KR20110122244A - Elastomer actuator having metal electrode with electrical conductivity degradation prevented - Google Patents
Elastomer actuator having metal electrode with electrical conductivity degradation prevented Download PDFInfo
- Publication number
- KR20110122244A KR20110122244A KR1020100041626A KR20100041626A KR20110122244A KR 20110122244 A KR20110122244 A KR 20110122244A KR 1020100041626 A KR1020100041626 A KR 1020100041626A KR 20100041626 A KR20100041626 A KR 20100041626A KR 20110122244 A KR20110122244 A KR 20110122244A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- electrode layer
- carbon nanotubes
- actuator
- elastomeric
- metal particles
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B06—GENERATING OR TRANSMITTING MECHANICAL VIBRATIONS IN GENERAL
- B06B—METHODS OR APPARATUS FOR GENERATING OR TRANSMITTING MECHANICAL VIBRATIONS OF INFRASONIC, SONIC, OR ULTRASONIC FREQUENCY, e.g. FOR PERFORMING MECHANICAL WORK IN GENERAL
- B06B1/00—Methods or apparatus for generating mechanical vibrations of infrasonic, sonic, or ultrasonic frequency
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B32—LAYERED PRODUCTS
- B32B—LAYERED PRODUCTS, i.e. PRODUCTS BUILT-UP OF STRATA OF FLAT OR NON-FLAT, e.g. CELLULAR OR HONEYCOMB, FORM
- B32B15/00—Layered products comprising a layer of metal
- B32B15/04—Layered products comprising a layer of metal comprising metal as the main or only constituent of a layer, which is next to another layer of the same or of a different material
- B32B15/08—Layered products comprising a layer of metal comprising metal as the main or only constituent of a layer, which is next to another layer of the same or of a different material of synthetic resin
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
- G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
- G06F3/016—Input arrangements with force or tactile feedback as computer generated output to the user
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
- G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
- G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
- G06F3/041—Digitisers, e.g. for touch screens or touch pads, characterised by the transducing means
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01B—CABLES; CONDUCTORS; INSULATORS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR CONDUCTIVE, INSULATING OR DIELECTRIC PROPERTIES
- H01B5/00—Non-insulated conductors or conductive bodies characterised by their form
- H01B5/12—Braided wires or the like
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Compositions Of Macromolecular Compounds (AREA)
- Conductive Materials (AREA)
Abstract
Description
본 발명은 탄성중합체 액추에이터에 관한 것으로, 상세하게는 액추에이터의 탄성 변형에 의한 금속 페이스트 전극의 전기전도도 저하가 방지되며, 탄성중합체 액추에이터의 탄성 변형에 의해 오히려 액추에이터에 구비된 전극의 전기전도도가 향상되는 탄성중합체 액추에이터에 관한 것이다.
The present invention relates to an elastomeric actuator, and in particular, the electric conductivity of the metal paste electrode is prevented from being deteriorated due to the elastic deformation of the actuator, and the electrical conductivity of the electrode provided in the actuator is improved by the elastic deformation of the elastomeric actuator. It relates to an elastomeric actuator.
최근 카본 또는 나노 메탈을 이용한 전극 형성기술에 대한 관심이 고조되고 있다. 이러한 전극 형성기술은 태양전지, 디스플레이장치 등에 활용되고 있으며, 아이-패드의 영향으로 터치-스크린에의 활용이 급증할 것으로 전망되고 있다.Recently, interest in electrode forming technology using carbon or nano metal has been increasing. The electrode forming technology is used for solar cells, display devices, and the like, and it is expected that the use of the touch pad will increase rapidly due to the influence of the i-pad.
특히, 터치-스크린을 이용한 햅틱 폰(haptic phone)과 같이 신축성이 중요한 디스플레이에의 활용을 위해서는 신축성을 가지는 폴리머의 상/하면에 전극이 형성되어야 하며, 터치-스크린과 같은 디스플레이 장치에 사용되기 위해서는 신축성이 유지되면서도 우수한 전기적 특성을 갖는 폴리머 기반 액추에이터(actuator)의 기술 개발이 시급한 실정이다. In particular, in order to be used in a display in which elasticity is important, such as a haptic phone using a touch-screen, electrodes must be formed on the upper and lower sides of the elastic polymer, and to be used in a display device such as a touch-screen. It is urgent to develop a technology of a polymer-based actuator having excellent electrical properties while maintaining elasticity.
알려진 바와 같이, 액추에이터(actuator)는 거시레벨 또는 미시레벨에서 전기적 에너지와 기계적 일이 변환되는 장치를 의미하며, 폴리머를 기반으로 한 전기기계적 액추에이터들이 수십 년간 연구되어져 왔다.As is known, actuators refer to devices that convert electrical energy and mechanical work at the macro or micro level, and polymer-based electromechanical actuators have been studied for decades.
액추에이터의 전극 물질로 ITO(Indium Tin Oxide)와 같은 전도성 산화물, 금속 입자와 같은 전도성 입자, 전도성 폴리머 등이 사용되나, 페이스트 용액으로 금속 막을 형성하는 경우 액추에이터의 신축에 의해 페이스트를 이용하여 형성된 전극의 전기적 특성이 크게 저하되는 문제점이 발생하며, 전도성 고분자로 막을 형성하는 경우 전극의 열화가 심하고 전극 자체의 면저항이 높은 단점이 있으며, 전도성 산화물로 막을 형성하는 경우 전극의 유연성이 떨어지고 고온공정이 필수적으로 수행되어 폴리머 기반 액추에이터 자체가 열변형되는 문제점이 있다.As the electrode material of the actuator, conductive oxides such as indium tin oxide (ITO), conductive particles such as metal particles, and conductive polymers are used.However, in the case of forming a metal film with a paste solution, an electrode formed by using a paste by stretching of the actuator is used. When the film is formed of a conductive polymer, the electrode deteriorates severely and the sheet resistance of the electrode itself is high. When the film is formed of a conductive oxide, the flexibility of the electrode is low and a high temperature process is essential. There is a problem that the polymer-based actuator itself is thermally deformed.
