KR20130015418A - Industrial equipment control system and industrial equipment control method - Google Patents

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KR20130015418A
KR20130015418A KR1020110077396A KR20110077396A KR20130015418A KR 20130015418 A KR20130015418 A KR 20130015418A KR 1020110077396 A KR1020110077396 A KR 1020110077396A KR 20110077396 A KR20110077396 A KR 20110077396A KR 20130015418 A KR20130015418 A KR 20130015418A
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servo
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권용찬
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삼성테크윈 주식회사
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Abstract

PURPOSE: An industrial equipment control system and an industrial equipment control method are provided to reduce the size of a structure and efficiently share data by connecting and controlling different servo networks. CONSTITUTION: A plurality of servo network modules(200,300) control individual equipment through a plurality of networks. An interface(400) connects the plurality of servo network modules to an application program. A network module and an interface are mounted on a board(100). The plurality of servo network modules include a communication module(210,310) and a central process module(230,330). The central process module is connected to the communication module. [Reference numerals] (210,310) Communication module; (230,330) Central processing module; (250,253,255,350,353,355) Driving node; (270,370) Sensor node; (400) Interface; (500) Host bus; (600) Application program; (AA) Inputting conditions

Description

산업 장비 제어 시스템 및 산업 장비 제어 방법{Industrial equipment control system and Industrial equipment control method}Industrial equipment control system and Industrial equipment control method

본 발명은 서로 다른 프로토콜에 따라 운영되는 복수의 서보 네트워크를 단일의 보드에 설치하여 산업 장비를 제어하는 산업 장비 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an industrial equipment control system and method for controlling industrial equipment by installing a plurality of servo networks operated according to different protocols on a single board.

서보 네트워크 시스템은 산업 현장에서 사용되는 로봇을 제어하는 시스템으로서, 산업 현장에서 복수의 로봇이 사용될 경우에는 이들 간 움직임의 선후 관계를 결정할 필요가 있다. The servo network system is a system for controlling robots used in an industrial site. When a plurality of robots are used in an industrial site, it is necessary to determine the propriety relationship between the movements between them.

이러한 움직임의 선후 관계를 조건 정보라 할 수 있으며, 이 조건 정보는 같은 종류의 프로토콜에 따라 운영되는 서보 네트워크에서 가져오거나, 서로 다른 프로토콜에 따라 운영되는 서보 네트워크에서 가져올 수도 있으나, 이럴 우는 별도의 응용 프로그램이 필요하다.The relationship between these motions can be referred to as condition information, and the condition information can be obtained from a servo network operated according to the same type of protocol or from a servo network operated according to different protocols. I need a program.

상기 서보 네트워크는 범용 네트워크와 모션 제어용으로 특별히 설계된 네트워크로 2개의 그룹으로 분리될 수 있다. 범용 네트워크는 일반적으로 데이터 통신이나 멀티미디어 응용을 위해 설계된 네트워크이고 머신 제어를 행하도록 구성되어 있다. 데이터 통신 네트워크는 효율적이고 신뢰할 수 있는 방법으로 지점에서 지점으로 데이터를 이동시키도록 구성되어 있지만, 이송 적시(timeliness of delivery)에 대해 주의를 거의 또는 전혀 기울이지 않는다. 이러한 범용 네트워크로는 ARCNET 및 이더넷이 있을 수 있다.The servo network can be divided into two groups, a general-purpose network and a network specially designed for motion control. General purpose networks are generally designed for data communication or multimedia applications and are configured to perform machine control. Data communication networks are configured to move data from point to point in an efficient and reliable way, but pay little or no attention to the timeliness of delivery. Such general purpose networks may include ARCNET and Ethernet.

모션 제어용으로 특별히 설계된 네트워크는 회사 비밀로서 유지되고 있고 단지 일부만이 공개되어 있다. 이러한 예로는 단일 광섬유 링으로 구현되고, 반이중성이며, 최대 16Mbit/s에서 동작할 수 있으며, 공작 기계 및 자동화 조립 라인과 같은 특정의 산업 분야에 적용되는 SERCOS 및 단일 광학 링에서 100Mbit 데이터를 전송하기 위해 FDDI 광섬유 물리층을 사용하는 MACRO를 들 수 있다.Networks designed specifically for motion control are kept company secret and only a few are public. An example of this is the implementation of a single fiber ring, semi-duplex, operation at up to 16 Mbit / s, and transmission of 100 Mbit data in SERCOS and single optical rings for specific industries such as machine tools and automated assembly lines. MACRO using FDDI optical fiber physical layer.

