KR20130025309A

KR20130025309A - Autonomous cleaning device and control method thereof

Info

Publication number: KR20130025309A
Application number: KR1020110100467A
Authority: KR
Inventors: 정현수; 이병인; 장휘찬; 김동원
Original assignee: 삼성전자주식회사
Priority date: 2011-09-01
Filing date: 2011-10-04
Publication date: 2013-03-11
Also published as: KR20130025310A; EP2912982A1; KR101880089B1; KR101778542B1; EP2912982B1

Abstract

PURPOSE: A robot cleaner and a control method thereof are provided to prevent a main body from colliding with obstacles. CONSTITUTION: A robot cleaner comprises a main body, a brush unit, and a brush cleaning member. The brush unit is rotatably installed in the main body and sweeps dusts on the floor into the brush unit. The brush cleaning member protrudes to the bush unit for touching the brush unit. The brush cleaning member comprises a fist brush cleaning protrusion(42a) and a second brush cleaning protrusion(42b) which removes foreign substance from the brush unit. The first brush cleaning protrusion and the second brush cleaning protrusion incline to the different direction. When the brush unit rotates to the first direction, the first brush cleaning protrusion removes the foreign substances which are wound in the brush unit. When the brush unit rotates the second direction, the second brush cleaning protrusion removes the foreign substances which are wound the brush unit.

Description

Robot cleaner and control method {AUTONOMOUS CLEANING DEVICE AND CONTROL METHOD THEREOF}

본 발명은 청소 영역을 주행하면서 자동으로 청소하는 로봇 청소기와 그 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a robot cleaner and a method of controlling the same, which automatically cleans while driving the cleaning area.

일반적으로 로봇 청소기는 사용자의 조작 없이 청소 영역을 주행하면서 바닥에 쌓인 먼지 등을 자동으로 청소하는 장치이다. 로봇 청소기는 구동 장치를 제어하여 청소 영역을 빠짐없이 청소하고, 클리닝 장치를 제어하여 먼지 등을 효율적으로 제거한다.In general, the robot cleaner is a device that automatically cleans dust accumulated on the floor while driving the cleaning area without a user's manipulation. The robot cleaner controls the driving device to thoroughly clean the cleaning area, and controls the cleaning device to efficiently remove dust and the like.

로봇 청소기는 사용자의 계속적인 관리를 받을 수 없기 때문에 로봇 청소기 자체적으로 청소 성능을 유지할 수 있도록 구성될 수 있다. 예를 들면 구동 장치와 클리닝 장치는 전기적인 신호를 피드백함으로써 청소 성능을 일정하게 유지할 수 있도록 구성될 수 있고, 이와 다르게 기구적인 구성을 구비함으로써 청소 성능을 일정하게 유지할 수 있도록 구성될 수 있다. Since the robot cleaner cannot be continuously managed by the user, the robot cleaner may be configured to maintain the cleaning performance by itself. For example, the driving device and the cleaning device may be configured to maintain a constant cleaning performance by feeding back an electrical signal, or alternatively, may be configured to maintain a constant cleaning performance by having a mechanical configuration.

본 발명의 일측면은 로봇 청소기의 청소 성능을 일정하게 유지할 수 있도록 브러시 청소 부재의 구조 및 동작을 개선한 로봇 청소기와 그 제어 방법을 제공한다.One aspect of the present invention provides a robot cleaner and a method of controlling the robot cleaner having improved structure and operation of a brush cleaning member to maintain a constant cleaning performance of the robot cleaner.

이를 위한 본 발명의 일 실시예에 의한 로봇 청소기는 본체, 상기 본체에 회전 가능하게 마련되어 상기 본체의 바닥에 쌓인 먼지를 쓸어 담는 브러시 유닛, 및 상기 브러시 유닛과 접촉하도록 상기 브러시 유닛 방향으로 돌출되어 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 상기 브러시 유닛으로부터 제거하는 제1 브러시 청소 돌기와 제2 브러시 청소 돌기가 마련되는 브러시 청소 부재를 포함한다.Robot cleaner according to an embodiment of the present invention for this purpose is rotatably provided on the main body, the brush unit to sweep the dust accumulated on the bottom of the main body, and protrudes toward the brush unit to contact the brush unit is And a brush cleaning member provided with a first brush cleaning protrusion and a second brush cleaning protrusion for removing the foreign matter wound on the brush unit from the brush unit.

상기 제1 브러시 청소 돌기와 상기 제2 브러시 청소 돌기는 서로 다른 방향으로 기울어져, 상기 제1 브러시 청소 돌기는 상기 브러시 유닛이 제1 방향으로 회전할 때 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 제거하고, 상기 제2 브러시 청소 돌기는 상기 브러시 유닛이 제2 방향으로 회전할 때 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 제거한다.The first brush cleaning protrusion and the second brush cleaning protrusion are inclined in different directions, so that the first brush cleaning protrusion removes foreign substances wound around the brush unit when the brush unit rotates in the first direction, The 2 brush cleaning protrusion removes the foreign matter wound around the brush unit when the brush unit rotates in the second direction.

상기 브러시 유닛은 상기 로봇 청소기가 먼지를 흡입하는 경우 제1 방향으로 회전하고, 상기 로봇 청소기가 먼지를 배출하는 경우 제2 방향으로 회전하면서 상기 브러시 청소 부재에 의해 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 제거한다.The brush unit rotates in a first direction when the robot cleaner sucks in dust and rotates in a second direction when the robot cleaner discharges dust, and removes foreign substances wound on the brush unit by the brush cleaning member. .

상기 브러시 유닛은 제1 방향과 제2 방향으로 반복적으로 회전하면서 상기 브러시 청소 부재에 의해 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 제거한다.The brush unit removes the foreign matter wound on the brush unit by the brush cleaning member while repeatedly rotating in the first direction and the second direction.

상기 제1 브러시 청소 돌기와 상기 제2 브러시 청소 돌기는 상기 브러시 유닛의 길이 방향을 따라 복수 개로 형성되고 상기 브러시 유닛의 회전 반경 내에 돌출되어 형성된다.The first brush cleaning protrusion and the second brush cleaning protrusion are formed in plural along the longitudinal direction of the brush unit and protrude within the rotation radius of the brush unit.

상기 제1 브러시 청소 돌기와 상기 제2 브러시 청소 돌기는 상기 브러시 청소부재의 단부에 일체로 형성된다.The first brush cleaning protrusion and the second brush cleaning protrusion are integrally formed at an end of the brush cleaning member.

상기 제1 브러시 청소 돌기와 상기 제2 브러시 청소 돌기는 상기 브러시 유닛의 회전 방향을 따라 같은 기저면 상에 서로 이격되어 각각 형성된다.The first brush cleaning protrusion and the second brush cleaning protrusion are formed on the same base surface and are spaced apart from each other along the rotation direction of the brush unit.

상기 브러시유닛에 감긴 이물질 제거의 필요성을 판단하고, 상기 이물질 제거가 필요한 경우 상기 브러시 유닛을 제1 방향과 제2 방향으로 반복적으로 회전하면서 상기 브러시 청소 부재에 의해 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 제거하도록 제어하는 제어부를 더 포함한다.Determining the necessity of removing the foreign matter wound in the brush unit, and if the foreign matter removal is necessary to remove the foreign matter wound in the brush unit by the brush cleaning member while repeatedly rotating the brush unit in the first direction and the second direction. It further includes a control unit for controlling.

상기 제어부는 상기 본체의 개구부의 벽면에 마련되는 광학 센서가 감지하는 에너지량을 기초로 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질량을 감지하고, 상기 감지한 이물질량을 기초로 상기 이물질 제거의 필요성을 판단한다.The controller detects the amount of foreign matter wound on the brush unit based on the amount of energy sensed by the optical sensor provided on the wall of the opening of the main body, and determines the necessity of removing the foreign matter on the basis of the detected amount of foreign matter.

상기 제어부는 상기 브러시 유닛을 구동하는 모터에 걸리는 부하를 기초로 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질량을 감지하고, 상기 감지한 이물질량을 기초로 상기 이물질 제거의 필요성을 판단한다.The controller detects the amount of foreign matter wound on the brush unit based on the load applied to the motor driving the brush unit, and determines the necessity of removing the foreign matter based on the detected amount of the foreign matter.

상기 제어부는 사용자의 입력을 기초로 상기 이물질 제거가 필요하다고 판단한다.The controller determines that the removal of the foreign matter is necessary based on a user input.

본 발명의 다른 일 실시예에 의한 로봇 청소기는 본체, 상기 본체에 회전 가능하게 마련되어 상기 본체의 바닥에 쌓인 먼지를 쓸어 담는 브러시 유닛, 및 상기 브러시 유닛과 접촉하도록 상기 브러시 유닛 방향으로 돌출되어 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 상기 브러시 유닛으로부터 제거하는 브러시 청소 부재를 가지고, 상기 브러시 유닛의 하단에 인접하여 상기 본체와 착탈 가능하게 결합되는 이물질 제거 툴을 포함한다.According to another aspect of the present invention, a robot cleaner includes a main body, a brush unit rotatably provided on the main body to sweep dust accumulated on a bottom of the main body, and a protrusion protruding toward the brush unit to contact the brush unit. And a debris removal tool having a brush cleaning member for removing debris wound on the unit from the brush unit, and detachably coupled to the main body adjacent to a lower end of the brush unit.

상기 이물질 제거 툴은 결합 돌기부를 포함하고 상기 본체의 결합 홈부를 통해 상기 본체와 결합한다.The debris removal tool includes a coupling protrusion and engages with the body through a coupling groove of the body.

상기 브러시 청소 부재는 서로 다른 방향으로 기울어져 돌출되는 제1 브러시 청소 돌기와 제2 브러시 청소 돌기가 마련된다.The brush cleaning member is provided with a first brush cleaning protrusion and a second brush cleaning protrusion which are inclined in different directions.

상기 브러시 유닛은 일 방향으로 회전하거나 제1 방향과 제2 방향으로 반복적으로 회전하면서 상기 브러시 청소 부재에 의해 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 상기 브러시유닛으로부터 제거한다.The brush unit rotates in one direction or repeatedly rotates in a first direction and a second direction to remove foreign substances wound on the brush unit by the brush cleaning member from the brush unit.

상기 이물질 제거 툴이 상기 브러시 유닛의 하단에 인접하여 상기 본체와 결합되는 것을 인식하는 제어부를 더 포함한다.The apparatus may further include a controller configured to recognize that the foreign matter removing tool is coupled to the main body adjacent to the lower end of the brush unit.

상기 제어부는 상기 본체의 결합 홈부에 배치된 마이크로 스위치의 출력을 기초로 상기 이물질 제거 툴이 상기 본체와 결합되는 것을 인식한다.The controller recognizes that the foreign matter removing tool is coupled to the main body based on the output of the micro switch disposed in the engaging groove of the main body.