본 발명의 목적은 액추에이터의 물리적 변형시 금속 페이스트 전극의 전기전도도 저하가 방지되며, 재현성이 우수하고 정밀한 변형이 가능한 탄성중합체 액추에이터를 제공하는 것이다.
SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide an elastomeric actuator which is prevented from deteriorating the electrical conductivity of the metal paste electrode during physical deformation of the actuator and has excellent reproducibility and precise deformation.
본 발명에 따른 탄성중합체 액추에이터는 유전성 탄성중합체 필름(dielectric elastomer film); 및 상기 유전성 탄성중합체 필름(dielectric elastomer film)의 대향되는 양 면 각각에 금속 입자 및 탄소나노튜브를 함유하는 금속 페이스트로 형성시킨 전극층;을 포함하는 특징이 있다.The elastomeric actuator according to the present invention comprises a dielectric elastomer film; And an electrode layer formed of a metal paste containing metal particles and carbon nanotubes on opposite sides of the dielectric elastomer film.
상세하게, 본 발명에 따른 탄성중합체 액추에이터는 상기 금속 페이스트 전극층에 인가된 전압에 의해 탄성중합체 액추에이터의 두께 방향으로 수축되고 전극층의 면 방향으로 인장되는 탄성 변형이 발생하며, 상기 탄성중합체 액추에이터의 탄성 변형시, 상기 탄소나노튜브에 의해 탄소나노튜브와 탄소나노튜브간 또는 탄소나노튜브와 금속 입자간의 접촉점(contact point)이 증가하여 상기 탄성중합체 액추에이터의 면 방향 전기전도도의 감소가 방지되는 특징이 있다.In detail, the elastomeric actuator according to the present invention contracts in the thickness direction of the elastomeric actuator by the voltage applied to the metal paste electrode layer, and elastic deformation occurs in the plane direction of the electrode layer, and the elastic deformation of the elastomeric actuator is performed. In this case, the carbon nanotubes increase the contact point between the carbon nanotubes and the carbon nanotubes or between the carbon nanotubes and the metal particles, thereby preventing a decrease in the surface electrical conductivity of the elastomeric actuator.
이때, 상기 금속 페이트스 전극층은 금속 입자 및 탄소나노튜브를 함유하는 금속 페이스트를 상기 유전성 탄성중합체 필름에 도포하여 형성된 전극층을 의미한다.In this case, the metal paste electrode layer refers to an electrode layer formed by applying a metal paste containing metal particles and carbon nanotubes to the dielectric elastomer film.
탄성중합체 액추에이터의 탄성 변형시 면 방향의 전기전도도 감소를 방지하기 위해, 상기 금속 페이스트 전극층에 함유되는 상기 탄소나노튜브는 탄소나노튜브의 장단축비(aspect ratio)의 분포를 기준으로 바이모달(bimodal) 또는 트라이모달(trimodal) 분포를 갖는 특징이 있으며, 상세하게, 탄소나노튜브의 장단축비 분포는 10 내지 102의 제1피크, 103 내지 104의 제2피크 및 105 내지 106의 제3피크에서 선택된 둘 이상의 피크를 갖는 특징이 있다.In order to prevent reduction of the electrical conductivity in the plane direction when elastic deformation of the elastomeric actuator, the carbon nanotubes contained in the metal paste electrode layer are bimodal based on the distribution of the aspect ratio of the carbon nanotubes. ) Or trimodal distribution, and in detail, the long-to-short ratio distribution of carbon nanotubes is 10 to 10 2 first peak, 10 3 to 10 4 second peak and 10 5 to 10 6 It is characterized by having two or more peaks selected from the third peak of.
탄성중합체 액추에이터의 탄성 변형시, 탄소나노튜브와 금속 입자간의 접촉 저항을 감소시키기 위해, 상기 금속 입자는 은(Ag), 금(Au), 백금(Pt), 또는 이들의 혼합물인 귀금속인 것이 바람직하다.In the elastic deformation of the elastomeric actuator, in order to reduce the contact resistance between the carbon nanotubes and the metal particles, the metal particles are preferably precious metals which are silver (Ag), gold (Au), platinum (Pt), or a mixture thereof. Do.
또한, 상기 탄성중합체 액추에이터의 탄성 변형시, 금속 페이스트 전극의 전 영역에서 균일하게 접촉점을 증가시키기 위해, 상기 금속 입자의 직경 분포는 유니모달(unimodal) 분포를 갖는 것이 바람직하며, 상기 은 입자의 평균 직경은 1 nm 내지 50 ㎛인 것이 바람직하다.In addition, in the elastic deformation of the elastomeric actuator, in order to uniformly increase the contact point in the entire region of the metal paste electrode, the diameter distribution of the metal particles preferably has a unimodal distribution, the average of the silver particles The diameter is preferably 1 nm to 50 m.
탄성중합체 액추에이터의 탄성 변형시, 면 방향의 전기전도도 감소를 방지하기 위해, 상기 전극층은 금속 입자 100 중량부를 기준으로 0.001 내지 30 중량부의 탄소나노튜브를 함유하는 것이 바람직하며, 상기 금속 페이스트 전극층은 금속 입자 100 중량부를 기준으로 0.001 내지 30 중량부의 그래핀(graphene)을 더 함유하는 것이 바람직하다. In the elastic deformation of the elastomeric actuator, in order to prevent a decrease in electrical conductivity in the plane direction, the electrode layer preferably contains 0.001 to 30 parts by weight of carbon nanotubes based on 100 parts by weight of the metal particles, and the metal paste electrode layer is made of metal It is preferable to further contain 0.001 to 30 parts by weight of graphene (graphene) based on 100 parts by weight of particles.
