KR20130067651A - Blind spot detection evasion system and method - Google Patents

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KR20130067651A
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전경근
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주식회사 만도
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Abstract

PURPOSE: A system and method for avoiding a blind spot are provided to allow the driver of one vehicle and the driver of the other vehicle to recognize the other vehicle entering the blind spot of the one vehicle, thereby previously preventing the generation of vehicle accidents. CONSTITUTION: A system (200) for avoiding a blind spot includes a blind spot detecting part (210) for one vehicle, a blind spot detecting part (220) for the other vehicle, and a recognition signal output part (230). The blind spot detecting parts for the one vehicle are installed toward the left and the right rear side of the one vehicle. The blind spot detecting parts for the one vehicle detect the other vehicle entering the blind spot of the one vehicle. The blind spot detecting parts for the other vehicle are installed toward the left and the right front side of the one vehicle. The blind spot detecting parts for the other vehicle detect whether or not the one vehicle enters the blind spot of the other vehicle. The recognition signal output part outputs a recognition signal so that the driver of the one vehicle recognizes the detection of the blind spot detecting parts. [Reference numerals] (210) Blind spot detecting part for one vehicle; (220) Blind spot detecting part for the other vehicle; (230) Recognition signal output part; (240) Speed control part; (250) Direction control part

Description

사각지대 회피 시스템 및 그 방법{Blind Spot Detection Evasion System and Method}Blind Spot Detection Evasion System and Method

본 발명은 사각지대 회피 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 타 차량이 자 차량의 사각지대 영역에 진입한 경우에 자 차량의 운전자가 그 사실을 인식할 수 있도록 할 뿐만 아니라, 자 차량이 타 차량의 사각지대에 진입한 경우에 자 차량의 운전자 및 타 차량의 운전자에게 그 사실을 인식할 수 있도록 함으로써 자동차사고 발생을 사전에 방지할 수 있도록 하는 사각지대 회피 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a blind spot avoidance system and a method thereof, and more particularly, when the other vehicle enters the blind spot area of the own vehicle, not only the driver of the own vehicle can recognize the fact, but also A blind spot avoidance system and method for preventing a car accident in advance by allowing a driver of an own vehicle and a driver of another vehicle to recognize the fact when a vehicle enters a blind spot of another vehicle will be.

최근, 자동차는 자산 소유의 개념에서 자동차의 고유의 기능인 공간 이동의 편의 목적이 보다 강조되는 변화의 시대를 맞이하고 있다. 이러한 개념의 변화에 따라서 자동차는 편의장치의 개선과 각종 통신장비의 도입이 이루어져 차량의 고유의 성능인 엔진성능, 가속 또는 감속, 정지, 선회능력 등의 향상과 더불어 인간의 정서적인 만족을 동시에 추구하는 감성공학적인 측면이 미래형 자동차의 개발방향의 이정표가 되고 있다. 뿐만 아니라, 자동차의 능동적인 주행안정성과 사고방지의 기술도 개발이 이루어지고 있으며, 이에 관련한 부품도 속속들이 개발되고 있다.In recent years, automobiles have entered an era of change in which the purpose of convenience of space movement, which is a unique function of automobiles, is emphasized in the concept of asset ownership. According to this change of concept, automobiles have improved convenience devices and introduced various communication equipments, and at the same time, pursuing emotional satisfaction of human beings while improving engine performance, acceleration or deceleration, stopping, turning ability, etc. Emotional engineering aspect is a milestone in the direction of development of future cars. In addition, the development of active driving safety and accident prevention technology of the car is being developed, and related parts are being developed one after another.

이에 따라, 운전자의 운행을 관리하는 개념의 항법장치와 운행 중의 차량 조작을 보조하는 개념의 안전운전 보조장비가 향후의 차량안전 시스템의 개발방향으로서 많은 연구가 이루어지고 있다. 특히, 운전이 미숙한 운전자의 차량 조작과 운행을 보조하는 자동주차 시스템, 차선 이탈 방지 시스템, 그리고 사각지대 감시 시스템 등이 개발의 주된 동기가 되고 있다.Accordingly, many studies have been conducted on the navigation device of the concept of managing the driving of a driver and the safe driving assistance device of the concept of assisting the operation of a vehicle while driving. In particular, auto parking systems, lane departure prevention systems, and blind spot monitoring systems to assist the operation and operation of inexperienced drivers are the main motivations for development.