상기 제어부는 상기 본체의 결합 홈부에 배치되는 광학 센서의 출력을 기초로 상기 이물질 제거 툴이 상기 본체와 결합되는 것을 인식한다.The controller recognizes that the foreign matter removing tool is coupled to the main body based on the output of the optical sensor disposed in the engaging groove of the main body.

상기 제어부는 상기 본체의 결합 홈부에 배치되는 마그네틱 센서의 출력을 기초로 상기 이물질 제거 툴이 상기 본체와 결합되는 것을 인식한다.The controller recognizes that the foreign matter removing tool is coupled to the main body based on the output of the magnetic sensor disposed in the engaging groove of the main body.

상기 제어부는 상기 이물질 제거 툴이 상기 본체와 결합되는 경우 상기 브러시 유닛을 제1 방향과 제2 방향으로 반복적으로 회전하면서 상기 브러시 청소 부재에 의해 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 상기 브러시 유닛으로부터 제거하도록 제어한다.The control unit controls to remove the foreign matter wound on the brush unit by the brush cleaning member from the brush unit while repeatedly rotating the brush unit in the first direction and the second direction when the foreign matter removing tool is coupled to the main body. do.

상기 제어부는 사용자의 입력이 있는 경우 상기 브러시 유닛을 제1 방향과 제2 방향으로 반복적으로 회전하면서 상기 브러시 청소 부재에 의해 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 상기 브러시 유닛으로부터 제거하도록 제어한다.The controller controls the brush unit to remove foreign substances wound on the brush unit by the brush cleaning member while repeatedly rotating the brush unit in a first direction and a second direction when a user input is received.

본 발명의 일 실시예에 의한 로봇 청소기의 제어 방법은 본체의 바닥에 쌓인 먼지를 쓸어 담는 브러시 유닛에 감긴 이물질 제거의 필요성을 판단하는 단계, 및 상기 이물질 제거가 필요한 경우 상기 브러시 유닛을 제1 방향과 제2 방향으로 반복적으로 회전하면서 상기 브러시 유닛과 접촉하도록 상기 브러시 유닛 방향으로 돌출되고 서로 다른 방향으로 기울어진 제1 브러시 청소 돌기와 제2 브러시 청소 돌기가 마련되는 브러시 청소 부재에 의해 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질을 상기 브러시 유닛으로부터 제거하는 단계를 포함한다.According to an embodiment of the present invention, a method for controlling a robot cleaner may include determining a necessity of removing a foreign material wound on a brush unit that sweeps up dust accumulated on a bottom of a main body, and when the foreign matter needs to be removed, move the brush unit in a first direction. And the brush cleaning member provided with a first brush cleaning protrusion and a second brush cleaning protrusion which protrude in the direction of the brush unit and are inclined in different directions to repeatedly contact with the brush unit while repeatedly rotating in the second direction. Removing the wound foreign material from the brush unit.

상기 브러시 유닛에 감긴 이물질 제거의 필요성을 판단하는 단계는 상기 본체의 개구부의 벽면에 마련되는 광학 센서가 감지하는 에너지량을 기초로 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질량을 감지하고, 상기 감지한 이물질량을 기초로 상기 이물질 제거의 필요성을 판단한다.Determining the necessity of removing the foreign matter wound in the brush unit is based on the amount of energy detected by the optical sensor provided on the wall of the opening of the main body to detect the amount of foreign matter wound in the brush unit, and the detected amount of foreign matter On the basis of this, the necessity of removing the foreign matter is determined.

상기 브러시 유닛에 감긴 이물질 제거의 필요성을 판단하는 단계는 상기 브러시 유닛을 구동하는 모터에 걸리는 부하를 기초로 상기 브러시 유닛에 감긴 이물질량을 감지하고, 상기 감지한 이물질량을 기초로 상기 이물질 제거의 필요성을 판단한다.The determining of the necessity of removing the foreign matter wound in the brush unit may include detecting the amount of the foreign matter wound on the brush unit based on the load applied to the motor driving the brush unit, and detecting the amount of the foreign matter on the basis of the detected amount of the foreign matter. Determine the need

상기 브러시 유닛에 감긴 이물질 제거의 필요성을 판단하는 단계는 사용자의 입력을 기초로 상기 이물질 제거가 필요하다고 판단한다.In the determining of the necessity of removing the foreign matter wound on the brush unit, it is determined that the foreign matter removal is necessary based on a user input.

상술한 본 발명의 일측면에 의하면 로봇 청소기의 브러시 유닛에 감긴 이물질을 효율적으로 제거함으로써 로봇 청소기의 청소 성능을 일정하게 유지할 수 있다.According to one aspect of the present invention described above it is possible to maintain a constant cleaning performance of the robot cleaner by efficiently removing the foreign matter wound in the brush unit of the robot cleaner.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 시스템을 개략적으로 나타내는 도면
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 단면을 개략적으로 나타내는 도면
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 저면을 개략적으로 나타낸 도면
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 브러시 유닛과 브러시 청소 부재를 개략적으로 나타내는 도면
도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 브러시 청소 부재를 개략적으로 나타내는 도면
도 7 내지 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따라 브러시 유닛의 제1 방향 회전에 따른 브러시 청소 동작을 개략적으로 나타내는 도면
도 10 내지 도 12는 본 발명의 일 실시예에 따라 브러시 유닛의 제2 방향 회전에 따른 브러시 청소 동작을 개략적으로 나타내는 도면
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 이물질 제거 툴을 개략적으로 나타내는 도면
도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 개략적으로 나타내는 흐름도이다.1 is a view schematically showing a cleaning system according to an embodiment of the present invention;
2 is a schematic cross-sectional view of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention;
3 is a view schematically showing the bottom of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention
4 is a view schematically showing a brush unit and a brush cleaning member according to an embodiment of the present invention;
5 and 6 schematically show a brush cleaning member according to an embodiment of the present invention.
7 to 9 are views schematically showing a brush cleaning operation according to a first direction rotation of the brush unit according to an embodiment of the present invention.
10 to 12 are views schematically showing a brush cleaning operation according to a second direction rotation of a brush unit according to an embodiment of the present invention.
13 is a schematic view of a foreign material removal tool according to an embodiment of the present invention.
14 is a flowchart schematically illustrating a method of controlling a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 상세하게 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 시스템을 개략적으로 나타내는 도면이다.1 is a view schematically showing a cleaning system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 청소 시스템(10)은 로봇 청소기(20)와 메인터넌스 스테이션(60)을 포함하여 구성될 수 있다. 로봇 청소기(20)는 자율적으로 주행하면서 여러 가지 청소 임무를 수행하는 장치이고, 메인터넌스 스테이션(60)은 일종의 유지보수 장치로써, 로봇 청소기(20)의 배터리를 충전하거나 로봇 청소기(20)의 먼지통을 비워 주는 장치이다.Referring to FIG. 1, the cleaning system 10 may include a robot cleaner 20 and a maintenance station 60. The robot cleaner 20 is a device that performs various cleaning tasks while driving autonomously, and the maintenance station 60 is a kind of maintenance device that charges the battery of the robot cleaner 20 or cleans the dust bucket of the robot cleaner 20. It is an empty device.

메인터넌스 스테이션(60)은 하우징(61)과 플랫폼(62)을 포함하여 구성될 수 있다.The maintenance station 60 may include a housing 61 and a platform 62.

플랫폼(62)은 로봇청소기(20)가 메인터넌스 스테이션(60)에 도킹될 때 로봇청소기(20)를 지지할 수 있다. 플랫폼(62)은 비스듬히 마련되어 로봇청소기(20)가 플랫폼(62)에 쉽게 오르거나 내리도록 할 수 있다.The platform 62 may support the robot cleaner 20 when the robot cleaner 20 is docked to the maintenance station 60. The platform 62 may be provided at an angle so that the robot cleaner 20 may easily rise or fall on the platform 62.

플랫폼(62)에는 제2 개구부(62a)가 형성될 수 있다. 플랫폼(62)의 제2 개구부(62a)는 로봇 청소기(20)의 제1 개구부(21a)와 연통될 수 있는 위치에 마련될 수 있다. 이에 로봇 청소기(20)의 제1 개구부(21a)로 배출되는 먼지는 플랫폼(62)의 제2 개구부(62a)로 유입될 수 있다. 플랫폼(62)의 제2 개구부(62a)로 유입되는 먼지는 메인터넌스 스테이션(60)의 제2 먼지통에 저장될 수 있다.The second opening 62a may be formed in the platform 62. The second opening 62a of the platform 62 may be provided at a position that can communicate with the first opening 21a of the robot cleaner 20. Accordingly, the dust discharged to the first opening 21a of the robot cleaner 20 may flow into the second opening 62a of the platform 62. Dust introduced into the second opening 62a of the platform 62 may be stored in the second dust container of the maintenance station 60.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 단면을 개략적으로 나타내는 도면이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 저면을 개략적으로 나타낸 도면이다.2 is a view schematically showing a cross section of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is a view schematically showing the bottom of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 로봇 청소기(20)는 본체(21)와 구동 장치(30), 클리닝 장치(40), 각종 센서(50), 제어부(미도시)를 포함하여 구성될 수 있다. 1 to 3, the robot cleaner 20 may include a main body 21, a driving device 30, a cleaning device 40, various sensors 50, and a controller (not shown). .

본체(21)는 다양한 형상을 가질 수 있다. 일 예로 본체(21)는 원형으로 형성될 수 있다. 이러한 본체(21)는 회전하는 경우에도 회전 반경이 일정하여 주변 장애물과의 접촉을 피할 수 있고 방향 전환을 매우 쉽게 할 수 있다. 그리고 주행 중 주변 장애물에 걸려서 본체(21)가 움직이지 못하게 되는 것을 방지할 수 있다.The main body 21 may have various shapes. For example, the main body 21 may be formed in a circular shape. Even when the main body 21 is rotated, the radius of rotation is constant, so that contact with the surrounding obstacles can be avoided and the direction can be changed very easily. In addition, the main body 21 may be prevented from moving by being caught by surrounding obstacles while driving.

본체(21)에는 청소 임무를 수행하기 위한 다양한 구성요소 즉, 구동 장치(30)와 클리닝 장치(40), 각종 센서(50), 디스플레이(23), 제어부(미도시)가 설치될 수 있다.The main body 21 may be provided with various components for performing a cleaning task, that is, the driving device 30, the cleaning device 40, various sensors 50, the display 23, and a controller (not shown).

