provided based on this may be stored in the storage unit 310.

제어부(320)는 단말 장치(100) 내의 통신 인터페이스부(300), 저장부(310), 사용자 인터페이스부(330) 및 동작 실행부(340)의 전반적인 동작을 제어한다. 예컨대 저장부(310)에 저장된 이동 장치(110)의 장치 정보를 불러내어 통신 인터페이스부(300)를 통해 도 1의 서비스 장치(130)로 전송할 수 있고, 동작 실행부(340)의 실행시 사용자 인터페이스부(330)로 제공되는 사용자의 요청에 따른 명령을 생성해 통신 인터페이스부(300)를 경유하여 이동 장치(110)로 전송할 수 있다.The controller 320 controls overall operations of the communication interface 300, the storage 310, the user interface 330, and the operation executor 340 in the terminal device 100. For example, the device information of the mobile device 110 stored in the storage 310 may be retrieved and transmitted to the service device 130 of FIG. 1 through the communication interface 300, and the user may execute the operation execution unit 340. A command according to a user's request provided to the interface unit 330 may be generated and transmitted to the mobile device 110 via the communication interface 300.

사용자 인터페이스부(330)는 버튼부 및 디스플레이부 등을 포함하는 의미이다. 여기서, 버튼부는 단말 장치(100)에서 외부적으로 드러나는 H/W 버튼으로서, 이와 같은 버튼을 사용자가 푸쉬하여 명령을 입력할 수 있다. 이에 따라 사용자 인터페이스부(330)는 명령에 따른 제어신호를 생성할 수 있을 것이다. 또한 디스플레이부는 이동 장치(110)의 현재 위치에 대한 주변 정보로서 지도를 표시해 줄 수 있고, 사용자는 디스플레이부상에 표시되는 지도상에서 이동 장치(110)의 이동 범위 및 경로를 설정할 수 있다.The user interface unit 330 is meant to include a button unit and a display unit. Here, the button unit is an H / W button that is externally exposed from the terminal device 100, and a user may push such a button to input a command. Accordingly, the user interface unit 330 may generate a control signal according to the command. In addition, the display unit may display a map as the peripheral information on the current location of the mobile device 110, and the user may set the moving range and the path of the mobile device 110 on the map displayed on the display unit.

동작 실행부(340)는 이동 장치(110)의 제어에 필요한 프로그램, 가령 애플리케이션을 포함하고, 제어부(320)의 제어 하에 이를 실행시킬 수 있다. 동작 실행부(340)는 도 2의 동작 실행부(210)도 마찬가지겠지만, 도 4에서와 같이 크게 이동 장치(110)의 구체적인 동작을 보여주는 동작 플레이리스트, 즉 리스트를 보여주는 기능, 세부 동작을 담당하는 기능으로 구분될 수 있으며, 다운로드에 관련되는 기능을 더 포함할 수 있다. 이에 근거해 볼 때, 본 발명의 실시예에 따른 동작 실행부(340)는 가령 하드웨어적으로 리스트 관리부, 동작 관리부 및 다운로드 관리부를 포함하도록 구성되어도 무관할 것이다.The operation executor 340 may include a program necessary for controlling the mobile device 110, for example, an application, and execute the program under the control of the controller 320. The action executor 340 may also be the same as the action executor 210 of FIG. 2, but as shown in FIG. 4, the action executor 340 shows an action playlist, that is, a list display function and a detailed action. It may be divided into a function, and may further include a function related to the download. Based on this, the operation execution unit 340 according to the embodiment of the present invention may be configured to include, for example, a list manager, an operation manager, and a download manager in hardware.

도 5는 도 1의 이동 장치의 구조를 예시하여 나타낸 도면이다.5 is a diagram illustrating the structure of the mobile device of FIG. 1.

도 5를 도 1과 함께 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 이동 장치(110)는 통신 인터페이스부(500), 저장부(510), 제어부(520), 사용자 인터페이스부(530), 동작 실행부(540) 및 구동부(550)의 일부 또는 전부를 포함한다.Referring to FIG. 5 together with FIG. 1, a mobile device 110 according to an embodiment of the present invention may include a communication interface 500, a storage 510, a controller 520, a user interface 530, and an operation execution. Some or all of the unit 540 and the driving unit 550 are included.