일반적으로 차량의 사이드 미러는 차량 좌측 및 우측 후방 시야를 확보하는 자동차의 기본 부품으로 이용되고 있다. 차량의 사이드 미러는 운전자의 시각적 관측의 한계 및 B-pollar에 의해 일정 각도의 사각지대를 가지는데, 차량의 사각지대는 일반적으로 차체 측면을 기준으로 13°~ 45°영역으로 정의된다.In general, a side mirror of a vehicle is used as a basic component of a vehicle to secure the rear left and right of the vehicle. The side mirror of the vehicle has a blind spot at an angle due to the limit of visual observation of the driver and the B-pollar. The blind spot of the vehicle is generally defined as an area of 13 ° to 45 ° from the side of the vehicle body.

도 1은 차량의 사각지대를 설명하기 위해 도시한 도면이다. 1 is a view illustrating a blind spot of a vehicle.

도 1을 참조하면, 선행 차량은 사이드 미러를 통해 좌측 및 우측 후방의 가시영역(10)이 확보되지만, 운전자의 시각적 관측의 한계 및 B-pollar에 의해 차체 측면을 기준으로 13°~ 45°영역의 사각지대(20)가 생기게 된다. 따라서, 후행 차량이 사각지대에 진입하는 경우에 선행 차량이 후행 차량을 인식하지 못하는 경우가 발생할 수 있으며, 이때 선행 차량이 후행 차량의 방향으로 차선 변경을 시도함으로써 사고가 발생할 수 있는 문제점이 있다.
Referring to FIG. 1, the front vehicle has a visible area 10 on the left and right rear side through a side mirror, but is 13 ° to 45 ° based on the side of the vehicle body due to the limitation of visual observation of the driver and B-pollar. The blind spot 20 will be created. Accordingly, when the trailing vehicle enters the blind spot, the preceding vehicle may not recognize the trailing vehicle. In this case, there is a problem that an accident may occur when the preceding vehicle attempts to change lanes in the direction of the trailing vehicle.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여 창안된 것으로서, 타 차량이 자 차량의 사각지대 영역에 진입한 경우에 자 차량의 운전자가 그 사실을 인식할 수 있도록 할 뿐만 아니라, 자 차량이 타 차량의 사각지대에 진입한 경우에 자 차량의 운전자 및 타 차량의 운전자에게 그 사실을 인식할 수 있도록 함으로써 자동차사고 발생을 사전에 방지할 수 있도록 하는 사각지대 회피 시스템 및 그 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention was devised to solve the above-described problem, and when the other vehicle enters the blind spot area of the vehicle, not only the driver of the vehicle can recognize the fact, but also the vehicle It is an object of the present invention to provide a blind spot avoidance system and a method for preventing the occurrence of an automobile accident by allowing the driver of the own vehicle and the driver of another vehicle to recognize the fact when entering the blind spot. .

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 사각지대 회피 시스템은, 차량의 좌측 및 우측의 후방을 향해 설치되며, 차량의 사각지대 영역에 진입한 타 차량을 감지하는 자차량사각지대 감지부; 차량의 좌측 및 우측의 전방을 향해 설치되며, 차량이 타 차량의 사각지대 영역에 진입하였는지의 여부를 감지하는 타차량사각지대 감지부; 및 자차량사각지대 감지부에 의해 차량의 사각지대 영역에 타 차량이 진입한 것으로 감지되거나 타차량사각지대 감지부에 의해 차량이 타 차량의 사각지대 영역에 진입한 것으로 감지된 경우, 차량의 운전자가 인식하도록 인식신호를 출력하는 인식신호 출력부를 포함하는 것을 특징으로 한다.Blind spot avoidance system according to an embodiment of the present invention for achieving the above object, is installed toward the rear of the left and right of the vehicle, the vehicle dead spot detection for detecting other vehicles entering the blind spot area of the vehicle part; It is installed toward the front of the left and right of the vehicle, the other vehicle blind spot detection unit for detecting whether the vehicle has entered the blind spot area of the other vehicle; And when the vehicle is detected as entering the blind spot area of the vehicle by the own vehicle dead zone detector or when the vehicle is detected as entering the blind spot area of the other vehicle by the other vehicle dead zone detector, Characterized in that it comprises a recognition signal output unit for outputting a recognition signal to recognize.

전술한 사각지대 회피 시스템은, 타차량사각지대 감지부에 의해 차량이 타 차량의 사각지대 영역에 진입한 것으로 감지된 경우, 차량이 타 차량의 사각지대 영역을 벗어나도록 차량의 속도를 제어하는 속도 제어부를 더 포함할 수 있다.The above blind spot avoidance system is a speed for controlling the speed of the vehicle so that the vehicle leaves the blind spot area of another vehicle when the blind spot detection unit detects that the vehicle has entered the blind spot area of another vehicle. The control unit may further include.