본 발명에 따른 탄성중합체 액추에이터의 유전성 탄성중합체 필름은 하기의 관계식 1을 만족하는 특징이 있다.The dielectric elastomer film of the elastomeric actuator according to the present invention is characterized by satisfying the following relational formula (1).
(관계식 1)(Relationship 1)
(z는 금속 페이스트 전극층에 전압이 인가되지 않은 상태에서의 유전성 탄성중합체 필름 두께이며, zv는 금속 페이스트 전극층에 전압이 인가된 상태에서의 유전성 탄성중합체 필름 두께이다.)
(z is the dielectric elastomer film thickness when no voltage is applied to the metal paste electrode layer, and z v is the dielectric elastomer film thickness when voltage is applied to the metal paste electrode layer.)
본 발명에 따른 탄성중합체 액추에이터는 금속 페이스트 전극층의 변형에 따른 전기전도도 감소가 보상되고 전극의 물리적 변형에 의한 전극의 전기전도도 저하가 방지됨으로써 일정한 전기전도도를 갖는 효과가 있으며, 전극의 신축성이 유지되면서도 일정하고 재현성있는 전기전도도를 갖는 효과가 있으며, 전극에 인가되는 전압의 크기에 따른 전극의 변형 정도와 무관하게 전기전도도 저하가 방지되는 효과가 있으며, 전극에 전압이 인가되어 전극이 변형되고 있는 중에도 일정한 전기전도도가 유지되는 효과가 있다.
The elastomeric actuator according to the present invention has the effect of having a constant electric conductivity by compensating for the decrease in the electrical conductivity caused by the deformation of the metal paste electrode layer and preventing the decrease in the electrical conductivity of the electrode due to the physical deformation of the electrode, while maintaining the elasticity of the electrode It has the effect of having constant and reproducible electrical conductivity, and it is effective to prevent the decrease in electrical conductivity regardless of the degree of deformation of the electrode according to the magnitude of the voltage applied to the electrode. There is an effect of maintaining a constant electrical conductivity.
도 1은 본 발명에 따른 탄성중합체 액추에이터의 일 예를 도시한 도면이며,
도 2는 본 발명에 따른 탄성중합체 액추에이터에서 금속 페이스트 전극층의 일 예를 도시한 도면이며,
도 3은 본 발명에 따른 탄성중합체 액추에이터에서 금속 페이스트 전극층의 다른 예를 도시한 도면이며,
도 3은 본 발명에 따른 탄성중합체 액추에이터에서 금속 페이스트 전극층에 함유된 탄소나노튜브의 장단축비 분포를 도시한 일 예이며,
도 4는 본 발명에 따른 탄성중합체 액추에이터에서 금속 페이스트 전극층의 또 다른 예를 도시한 도면이다.
*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명*
100 : 유전성 탄성중합체 필름 100': 변형된 유전성 탄성중합체 필름
210, 220, 200 : 금속 페이스트 전극층
210', 220', 200': 변형된 금속 페이스트 전극층
201 : 탄소나노튜브 203 : 그래핀
202 : 금속 입자1 is a view showing an example of an elastomeric actuator according to the present invention,
2 is a view showing an example of a metal paste electrode layer in the elastomeric actuator according to the present invention,
3 is a view showing another example of the metal paste electrode layer in the elastomeric actuator according to the present invention,
3 is an example showing the distribution of the long and short ratios of the carbon nanotubes contained in the metal paste electrode layer in the elastomeric actuator according to the present invention.
4 is a view showing another example of the metal paste electrode layer in the elastomeric actuator according to the present invention.
Description of the Related Art [0002]
100: dielectric elastomeric film 100 ': modified dielectric elastomeric film
210, 220, 200: metal paste electrode layer
210 ', 220', and 200 ': modified metal paste electrode layer
201: carbon nanotube 203: graphene
202: Metal Particles
이하 첨부한 도면들을 참조하여 본 발명의 탄성중합체 액추에이터를 상세히 설명한다. 다음에 소개되는 도면들은 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 예로서 제공되는 것이다. 따라서, 본 발명은 이하 제시되는 도면들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있으며, 이하 제시되는 도면들은 본 발명의 사상을 명확히 하기 위해 과장되어 도시될 수 있다. 또한 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다. Hereinafter, the elastomeric actuator of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The drawings introduced below are provided by way of example so that the spirit of the invention to those skilled in the art can fully convey. Therefore, the present invention is not limited to the following drawings, but may be embodied in other forms, and the following drawings may be exaggerated in order to clarify the spirit of the present invention. Also, throughout the specification, like reference numerals designate like elements.
이때, 사용되는 기술 용어 및 과학 용어에 있어서 다른 정의가 없다면, 이 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 통상적으로 이해하고 있는 의미를 가지며, 하기의 설명 및 첨부 도면에서 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 설명은 생략한다. Hereinafter, the technical and scientific terms used herein will be understood by those skilled in the art without departing from the scope of the present invention. Descriptions of known functions and configurations that may be unnecessarily blurred are omitted.
