KR20120045650A - Method for wireless controlling of vehicles used smart phone - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A remote control method of a vehicle using a smart phone is provided to improve the convenience of a user by enabling a user to remotely insert the vehicle into a parking lot. CONSTITUTION: A smart phone(110) includes a car control application. A control unit(120) includes a communication unit(121) and a control unit(122). The communication unit receives a signal from the smart phone. The control unit receives the signal from the communication unit. The control unit controls a left in-wheel motor(130) and a right in-wheel motor(140) by using the received signal.

Description

스마트폰을 이용한 차량의 무선조종방법{METHOD FOR WIRELESS CONTROLLING OF VEHICLES USED SMART PHONE}Wireless control method of vehicle using smartphone {METHOD FOR WIRELESS CONTROLLING OF VEHICLES USED SMART PHONE}

본 발명은 스마트폰을 이용하여 차량을 무선으로 조향하고 가속 또는 감속하도록 조종하는 스마트폰을 이용한 차량의 무선조종방법에 관한 것이다.The present invention relates to a wireless steering method of a vehicle using a smartphone that steer to steer or accelerate or decelerate the vehicle wirelessly using a smartphone.

컴퓨터, 전자, 통신 기술이 비약적으로 발전함에 따라 무선통신망(Wireless Network)을 이용한 다양한 무선통신 서비스가 제공되고 있다. 이에 따라, 무선통신망을 이용한 이동통신 시스템에서 제공하는 서비스는 음성 서비스뿐만 아니라, 써킷(Circuit) 데이터, 패킷(Packet) 데이터 등과 같은 데이터를 송신하는 멀티미디어 통신 서비스로 발전해 가고 있다.As computers, electronics, and communication technologies have advanced dramatically, various wireless communication services using wireless networks have been provided. Accordingly, a service provided by a mobile communication system using a wireless communication network is developing into a multimedia communication service for transmitting data such as circuit data, packet data, and the like, as well as voice service.

또한, 최근 들어 이동통신 단말기의 기능 및 PDA의 기능을 결합시킨 스마트폰(Smartphone)이 각광받고 있는 추세이며, 이러한 스마트폰에는 기존 이동통신 단말기에 비해 대용량의 메모리와 고성능 CPU가 탑재되며, 다양한 어플리케이션 실행, 음성/데이터 통신 및 PC 연동 등을 지원하기 위한 운영체제(OS)가 탑재된다.
In recent years, smart phones that combine the functions of mobile communication devices and PDAs have been in the spotlight, and these smart phones have larger memory and higher performance CPUs than conventional mobile communication devices. An operating system (OS) for supporting execution, voice / data communication, and PC interworking is mounted.

본 발명은 상술한 바와 같은 스마트폰을 이용하여 차량의 조향 및 속도를 제어함으로써 차량을 무선 조종할 수 있도록 함에 있다.
The present invention is to enable the wireless control of the vehicle by controlling the steering and speed of the vehicle using the smart phone as described above.

상술한 바와 같은 목적을 해결하기 위하여 본 발명은, In order to solve the above-mentioned problems,

스마트폰에 마련된 차량조종앱을 이용하여 차량의 조향과 가감속을 제어함으로써 차량을 무선 조종하기 위한 방법으로,As a method for wirelessly controlling a vehicle by controlling steering and acceleration / deceleration of the vehicle using a vehicle steering app provided in a smartphone,

스마트폰에 구비된 중력가속도센서를 통해 스마트폰의 기울기를 인식하고, 상기 기울기의 좌/우 방향 및 그 크기에 상응하는 값을 요레이트(yaw rate)값으로 변환하여 차량에 마련된 제어부로 무선 송신하며, 상기 제어부는 요레이트값을 받으면 그에 해당하는 조향 제어신호값을 좌측 인휠모터와 우측 인휠모터에 각각 보내 조향이 수행되도록 하는 조향제어단계;Recognizing the inclination of the smartphone through the gravity acceleration sensor provided in the smartphone, and converts the value corresponding to the left / right direction and the magnitude of the inclination into a yaw rate value and transmits it wirelessly to the control unit provided in the vehicle The control unit may include a steering control step of transmitting steering control signal values corresponding to the yaw rate values to the left in-wheel motor and the right in-wheel motor to perform steering;

상기 차량조종앱에 마련된 가속버튼이나 감속버튼을 손으로 터치하면 그 터치시간에 따른 값을 가속도값으로 변환하여 상기 제어부로 무선송신하며, 상기 제어부는 그 가속도값에 해당하는 속도 제어신호값을 상기 좌측 인휠모터와 우측 인휠모터에 보내 차량의 가감속이 수행되도록 하는 속도제어단계;를 포함하는 스마트폰을 이용한 차량의 무선조종방법을 제공한다.Touching an acceleration button or a deceleration button provided in the vehicle steering app by hand converts the value according to the touch time into an acceleration value and wirelessly transmits it to the control unit, wherein the control unit transmits a speed control signal value corresponding to the acceleration value. It provides a wireless control method for a vehicle using a smart phone comprising; a speed control step of sending to the left in-wheel motor and the right in-wheel motor to perform the acceleration and deceleration of the vehicle.

