KR20120013556A - System and method for map building by wireless communication - Google Patents

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박종후
원성연
엄휘용
하정현
김보성
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숭실대학교산학협력단
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Abstract

PURPOSE: A mapping system which uses wireless communication and a method thereof are provided to write a topographic map from the location of a mobile robot, thereby easily acquiring the topography of a region which is difficult to be accessed by a person. CONSTITUTION: A mapping system comprises a mobile robot(100) and a terminal(200). A communication part repetitively moves within a measurement region to write a topographic map. A distance value of a distance sensor and a value measured by two light sensors are transmitted through a wireless network for each unit distance. The terminal comprises a map drawing part(210) and a command transmission part(220). The map drawing part writes the topographic map of the measurement region including a movement route of the mobile robot based on the distance value and the measured value transmitted from the mobile robot for each unit distance. The command transmission part transmits a predetermined code type measurement command to the mobile robot for each unit distance.

Description

무선 송수신에 의한 지도 작성 시스템 및 그 방법{System and method for map building by wireless communication}Mapping system by wireless transmission and reception and its method {System and method for map building by wireless communication}

본 발명은 무선 송수신에 의한 지도 작성 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 이동로봇에 설치된 센서에 의해 측정된 데이터를 무선으로 전송받아 이동로봇이 위치한 지점을 중심으로 지형 지도를 작성하는 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a map preparation system and a method by wireless transmission and reception, and more specifically, to receive a data measured by a sensor installed in the mobile robot wirelessly to create a topographic map around the point where the mobile robot is located. System and method.

일반적으로 이동로봇을 사용하여 지형 지도를 작성하는 경우, 기존에는 이동로봇에 고정적으로 설치된 거리 센서에 의해 벽면 및 장애물을 인식하여 지도를 작성하는 방법이 사용되었다. 그러나 거리 센서의 감지에 의해서만 장애물을 인식함에 따라 작성된 지도의 정확성이 떨어지며, 지도 작성에 많은 시간이 소요된다는 문제가 존재하였다. 또한 기존의 이동로봇을 이용한 지도 작성 방식에서는 실내 환경에서의 이동 중에 특정 지점에 설치된 각종 센서(자이로 센서, 비콘, 레이저 거리계 및 이미지 센서 등)로부터 신호를 받아 실내영역의 부가적인 정보를 획득하여 사용하므로 비용이 증가하며, 센서가 미리 설치되어 있어야 하는 문제점이 있었다.In general, when a terrain map is created using a mobile robot, a method of creating a map by recognizing walls and obstacles by a distance sensor fixed to the mobile robot has been used. However, there is a problem that the accuracy of the map is reduced and the time required for the map creation is reduced by recognizing the obstacle only by the detection of the distance sensor. In addition, in the existing map making method using mobile robot, it receives signals from various sensors (gyro sensor, beacon, laser range finder, image sensor, etc.) installed at a specific point during the movement in the indoor environment to obtain additional information of the indoor area. Therefore, the cost increases, there was a problem that the sensor must be installed in advance.

이러한 문제점을 해결하기 위해 제안된 방법 중에서 초음파 센서를 좌우로 움직여 정면과 양 측면을 동시에 감지할 수 있도록 함으로써 장애물의 정확한 위치 및 세밀한 정보를 획득하는 방법이 있으나, 이러한 방법 및 기존의 방법 모두 실내 환경에서의 지도 작성에 한정된다.In order to solve this problem, there is a method of acquiring the precise position and detailed information of obstacles by moving the ultrasonic sensor to the left and right to detect the front and both sides at the same time. It is limited to map making in.

최근에는 실내 환경 뿐만 아니라 사람의 접근이 어려운 환경에 대한 지형 지도의 필요성이 높아지고 있으며, 이를 위해 이동로봇을 사용하여 장애물이 많은 실외 환경에서도 효과적으로 지형 지도를 작성할 수 있는 방법이 개발될 필요성이 있다.Recently, the necessity of a topographic map not only for indoor environments but also for inaccessible environments is increasing. To this end, there is a need to develop a method for effectively creating a topographic map even in an outdoor environment with many obstacles using a mobile robot.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 스마트폰 등의 모바일 기기를 사용하여 측정지역 내에서 이동하는 이동로봇과의 무선 송수신을 통해 이동로봇의 주변 지형의 지도를 작성할 수 있는 무선 송수신에 의한 지도 작성 시스템 및 그 방법을 제공하는 데 있다.The technical problem to be achieved by the present invention is a map preparation system by wireless transmission and reception capable of creating a map of the surrounding terrain of the mobile robot through wireless transmission and reception with a mobile robot moving in a measurement area using a mobile device such as a smartphone. And a method thereof.

상기의 기술적 과제를 달성하기 위한, 본 발명에 따른 무선 송수신에 의한 지도 작성 시스템은, 주변 지형의 지도 작성을 위해 측정지역 내에서 반복적으로 이동하며, 좌우로 회전 가능하도록 전면에 구비된 거리 센서에 의해 주변 지형까지의 거리를 측정하여 얻어진 거리값 및 두 개의 빛 센서에 의해 좌우의 지형까지의 거리를 각각 측정하여 얻어진 두 개의 측정값을 각각의 단위 이동시마다 무선망을 통해 전송하는 통신부를 포함하는 이동로봇; 및 상기 이동로봇으로부터 전송된 거리값 및 측정값을 기초로 상기 측정지역의 지형 지도를 작성하는 단말장치;를 구비하며, 상기 단말장치는, 상기 이동로봇의 단위 이동에 따른 이동거리, 상기 이동로봇으로부터 전송받은 거리값 및 측정값을 기초로 상기 이동로봇의 이동경로를 포함하는 상기 측정지역의 지형 지도를 작성하는 지도 작성부; 및 상기 이동로봇의 단위 이동에 대응하여 사전에 설정된 코드 형태의 측정 명령을 상기 이동로봇으로 전송하는 명령 전송부;를 구비한다.In order to achieve the above technical problem, the wireless mapping system according to the present invention, the distance sensor is provided on the front surface to be repeatedly moved in the measurement area for the mapping of the surrounding terrain, and to rotate left and right. It includes a communication unit for transmitting the distance value obtained by measuring the distance to the surrounding terrain and the two measured values obtained by measuring the distance to the left and right terrain by each of the two light sensors through each wireless unit for each unit movement Mobile robot; And a terminal device for creating a topographic map of the measurement area based on the distance value and the measured value transmitted from the mobile robot, wherein the terminal device includes a moving distance according to unit movement of the mobile robot and the mobile robot. A map preparation unit for creating a topographic map of the measurement area including a movement route of the mobile robot based on a distance value and a measurement value received from the mobile device; And a command transmitter for transmitting a measurement command in a code form previously set to the mobile robot in response to unit movement of the mobile robot.

상기의 기술적 과제를 달성하기 위한, 본 발명에 따른 무선 송수신에 의한 지도 작성 방법은, (a) 주변 지형의 지도 작성을 위해 측정지역 내에서 반복적으로 이동하는 이동로봇으로부터 좌우로 회전 가능하도록 상기 이동로봇의 전면에 구비된 거리 센서에 의해 주변 지형까지의 거리를 측정하여 얻어진 거리값 및 두 개의 빛 센서에 의해 좌우의 지형까지의 거리를 각각 측정하여 얻어진 두 개의 측정값을 전송받는 단계; (b) 상기 이동로봇의 단위 이동에 따른 이동거리, 상기 이동로봇으로부터 전송받은 거리값 및 측정값을 기초로 상기 이동로봇의 이동경로를 포함하는 상기 측정지역의 지형 지도를 작성하는 단계; 및 (c) 상기 이동로봇의 단위 이동에 대응하여 사전에 설정된 코드 형태의 측정 명령을 상기 이동로봇으로 전송하여 상기 (a) 단계가 수행되도록 하는 단계;를 갖는다.In order to achieve the above technical problem, the method of making a map by wireless transmission and reception according to the present invention, (a) the movement so as to rotate left and right from the mobile robot repeatedly moving in the measurement area for the mapping of the surrounding terrain. Receiving a distance value obtained by measuring a distance to a surrounding terrain by a distance sensor provided at the front of the robot and two measured values obtained by measuring distances to the left and right terrain by two light sensors; (b) creating a topographic map of the measurement area including a movement path of the mobile robot based on a movement distance according to unit movement of the mobile robot, a distance value received from the mobile robot, and a measured value; And (c) transmitting the measurement command in the form of a code set in advance in response to the unit movement of the mobile robot to the mobile robot to perform step (a).

본 발명에 따른 무선 송수신에 의한 지도 작성 시스템 및 그 방법에 의하면, 실제 측정지역 내에서 지형과의 거리를 측정하는 이동로봇과 데이터를 전송받아 지형 지도를 작성하는 단말장치가 무선망을 통해 연결되어 실시간으로 측정지역의 지도를 작성함으로써 사람이 직접 접근하기 어려운 지역의 지형을 파악할 수 있다.According to the mapping system and the method using the wireless transmission and reception according to the present invention, a mobile robot for measuring the distance to the terrain in the actual measurement area and a terminal device receiving the data to create a terrain map is connected through a wireless network By mapping the measurement area in real time, it is possible to identify the topography of areas that are difficult for humans to access.