또한, 전술한 사각지대 회피 시스템은, 타차량사각지대 감지부에 의해 차량이 타 차량의 사각지대 영역에 진입한 것으로 감지된 경우, 차량이 타 차량의 사각지대 영역을 벗어나도록 차량의 방향을 제어하는 방향 제어부를 더 포함할 수도 있다.In addition, the blind spot avoidance system controls the direction of the vehicle so that the vehicle leaves the blind spot area of another vehicle when the blind spot detection unit detects that the vehicle has entered the blind spot area of another vehicle. The apparatus may further include a direction controller.

인식신호 출력부는, 타차량사각지대 감지부에 의해 차량이 타 차량의 사각지대 영역에 진입한 것으로 감지된 경우, 타 차량의 운전자가 인식할 수 있도록 경보음을 출력할 수 있다.The recognition signal output unit may output an alarm sound so that a driver of another vehicle may recognize when the vehicle is detected as being entered by the other vehicle blind spot detection unit.

또한, 자차량사각지대 감지부 및 타차량사각지대 감지부는 각각 LKAS(Lane Keeping Assist System)용 카메라, SCC(Smart Cruise Control)용 레이더, SPAS(Smart Parking Assist System)용 초음파센서 중 적어도 하나에 의해 구현될 수 있다.In addition, the own vehicle dead zone detection unit and the other vehicle dead zone detection unit may each include at least one of a camera for a LKAS (Lane Keeping Assist System), a radar for a smart cruise control (SCC), and an ultrasonic sensor for a smart parking assist system (SPAS). Can be implemented.

자차량사각지대 감지부는, 차량의 측면 후방을 기준으로 13°내지 45°의 영역에 진입한 타 차량을 감지할 수 있다.The own vehicle blind spot detection unit may detect other vehicles entering an area of 13 ° to 45 ° based on the rear side of the vehicle.

타차량사각지대 감지부는, 차량의 전방 측면을 기준으로 13°내지 45°의 영역에 타 차량이 감지되면 차량이 타 차량의 사각지대에 진입한 것으로 판단할 수 있다.The other vehicle blind spot detector may determine that the vehicle has entered the blind spot of the other vehicle when another vehicle is detected in an area of 13 ° to 45 ° based on the front side of the vehicle.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 사각지대 회피 방법은, 차량의 좌측 및 우측의 후방을 향해 설치된 자차량사각지대 감지부를 이용하여, 차량의 사각지대 영역에 진입한 타 차량을 감지하는 단계; 차량의 좌측 및 우측의 전방을 향해 설치된 타차량사각지대 감지부를 이용하여, 차량이 타 차량의 사각지대 영역에 진입하였는지의 여부를 감지하는 단계; 및 자차량사각지대 감지부에 의해 차량의 사각지대 영역에 타 차량이 진입한 것으로 감지되거나 타차량사각지대 감지부에 의해 차량이 타 차량의 사각지대 영역에 진입한 것으로 감지된 경우, 차량의 운전자가 인식하도록 인식신호를 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.The blind spot avoidance method according to an embodiment of the present invention for achieving the above object, by using the own vehicle blind spot detector installed toward the rear of the left and right of the vehicle, the other vehicle entering the blind spot area of the vehicle. Sensing; Detecting whether the vehicle has entered the blind spot area of another vehicle by using another vehicle blind spot detector installed toward the front of the left and right sides of the vehicle; And when the vehicle is detected as entering the blind spot area of the vehicle by the own vehicle dead zone detector or when the vehicle is detected as entering the blind spot area of the other vehicle by the other vehicle dead zone detector, And outputting a recognition signal to recognize.

전술한 사각지대 회피 방법은, 타차량사각지대 감지부에 의해 차량이 타 차량의 사각지대 영역에 진입한 것으로 감지된 경우, 차량이 타 차량의 사각지대 영역을 벗어나도록 차량의 속도 또는 방향을 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.The aforementioned blind spot avoidance method controls the speed or direction of the vehicle so that the vehicle leaves the blind spot area of another vehicle when the other blind spot detector detects that the vehicle has entered the blind spot area of another vehicle. It may further comprise the step.

본 발명에 따른 사각지대 회피 시스템 및 그 회피방법은, 타 차량이 자 차량의 사각지대 영역에 진입한 경우에 자 차량의 운전자가 그 사실을 인식할 수 있도록 할 뿐만 아니라, 자 차량이 타 차량의 사각지대에 진입한 경우에 자 차량의 운전자 및 타 차량의 운전자에게 그 사실을 인식할 수 있도록 함으로써 자동차사고 발생을 사전에 방지할 수 있도록 한다.
The blind spot avoidance system and its avoiding method according to the present invention not only enable the driver of the own vehicle to recognize the fact when the other vehicle enters the blind spot region of the own vehicle, In case of entering the blind spot, the driver of the vehicle and the driver of the other vehicle can recognize the fact to prevent the occurrence of an automobile accident in advance.