도 1은 본 발명에 따른 탄성중합체 액추에이터를 도시한 일 예로, 도 1(a)에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 탄성중합체 액추에이터는 유전성 탄성중합체 필름(elastomer film, 100) 및 상기 유전성 탄성중합체 필름의 두 대향면에 각각 금속 페이스트를 이용하여 형성시킨 금속 페이스트 전극층(200)을 포함하여 구성된다.1 is an example of an elastomeric actuator according to the present invention, as shown in Figure 1 (a), the elastomeric actuator according to the present invention is a dielectric elastomer film (elastomer film, 100) and the dielectric elastomer And a metal
이때, 상기 탄성중합체 액추에이터는 유전성 탄성중합체 필름(100)을 사이에 두고 상부 금속 페이스트 전극층(210) 및 하부 금속 페이스트 전극층(220)이 서로 대향하도록 형성됨에 따라, 도 1(b)에 도시한 바와 같이, 상기 상부 전극층(210) 및 하부 전극층(220) 간에 전압(V)이 인가되면, 두 전극층(210, 220)에 유발되는 전하(charge)에 의해 정전기력(electrostatic force)이 발생한다.In this case, the elastomeric actuator is formed so that the upper metal
이러한 정전기력에 의해 상기 유전성 탄성중합체 필름(100)은 유전성 탄성중합체 필름(100)의 두께방향(t)으로 기계적인 압력이 가해지게 되어, 도 1(b)의 화살표로 도시한 바와 같이, 상기 유전성 탄성중합체 필름(100)은 두께방향(t)으로 수축되면서 유전성 탄성중합체 필름(100)의 전극층(200)이 적층된 면에 속하는 방향인 면방향(p)으로 인장되게 된다. Due to the electrostatic force, the
이때, 도 1(b)에 도시한 바와 같이 상기 두께 방향(t)은 유전성 탄성중합체 필름(100) 및 전극층(200)이 적층된 적층 방향으로, 유전성 탄성중합체 필름(100), 전극층(200) 또는 탄성중합체 액추에이터의 두께 방향이며, 상기 면방향은 상기 두께 방향과 수직인 면으로, 상기 유전성 탄성중합체 필름(100)에서 전극층(200)이 적층된 계면에 속하는 방향(p1, p2, p)으로 상기 두께 방향과 수직인 임의의 방향을 의미한다.In this case, as shown in FIG. 1B, the thickness direction t is a stacking direction in which the
도 1(c) 및 도 1(d)는 전압이 인가되기 전과 후 탄성중합체 액추에이터의 탄성 변형을 도시한 도 1(a) 및 도 1(b)의 a-a 방향 단면도로, 도 1(d)에 도시한 바와 같이 상기 두 전극층(200)에 인가된 전압에 의한 정전기력에 의해 상기 유전성 탄성중합체 필름(100)이 변형되며 상기 유전성 탄성중합체 필름(100)에 형성된 상부 전극층(210) 및 하부 전극층(220) 또한 유전성 탄성중합체 필름(100)과 함께 두께 방향(t)으로 수축되고, 면 방향(p)으로 인장되게 된다. 1 (c) and 1 (d) are cross-sectional views in the aa direction of FIGS. 1 (a) and 1 (b) showing the elastic deformation of the elastomeric actuators before and after voltage is applied. As shown, the
본 발명에 따른 탄성중합체 액추에이터에 있어, 상기 금속 페이스트 전극층(200)은 금속 입자 및 탄소나노튜브를 함유하며, 상기 전극층(200)에 인가된 전압에 의해 유전성 탄성중합체 필름(100) 및 전극층(200)이 두께 방향(t)으로 수축되고 면 방향(p)으로 인장되어도, 상기 탄소나노튜브에 의해 탄소나노튜브와 탄소나노튜브간 또는 탄소나노튜브와 금속 입자간의 접촉점(contact point)이 증가하여 상기 탄성중합체 액추에이터의 면 방향 전기전도도의 감소가 방지되는 특징이 있다.In the elastomeric actuator according to the present invention, the metal
도 2는 본 발명에 따른 탄성중합체 액추에이터에서 금속 페이스트 전극층(200)에 함유된 탄소나노튜브(201)를 상세 도시한 일 예이며, 도 3은 본 발명에 따른 탄성중합체 액추에이터에서 전극층(200)에 함유된 탄소나노튜브(201)와 금속 입자(202)를 상세 도시한 일 예이다. 이때, 상기 도 3에서 금속 입자가 일정하게 배열된 것으로 도시하였으나, 이는 두께 방향(t)으로의 수축 및 면 방향(p)으로의 인장에 따른 접촉점 증가를 보다 명확하게 도시하기 위한 것으로, 상기 금속 입자(202)가 랜덤하게 분포하는 경우 또는 치밀 구조와 유사하게 분포하는 경우에도 동일한 사상이 유지됨은 자명하다. Figure 2 is an example showing in detail the
도 3(a)에 도시한 바와 같이, 상기 금속 페이스트 전극층(200)은 금속 입자(202)와 함께 큰 종횡비(aspect ratio)를 갖는 탄소나노뷰트(201)를 함유한다. As shown in FIG. 3A, the metal
상기 금속 페이스트 전극층(200)의 변형에 따라 두께 방향(t)으로의 금속 입자(202)의 밀도는 높아지고 면 방향(p)으로의 금속 입자(202)의 밀도는 낮아져 결과적으로 탄성중합체 액추에이터의 면방향으로의 전기전도도가 감소하게 되는데, 상기 전극층(200)이 큰 종횡비를 갖는 탄소나노튜브(201)를 함유함에 따라, 탄소나노튜브(201)가 두께 방향(t)으로 압축 응력 및 면 방향(p)으로 인장 응력에 의해 비틀려, 임의의 방향을 갖는 탄소나노튜브(201)가 유전성 탄성중합체 필름(100)의 면 방향(p)과 평행하게 재배열되게 된다. As the metal
도 2(b)에 도시한 바와 같이, 상기 탄소나노튜브(201)가 상기 전극층(200)에의 전압 인가에 의해 면 방향(p)과 평행하게 재배열됨에 따라, 상기 면 방향으로의 탄소나노튜브와 탄소나노튜브간 접촉점(contact point, 도 2(b)의 c.p.)이 증가하여, 탄성중합체 액추에이터가 변형되어도 재현성 있고 매우 높은 전기전도도(면 방향으로의 전기전도도)가 얻어지는 특징이 있으며, 도 3(b)에 도시한 바와 같이, 상기 탄소나노튜브(201)가 면 방향(p)과 평행하게 재배열됨과 동시에 상기 금속 입자(202)의 밀도 변화에 의해 상기 탄소나노튜브(201)와 상기 금속 입자(202)간의 접촉점(contact point, 도 3(b)의 c.p.) 또한 증가하게 된다. As shown in FIG. 2 (b), the