도 1은 본 발명에 따른 무선 송수신에 의한 지도 작성 시스템에 대한 바람직한 실시예의 구성을 도시한 블록도,
도 2는 이동로봇의 실제 제작 형태를 나타낸 도면,
도 3은 단말장치의 화면에 표시된 지형 지도의 작성 결과를 나타낸 도면, 그리고,
도 4a 및 도 4b는 본 발명에 따른 무선 송수신에 의한 지도 작성 방법에 대한 바람직한 실시예의 수행과정을 도시한 흐름도이다.1 is a block diagram showing the configuration of a preferred embodiment of a mapping system by wireless transmission and reception according to the present invention;
2 is a view showing the actual manufacturing form of the mobile robot,
3 is a view showing a result of creating a topographic map displayed on a screen of a terminal device;
4A and 4B are flowcharts illustrating a preferred embodiment of a method for preparing a map by wireless transmission and reception according to the present invention.

이하에서 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 무선 송수신에 의한 지도 작성 시스템 및 그 방법의 바람직한 실시예에 대해 상세하게 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail a preferred embodiment of the mapping system and method by a wireless transmission and reception according to the present invention.

도 1은 본 발명에 따른 무선 송수신에 의한 지도 작성 시스템에 대한 바람직한 실시예의 구성을 도시한 블록도이다.1 is a block diagram showing the configuration of a preferred embodiment of a mapping system by wireless transmission and reception according to the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 지도 작성 시스템은 실제 지형 지도를 작성하고자 하는 측정지역 내에서 이동하는 이동로봇(100) 및 이동로봇(100)과 무선망을 통해 통신하는 단말장치(200)로 구성된다. 여기서 단말장치(200)는 프로그램의 설치 및 실행이 가능하며, 무선망을 통해 통신 가능한 스마트폰 및 휴대용 노트북을 비롯한 개인용 통신장치가 될 수 있다. 특히, 이동로봇(100)과 단말장치(200)는 블루투스(bluetooth)를 통해 서로 데이터를 전송할 수 있다. 이하에서는 대표적인 실시예로 스마트폰이 단말장치(200)로서 사용되는 경우에 대하여 상세하게 설명한다.Referring to FIG. 1, a map preparation system according to the present invention includes a mobile device 100 and a mobile device 100 that communicate with a mobile robot 100 and a mobile robot 100 moving within a measurement area to create a real topographic map. It consists of. Here, the terminal device 200 may be installed and executed by a program, and may be a personal communication device including a smart phone and a portable notebook capable of communicating through a wireless network. In particular, the mobile robot 100 and the terminal device 200 may transmit data to each other through Bluetooth. Hereinafter, as a representative embodiment, a case in which a smartphone is used as the terminal device 200 will be described in detail.

먼저 이동로봇(100)은 주변 지형의 지도 작성을 위해 측정지역 내에서 반복적으로 이동하며, 통신부(110)를 구비하여 단말장치(200)로 데이터를 전송한다. 이동로봇(100)의 이동은 복수 회의 단위 이동으로 이루어진다. 즉, 외부로부터 입력되는 명령 또는 이동로봇(100) 내부의 제어신호에 따라 일정한 거리 또는 각도만큼의 단위 이동이 이루어지며, 이러한 단위 이동이 반복되어 측정지역 내에서 지속적으로 이동하게 되는 것이다. 또한 단위 이동에는 실제로 주변 지형까지의 거리 정보를 측정하기 위한 것과 단순한 위치 이동을 위한 것이 있다. 단위 이동시의 데이터 수집 여부는 단말장치(200)로부터 전송되는 명령에 따르게 된다.First, the mobile robot 100 repeatedly moves within the measurement area to prepare a map of the surrounding terrain, and includes a communication unit 110 to transmit data to the terminal device 200. The movement of the mobile robot 100 consists of a plurality of unit movements. That is, unit movement is made by a predetermined distance or angle according to a command input from the outside or a control signal inside the mobile robot 100, and such unit movement is repeated to continuously move within the measurement area. In addition, there are unit movements for measuring distance information to the surrounding terrain and for simple position movement. Whether or not data is collected during the unit movement depends on a command transmitted from the terminal device 200.

한편 이동로봇(100)의 통신부(110)에 의해 단말장치(200)로 전송되는 데이터에는 좌우로 회전 가능하도록 이동로봇(100)의 전면에 구비된 거리 센서(130)에 의해 주변 지형까지의 거리를 측정하여 얻어진 거리값 및 두 개의 빛 센서(140)에 의해 좌우 지형까지의 거리를 각각 측정하여 얻어진 두 개의 측정값이 포함된다.On the other hand, the data transmitted to the terminal device 200 by the communication unit 110 of the mobile robot 100 is a distance to the surrounding terrain by the distance sensor 130 provided on the front of the mobile robot 100 so as to rotate left and right. It includes a distance value obtained by measuring the two values obtained by measuring the distance to the left and right terrain, respectively by the two light sensors 140.

단말장치(200)는 이동로봇(100)으로부터 전송된 거리값 및 측정값을 기초로 측정지역의 지형 지도를 작성한다. 이를 위해 단말장치(200)는 지도 작성부(210) 및 명령 전송부(220)를 구비한다.The terminal device 200 creates a topographic map of the measurement area based on the distance value and the measured value transmitted from the mobile robot 100. To this end, the terminal device 200 includes a map generator 210 and a command transmitter 220.

지도 작성부(210)는 이동로봇(100)의 단위 이동에 따른 이동거리, 이동로봇(100)으로부터 전송받은 거리값 및 측정값을 기초로 이동로봇(100)의 이동경로를 포함하는 측정지역의 지형 지도를 작성한다. 지도 작성부(210)의 지도 작성에 사용되는 거리값 및 측정값은 명령 전송부(220)로부터 전송되는 측정 명령에 따른 이동로봇(100)의 단위 이동시마다 무선망을 통해 전송된다. 구체적으로, 명령 전송부(220)는 이동로봇(100)의 단위 이동에 대응하여 사전에 설정된 코드 형태의 측정 명령을 이동로봇(100)으로 전송한다.Map preparation unit 210 of the measurement area including the movement path of the mobile robot 100 based on the movement distance according to the unit movement of the mobile robot 100, the distance value and the measured value received from the mobile robot 100 Create a terrain map. The distance value and the measured value used for the map making of the map generator 210 are transmitted through the wireless network every time the mobile robot 100 moves according to the measurement command transmitted from the command transmitter 220. In detail, the command transmitter 220 transmits a measurement command in a code form previously set to the mobile robot 100 in response to the unit movement of the mobile robot 100.

이상과 같은 각 구성요소의 동작은 프로그램으로 구현되어 이동로봇(100) 및 단말장치(200)에서 각각 실행 가능하다. 예를 들면, 이동로봇(100)의 경우에는 LabVIEW에서 제공하는 NXT ToolBox 기능을 활용함으로써 이동로봇(100)을 구성하는 각 모터 및 센서를 정밀하게 제어할 수 있으며, 단말장치(200)의 경우에는 비주얼 베이직(Visual Basic)을 사용하여 각 구성요소의 기능을 구현할 수 있다.Operation of each component as described above is implemented as a program can be executed in the mobile robot 100 and the terminal device 200, respectively. For example, in the case of the mobile robot 100, by using the NXT ToolBox function provided by LabVIEW, each motor and sensor constituting the mobile robot 100 can be precisely controlled, and in the case of the terminal device 200, You can use Visual Basic to implement the functionality of each component.

도 2는 이동로봇(100)의 실제 제작 형태를 나타낸 도면이다. 도 2의 (a)는 이동로봇(100)의 우측면, (b)는 좌측면, (c)는 정면, 그리고 (d)는 상면을 바라본 형태를 나타낸 것이다. 도 2를 참조하면, 두 개의 렌즈에 의해 전방까지의 거리를 측정할 수 있으며, 좌우로 회전 가능하도록 거리 센서(130)가 구비되어 있다. 거리 센서(130)는 좌우 각 90°씩 총 180°의 범위를 측정할 수 있다. 또한 거리 센서(130)의 아래쪽에는 범퍼가 위치하며, 이는 센서를 보호하는 기능을 수행한다. 범퍼의 좌우에는 두 개의 빛 센서(140)가 각각 위치하며, 빛 센서(140)는 이동로봇(100)의 전면을 기준으로 각각 45°씩 바깥쪽을 향해 고정된다. 따라서 거리 센서(130)가 회전하지 않아도 이동로봇(100)의 이동경로 양쪽에 위치하는 지형까지의 거리를 측정할 수 있다.2 is a view showing the actual manufacturing form of the mobile robot 100. Figure 2 (a) is a right side of the mobile robot 100, (b) is a left side, (c) is a front view, and (d) is a view of the top view. Referring to FIG. 2, the distance to the front may be measured by two lenses, and a distance sensor 130 may be provided to rotate left and right. The distance sensor 130 may measure a total range of 180 ° by 90 ° of left and right angles. In addition, a bumper is positioned below the distance sensor 130, which functions to protect the sensor. Two light sensors 140 are positioned at left and right sides of the bumper, and the light sensors 140 are fixed to the outside by 45 ° based on the front surface of the mobile robot 100, respectively. Therefore, even if the distance sensor 130 does not rotate, the distance to the terrain located on both sides of the moving path of the mobile robot 100 can be measured.