도 1은 차량의 사각지대를 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 사각지대 회피 시스템을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 3은 자차량사각지대 감지부에 의해 측면 후방의 사각지대를 검출하는 방법을 설명하기 위하여 도시한 도면이다.
도 4는 타차량사각지대 감지부에 의해 측면 전방의 사각지대를 검출하는 방법을 설명하기 위하여 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 사각지대 회피 방법을 나타낸 흐름도이다.1 is a view illustrating a blind spot of a vehicle.
2 is a view schematically showing a blind spot avoidance system according to an embodiment of the present invention.
3 is a view for explaining a method for detecting a blind spot on the rear side by the vehicle blind spot detector.
4 is a view for explaining a method for detecting a blind spot in the front side by the other vehicle blind spot detection unit.
5 is a flowchart illustrating a blind spot avoidance method according to an exemplary embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. In adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same reference numerals are assigned to the same components as much as possible even though they are shown in different drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In addition, in describing the component of this invention, terms, such as 1st, 2nd, A, B, (a), (b), can be used. These terms are intended to distinguish the constituent elements from other constituent elements, and the terms do not limit the nature, order or order of the constituent elements. When a component is described as being "connected", "coupled", or "connected" to another component, the component may be directly connected to or connected to the other component, It should be understood that an element may be "connected," "coupled," or "connected."

이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 사각지대 회피 시스템 및 그 회피방법을 상세하게 설명한다.
Hereinafter, a blind spot avoidance system and a method of avoiding the spot according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 사각지대 회피 시스템을 개략적으로 도시한 도면이다.2 is a view schematically showing a blind spot avoidance system according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 사각지대 회피 시스템(200)은 자차량사각지대 감지부(210), 타차량사각지대 감지부(220), 인식신호 출력부(230), 속도 제어부(240) 및 방향 제어부(250)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2, the blind spot avoidance system 200 according to the embodiment of the present invention includes the own vehicle blind spot detector 210, the other vehicle blind spot detector 220, the recognition signal output unit 230, and the speed. The controller 240 and the direction controller 250 may be included.

자차량사각지대 감지부(210)는 차량의 좌측 및 우측의 후방을 향해 설치되며, 차량의 사각지대 영역에 진입한 타 차량을 감지한다. 이때, 자차량사각지대 감지부(210)는 LKAS(Lane Keeping Assist System)용 카메라, SCC(Smart Cruise Control)용 레이더, SPAS(Smart Parking Assist System)용 초음파센서 중 적어도 하나에 의해 구현될 수 있다. 또한, 자차량사각지대 감지부(210)는 차량의 측면 후방을 기준으로 13°내지 45°의 영역에 진입한 타 차량을 감지할 수 있다.The own vehicle blind spot detector 210 is installed toward the rear of the left and right sides of the vehicle and detects another vehicle that has entered the blind spot region of the vehicle. In this case, the own vehicle dead zone detection unit 210 may be implemented by at least one of a camera for a Lane Keeping Assist System (LKAS), a radar for a Smart Cruise Control (SCC), and an ultrasonic sensor for a Smart Parking Assist System (SPAS). . In addition, the own vehicle dead zone detection unit 210 may detect other vehicles entering an area of 13 ° to 45 ° based on the rear side of the vehicle.

도 3은 자차량사각지대 감지부에 의해 측면 후방의 사각지대를 검출하는 방법을 설명하기 위하여 도시한 도면이다. 여기서는 초음파센서를 이용하여 차량의 측면 후방의 사각지대를 검출하는 방법을 설명한다.3 is a view for explaining a method for detecting a blind spot on the rear side by the vehicle blind spot detector. Here, a method of detecting a blind spot behind the side of the vehicle using an ultrasonic sensor will be described.

도 3을 참조하면, 사각지대 검출 시스템은 차량의 측면에 레이더 센서, 카메라 센서, 초음파 센서 등을 설치하고, 설치된 센서를 이용하여 후방의 BSD(Blind Spot Detection) 영역을 검출할 수 있다. 예를 들어, 차량의 측면에 설치된 적외선 센서의 발신부(emitter)에서 적외선을 사각지대로 발사하고, 물체에 반사되어 돌아온 적외선을 수신부(detector)가 감지하여 사각지대에 물체가 존재함을 인식할 수 있다. 이때, 센서의 감도를 높이기 위하여 적외선 신호를 반송 주파수(CRF: Carrier Frequency)와 적외선 센서의 중심 주파수(CTF: Center Frequency)를 혼합한 혼합 주파수로 구성하여 신호의 감도와 특성을 향상시킬 수 있다. 또한, 수신부는 발신부에서 발사된 적외선의 주파수 대역에 해당하는 주파수 파장영역의 적외선만을 감지할 수 있도록 설계함으로써 기타 광원에 의한 잡음에 강건하도록 구현될 수도 있다.Referring to FIG. 3, the blind spot detection system may install a radar sensor, a camera sensor, an ultrasonic sensor, etc. on a side of a vehicle, and detect a blind spot detection (BSD) region behind the sensor using the installed sensor. For example, the emitter of the infrared sensor installed on the side of the vehicle emits infrared rays to the blind spot, and the detector detects the infrared rays reflected from the object and recognizes that the object exists in the blind spot. Can be. In this case, in order to increase the sensitivity of the sensor, the infrared signal may be composed of a mixed frequency obtained by mixing a carrier frequency (CRF) and a center frequency (CTF) of the infrared sensor to improve the sensitivity and characteristics of the signal. In addition, the receiver may be implemented to be robust to noise by other light sources by designing to detect only infrared rays in the frequency wavelength region corresponding to the frequency band of the infrared rays emitted from the transmitter.