또한 상기 스마트폰에 마련된 차량조종앱은 가속도센서를 이용하여 스마트폰이 기울어진 각도에 따른 중력 가속도 성분을 취득한 후 이를 요레이트값으로 변환하는 것을 특징으로 한다.In addition, the vehicle steering app provided in the smartphone is characterized in that by using the acceleration sensor to acquire the gravity acceleration component according to the angle of inclination of the smart phone and converts it to yaw rate value.

또한 상기 요레이트값은 스마트폰의 미세한 기울기나 중력가속도센서로부터 발생하는 노이즈에 대해 민감하게 반응하지 않고 차량의 직진성이 보장되도록 쓰레드홀드값이 설정된 것을 특징으로 한다.In addition, the yaw rate value is characterized in that the threshold value is set so that the linearity of the vehicle is guaranteed without sensitively reacting to a slight inclination of the smartphone or noise generated from the gravity acceleration sensor.

또한 상기 요레이트값은 차량 주행 중에 차량이 전복되지 않도록 최대 요레이트값이 제한되는 것을 특징으로 한다.In addition, the yaw rate value is characterized in that the maximum yaw rate value is limited so that the vehicle is not overturned while driving the vehicle.

또한 상기 스마트폰은 상기 제어부와 양방향 통신을 통해 신호를 주고 받는 것을 특징으로 한다.In addition, the smart phone is characterized in that the communication with the control unit via a two-way communication.

또한 상기 제어부는 상기 스마트폰으로부터 신호를 받는 통신부와, 상기 통신부로부터 신호를 받아 상기 좌측 인휠모터 및 우측 인휠모터를 제어하는 제어기로 이루어진 것을 특징으로 한다.In addition, the control unit is characterized in that consisting of a communication unit for receiving a signal from the smartphone, and a controller for controlling the left in-wheel motor and the right in-wheel motor by receiving a signal from the communication unit.

여기서 상기 가속도값은 가속버튼의 터치시간에 따른 아래의 비례식을 통해 산출되는 것을 특징으로 한다.Here, the acceleration value is calculated through the following proportional expression according to the touch time of the acceleration button.

a = A × {(t+offset)/T}2, 여기서 A:최대가속도값, t:버튼을 누른 시간, T:0에서 최대가속도값에 이르는 시간
a = A × {(t + offset) / T} 2 , where A is the maximum acceleration value, t is the time the button is pressed, and T: 0 is the time to reach the maximum acceleration value

또한 상기 가속도값은 최초 가속버튼을 누른 시점으로부터 최대가속도값까지는 a = A × {(t+offset)/T}2의 비례식에 따라 이차함수의 곡선을 그리면서 증가하다가, 최대가속도에 도달하면 가속버튼을 누르고 있어도 더 이상 증가되지 않고 최대가속도값을 유지하며, 상기 가속버튼에서 손을 떼면 가속도값은 "0"이 되어 등속운동을 하게 되어 선형적으로 감소하고, 가속버튼을 다시 터치하게 되면 상기 비례식에 따라 다시 이차함수의 곡선을 그리면서 가속도값이 증가하게 되는 것을 특징으로 한다.
In addition, the acceleration value increases from the time the first acceleration button is pressed to the maximum acceleration value by drawing a curve of the second function according to a proportional expression of a = A × {(t + offset) / T} 2 , and then accelerates when the maximum acceleration is reached. Even if the button is pressed, it does not increase any more and maintains the maximum acceleration value. When releasing the acceleration button, the acceleration value becomes "0", which is a constant velocity movement, and decreases linearly. The acceleration value is increased while drawing a quadratic curve again according to the proportional expression.

본 발명에 의하면, 스마트폰을 이용하여 차량의 조향 및 가/감속이 제어되므로 사용자가 차량에 탑승한 상태로 차량을 조종할 수 있는 것은 물론, 차량에 타지 않고 차량으로부터 떨어져도 차량을 무선으로 조종할 수 있기 때문에 주차가 어려운 장소에서 쉽게 주차를 할 수 있는 등, 다양한 편의성이 제공되는 효과가 있다.
According to the present invention, since the steering and acceleration / deceleration of the vehicle are controlled using a smart phone, the user can control the vehicle while in the vehicle, and can wirelessly control the vehicle even when the vehicle is away from the vehicle. Since it is possible to park easily in places where parking is difficult, various conveniences are provided.