여기서, 일부 또는 전부를 포함한다는 것은 저장부(510), 사용자 인터페이스부(530) 및 동작 실행부(540)와 같은 일부 구성 요소가 생략되어 구성되거나, 하나의 구성 요소가 다른 구성 요소에 통합되어 구성될 수 있음을 의미하는 것으로서, 발명의 충분한 이해를 돕기 위하여 전부 포함하는 것으로 설명한다.In this case, the inclusion of some or all includes some components such as the storage unit 510, the user interface unit 530, and the operation execution unit 540 omitted, or one component is integrated into another component. It means that it can be configured, it will be described as including all in order to help a sufficient understanding of the invention.

구동부(550)는 도 1의 단말 장치(100)에는 없는 구성으로서, 이동 장치(110)가 청소 로봇인 것을 가정하면, 주변의 먼지 등을 흡입하기 위한 흡입 유닛을 나타낼 수 있으며, 산업용 로봇인 경우에는 로봇 팔이나 로봇 다리 등을 의미할 수 있다. 이와 같이 구동부(550)는 제어부(520)의 제어에 의해 실질적인 동작을 수행하는 것으로서 다양한 것이 가능하므로, 본 발명의 실시예에서는 그러한 것에 특별히 한정하지는 않을 것이다.The driving unit 550 is a configuration that does not exist in the terminal device 100 of FIG. 1, and assuming that the mobile device 110 is a cleaning robot, the driving unit 550 may represent a suction unit for suctioning dust and the like, and is an industrial robot. May mean a robot arm or a robot leg. As described above, the driving unit 550 may perform various operations under the control of the control unit 520, and thus, the driving unit 550 will not be particularly limited thereto.

구체적으로 설명하기에 앞서, 본 발명의 실시예에 따른 이동 장치(110)는 대략 3가지 형태로 동작을 구분할 수 있다. 첫 번째는 본 발명의 가장 바람직한 실시예로서 도 1의 단말 장치(100)가 사용자와의 인터페이스에 의해 이동 장치(110)의 이동 관련 정보를 설정하고 이동 장치(110)의 모든 동작을 제어하는 것이고, 두 번째는 도 1의 단말 장치(100)가 이동 장치(110)의 간단한 동작만을 제어하고 이동 장치(110)의 이동 관련 정보의 설정은 이동 장치(110)에서 수행하는 것이며, 세 번째는 단말 장치(100)의 의존 없이 모든 동작과 사용자와의 인터페이스 과정을 이동 장치(110)가 단독적으로 수행하는 것이다.Before describing in detail, the mobile device 110 according to the embodiment of the present invention may divide operations into approximately three types. First, in the most preferred embodiment of the present invention, the terminal device 100 of FIG. 1 sets movement related information of the mobile device 110 and controls all operations of the mobile device 110 by an interface with a user. Second, the terminal device 100 of FIG. 1 controls only a simple operation of the mobile device 110, and setting of the movement related information of the mobile device 110 is performed by the mobile device 110, and the third is the terminal. The mobile device 110 independently performs all operations and interface processes with the user without depending on the device 100.

그 가운데에서, 도 5는 위의 세 번째에 적합한 구성이라 볼 수 있다. 따라서, 도 5에서 사용자 인터페이스부(530) 및 동작 실행부(540)가 생략되어 구성되면 첫 번째에 해당되는 경우이고, 동작 실행부(540)만 생략되어 구성되면 두 번째의 경우에 해당된다고 볼 수 있다. 그렇지만 본 발명의 실시예에서는 그러한 구성을 특별히 한정하지는 않을 것이다. 다시 말해, 첫 번째 및 두 번째의 경우라 하더라도 5의 구성은 가질 수 있는 것이다.Among them, Figure 5 can be seen as a suitable configuration for the third above. Therefore, in FIG. 5, if the user interface 530 and the operation execution unit 540 are omitted and configured, this is the first case. If only the operation execution unit 540 is configured to be omitted, the second case is considered. Can be. However, in the embodiment of the present invention, such a configuration will not be particularly limited. In other words, even in the first and second cases, the configuration of 5 may have.