상세하게, 상기 금속 입자(202)는 두께 방향(t)으로의 밀도가 높아지며, 면 방향(p)로의 밀도가 감소하게 되는데, 이러한 면 방향(p)으로의 밀도 감소에 의해 저하되는 전기전도도가 상기 재배열된 탄소나노튜브(201)과 상기 금속 입자(202)간의 접촉점 증가에 의해 보상되어, 면 방향(p)으로의 전기전도도 저하가 방지된다. In detail, the
상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 탄성중합체 액추에이터는 금속 페이스트를 이용하여 형성한 금속 페이스트 전극층(200)이 금속 입자(202) 및 탄소나노튜브(201)를 함유함으로써, 전기전도도의 저하를 야기하는 탄성중합체 액추에이터의 물리적 변형을 이용하여 탄성중합체 액추에이터에 구비된 전극층(200)의 전기전도도를 향상시키는 특징이 있으며, 이에 의해 변형에 따른 전기전도도 저하가 방지됨에 따라 탄성중합체 액추에이터의 전기적-기계적 에너지 변환 효율 증가함과 동시에, 전기적-기계적 에너지 변환 효율이 증가할수록 오히려 탄성중합체 액추에이터에 구비된 금속 페이스트 전극층(200)의 전기전도도가 향상되는 특징이 있다. As described above, in the elastomeric actuator according to the present invention, since the metal
이때, 탄소나노튜브의 재배열에 의한 접촉점 증가를 위해, 상기 금속 페이스트 전극층(200)에 함유되는 탄소나노튜브(201)의 장단축비는 10 내지 106인 것이 바람직하다.In this case, in order to increase the contact point due to rearrangement of the carbon nanotubes, the long-to-short ratio of the
보다 특징적으로, 상기 탄소나노튜브의 재배열에 의한 면 방향으로의 접촉점을 보다 효과적으로 증가시키기 위해, 도 3에 도시한 바와 같이 상기 금속 페이스트 전극층(200)의 상기 탄소나노튜브(201)는 탄소나노튜브의 장단축비(aspect ratio)의 분포를 기준으로 바이모달(bimodal) 또는 트라이모달(trimodal) 분포를 갖는 특징이 있다.More specifically, in order to more effectively increase the contact point in the plane direction by the rearrangement of the carbon nanotubes, as shown in FIG. 3, the
도 3에 도시한 바와 같이, 상기 탄소나노튜브(201)의 장단축비의 분포가 둘 이상의 피크(peak)를 갖는 다중 분포를 가짐에 따라, 금속 페이스트 전극층(200)에 일정한 전압(V)이 인가되었을 때 탄소나노튜브의 재배열에 의해 효과적으로 매우 많은 접촉점이 새로이 형성되며, 상기 탄성중합체 액추에이터에 인가되는 전압(V)의 크기에 관계없이 면 방향(p)으로의 전기전도도 저하가 방지되며, 상기 탄성중합체 액추에이터에 전압(V)이 인가되고 있는 중인 과도기 상태(transient state)에서도 면 방향(p)으로의 전기전도도가 일정하게 유지되는 특징이 있다. 이에 따라, 탄성중합체 액추에이터의 활용시, 일정 파형의 전압이 가해지더라도 안정적이고 재현성있게 액추에이터의 변형이 발생하며, 변화되는 전압에 의한 액추에이터의 변형이 정밀하게 조절되는 특징이 있다.As shown in FIG. 3, as the distribution of the long-to-short ratio of the
특징적으로, 상기 탄소나노튜브(201)의 장단축비 분포는 평균 장단축비(도 3의 ar1)가 10 내지 102인 제1피크(도 3의 peak1), 평균 장단축비(도 3의 ar2)가 103 내지 104인 제2피크(도 3의 peak2) 및 평균 장단축비(도 3의 ar3)가 105 내지 106인 제3피크(도 3의 peak3)에서 선택된 둘 이상의 피크를 갖는 분포인 것이 바람직하다.Characteristically, the distribution of long and short ratios of the
상기 탄소나노튜브(201)의 제1피크 내지 제3피크의 장단축비는 탄성중합체 액추에이터의 유전성 탄성중합체 필름(100) 및 금속 페이스트 전극층(200)의 변형시 면 방향(p)의 전기전도도 저하가 발생하지 않는 장단축비 분포이다.The long-to-short ratio of the first to third peaks of the
탄소나노튜브(201)가 상술한 분포를 가질 때, 상기 금속 입자(202)의 두께 방향(t) 및 면 방향(p)으로의 밀도 변화시 상기 탄소나노튜브(201)와 상기 금속 입자(202)간의 접촉점을 대면적의 전극 전 영역에서 고르게 증가시키기 위해, 상기 금속 입자(201)의 직경 분포는 유니모달 분포를 갖는 것이 바람직하며, 상기 금속 입자의 평균 직경은 1nm 내지 50㎛인 것이 바람직하다. 이때, 상기 금속 입자(202)는 다수개의 금속 입자가 응집된 응집체를 포함한다.When the
상기 금속 입자(201)는 백금, 금, 은, 구리, 알루미늄 또는 이들의 혼합물일 수 있으나, 변형의 용이함 및 탄소나노튜브와의 낮은 접촉 저항 측면에서 은(Ag), 금(Au), 백금(Pt), 또는 이들의 혼합물인 귀금속인 것이 바람직하다. The
상기 금속 페이스트 전극층(200)은 금속 입자(202) 100 중량부를 기준으로 0.001 내지 30 중량부의 탄소나노튜브(201)를 함유하는 것이 바람직하며, 상기 중량부는 탄소나노튜브의 재배열에 의해 탄소나노튜브와 탄소나노튜브간 및 탄소나노튜브와 금속 입자간의 접속점을 증가시켜 탄성중합체 액추에이터의 변형에 의한 면 방향(p) 전기전도도 저하가 방지되는 중량부이다. The metal
도 4에 도시한 바와 같이 본 발명에 따른 탄성중합체 액추에이터에 있어, 상기 금속 페이스트 전극층(200)은 금속 입자(202) 및 탄소나노튜브(201)와 함께 그래핀(graphene, 203)을 더 함유하는 특징이 있으며, 금속 입자(202) 100 중량부를 기준으로 0.001 내지 30 중량부의 그래핀(203)을 더 함유하는 특징이 있다.As shown in FIG. 4, in the elastomeric actuator according to the present invention, the metal
도 4에 도시한 바와 같이, 상기 그래핀(203)은 탄소나노튜브(201)와 함께, 상기 정전기력에 의해 야기되는 두께 방향(t)으로 압축 응력 및 면 방향(p)으로 인장 응력에 의해 임의의 방향을 갖는 그래핀(203)이 유전성 탄성중합체 필름(100)의 면 방향(p)과 평행하게 재배열되게 된다.As shown in FIG. 4, the