도1은 본 발명의 기본 로직을 나타낸 블록도,
도2는 본 발명에 따른 조향제어단계에서 쓰레드홀드값을 설정하여 차량의 직진성을 보장하는 것을 보이기 위한 그래프,
도3은 본 발명에 따른 차량조종앱의 구현 모습을 나타낸 참고도,
도4는 본 발명에 따른 속도제어단계에서 가속버튼의 터치에 따른 가속도값의 변화값을 나타낸 그래프,
도5는 본 발명에 사용되는 차량을 예시적으로 보여주기 위한 참고도.1 is a block diagram showing the basic logic of the present invention;
Figure 2 is a graph for showing the guarantee of the straightness of the vehicle by setting the threshold value in the steering control step according to the present invention,
3 is a reference diagram showing an implementation of a vehicle steering app according to the present invention;
4 is a graph showing a change value of an acceleration value according to a touch of an acceleration button in a speed control step according to the present invention;
5 is a reference diagram for exemplarily showing a vehicle used in the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면에 의거하여 상세하게 설명한다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명은 스마트폰에 마련된 차량조종용 애플리케이션(이하, "차량조종앱"이라 함)을 이용하여 차량의 조향과 속도를 가감속함으로써 차량을 무선으로 조종할 수 있도록 한다.The present invention enables the vehicle to be controlled wirelessly by accelerating and decelerating the steering and speed of the vehicle by using the vehicle steering application (hereinafter referred to as "vehicle steering app") provided in the smart phone.

즉, 무선으로 도5에 예시적으로 나타낸 바와 같은 차량(10)을 조종하기 위하여 차량조종앱(111)을 다운로드받아 스마트폰(110)에 내장되도록 한 후, 그 차량조종앱(111)을 이용하여 차량의 방향을 좌회전 또는 우회전시키거나 차량의 속도를 가속 또는 감속(브레이킹)시켜 차량(10)을 무선으로 조종할 수 있다.That is, in order to wirelessly steer the vehicle 10 as illustrated in FIG. 5 by downloading the vehicle steering app 111 to be embedded in the smart phone 110 and using the vehicle steering app 111. The vehicle 10 may be wirelessly controlled by rotating the vehicle in a left or right direction or by accelerating or decelerating (breaking) the vehicle.

도1에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 '스마트폰(110)을 이용한 차량의 무선조종방법'은 크게 조향제어단계와, 속도제어단계를 포함하여 차량을 무선으로 조종한다. 여기서 상기 조향제어단계와 속도제어단계는 그 순서에 크게 상관이 없으나 편의상 조향제어단계를 먼저 설명한다.
As shown in FIG. 1, the 'wireless steering method of a vehicle using a smartphone 110' according to the present invention largely controls a vehicle wirelessly including a steering control step and a speed control step. Here, the steering control step and the speed control step are not significantly related to the order, but for convenience, the steering control step will be described first.

(조향제어단계)(Steering control stage)

상기 조향제어단계에서는 스마트폰(110)을 기울이면 스마트폰(110)에 구비된 중력가속도센서를 통해 스마트폰(110)의 기울기를 인식한다. 또한 스마트폰(110)은 상기 기울기의 좌/우 방향 및 그 크기에 상응하는 값을 요레이트(yaw rate)값으로 변환하여 차량에 마련된 제어부(120)로 무선 송신한다.In the steering control step, when the smartphone 110 is tilted, the tilt of the smartphone 110 is recognized through a gravity acceleration sensor provided in the smartphone 110. In addition, the smartphone 110 converts a value corresponding to the left / right direction and the magnitude of the inclination into a yaw rate value and wirelessly transmits it to the controller 120 provided in the vehicle.

스마트폰(110)에는 기본적으로 스마트폰(110)의 기울기를 인식할 수 있도록 중력가속도센서(G센서라고도 한다)가 구비되어 있는데, 사용자가 차량조종앱(111)에 들어가서 상기 스마트폰(110)의 화면이 위를 향하면서 수평상태에 놓이도록 한 후 스마트폰(110)을 좌측 또는 우측으로 기울이면 상기 중력가속도센서로부터 스마트폰(110)이 기울어진 각도에 따른 중력 가속도 성분이 취득되고, 이 중력 가속도 성분에 대한 것이 요레이트값으로 변환된 후, 스마트폰(110)은 그 요레이트값을 차량에 마련된 제어부(120)에 무선 통신을 통해 송신한다.The smart phone 110 is basically provided with a gravity acceleration sensor (also called a G sensor) to recognize the inclination of the smart phone 110, the user enters the vehicle control app 111 to the smart phone 110 When the screen is placed in a horizontal state with the upper side of the smartphone 110 tilted left or right, the gravity acceleration component according to the tilted angle of the smartphone 110 is obtained from the gravity acceleration sensor, After the gravity acceleration component is converted into the yaw rate value, the smartphone 110 transmits the yaw rate value to the control unit 120 provided in the vehicle through wireless communication.