구동 장치(30)는 본체(21)가 청소 영역을 주행하도록 할 수 있다. 구동 장치(30)는 좌우 구동 바퀴(31a, 31b)와 캐스터(32)를 포함하여 구성될 수 있다. 좌우 구동 바퀴(31a, 31b)는 본체(21) 하부의 중앙 영역에 장착되고 캐스터(32)는 본체(21) 하부의 전방 영역에 장착되어 로봇 청소기(20)가 안정된 자세를 유지하도록 할 수 있다.The driving device 30 may allow the main body 21 to travel the cleaning area. The driving device 30 may include a left and right driving wheels 31a and 31b and a caster 32. The left and right driving wheels 31a and 31b may be mounted in the central area under the main body 21 and the casters 32 may be mounted in the front area under the main body 21 to maintain the robot cleaner 20 in a stable posture. .

좌우 구동 바퀴(31a, 31b)는 로봇 청소기(20)를 전진 또는 후진시키거나 방향 전환하도록 제어될 수 있다. 예를 들면 좌우 구동 바퀴(31a, 31b)를 동일하게 제어하여 로봇 청소기(20)가 전방 또는 후방으로 주행하도록 할 수 있고, 좌우 구동 바퀴(31a, 31b)를 따로 따로 제어하여 로봇 청소기(20)가 방향을 전환하도록 할 수 있다.The left and right driving wheels 31a and 31b may be controlled to move the robot cleaner 20 forward or backward or to change the direction. For example, the left and right driving wheels 31a and 31b may be controlled in the same manner so that the robot cleaner 20 may run forward or backward, and the left and right driving wheels 31a and 31b may be separately controlled to the robot cleaner 20. Can change direction.

한편, 좌우 구동 바퀴(31a, 31b)와 캐스터(32) 각각은 하나의 어셈블리로 구성되어 본체(21)에 착탈 가능하게 장착될 수 있다.On the other hand, the left and right driving wheels (31a, 31b) and each caster 32 is composed of one assembly may be detachably mounted to the body (21).

클리닝 장치(40)는 본체(21)의 바닥 및 그 주변을 청소하도록 할 수 있다. 클리닝 장치(40)는 브러시 유닛(41)과 사이드 브러시(45), 제1 먼지통(43)을 포함하여 구성될 수 있다.The cleaning device 40 may clean the bottom of the body 21 and the surroundings thereof. The cleaning device 40 may include a brush unit 41, a side brush 45, and a first dust container 43.

브러시 유닛(41)은 본체(21)의 저면에 형성된 제1 개구부(21a)에 장착될 수 있다. 브러시 유닛(41)은 본체(21)의 중앙 영역을 벗어난 위치에 마련될 수 있다. 즉, 브러시 유닛(41)은 좌우 구동 바퀴(31a, 31b)에 인접한 위치에 마련되어, 좌우 구동 바퀴(31a, 31b)보다 본체(21)의 후방(R)으로 치우쳐서 장착될 수 있다.The brush unit 41 may be mounted in the first opening 21a formed at the bottom of the main body 21. The brush unit 41 may be provided at a position outside the central area of the main body 21. That is, the brush unit 41 may be provided at a position adjacent to the left and right driving wheels 31a and 31b, and may be mounted to the rear side R of the main body 21 rather than the left and right driving wheels 31a and 31b.

브러시 유닛(41)은 본체(21)의 바닥에 쌓인 먼지를 제1 먼지통(43)에 쓸어 담을 수 있다. 브러시 유닛(41)은 본체(21)의 제1 개구부(21a)에 회전 가능하게 마련되는 롤러(41a)와, 이 롤러(41a)의 외주면에 박혀 있는 브러시(41b)를 포함하여 구성될 수 있다. 롤러(41a)가 회전하면, 탄성 재질로 형성되는 브러시(41b)는 바닥에 쌓인 먼지를 휘저을 수 있다. 이러한 동작에 의해서 바닥에 쌓인 먼지는 제1개구부(21a)를 통과하여 제1 먼지통(43)에 저장될 수 있다.The brush unit 41 may sweep the dust accumulated on the bottom of the main body 21 in the first dust container 43. The brush unit 41 may include a roller 41a rotatably provided in the first opening 21a of the main body 21 and a brush 41b embedded in an outer circumferential surface of the roller 41a. . When the roller 41a rotates, the brush 41b formed of an elastic material may stir the dust accumulated on the floor. The dust accumulated on the floor by this operation may pass through the first opening 21a and be stored in the first dust container 43.

브러시 유닛(41)은 청소 성능을 일정하게 유지하기 위해 등속 제어될 수 있다. 브러시 유닛(41)은 카펫과 같이 매끄럽지 않은 바닥 면을 청소하는 경우 매끄러운 바닥 면을 청소하는 경우에 비해서 회전 속도가 떨어질 수 있는데, 이때 전류 등을 더 공급하여 브러시 유닛(41)의 회전 속도를 일정하게 유지할 수 있다.The brush unit 41 can be controlled at constant speed to keep the cleaning performance constant. When the brush unit 41 cleans the non-smooth floor surface, such as a carpet, the rotation speed may be lower than that of the smooth floor surface. At this time, the rotation speed of the brush unit 41 may be fixed by supplying more current. I can keep it.

사이드 브러시(45)는 본체(21)의 저면의 테두리 일측에 회전 가능하게 장착될 수 있다. 사이드 브러시(45)는 본체(21)의 중앙 영역을 벗어나서 본체(21)의 전방(F) 사선 방향으로 치우쳐서 장착될 수 있다.The side brush 45 may be rotatably mounted on one side of the edge of the bottom of the body 21. The side brush 45 may be mounted by moving away from the center area of the main body 21 in the oblique direction of the front side F of the main body 21.

사이드 브러시(45)는 본체(21)의 주변에 쌓인 먼지를 브러시 유닛(41)으로 이동시킬 수 있다. 사이드 브러시(45)는 로봇 청소기(20)의 청소 범위를 본체(21)의 바닥 및 그 주변으로 확장시킬 수 있다. 브러시 유닛(41)으로 이동된 먼지는 상술한 바와 같이 제1 개구부(21a)를 통하여 제1 먼지통(43)에 저장될 수 있다.The side brush 45 may move the dust accumulated around the main body 21 to the brush unit 41. The side brush 45 may extend the cleaning range of the robot cleaner 20 to the bottom of the body 21 and the periphery thereof. The dust moved to the brush unit 41 may be stored in the first dust container 43 through the first opening 21a as described above.

제1먼지통(43)은 본체(21)의 후방에 장착될 수 있다. 제1 먼지통(43)의 유입구(43')는 본체(21)의 제1 개구부(21a)와 연통됨으로써 먼지가 제1 먼지통(43)으로 유입되도록 할 수 있다.The first dust container 43 may be mounted behind the main body 21. The inlet 43 ′ of the first dust container 43 communicates with the first opening 21 a of the main body 21 to allow the dust to flow into the first dust container 43.

제1먼지통(43)은 분리벽(43c)에 의해서 큰 먼지통(43a)과 작은 먼지통(43b)으로 분리될 수 있다. 브러시 유닛(41)은 제1 유입구(43a')를 통하여 큰 먼지통(43a)에 비교적 큰 먼지를 쓸어 담을 수 있고, 송풍 유닛(22)은 제2 유입구(43b')를 통하여 작은 먼지통(43b)에 머리카락 등 부유하는 작은 먼지를 흡입하여 저장할 수 있다. 특히, 제2 유입구(43b')의 인접한 곳에는 브러시 청소 부재(42)가 마련되는데, 브러시 청소 부재(42)는 브러시 유닛(41)에 감긴 이물질을 걸러 낸 후 송풍 유닛(22)의 흡입력에 의해서 제2 유입구(43b')를 통하여 작은 먼지통(43b)에 저장되도록 할 수 있다.The first dust container 43 may be separated into a large dust container 43a and a small dust container 43b by the separating wall 43c. The brush unit 41 may sweep relatively large dust into the large dust container 43a through the first inlet 43a ', and the blower unit 22 may include the small dust container 43b through the second inlet 43b'. It can suck and store small dust floating on the hair. In particular, the brush cleaning member 42 is provided in the vicinity of the second inlet 43b ′, and the brush cleaning member 42 filters the foreign matter wound around the brush unit 41 and then applies the suction force of the air blowing unit 22. By the second inlet 43b 'it can be stored in the small dust container (43b).

먼지 감지 유닛(44)은 제1 먼지통(43)의 먼지량을 감지할 수 있도록 제1 먼지통(43) 내부에 설치될 수 있다. 먼지 감지 유닛(44)은 발광 센서(44a)와 수광 센서(44b)를 포함하여 구성될 수 있다. The dust detection unit 44 may be installed inside the first dust container 43 to detect the amount of dust of the first dust container 43. The dust detecting unit 44 may include a light emitting sensor 44a and a light receiving sensor 44b.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 브러시 유닛과 브러시 청소 부재를 개략적으로 나타내는 도면이다.4 is a view schematically showing a brush unit and a brush cleaning member according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 브러시 청소 부재(42)는 서로 다른 방향으로 기울어져 돌출되는 제1 브러시 청소 돌기(42a)와 제2 브러시 청소 돌기(42b)를 포함하여 구성될 수 있다.Referring to FIG. 4, the brush cleaning member 42 may include a first brush cleaning protrusion 42a and a second brush cleaning protrusion 42b that are inclined to protrude in different directions.

제1 브러시 청소 돌기(42a)는 브러시 유닛(41)이 제1 방향(P 방향)으로 회전할 때 브러시(41b)와 접촉하여 브러시(41b)에 감긴 이물질을 효과적으로 제거할 수 있도록 돌출되며, 제2 브러시 청소 돌기(42b)는 브러시 유닛(41)이 제2 방향(Q 방향)으로 회전할 때 브러시(41b)과 접촉하여 브러시(41b)에 감긴 이물질을 효과적으로 제거할 수 있도록 돌출된다. 여기서 이물질은 로봇 청소기(20)의 청소 주행시에 브러시 유닛(41)에 감기는 머리카락 등을 일 예로 들 수 있다.When the brush unit 41 rotates in the first direction (P direction), the first brush cleaning protrusion 42a protrudes so as to effectively remove the foreign matter wound on the brush 41b by contacting the brush 41b. When the brush unit 41 rotates in the second direction (Q direction), the two brush cleaning protrusions 42b protrude so as to effectively remove foreign substances wound on the brush 41b by contacting the brush 41b. Here, the foreign matter may be, for example, a hair wound on the brush unit 41 when the robot cleaner 20 is cleaned.

또한, 브러시 유닛(41)이 제1 방향과 제2 방향을 반복적으로 회전하는 경우 제1 브러시 청소 돌기(42a)와 제2 브러시 청소 돌기(42b)는 브러시(41b)와 접촉하여 브러시(41b)에 감긴 이물질을 교대로 제거할 수 있다.In addition, when the brush unit 41 repeatedly rotates the first direction and the second direction, the first brush cleaning protrusion 42a and the second brush cleaning protrusion 42b are in contact with the brush 41b and thus the brush 41b. Foreign materials wound on the can be removed alternately.