한편, 이동로봇(100)에는 거리 센서(130) 및 두 개의 빛 센서(140) 외에 측정지역 내에서 이동로봇(100)의 이동경로 상에 위치하는 장애물을 감지할 수 있도록 터치 센서(150)가 더 구비될 수 있다. 터치 센서(150)는 이동로봇(100)의 전면에서 거리 센서(130)의 아래쪽, 즉 범퍼 안쪽에 고정된다. 이동로봇(100)이 이동하던 중 정면의 장애물에 충돌하면 터치 센서(150)가 눌리게 되므로 그에 해당하는 값이 출력된다. 터치 센서(150)의 감지 결과는 단말장치(200)로 전송되지 않고 이동로봇(100) 내부에서 모터 구동 제어를 위해 사용된다.Meanwhile, in addition to the distance sensor 130 and the two light sensors 140, the touch sensor 150 may detect an obstacle located on the movement path of the mobile robot 100 in the measurement area. It may be further provided. The touch sensor 150 is fixed to the bottom of the distance sensor 130, that is, inside the bumper at the front of the mobile robot 100. When the mobile robot 100 collides with an obstacle in front of the mobile robot 100, the touch sensor 150 is pressed, and a corresponding value is output. The detection result of the touch sensor 150 is not transmitted to the terminal device 200 but used for the motor driving control in the mobile robot 100.

이동로봇(100)을 측정지역 내에서 이동시키는 양쪽 바퀴는 모터에 의해 회전하며, 이들 모터의 구동을 위해 이동로봇(100)에는 구동부(120)가 더 구비된다. 구동부(120)는 거리 센서(130)를 회전시키는 회전모터와 이동로봇(100)의 좌우 바퀴를 각각 회전시키는 좌측모터 및 우측모터를 구동시켜 거리 센서(130)의 회전 및 이동로봇(100)의 이동을 제어한다.Both wheels for moving the mobile robot 100 in the measurement area are rotated by a motor, and the driving unit 120 is further provided in the mobile robot 100 to drive these motors. The driving unit 120 drives the left motor and the right motor to rotate the left and right wheels of the rotary motor and the mobile robot 100 to rotate the distance sensor 130, respectively, to rotate and move the distance sensor 130. Control the movement

구동부(120)의 동작은 거리 센서(130), 빛 센서(140) 및 터치 센서(150)의 측정 결과에 영향을 받는다. 따라서 거리 센서(130)의 거리값 및 빛 센서(140)의 측정값은 지도 작성을 위해 단말장치(200)로 전송됨과 동시에 구동부(120)로 입력되어 이동로봇(100)의 이동 제어에 사용된다. 또한 구동부(120)의 동작은 단말장치(200)의 명령 전송부(220)로부터 전송되는 명령에 따라 수동적으로 이루어질 수도 있고, 센서들(130, 140, 150)의 측정 결과에 따라 자동적으로 이루어질 수도 있다. 이하에서는 구동부(120)의 동작이 명령 전송부(220)에 의해 이루어지는 경우와 자동으로 이루어지는 경우에 대하여 각각 설명한다.The operation of the driver 120 is affected by the measurement results of the distance sensor 130, the light sensor 140, and the touch sensor 150. Accordingly, the distance value of the distance sensor 130 and the measured value of the light sensor 140 are transmitted to the terminal device 200 to prepare a map and simultaneously input to the driver 120 to be used for the movement control of the mobile robot 100. . In addition, the operation of the driver 120 may be performed manually according to a command transmitted from the command transmitter 220 of the terminal device 200, or may be automatically performed according to the measurement result of the sensors 130, 140, and 150. have. Hereinafter, a case where the operation of the driver 120 is performed by the command transmitter 220 and a case that is automatically performed will be described.

먼저 구동부(120)는 명령 전송부(220)로부터 전송된 이동로봇(100)의 이동방향, 이동거리 및 회전각을 포함하는 코드 형태의 이동 명령에 의해 각각의 회전모터, 좌측모터 및 우측모터를 제어한다. 명령 전송부(220)는 이동로봇(100)을 원격으로 제어하기 위해 코드 형태의 이동 명령을 사용하며, 이는 통신 프로토콜로서 사전에 설정된다. 다음의 표 1에 이동 명령의 예를 나타내었다. 이러한 이동 명령은 단말장치(200)의 사용자가 이동로봇(100)을 원격 조종하기 위해 직접 입력하는 것일 수 있다.First, the driving unit 120 controls each of the rotating motor, the left motor, and the right motor by a moving command in the form of a code including the moving direction, the moving distance, and the rotation angle of the mobile robot 100 transmitted from the command transmitting unit 220. To control. The command transmitter 220 uses a mobile command in code form to remotely control the mobile robot 100, which is set in advance as a communication protocol. Table 1 shows an example of a move command. The movement command may be directly input by the user of the terminal device 200 to remotely control the mobile robot 100.

0000 고속전진 High speed forward 0101 고속전진센싱 High speed forward sensing 0202 저속전진센싱 Low speed forward sensing 0303 고속후진 High speed reverse 0404 고속후진센싱 High speed reverse sensing 0505 저속후진센싱 Low speed reverse sensing 0606 좌15도 회전 Turn left 15 degrees 0707 좌45도 회전 45 degrees left 0808 좌90도 회전 90 degrees left 0909 우15도 회전 Rotate right 15 degrees 1010 우45도 회전 45 degrees right 1111 우90도 회전 90 degrees right 1212 센서 좌90도 회전 Rotate sensor 90 degrees 1313 센서 우90도 회전 Sensor rotates right 90 degrees

구동부(120)는 명령 전송부(220)로부터 위 표 1에 나타낸 것과 같은 이동 명령이 전송되면 이동 명령의 내용에 따라 회전 모터 및 좌우측 모터를 구동시킨다. 다만, 이동로봇(100)의 전진 이동에 관한 이동 명령들(00 내지 02 및 06 내지 11)의 경우에는 이동로봇(100) 전방의 지형을 먼저 탐지하여 이동로봇(100)이 전진 가능한지 여부를 결정한 후 모터를 구동시키게 된다. 표 1에서 03 내지 05의 이동 명령은 이동로봇(100)의 후진에 관한 것이며, 12 및 13의 이동 명령은 거리 센서(130)의 회전에 관한 것이므로 주변 지형에 무관하여 즉시 이동 명령에 따른 각 모터의 구동을 개시할 수 있다.The driver 120 drives the rotary motor and the left and right motors according to the contents of the movement command when the movement command as shown in Table 1 is transmitted from the command transmitter 220. However, in the case of movement commands (00 to 02 and 06 to 11) regarding the forward movement of the mobile robot 100, the terrain in front of the mobile robot 100 is first detected to determine whether the mobile robot 100 can move forward. After that, the motor is driven. In Table 1, the movement commands of 03 to 05 are related to the reversal of the mobile robot 100, and the movement commands of 12 and 13 are related to the rotation of the distance sensor 130, and therefore, each motor according to the immediate movement command regardless of the surrounding terrain. The driving of can be started.

구체적으로, 구동부(120)는 명령 전송부(220)로부터 전송된 이동 명령이 이동로봇(100)의 후진을 제외한 이동에 관련된 것이고, 두 개의 및 센서(140)에 의해 측정된 측정값이 모두 사전에 설정된 역치값 이상이며, 터치 센서(150)를 통해 장애물이 감지되지 않으면 이동 명령에 따라 좌측 모터 및 우측 모터를 구동시킨다. 즉, 명령 전송부(220)로부터 전송된 이동 명령이 표 1의 00 내지 02 및 06 내지 11 중 어느 하나에 해당하면 구동부(120)는 빛 센서(140)와 터치 센서(150)의 측정 결과를 검토한다. 검토 결과 빛 센서(140)에 의해 측정된 두 개의 측정값이 모두 사전에 설정된 역치값, 예를 들면 30 이상이고 터치 센서(150)에 의해 장애물이 감지되지 아니하여 터치 센서(150)의 값이 거짓(false)으로 나타나는 경우에는 전송된 이동 명령에 따라 좌측 모터 및 우측 모터를 구동시켜 이동로봇(100)을 이동시킬 수 있다.Specifically, the driving unit 120 is related to the movement command transmitted from the command transmission unit 220 except for the backward movement of the mobile robot 100, and the measured values measured by the two and the sensor 140 are preliminary. If the threshold value is greater than or equal to and the obstacle is not detected through the touch sensor 150, the left motor and the right motor are driven according to the movement command. That is, when the movement command transmitted from the command transmitter 220 corresponds to any one of 00 to 02 and 06 to 11 in Table 1, the driver 120 may measure the light sensor 140 and the touch sensor 150. Review. As a result of the review, both measurement values measured by the light sensor 140 are preset threshold values, for example, 30 or more, and the obstacles are not detected by the touch sensor 150, so that the value of the touch sensor 150 is increased. In the case of false, the mobile robot 100 may be moved by driving the left motor and the right motor according to the transmitted movement command.