이때, 상기 요레이트값은 스마트폰(110)이 수평상태에 대하여 기울어질 때 변하는 값이기 때문에 사용자가 차량에 조향성을 부여하고자 하는 의지가 없이 미세하게 기울어져도 그 기울어진 방향으로 차량이 선회할 수 있는 문제점이 발생될 수 있다.At this time, the yaw rate value is a value that changes when the smartphone 110 is inclined with respect to the horizontal state, so that the vehicle can turn in the inclined direction even if the user inclines finely without the intention to impart steering to the vehicle. Problems can arise.

예를 들어, 사용자가 차량을 좌회전시키고자 할 때 스마트폰(110)의 좌측이 우측보다 낮아지도록 기울이면 그에 상당하는 요레이트값이 스마트폰(110)으로부터 생성되어 상기 제어부(120)에 전달되지만, 상기 요레이트값을 매우 민감하게 설정해 놓으면 사용자는 조향하고자 하지 않아도 실수로 약간 기울어진 스마트폰(110)의 요레이트값에 의해 차량이 조향되는 문제가 발생하는 것이다.For example, when the user tilts the left side of the smartphone 110 to be lower than the right side when the user wants to turn the vehicle left, a corresponding yaw rate value is generated from the smartphone 110 and transmitted to the controller 120. If the yaw rate value is set very sensitively, a problem may occur in which the vehicle is steered by the yaw rate value of the smart phone 110 which is inclined slightly by mistake even if the user does not want to steer.

따라서, 도2에 나타낸 바와 같이 상기 요레이트값은 스마트폰(110)의 미세한 기울기나 중력가속도센서로부터 발생하는 노이즈에 대해 민감하게 반응하지 않고 차량의 직진성이 보장되도록 좌우로 일정 범위의 값을 갖는 쓰레드홀드값이 설정되는 것이 바람직하다. Therefore, as shown in FIG. 2, the yaw rate value has a range of values from side to side so as to ensure the straightness of the vehicle without sensitively reacting to a slight inclination of the smartphone 110 or noise generated from the gravity acceleration sensor. It is preferable that the threshold value is set.

여기서, 상기 쓰레드홀드값은 사용자의 선택에 따라 그 범위가 설정될 수 있는바, 상기 쓰레드홀드값의 범위를 크게 설정하면 스마트폰(110)을 많이 기울여야 조향이 수행되고 쓰레드홀드값의 범위를 작게 설정하면 스마트폰(110)이 민감해져 조금만 기울여도 차량의 조향이 수행될 수 있으므로 사용자 각자 자신에게 맞는 쓰레드홀드값을 설정할 수 있도록 하는 것이 좋다. Here, the threshold value can be set in accordance with the user's selection bar, if you set a larger range of the threshold value, the steering is performed by tilting the smartphone 110 a lot, and the range of the threshold value is reduced If set, the smartphone 110 may be sensitive, so that steering of the vehicle may be performed even if it is only slightly tilted, so that the user may set a thread hold value suitable for each user.

또한, 상기 요레이트값은 차량 주행 중에 차량이 전복되지 않도록 최대 요레이트값이 제한되도록 하는 것이 바람직하다.In addition, the yaw rate value is preferably such that the maximum yaw rate value is limited so that the vehicle does not roll over while driving.

예를 들어, 차량이 고속으로 주행하고 있는 중에 스마트폰(110)을 급격히 매우 큰 각도로 기울이게 되면 그 기울기에 상당하는 요레이트값이 차량 제어부(120)에 송신되어 차량은 급선회를 하게 되는바, 이에 따라 차량의 전복이 발생될 수 있는 문제점이 있다.For example, if the smart phone 110 is sharply tilted at a very large angle while the vehicle is traveling at a high speed, a yaw value corresponding to the inclination is transmitted to the vehicle control unit 120, and the vehicle is rapidly turned. Accordingly, there is a problem that the vehicle overturning may occur.

따라서, 스마트폰(110)을 큰 각도로 기울이더라도 상기 요레이트값은 최대 요레이트값 이하로 제한되어 차량의 전복 사고를 방지한다. 이때, 상기 최대 요레이트값은 아래와 같은 식으로 표현될 수 있다.Therefore, even when the smartphone 110 is tilted at a large angle, the yaw rate value is limited to the maximum yaw rate value or less to prevent the vehicle from overturning. In this case, the maximum yaw rate value can be expressed by the following equation.