타차량사각지대 감지부(220)는 차량의 좌측 및 우측의 전방을 향해 설치되며, 차량이 타 차량의 사각지대 영역에 진입하였는지의 여부를 감지한다. 이때, 타차량사각지대 감지부(220)는 자차량사각지대 감지부(210)와 마찬가지로, LKAS(Lane Keeping Assist System)용 카메라, SCC(Smart Cruise Control)용 레이더, SPAS(Smart Parking Assist System)용 초음파센서 중 적어도 하나에 의해 구현될 수 있다. 또한, 타차량사각지대 감지부(220)는 차량의 측면 전방을 기준으로 13°내지 45°의 영역에 타 차량이 감지되면 자 차량이 타 차량(선행 차량)의 사각지대에 진입한 것으로 판단할 수 있다. 즉, 도 4에 도시한 바와 같이, 선행 차량의 사각지대는 차량의 측면 후방을 기준으로 13°내지 45°의 영역이므로, 그에 따라 후행 차량은 선행 차량과 평행하게 주행한다고 가정하면 선행 차량의 사각지대는 엇각의 영역에 있으므로, 타차량사각지대 감지부(220)는 차량의 측면 전방을 기준으로 13°내지 45°의 영역에 타 차량이 감지되면 자 차량이 타 차량(선행 차량)의 사각지대에 진입한 것으로 판단할 수 있다.The other vehicle blind spot detection unit 220 is installed toward the front of the left and right sides of the vehicle, and detects whether the vehicle has entered the blind spot region of the other vehicle. At this time, the other vehicle dead zone detection unit 220, similar to the own vehicle dead zone detection unit 210, the camera for LKAS (Lane Keeping Assist System), the radar for the SCC (Smart Cruise Control), SPAS (Smart Parking Assist System) It may be implemented by at least one of the ultrasonic sensor. In addition, when the other vehicle is detected in an area of 13 ° to 45 ° based on the front side of the vehicle, the other vehicle dead zone detecting unit 220 may determine that the own vehicle has entered the blind spot of the other vehicle (the leading vehicle). Can be. That is, as shown in FIG. 4, since the blind spot of the preceding vehicle is an area of 13 ° to 45 ° based on the rear side of the vehicle, the blind spot of the preceding vehicle is assumed to be parallel to the preceding vehicle. Since the zone is in an angled area, the other vehicle blind spot detection unit 220 detects another vehicle in an area of 13 ° to 45 ° based on the front side of the vehicle, and the vehicle is blind spot of another vehicle (the leading vehicle). It can be determined that the company has entered.

인식신호 출력부(230)는 자차량사각지대 감지부(210)에 의해 차량의 사각지대 영역에 타 차량이 감지되거나, 타차량사각지대 감지부(220)에 의해 차량이 타 차량의 사각지대 영역에 진입한 것으로 판단되면, 차량의 운전자가 인식하도록 인식신호를 출력한다. 이때, 인식신호는 디스플레이에 영상으로 출력되거나, 경보음 또는 음성으로 출력될 수 있다. The recognition signal output unit 230 detects another vehicle in the blind spot area of the vehicle by the own vehicle blind spot detector 210, or the blind spot area of the other vehicle by the other vehicle blind spot detector 220. If it is determined to enter, the recognition signal is output so that the driver of the vehicle recognizes. In this case, the recognition signal may be output to the display as an image, or may be output as an alarm sound or voice.

또한, 인식신호 출력부(230)는 타차량사각지대 감지부(220)에 의해 차량이 타 차량의 사각지대 영역에 진입한 것으로 판단되면, 타 차량의 운전자가 인식할 수 있도록 경보음을 출력할 수도 있다.In addition, when it is determined that the vehicle enters the blind spot area of the other vehicle by the other vehicle blind spot detector 220, the recognition signal output unit 230 may output an alarm sound so that the driver of the other vehicle can recognize it. It may be.