본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 응용 프로그램을 사용하지 않고서도, 서로 다른 서보 네트워크를 연결하여 제어할 수 있는 산업 장비 제어 시스템 및 방법을 제공하고자 하는 것이다.The technical problem to be solved by the present invention is to provide an industrial equipment control system and method capable of connecting and controlling different servo networks without using an application program.

본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해 될 수 있을 것이다.The technical problems of the present invention are not limited to the above-mentioned technical problems, and other technical problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 산업 장비 제어 시스템은, 네트워크 관련 장치가 설치되는 보드, 상기 보드 내에 설치된 서로 다른 프로토콜에 따라 운영되는 복수의 서보 네트워크 모듈 및 상기 복수의 서보 네트워크 모듈을 연결하는 인터페이스를 포함한다.Industrial equipment control system according to an embodiment of the present invention for achieving the above technical problem, a board on which a network-related device is installed, a plurality of servo network modules operated according to different protocols installed in the board and the plurality of servos It includes an interface for connecting a network module.

상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 다른 실시예에 따른 산업 장비 제어 방법은, 제 1 프로토콜에 따라 운영되는 서보 네트워크 모듈에서 상기 산업 장비를 제어하는 조건 정보를 생성하는 단계, 상기 생성된 조건 정보를 상기 서보 네트워크 모듈과 동일 보드 내 설치된 인터페이스에 전송하는 단계, 상기 인터페이스에 전송된 상기 조건 정보를 상기 인터페이스와 동일 보드 내 설치되며, 제 2 프로토콜에 따라 운영되는 서보 네트워크 모듈에 전송하는 단계 및 상기 전송된 조건 정보를 기반으로 상기 제 2 프로토콜에 따라 운영되는 서보 네트워크 모듈 내의 구동 노드 및 센서 노드를 제어하는 단계를 포함한다.Industrial equipment control method according to another embodiment of the present invention for achieving the technical problem, generating the condition information for controlling the industrial equipment in the servo network module operated according to the first protocol, the generated condition information Transmitting to the servo network module installed in the same board as the servo network module, and transmitting the condition information transmitted to the interface to the servo network module installed in the same board as the interface and operated according to a second protocol. Controlling a driving node and a sensor node in the servo network module operated according to the second protocol based on the transmitted condition information.

기타 실시예의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.The details of other embodiments are included in the detailed description and drawings.

본 발명의 실시예들에 따르면, 응용 프로그램을 사용하지 않고서도, 서로 다른 서보 네트워크를 연결하고 제어할 수 있기 때문에, 산업 장비 제어 시스템에서 효율적인 데이터 공유와 구조의 소형화가 가능하게 된다.According to embodiments of the present invention, since it is possible to connect and control different servo networks without using an application program, it is possible to efficiently share data and downsize the structure in an industrial equipment control system.

본 발명의 효과는 이상에서 예시된 것에 제한되지 않으며, 더욱 다양하고 구체적인 본 발명의 효과들이 명세서 내에 포함되어 있다.The effects of the present invention are not limited to those exemplified above, and more various and specific effects of the present invention are included in the specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 산업 장비 제어 시스템의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 산업 장비 제어 시스템의 개념도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 산업 장비 제어 시스템 내의 각 모터의 제어 관계를 도시한 그래프이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 산업 장비 제어 방법의 흐름도이다.1 is a block diagram of an industrial equipment control system according to an embodiment of the present invention.
2 is a conceptual diagram of an industrial equipment control system according to an embodiment of the present invention.
3 is a graph showing the control relationship of each motor in the industrial equipment control system according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart of a method for controlling industrial equipment according to another embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 게시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 게시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention and the manner of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. Is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout.

본 발명의 실시예에서 사용되는 '~모듈'이라는 용어는 소프트웨어 또는 FPGA(Field Programmable Gate Array) 또는 ASIC(Application Specific Integrated Circuit)와 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, '~모듈'은 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 '~모듈'은 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다.The term '~ module' used in the embodiment of the present invention refers to software or a hardware component such as a field programmable gate array (FPGA) or an application specific integrated circuit (ASIC), and the '~ module' performs certain roles. do. However, '~ module' is not meant to be limited to software or hardware.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 산업 장비 제어 시스템의 블록도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 산업 장비 제어 시스템의 개념도이다. 1 is a block diagram of an industrial equipment control system according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a conceptual diagram of an industrial equipment control system according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 산업 장비 제어 시스템은 보드(100), 보드(100)에 설치된 서로 다른 서보 네트워크 모듈(200, 300) 및 서로 다른 서보 네트워크(200, 300)를 연결하는 인터페이스(400)를 포함한다.1 and 2, the industrial equipment control system according to an embodiment of the present invention includes a board 100, different servo network modules 200 and 300 installed on the board 100, and different servo networks 200. And an interface 400 for connecting 300.