"W(최대 요레이트값) ≤ a(조향 횡가속도) / v(속도)"
" W (maximum yaw rate value) ≤ a (steering lateral acceleration) / v (speed) "

위 식에서 보듯이, 최대 요레이트값은 속도가 증가될수록 작게 설정되어야 하는바, 이는 고속에서는 요레이트값이 작아져야 차량의 전복을 방지할 수 있기 때문이다.As shown in the above equation, the maximum yaw rate value should be set smaller as the speed increases, because at high speeds, the yaw rate should be smaller to prevent the vehicle from overturning.

이와 같이 상기 제어부(120)는 스마트폰(110)으로부터 요레이트값을 받으면 그에 해당하는 조향 제어신호값을 좌측 인휠모터(130)와 우측 인휠모터(140)에 각각 보내 차량의 조향이 수행되도록 한다.As such, when the controller 120 receives the yaw rate value from the smartphone 110, the control unit 120 sends steering control signal values corresponding thereto to the left in-wheel motor 130 and the right in-wheel motor 140 so that the steering of the vehicle is performed. .

여기서, 상기 좌측 인휠모터(130)는 차량의 좌측바퀴에 설치되어 그 좌측바퀴의 전/후진을 담당하는 구동수단이고, 상기 우측 인휠모터(140)는 차량의 우측바퀴에 설치되어 우측바퀴의 전/후진을 담당하는 구동수단이다.Here, the left in wheel motor 130 is a driving means that is installed on the left wheel of the vehicle and is responsible for forward / reverse of the left wheel, and the right in wheel motor 140 is installed on the right wheel of the vehicle to transfer the right wheel. It is the driving means in charge of reverse.

참고로, 상기 좌측 인휠모터(130)와 우측 인휠모터(140)의 구동방향 및 속도가 동일하면 차량은 전진 또는 후진을 하게 되지만, 구동방향이 서로 다르거나 속도가 다르면 차량은 선회하게 된다.For reference, when the driving direction and the speed of the left in-wheel motor 130 and the right in-wheel motor 140 are the same, the vehicle moves forward or backward, but if the driving directions are different from each other or the speed is different, the vehicle turns.

예를 들어, 좌측 인휠모터(130)와 우측 인휠모터(140)가 모두 전진 구동을 하면서 좌측 인휠모터(130)의 구동속도가 좌측 인휠모터(130)의 구동속도보다 크면 차량은 우회전하게 된다.For example, when the left inwheel motor 130 and the right inwheel motor 140 both drive forward, when the driving speed of the left inwheel motor 130 is greater than the driving speed of the left inwheel motor 130, the vehicle turns right.

여기서, 상기 스마트폰(110)은 상기 제어부(120)와 양방향 통신을 통해 신호를 주고 받을 수 있도록 하는 것이 바람직한데, 상기 스마트폰(110)이 제어부(120)로부터 신호를 받도록 하는 것은 스마트폰(110)의 차량조종앱(111) 상에서 차량의 속도나 좌/우회전 상태 등을 사용자가 알 수 있도록 디스플레이하고, 스마트폰(110)과 제어부(120) 간의 통신이 끊어질 경우에도 이를 사용자가 알 수 있도록 하기 위함이다.Here, the smart phone 110 is preferably to be able to send and receive signals through the two-way communication with the control unit 120, the smart phone 110 to receive a signal from the control unit 120 is a smart phone ( On the vehicle steering app 111 of the display 110 so that the user can know the speed or left / right turn state of the vehicle, and even if the communication between the smart phone 110 and the control unit 120 is disconnected by the user To make it work.

또한, 상기 제어부(120)는 도1에 나타낸 바와 같이 스마트폰(110)으로부터 신호를 주고 받는 통신부(121)와, 상기 통신부(121)로부터 신호를 받아 상기 좌측 인휠모터(130) 및 우측 인휠모터(140)를 제어하는 제어기(122)를 포함하여 이루어질 수 있다.
In addition, the control unit 120 receives the signal from the communication unit 121 and the communication unit 121, as shown in Figure 1 and the communication unit 121, the left in-wheel motor 130 and the right in-wheel motor And a controller 122 for controlling 140.

(속도제어단계)(Speed control stage)

한편, 본 발명에 따른 무선조종방법 중에서 상기 속도제어단계는 차량조종앱(111)에 마련된 가속버튼(112)과 감속버튼(113)을 손으로 터치하여 차량을 무선으로 가/감속하게 되는바, 상기 차량조종앱(111)에는 도3에 도시된 바와 같이 차량의 속도를 가감속시키기 위한 가속버튼(112)과 감속버튼(113)이 각각 마련되고, 필요에 따라 다른 부가적인 구성, 예를 들어 시동버튼(114)이나 속도게이지(115) 등이 추가적으로 마련되도록 할 수 있다.On the other hand, the speed control step of the wireless control method according to the present invention is to accelerate / decelerate the vehicle wirelessly by touching the acceleration button 112 and the deceleration button 113 provided in the vehicle steering app 111, The vehicle steering app 111 is provided with an acceleration button 112 and a deceleration button 113 for accelerating and decelerating the speed of the vehicle, as shown in FIG. 3, and other additional components, for example, as necessary. The start button 114 or the speed gauge 115 may be additionally provided.