상기 탄소나노튜브(201)와 상기 그래핀(203)의 재배열에 의해 상기 면 방향(p)으로의 탄소나노튜브와 탄소나노튜브간, 탄소나노튜브와 금속 입자간, 탄소나노튜브와 그래핀간, 그래핀과 그래핀간 및 그래핀과 금속 입자간의 접촉점이 증가하여 탄성중합체 액추에이터의 변형에 따른 면 방향(p)으로의 전기전도도 저하를 방지하게 된다.By rearranging the
탄성중합체 액추에이터의 전기적 에너지 인가에 의해 발생하는 물리적 변형은 상기 금속 페이스트 전극층(200)에 가해지는 전압의 크기, 상기 유전성 탄성중합체 필름(100)의 유전상수 및 유전성 탄성중합체 필름(100)의 두께에 의해 주로 제어되며, 상세하게는 하기의 관계식 2에 의해 제어된다.The physical deformation caused by the application of electrical energy of the elastomeric actuator is dependent on the magnitude of the voltage applied to the metal
(관계식 2)(Relationship 2)
(Pel는 정전기적 압력(electrostatic pressure)이며, ε는 유전성 탄성중합체 필름의 유전상수이며, ε0는 진공의 유전상수이며, U는 전극층에 인가된 전압이며, z는 유전성 탄성중합체 필름의 두께이다)(P el is the electrostatic pressure, ε is the dielectric constant of the dielectric elastomeric film, ε 0 is the dielectric constant of the vacuum, U is the voltage applied to the electrode layer, and z is the thickness of the dielectric elastomer film to be)
상술한 바와 같이, 본 발명은 탄성중합체 액추에이터의 물리적 변형을 이용하여 탄성중합체 액추에이터에 구비된 금속 페이스트 전극층(200)의 전기전도도를 향상시킴에 따라, 전극층(200)의 안정적이고 재현성 있는 전기전도도 유지를 위해, 상기 탄성중합체 필름의 두께는 하기의 관계식 2를 만족하는 특징이 있다.As described above, the present invention improves the electrical conductivity of the metal
(관계식 1)(Relationship 1)
(z는 전극층에 전압이 인가되지 않은 상태에서의 유전성 탄성중합체 필름 두께이며, zv는 전극층에 전압이 인가된 상태에서의 유전성 탄성중합체 필름 두께이다.)(z is the dielectric elastomer film thickness when no voltage is applied to the electrode layer, and z v is the dielectric elastomer film thickness when voltage is applied to the electrode layer.)
상기 유전성 탄성중합체 필름(100)은 탄성중합체 액추에이터에 인가되는 일정한 전압의 크기에서 상기 관계식 2를 만족하며 탄성중합체 액추에이터에 통상적으로 사용되는 유전성 탄성중합체가 사용가능하다. 일예로, 상기 유전성 탄성중합체 필름(100)은 실리콘 러버(silicon rubber) 또는 아크릴레이트 (acrylate) 중합체이다. 상기 탄소나노튜브(201)는 금속성의 단일벽 탄소나노튜브, 이중벽 탄소나노튜브 또는 다중벽 탄소나노튜브를 포함하며, 상기 그래핀(203)은 단일층 그래핀 또는 다층 그래핀을 포함한다.The
상기 탄성중합체 액추에이터는 금속 입자와 탄소나노튜브가 오일(oil) 또는 겔(gel)에 분산된 금속 페이스트를 이용하여 유전성 탄성중합체 필름의 대향되는 두면에 금속 페이스트를 각각 도포한 후 건조하여 제조될 수 있으며, 상기 도포는 스프레이법, 스크린 프린팅법, 잉크젯법, 스핀코팅 등에 의해 수행될 수 있다.The elastomeric actuator may be manufactured by applying a metal paste on two opposite surfaces of the dielectric elastomer film using a metal paste in which metal particles and carbon nanotubes are dispersed in an oil or a gel, and then drying them. The coating may be performed by a spray method, a screen printing method, an inkjet method, spin coating, or the like.
이때, 상술한 탄소나노튜브의 종횡비 및 탄소나노튜브의 종횡비 분포뿐만 아니라, 상기 금속 페이스트의 분산 매질에 함유되는 전도성 입자(금속 입자, 탄소나노튜브, 그래핀)의 양등을 조절하여, 전극 페이스트 도포에 의해 형성되는 금속 페이스트 전극층의 금속 입자, 탄소나노튜브 및 그래핀에서 선택된 두 전도성 입자간의 거리, 표면 밀도, 거리 분포를 조절하여 유전성 탄성중합체 필름의 변형에 따른 전도성 입자간의 접촉점 증가율을 제어할 수 있다.In this case, not only the aspect ratio distribution of the carbon nanotubes and the aspect ratio of the carbon nanotubes described above, but also the amount of conductive particles (metal particles, carbon nanotubes, graphene) contained in the dispersion medium of the metal paste, etc. are adjusted to apply the electrode paste. By controlling the distance, surface density, and distance distribution between two conductive particles selected from metal particles, carbon nanotubes, and graphene of the metal paste electrode layer formed by the electrode, the rate of contact point increase between the conductive particles due to the deformation of the dielectric elastomer film can be controlled. have.