그 이외에, 도 5의 통신 인터페이부(500), 저장부(510) 및 제어부(520), 사용자 인터페이스부(530) 및 동작 실행부(540)는 도 3의 통신 인터페이스부(300), 저장부(310), 제어부(320), 사용자 인터페이스부(330) 및 동작 실행부(340)의 기술 내용과 크게 다르지 않으므로 더 이상의 설명은 생략하도록 한다.In addition, the communication interface 500, the storage unit 510, and the controller 520, the user interface unit 530, and the operation execution unit 540 of FIG. 5 may include the communication interface unit 300 and the storage unit of FIG. 3. The descriptions of the 310, the control unit 320, the user interface 330, and the operation execution unit 340 are not significantly different, and thus, further descriptions thereof will be omitted.

다만, 그 내용을 다시 한번 요약하면, 사용자는 이동 장치(110)의 동작 실행부(340)를 실행시켜 제어부(320)의 제어 하에 구체적인 동작, 리스트 관리 및 다운로드 기능을 수행할 수 있으며, 저장부(310)에 저장된 지도 정보를 사용자 인터페이스부(330)에 표시해 주고, 사용자가 입력하는 설정 정보, 즉 이동 범위 및 이동 경로에 따라 이동 장치(110)의 구체적인 동작을 제어할 수 있을 것이다.However, if the contents are summarized again, the user may execute the operation execution unit 340 of the mobile device 110 to perform specific operations, list management and download functions under the control of the control unit 320, and the storage unit. The map information stored in the 310 may be displayed on the user interface unit 330, and the specific operation of the mobile device 110 may be controlled according to the setting information input by the user, that is, the moving range and the moving path.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 이동 장치의 제어 과정을 나타내는 도면이다. 6 is a diagram illustrating a control process of a mobile device according to an embodiment of the present invention.

도 6을 도 1과 함께 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 단말 장치(100)는 서비스 장치(130)로부터 이동 장치(110)의 제어를 위한 애플리케이션을 다운로드할 수 있으며, 더 나아가 이동 장치(110)의 주변에 대한 주변 정보로서 지도 정보를 다운로드할 수 있다(S600). 자세한 내용은 앞서 충분히 설명하였으므로 생략한다.Referring to FIG. 6 together with FIG. 1, the terminal device 100 according to an embodiment of the present invention may download an application for controlling the mobile device 110 from the service device 130, and further, the mobile device ( Map information may be downloaded as surrounding information about the surroundings of 110 (S600). Details have been described above sufficiently, and thus will be omitted.

이어 단말 장치(100)는 가령 사용자의 요청이 있는 경우, 이동 장치(110)의 제어를 위한 명령을 생성하여 이동 장치(110)로 전송한다. 이의 과정에서 단말 장치(100)는 사용자가 이동 장치(110)의 이동 범위 및 경로 등을 설정하고 설정된 정보를 근거로 이동 장치(110)가 동작하기를 원한다면, 지도 정보를 불러내어 설정하는 과정을 수행하게 된다. 그리고 명령의 생성시 설정 정보를 근거로 명령을 생성하여 이동 장치(110)로 제공할 수 있다.Subsequently, when there is a user's request, the terminal device 100 generates a command for controlling the mobile device 110 and transmits the command to the mobile device 110. In this process, the terminal device 100 sets a moving range and a path of the mobile device 110, and if the user wants the mobile device 110 to operate based on the set information, the terminal device 100 calls and sets the map information. Will be performed. When the command is generated, the command may be generated based on the setting information and provided to the mobile device 110.

이동 장치(110)는 단말 장치(100)로부터 명령을 수신하고, 수신한 명령에 따라 동작하게 된다(S620, S630). 여기서, 명령에 따른 동작이란 다양한 기능을 포함한다. 여기서 다양한 기능이란 청소 로봇의 경우 청소에 관련되는 구체적인 동작을 의미할 수도 있지만, 리스트 목록을 보여준다거나 하는 등의 부가 기능을 포함할 수도 있을 것이다.The mobile device 110 receives a command from the terminal device 100 and operates according to the received command (S620 and S630). Here, the operation according to the command includes various functions. Here, the various functions may mean a specific operation related to cleaning in the case of the cleaning robot, but may also include additional functions such as showing a list list.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 이동 장치의 제어 방법을 나타내는 흐름도이다.7 is a flowchart illustrating a control method of a mobile device according to an embodiment of the present invention.