그러나 이동로봇(100)의 전방에 장애물이 감지되어 터치 센서(150)의 값이 참(true)으로 나타나는 경우에는 더 이상 이동로봇(100)을 앞으로 전진시킬 수 없다는 것을 의미한다. 따라서 구동부(120)는 전송된 이동 명령이 이동로봇(100)의 전진 이동에 관한 것임에도 불구하고 터치 센서(150)의 값이 참으로 나타나면 좌측 모터 및 우측 모터를 모두 동일하게 역회전시켜 이동로봇(100)이 사전에 설정된 후진거리만큼 후진하도록 한다. 또한 이동 명령과 다르게 수행되는 이러한 구동부(120)의 동작은 이동로봇(100)의 이동방향 및 속도 등의 데이터 형식으로 단말장치(200)로 전송됨으로써 지형 지도를 정확하게 작성하는 데 사용되도록 한다.However, if an obstacle is detected in front of the mobile robot 100 and the value of the touch sensor 150 is true, it means that the mobile robot 100 can no longer be moved forward. Therefore, even if the transmitted movement command is related to the forward movement of the mobile robot 100, if the value of the touch sensor 150 is true, the driving unit 120 reversely rotates both the left motor and the right motor in the same manner. Let the 100 reverse as much as a preset reverse distance. In addition, the operation of the driving unit 120 which is performed differently from the moving command is transmitted to the terminal device 200 in a data format such as the moving direction and the speed of the mobile robot 100 so that it can be used to accurately create the topographic map.

또한 두 개의 빛 센서(140)에 의해 측정된 측정값들 중 어느 하나가 역치값보다 작으면 해당 빛 센서(140)에 근접한 지점에 낭떠러지가 존재하는 것을 의미한다. 따라서 구동부(120)는 좌측 모터 및 우측 모터를 구동시키지 않으며, 통신부(110)는 이동로봇(100)을 전진시킬 수 없다는 의미로 양측 빛 센서(140)에 의해 측정된 측정값을 모두 0으로 하여 단말장치(200)로 전송한다.In addition, when any one of the measured values measured by the two light sensors 140 is smaller than the threshold value, it means that the cliff exists at a point close to the corresponding light sensor 140. Therefore, the driving unit 120 does not drive the left motor and the right motor, and the communication unit 110 means that the measured values measured by both light sensors 140 are all 0, meaning that the mobile robot 100 cannot be advanced. Transmit to the terminal device 200.

표 1의 각 이동 명령에 대하여 이하에서 상세하게 설명한다. 먼저 00은 고속전진 명령으로, 거리 센서(130)에 의한 거리 측정 없이 단순히 이동로봇(100)을 일정 거리만큼 앞으로 이동시키는 것을 의미한다. 또한 01의 고속전진센싱 명령은 이동 명령의 입력시마다 이동로봇(100)을 앞으로 일정 거리(예를 들면, 6cm)만큼 이동시키는 이동 명령이며, 이때 거리 센서(130)에 의해 얻어진 거리값이 통신부(110)를 통해 단말장치(200)로 전송된다. 02의 저속전진센싱 명령이 입력되면 구동부(120)는 이동로봇(100)을 앞으로 고속전진의 경우보다 짧은 거리(예를 들면, 3cm)만큼 전진 이동시키며, 이때 통신부(110)는 거리 센서(130)에 의해 얻어진 거리값을 단말장치(200)로 전송한다.Each movement command of Table 1 is demonstrated in detail below. 00 is a high speed forward command, which means that the mobile robot 100 is simply moved forward by a predetermined distance without distance measurement by the distance sensor 130. In addition, the high speed forward sensing command of 01 is a movement command for moving the mobile robot 100 by a predetermined distance (for example, 6 cm) every time the movement command is input, and the distance value obtained by the distance sensor 130 is a communication unit ( It is transmitted to the terminal device 200 through 110. When the low speed forward sensing command of 02 is input, the driving unit 120 moves the mobile robot 100 forward by a shorter distance (for example, 3 cm) than in the case of the high speed forward, and the communication unit 110 moves the distance sensor 130. And transmits the distance value obtained by the terminal to the terminal device 200.

03 내지 05의 후진 관련 이동 명령이 입력되는 경우에는 구동부(120)가 이동로봇(100)을 전진 관련 이동 명령과 정반대의 방향으로 일정 거리(고속의 경우에는 6cm, 저속의 경우에는 3cm)만큼 이동시키게 된다. 또한 04 및 05의 이동 명령이 입력되면 통신부(110)가 거리값을 단말장치(200)로 전송한다.When the reverse movement command of 03 to 05 is input, the driving unit 120 moves the mobile robot 100 by a predetermined distance (6 cm for high speed and 3 cm for low speed) in the direction opposite to the forward movement command. Let's go. In addition, when a movement command of 04 and 05 is input, the communication unit 110 transmits the distance value to the terminal device 200.

06 내지 08은 이동로봇(100)의 좌회전에 관련된 이동 명령으로, 구동부(120)는 이러한 이동 명령에 대응하여 이동로봇(100)의 좌측 모터를 역방향으로, 우측 모터를 정방향으로 회전시키고, 회전량은 설정된 이동 각도에 따라 적절히 조절하여 결과적으로 이동로봇(100)이 좌회전하는 결과가 얻어지도록 한다. 반대로 09 내지 11의 이동 명령은 이동로봇(100)의 우회전에 관련된 것으로, 구동부(120)는 좌회전시와 반대로 좌측 모터는 정방향으로, 우측 모터는 역방향으로 회전시켜 이동로봇(100)이 설정된 각도만큼 우회전하도록 한다. 12 및 13의 거리 센서(130) 회전과 관련된 이동 명령에 대응하여서는 구동부(120)가 회전 모터를 이동 명령에 대응하는 방향으로 회전시키게 된다.06 to 08 are movement commands related to the left rotation of the mobile robot 100, and the driving unit 120 rotates the left motor of the mobile robot 100 in the reverse direction and the right motor in the forward direction in response to the movement command. Is appropriately adjusted according to the set moving angle so that the result of the left movement of the mobile robot 100 is obtained. On the contrary, the movement commands of 09 to 11 are related to the right rotation of the mobile robot 100, and the driving unit 120 rotates the left motor in the forward direction and the right motor in the reverse direction, as opposed to the left rotation, by the set angle of the mobile robot 100. Turn right. In response to the movement command associated with the rotation of the distance sensors 130 of 12 and 13, the driving unit 120 rotates the rotating motor in a direction corresponding to the movement command.

이상에서 설명한 것과 같은 각각의 이동 명령에 대응하는 이동로봇(100)의 이동 거리는 사전에 프로그램으로 설정되어 있으므로 코드 형태의 이동 명령에 대응하는 구동부(120)의 동작 역시 별도의 연산 과정 없이 자동으로 이루어지게 된다.Since the moving distance of the mobile robot 100 corresponding to each moving command as described above is set in advance by a program, the operation of the driving unit 120 corresponding to the moving command in code form is automatically made without a separate calculation process. You lose.

두 번째로 구동부(120)의 동작이 이동로봇(100) 내부 프로그램에 의해 자동으로 수행되는 경우에 대하여 설명한다. 구동부(120)는 명령 전송부(220)로부터 전송된 측정 명령에 대응하여 이동로봇(100)의 이동을 개시한다. 앞에서 설명한 실시예에서는 이동로봇(100)의 단위 이동에 대응하는 이동 명령을 일일이 명령 전송부(220)를 통해 전송해 주어야 이동로봇(100)을 측정지역 내에서 이동시킬 수 있었으나, 이하에서 설명하는 두 번째 실시예에서는 일단 명령 전송부(220)로부터 측정 명령이 전송되어 이동로봇(100)의 측정 동작이 개시되면 각각의 단위 이동에 대응하는 명령어가 자동으로 생성되어 구동부(120)를 제어하게 된다.Secondly, a case in which the operation of the driving unit 120 is automatically performed by the internal program of the mobile robot 100 will be described. The driver 120 starts the movement of the mobile robot 100 in response to the measurement command transmitted from the command transmitter 220. In the above-described embodiment, the mobile robot 100 can be moved within the measurement area only by transmitting a movement command corresponding to the unit movement of the mobile robot 100 through the command transmitter 220, but will be described below. In the second embodiment, once the measurement command is transmitted from the command transmitter 220 and the measurement operation of the mobile robot 100 is started, a command corresponding to each unit movement is automatically generated to control the driver 120. .

기본적으로 구동부(120)에 의한 이동로봇(100)의 자동 제어는 양측의 빛 센서(140)에 의해 이동로봇(100)의 이동경로 좌우에 위치하는 지형까지의 거리를 지속적으로 측정함으로써 이루어진다. 즉, 이동로봇(100)은 좌우 지형까지의 거리를 적절하게 유지하면서 측정지역 내에서 앞으로 나아가게 되는 것이다.Basically, the automatic control of the mobile robot 100 by the driving unit 120 is performed by continuously measuring the distance to the terrain located on the left and right of the moving path of the mobile robot 100 by the light sensors 140 on both sides. That is, the mobile robot 100 is to move forward in the measurement area while maintaining the distance to the left and right terrain appropriately.