이상과 같이 본 발명에서는 특정된 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, Those skilled in the art will recognize that many modifications and variations are possible in light of the above teachings.
따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
Therefore, the spirit of the present invention should not be limited to the described embodiments, and all the things that are equivalent to or equivalent to the claims as well as the following claims will belong to the scope of the present invention. .
Claims (8)
상기 탄소나노튜브는 탄소나노튜브의 장단축비(aspect ratio)의 분포를 기준으로 바이모달(bimodal) 또는 트라이모달(trimodal) 분포를 갖는 것을 특징으로 하는 탄성중합체 액추에이터. The method of claim 1,
The carbon nanotubes have a bimodal (trimodal) or trimodal (trimodal) distribution on the basis of the distribution of the aspect ratio of the carbon nanotubes (Elastomer Actuator).
상기 탄소나노튜브의 장단축비 분포는 10 내지 102의 제1피크, 103 내지 104의 제2피크 및 105 내지 106의 제3피크에서 선택된 둘 이상의 피크를 갖는 것을 특징으로 하는 탄성중합체 액추에이터.The method of claim 2,
The elastic ratio of the carbon nanotubes has two or more peaks selected from a first peak of 10 to 10 2 , a second peak of 10 3 to 10 4 , and a third peak of 10 5 to 10 6 . Polymer actuators.
상기 금속 입자는 평균 직경이 1 nm 내지 50 ㎛인 은(Ag), 금(Au), 백금(Pt), 또는 이들의 혼합물인 귀금속 입자인 것을 특징으로 하는 탄성중합체 액추에이터.The method of claim 3,
The metal particles are elastomeric actuators, characterized in that the precious metal particles are silver (Ag), gold (Au), platinum (Pt), or a mixture thereof having an average diameter of 1 nm to 50 ㎛.
상기 전극층은 금속 입자 100 중량부를 기준으로 0.001 내지 30 중량부의 탄소나노튜브를 함유하는 것을 특징으로 하는 탄성중합체 액추에이터.The method of claim 2,
The electrode layer is an elastomeric actuator, characterized in that containing 0.001 to 30 parts by weight of carbon nanotubes based on 100 parts by weight of the metal particles.
상기 전극층은 금속 입자 100 중량부를 기준으로 0.001 내지 30 중량부의 그래핀(graphene)을 더 함유하는 것을 특징으로 하는 탄성중합체 액추에이터.The method of claim 2,
The electrode layer is an elastomeric actuator, characterized in that it further contains 0.001 to 30 parts by weight of graphene (graphene) based on 100 parts by weight of the metal particles.
상기 탄성중합체 액추에이터는 상기 전극층에 인가된 전압에 의해 탄성중합체 액추에이터의 두께 방향으로 수축되고 전극층의 면 방향으로 인장되는 탄성 변형이 발생하며, 상기 탄성중합체 액추에이터의 탄성 변형시, 상기 탄소나노튜브에 의해 탄소나노튜브와 탄소나노튜브간 또는 탄소나노튜브와 금속 입자간의 접촉점(contact point)이 증가하여 상기 탄성중합체 액추에이터의 면 방향 전기전도도의 감소가 방지되는 것을 특징으로 하는 탄성중합체 액추에이터.The method of claim 1,
The elastomeric actuator is contracted in the thickness direction of the elastomeric actuator by the voltage applied to the electrode layer and elastic deformation occurs in the plane direction of the electrode layer, and when the elastic actuator of the elastomeric actuator, the carbon nanotube Elastomer actuator, characterized in that the contact point between the carbon nanotubes and carbon nanotubes or between the carbon nanotubes and the metal particles is increased to prevent a decrease in the surface electrical conductivity of the elastomeric actuator.
상기 탄성중합체 액추에이터는 하기의 관계식 1을 만족하는 것을 특징으로 하는 탄성중합체 액추에이터.
(관계식 1)
(z는 전극층에 전압이 인가되지 않은 상태에서의 유전성 탄성중합체 필름 두께이며, zv는 전극층에 전압이 인가된 상태에서의 유전성 탄성중합체 필름 두께이다.)The method of claim 1,
The elastomeric actuator is an elastomeric actuator, characterized in that the following relation 1.