속도 제어부(240)는 타차량사각지대 감지부(220)에 의해 차량이 타 차량의 사각지대 영역에 진입한 경우, 차량의 속도를 늦추거나 빠르게 제어하여 타 차량의 사각지대 영역으로부터 벗어나도록 할 수 있다.When the vehicle enters the blind spot area of another vehicle by the other vehicle blind spot detector 220, the speed controller 240 may control the vehicle to slow down or quickly control the vehicle to be out of the blind spot area of another vehicle. have.

또한, 방향 제어부(250)는 타차량사각지대 감지부(220)에 의해 차량이 타 차량의 사각지대 영역에 진입한 경우, 차량의 방향을 제어하여 타 차량의 사각지대 영역으로부터 벗어나도록 할 수도 있다.
In addition, when the vehicle enters the blind spot area of another vehicle by the other vehicle blind spot detector 220, the direction controller 250 may control the direction of the vehicle so as to deviate from the blind spot area of the other vehicle. .

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 사각지대 회피 방법을 나타낸 흐름도이다.5 is a flowchart illustrating a blind spot avoidance method according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 2 내지 도 5를 참조하면, 자차량사각지대 감지부(210)는 차량의 좌측 및 우측의 후방을 향해 설치되며, 차량의 사각지대 영역에 진입한 타 차량을 감지한다(S510). 이때, 자차량사각지대 감지부(210)는 LKAS(Lane Keeping Assist System)용 카메라, SCC(Smart Cruise Control)용 레이더, SPAS(Smart Parking Assist System)용 초음파센서 중 적어도 하나에 의해 구현될 수 있다. 또한, 자차량사각지대 감지부(210)는 차량의 측면 후방을 기준으로 13°내지 45°의 영역에 진입한 타 차량을 감지할 수 있다.2 to 5, the own vehicle blind spot detector 210 is installed toward the rear of the left and right sides of the vehicle and detects another vehicle that has entered the blind spot region of the vehicle (S510). In this case, the own vehicle dead zone detection unit 210 may be implemented by at least one of a camera for a Lane Keeping Assist System (LKAS), a radar for a Smart Cruise Control (SCC), and an ultrasonic sensor for a Smart Parking Assist System (SPAS). . In addition, the own vehicle dead zone detection unit 210 may detect other vehicles entering an area of 13 ° to 45 ° based on the rear side of the vehicle.

타차량사각지대 감지부(220)는 차량의 좌측 및 우측의 전방을 향해 설치되며, 차량이 타 차량의 사각지대 영역에 진입하였는지의 여부를 감지한다(S520). 이때, 타차량사각지대 감지부(220)는 자차량사각지대 감지부(210)와 마찬가지로, LKAS(Lane Keeping Assist System)용 카메라, SCC(Smart Cruise Control)용 레이더, SPAS(Smart Parking Assist System)용 초음파센서 중 적어도 하나에 의해 구현될 수 있다. 또한, 타차량사각지대 감지부(220)는 차량의 측면 전방을 기준으로 13°내지 45°의 영역에 타 차량이 감지되면 자 차량이 타 차량(선행 차량)의 사각지대에 진입한 것으로 판단할 수 있다. The other vehicle blind spot detector 220 is installed toward the front of the left and right sides of the vehicle, and detects whether the vehicle has entered the blind spot region of the other vehicle (S520). At this time, the other vehicle dead zone detection unit 220, similar to the own vehicle dead zone detection unit 210, the camera for LKAS (Lane Keeping Assist System), the radar for the SCC (Smart Cruise Control), SPAS (Smart Parking Assist System) It may be implemented by at least one of the ultrasonic sensor. In addition, when the other vehicle is detected in an area of 13 ° to 45 ° based on the front side of the vehicle, the other vehicle dead zone detecting unit 220 may determine that the own vehicle has entered the blind spot of the other vehicle (the leading vehicle). Can be.

자차량사각지대 감지부(210)에 의해 차량의 사각지대 영역에 타 차량이 감지되거나, 타차량사각지대 감지부(220)에 의해 차량이 타 차량의 사각지대 영역에 진입한 것으로 판단되면(S530), 인식신호 출력부(230)는 차량의 운전자가 인식하도록 인식신호를 출력한다(S540). 이때, 인식신호는 디스플레이에 영상으로 출력되거나, 경보음 또는 음성으로 출력될 수 있다. When another vehicle is detected in the blind spot area of the vehicle by the own vehicle blind spot detector 210 or when it is determined that the vehicle enters the blind spot area of another vehicle by the other vehicle blind spot detector 220 (S530). ), The recognition signal output unit 230 outputs the recognition signal so that the driver of the vehicle recognizes (S540). In this case, the recognition signal may be output to the display as an image, or may be output as an alarm sound or voice.

