KR20110004496A

KR20110004496A - Surgical robot and setting method thereof

Info

Publication number: KR20110004496A
Application number: KR1020090061933A
Authority: KR
Inventors: 최승욱; 이민규; 원종석
Original assignee: 주식회사 이턴
Priority date: 2009-07-08
Filing date: 2009-07-08
Publication date: 2011-01-14
Also published as: KR101114227B1

Abstract

PURPOSE: A surgical robot and a setting method thereof is provided to reduce robot setting time by memorizing the position of a robot arm according to the kind of an operation. CONSTITUTION: A robot arm(200) is driven according to user manipulation. A data storage module(130) stores setting location information of the robot arm. An information output unit(110) outputs the actual location and setting location information of the robot arm. The information output unit more indicates the kind of an operation.

Description

Surgical robot and setting method

본 발명은 수술용 로봇 및 그 세팅방법에 관한 것이다.The present invention relates to a surgical robot and its setting method.

의학적으로 수술이란 피부나 점막, 기타 조직을 의료 기계를 사용하여 자르거나 째거나 조작을 가하여 병을 고치는 말한다. 특히, 수술부위의 피부를 절개하여 열고 그 내부에 있는 기관 등을 치료, 성형하거나 제거하는 개복 수술 등은 출혈, 부작용, 환자의 고통, 흉터 등의 문제로 인하여 최근에는 로봇(robot)을 사용한 수술이 대안으로서 각광받고 있다.Medically, surgery refers to repairing a disease by cutting, slitting, or manipulating skin, mucous membranes, or other tissues with a medical device. In particular, open surgery, which incise the skin of the surgical site and open, treat, shape, or remove the organs inside of the surgical site, has recently been performed using robots due to problems such as bleeding, side effects, patient pain, and scars. This alternative is in the spotlight.

종래의 수술용 로봇은, 의사의 조작에 의해 필요한 신호를 생성하여 전송하는 마스터(master) 로봇과 마스터 로봇으로부터 신호를 받아 직접 환자에 수술에 필요한 조작을 가하는 슬레이브(slave) 로봇으로 이루어지는데, 통상 슬레이브 로봇은 수술실에, 마스터 로봇은 조작실에 각각 설치하고 마스터 로봇과 슬레이브 로봇을 유, 무선 방식으로 연결하여 원격으로 수술을 진행하게 된다.Conventional surgical robots are composed of a master robot that generates and transmits a signal required by a doctor's operation, and a slave robot that receives a signal from the master robot and directly applies an operation necessary for surgery to a patient. The slave robot is installed in the operating room and the master robot is installed in the operating room, respectively, and the master robot and the slave robot are connected to each other in a wired or wireless manner to perform surgery remotely.

슬레이브 로봇에는 사용자의 조작에 따라 움직이는 하나 또는 복수의 로봇 암이 결합되어 있으며, 로봇 암의 선단부에는 필요에 따라 다양한 종류의 수술용 인스트루먼트를 장착하여 로봇 수술을 수행한다.The slave robot is coupled to one or a plurality of robot arms moving according to the user's operation, and the robot arm is mounted on the front end of the robot arm by mounting various kinds of surgical instruments as necessary.

수술의 종류에 따라 로봇 암의 위치가 다르다. 즉, 수술의 종류에 따라서 로봇 암을 삽입하는 방향과 각도가 서로 다르다. 로봇 수술 시작 전에 로봇 암을 움직여서 로봇 세팅을 해 주어야 하는데 이 작업이 시간이 많이 걸리는 부분이다. 즉, 종래 기술에 따르면, 수술의 종류에 따라서 로봇 암을 세팅하는 시간이 길고, 로봇 암 세팅 작업이 자동화되어 있지 않아서 번거로운 문제점이 있다. The position of the robot arm varies depending on the type of surgery. That is, the direction and angle at which the robot arm is inserted are different depending on the type of surgery. Before starting the robot operation, the robot arm must be moved to set the robot, which is a time-consuming part. That is, according to the prior art, it takes a long time to set the robot arm according to the type of surgery, and the robot arm setting operation is not automated, which is cumbersome.