제1 브러시 청소 돌기(42a)와 제2 브러시 청소 돌기(42b)를 포함하는 브러시 청소 부재(42)는 브러시 유닛(41)의 길이 방향을 따라 복수 개로 형성될 수 있다. 한편, 브러시 청소 부재(42)는 브러시 유닛(41)의 길이 방향을 따라 적어도 1열 이상으로 형성될 수 있다.The brush cleaning member 42 including the first brush cleaning protrusion 42a and the second brush cleaning protrusion 42b may be formed in plural along the longitudinal direction of the brush unit 41. Meanwhile, the brush cleaning member 42 may be formed in at least one row along the length direction of the brush unit 41.

도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 브러시 청소 부재를 개략적으로 나타내는 도면이다.5 and 6 are views schematically showing a brush cleaning member according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 제1 브러시 청소 돌기(42a)와 제2 브러시 청소 돌기(42b)는 브러시 유닛(41)의 브러시(41b)와 접촉하여 이물질을 용이하게 제거할 수 있도록, 브러시 유닛(41)의 회전 반경 내에 돌출되어 형성될 수 있다. Referring to FIG. 5, the first brush cleaning protrusion 42a and the second brush cleaning protrusion 42b are in contact with the brush 41b of the brush unit 41 to easily remove the foreign matter, and the brush unit 41. It may be formed to protrude within the radius of rotation of).

도 5에 도시된 바와 같이 제1 브러시 청소 돌기(42a)와 제2 브러시 청소 돌기(42b)는 브러시 청소 부재(42)의 단부에 일체로 형성될 수 있다. 이 경우 브러시 청소 부재(42)는 제2유입구(43b')에 인접한 위치에 마련되어 브러시 유닛(41)을 향해 돌출되어 형성되고, 브러시 유닛(41)으로부터 제거되는 이물질은 송풍 유닛(22)의 흡입력에 의해서 작은 먼지통(43b)에 저장될 수 있다.As shown in FIG. 5, the first brush cleaning protrusion 42a and the second brush cleaning protrusion 42b may be integrally formed at the end of the brush cleaning member 42. In this case, the brush cleaning member 42 is provided at a position adjacent to the second inlet 43b 'and protrudes toward the brush unit 41, and the foreign matter removed from the brush unit 41 is suction force of the air blowing unit 22. By the small dust container 43b.

도 6을 참조하면, 제1 브러시 청소 돌기(42a)와 제2 브러시 청소 돌기(2b)는 브러시 유닛(41)의 회전 방향을 따라 같은 기저면상에 서로 이격되어 각각 형성될 수 있다. 이 때 제1 브러시 청소 돌기(42a)는 제2유입구(43b')에 인접한 위치에 마련되고 제2 브러시 청소 돌기(42b)는 제1 브러시 청소 돌기(42a)와 같은 기저면 상에 이격되어 마련될 수 있으며, 반대의 경우도 가능하다.Referring to FIG. 6, the first brush cleaning protrusion 42a and the second brush cleaning protrusion 2b may be formed to be spaced apart from each other on the same base surface along the rotation direction of the brush unit 41. In this case, the first brush cleaning protrusion 42a is provided at a position adjacent to the second inlet 43b ', and the second brush cleaning protrusion 42b is spaced apart on the same base surface as the first brush cleaning protrusion 42a. It is possible and vice versa.

제1 브러시 청소 돌기(42a)와 제2 브러시 청소 돌기(42b)가 이격되어 각각 형성되는 경우, 제1 브러시 청소 돌기(42a)는 브러시 유닛(41)의 제1 회전 방향에 대해 사선 방향으로 기울어져 돌출되어 형성되고, 제2 브러시 청소 돌기(42b)는 브러시 유닛의 제2 회전 방향에 대해 사선 방향으로 기울어져 돌출되어 형성될 수 있다. 한편, 각 브러시 청소 돌기(42a, 42b)의 돌출되는 방향은 이에 한정되지 않으며, 각 브러시 유닛(41)의 회전 방향에 대해서 브러시(41b)에 감긴 이물질을 효과적으로 제거할 수 있는 방향일 수 있다. When the first brush cleaning protrusion 42a and the second brush cleaning protrusion 42b are formed apart from each other, the first brush cleaning protrusion 42a is inclined in an oblique direction with respect to the first rotation direction of the brush unit 41. The second brush cleaning protrusion 42b may be formed to be inclined in an oblique direction with respect to the second rotation direction of the brush unit. On the other hand, the protruding direction of each brush cleaning projection (42a, 42b) is not limited to this, it may be a direction that can effectively remove the foreign matter wound on the brush 41b with respect to the rotation direction of each brush unit 41.

도 7 내지 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따라 브러시 유닛의 제1 방향 회전에 따른 브러시 청소 동작을 개략적으로 나타내는 도면이다.7 to 9 are diagrams schematically illustrating a brush cleaning operation according to rotation of a brush unit in a first direction according to an embodiment of the present invention.

도 7내지 도 9를 참조하면, 제1 브러시 청소 돌기(42a)와 제2 브러시 청소 돌기(42b)는 브러시 유닛(41)의 회전 반경 내에 돌출되어 형성된다. 로봇 청소기(20)가 먼지를 흡입하는 경우 브러시 유닛(41)이 제1 방향(P 방향)으로 회전하면서 브러시(41b)는 바닥에 쌓인 먼지를 휘저을 수 있다. 이러한 동작에 의해서 바닥에 쌓인 먼지는 제1 유입구(43a')를 통과하여 제1 먼지통(43)에 저장될 수 있다.7 to 9, the first brush cleaning protrusion 42a and the second brush cleaning protrusion 42b are formed to protrude within a rotation radius of the brush unit 41. When the robot cleaner 20 sucks dust, the brush 41b may stir the dust accumulated on the floor while the brush unit 41 rotates in the first direction (P direction). The dust accumulated on the floor by this operation may pass through the first inlet 43a 'and be stored in the first dust container 43.

그러나, 바닥에 쌓인 먼지 중 이물질은 탄성 재질로 형성된 브러시(41b)에 감긴 채로 브러시 유닛(41)의 회전을 방해하고, 로봇 청소기(20)의 청소 성능을 떨어뜨릴 수 있다.However, the foreign matter among the dust accumulated on the floor may interfere with the rotation of the brush unit 41 while being wound around the brush 41b formed of an elastic material, and may reduce the cleaning performance of the robot cleaner 20.

이 때 브러시(41b)에 감긴 이물질은 브러시(41b)에 감긴 채 회전하면서 제1 브러시 청소 돌기(42a)에 의해 제거될 수 있다. 구체적으로, 브러시 유닛(41)이 제1 방향으로 회전하면서 브러시 유닛(41)의 브러시(41b)에 감긴 머리카락 등의 이물질이 제1 브러시 청소 돌기(42a)와 인접하게 이동한다. 브러시 유닛(41)의 브러시(41b)와 제1 브러시 청소 돌기(42a)가 접촉하면서 브러시(41b)에 감긴 이물질은 브러시 유닛(41)으로부터 제거되고, 로봇 청소기의(20) 청소 주행시에는 제1 브러시 청소 돌기(42a)에 의해 브러시 유닛(41)으로부터 제거된 이물질이 제2 유입구(43b')를 통하여 작은 먼지통(43b)에 저장될 수 있다.At this time, the foreign matter wound on the brush 41b may be removed by the first brush cleaning protrusion 42a while being rotated while being wound on the brush 41b. Specifically, foreign matter such as hair wound on the brush 41b of the brush unit 41 while the brush unit 41 rotates in the first direction moves adjacent to the first brush cleaning protrusion 42a. When the brush 41b of the brush unit 41 and the first brush cleaning protrusion 42a come into contact with each other, the foreign matter wound on the brush 41b is removed from the brush unit 41, and the first cleaning process of the robot cleaner 20 is performed when the robot cleaner 20 runs. The foreign matter removed from the brush unit 41 by the brush cleaning protrusion 42a may be stored in the small dust container 43b through the second inlet 43b '.

도 10 내지 도 12는 본 발명의 일 실시예에 따라 브러시 유닛의 제2 방향 회전에 따른 브러시 청소 동작을 개략적으로 나타내는 도면이다.10 to 12 are views schematically showing a brush cleaning operation according to the second direction rotation of the brush unit according to an embodiment of the present invention.

도 10 내지 도 12를 참조하면, 로봇 청소기(20)의 브러시 유닛(41)이 제2 방향(Q 방향)으로 회전하면서 제2 브러시 청소 돌기(42b)에 의해 이물질이 제거될 수 있다. 즉, 브러시 유닛(41)이 제2 방향으로 회전하면서 브러시 유닛(41)에 감긴 머리카락 등의 이물질이 제2 브러시 청소 돌기(42b)와 인접하게 이동한다. 브러시(41b)와 제2 브러시 청소 돌기(42a)가 접촉하면서 브러시(41b)에 감긴 이물질이 브러시 유닛(41)으로부터 제거되고, 제거된 이물질은 제2 유입구(43b')를 통하여 작은 먼지통(43b)에 저장될 수 있다.10 to 12, foreign matters may be removed by the second brush cleaning protrusion 42b while the brush unit 41 of the robot cleaner 20 rotates in the second direction (Q direction). That is, while the brush unit 41 rotates in the second direction, foreign matter such as hair wound on the brush unit 41 moves adjacent to the second brush cleaning protrusion 42b. As the brush 41b and the second brush cleaning protrusion 42a come into contact with each other, the foreign matter wound on the brush 41b is removed from the brush unit 41, and the removed foreign matter is stored in the small dust container 43b through the second inlet 43b '. ) Can be stored.

여기서, 로봇 청소기(20)는 청소 주행시에 먼지를 흡입하고, 메인터넌스 스테이션(60)에서 동작 시에 먼지를 배출할 수 있다.Here, the robot cleaner 20 may inhale dust during cleaning and discharge dust during operation in the maintenance station 60.

즉, 로봇 청소기(20)가 메인터넌스 스테이션(60)에 도킹되어 로봇 청소기(20)의 먼지통(43a, 43b)에 저장된 먼지를 메인터넌스 스테이션(60)으로 배출하는 경우 로봇 청소기(20)의 브러시 유닛(41)은 제2 방향으로 회전한다. 이 때에도 제2 브러시 청소 돌기(42b)에 의해 브러시(41b)에 감긴 이물질이 브러시 유닛(41)으로부터 제거될 수 있으며, 제거된 이물질은 메인터넌스 스테이션(60)의 먼지통으로 배출될 수 있다.That is, when the robot cleaner 20 is docked at the maintenance station 60 to discharge dust stored in the dust bins 43a and 43b of the robot cleaner 20 to the maintenance station 60, the brush unit of the robot cleaner 20 ( 41 rotates in the second direction. At this time, the foreign matter wound on the brush 41b by the second brush cleaning protrusion 42b may be removed from the brush unit 41, and the removed foreign matter may be discharged to the dust container of the maintenance station 60.