보드(100)는 네트워크 기반의 산업 장비를 제어하는 장치 또는 모듈이 집적되는 구성요소로서, 본 발명의 일 실시예의 경우 단일의 보드(100)가 사용될 수 있기 때문에, 후술할 서로 다른 프로토콜에 따라 운영되는 서보 네트워크 모듈(200, 300)에 속하는 통신 모듈 및 중앙처리 모듈이 단일의 보드(100) 내에 설치될 수 있어서, 산업 장비 제어 시스템의 소형화에 기여할 수 있다.The board 100 is a component in which an apparatus or module for controlling network-based industrial equipment is integrated. Since a single board 100 may be used in an embodiment of the present invention, the board 100 operates according to different protocols to be described below. The communication module and the central processing module belonging to the servo network modules 200 and 300 may be installed in the single board 100, thereby contributing to the miniaturization of the industrial equipment control system.

이러한 서보 네크워크 모듈(200, 300)은 특정 프로토콜에 따라 운영되고 산업 현장에서 사용되는 로봇을 제어하는 기능을 갖는 네트워크로 모듈로서, 적어도 통신 모듈(210, 310) 및 중앙 처리 모듈(230, 330)을 포함하여 구성될 수 있다. The servo network modules 200 and 300 are networks that have a function of controlling robots that are operated according to specific protocols and used in industrial fields, and are at least communication modules 210 and 310 and central processing modules 230 and 330. It may be configured to include.

상기 통신 모듈(210, 310)은 구동 노드(250, 253, 255, 350, 353, 355) 및 센서 노드(270, 370) 중 어느 하나 이상의 노드와 연결될 수 있는데, 후술할 중앙 처리 모듈(230, 330)과 연결되어 중앙 처리 모듈(230, 330)로부터의 제어 신호를 구동 노드(250, 253, 255, 350, 353, 355) 및 센서 노드(270, 370)에 전달하거나, 구동 노드(250, 253, 255, 350, 353, 355) 및 센서 노드(270, 370)로부터의 피드백 신호를 중앙 처리 모듈(230, 330)에 전달하는 역할을 담당할 수 있다.The communication modules 210 and 310 may be connected to any one or more nodes of the driving nodes 250, 253, 255, 350, 353, and 355 and the sensor nodes 270 and 370, which will be described later. 330 is connected to transmit control signals from the central processing module 230, 330 to the driving nodes 250, 253, 255, 350, 353, 355 and the sensor nodes 270, 370, or the driving node 250, 253, 255, 350, 353, 355 and feedback signals from the sensor nodes 270 and 370 may be transferred to the central processing modules 230 and 330.

복수의 구동 노드(250, 253, 255, 350, 353, 355)는 제어 신호를 받아 모터를 구동하는 역할을 수행할 수 있으며, 산업 장비가 기판에 칩을 실장 하는 칩 마운터인 실시예의 경우, 상기 구동 노드는 헤드의 X축 이동, Y축 이동, Z축 이동 및 노즐의 회전을 담당하는 모터를 구동 할 수 있다. 여기서, 구동 노드의 개수는 산업 장비의 요구사항에 따라 소정의 개수만큼 존재할 수 있으며, 그 개수는 특정 숫자에 한정되지 않는다.The plurality of driving nodes 250, 253, 255, 350, 353, and 355 may serve to drive a motor in response to a control signal, and in the embodiment of the present disclosure, the industrial equipment is a chip mounter for mounting a chip on a substrate. The drive node may drive a motor that is responsible for X-axis movement, Y-axis movement, Z-axis movement, and rotation of the nozzle. Here, the number of driving nodes may exist as many as a predetermined number according to the requirements of the industrial equipment, the number is not limited to a specific number.

상기 복수의 구동 노드 중 일부와 연결될 수 있는 센서 노드(270, 370)는 산업 장비의 작동 상태를 감지하는 역할을 할 수 있다. 그 예로는 산업 장비를 구동할 때 발생하는 산업 장비의 작업 시작 신호를 감지하거나, 산업 장비에 고장이 발생하여 불량품이 생산될 가능성이 있거나 작업자가 재해를 입을 우려가 있을 경우 이에 대한 산업 장비의 이상 신호 감지하여 경고 신호를 생성하는 경우 등이 있다. The sensor nodes 270 and 370, which may be connected to some of the plurality of driving nodes, may serve to detect an operating state of industrial equipment. For example, when an industrial equipment operation start signal occurs when driving industrial equipment, or when an industrial equipment malfunctions, a defective product may be produced or a worker may be injured. There is a case where a warning signal is generated by detecting a signal.