설명의 편의상, 도 7을 도 1 내지 도 3과 함께 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 단말 장치(100)는 이동 장치(110)의 주변에 대한 주변 정보를 저장한다(S700). 여기서, 주변 정보는 지도 정보로서, 이동 장치(110)가 이동 가능한 공간을 정의하는 벽 등에 대한 정보일 수 있다. 이러한 지도 정보는 가령 단말 장치(100)가 도 1의 서비스 장치(130)에 접속하는 경우, 그 접속에 의해 제공받을 수 있다.For convenience of description, referring to FIG. 7 together with FIGS. 1 to 3, the terminal device 100 according to an embodiment of the present invention stores peripheral information about the periphery of the mobile device 110 (S700). Here, the surrounding information may be map information and may be information on a wall or the like defining a space in which the mobile apparatus 110 may move. Such map information may be provided by the connection when the terminal device 100 accesses the service device 130 of FIG. 1.

이어 단말 장치(100)는 주변 정보를 이용하여 이동 장치(110)의 동작에 대한 설정 정보를 입력받는다(S710). 예를 들어, 단말 장치(100)는 화면상에 주변 정보, 즉 지도를 표시해 줄 수 있는데, 사용자는 설정 정보로서 이동 장치(110)의 이동 범위 및 경로 등에 대한 정보를 설정할 수 있다.Subsequently, the terminal device 100 receives setting information on the operation of the mobile device 110 using the surrounding information (S710). For example, the terminal device 100 may display surrounding information, that is, a map, on a screen, and the user may set information about a moving range and a path of the mobile device 110 as setting information.

이와 같이 설정 정보가 입력되면, 단말 장치(100)는 설정 정보에 근거하여 이동 장치(110)의 동작에 대한 명령을 생성하여 생성한 명령에 따라 이동 장치(110)를 제어하게 된다(S720). 예를 들어, 사용자가 설정 정보로서 이동 장치(110)의 이동 범위를 설정하였다고 가정하자. 이의 경우 사용자가 가령 로봇 청소기의 '청소(Clean)' 동작을 지시하였다면 해당 설정된 범위만을 청소하게 된다. 만약 이동 경로를 사용자가 설정하였다면, 이동 장치(110)는 단말 장치(100)의 명령에 따라 해당 경로만을 반복하여 청소하게 될 것이다.When the setting information is input as described above, the terminal device 100 generates a command for the operation of the mobile device 110 based on the setting information and controls the mobile device 110 according to the generated command (S720). For example, suppose that the user has set the moving range of the mobile device 110 as the setting information. In this case, if the user instructs, for example, a 'clean' operation of the robot cleaner, only the set range is cleaned. If the user sets the movement path, the mobile device 110 will repeatedly clean only the corresponding path according to the command of the terminal device 100.

도 8은 본 발명의 실시예에 따른 이동 장치의 구동 방법을 나타내는 흐름도이다.8 is a flowchart illustrating a method of driving a mobile device according to an embodiment of the present invention.

설명의 편의상 도 8을 도 1 및 도 5와 함께 참조하면, 이동 장치(110)는 단말 장치(100)에 의존하지 않고 독립적으로 구동할 수도 있다. 이의 경우, 이동 장치(110)는 내부 메모리 또는 저장부에 자신의 동작에 대한 설정 정보를 입력받을 수 있다(S800). 가령 이동 장치(110)가 자신의 주변에 대한 주변 정보로서 지도 정보를 저장하고 있거나, 사용자의 요청에 따라 이를 화면에 표시하고, 사용자는 지도상에서 설정 정보를 입력할 수 있을 것이다.For convenience of description, referring to FIG. 8 together with FIGS. 1 and 5, the mobile device 110 may be driven independently without depending on the terminal device 100. In this case, the mobile device 110 may receive setting information regarding its operation in the internal memory or the storage (S800). For example, the mobile device 110 may store map information as surrounding information about its surroundings, or display it on a screen according to a user's request, and the user may input setting information on a map.

그러면 이동 장치(110)는 현재 위치에서의 주변 정보와, 주변 정보를 이용하여 생성된 설정 정보를 근거로 하여 이동 장치(110)를 동작시키기 위한 명령을 생성한다(S810). 다시 말해, 사용자가 설정 정보를 입력한 경우, 이동 장치(110)가 설정 정보로서 입력한 범위 내에서만 동작하도록 명령, 즉 제어신호를 생성하는 것이다. 이에 따라 가령 범위를 벗어나는 지시가 사용자로부터 입력되는 경우에는 이를 사용자에게 알려 줄 수 있다. 가령 경고음이나 메시지의 형태로 알릴 수 있다.Then, the mobile device 110 generates a command for operating the mobile device 110 based on the surrounding information at the current location and the setting information generated using the surrounding information (S810). In other words, when the user inputs the setting information, the mobile device 110 generates a command, that is, a control signal, to operate only within the range input as the setting information. Accordingly, for example, when an instruction that is out of range is input from the user, it may be notified to the user. For example, it can be notified in the form of a warning sound or a message.