한편, 상술한 바와 같이 로봇 청소기(20)가 메인터넌스 스테이션(60)에 도킹되지 않은 경우에도 브러시 유닛(41)이 제2 방향으로 회전하면서 제2 브러시 청소 돌기(42b)에 의해 브러시 유닛(41)에 감긴 이물질을 제거할 수 있다. 이 경우 로봇 청소기(20)는 정지한 상태이거나 전방 주행 또는 후방 주행을 반복하는 상태일 수 있다. On the other hand, even when the robot cleaner 20 is not docked to the maintenance station 60 as described above, the brush unit 41 is rotated in the second direction while the brush unit 41 is rotated by the second brush cleaning protrusion 42b. You can remove the foreign matter wrapped in. In this case, the robot cleaner 20 may be in a stopped state or may be in a state of repeating forward driving or rear driving.

브러시 유닛(41)은 제1 방향 회전과 제2 방향 회전을 반복하면서 이물질 제거 성능을 극대화시킬 수 있다. 즉, 로봇 청소기(20)의 브러시 유닛(41)은 적어도 한 번 이상 회전 방향을 바꾸면서 브러시 유닛(41)에 감긴 이물질을 제거할 수 있다. 로봇 청소기(20)가 흡입하는 먼지는 로봇 청소기(20)의 브러시 유닛(41)을 거치면서 로봇청 소기(20)의 제1 유입구(43a')를 통하여 큰 먼지통(43a)에 저장되기 때문에 로봇 청소기(20)의 브러시 유닛(41)에 이물질이 감길 수 있다. 이때 로봇 청소기(20)의 브러시 유닛(41)은 회전 방향을 바꿔 줌으로써 로봇 청소기(20)의 브러시 유닛(41)에 감긴 이물질을 제거할 수 있다. 이후 로봇 청소기(20)의 브러시 유닛(41)은 다시 회전 방향을 바꾸어 원래 방향으로 회전할 수 있다. 또한 로봇 청소기(20)의 브러시 유닛(41)은 이처럼 회전 방향의 변경을 수 차례 반복하면서 브러시 유닛(41)에 감긴 이물질을 제거할 수 있다.The brush unit 41 may maximize the foreign material removal performance while repeating the first direction rotation and the second direction rotation. That is, the brush unit 41 of the robot cleaner 20 may remove the foreign material wound on the brush unit 41 while changing the rotation direction at least once. The dust sucked by the robot cleaner 20 is stored in the large dust container 43a through the first inlet 43a 'of the robot cleaner 20 while passing through the brush unit 41 of the robot cleaner 20. Foreign substances may be wound around the brush unit 41 of the cleaner 20. In this case, the brush unit 41 of the robot cleaner 20 may remove the foreign material wound on the brush unit 41 of the robot cleaner 20 by changing the rotation direction. Thereafter, the brush unit 41 of the robot cleaner 20 may rotate in the original direction by changing the rotation direction again. In addition, the brush unit 41 of the robot cleaner 20 may remove the foreign matter wound on the brush unit 41 while repeating the change of the rotation direction several times.

도 7 내지 도 12를 참조하면, 브러시 청소 부재(42)는 본체(21)에서 돌출 연장되어 브러시 유닛(41)과 접촉하도록 마련된다. 브러시 청소 부재(42)는 브러시 유닛(41)의 길이 방향을 따라 형성되어, 브러시 유닛(41)에 감긴 이물질을 브러시 유닛(41)으로부터 제거한다. 제1 브러시 청소 돌기(42a)와 제2 브러시 청소 돌기(42b)는 돌출 형성되어 머리카락 등의 이물질을 픽업하고, 픽업된 이물질을 브러시 유닛(41)의 회전 반경을 따라 브러시 유닛(41)의 외부로 제거한다. 즉, 브러시 유닛(41)의 브러시(41b)가 제1 브러시 청소 돌기(42a)와 제2 브러시 청소 돌기(42b)와 접촉하여 이물질이 픽업 되고, 이후 브러시 유닛(41)의 브러시(41b)가 회전하여 이동할 때 이물질은 브러시 청소 돌기(42a, 42b)의 하단에서 상단으로 이동하고, 이 과정에서 이물질이 브러시 유닛(41)의 브러시(41b)로부터 제거된다.7 to 12, the brush cleaning member 42 protrudes from the main body 21 to be in contact with the brush unit 41. The brush cleaning member 42 is formed along the longitudinal direction of the brush unit 41 to remove the foreign matter wound on the brush unit 41 from the brush unit 41. The first brush cleaning protrusion 42a and the second brush cleaning protrusion 42b are protruded to pick up foreign substances such as hair, and pick up the foreign substances along the rotation radius of the brush unit 41 to the outside of the brush unit 41. Remove it. That is, the brush 41b of the brush unit 41 comes into contact with the first brush cleaning protrusion 42a and the second brush cleaning protrusion 42b, thereby picking up foreign matter, and then the brush 41b of the brush unit 41 is picked up. The foreign matter moves from the lower end to the upper end of the brush cleaning protrusions 42a and 42b when rotating and moving, and in this process, the foreign matter is removed from the brush 41b of the brush unit 41.

브러시 유닛(41)과 사이드 브러시(45), 제1 먼지통(43) 각각은 하나의 어셈블리로 구성되어 본체(21)에 착탈 가능하게 장착될 수 있다.Each of the brush unit 41, the side brush 45, and the first dust container 43 is formed of one assembly and may be detachably mounted to the main body 21.

도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 이물질 제거 툴을 개략적으로 나타내는 도면이다.13 is a view schematically showing a foreign material removal tool according to an embodiment of the present invention.

도 13을 참조하면, 이물질 제거 툴(46)는 하나의 어셈블리로 구성되어 본체(21)에 착탈 가능하게 마련될 수 있다.Referring to FIG. 13, the foreign material removal tool 46 may be provided as a single assembly and detachably attached to the main body 21.

마찬가지로 브러시 유닛(41)도 본체(21)에 착탈 가능하게 마련될 수 있다. 구체적으로 브러시 유닛(41)은 롤러의 양 단부에 결합 돌기부(41c)를 포함하여 구성되고, 결합 돌기부(41c)는 바깥쪽으로 돌출되어 형성된다. 본체(21)는 결합 홈부(21c)를 포함하여 브러시 유닛(41)의 결합 돌기부(41c)와 결합할 수 있다.Similarly, the brush unit 41 may also be detachably provided to the main body 21. Specifically, the brush unit 41 includes a coupling protrusion 41c at both ends of the roller, and the coupling protrusion 41c is formed to protrude outward. The main body 21 may be coupled to the coupling protrusion 41c of the brush unit 41 including the coupling groove portion 21c.

이물질 제거 툴(46)도 결합 돌기부를 포함하여 구성되고, 본체(21)의 결합 홈부를 통해 본체(21)와 결합할 수 있다. 도 12에 도시된 바와 같이 브러시 유닛(41)이 본체(21)에 결합하면, 이물질 제거 툴(46)는 본체(21)에 인접하여 브러시 유닛(41)의 하측에 결합할 수 있다. 한편, 이물질 제거 툴(46)는 브러시 유닛(41)의 회전 반경과 동일한 곡면을 이루면서 로봇 청소기(20)의 개구부(21a)를 차폐할 수 있다. 이에 따라 브러시 유닛(41)으로부터 제거되는 이물질이 로봇 청소기(20)의 외부로 배출되는 것을 방지할 수 있다.The foreign material removal tool 46 also includes a coupling protrusion, and may be coupled to the body 21 through the coupling groove of the body 21. As shown in FIG. 12, when the brush unit 41 is coupled to the main body 21, the foreign material removal tool 46 may be coupled to the lower side of the brush unit 41 adjacent to the main body 21. Meanwhile, the foreign material removal tool 46 may shield the opening 21a of the robot cleaner 20 while forming the same curved surface as the rotation radius of the brush unit 41. Accordingly, foreign matters removed from the brush unit 41 may be prevented from being discharged to the outside of the robot cleaner 20.

이물질 제거 툴(46)에는 일정 방향으로 돌출된 브러시 청소 부재가 마련되고, 회전하는 브러시 유닛(41)과 접촉하여 브러시 유닛(41)에 감긴 이물질을 브러시 유닛(41)으로부터 제거할 수 있다. 또한, 브러시 청소 부재는 서로 다른 방향으로 기울어져 돌출되는 제1 브러시 청소 돌기(46a)와 제2 브러시 청소 돌기(46b)가 마련될 수 있다.The debris removal tool 46 is provided with a brush cleaning member protruding in a predetermined direction, it is possible to remove the debris wound on the brush unit 41 in contact with the rotating brush unit 41 from the brush unit 41. In addition, the brush cleaning member may be provided with a first brush cleaning protrusion 46a and a second brush cleaning protrusion 46b which are inclined in different directions.

이물질 제거 툴(46)가 브러시 유닛(41)의 하단에 인접하여 결합하는 경우 브러시 유닛(41)은 일 방향으로 회전하거나 제1 방향과 제2 방향으로 반복적으로 회전하면서 브러시 청소 부재에 의해 브러시 유닛(41)에 감긴 이물질을 제거할 수 있다.When the debris removal tool 46 is coupled adjacent to the lower end of the brush unit 41, the brush unit 41 is rotated in one direction or repeatedly rotated in the first direction and the second direction while the brush unit is cleaned by the brush cleaning member. Foreign matter wound in (41) can be removed.

여기서, 이물질 제거 툴(46)에 마련되는 브러시 청소 부재는 이물질 제거 툴(46)와 본체(21)의 결합 부분에 인접하여 브러시 유닛(41)을 향해 돌출되어 형성되거나, 이물질 제거 툴(46)의 중앙에 브러시 유닛(41)의 길이 방향에 따라 형성될 수 있다. 또한, 제1 브러시 청소 돌기(46a)와 제2 브러시 청소 돌기(46b)는 브러시 청소 부재의 단부에 일체로 형성되거나, 같은 기저면 상에 서로 이격되어 각각 형성될 수 있다.Here, the brush cleaning member provided in the debris removal tool 46 is formed to protrude toward the brush unit 41 adjacent to the coupling portion of the debris removal tool 46 and the main body 21, or the debris removal tool 46. The center of the brush unit 41 may be formed along the longitudinal direction. In addition, the first brush cleaning protrusion 46a and the second brush cleaning protrusion 46b may be integrally formed at an end portion of the brush cleaning member, or may be formed spaced apart from each other on the same base surface.