또한, 상기 센서 노드는 조건 정보에 따라 작업이 원활하게 진행되는 가에 관한 진행 공정 순서의 정확성을 감지하여 이에 대한 신호를 생성할 수도 있으며, 산업 장비의 정지 여부에 대해서 감지하기도 한다.In addition, the sensor node may generate a signal for detecting the accuracy of the process sequence of whether the operation proceeds smoothly according to the condition information, and may also detect whether the industrial equipment is stopped.

중앙 처리 모듈(230, 330)은 후술할 인터페이스(400)와 연결되며, 인터페이스(400)에게 산업 장비간의 동작의 선후 관계를 포함하는 조건 정보를 제공하거나 인터페이스(400)로부터 기 저장된 상기 조건 정보를 제공 받아 구동 노드(250, 253, 255, 350, 353, 355) 및 센서 노드(270, 370)에게 제어 신호를 제공하는 역할을 할 수 있다.The central processing modules 230 and 330 are connected to the interface 400 which will be described later, and provide the interface 400 with the condition information including the prognostic relationship of the operation between the industrial equipment or the pre-stored condition information from the interface 400. In response, the driving node 250 may serve to provide control signals to the driving nodes 250, 253, 255, 350, 353, and 355 and the sensor nodes 270 and 370.

본 발명의 일 실시예에 따른 산업 장비 제어 시스템은 서로 다른 프로토콜에 의해 운영되는 복수의 서보 네트워크 모듈(200, 300)을 포함할 수 있으며, 각각 서보 네트워크 모듈은 전술한 적어도 하나의 통신 모듈(210, 310) 및 중앙 처리 모듈(230, 330)을 포함할 수 있다.Industrial equipment control system according to an embodiment of the present invention may include a plurality of servo network modules (200, 300) that are operated by different protocols, each of the servo network module is at least one communication module 210 described above , 310, and central processing modules 230, 330.

인터페이스(400)는 서로 다른 서보 네트워크(200, 300)를 연결하여 서로의 정보를 공유하게 하는 역할을 수행하며, 특정 서보 네트워크가 생성한 조건 정보를 저장하거나 저장된 조건 정보를 다른 서보 네트워크에게 전달할 수 있다.The interface 400 connects different servo networks 200 and 300 to share information with each other, and may store condition information generated by a specific servo network or transmit stored condition information to another servo network. have.

서로 다른 프로토콜에 따라 운영되는 복수의 서보 네트워크 모듈을 사용함으로써 조건 정보를 생성하고 이에 따라 산업 장비를 제어하기 위해서는, 복수의 서보 네트워크의 조건 정보가 공유되어야 하고 이를 위해 어플리케이션 소프트웨어가 요구될 수 있다.In order to generate condition information by using a plurality of servo network modules operated according to different protocols and control industrial equipment accordingly, condition information of the plurality of servo networks must be shared and application software may be required for this purpose.

본 발명의 일 실시예의 경우에는 어플리케이션 소프트웨어를 사용하지 않고, 단일의 보드(100) 내에 설치된 복수의 서보 네트워크(200, 300)를 인터페이스(400)를 통해 연결할 수 있다. 따라서, 시스템을 단순화하면서도 효과적으로 산업 장비의 조건부 동작 제어가 가능하게 된다.In an exemplary embodiment of the present invention, a plurality of servo networks 200 and 300 installed in a single board 100 may be connected through the interface 400 without using application software. Thus, it is possible to effectively control the conditional operation of industrial equipment while simplifying the system.

또한, 이렇게 인터페이스(400)를 통해 조건 정보가 공유되어 각 네트워크 내의 구동 노드와 센서 노드가 제어됨에 따라, 도 2에 도시된 바와 같이, 서로 다른 네트워크 내의 구동 노드(250, 253, 255, 350, 353, 355)와 센서 노드(270, 370) 간에 논리적 연결도 가능하다. 즉, 서로 다른 네트워크 내의 구동 노드와 센서 노드가 물리적으로 연결되어 있지 않더라도 논리적 연결에 의해 상호 조건부 동작이 이루어질 수 있는 것이다.In addition, as the condition information is shared through the interface 400 to control the driving node and the sensor node in each network, as shown in FIG. 2, the driving nodes 250, 253, 255, 350, Logical connections between 353 and 355 and sensor nodes 270 and 370 are also possible. That is, even if the driving node and the sensor node in different networks are not physically connected, mutual conditional operation may be performed by logical connection.