전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출을 위해 보유하고 있었거나, 본 발명의 도출 과정에서 습득한 기술 정보로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에게 공개된 공지기술이라 할 수는 없다.The background art described above is technical information possessed by the inventors for the derivation of the present invention or acquired during the derivation process of the present invention, and is not necessarily a publicly known technique disclosed to the general public before the application of the present invention.

본 발명은 수술의 종류에 따라 로봇 암의 위치를 기억할 수 있도록 하여 로봇 세팅 시간을 절약할 수 있는 수술용 로봇 및 그 세팅방법을 제공하기 위한 것이다. The present invention is to provide a surgical robot and its setting method that can save the robot setting time by being able to store the position of the robot arm according to the type of surgery.

또한, 본 발명은 수술의 종류에 따라 로봇 암의 위치를 세팅하는 작업을 자동화할 수 있는 수술용 로봇 및 그 세팅방법을 제공하기 위한 것이다. In addition, the present invention is to provide a surgical robot and its setting method that can automate the task of setting the position of the robot arm according to the type of surgery.

본 발명이 제시하는 이외의 기술적 과제들은 하기의 설명을 통해 쉽게 이해될 수 있을 것이다.Technical problems other than the present invention will be easily understood through the following description.

본 발명의 일 측면에 따르면, 사용자의 조작에 따라 구동되는 로봇 암과, 로봇 암이 수술의 종류에 상응하여 설정되는 설정 위치 정보를 저장하는 데이터 저장부와, 로봇 암의 실제 위치와 설정 위치에 관한 정보를 출력하는 정보 출력부를 포 함하는 수술용 로봇이 제공된다.According to an aspect of the invention, the robot arm driven in accordance with the user's operation, a data storage for storing the setting position information that the robot arm is set in accordance with the type of surgery, the actual position and the setting position of the robot arm A surgical robot is provided that includes an information output unit for outputting information.

여기서, 정보 출력부는 수술의 종류를 더 표시하는 디스플레이부이며, 디스플레이부는 로봇 암의 설정 위치와 실제 위치를 각각 표시하거나 로봇 암의 설정 위치와 실제 위치의 차이에 관한 정보를 출력하고, 디스플레이부는 터치스크린을 포함하는 입력 장치이며, 디스플레이부에서 생성된 로봇 암의 이동 정보를 이용하여 로봇 암의 실제 위치를 변경할 수 있다. Here, the information output unit is a display unit that further displays the type of surgery, the display unit displays the set position and the actual position of the robot arm, respectively, or outputs information on the difference between the set position and the actual position of the robot arm, the display unit touch An input device including a screen, and may change an actual position of the robot arm by using movement information of the robot arm generated by the display unit.

또한, 본 실시예는 저장된 설정 위치 정보에 상응하도록 로봇 암의 실제 위치를 변경시키는 위치 제어부를 더 포함할 수 있다. In addition, the present embodiment may further include a position control unit for changing the actual position of the robot arm to correspond to the stored setting position information.

또한, 본 실시예는 위치 제어부에서 출력되는 위치 매칭 신호를 이용하여 로봇 암을 설정 위치 정보에 상응하여 이동시키는 구동부를 더 포함하고, 로봇 암은 현재 위치 정보를 위치 제어부에 전송하는 위치 정보 전송부를 포함할 수 있다. In addition, the embodiment further includes a driving unit for moving the robot arm corresponding to the set position information by using the position matching signal output from the position control unit, the robot arm is a position information transmission unit for transmitting the current position information to the position control unit; It may include.

여기서, 위치 정보 전송부는 인코더 또는 전위차계이며, 로봇 암의 설정 위치 정보는 환자의 정보에 대한 통계 분석을 통하여 추출되며, 로봇 암의 설정 위치 정보는 환자로부터 촬영한 의료 영상 정보 및 이러한 의료 영상 정보로부터 추출한 정보 중 어느 하나 이상을 포함하거나 또한, 로봇 암의 설정 위치 정보는 수술의 종류, 로봇 암의 위치, 환자의 나이, 성별, 크기, 무게, 환자에 대한 영상 및 장기의 위치 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다. Here, the position information transmitting unit is an encoder or a potentiometer, and the setting position information of the robot arm is extracted through statistical analysis of the patient's information, and the setting position information of the robot arm is obtained from medical image information taken from the patient and the medical image information. The robot arm setting position information may include any one or more of the extracted information, or may include any one or more of the type of surgery, the position of the robot arm, the age, sex, size, weight of the patient, the image of the patient, and the position of the organ. It may include.