제1 브러시 청소 돌기(46a)와 제2 브러시 청소 돌기(46b)가 이격되어 각각 형성되는 경우, 제1 브러시 청소 돌기(46a)는 브러시 유닛(41)의 제1 회전 방향에 대해 사선 방향으로 기울어져 형성되고, 제2 브러시 청소 돌기(46b)는 브러시 유닛의 제2 회전 방향에 대해 사선 방향으로 기울어져 형성될 수 있다.When the first brush cleaning protrusion 46a and the second brush cleaning protrusion 46b are formed apart from each other, the first brush cleaning protrusion 46a is inclined in an oblique direction with respect to the first rotation direction of the brush unit 41. The second brush cleaning protrusion 46b may be inclined in an oblique direction with respect to the second rotation direction of the brush unit.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 제어부는 브러시 유닛(41)에 감긴 이물질 제거의 필요성을 판단하고, 이물질 제거가 필요한 경우 자동으로 이물질 제거 모드를 수행할 수 있다. 이물질 제거 모드란 브러시 유닛(41)에 감긴 이물질량에 따라 이물질 제거가 필요하다고 판단되는 경우, 브러시 유닛(41)을 제1 방향, 제2 방향 또는 제1 방향과 제2 방향으로 반복적으로 회전하면서 브러시 청소 부재(42)에 의해 브러시 유닛(41)에 감긴 이물질을 제거하도록 하는 동작을 의미한다. 즉, 이물질 제거 모드에 따라 제어부는 브러시 유닛(41)을 제1방향과 제2방향으로 반복적으로 회전하면서 브러시 유닛(41)에 감긴 이물질을 브러시 유닛(41)으로부터 제거할 수 있다.1 to 3, the controller may determine the necessity of removing the foreign matter wound on the brush unit 41, and automatically perform the foreign matter removal mode when the foreign matter removal is necessary. When the foreign matter removing mode is determined to be necessary to remove the foreign matter according to the amount of the foreign matter wound on the brush unit 41, the brush unit 41 is repeatedly rotated in the first direction, the second direction, or the first direction and the second direction. Means an operation to remove the foreign matter wound on the brush unit 41 by the brush cleaning member 42. That is, according to the foreign matter removing mode, the controller may remove the foreign matter wound on the brush unit 41 from the brush unit 41 while repeatedly rotating the brush unit 41 in the first direction and the second direction.

한편, 제어부는 이물질 제거의 필요성을 판단하고 디스플레이(23)가 이에 대한 정보를 표시하도록 제어할 수 있으며, 이물질 제거 모드의 수행 여부도 디스플레이(23)에 표시하게 할 수 있다.Meanwhile, the controller may determine the necessity of removing the foreign substance and may control the display 23 to display information about the foreign matter removal, and may also display on the display 23 whether the foreign substance removing mode is performed.

로봇 청소기(20)가 이물질을 제거할 필요가 있다고 판단하여 사용자에게 정보를 주는 경우나 사용자가 이물질을 제거할 필요가 있다고 판단하는 경우, 사용자는 이물질 제거 툴(46)를 로봇 청소기(20)의 하단에 장착하여 이물질 제거모드에 진입할 수 있다. 사용자는 로봇 청소기(20)의 브러시를 분리할 필요없이, 로봇 청소기(20) 하단에 이물질 제거 툴(46)를 이용하여 이물질을 제거할 수 있다.When the robot cleaner 20 determines that the foreign matter needs to be removed and gives the information to the user, or when the user determines that the foreign matter needs to be removed, the user removes the foreign matter removal tool 46 from the robot cleaner 20. It can be installed at the bottom to enter foreign material removal mode. The user may remove the foreign matter using the foreign matter removal tool 46 at the bottom of the robot cleaner 20 without having to remove the brush of the robot cleaner 20.

이 때, 로봇 청소기(20)의 흡입력이 필요하지 않은 경우는 로봇 청소기(20)는 브러시 유닛(41)이 회전하면서 브러시 청소 돌기에 의해 제거되는 이물질이 이물질 제거 툴(46) 내의 저장공간(미도시)에 저장될 수 있다. 브러시 청소 돌기는 로봇청소기(20) 브러시의 회전 반경 이내에 있을 수도 있고, 상술한 바와 같이 이물질 제거 툴(46)에 장착될 수도 있다. In this case, when the suction force of the robot cleaner 20 is not necessary, the robot cleaner 20 may store the foreign matter that is removed by the brush cleaning protrusion while the brush unit 41 rotates in the storage space (not shown) in the foreign material removal tool 46. May be stored). The brush cleaning protrusion may be within the radius of rotation of the robot cleaner 20 brush, or may be mounted to the debris removal tool 46 as described above.

이물질 제거의 필요성 판단 방법의 일 예로, 제어부는 본체의 개구부의 벽면에 마련되는 광학 센서가 감지하는 에너지량을 기초로 브러시 유닛(41)에 감긴 이물질량을 감지하고, 감지한 이물질량을 기초로 이물질 제거의 필요성을 판단할 수 있다.As an example of a method for determining the necessity of removing foreign substances, the controller detects the amount of foreign matter wound on the brush unit 41 based on the amount of energy detected by the optical sensor provided on the wall of the opening of the main body, and based on the detected amount of foreign matter. The need to remove foreign substances can be determined.

광학 센서는 발광 센서와 수광 센서를 포함하여 구성될 수 있다. 발광 센서에서 송출되는 신호는 수광 센서에 직접적으로 수신될 수 있도록 배치될 수 있다. The optical sensor may include a light emitting sensor and a light receiving sensor. The signal transmitted from the light emitting sensor may be arranged to be directly received by the light receiving sensor.

발광 센서와 수광 센서는 포토 다이오드(Photo Diode) 또는 포토 트랜지스터(Photo Transistor)를 포함하여 구성될 수 있다. 이 경우 포토 다이오드(Photo Diode) 또는 포토 트랜지스터(Photo Transistor)에 감지되는 에너지량을 기준으로 브러시(41b)에 이물질이 가득 감겨 있는지 여부를 판단할 수 있다. 즉 이물질이 쌓이게 되면 포토 다이오드(Photo Diode) 또는 포토 트랜지스터(Photo Transistor)에 감지되는 에너지량이 현격히 감소될 수 있고, 이 에너지량을 미리 설정된 기준 값과 비교한 후 에너지량이 기준 값보다 작은 경우 제어부는 이물질 제거가 필요한 것으로 판단할 수 있다. 이처럼 포토 다이오드(Photo Diode) 또는 포토 트랜지스터(Photo Transistor)로 구성되는 발광 센서와 수광 센서는 외란의 영향을 많이 받기 때문에 발광 센서와 수광 센서의 신호를 가이드하는 슬릿이나 광 가이드와 같은 구조물이 설치하는 경우 보다 정확하게 먼지 유무를 감지할 수 있다.The light emitting sensor and the light receiving sensor may include a photo diode or a photo transistor. In this case, it may be determined whether or not the foreign matter is filled in the brush 41b based on the amount of energy sensed by the photo diode or photo transistor. That is, when foreign matters accumulate, the amount of energy detected by a photo diode or a photo transistor may be significantly reduced, and after comparing the amount of energy with a preset reference value, if the amount of energy is smaller than the reference value, the controller It may be deemed necessary to remove foreign substances. Since the light emitting sensor and the light receiving sensor composed of a photo diode or a photo transistor are affected by disturbances, structures such as slits or light guides that guide signals of the light emitting sensor and the light receiving sensor are installed. In this case, the presence of dust can be detected more accurately.

이물질 제거의 필요성 판단 방법의 다른 일 예로, 제어부는 브러시 유닛(41)을 구동하는 모터에 걸리는 부하를 기초로 브러시 유닛(41)에 감긴 이물질량을 감지하고, 감지한 이물질량을 기초로 이물질 제거의 필요성을 판단할 수 있다.As another example of the method of determining the necessity of removing foreign matters, the controller detects the amount of foreign matter wound on the brush unit 41 based on the load applied to the motor driving the brush unit 41, and removes the foreign matter based on the detected amount of foreign matter. Determine the need for

구체적으로 브러시 유닛(41)에 감기는 이물질이 많아 지는 경우 브러시 유닛(41)의 회전 속도는 감소하고, 모터에 걸리는 부하는 증가하게 된다. 모터에 걸리는 부하가 증가하게 되면 모터에 공급되는 전류의 양이 증가하게 되고, 제어부는 모터에 공급되는 전류의 양으로 모터에 걸리는 부하를 판단할 수 있다. 따라서, 모터에 걸리는 부하가 증가하는 경우 제어부는 브러시 유닛(41)에 감긴 이물질 제거가 필요하다고 판단하게 된다. 즉, 모터에 공급되는 전류의 양을 미리 설정된 기준값과 비교하여, 모터에 공급되는 전류의 양이 기준값보다 작은 경우 이물질 제거가 필요하지 않다고 판단하며, 모터에 공급되는 전류의 양이 기준값보다 큰 경우 이물질 제거가 필요하다고 판단할 수 있다.Specifically, when the amount of foreign matter wound on the brush unit 41 increases, the rotation speed of the brush unit 41 decreases, and the load on the motor increases. When the load on the motor increases, the amount of current supplied to the motor increases, and the controller may determine the load on the motor based on the amount of current supplied to the motor. Therefore, when the load on the motor increases, the controller determines that it is necessary to remove the foreign matter wound on the brush unit 41. That is, by comparing the amount of current supplied to the motor with a preset reference value, if the amount of current supplied to the motor is less than the reference value, it is determined that the removal of foreign matter is not necessary, and the amount of current supplied to the motor is greater than the reference value. It may be deemed necessary to remove foreign substances.

한편, 제어부는 사용자의 입력을 기초로 이물질 제거가 필요하다고 판단할 수도 있다. 사용자의 입력은 로봇 청소기(20)의 본체(21)에 마련되는 스위치를 통해서 이루어 질 수 있다. 또한, 사용자의 입력은 로봇 청소기(20)와 연동하여 작동하는 리모콘을 통해서도 가능하다. 즉, 사용자는 리모콘에 마련되는 스위치를 통해서 이물질 제거 모드를 입력하고, 로봇 청소기(20)가 이물질 제거 모드를 수행하도록 할 수 있다. 이외에도 사용자는 일정 시간 간격으로 일정 시간 동안 이물질 제거 모드가 수행되도록 입력할 수 있다. 제어부는 이와 같은 사용자의 입력을 기초로 이물질 제거 모드를 수행하고, 이물질 제거 모드가 수행되었음을 나타내는 표시를 디스플레이(23)에 할 수 있다. On the other hand, the control unit may determine that the foreign material removal is necessary based on the user's input. The user's input may be made through a switch provided in the main body 21 of the robot cleaner 20. In addition, the user's input is also possible through a remote control that operates in conjunction with the robot cleaner 20. That is, the user may enter the foreign material removing mode through a switch provided in the remote controller and allow the robot cleaner 20 to perform the foreign material removing mode. In addition, the user may input the foreign material removal mode to be performed for a predetermined time at a predetermined time interval. The controller may perform the foreign matter removing mode based on the user input, and may display on the display 23 that the foreign matter removing mode is performed.