인터페이스(400)의 예로는 도 1에 도시된 바와 같은 메모리(휘발성 메모리, 비휘발성 메모리를 불문함)가 이용될 수 있다. 도 1의 경우에는 서로 다른 네트워크 모듈(200, 300)이 보드(100) 내에 두 개 설치되어 있기 때문에, 메모리가 3개의 포트를 포함하는 트라이 포트 메모리인 것으로 도시되어 있지만, 복수의 네트워크 모듈이 보드(100) 내의 설치되는 개수에 따라 메모리 내의 포트 개수는 달라질 수 있다는 것은 충분히 이해될 수 있다.As an example of the interface 400, a memory (regardless of volatile memory or nonvolatile memory) as shown in FIG. 1 may be used. In FIG. 1, since two different network modules 200 and 300 are installed in the board 100, the memory is illustrated as a tri-port memory including three ports. It can be fully understood that the number of ports in the memory may vary depending on the number installed in the 100.

본 발명의 일 실시예에 따른 산업 장비 제어 과정을 살펴 보면, 제 2 프로토콜에 따라 운영되는 B 타입 서보 네트워크 모듈(300)의 중앙 처리 모듈(330)은 산업 장비인 로봇 간의 움직임의 선후 관계인 조건 정보를 생성하여 인터페이스(400)에게 전송할 수 있다. 제 1 프로토콜에 따라 운영되는 A 타입 서보 네트워크 모듈(200)의 중앙 처리 모듈(230)은 인터페이스(400)로부터 기 저장된 조건 정보를 수신한 후, 이를 바탕으로 통신 모듈을 통해 구동 노드(250, 253, 255) 및 센서 노드(270)를 제어하게 된다. 여기서, A 타입 및 B 타입의 지칭은 서로 다른 프로토콜에 따라 운영되는 네트워크를 의미하는 하는 것 일 수 있다.Looking at the control process of the industrial equipment according to an embodiment of the present invention, the central processing module 330 of the B-type servo network module 300 operated according to the second protocol is condition information that is a post-relationship of the movement between robots that are industrial equipment. May be generated and transmitted to the interface 400. The central processing module 230 of the A-type servo network module 200 operated according to the first protocol receives pre-stored condition information from the interface 400, and then drives nodes 250 and 253 through the communication module based on the pre-stored condition information. , 255) and the sensor node 270. Herein, the reference of the A type and the B type may refer to a network operated according to different protocols.

물론, A 타입 서보 네트워크 모듈(200)이 조건 정보를 생성하여 인터페이스(400)에 전송한 후, B 타입 서보 네트워크 모듈(30))이 기 저장된 조건 정보를 수신하여 자신의 노드(350, 353, 355, 370)를 제어할 수도 있다.Of course, after the type A servo network module 200 generates the condition information and transmits the condition information to the interface 400, the type B servo network module 30 receives the stored condition information and receives its own nodes 350, 353,. 355 and 370 may be controlled.

설명의 편의상, 어느 특정 타입 서보 네트워크 모듈이 조건 정보를 생성한다고 설명하였으나, 조건 정보는 복수의 서보 네트워크가 각각 생성할 수 있으며, 어느 하나의 서보 네트워크는 다른 서보 네트워크의 조건 정보를 인터페이스(400)를 통해 수신할 수 있다.For convenience of description, it has been described that a certain type of servo network module generates condition information, but the condition information may be generated by a plurality of servo networks, respectively, and one servo network may provide condition information of another servo network at interface 400. Can be received via

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 산업 장비 제어 시스템 내의 각 모터의 제어 관계를 도시한 그래프이다.3 is a graph showing the control relationship of each motor in the industrial equipment control system according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 도 3은 산업 장비 내 각 모터의 구동 선후 관계를 나타내는 상호 조건부 이송을 도시한 것으로, 우선, 산업 장비는 칩마운터라 하고, X는 X축 모터 구동 신호, Y는 Y축 모터 구동 신호, Z는 Z축 모터 구동 신호, T는 회전축 모터 구동 신호, R은 겐트리축 모터 구동 신호라고 가정한다.Referring to FIG. 3, FIG. 3 illustrates mutual conditional transfer showing the driving propensity relationship of each motor in the industrial equipment. First, the industrial equipment is called a chip mounter, X is an X-axis motor drive signal, and Y is a Y-axis. It is assumed that the motor drive signal, Z is a Z-axis motor drive signal, T is a rotation shaft motor drive signal, and R is a gantry shaft motor drive signal.