이어 이동 장치(110)는 설정 정보에 근거하여 생성된 명령에 따라 동작하도록 제어한다(S820). 다시 말해, 이동 장치(110)의 제어부는 이동 장치(110)의 동작을 수행하기 위한 애플리케이션의 실행시 사용자가 요청하는 동작을 수행하도록 제어하게 되는 것이다.Subsequently, the mobile device 110 controls to operate according to the generated command based on the setting information (S820). In other words, the controller of the mobile device 110 controls to perform an operation requested by a user when an application for performing the operation of the mobile device 110 is executed.

도 9 내지 도 17은 이동 장치를 제어하기 위한 단말 장치의 구동 화면을 나타내는 도면이다.9 to 17 are diagrams illustrating a driving screen of a terminal device for controlling a mobile device.

도 9 내지 도 17을 도 1과 함께 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 단말 장치(100)는 이동 장치(110)를 동작시키기 위한 애플리케이션을 실행하는 경우, 도 9에서와 같은 메인 화면을 보여줄 수 있다. 그 상단에는 새로운 지도를 생성(New Map)하고, 지도를 갱신하기 위하여 다운로드(Load Map)하거나, 또 지도를 2D나 3D 및 회전 등의 다양한 방식으로 보여주기 위한 버튼(View)이 있다. 중간 부위에는 이동 장치(110)의 현재 위치가 표시되고, 벽으로 이루어진 주변 정보가 표시되어 있다. 그리고 하단 부위에는 동작 리스트를 보기 위한 Action Playlist 버튼, 세부 동작을 지시하기 위한 Actions 버튼 등이 형성될 수 있다.9 to 17, together with FIG. 1, when the terminal device 100 executes an application for operating the mobile device 110, the main screen as shown in FIG. 9 is displayed. Can be. At the top is a button to create a new map, download a map to update the map, or view the map in various ways, such as 2D, 3D, and rotation. In the middle portion, the current position of the mobile device 110 is displayed, and peripheral information formed of a wall is displayed. In the lower portion, an Action Playlist button for viewing an action list and an Actions button for indicating a detailed action may be formed.

도 10은 도 9의 메인 화면에서 Actions 버튼을 눌렸을 때의 화면을 보여준다. 기본 동작으로는 자동 청소 구역 지정(Auto-Clean Area), 이동(Move) 및 충전(Charge) 등의 기능을 설정할 수 있다.FIG. 10 shows a screen when an Actions button is pressed on the main screen of FIG. 9. Basic operations include auto-clean area, move and charge.

도 11은 사용자가 도 10의 화면에서 Auto-Clean Area를 지정한 상태를 보여준다. 이의 경우 그 하단에는 현재 선택된 상태, 즉 선택된 동작 플레이리스트에 대한 현재 동작 및 정보의 상태를 표시해 줄 수 있고, 되돌아가기 등의 다양한 버튼이 형성될 수 있다. 기능을 추가하는 것은 Download 버튼을 통해 가능할 수 있다. 또한 다양한 기능 버튼 중 가운데의 play/pause 버튼은 초기화에 관계되는 버튼이다. play/pause, skip forward 및 skip backward 버튼들은 이동 장치(110)의 동작을 제어하고, 동작 플레이리스트를 항해하는 데에 사용될 수 있다.FIG. 11 illustrates a state in which a user designates an Auto-Clean Area on the screen of FIG. 10. In this case, the bottom of the screen may display a currently selected state, that is, a state of the current operation and information on the selected action playlist, and various buttons such as returning may be formed. Adding functionality may be possible via the Download button. In addition, the play / pause button in the middle of the various function buttons is a button related to initialization. The play / pause, skip forward and skip backward buttons may be used to control the operation of the mobile device 110 and to navigate the action playlist.