이물질 제거 모드가 수행되면, 브러시 유닛(41)이 제1 방향으로 회전하면서 브러시 유닛(41)의 브러시(41b)에 감긴 머리카락 등의 이물질이 제1 브러시 청소 돌기와 인접하게 이동한다. 브러시 유닛(41)의 브러시(41b)와 제1 브러시 청소 돌기가 접촉하면서 브러시(41b)에 감긴 이물질은 브러시 유닛(41)으로부터 제거된다.When the foreign matter removing mode is performed, foreign matter such as hair wound on the brush 41b of the brush unit 41 while the brush unit 41 rotates in the first direction moves adjacent to the first brush cleaning protrusion. The foreign matter wound on the brush 41b while the brush 41b of the brush unit 41 contacts the first brush cleaning protrusion is removed from the brush unit 41.

한편, 브러시 유닛(41)이 제2 방향으로 회전하면서 브러시 유닛(41)의 브러시(41b)에 감긴 머리카락 등의 이물질이 제2 브러시 청소 돌기와 인접하게 이동한다. 브러시 유닛(41)의 브러시(41b)와 제2 브러시 청소 돌기가 접촉하면서 브러시(41b)에 감긴 이물질은 브러시 유닛(41)으로부터 제거된다.On the other hand, while the brush unit 41 rotates in the second direction, foreign matter such as hair wound on the brush 41b of the brush unit 41 moves adjacent to the second brush cleaning protrusion. The foreign matter wound on the brush 41b while the brush 41b of the brush unit 41 and the second brush cleaning protrusion are in contact with each other is removed from the brush unit 41.

이물질 제거 모드는 브러시 유닛을 제1 방향, 제2 방향 또는 회전 방향을 바꾸면서 반복적으로 수행될 수 있으며, 로봇 청소기(20)가 정지한 상태에서 수행되거나 로봇 청소기(20)가 전방 또는 후방 주행을 반복하는 상태에서 수행될 수 있다.The foreign material removal mode may be repeatedly performed while changing the brush unit in the first direction, the second direction, or the rotation direction, and may be performed while the robot cleaner 20 is stopped or the robot cleaner 20 may repeat the forward or rearward driving. It can be performed in the state.

이물질 제거가 필요하다고 인식하면, 로봇 청소기(20)는 메인터넌스 스테이션(60)으로 이동하여 로봇 청소기(20)가 정지한 상태에서 이물질 제거 모드에 진입할 수 있다. 필요 시, 로봇 청소기(20) 내의 흡입력 뿐만 아니라, 메인터넌스 스테이션(60)의 흡입력을 이용할 수 있다. 이를 위해, 로봇 청소기(20)가 이물질 제거 모드에 진입하면, 메인터넌스 스테이션(60)의 하우징(61) 내의 송풍장치(미도시)가 작동되어, 로봇 청소기(20)에서 걸러진 이물질을 흡입할 수 있다.If it is recognized that the foreign matter removal is necessary, the robot cleaner 20 may move to the maintenance station 60 to enter the foreign material removal mode while the robot cleaner 20 is stopped. If necessary, not only the suction force in the robot cleaner 20, but also the suction force of the maintenance station 60 may be used. To this end, when the robot cleaner 20 enters the foreign substance removing mode, a blower (not shown) in the housing 61 of the maintenance station 60 may be operated to suck foreign substances filtered out of the robot cleaner 20. .

한편, 제어부는 이물질 제거 툴(46)가 브러시 유닛(41)의 하측에 결합되는 것을 인식할 수 있다. 제어부는 이물질 제거 툴(46)의 결합을 인식하기 위해서 마이크로 스위치, 광학 센서 또는 마그네틱 센서를 이용할 수 있다.Meanwhile, the controller may recognize that the foreign material removal tool 46 is coupled to the lower side of the brush unit 41. The control unit may use a micro switch, optical sensor or magnetic sensor to recognize the engagement of the debris removal tool 46.

마이크로 스위치는 작은 힘으로 비교적 큰 전류를 개폐할 수 있는 초소형 스위치로서, 본체(21)의 결합 홈부에 배치될 수 있다. 이물질 제거 툴(46)의 결합 돌기부와 본체(21)의 결합 홈부가 결합함에 따라 발생하는 힘에 의해 가동 접점이 순간적으로 바뀌면서 전류가 도통하고, 제어부는 전류의 도통을 기초로 이물질 제거 툴(46)가 브러시 유닛(41)의 하측에 결합되는 것을 인식할 수 있다.The micro switch is a micro switch capable of opening and closing a relatively large current with a small force, and may be disposed in the engaging groove of the main body 21. As the movable contact is instantaneously changed by the force generated by the coupling protrusion of the foreign matter removal tool 46 and the coupling groove of the main body 21, the current is conducted, and the controller controls the foreign matter removal tool 46 based on the conduction of the current. It can be recognized that is coupled to the lower side of the brush unit 41.

광학 센서의 일 예로 적외선 센서를 이용하는 경우, 적외선 센서를 본체의 결합 홈부에 배치하고 적외선 센서의 발광부에서 조사한 적외선이 수광부에서 수신되는지를 판단할 수 있다. 수광부에서 적외선이 수신되는 경우 아무런 장애물이 없는 상태로서 이물질 제거 툴(46)가 결합되지 않은 것으로 인식할 수 있고, 수광부에서 적외선이 수신되지 않는 경우 이물질 제거 툴(46)가 본체(21)에 결합된 것으로 인식할 수 있다.When an infrared sensor is used as an example of the optical sensor, the infrared sensor may be disposed in the coupling groove of the main body, and it may be determined whether the infrared light emitted from the light emitting unit of the infrared sensor is received by the light receiving unit. When the infrared light is received from the light receiving unit, it is possible to recognize that there is no obstacle and the foreign material removal tool 46 is not coupled. If the infrared light is not received from the light receiving unit, the foreign material removing tool 46 is coupled to the main body 21. Can be recognized.

마그네틱 센서는 본체(21)의 결합 홈부에 배치되고, 이물질 제거 툴(46)의 결합 돌기부에는 자석이 배치될 수 있다. 마그네틱 센서는 이물질 제거 툴(46)에 배치된 자석으로 인한 자기장을 검출할 수 있고, 자기장의 세기에 따라 이물질 제거 툴(46)의 결합 여부를 인식할 수 있다.The magnetic sensor may be disposed in the coupling groove of the main body 21, and a magnet may be disposed in the coupling protrusion of the foreign material removal tool 46. The magnetic sensor may detect a magnetic field due to a magnet disposed in the foreign matter removal tool 46, and recognize whether the foreign matter removal tool 46 is coupled according to the strength of the magnetic field.

제어부는 이물질 제거 툴(46)가 브러시 유닛(41)의 하단에 인접하여 본체(21)와 결합되는 경우 자동으로 이물질 제거 모드를 수행하거나, 사용자의 입력을 기초로 이물질 제거 모드를 수행할 수 있다.The controller may automatically perform the foreign substance removing mode when the foreign substance removing tool 46 is coupled to the main body 21 adjacent to the lower end of the brush unit 41, or may perform the foreign substance removing mode based on a user input. .

각종 센서(50)는 본체(21)에 장착되어 장애물을 감지하는데 사용될 수 있다. 이러한 센서에는 접촉센서 또는 근접센서 등이 사용될 수 있다. 예를 들면 본체(21)의 전방(F)에 설치되는 범퍼(51)는 벽 등의 전방 장애물을 감지하는데 사용될 수 있다. 또한, 적외선 센서(또는 초음파 센서)를 이용하여 전방 장애물을 감지하는 것도 가능할 수 있다.Various sensors 50 may be mounted on the main body 21 and used to detect obstacles. In such a sensor, a contact sensor or a proximity sensor may be used. For example, the bumper 51 installed at the front F of the main body 21 may be used to detect a front obstacle such as a wall. In addition, it may be possible to detect a front obstacle using an infrared sensor (or an ultrasonic sensor).

또한, 본체(21)의 저면에 설치되는 적외선 센서(52)(또는 초음파 센서)는 계단 등의 바닥 상태를 감지하는데 사용될 수 있다. 복수 개의 적외선 센서(52)가 본체(21)의 저면에 반원호형 둘레를 따라서 설치된다.In addition, the infrared sensor 52 (or the ultrasonic sensor) installed on the bottom of the main body 21 may be used to detect a floor state such as a staircase. A plurality of infrared sensors 52 are provided along the semicircular arc circumference on the bottom of the main body 21.

이 밖에도 다양한 센서들이 본체(21)에 설치되어 로봇 청소기(20)의 상태를 제어부에 전달할 수 있다. In addition, various sensors may be installed in the main body 21 to transmit a state of the robot cleaner 20 to the controller.

제어부는 각종 센서(50)로부터 신호를 입력받아 구동 장치(30)와 클리닝 장치(40)를 제어함으로서 로봇 청소기(20)를 보다 효율적으로 제어할 수 있다.The controller may control the robot cleaner 20 more efficiently by controlling the driving device 30 and the cleaning device 40 by receiving signals from various sensors 50.

도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 개략적으로 나타내는 흐름도이다.14 is a flowchart schematically illustrating a method of controlling a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.

도 14를 참조하면, 로봇 청소기는 브러시 유닛을 회전하면서 본체의 바닥에 쌓인 먼지를 먼지통에 쓸어 담는다. 그러나, 바닥에 쌓인 먼지 중 이물질은 브러시에 감긴 채로 브러시 유닛의 회전을 방해하고 청소 성능을 떨어뜨릴 수 있다. 따라서, 브러시 유닛에 감긴 이물질을 제거하기 전에 브러시 유닛에 감긴 이물질 제거의 필요성을 판단하게 된다(S10).Referring to FIG. 14, the robot cleaner sweeps dust accumulated on the bottom of the main body in a dust container while rotating the brush unit. However, foreign matter among the dust accumulated on the floor may be wound around the brush and prevent the brush unit from rotating and deteriorate the cleaning performance. Therefore, before removing the foreign matter wound in the brush unit, it is determined whether the need to remove the foreign matter wound in the brush unit (S10).