또한, X축 모터, Y축 모터 및 Z축 모터는 A 타입 서보 네트워크 모듈(200)이 제어하고, 회전축 모터 및 겐트리축 모터는 B 타입 서보 네트워크 모듈(300)이 제어한다고 가정한다.In addition, it is assumed that the X-axis motor, the Y-axis motor, and the Z-axis motor are controlled by the A-type servo network module 200, and the rotary shaft motor and the gantry shaft motor are controlled by the B-type servo network module 300.

도시된 바와 같이, Z축 모터가 구동되어 시점(2)에 도달되면, X축 모터, Y축 모터 및 회전축 모터도 구동이 시작된다. 그 후, Z축 모터가 시점(3)에 이르기까지 구동되면, 비로소 겐트리축 모터가 구동되기 시작하며, 이내 Z축 모터는 정지된다. 추가적으로, Y축 모터가 시점(4) 에 이르기까지 구동되면, Z축 모터가 다시 구동을 시작하게 된다. 마지막으로, Z축 모터가 시점(5)에에서 정지되면, 제 1 픽업 움직임은 완료된다.As shown, when the Z-axis motor is driven to reach the time point 2, the X-axis motor, the Y-axis motor, and the rotary shaft motor also start to drive. After that, when the Z-axis motor is driven up to the time point 3, the gantry shaft motor starts to be driven, and the Z-axis motor is stopped soon. In addition, when the Y-axis motor is driven up to the time point 4, the Z-axis motor starts driving again. Finally, when the Z-axis motor is stopped at time point 5, the first pick-up movement is completed.

이러한 상호 조건부 이송 정보가 각 서보 네트워크에서 생성되어 인터페이스(400)에 저장되고, 서로 공유되는 방식으로 전체 산업 장비가 제어될 수 있다.Such mutual conditional transfer information is generated in each servo network, stored in the interface 400, and the entire industrial equipment can be controlled in a shared manner.

다시, 도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 산업 장비 제어 시스템은 호스트 버스 인터페이스(500)를 더 포함할 수 있다. Referring back to FIG. 1, the industrial equipment control system according to an embodiment of the present invention may further include a host bus interface 500.

호스트 버스 인터페이스(500)는 보드(100) 내 설치된 네트워크 환경과 연결되어 있으며, 호스트 버스 인터페이스(500)를 통하여 외부 주변 장치 또는 응용 프로그램(600)이 산업 장비 제어 시스템과 연결될 수 있다.The host bus interface 500 is connected to a network environment installed in the board 100, and an external peripheral device or application 600 may be connected to an industrial equipment control system through the host bus interface 500.

도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 산업 장비 제어 방법의 흐름도이다.4 is a flowchart of a method for controlling industrial equipment according to another embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 제 1 서보 네트워크 모듈에서 조건 정보를 생성한다(S100). 제 1 프로토콜에 따라 운영되는 서보 네트워크 모듈(200) 내의 중앙 처리 모듈(230)은 산업 장비의 상호 조건 움직임인 동작의 선후 관계를 포함하는 조건 정보를 생성한다.Referring to FIG. 4, the first servo network module generates condition information (S100). The central processing module 230 in the servo network module 200 operating in accordance with the first protocol generates condition information including the prognostic relationship of the operation, which is a mutual conditional movement of the industrial equipment.

제 1 서보 네트워크 모듈에서 생성된 조건 정보를 인터페이스에 전송한다(S200). 제 1 프로토콜에 따라 운영되는 서보 네트워크 모듈(200) 내의 중앙 처리 모듈(230)에서 생성된 조건 정보는 제 1 서보 네트워크 모듈(200)과 동일 보드(100) 내 설치된 인터페이스(400)에 전송된다. 이 후, 전송된 조건 정보는 인터페이스(400)에 저장된다.The condition information generated by the first servo network module is transmitted to the interface (S200). Condition information generated by the central processing module 230 in the servo network module 200 operated according to the first protocol is transmitted to the interface 400 installed in the same board 100 as the first servo network module 200. Thereafter, the transmitted condition information is stored in the interface 400.

인터페이스에 저장된 조건 정보는 제 2 서보 네트워크 모듈에 전송된다(S300). 제 2 프로토콜에 따라 운영되는 서보 네트워크 모듈(300) 내의 중앙 처리 모듈(330)은 인터페이스(400)에 저장된 조건 정보를 수신한다.Condition information stored in the interface is transmitted to the second servo network module (S300). The central processing module 330 in the servo network module 300 operated according to the second protocol receives the condition information stored in the interface 400.