도 11에서 Auto-Clean Area를 사용자가 터치하면, 도 12에서와 같이 사용자가 지도상에서 이동 장치(110)의 이동 범위를 설정할 수 있게 된다. 물론 이의 경우에는 그 하단 부위에는 현재 상태를 보여주며, OK 버튼을 누른 경우, 해당 정보가 설정 정보로서 저장된다. Clear 버튼은 사용자가 이동 범위를 재설정하는 데 사용될 수 있다. 물론 아무런 설정이 없다면 이동 장치(110)는 전체 영역에서 동작하게 될 것이다.When the user touches the auto-clean area in FIG. 11, as shown in FIG. 12, the user can set the moving range of the mobile device 110 on the map. Of course, in this case, the lower portion shows the current state, and when the OK button is pressed, the corresponding information is stored as setting information. The Clear button can be used by the user to reset the travel range. Of course, if there is no setting, the mobile device 110 will operate in the entire area.

만약 단말 장치(100)의 사용자가 도 10의 화면에서 도 13과 같이 Move를 터치하였다면, 도 14에서와 같이 사용자가 이동 장치(110)의 이동 경로를 설정할 수 있도록 화면이 구현될 수 있다. 이동 경로를 설정한 후 OK 버튼을 누르면 해당 정보는 저장된다. 이의 과정에서 재설정을 하려는 Clear 버튼을 누르면 된다.If the user of the terminal device 100 touches Move as shown in FIG. 13 on the screen of FIG. 10, the screen may be implemented so that the user may set the movement path of the mobile device 110 as shown in FIG. 14. After setting the movement route, press the OK button to save the information. In this process, press the Clear button to reset.

도 15는 도 9의 메인 화면에서 Action Playlist 버튼을 누른 경우에 나타나는 화면이다. 도 15의 화면에서 Example Playlist 1을 누른 경우, 도 16에서와 같은 화면이 표시될 수 있다. 도 16의 화면에서 사용자는 추가적인 동작들을 + 버튼을 사용해 추가하거나, 특정 리스트를 삭제하고 재정렬하는 등의 동작을 수행할 수 있게 된다.FIG. 15 is a screen displayed when the Action Playlist button is pressed on the main screen of FIG. 9. When Example Playlist 1 is pressed on the screen of FIG. 15, the screen as shown in FIG. 16 may be displayed. In the screen of FIG. 16, the user may perform additional operations such as adding additional operations using the + button, deleting and rearranging a specific list, and the like.

도 17은 다운로드 동작을 보여주기 위한 화면이다. 예를 들어, 단말 장치(100)는 어떠한 구동 화면에서든 Download 버튼을 표시한다면, 사용자는 추가적인 핵심 동작 아이템들을 다운로드할 수 있을 것이다.17 is a screen for illustrating a download operation. For example, if the terminal device 100 displays a Download button on any driving screen, the user may download additional key operation items.

본 발명의 실시예에 따르면, 사용자가 프로그램이나 로봇에 대한 지식이 없이도 가령 로봇 청소기를 위해 강력하고 상세한 제어 및 계획을 수행할 수 있기 때문에 사용자의 편리성이 그만큼 증가한다.According to the embodiment of the present invention, the user's convenience is increased because the user can perform powerful and detailed control and planning for the robot cleaner without the knowledge of the program or the robot.

한편 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(computer readable media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.On the other hand, even if all the components constituting the embodiment of the present invention is described as being combined or operated in combination, the present invention is not necessarily limited to these embodiments. That is, within the scope of the present invention, all of the components may be selectively coupled to one or more of them. In addition, although all of the components may be implemented in one independent hardware, each or some of the components of the components are selectively combined to perform some or all functions combined in one or a plurality of hardware. It may be implemented as a computer program having a. The codes and code segments constituting the computer program may be easily deduced by those skilled in the art. Such a computer program may be stored in a computer readable media and read and executed by a computer, thereby implementing embodiments of the present invention. As the storage medium of the computer program, a magnetic recording medium, an optical recording medium, a carrier wave medium, or the like may be included.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안 될 것이다.While the invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the present invention.