여기서, 이물질 제거의 필요성을 판단하는 방법은 본체의 개구부의 벽면에 마련되는 광학 센서가 감지하는 에너지량을 기초로 브러시 유닛에 감긴 이물질량을 감지하거나, 브러시 유닛을 구동하는 모터에 걸리는 부하를 기초로 브러시 유닛에 감긴 이물질량을 감지하여, 감지한 이물질량을 기초로 이물질 제거의 필요성을 판단할 수 있다.Here, the method of determining the necessity of removing foreign matters is based on the amount of foreign matter wound on the brush unit based on the amount of energy sensed by the optical sensor provided on the wall of the opening of the main body or based on the load applied to the motor driving the brush unit. By detecting the amount of foreign matter wound on the brush unit, it is possible to determine the necessity of removing the foreign matter based on the detected amount of foreign matter.

또한, 사용자의 입력을 기초로 브러시 유닛에 감긴 이물질의 제거가 필요하다고 판단할 수 있다. 사용자의 입력은 로봇 청소기의 본체에 마련되는 스위치를 통해서 이루어 지거나 로봇 청소기와 연동하여 작동하는 리모콘을 통해서 이루어 질 수 있다.In addition, it may be determined that the removal of the foreign matter wound in the brush unit is necessary based on the user's input. The input of the user may be made through a switch provided in the main body of the robot cleaner or may be made through a remote controller that operates in conjunction with the robot cleaner.

브러시 유닛에 감긴 이물질 제거가 필요한 경우 브러시 유닛을 제1 방향과 제2 방향으로 반복적으로 회전하면서 서로 다른 방향으로 기울어져 돌출되는 제1 브러시 청소 돌기와 제2 브러시 청소 돌기가 마련되는 브러시 청소 부재에 의해 브러시 유닛에 감긴 이물질을 상기 브러시 유닛으로부터 제거한다(S20).When it is necessary to remove the foreign matter wound in the brush unit, by repeatedly rotating the brush unit in the first direction and the second direction, the brush cleaning member is provided with a first brush cleaning projection and a second brush cleaning projection which are inclined in different directions to protrude. The foreign material wound on the brush unit is removed from the brush unit (S20).

구체적으로, 브러시 유닛이 제1 방향으로 회전하면서 브러시에 감긴 머리카락 등의 이물질이 제1 브러시 청소 돌기와 인접하게 이동한다. 브러시 유닛의 브러시와 제1 브러시 청소 돌기가 접촉하면서 브러시에 감긴 이물질은 브러시 유닛으로부터 제거된다. 또한, 브러시 유닛이 제2 방향으로 회전하면서 브러시 유닛에 감긴 머리카락 등의 이물질이 제2 브러시 청소 돌기와 인접하게 이동한다. 브러시와 제2 브러시 청소 돌기가 접촉하면서 브러시에 감긴 이물질이 브러시 유닛으로부터 제거된다.Specifically, as the brush unit rotates in the first direction, foreign matter such as hair wound on the brush moves adjacent to the first brush cleaning protrusion. The foreign matter wound on the brush while the brush of the brush unit and the first brush cleaning protrusion contact each other is removed from the brush unit. Also, as the brush unit rotates in the second direction, foreign matter such as hair wound on the brush unit moves adjacent to the second brush cleaning protrusion. The foreign matter wound on the brush is removed from the brush unit while the brush and the second brush cleaning protrusion are in contact.

브러시 유닛은 제1 방향과 제2 방향으로 반복적으로 회전하면서 이물질을 제거할 수 있다. 즉, 로봇 청소기의 브러시 유닛은 적어도 한 번 이상 회전 방향을 바꾸면서 브러시 유닛에 감긴 이물질을 제거할 수 있다.The brush unit may remove foreign substances while repeatedly rotating in the first direction and the second direction. That is, the brush unit of the robot cleaner may remove the foreign material wound on the brush unit while changing the rotation direction at least once.

20: 로봇 청소기 21: 본체
22: 송풍 유닛 23: 디스플레이
30: 구동 장치 31: 구동 바퀴
32: 캐스터 40: 클리닝 장치
41: 브러시 유닛 42: 브러시 청소 부재
43: 제1 먼지통 44: 먼지 감지 유닛
45: 사이드 브러시 46: 이물질 제거 툴
50: 센서 51: 범퍼
52: 적외선 센서 60: 메인터넌스 스테이션
61: 하우징 62: 플랫폼20: robot cleaner 21: main body
22: blower unit 23: display
30: drive device 31: drive wheels
32: caster 40: cleaning device
41: brush unit 42: brush cleaning member
43: first dust container 44: dust detection unit
45: side brush 46: debris removal tool
50: sensor 51: bumper
52: infrared sensor 60: maintenance station
61: housing 62: platform

Claims

main body;
A brush unit rotatably provided on the main body to sweep dust accumulated on the bottom of the main body; And
And a brush cleaning member provided with a first brush cleaning protrusion and a second brush cleaning protrusion which protrude in the direction of the brush unit so as to contact the brush unit and remove foreign matter wound on the brush unit from the brush unit.

The method of claim 1,
The first brush cleaning protrusion and the second brush cleaning protrusion are inclined in different directions, so that the first brush cleaning protrusion removes foreign substances wound around the brush unit when the brush unit rotates in the first direction, 2 The brush cleaning protrusion is a robot cleaner to remove the foreign material wound on the brush unit when the brush unit is rotated in the second direction.

The method of claim 2,
The brush unit rotates in a first direction when the robot cleaner sucks in dust, and rotates in a second direction when the robot cleaner discharges dust, and removes foreign substances wound on the brush unit by the brush cleaning member. robotic vacuum.

The method of claim 2,
The brush unit is a robot cleaner to remove the foreign material wound on the brush unit by the brush cleaning member while repeatedly rotating in the first direction and the second direction.

The method of claim 1,
And a plurality of the first brush cleaning protrusions and the second brush cleaning protrusions are formed along the longitudinal direction of the brush unit and protrude within a rotation radius of the brush unit.

The method of claim 1,
And the first brush cleaning protrusion and the second brush cleaning protrusion are integrally formed at an end of the brush cleaning member.

The method of claim 1,
And the first brush cleaning protrusion and the second brush cleaning protrusion are respectively spaced apart from each other on the same base surface along the rotation direction of the brush unit.

The method of claim 1,
Determining the necessity of removing the foreign matter wound in the brush unit, and if the foreign matter removal is necessary to remove the foreign matter wound in the brush unit by the brush cleaning member while repeatedly rotating the brush unit in the first direction and the second direction. A robot cleaner further comprising a control unit for controlling.

9. The method of claim 8,
The controller detects the amount of foreign matter wound on the brush unit based on the amount of energy detected by the optical sensor provided on the wall of the opening of the main body, and determines the necessity of removing the foreign matter based on the detected amount of foreign matter. vacuum cleaner.

9. The method of claim 8,
The controller may detect the amount of foreign matter wound on the brush unit based on a load applied to a motor driving the brush unit, and determine the necessity of removing the foreign matter based on the detected amount of foreign matter.

9. The method of claim 8,
The controller cleaner determines that the removal of the foreign matter is necessary based on a user input.

main body;
And a brush unit rotatably provided on the main body to contain dust accumulated on the bottom of the main body.
A foreign matter removal protruding in the direction of the brush unit to contact the brush unit and removing the foreign matter wound on the brush unit from the brush unit, and removing the foreign matter detachably coupled to the main body adjacent to the lower end of the brush unit Robotic cleaner system including tools.

The method of claim 12,
The foreign material removal tool includes a coupling protrusion and the robot cleaner system for coupling with the body through the coupling groove of the body.

The method of claim 12,
The brush cleaning member is a robot cleaner system provided with a first brush cleaning projection and a second brush cleaning projection inclined in different directions.

15. The method of claim 14,
And the brush unit rotates in one direction or repeatedly rotates in a first direction and a second direction to remove foreign substances wound on the brush unit by the brush cleaning member from the brush unit.

The method of claim 12,
And a controller configured to recognize that the foreign material removing tool is coupled to the main body adjacent to a lower end of the brush unit.

17. The method of claim 16,
The control unit is a robot cleaner system for recognizing that the foreign material removal tool is coupled to the main body based on the output of the micro switch disposed in the engaging groove of the main body.

17. The method of claim 16,
The control unit is a robot cleaner system for recognizing that the foreign material removal tool is coupled to the main body based on the output of the optical sensor disposed in the engaging groove of the main body.

17. The method of claim 16,
The control unit is a robot cleaner system for recognizing that the foreign material removal tool is coupled to the main body based on the output of the magnetic sensor disposed in the engaging groove of the main body.

17. The method of claim 16,
The control unit controls to remove the foreign matter wound on the brush unit by the brush cleaning member from the brush unit while repeatedly rotating the brush unit in the first direction and the second direction when the foreign matter removing tool is coupled to the main body. Robot cleaner system.

17. The method of claim 16,
And the controller is configured to control to remove foreign materials wound on the brush unit by the brush cleaning member from the brush unit while repeatedly rotating the brush unit in a first direction and a second direction when a user input is received.

Determining the necessity of removing foreign matters wound on the brush unit which contains the dust accumulated on the bottom of the main body; And
The first brush cleaning protrusion and the second brush cleaning which protrude in the direction of the brush unit and are inclined in different directions so as to contact the brush unit while repeatedly rotating the brush unit in the first direction and the second direction when the foreign matter needs to be removed. And removing the foreign matter wound on the brush unit by the brush cleaning member provided with the protrusion from the brush unit.

The method of claim 22,
Determining the necessity of removing the foreign matter wound in the brush unit is based on the amount of energy detected by the optical sensor provided on the wall of the opening of the main body to detect the amount of foreign matter wound in the brush unit, and the detected amount of foreign matter The control method of the robot cleaner for determining the necessity of removing the foreign matter on the basis.

The method of claim 22,
The determining of the necessity of removing the foreign matter wound in the brush unit may include detecting the amount of the foreign matter wound on the brush unit based on the load applied to the motor driving the brush unit, and detecting the amount of the foreign matter on the basis of the detected amount of the foreign matter. Robot cleaner control method for determining the necessity.

The method of claim 22,
Determining the necessity of removing the foreign matter wound in the brush unit is a control method of the robot cleaner to determine that the removal of the foreign matter on the basis of the user input.

Coupled to the opening where the brush unit of the robot cleaner is located,
And a foreign matter removing member for removing the foreign matter wound on the brush unit by the interaction with the brush unit from the brush unit.
And a storage unit for storing the foreign matter removed from the brush unit.

The method of claim 26,
The foreign matter removing member when coupled to the opening of the robot cleaner, the foreign matter removing member is located inside the rotation radius of the brush unit.