만약 두 개의 빛 센서(140)에 의해 얻어진 측정값 중 어느 하나가 사전에 설정된 기준 측정값(예를 들면, 35) 이상으로 증가한다면, 구동부(120)는 해당 측정값이 얻어진 빛 센서(140)와 동일 방향에 위치한 지형으로부터 멀어지는 방향으로 이동로봇(100)을 이동시키게 된다. 즉, 구동부(120)는 만약 우측의 빛 센서(140)에 의해 얻어진 측정값이 기준 측정값 이상이면 우측 바퀴의 모터를 구동시켜 이동로봇(100)이 사전에 설정된 회전각(예를 들면, 15°)만큼 좌측으로 회전하도록 한다. 반대로 좌측의 빛 센서(140)에 의해 얻어진 측정값이 기준 측정값 이상이면 좌측 바퀴의 모터를 구동시켜 이동로봇(100)이 동일한 회전각만큼 우측으로 회전하도록 한다.If any one of the measured values obtained by the two light sensors 140 increases above the preset reference measured value (for example, 35), the driving unit 120 causes the light sensor 140 to obtain the corresponding measured value. It moves the mobile robot 100 in a direction away from the terrain located in the same direction as the. That is, if the measured value obtained by the light sensor 140 on the right side is equal to or greater than the reference measured value, the driving unit 120 drives the motor of the right wheel so that the mobile robot 100 has a preset rotation angle (for example, 15). Turn left). On the contrary, if the measured value obtained by the light sensor 140 on the left side is equal to or greater than the reference measured value, the motor of the left wheel is driven to rotate the mobile robot 100 to the right by the same rotation angle.

두 개의 빛 센서(140)에 의해 얻어진 측정값이 모두 역치값과 기준 측정값 사이이면 구동부(120)는 이동로봇(100)을 전진시키며, 전진 도중 터치 센서(150)에 의해 장애물이 감지되면 이전 실시예에서 이동로봇(100)을 후진시켰던 것과 달리 이동로봇(100)을 회전각만큼 회전시킨다. 이때 이동로봇(100)의 회전 방향은 좌 또는 우로 사전에 설정된다.When the measured values obtained by the two light sensors 140 are all between the threshold value and the reference measured value, the driving unit 120 moves the mobile robot 100. When the obstacle is detected by the touch sensor 150 while moving forward, Unlike the backward movement of the mobile robot 100 in the embodiment rotates the mobile robot 100 by a rotation angle. At this time, the rotation direction of the mobile robot 100 is set in advance to the left or right.

이상과 같은 구동부(120)에 의한 이동로봇(100)의 각각의 단위 이동시마다 통신부(110)는 이동로봇(100)의 이동에 관한 데이터를 거리 센서(130) 및 빛 센서(140)의 데이터와 함께 단말장치(200)로 전송함으로써 지형 지도의 작성에 사용되도록 한다. 바람직하게는, 거리 센서(130)에 의해 얻어진 거리값은 2바이트 크기로 전송되므로 거리값이 10cm 이하로 얻어지면 모두 10으로 하여 전송한다. 또한 이동로봇(100)의 회전각은 50을 기준으로 하여 1씩 증가할수록 좌측으로 15°씩 회전하는 것을 나타내며, 1씩 감소할수록 우측으로 15°씩 회전하는 것을 나타낸다. 또한 거리 센서(130)의 방향을 나타낼 때에는 좌측을 0, 우측을 1로 나타낸다.For each unit movement of the mobile robot 100 by the driving unit 120 as described above, the communication unit 110 may transmit data about the movement of the mobile robot 100 to the data of the distance sensor 130 and the light sensor 140. By transmitting to the terminal device 200 together to be used for the preparation of the topographic map. Preferably, since the distance values obtained by the distance sensor 130 are transmitted in the size of 2 bytes, if the distance values are obtained at 10 cm or less, the distance values are all set to 10. In addition, the rotation angle of the mobile robot 100 indicates that the rotation angle by 15 ° to the left increases by 1 with respect to 50, and rotates by 15 ° to the right as the decrease by 1. In addition, when indicating the direction of the distance sensor 130, the left side is 0 and the right side is 1.

이상과 같이 단말장치(200)로 전송되는 데이터는 사전에 설정된 형식을 가진다. 예를 들면, 통신부(110)로부터 단말장치(200)로 전송된 S15a48A0L29I25t5와 같은 형식의 데이터는 거리 센서(130)에 의해 얻어진 거리값(S)이 15cm, 이동로봇(100)의 회전각(a)이 우측 30°, 거리 센서(130)의 방향(A)은 좌측, 우측의 빛 센서(140)에 의해 얻어진 측정값(L)이 29, 좌측의 빛 센서(140)에 의해 얻어진 측정값(I)이 25, 그리고 단위 이동시의 이동로봇(100)의 이동시간이 5초임을 나타낸다. 따라서 해당 단위 이동에서 이동로봇(100)의 이동 거리는 전송된 데이터에 포함된 이동시간에 이동로봇(100)의 속도를 곱하여 얻어진다.As described above, the data transmitted to the terminal device 200 has a preset format. For example, the data having the format S15a48A0L29I25t5 transmitted from the communication unit 110 to the terminal device 200 has a distance value S of 15 cm obtained by the distance sensor 130 and a rotation angle of the mobile robot 100 (a). The measured value L obtained by the light sensor 140 on the left and the right is 30 degrees, and the direction A of the distance sensor 130 is 29 on the right. I) is 25, and the movement time of the mobile robot 100 during the unit movement is 5 seconds. Therefore, the moving distance of the mobile robot 100 in the unit movement is obtained by multiplying the speed of the mobile robot 100 by the moving time included in the transmitted data.

단말장치(200)의 지도 작성부(210)는 측정지역 내의 시작점으로부터 끝점까지의 이동로봇(100)의 단위 이동에 대응하여 지형 지도를 작성하고, 이동로봇(100)의 이전 단위 이동시의 끝점을 다음 단위 이동시의 시작점으로 갱신한다.The map preparation unit 210 of the terminal device 200 creates a topographic map corresponding to the unit movement of the mobile robot 100 from the start point to the end point in the measurement area, and determines the end point of the previous unit movement of the mobile robot 100. Update to the starting point at the next unit move.

단말장치(200)의 명령 전송부(220)를 통해 이동 명령 내지 측정 명령이 이동로봇(100)으로 전송되어 이동로봇(100)에 구비된 거리 센서(130) 및 빛 센서(140)의 측정 데이터 및 이동로봇(100)의 이동에 관한 데이터가 다시 단말장치(200)로 전송되면, 지도 작성부(210)는 수신된 데이터를 기초로 이동 로봇(100)의 이동 경로 및 이동 경로 주변의 지형을 나타내는 지형 지도를 작성한다.The movement command or the measurement command is transmitted to the mobile robot 100 through the command transmitter 220 of the terminal device 200, and the measured data of the distance sensor 130 and the light sensor 140 provided in the mobile robot 100. And when the data about the movement of the mobile robot 100 is transmitted back to the terminal device 200, the map preparation unit 210 based on the received data to determine the movement path of the mobile robot 100 and the terrain around the movement path Create a terrain map to represent.

지도 작성부(210)에 의해 작성된 지형 지도는 앞에서 설명한 구동부(120)의 수동 제어 및 자동 제어에 따라 각각 다르게 나타난다. 즉, 구동부(120)가 이동 명령에 따라 이동로봇(100)을 제어하는 경우에는 사용자로부터 이동 명령을 입력받기 때문에 이동로봇(100)의 속도를 세밀하게 조정하여 정확한 거리 측정이 가능하다. 그러나 이동로봇(100)의 이동 방향을 기준으로 한쪽 지형까지의 거리만 측정하게 되므로 정확한 지형 지도가 얻어지기 어렵다는 단점이 있다. 반면, 두 번째 실시예인 구동부(120)의 자동 제어의 경우에는 이동로봇(100)의 양측 지형까지의 거리를 모두 측정하여 지형 지도의 작성에 사용하므로 지도 내에 더 많은 정보를 포함시킬 수 있다.The topographic map created by the map generator 210 appears differently according to the manual control and the automatic control of the driving unit 120 described above. That is, when the driving unit 120 controls the mobile robot 100 according to the moving command, since the moving command is input from the user, the distance of the moving robot 100 can be finely adjusted to precisely measure the distance. However, since only the distance to one terrain is measured based on the moving direction of the mobile robot 100, an accurate terrain map is difficult to obtain. On the other hand, in the case of automatic control of the driving unit 120 according to the second embodiment, since the distance to both topography of the mobile robot 100 is measured and used for the preparation of the topographic map, more information can be included in the map.

한편, 각각의 단위 이동시에 이동로봇(100)은 측정지역 내의 시작점부터 끝점까지 이동하므로 지도 작성부(210)는 이동로봇(100)으로부터 전송된 데이터를 사용하여 시작점과 끝점을 연결하는 이동로봇(100)의 이동 경로를 생성하고, 이동 경로의 주변에 거리 센서(130)에 의해 얻어진 거리값을 기초로 지형의 경계선을 생성한다. 한편, 구동부(120)의 자동 제어에 따라 지형 지도를 작성하는 경우에는 거리 센서(130)를 회전시켜 얻어진 이동로봇(100)의 좌측 및 우측 지형까지의 거리값을 기초로 보다 상세한 지형 지도를 작성하게 된다.On the other hand, since the mobile robot 100 moves from the start point to the end point in the measurement area during each unit movement, the map preparation unit 210 connects the start point and the end point using data transmitted from the mobile robot 100 ( A movement path of 100 is generated, and a boundary line of the terrain is generated based on the distance value obtained by the distance sensor 130 around the movement path. On the other hand, when creating a terrain map under the automatic control of the driving unit 120, a more detailed terrain map is created based on the distance values to the left and right terrain of the mobile robot 100 obtained by rotating the distance sensor 130. Done.