100: 단말 장치 110: 이동 장치
120: 통신망 130: 서비스 장치
200, 300, 500: 통신 인터페이스부 210, 340, 540: 동작 실행부
220, 320, 520: 제어부 310, 510: 저장부
330, 530: 사용자 인터페이스부100: terminal device 110: mobile device
120: communication network 130: service device
200, 300, 500: communication interface unit 210, 340, 540: operation execution unit
220, 320, 520: control unit 310, 510: storage unit
330 and 530: user interface unit

Claims (18)

이동 장치와 통신을 수행하며, 상기 이동 장치를 동작시키기 위한 명령을 전송하는 통신 인터페이스부;
상기 이동 장치가 이동 가능한 공간에 대한 주변 정보와, 상기 주변 정보를 이용해 설정한 상기 이동 장치의 이동 범위 또는 이동 경로에 관련된 설정 정보에 근거하여 상기 명령을 생성하는 동작 실행부; 및
상기 생성한 명령이 상기 통신 인터페이스부로 제공되도록 제어하는 제어부;를
포함하는 단말 장치.A communication interface for communicating with a mobile device and transmitting a command to operate the mobile device;
An operation execution unit for generating the command based on surrounding information on a space in which the mobile device is movable and setting information related to a moving range or a moving path of the mobile device set using the surrounding information; And
A controller for controlling the generated command to be provided to the communication interface unit.
Terminal device. 제1항에 있어서,
상기 동작 실행부는,
상기 동작을 관리하는 동작 관리부;
상기 동작에 대한 목록을 관리하는 목록 관리부; 및
외부 장치로부터 다운로드되어 상기 이동 장치에 새로이 추가되는 동작 애플리케이션에 대한 다운로드를 관리하는 다운로드 관리부;를
포함하는 것을 특징으로 하는 단말 장치.The method of claim 1,
The operation execution unit,
An operation manager for managing the operation;
A list manager for managing a list of the operation; And
A download manager to manage downloads of operation applications newly downloaded from an external device and added to the mobile device;
Terminal device comprising a. 제1항에 있어서,
상기 주변 정보는 지도 정보인 것을 특징으로 하는 단말 장치.The method of claim 1,
And the surrounding information is map information. 제1항에 있어서,
사용자가 상기 설정 정보를 지정하도록 상기 주변 정보를 표시해 주는 사용자 인터페이스부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 단말 장치.The method of claim 1,
And a user interface for displaying the peripheral information so that a user designates the setting information. 제1항에 있어서,
상기 주변 정보를 저장하고, 상기 동작 실행부의 실행시 상기 주변 정보를 출력하는 저장부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 단말 장치.The method of claim 1,
And a storage unit for storing the surrounding information and outputting the surrounding information when the operation execution unit is executed. 이동 장치의 동작에 대한 설정 정보를 입력받는 사용자 인터페이스부;
상기 이동 장치가 이동 가능한 공간에 대한 주변 정보와, 상기 주변 정보를 이용해 상기 사용자 인터페이스부에서 설정한 상기 이동 장치의 이동 범위 또는 이동 경로에 관련된 설정 정보에 근거하여 상기 이동 장치를 동작시키기 위한 명령을 생성하는 동작 실행부; 및
상기 설정 정보에 따라 상기 명령을 생성하도록 상기 동작 실행부를 제어하는 제어부;를
포함하는 이동 장치.A user interface configured to receive setting information regarding an operation of the mobile device;
A command for operating the mobile device based on surrounding information on a space in which the mobile device is movable and setting information related to a moving range or a moving path of the mobile device set by the user interface unit using the surrounding information; Generating operation execution unit; And
A control unit controlling the operation execution unit to generate the command according to the setting information;
Included mobile device. 제6항에 있어서,
상기 사용자 인터페이스부는 버튼부 및 디스플레이부 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 이동 장치.The method according to claim 6,
And the user interface unit is any one of a button unit and a display unit. 제6항에 있어서,
상기 사용자 인터페이스부가 디스플레이부인 경우,
상기 디스플레이부는 상기 주변 정보 및 상기 설정 정보를 표시하는 것을 특징으로 하는 이동 장치.The method according to claim 6,
If the user interface unit is a display unit,
The display unit displays the surrounding information and the setting information. 제6항에 있어서,
상기 주변 정보는 지도 정보인 것을 특징으로 하는 이동 장치.The method according to claim 6,
And the surrounding information is map information. 제6항에 있어서,
상기 주변 정보를 저장하고, 상기 동작 실행부의 실행시 상기 주변 정보를 출력하는 저장부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 장치.The method according to claim 6,