또한, 인식신호 출력부(230)는 자차량사각지대 감지부(210)에 의해 차량의 사각지대 영역에 타 차량이 감지되거나, 타차량사각지대 감지부(220)에 의해 차량이 타 차량의 사각지대 영역에 진입한 것으로 판단되면, 타 차량의 운전자가 인식할 수 있도록 경보음을 출력할 수도 있다.In addition, the recognition signal output unit 230 detects another vehicle in the blind spot area of the vehicle by the own vehicle blind spot detector 210, or the vehicle is blinded by another vehicle blind spot detector 220. When it is determined that the vehicle enters the zone area, an alarm sound may be output for the driver of another vehicle to recognize the zone.

자차량사각지대 감지부(210)에 의해 차량의 사각지대 영역에 타 차량이 감지되거나, 타차량사각지대 감지부(220)에 의해 차량이 타 차량의 사각지대 영역에 진입한 경우, 속도 제어부(240)가 차량의 속도를 늦추거나 빠르게 제어하여 타 차량의 사각지대 영역으로부터 벗어나도록 하거나, 방향 제어부(250)가 차량의 방향을 조절하여 타 차량의 사각지대 영역으로부터 벗어나도록 제어할 수도 있다(S550).When the other vehicle is detected in the blind spot area of the vehicle by the own vehicle blind spot detector 210 or when the vehicle enters the blind spot area of the other vehicle by the other vehicle blind spot detector 220, the speed controller ( The vehicle 240 may slow down or quickly control the speed of the vehicle to move away from the blind spot of another vehicle, or the direction controller 250 may adjust the direction of the vehicle to move away from the blind spot of the other vehicle (S550). ).

한편, 본 발명은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 광 데이터 저장장치 등이 있다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고 본 발명을 구현하기 위한 기능적인(Functional) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 본 발명이 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.The present invention can be embodied as computer readable codes on a computer readable recording medium. A computer-readable recording medium includes all kinds of recording apparatuses in which data that can be read by a computer system is stored. Examples of computer-readable recording media include ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, optical data storage, and the like. The computer readable recording medium may also be distributed over a networked computer system so that computer readable code can be stored and executed in a distributed manner. And functional programs, codes and code segments for implementing the present invention can be easily inferred by programmers in the art to which the present invention belongs.

이와 같이 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention. Accordingly, such modifications or variations are intended to fall within the scope of the appended claims.

Claims (9)