(Relationship 1)
(z is the dielectric elastomer film thickness when no voltage is applied to the electrode layer, and z v is the dielectric elastomer film thickness when voltage is applied to the electrode layer.)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020100041626A KR20110122244A (en) | 2010-05-04 | 2010-05-04 | Elastomer actuator having metal electrode with electrical conductivity degradation prevented |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020100041626A KR20110122244A (en) | 2010-05-04 | 2010-05-04 | Elastomer actuator having metal electrode with electrical conductivity degradation prevented |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20110122244A true KR20110122244A (en) | 2011-11-10 |
Family
ID=45392797
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020100041626A KR20110122244A (en) | 2010-05-04 | 2010-05-04 | Elastomer actuator having metal electrode with electrical conductivity degradation prevented |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR20110122244A (en) |
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2013155377A1 (en) * | 2012-04-12 | 2013-10-17 | Bayer Materialscience Ag | Eap transducers with improved performance |
WO2014066576A1 (en) * | 2012-10-24 | 2014-05-01 | Bayer Intellectual Property Gmbh | Polymer diode |
US9195058B2 (en) | 2011-03-22 | 2015-11-24 | Parker-Hannifin Corporation | Electroactive polymer actuator lenticular system |
US9231186B2 (en) | 2009-04-11 | 2016-01-05 | Parker-Hannifin Corporation | Electro-switchable polymer film assembly and use thereof |
US9232571B2 (en) | 2012-07-10 | 2016-01-05 | Samsung Display Co., Ltd. | Flexible display device |
US9425383B2 (en) | 2007-06-29 | 2016-08-23 | Parker-Hannifin Corporation | Method of manufacturing electroactive polymer transducers for sensory feedback applications |
US9504145B2 (en) | 2013-11-14 | 2016-11-22 | Samsung Display Co., Ltd. | Flexible display device |
US9553254B2 (en) | 2011-03-01 | 2017-01-24 | Parker-Hannifin Corporation | Automated manufacturing processes for producing deformable polymer devices and films |
US9761790B2 (en) | 2012-06-18 | 2017-09-12 | Parker-Hannifin Corporation | Stretch frame for stretching process |
US9876160B2 (en) | 2012-03-21 | 2018-01-23 | Parker-Hannifin Corporation | Roll-to-roll manufacturing processes for producing self-healing electroactive polymer devices |
CN108281542A (en) * | 2018-02-08 | 2018-07-13 | 郭玉华 | A kind of biomimetic prosthetic driving device |
CN108281543A (en) * | 2018-02-08 | 2018-07-13 | 郭玉华 | A kind of biomimetic prosthetic driving device |
KR20200073795A (en) * | 2018-12-14 | 2020-06-24 | 한국과학기술연구원 | Highly dielectric elastic structure and method for preparing the same |
-
2010
- 2010-05-04 KR KR1020100041626A patent/KR20110122244A/en active IP Right Grant
Cited By (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9425383B2 (en) | 2007-06-29 | 2016-08-23 | Parker-Hannifin Corporation | Method of manufacturing electroactive polymer transducers for sensory feedback applications |
US9231186B2 (en) | 2009-04-11 | 2016-01-05 | Parker-Hannifin Corporation | Electro-switchable polymer film assembly and use thereof |
US9553254B2 (en) | 2011-03-01 | 2017-01-24 | Parker-Hannifin Corporation | Automated manufacturing processes for producing deformable polymer devices and films |
US9195058B2 (en) | 2011-03-22 | 2015-11-24 | Parker-Hannifin Corporation | Electroactive polymer actuator lenticular system |
US9876160B2 (en) | 2012-03-21 | 2018-01-23 | Parker-Hannifin Corporation | Roll-to-roll manufacturing processes for producing self-healing electroactive polymer devices |
WO2013155377A1 (en) * | 2012-04-12 | 2013-10-17 | Bayer Materialscience Ag | Eap transducers with improved performance |
US9761790B2 (en) | 2012-06-18 | 2017-09-12 | Parker-Hannifin Corporation | Stretch frame for stretching process |
US9232571B2 (en) | 2012-07-10 | 2016-01-05 | Samsung Display Co., Ltd. | Flexible display device |
US9590193B2 (en) | 2012-10-24 | 2017-03-07 | Parker-Hannifin Corporation | Polymer diode |
WO2014066576A1 (en) * | 2012-10-24 | 2014-05-01 | Bayer Intellectual Property Gmbh | Polymer diode |
US9504145B2 (en) | 2013-11-14 | 2016-11-22 | Samsung Display Co., Ltd. | Flexible display device |
CN108281542A (en) * | 2018-02-08 | 2018-07-13 | 郭玉华 | A kind of biomimetic prosthetic driving device |
CN108281543A (en) * | 2018-02-08 | 2018-07-13 | 郭玉华 | A kind of biomimetic prosthetic driving device |
CN108281542B (en) * | 2018-02-08 | 2021-03-23 | 郭玉华 | Bionic manual driving device |
CN108281543B (en) * | 2018-02-08 | 2021-03-23 | 郭玉华 | Bionic manual driving device |
KR20200073795A (en) * | 2018-12-14 | 2020-06-24 | 한국과학기술연구원 | Highly dielectric elastic structure and method for preparing the same |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR20110122244A (en) | Elastomer actuator having metal electrode with electrical conductivity degradation prevented | |
KR101225143B1 (en) | Flexible electrode materials and manufacturing method of the same | |
US10038135B2 (en) | Electrostrictive composite and electrostrictive element using the same | |
Im et al. | Flexible transparent conducting hybrid film using a surface-embedded copper nanowire network: A highly oxidation-resistant copper nanowire electrode for flexible optoelectronics | |
Soltanian et al. | Highly stretchable, sparse, metallized nanofiber webs as thin, transferrable transparent conductors | |
JP5374984B2 (en) | Dielectric actuator | |
Yun et al. | Compliant silver nanowire‐polymer composite electrodes for bistable large strain actuation | |
Zhang et al. | Stretchable transparent electrodes with solution-processed regular metal mesh for an electroluminescent light-emitting film | |
US8853917B2 (en) | Carbon nanotube based electrostrictive element | |
Huang et al. | Buckled tin oxide nanobelt webs as highly stretchable and transparent photosensors | |
US20110012476A1 (en) | Electrostrictive composite and electrostrictive element using the same | |
EP2598942A1 (en) | Conductive films | |
KR20130062176A (en) | Substrate films for transparent electrode films | |
US20160087552A1 (en) | Self-repairing energy generating element using shape memory polymer | |
Hwang et al. | Lubricant-added conductive composite for direct writing of a stretchable electrode | |
JP2014032698A (en) | Touch pen | |
Yang et al. | A dielectric polymer/metal oxide nanowire composite for self-adaptive charge release | |
JP2012138066A (en) | Touch pen | |
KR101594432B1 (en) | Electrostatic force based actuator including poly-imide organic dielectric layer | |
CN103871684A (en) | Structure applying graphene and manufacturing method for structure | |
Dong et al. | A compliant electrode developed by plasticized polyvinyl chloride filled with multi-walled carbon nanotubes for sensing and actuating | |
JP5491448B2 (en) | Touch pen | |
US20120193205A1 (en) | Carbon nanotube based keyboard | |
Liu et al. | Investigation of polymer-coated nano silver/polyurethane nanocomposites for electromechanical applications | |
KR101521693B1 (en) | flexible/stretchable transparent film having conductivity and manufacturing method thereof |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A201 | Request for examination | ||
E902 | Notification of reason for refusal | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right |