And a storage unit for storing the surrounding information and outputting the surrounding information when the operation execution unit is executed. 이동 장치를 제어하는 단말 장치의 이동 장치의 제어 방법에 있어서,
상기 이동 장치가 이동 가능한 공간에 대한 주변 정보를 저장하는 단계;
상기 저장한 주변 정보를 이용하여 상기 이동 장치의 동작에 대한 이동 범위 또는 이동 경로에 관련된 설정 정보를 입력받는 단계; 및
상기 설정 정보를 근거로 하여 상기 이동 장치를 동작시키기 위한 명령을 생성해 상기 이동 장치로 제공하는 단계;를
포함하는 이동 장치의 제어 방법.In the control method of a mobile device of a terminal device for controlling a mobile device,
Storing peripheral information about a space in which the mobile device is movable;
Receiving setting information related to a moving range or a moving path of an operation of the mobile device by using the stored surrounding information; And
Generating a command for operating the mobile device based on the setting information and providing the command to the mobile device;
Control method of a mobile device comprising. 제11항에 있어서,
상기 주변 정보를 저장하는 단계는,
상기 주변 정보로서 지도 정보를 저장하는 것을 특징으로 하는 이동 장치의 제어 방법.12. The method of claim 11,
Storing the surrounding information,
And storing map information as the surrounding information. 제11항에 있어서,
상기 이동 장치의 동작에 대한 목록을 관리하는 단계; 및
외부 장치로부터 다운로드되어 상기 이동 장치에 새로이 추가되는 동작 애플리케이션에 대한 다운로드를 관리하는 단계;를
더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 장치의 제어 방법.12. The method of claim 11,
Managing a list of operations of the mobile device; And
Managing downloads for operation applications newly downloaded from an external device and added to the mobile device;
The control method of the mobile device further comprises. 이동 장치의 동작에 대한 이동 범위 또는 이동 경로에 관련된 설정 정보를 입력받는 단계;
상기 이동 장치가 이동 가능한 공간에 대한 주변 정보와, 상기 주변 정보를 이용하여 설정한 상기 설정 정보에 근거하여 상기 이동 장치를 동작시키기 위한 명령을 생성하는 단계;
상기 설정 정보에 따라 상기 명령을 생성하도록 제어하는 단계;를
포함하는 이동 장치의 구동 방법.Receiving setting information related to a moving range or a moving path of an operation of the mobile device;
Generating a command for operating the mobile device based on the surrounding information on the space in which the mobile device is movable and the setting information set using the surrounding information;
Controlling to generate the command according to the setting information;
Method of driving a mobile device comprising. 제14항에 있어서,
상기 사용자가 상기 설정 정보를 입력하도록 상기 주변 정보를 표시하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 장치의 구동 방법.15. The method of claim 14,
And displaying the surrounding information to allow the user to input the setting information. 제14항에 있어서,
상기 주변 정보는 지도 정보인 것을 특징으로 하는 이동 장치의 구동 방법.15. The method of claim 14,
And the surrounding information is map information. 제14항에 있어서,
상기 주변 정보를 저장하고, 상기 저장한 주변 정보를 상기 동작 실행부의 실행시 출력하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 장치의 구동 방법.15. The method of claim 14,
And storing the peripheral information and outputting the stored peripheral information when the operation execution unit is executed. 이동 장치의 제어 방법을 실행하기 위한 프로그램을 포함하는 컴퓨터 판독가능 기록매체에 있어서,
상기 이동 장치의 제어 방법은,
상기 이동 장치가 이동 가능한 공간에 주변 정보를 저장하는 단계;
상기 저장한 주변 정보를 이용하여 상기 이동 장치의 동작에 대한 이동 범위 또는 이동 경로에 관련된 설정 정보를 입력받는 단계; 및
상기 설정 정보를 근거로 하여 상기 이동 장치를 동작시키기 위한 명령을 생성해 상기 이동 장치로 제공하는 단계;를
실행하는 컴퓨터 판독가능 기록 매체.A computer-readable recording medium comprising a program for executing a method of controlling a mobile device, the method comprising:
The control method of the mobile device,
Storing the surrounding information in a space in which the mobile device is movable;
Receiving setting information related to a moving range or a moving path of an operation of the mobile device by using the stored surrounding information; And
Generating a command for operating the mobile device based on the setting information and providing the command to the mobile device;
A computer readable medium having computer readable program code embodied thereon.
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