수신된 조건 정보를 기반으로 제 2 서보 네트워크 모듈 내의 노드를 제어한다(S400). 제 2 프로토콜에 따라 운영되는 서보 네트워크 모듈(300) 내의 중앙 처리 모듈(330)은 조건 정보를 수신한 후, 이를 기반으로 통신 모듈(310)을 통해 구동 노드(350, 353, 355) 및 센서 노드(370)를 제어한다.The node in the second servo network module is controlled based on the received condition information (S400). After receiving the condition information, the central processing module 330 in the servo network module 300 operating according to the second protocol drives the driving nodes 350, 353, and 355 and the sensor node through the communication module 310 based on the condition information. Control 370.

전술한 과정을 통해 서로 다른 프로토콜에 따라 운영되는 서보 네트워크 내의 노드들은 상호 조건부 구동이 가능하다. 설명의 편의상, 어느 특정 서보 네트워크가 조건 정보를 생성하는 것으로 설명하였으나, 서로 다른 서보 네트워크 모두 조건 정보를 생성할 수 있으며, 인터페이스(400)를 통해 서로 조건 정보를 수신하며 공유가 가능하다.Through the above-described process, nodes in a servo network operated according to different protocols can be mutually conditionally driven. For convenience of description, although a specific servo network has been described as generating condition information, all of the different servo networks can generate condition information, and can receive and share condition information with each other through the interface 400.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예들을 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, You will understand. It is therefore to be understood that the above-described embodiments are illustrative in all aspects and not restrictive.

100: 보드 200: A 타입 서보 네트워크 모듈
300: B 타입 서보 네트워크 모듈 210, 310: 통신 모듈
230, 330: 중앙 처리 모듈
250, 253, 255, 350, 353, 355: 구동 노드
270, 370: 센서 노드 400: 인터페이스
500: 호스트 버스 인터페이스 600: 응용 프로그램100: board 200: A type servo network module
300: B type servo network module 210, 310: communication module
230, 330: central processing module
250, 253, 255, 350, 353, 355: drive node
270, 370: sensor node 400: interface
500: host bus interface 600: application

Claims (15)