도 3은 단말장치(200)의 화면에 표시된 지형 지도의 작성 결과를 나타낸 도면으로, 도 3의 (a)는 구동부(120)가 이동로봇(100)을 수동 제어함에 따라 얻어진 지도이고, (b)는 구동부(120)의 자동 제어에 의해 얻어진 지도이다. 구동부(120)의 수동 제어의 경우에는 이동 명령을 전송할 수 있도록 이동로봇(100)의 속도 및 회전각, 이동방향 등을 설정할 수 있는 버튼이 별도로 구비되는 것을 확인할 수 있다.3 is a view showing a result of creating a topographic map displayed on the screen of the terminal device 200, Figure 3 (a) is a map obtained by the drive unit 120 controls the mobile robot 100 manually, (b Is a map obtained by the automatic control of the drive unit 120. In the case of manual control of the driving unit 120, it can be seen that a button for setting the speed, rotation angle, and moving direction of the mobile robot 100 is separately provided to transmit a moving command.

도 4a 및 도 4b는 본 발명에 따른 무선 송수신에 의한 지도 작성 방법에 대한 바람직한 실시예의 수행과정을 도시한 흐름도이다.4A and 4B are flowcharts illustrating a preferred embodiment of a method for preparing a map by wireless transmission and reception according to the present invention.

먼저 도 4a는 구동부(120)의 수동 제어에 의해 이동로봇(100)이 이동하는 경우에 대한 실시예를 나타낸 것으로, 도 4a를 참조하면 명령 전송부(220)를 통해 측정 명령이 전송됨으로써(S410) 이동로봇(100)에 의한 지형 측정이 개시된다. 이동로봇(100)에 구비된 거리 센서(130)는 이동로봇(100)의 주변 지형까지의 거리를 측정하고(S415), 통신부(110)는 측정된 거리값을 단말장치(200)로 전송한다(S420).First, FIG. 4A illustrates an example of a case in which the mobile robot 100 moves by manual control of the driver 120. Referring to FIG. 4A, a measurement command is transmitted through the command transmitter 220 (S410). Terrain measurement by the mobile robot 100 is started. The distance sensor 130 provided in the mobile robot 100 measures the distance to the surrounding terrain of the mobile robot 100 (S415), and the communication unit 110 transmits the measured distance value to the terminal device 200. (S420).

다음으로 단말장치(200)의 명령 전송부(220)를 통해 이동 명령이 전송되면(S425), 구동부(120)는 이동로봇(100)을 이동시키기 전에 먼저 빛 센서(140) 및 터치 센서(150)를 검사하여 이동로봇(100)을 이동시킬 수 있는 조건에 부합하는지 여부를 판단한다(S430). 조건이 만족되면 구동부(120)는 전송된 이동 명령에 따라 이동로봇(100)의 이동을 제어하고(S435), 거리 센서(130)는 이동로봇(100) 주변 지형까지의 거리를 측정한다(S440). 통신부(110)는 거리 센서(130)의 거리값, 빛 센서(140)의 측정값 및 이동로봇의 이동에 관한 정보를 포함하는 데이터를 단말장치(200)로 전송한다(S445).Next, when a movement command is transmitted through the command transmitter 220 of the terminal device 200 (S425), the driver 120 first moves the light sensor 140 and the touch sensor 150 before moving the mobile robot 100. ) To determine whether the mobile robot 100 meets the conditions for moving the robot 100 (S430). When the condition is satisfied, the driving unit 120 controls the movement of the mobile robot 100 according to the transmitted movement command (S435), and the distance sensor 130 measures the distance to the terrain around the mobile robot 100 (S440). ). The communicator 110 transmits data including the distance value of the distance sensor 130, the measured value of the light sensor 140, and information about the movement of the mobile robot to the terminal device 200 (S445).

단말장치(200)의 지도 작성부(210)는 전송받은 데이터를 기초로 측정영역의 지형 지도를 작성하고(S450), 지도 작성이 아직 완료되지 않았으면(S455) 이동로봇(100)의 다음의 단위 이동을 위해 다시 이동 명령을 전송한다(S425). 한편, 지도 작성이 모두 완료되면(S455) 이동로봇(100)과 단말장치(200) 사이의 무선통신이 종료된다(S460).The map preparation unit 210 of the terminal device 200 creates a topographic map of the measurement area based on the received data (S450), and if the map is not yet completed (S455), the mobile robot 100 next The movement command is transmitted again for the unit movement (S425). On the other hand, when all of the mapping is completed (S455), the wireless communication between the mobile robot 100 and the terminal device 200 is terminated (S460).

다음으로 도 4b는 구동부(120)의 자동 제어에 의해 이동로봇(100)이 이동하는 실시예에 관한 것으로, 도 4b를 참조하면, 명령 전송부(220)를 통한 측정 명령의 전송에 의해(S510) 이동로봇(100)에 의한 데이터 측정이 개시된다. 이동로봇(100)의 거리 센서(130)는 이동로봇(100) 주변 지형의 거리값을 측정하고(S515), 통신부(110)는 측정된 거리값을 단말장치(200)로 전송한다(S520). 다음으로 단말장치(200)의 지도 작성부(210)는 전송받은 데이터를 기초로 지형 지도를 작성한다(S525).Next, FIG. 4B relates to an embodiment in which the mobile robot 100 moves by automatic control of the driver 120. Referring to FIG. 4B, by transmitting a measurement command through the command transmitter 220 (S510). Data measurement by the mobile robot 100 is started. The distance sensor 130 of the mobile robot 100 measures the distance value of the terrain around the mobile robot 100 (S515), and the communication unit 110 transmits the measured distance value to the terminal device 200 (S520). . Next, the map preparation unit 210 of the terminal device 200 creates a topographic map based on the received data (S525).

이동로봇(100)의 구동부(120)는 지도 작성이 완료되었는지 여부를 판단하고(S530), 아직 완료되지 않았으면 다음의 단위 이동을 위해 터치 센서(150) 및 빛 센서(140)의 값을 검사한다(S535). 얻어진 값이 이동로봇(100)의 이동을 위한 조건을 만족하면, 구동부(120)는 이동로봇(100)의 다음 단위 이동을 제어한다(S540). 반면, 얻어진 값에 따라 이동로봇(100)이 좌측 또는 우측 벽에 지나치게 가까워지거나 전방에 장애물이 존재하는 것으로 판별되면 그로부터 벗어나기 위한 제어를 수행하게 된다.The driving unit 120 of the mobile robot 100 determines whether the mapping is completed (S530), and if not already completed, inspects the values of the touch sensor 150 and the light sensor 140 for the next unit movement. (S535). When the obtained value satisfies the conditions for the movement of the mobile robot 100, the driving unit 120 controls the next unit movement of the mobile robot 100 (S540). On the other hand, if it is determined that the mobile robot 100 is too close to the left or right wall or there is an obstacle in front according to the obtained value, the control is performed to escape therefrom.

이상과 같은 거리값 측정 및 이동로봇(100)의 단위 이동 과정이 반복된 후, 지도 작성이 완료되거나(S530) 단말장치(200)로부터 작성 완료 신호가 전송되면(S545) 이동로봇(100)과 단말장치(200) 사이의 무선통신이 종료된다(S550).After the distance measurement and the unit movement process of the mobile robot 100 are repeated as described above, when the map is completed (S530) or when the completion signal is transmitted from the terminal device 200 (S545), the mobile robot 100 and Wireless communication between the terminal device 200 is terminated (S550).

본 발명은 또한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.The present invention can also be embodied as computer-readable codes on a computer-readable recording medium. The computer-readable recording medium includes all kinds of recording devices in which data that can be read by a computer system is stored. Examples of the computer-readable recording medium include a ROM, a RAM, a CD-ROM, a magnetic tape, a floppy disk, an optical data storage device, and the like, and may be implemented in the form of a carrier wave (for example, transmission via the Internet) . The computer readable recording medium can also be distributed over network coupled computer systems so that the computer readable code is stored and executed in a distributed fashion.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 도시하고 설명하였으나, 본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.Although the preferred embodiments of the present invention have been shown and described above, the present invention is not limited to the specific preferred embodiments described above, and the present invention belongs to the present invention without departing from the gist of the present invention as claimed in the claims. Various modifications can be made by those skilled in the art, and such changes are within the scope of the claims.