상기 가속버튼(112)이나 감속버튼(113)을 사용자가 손으로 터치하게 되면, 스마트폰(110)은 그 터치시간에 따른 값을 가속도값으로 변환하여 상기 제어부(120)로 무선 송신하게 된다.When the user touches the acceleration button 112 or the deceleration button 113 by hand, the smartphone 110 converts the value according to the touch time into an acceleration value and wirelessly transmits it to the control unit 120.

이때, 상기 가속도값은 가속버튼(112)의 터치시간에 따른 아래의 비례식을 통해 산출된다.In this case, the acceleration value is calculated through the following proportional expression according to the touch time of the acceleration button 112.

"a = A ×{(t+ offset )/T} 2 " 여기서, A:최대가속도값, t:버튼을 누른 시간, T:0에서 최대가속도값에 이르는 시간이다.
" a = A × {(t + offset ) / T} 2 " Here, A is the maximum acceleration value, t is the time the button is pressed, and the time from T: 0 to the maximum acceleration value.

또한, 상기 가속도값은 도4에 나타낸 바와 같이 최초 가속버튼(112)을 누른 시점으로부터 최대가속도값까지는 위의 비례식에 따라 이차함수의 곡선을 그리면서 증가한다(1구간). 이 1구간에서는 정지 상태에서 출발 초기의 가속도값이 완만하게 증가되다가 어느 정도 차량의 속도가 올라가면 점차 빨리 가속되는 효과를 얻을 수 있기 때문에 보다 좋은 주행감을 얻을 수 있다.In addition, as shown in FIG. 4, the acceleration value increases from the time when the first acceleration button 112 is pressed to the maximum acceleration value by drawing a curve of the secondary function according to the above proportional expression (one section). In this one section, the acceleration value of the initial stage of departure from the stationary state is gradually increased, but when the speed of the vehicle is increased to some extent, the acceleration is gradually accelerated, so that a better driving feeling can be obtained.

이렇게 가속도값이 증가하다가 최대가속도에 도달하면 가속버튼(112)을 누르고 있어도 위의 비례식에 관계없이 더 이상 증가되지 않고 최대가속도값을 유지하게 된다(2구간).When the acceleration value increases in this way and reaches the maximum acceleration, the acceleration value 112 is maintained even though the acceleration button 112 is pressed, and the maximum acceleration value is not increased any more (2 sections).

또한, 상기 가속버튼(112)에서 손을 떼면 가속도값은 "0"이 되어 등속운동을 하게 되어 도시된 바와 같이 선형적으로 감소하게 된다(3구간). 즉, 3구간에서는 사용자가 가속버튼(112)에서 손을 떼더라고 차속이 급격이 감소되어 사용자가 앞으로 쏠리는 현상을 방지하고 마치 차량이 관성주행하는 듯한 느낌을 가질 수 있도록 가속도값이 선형적으로 감소되도록 하는 것이다.In addition, when the user releases the acceleration button 112, the acceleration value becomes "0" and the constant velocity motion is linearly reduced as shown in the figure (3 sections). That is, in the third section, even if the user releases the acceleration button 112, the vehicle speed is suddenly reduced to prevent the user from forwarding, and the acceleration value is linearly reduced so that the vehicle feels like inertia driving. It is to be possible.

그리고, 3구간에서 가속도값이 선형 감소되다가 사용자가 가속버튼(112)을 다시 터치하게 되면 위의 비례식에 따라 다시 이차함수의 곡선을 그리면서 가속도값이 증가하게 되는바(4구간), 이때 3구간과 4구간의 선이 서로 만나는 지점이 가속도 offset이 된다. 따라서, 이 가속도 offset값은 위의 비례식에 대입되어 계산된다.
In addition, when the acceleration value is linearly decreased in the third section and the user touches the acceleration button 112 again, the acceleration value is increased while drawing the curve of the quadratic function again according to the above proportional formula (4 sections). Acceleration offset is the point where the line and section 4 meet each other. Therefore, this acceleration offset value is calculated by substituting the above proportional expression.