차량의 좌측 및 우측의 후방을 향해 설치되며, 상기 차량의 사각지대 영역에 진입한 타 차량을 감지하는 자차량사각지대 감지부;
상기 차량의 좌측 및 우측의 전방을 향해 설치되며, 상기 차량이 타 차량의 사각지대 영역에 진입하였는지의 여부를 감지하는 타차량사각지대 감지부; 및
상기 자차량사각지대 감지부에 의해 상기 차량의 사각지대 영역에 타 차량이 진입한 것으로 감지되거나 상기 타차량사각지대 감지부에 의해 상기 차량이 타 차량의 사각지대 영역에 진입한 것으로 감지된 경우, 상기 차량의 운전자가 인식하도록 인식신호를 출력하는 인식신호 출력부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 사각지대 회피 시스템.
It is installed toward the rear of the left and right of the vehicle, the vehicle dead zone detection unit for detecting another vehicle entering the blind spot area of the vehicle;
Another vehicle blind spot detector installed toward the front of the left and right sides of the vehicle and detecting whether the vehicle has entered the blind spot area of the other vehicle; And
When it is detected that another vehicle enters the blind spot area of the vehicle by the own vehicle blind spot detector, or when the vehicle enters the blind spot area of another vehicle by the other vehicle blind spot detector, Recognition signal output unit for outputting a recognition signal for the driver of the vehicle to recognize
Blind spot avoidance system comprising a.
제 1항에 있어서,
상기 타차량사각지대 감지부에 의해 상기 차량이 타 차량의 사각지대 영역에 진입한 것으로 감지된 경우, 상기 차량이 타 차량의 사각지대 영역을 벗어나도록 상기 차량의 속도를 제어하는 속도 제어부
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 사각지대 회피 시스템.
The method of claim 1,
A speed controller configured to control the speed of the vehicle so that the vehicle leaves the blind spot area of another vehicle when the other blind spot detector detects that the vehicle has entered the blind spot area of another vehicle
Blind spot avoidance system, characterized in that it further comprises.
제 1항에 있어서,
상기 타차량사각지대 감지부에 의해 상기 차량이 타 차량의 사각지대 영역에 진입한 것으로 감지된 경우, 상기 차량이 타 차량의 사각지대 영역을 벗어나도록 상기 차량의 방향을 제어하는 방향 제어부
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 사각지대 회피 시스템.
The method of claim 1,
A direction control unit for controlling the direction of the vehicle so that the vehicle leaves the blind spot area of another vehicle when the other blind spot detection unit detects that the vehicle has entered the blind spot area of another vehicle
Blind spot avoidance system, characterized in that it further comprises.
제 1항에 있어서,
상기 인식신호 출력부는,
상기 타차량사각지대 감지부에 의해 상기 차량이 타 차량의 사각지대 영역에 진입한 것으로 감지된 경우, 타 차량의 운전자가 인식할 수 있도록 경보음을 출력하는 것을 특징으로 하는 사각지대 회피 시스템.
The method of claim 1,
The recognition signal output unit,
And when the vehicle is detected as having entered the blind spot area of the other vehicle by the other vehicle blind spot detector, outputting an alarm sound so that a driver of the other vehicle can recognize the blind spot avoidance system.
제 1항에 있어서,
상기 자차량사각지대 감지부 및 상기 타차량사각지대 감지부는 각각 LKAS(Lane Keeping Assist System)용 카메라, SCC(Smart Cruise Control)용 레이더, SPAS(Smart Parking Assist System)용 초음파센서 중 적어도 하나에 의해 구현되는 것을 특징으로 하는 사각지대 회피 시스템.
The method of claim 1,
The own vehicle dead zone detection unit and the other vehicle dead zone detection unit are each configured by at least one of a camera for a Lane Keeping Assist System (LKAS), a radar for a Smart Cruise Control (SCC), and an ultrasonic sensor for a Smart Parking Assist System (SPAS). Blind spot avoidance system, characterized in that implemented.
제 1항에 있어서,
상기 자차량사각지대 감지부는,
상기 차량의 측면 후방을 기준으로 13°내지 45°의 영역에 진입한 타 차량을 감지하는 것을 특징으로 하는 사각지대 회피 시스템.
The method of claim 1,
The own vehicle dead zone detection unit,
Blind spot avoidance system, characterized in that for detecting other vehicles entering the area of 13 ° to 45 ° relative to the rear side of the vehicle.
제 1항에 있어서,
상기 타차량사각지대 감지부는,
상기 차량의 전방 측면을 기준으로 13°내지 45°의 영역에 타 차량이 감지되면 상기 차량이 타 차량의 사각지대에 진입한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 사각지대 회피 시스템.
The method of claim 1,
The other vehicle blind spot detection unit,
Blind spot avoidance system, characterized in that the vehicle is determined to enter the blind spot of another vehicle when the other vehicle is detected in the region of 13 ° to 45 ° relative to the front side of the vehicle.
차량의 좌측 및 우측의 후방을 향해 설치된 자차량사각지대 감지부를 이용하여, 상기 차량의 사각지대 영역에 진입한 타 차량을 감지하는 단계;
상기 차량의 좌측 및 우측의 전방을 향해 설치된 타차량사각지대 감지부를 이용하여, 상기 차량이 타 차량의 사각지대 영역에 진입하였는지의 여부를 감지하는 단계; 및
상기 자차량사각지대 감지부에 의해 상기 차량의 사각지대 영역에 타 차량이 진입한 것으로 감지되거나 상기 타차량사각지대 감지부에 의해 상기 차량이 타 차량의 사각지대 영역에 진입한 것으로 감지된 경우, 상기 차량의 운전자가 인식하도록 인식신호를 출력하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 사각지대 회피방법.
Detecting another vehicle entering the blind spot area of the vehicle by using the own vehicle blind spot detector installed toward the rear of the left and right sides of the vehicle;
Detecting whether the vehicle has entered a blind spot region of another vehicle by using another vehicle blind spot detector installed toward the front of the left and right sides of the vehicle; And
When it is detected that another vehicle enters the blind spot area of the vehicle by the own vehicle blind spot detector, or when the vehicle enters the blind spot area of another vehicle by the other vehicle blind spot detector, Outputting a recognition signal to be recognized by the driver of the vehicle;
Blind spot avoidance method comprising the.
제 8항에 있어서,
상기 타차량사각지대 감지부에 의해 상기 차량이 타 차량의 사각지대 영역에 진입한 것으로 감지된 경우, 상기 차량이 타 차량의 사각지대 영역을 벗어나도록 상기 차량의 속도 또는 방향을 제어하는 단계
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 사각지대 회피방법.








The method of claim 8,
Controlling the speed or direction of the vehicle so that the vehicle leaves the blind spot area of another vehicle when the other blind spot detector detects that the vehicle has entered the blind spot area of another vehicle;
Blind spot avoidance method, characterized in that it further comprises.








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