100 - 이동로봇
110 - 통신부
120 - 구동부
130 - 거리 센서
140 - 빛 센서
150 - 터치 센서
200 - 단말장치
210 - 지도 작성부
220 - 명령 전송부100-Mobile Robot
110-communication
120-drive section
130-distance sensor
140-light sensor
150-touch sensor
200-terminal equipment
210-Map Maker
220-command transmitter

Claims (21)

주변 지형의 지도 작성을 위해 측정지역 내에서 반복적으로 이동하며, 좌우로 회전 가능하도록 전면에 구비된 거리 센서에 의해 주변 지형까지의 거리를 측정하여 얻어진 거리값 및 두 개의 빛 센서에 의해 좌우 지형까지의 거리를 각각 측정하여 얻어진 두 개의 측정값을 각각의 단위 이동시마다 무선망을 통해 전송하는 통신부를 포함하는 이동로봇; 및
상기 이동로봇으로부터 전송된 거리값 및 측정값을 기초로 상기 측정지역의 지형 지도를 작성하는 단말장치;를 포함하며,
상기 단말장치는,
상기 이동로봇의 단위 이동에 따른 이동거리, 상기 이동로봇으로부터 전송받은 거리값 및 측정값을 기초로 상기 이동로봇의 이동경로를 포함하는 상기 측정지역의 지형 지도를 작성하는 지도 작성부; 및
상기 이동로봇의 단위 이동에 대응하여 사전에 설정된 코드 형태의 측정 명령을 상기 이동로봇으로 전송하는 명령 전송부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 지도 작성 시스템.It moves repeatedly within the measurement area to map the surrounding terrain, and the distance value obtained by measuring the distance to the surrounding terrain by the distance sensor provided on the front to rotate left and right and to the left and right terrain by the two light sensors A mobile robot including a communication unit configured to transmit two measured values obtained by measuring a distance of each through a wireless network for each unit movement; And
And a terminal device for preparing a topographic map of the measurement area based on the distance value and the measured value transmitted from the mobile robot.
The terminal device,
A map preparation unit for creating a topographic map of the measurement area including a movement route of the mobile robot based on a movement distance according to unit movement of the mobile robot, a distance value received from the mobile robot, and a measurement value; And
And a command transmitter for transmitting a measurement command in a code form preset to the mobile robot in response to unit movement of the mobile robot. 제 1항에 있어서,
상기 이동로봇에는 상기 거리 센서를 회전시키는 회전모터와 상기 이동로봇의 좌우 바퀴를 각각 회전시키는 좌측모터 및 우측모터를 구동시켜 상기 거리 센서의 회전 및 상기 이동로봇의 이동을 제어하는 구동부가 더 구비되며,
상기 구동부는 상기 명령 전송부로부터 전송된 상기 이동로봇의 이동방향, 이동거리 및 회전각을 포함하는 코드 형태의 이동 명령에 의해 상기 각각의 모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 지도 작성 시스템.The method of claim 1,
The mobile robot further includes a driving unit for controlling the rotation of the distance sensor and the movement of the mobile robot by driving a rotation motor for rotating the distance sensor and a left motor and a right motor for rotating the left and right wheels of the mobile robot, respectively. ,
And the driving unit controls each of the motors by a moving command in a code form including a moving direction, a moving distance, and a rotation angle of the mobile robot transmitted from the command transmitting unit. 제 2항에 있어서,
상기 이동로봇 전면의 상기 거리 센서의 아래쪽에는 상기 이동로봇의 이동경로 상에 위치하는 장애물을 감지하기 위한 터치 센서가 더 구비되며,
상기 구동부는 상기 명령 전송부로부터 전송된 이동 명령이 상기 이동로봇의 후진을 제외한 이동에 관련된 것이고, 상기 두 개의 빛 센서에 의해 측정된 측정값이 모두 사전에 설정된 역치값 이상이며, 상기 터치 센서를 통해 상기 장애물이 감지되지 않으면 상기 이동 명령에 따라 상기 좌측 모터 및 우측 모터를 구동시키는 것을 특징으로 하는 지도 작성 시스템.The method of claim 2,
A touch sensor for detecting an obstacle located on the movement path of the mobile robot is further provided below the distance sensor in front of the mobile robot,
The driving unit relates to a movement command transmitted from the command transmission unit except for the backward movement of the mobile robot, and all measured values measured by the two light sensors are equal to or greater than a preset threshold value. And if the obstacle is not detected through the driving system, driving the left motor and the right motor according to the movement command. 제 3항에 있어서,
상기 구동부는 상기 명령 전송부로부터 전송된 이동 명령이 상기 이동로봇의 후진을 제외한 이동에 관련된 것이고, 상기 두 개의 빛 센서에 의해 측정된 측정값 중에서 적어도 하나의 측정값이 상기 역치값보다 작으면 상기 좌측 모터 및 우측 모터를 구동시키지 않으며,
상기 통신부는 상기 빛 센서에 의해 측정된 두 개의 측정값을 모두 0으로 하여 상기 단말장치로 전송하는 것을 특징으로 하는 지도 작성 시스템.The method of claim 3,
The driving unit is related to a movement command transmitted from the command transmitter except for backward movement of the mobile robot, and if at least one measurement value measured by the two light sensors is smaller than the threshold value, Do not drive the left and right motors,
And the communication unit transmits the two measured values measured by the light sensor to 0 and transmits them to the terminal device. 제 3항 또는 제 4항에 있어서,
상기 구동부는 상기 명령 전송부로부터 전송된 이동 명령이 상기 이동로봇의 후진을 제외한 이동에 관련된 것이고, 상기 터치 센서에 의해 상기 장애물이 감지되면 상기 좌측 모터 및 상기 우측 모터를 동일하게 구동시켜 상기 이동로봇이 사전에 설정된 후진거리만큼 후진하도록 하는 것을 특징으로 하는 지도 작성 시스템.The method according to claim 3 or 4,
The driving unit is related to a movement command transmitted from the command transmitter except for backward movement of the mobile robot, and when the obstacle is detected by the touch sensor, the left motor and the right motor are driven in the same manner so as to move the mobile robot. A map making system, characterized in that for reversing by the predetermined reverse distance. 제 1항에 있어서,
상기 이동로봇에는 상기 거리 센서를 회전시키는 회전모터와 상기 이동로봇의 좌우 바퀴를 각각 회전시키는 좌측모터 및 우측모터를 구동시켜 상기 거리 센서의 회전 및 상기 이동로봇의 이동을 제어하는 구동부가 더 구비되며,
상기 구동부는 상기 두 개의 빛 센서에 의해 각각 측정된 두 개의 측정값 중에서 어느 하나의 값이 사전에 설정된 기준 측정값 이상이면 상기 기준 측정값 이상의 측정값이 얻어진 빛 센서와 동일 방향에 위치하는 바퀴의 모터를 구동시켜 상기 이동로봇이 사전에 설정된 회전각만큼 회전하도록 하는 것을 특징으로 하는 지도 작성 시스템.The method of claim 1,
The mobile robot further includes a driving unit for controlling the rotation of the distance sensor and the movement of the mobile robot by driving a rotation motor for rotating the distance sensor and a left motor and a right motor for rotating the left and right wheels of the mobile robot, respectively. ,
The driving unit may be configured such that if any one of the two measured values measured by the two light sensors is equal to or greater than a preset reference measured value, the driving part of the wheel located in the same direction as the obtained light sensor is obtained. And a motor to rotate the mobile robot by a preset rotation angle. 제 6항에 있어서,
상기 이동로봇 전면의 상기 거리 센서의 아래쪽에는 상기 이동로봇의 이동경로 상에 위치하는 장애물을 감지하기 위한 터치 센서가 더 구비되며,
상기 구동부는 상기 두 개의 빛 센서에 의해 측정된 측정값이 모두 사전에 설정된 역치값 이상이고 상기 터치 센서를 통해 상기 장애물이 감지되지 않으면 상기 좌측 모터 및 상기 우측 모터를 동일 방향으로 구동시켜 상기 이동로봇이 사전에 설정된 전진거리만큼 전진하도록 하는 것을 특징으로 하는 지도 작성 시스템.The method of claim 6,
A touch sensor for detecting an obstacle located on the movement path of the mobile robot is further provided below the distance sensor in front of the mobile robot,
The driving unit drives the left motor and the right motor in the same direction when all the measured values measured by the two light sensors are equal to or greater than a preset threshold value and the obstacle is not detected through the touch sensor. A mapping system, characterized in that to advance by the predetermined advance distance. 제 7항에 있어서,
상기 구동부는 상기 터치 센서에 의해 상기 장애물이 감지되면 상기 좌측 모터 및 상기 우측 모터를 반대 방향으로 구동시켜 상기 이동로봇이 상기 회전각만큼 회전하도록 하는 것을 특징으로 하는 지도 작성 시스템.The method of claim 7, wherein
And the driving unit drives the left motor and the right motor in opposite directions when the obstacle is detected by the touch sensor to rotate the mobile robot by the rotation angle. 제 6항에 있어서,
상기 통신부는 상기 거리값, 상기 두 개의 측정값, 상기 이동로봇의 회전각, 상기 거리 센서의 방향 및 상기 이동로봇의 이동시간을 사전에 설정된 데이터형식에 따라 상기 단말장치로 전송하는 것을 특징으로 하는 지도 작성 시스템.The method of claim 6,
The communication unit transmits the distance value, the two measured values, the rotation angle of the mobile robot, the direction of the distance sensor, and the movement time of the mobile robot to the terminal device according to a preset data format. Mapping system. 제 1항에 있어서,
상기 지도 작성부는 상기 측정지역 내의 시작점으로부터 끝점까지의 상기 이동로봇의 단위 이동에 대응하여 상기 지형 지도를 작성하고, 상기 이동로봇의 이전 단위 이동시의 끝점을 다음 단위 이동시의 시작점으로 갱신하는 것을 특징으로 하는 지도 작성 시스템.The method of claim 1,