이와 같이, 상기 가속도값이 제어부(120)로 무선 송신되면, 상기 제어부(120)는 그 가속도값에 해당하는 속도 제어신호값을 차량의 좌측 인휠모터(130)와 우측 인휠모터(140)에 보내 차량의 가감속이 수행되도록 한다.As such, when the acceleration value is wirelessly transmitted to the control unit 120, the control unit 120 sends a speed control signal value corresponding to the acceleration value to the left in-wheel motor 130 and the right in-wheel motor 140 of the vehicle. Allow the acceleration and deceleration of the vehicle to be performed.

이때, 차량이 직선 주행하고 있는 상태라면 상기 제어부(120)는 좌측 인휠모터(130)와 우측 인휠모터(140)에 동일한 속도 제어신호값을 보내 차량이 전후 방향으로 동일하게 가/감속되도록 하고, 차량이 선회 주행하고 있는 상태라면 앞에서 설명한 조향제어단계에서의 요레이트 값을 참조하여 선회시에 가/감속이 이루어지도록 한다.
At this time, if the vehicle is running in a straight line, the control unit 120 sends the same speed control signal value to the left in-wheel motor 130 and the right in-wheel motor 140 so that the vehicle is accelerated / decelerated in the front-rear direction. If the vehicle is in a turning state, acceleration / deceleration is performed during turning by referring to the yaw rate value in the steering control step described above.

이상, 본 발명을 바람직한 실시예를 사용하여 상세히 설명하였으나, 본 발명의 범위는 설명된 특정 실시예에 한정되는 것은 아니며, 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 범위 내에서 얼마든지 구성요소의 치환과 변형이 가능한바, 이 또한 본 발명의 권리에 속하게 된다.
As mentioned above, although this invention was demonstrated in detail using the preferable Example, the scope of the present invention is not limited to the specific Example described, and the person of ordinary skill in the art is not limited within the scope of this invention. Substitution and modification of the components are possible, which also belongs to the rights of the present invention.

10 : 차량 110 : 스마트폰
111 : 차량조종앱 112 : 가속버튼
113 : 감속버튼 114 : 시동버튼
115 : 속도게이지 120 : 제어부
121 : 통신부 122 : 제어기
130 : 좌측 인휠모터 140 : 우측 인휠모터10: vehicle 110: smartphone
111: vehicle control app 112: acceleration button
113: deceleration button 114: start button
115: speed gauge 120: control unit
121: communication unit 122: controller
130: left in wheel motor 140: right in wheel motor

Claims (8)