네트워크 기반의 산업 장비 제어 시스템으로서,
적어도 일부가 서로 다른 프로토콜에 따라 운영되는 복수의 네트워크를 통해 개별 장비를 제어하기 위한 복수의 서보 네트워크 모듈들;
상기 복수의 서보 네트워크 모듈들과 응용 프로그램을 연결하는 인터페이스; 및
상기 네트워크 모듈들과 상기 인터페이스가 장착되는 보드를 포함하는 산업 장비 제어 시스템.Network-based industrial equipment control system,
A plurality of servo network modules for controlling individual equipment over a plurality of networks, at least some of which operate according to different protocols;
An interface for connecting the plurality of servo network modules with an application program; And
And a board on which the network modules and the interface are mounted. 제 1항에 있어서,
상기 복수의 서보 네트워크 모듈 각각은 통신 모듈 및 상기 통신 모듈과 연결되는 중앙 처리 모듈을 포함하는 산업 장비 제어 시스템.The method of claim 1,
Each of the plurality of servo network modules comprises a communication module and a central processing module connected with the communication module. 제 2항에 있어서,
상기 통신 모듈은 모터를 구동하는 구동 노드 및 상기 산업 장비의 작동 상태를 감지하는 센서 노드 중 적어도 어느 하나 이상과 연결되는 산업 장비 제어 시스템.The method of claim 2,
The communication module is connected to at least one of a drive node for driving a motor and a sensor node for sensing the operating state of the industrial equipment. 제 2항에 있어서,
상기 중앙 처리 모듈은 상기 인터페이스와 연결되며, 상기 인터페이스에게 상기 산업 장비간의 동작의 선후 관계를 포함하는 조건 정보를 제공하거나 상기 인터페이스로부터 기 저장된 상기 조건 정보를 제공 받는 산업 장비 제어 시스템.The method of claim 2,
The central processing module is connected to the interface, the industrial equipment control system for providing the interface with the condition information, including the post-relationship of the operation between the industrial equipment or the pre-stored condition information from the interface. 제 1항에 있어서,
상기 인터페이스는 복수의 포트를 포함하는 메모리인 산업 장비 제어 시스템.The method of claim 1,
And the interface is a memory including a plurality of ports. 제 5항에 있어서,
상기 메모리는 상기 복수의 서보 네트워크 장치가 제어하는 산업 장비간의 동작의 선후 관계를 포함하는 조건 정보를 저장하는 산업 장비 제어 시스템.6. The method of claim 5,
And the memory stores condition information including prognostic relations between operations of industrial equipment controlled by the plurality of servo network devices. 제 1항에 있어서,
상기 인터페이스와 연결되며, 상기 보드를 상기 응용 프로그램과 연결하는 호스트 버스 인터페이스를 더 포함하되,
상기 응용 프로그램은 상기 보드의 외부 또는 별도의 주변 장치에 존재하는 산업 장비 제어 시스템.The method of claim 1,
And a host bus interface connected to the interface and connecting the board with the application program.
The application is an industrial equipment control system present on the outside of the board or on a separate peripheral device. 복수의 서보 네트워크를 기반으로 산업 장비를 제어하는 방법으로,
제 1 프로토콜에 따라 운영되는 서보 네트워크 모듈에서 상기 산업 장비를 제어하는 조건 정보를 생성하는 단계;
상기 생성된 조건 정보를 상기 서보 네트워크 모듈과 동일 보드 내 설치된 인터페이스에 전송하는 단계;
상기 인터페이스와 동일 보드 내 설치되고 제 2 프로토콜에 따라 운영되는 서보 네트워크 모듈에 상기 인터페이스에 전송된 상기 조건 정보를 전송하는 단계; 및
상기 전송된 조건 정보에 기초하여 상기 제 2 프로토콜에 따라 운영되는 서보 네트워크 모듈 내의 구동 노드 및 센서 노드를 제어하는 단계를 포함하는 산업 장비 제어 방법.As a method of controlling industrial equipment based on multiple servo networks,
Generating condition information for controlling the industrial equipment in a servo network module operated according to a first protocol;
Transmitting the generated condition information to an interface installed in the same board as the servo network module;
Transmitting the condition information transmitted to the interface to a servo network module installed in the same board as the interface and operated according to a second protocol; And
Controlling a drive node and a sensor node in a servo network module operated according to the second protocol based on the transmitted condition information. 제 8항에 있어서,
상기 조건 정보는 상기 산업 장비간의 동작의 선후 관계를 포함하는 산업 장비 제어 방법.The method of claim 8,
And the condition information includes a propagation relationship between operations of the industrial equipment. 제 8항에 있어서,
상기 제 1 프로토콜에 따라 운영되는 서보 네트워크 모듈 및 제 2 프로토콜에 따라 운영되는 서보 네트워크 모듈 각각은 통신 모듈 및 상기 통신 모듈과 연결되는 중앙 처리 모듈을 포함하는 산업 장비 제어 방법.The method of claim 8,
And a servo network module operated according to the first protocol and a servo network module operated according to a second protocol each including a communication module and a central processing module connected to the communication module. 제 8항에 있어서,
상기 구동 노드는 상기 산업 장비 내의 모터를 구동하고, 상기 센서 노드는 상기 산업 장비의 작동 상태를 감지하는 산업 장비 제어 방법.The method of claim 8,
Wherein said drive node drives a motor in said industrial equipment, and said sensor node senses an operating state of said industrial equipment. 제 10항에 있어서,
상기 중앙 처리 모듈은 상기 인터페이스와 연결되며, 상기 인터페이스에게 상기 산업 장비간의 동작의 선후 관계를 포함하는 조건 정보를 제공하거나 상기 인터페이스로부터 기 저장된 상기 조건 정보를 제공 받는 산업 장비 제어 방법.The method of claim 10,
The central processing module is connected to the interface, the industrial equipment control method for providing the interface with the condition information, including the post-relationship of the operation between the industrial equipment or the pre-stored condition information from the interface. 제 8항에 있어서,
상기 인터페이스는 복수의 포트를 포함하는 메모리인 산업 장비 제어 방법.The method of claim 8,
And the interface is a memory comprising a plurality of ports. 제 13항에 있어서,
상기 메모리는 상기 복수의 서보 네트워크 장치가 제어하는 산업 장비간의 동작의 선후 관계를 포함하는 조건 정보를 저장하는 산업 장비 제어 방법.The method of claim 13,
And the memory stores condition information including prognostic relations between operations of industrial equipment controlled by the plurality of servo network devices. 제 8항에 있어서,
상기 인터페이스와 연결되며, 상기 보드를 주변 장치 또는 응용 프로그램과 연결하는 호스트 버스 인터페이스를 더 포함하는 산업 장비 제어 방법.The method of claim 8,
And a host bus interface coupled with the interface and connecting the board with a peripheral device or an application program.
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