The map preparation unit creates the topographic map corresponding to the unit movement of the mobile robot from the start point to the end point in the measurement area, and updates the end point of the previous unit movement of the mobile robot to the start point of the next unit movement. Mapping system. 제 1항에 있어서,
상기 단말장치는 스마트폰이며, 상기 통신부 및 상기 명령 전송부는 블루투스 무선망을 통한 전송을 수행하는 것을 특징으로 하는 지도 작성 시스템.The method of claim 1,
The terminal device is a smart phone, the communication unit and the command transmitter is a map creation system, characterized in that for performing the transmission via a Bluetooth wireless network. (a) 주변 지형의 지도 작성을 위해 측정지역 내에서 반복적으로 이동하는 이동로봇으로부터 좌우로 회전 가능하도록 상기 이동로봇의 전면에 구비된 거리 센서에 의해 주변 지형까지의 거리를 측정하여 얻어진 거리값 및 두 개의 빛 센서에 의해 좌우 지형까지의 거리를 각각 측정하여 얻어진 두 개의 측정값을 전송받는 단계;
(b) 상기 이동로봇의 단위 이동에 따른 이동거리, 상기 이동로봇으로부터 전송받은 거리값 및 측정값을 기초로 상기 이동로봇의 이동경로를 포함하는 상기 측정지역의 지형 지도를 작성하는 단계; 및
(c) 상기 이동로봇의 단위 이동에 대응하여 사전에 설정된 코드 형태의 측정 명령을 상기 이동로봇으로 전송하여 상기 (a) 단계가 수행되도록 하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 지도 작성 방법.(a) a distance value obtained by measuring the distance to the surrounding terrain by a distance sensor provided on the front of the mobile robot so as to be able to rotate left and right from the mobile robot repeatedly moving in the measurement area for mapping the surrounding terrain; Receiving two measurement values obtained by measuring distances to the left and right terrains by two light sensors, respectively;
(b) creating a topographic map of the measurement area including a movement path of the mobile robot based on a movement distance according to unit movement of the mobile robot, a distance value received from the mobile robot, and a measured value; And
and (c) transmitting the measurement command in the form of a code set in advance in response to the unit movement of the mobile robot to the mobile robot, so that step (a) is performed. 제 12항에 있어서,
상기 (c) 단계에서, 상기 이동로봇의 이동방향, 이동거리 및 회전각을 포함하는 코드 형태의 이동 명령을 상기 이동로봇으로 전송하며,
상기 (a) 단계에서, 상기 거리 센서를 회전시키는 회전모터와 상기 이동로봇의 좌우 바퀴를 각각 회전시키는 좌측모터 및 우측모터를 구동시키기 위해 상기 이동로봇에 구비된 구동부가 상기 이동 명령에 의해 상기 각각의 모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 지도 작성 방법.The method of claim 12,
In the step (c), and transmits a moving command in the form of code including the moving direction, the moving distance and the rotation angle of the mobile robot,
In the step (a), the driving unit provided in the mobile robot to drive the left motor and the right motor for rotating the rotary motor and the left and right wheels of the mobile robot, respectively, by the movement command Mapping method characterized in that to control the motor. 제 13항에 있어서,
상기 이동로봇 전면의 상기 거리 센서의 아래쪽에는 상기 이동로봇의 이동경로 상에 위치하는 장애물을 감지하기 위한 터치 센서가 더 구비되며,
상기 (a) 단계에서, 상기 이동 명령이 상기 이동로봇의 후진을 제외한 이동에 관련된 것이고, 상기 두 개의 빛 센서에 의해 측정된 측정값이 모두 사전에 설정된 역치값 이상이며 상기 터치 센서를 통해 상기 장애물이 감지되지 않으면 상기 구동부는 상기 이동 명령에 따라 상기 각각의 모터를 구동시키는 것을 특징으로 하는 지도 작성 방법.The method of claim 13,
A touch sensor for detecting an obstacle located on the movement path of the mobile robot is further provided below the distance sensor in front of the mobile robot,
In the step (a), the movement command is related to the movement except for the backward movement of the mobile robot, and the measured values measured by the two light sensors are all equal to or greater than a preset threshold value and the obstacle is caused by the touch sensor. If not detected, the driving unit drives the respective motors according to the movement command. 제 14항에 있어서,
상기 (a) 단계에서, 상기 이동 명령이 상기 이동로봇의 후진을 제외한 이동에 관련된 것이고, 상기 두 개의 빛 센서에 의해 측정된 측정값 중에서 적어도 하나의 측정값이 상기 역치값보다 작으면 상기 구동부는 상기 모터를 구동시키지 않으며,
상기 (b) 단계에서 상기 이동로봇으로부터 전송되는 상기 빛 센서에 의해 측정된 측정값은 0으로 표시되는 것을 특징으로 하는 지도 작성 방법.The method of claim 14,
In the step (a), if the movement command is related to the movement excluding the backward of the mobile robot, and the at least one of the measured values measured by the two light sensors is smaller than the threshold value, the driving unit Does not drive the motor,
And (b) a measurement value measured by the light sensor transmitted from the mobile robot is displayed as 0. 제 14항 또는 제 15항에 있어서,
상기 이동 명령이 상기 이동로봇의 후진을 제외한 이동에 관련된 것이고, 상기 터치 센서에 의해 상기 장애물이 감지되면 상기 구동부는 상기 좌측 모터 및 상기 우측 모터를 동일하게 구동시켜 상기 이동로봇이 사전에 설정된 후진거리만큼 후진하도록 하는 것을 특징으로 하는 지도 작성 방법.16. The method according to claim 14 or 15,
The movement command is related to movement except for backward movement of the mobile robot, and when the obstacle is detected by the touch sensor, the driving unit drives the left motor and the right motor in the same manner so that the mobile robot has a preset backward distance. Mapping method characterized in that to reverse as much. 제 12항에 있어서,
상기 (a) 단계에서, 상기 두 개의 빛 센서에 의해 각각 측정된 두 개의 측정값 중에서 어느 하나의 값이 사전에 설정된 기준 측정값 이상이면 상기 거리 센서를 회전시키는 회전모터와 상기 이동로봇의 좌우 바퀴를 각각 회전시키는 좌측모터 및 우측모터를 구동시키기 위해 상기 이동로봇에 구비된 구동부가 상기 기준 측정값 이상의 측정값이 얻어진 빛 센서와 동일 방향에 위치하는 바퀴의 모터를 회전시켜 상기 이동로봇이 사전에 설정된 회전각만큼 회전하도록 하는 것을 특징으로 하는 지도 작성 방법.The method of claim 12,
In the step (a), if any one of the two measured values respectively measured by the two light sensors is more than a predetermined reference measurement value rotation motor for rotating the distance sensor and the left and right wheels of the mobile robot In order to drive the left motor and the right motor for rotating the respective motors, the driving unit provided in the mobile robot rotates the motor of the wheel located in the same direction as the light sensor from which the measured value equal to or greater than the reference measured value is obtained. Map making method characterized in that to rotate by a set rotation angle. 제 17항에 있어서,
상기 이동로봇 전면의 상기 거리 센서의 아래쪽에는 상기 이동로봇의 이동경로 상에 위치하는 장애물을 감지하기 위한 터치 센서가 더 구비되며,
상기 (a) 단계에서, 상기 두 개의 빛 센서에 의해 측정된 측정값이 모두 사전에 설정된 역치값 이상이고 상기 터치 센서를 통해 상기 장애물이 감지되지 않으면 상기 구동부는 상기 좌측 모터 및 상기 우측 모터를 동일 방향으로 구동시켜 상기 이동로봇이 사전에 설정된 전진거리만큼 전진하도록 하는 것을 특징으로 하는 지도 작성 방법.The method of claim 17,
A touch sensor for detecting an obstacle located on the movement path of the mobile robot is further provided below the distance sensor in front of the mobile robot,
In the step (a), if all of the measured values measured by the two light sensors are equal to or greater than a preset threshold value and the obstacle is not detected through the touch sensor, the driving unit equals the left motor and the right motor. Driving in a direction to advance the mobile robot by a predetermined advance distance. 제 18항에 있어서,
상기 (a) 단계에서, 상기 터치 센서에 의해 상기 장애물이 감지되면 상기 구동부는 상기 좌측 모터 및 상기 우측 모터를 반대 방향으로 구동시켜 상기 이동로봇이 상기 회전각만큼 회전하도록 하는 것을 특징으로 하는 지도 작성 방법.19. The method of claim 18,
In the step (a), when the obstacle is detected by the touch sensor, the driving unit drives the left motor and the right motor in opposite directions so that the mobile robot rotates by the rotation angle. Way. 제 17항에 있어서,
상기 (a) 단계에서, 상기 거리값, 상기 두 개의 측정값, 상기 이동로봇의 회전각, 상기 거리 센서의 방향 및 상기 이동로봇의 이동시간이 사전에 설정된 데이터형식에 따라 전송받는 것을 특징으로 하는 지도 작성 방법.The method of claim 17,
In the step (a), the distance value, the two measured values, the rotation angle of the mobile robot, the direction of the distance sensor and the movement time of the mobile robot are transmitted according to a preset data format. How to create a map. 제 12항에 있어서,
상기 (b) 단계에서, 상기 측정지역 내의 시작점으로부터 끝점까지의 상기 이동로봇의 단위 이동에 대응하여 상기 지형 지도를 작성하고, 상기 이동로봇의 이전 단위 이동시의 끝점을 다음 단위 이동시의 시작점으로 갱신하는 것을 특징으로 하는 지도 작성 방법.The method of claim 12,
In the step (b), the terrain map is created in response to the unit movement of the mobile robot from the start point to the end point in the measurement area, and the end point of the previous unit movement of the mobile robot is updated to the start point of the next unit movement. Map production method characterized in that.
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