스마트폰(110)에 마련된 차량조종앱(111)을 이용하여 차량의 조향과 가감속을 제어함으로써 차량을 무선 조종하기 위한 방법으로,
스마트폰(110)에 구비된 중력가속도센서를 통해 스마트폰(110)의 기울기를 인식하고, 상기 기울기의 좌/우 방향 및 그 크기에 상응하는 값을 요레이트(yaw rate)값으로 변환하여 차량에 마련된 제어부(120)로 무선 송신하며, 상기 제어부(120)는 요레이트값을 받으면 그에 해당하는 조향 제어신호값을 좌측 인휠모터(130)와 우측 인휠모터(140)에 각각 보내 조향이 수행되도록 하는 조향제어단계;
상기 차량조종앱(111)에 마련된 가속버튼(112)이나 감속버튼(113)을 손으로 터치하면 그 터치시간에 따른 값을 가속도값으로 변환하여 상기 제어부(120)로 무선송신하며, 상기 제어부(120)는 그 가속도값에 해당하는 속도 제어신호값을 상기 좌측 인휠모터(130)와 우측 인휠모터(140)에 보내 차량의 가감속이 수행되도록 하는 속도제어단계;를 포함하는 스마트폰을 이용한 차량의 무선조종방법.As a method for wirelessly controlling a vehicle by controlling the steering and acceleration and deceleration of the vehicle using the vehicle steering app 111 provided in the smartphone 110,
Recognizing the inclination of the smartphone 110 through the gravity acceleration sensor provided in the smartphone 110, and converts the value corresponding to the left / right direction and the magnitude of the inclination into a yaw rate value vehicle The controller 120 is wirelessly transmitted to the controller 120, and when the yaw rate value is received, the controller 120 sends steering control signal values corresponding to the left inwheel motor 130 and the right inwheel motor 140 so that steering is performed. A steering control step;
Touching the acceleration button 112 or the deceleration button 113 provided in the vehicle steering app 111 by hand converts the value according to the touch time into an acceleration value and wirelessly transmits it to the controller 120. 120 is a speed control step of sending a speed control signal value corresponding to the acceleration value to the left in-wheel motor 130 and the right in-wheel motor 140 to perform the acceleration and deceleration of the vehicle; Wireless steering method. 청구항 1에 있어서, 상기 스마트폰(110)에 마련된 차량조종앱(111)은 가속도센서를 이용하여 스마트폰(110)이 기울어진 각도에 따른 중력 가속도 성분을 취득한 후 이를 요레이트값으로 변환하는 것을 특징으로 하는 스마트폰을 이용한 차량의 무선조종방법.The method according to claim 1, wherein the vehicle steering app 111 provided in the smart phone 110 to acquire a gravity acceleration component according to the tilt angle of the smart phone 110 by using an acceleration sensor to convert it to a yaw rate value Wireless steering method of a vehicle using a smartphone characterized in that. 청구항 1 또는 2에 있어서, 상기 요레이트값은 스마트폰(110)의 미세한 기울기나 중력가속도센서로부터 발생하는 노이즈에 대해 민감하게 반응하지 않고 차량의 직진성이 보장되도록 쓰레드홀드값이 설정된 것을 특징으로 하는 스마트폰을 이용한 차량의 무선조종방법.According to claim 1 or 2, The yaw rate is characterized in that the threshold value is set so that the linearity of the vehicle is ensured without sensitively reacting to a slight inclination of the smartphone 110 or the noise generated from the gravity acceleration sensor Wireless steering method of a vehicle using a smartphone. 청구항 1 또는 2에 있어서, 상기 요레이트값은 차량 주행 중에 차량이 전복되지 않도록 최대 요레이트값이 제한되는 것을 특징으로 하는 스마트폰을 이용한 차량의 무선조종방법.The method of claim 1 or 2, wherein the yaw rate is a wireless steering method for a vehicle using a smart phone, characterized in that the maximum yaw rate is limited so that the vehicle does not overturn during vehicle driving. 청구항 1에 있어서, 상기 스마트폰(110)은 상기 제어부(120)와 양방향 통신을 통해 신호를 주고 받는 것을 특징으로 하는 스마트폰을 이용한 차량의 무선조종방법.The method of claim 1, wherein the smartphone 110 transmits and receives a signal through the two-way communication with the control unit 120. 청구항 1 또는 5에 있어서, 상기 제어부(120)는 상기 스마트폰(110)으로부터 신호를 받는 통신부(121)와, 상기 통신부(121)로부터 신호를 받아 상기 좌측 인휠모터(130) 및 우측 인휠모터(140)를 제어하는 제어기(122)로 이루어진 것을 특징으로 하는 스마트폰을 이용한 차량의 무선조종방법.The method of claim 1 or 5, wherein the control unit 120 is a communication unit 121 receives a signal from the smartphone 110, and receives a signal from the communication unit 121, the left in-wheel motor 130 and the right in-wheel motor ( Wireless control method of a vehicle using a smartphone, characterized in that consisting of a controller (122) for controlling. 청구항 1에 있어서, 상기 가속도값은 가속버튼(112)의 터치시간에 따른 아래의 비례식,
[a = A × {(t+offset)/T}2, 여기서 A:최대가속도값, t:버튼을 누른 시간, T:0에서 최대가속도값에 이르는 시간]
을 통해 산출되는 것을 특징으로 하는 스마트폰을 이용한 차량의 무선조종방법.The method according to claim 1, wherein the acceleration value is a proportional formula below according to the touch time of the acceleration button 112,
[a = A × {(t + offset) / T} 2 , where A is the maximum acceleration value, t is the time the button is pressed, and T: 0 is the time to reach the maximum acceleration value.
Wireless steering method of a vehicle using a smartphone, characterized in that calculated through. 청구항 7에 있어서, 상기 가속도값은 최초 가속버튼(112)을 누른 시점으로부터 최대가속도값까지는 a = A × {(t+offset)/T}2의 비례식에 따라 이차함수의 곡선을 그리면서 증가하다가, 최대가속도에 도달하면 가속버튼(112)을 누르고 있어도 더 이상 증가되지 않고 최대가속도값을 유지하며, 상기 가속버튼(112)에서 손을 떼면 가속도값은 "0"이 되어 등속운동을 하게 되어 선형적으로 감소하고, 가속버튼(112)을 다시 터치하게 되면 상기 비례식에 따라 다시 이차함수의 곡선을 그리면서 가속도값이 증가하게 되는 것을 특징을 통해 산출되는 것을 특징으로 하는 스마트폰을 이용한 차량의 무선조종방법.
The method of claim 7, wherein the acceleration value increases from the time when the first acceleration button 112 is pressed to the maximum acceleration value by drawing a quadratic curve according to a proportional expression of a = A × {(t + offset) / T} 2 , When the maximum acceleration is reached, even if the acceleration button 112 is pressed, the maximum acceleration value is not increased and the maximum acceleration value is maintained. When the user releases the acceleration button 112, the acceleration value becomes "0" so that the linear motion is performed. Decreases, and when the acceleration button 112 is touched again, the acceleration value is increased by drawing a curve of the quadratic function again according to the proportional expression. How to control.
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