본 실시예는 로봇 암에 결합하며, 로봇 암의 설정 위치를 표시하는 인디케이터를 더 포함할 수 있으며, 인디케이터는 복수의 LED 광원일 수 있다. The present embodiment may further include an indicator coupled to the robot arm and indicating a setting position of the robot arm, and the indicator may be a plurality of LED light sources.

또한, 본 실시예는 설정 위치 정보는 로봇 암의 설정 위치 정보와 수술의 종 류에 상응하여 환자의 신체에 천공되는 포트의 설정 위치 정보 중 어느 하나 이상을 포함하거나 로봇 암의 실제 위치가 저장된 설정 위치 정보에 상응하여 변경되는 경우 출력 신호를 송출하는 신호 송출부를 더 포함할 수 있다. In addition, in the present embodiment, the setting position information may include any one or more of setting position information of the robot arm and setting position information of a port punctured to the patient's body in accordance with the type of surgery, or a setting in which the actual position of the robot arm is stored. The apparatus may further include a signal transmitter configured to transmit an output signal when the position information is changed corresponding to the position information.

또한, 본 발명의 다른 측면에 따르면, 로봇 암의 위치를 수술의 종류에 따라 세팅하는 수술용 로봇의 세팅방법으로서, 로봇 암이 수술의 종류에 상응하여 설정되는 설정 위치 정보를 미리 데이터 저장부에 저장하는 단계, 저장된 수술의 종류 중 특정 수술의 종류를 사용자로부터 입력받는 단계, 특정된 수술의 종류에 따른 로봇 암의 설정 위치 정보를 데이터 저장부에서 추출하고, 로봇 암의 실제 위치를 로봇 암으로부터 수신하는 단계 및 로봇 암의 실제 위치와 설정 위치에 관한 정보를 출력하는 단계를 포함하는 수술용 로봇의 세팅방법이 제공된다. In addition, according to another aspect of the present invention, as a setting method of the surgical robot for setting the position of the robot arm according to the type of surgery, in advance the setting position information that the robot arm is set in accordance with the type of surgery to the data storage unit; A step of storing, receiving a specific type of surgery from the type of stored surgery from the user, extracting the robot arm setting position information according to the specified type of surgery in the data storage unit, the actual position of the robot arm from the robot arm A setting method of a surgical robot is provided, which includes receiving and outputting information about an actual position and a setting position of the robot arm.

본 실시예는 저장된 설정 위치 정보에 상응하도록 로봇 암의 실제 위치를 변경시키는 단계를 더 포함할 수 있다. The embodiment may further include changing the actual position of the robot arm to correspond to the stored set position information.

또한, 입력 단계는, 수술의 종류를 디스플레이부에 표시하는 단계를 더 포함하며, 출력 단계는, 로봇 암의 설정 위치와 실제 위치를 디스플레이부에 각각 표시하는 단계를 더 포함하거나 로봇 암의 설정 위치와 실제 위치의 차이에 관한 정보를 디스플레이부에 출력하는 단계를 더 포함하고, 변경 단계는, 로봇 암의 실제 위치가 저장된 설정 위치 정보에 상응하여 변경되는 경우 출력 신호를 송출하는 단계를 더 포함할 수 있다. The input step may further include displaying a type of surgery on the display unit, and the output step may further include displaying the set position and the actual position of the robot arm on the display unit, respectively, or the set position of the robot arm. And outputting information on the difference between the actual position to the display unit, and the changing step may further include transmitting an output signal when the actual position of the robot arm is changed corresponding to the stored setting position information. Can be.

로봇 암의 설정 위치 정보는 환자의 정보에 대한 통계 분석을 통하여 추출되며, 로봇 암의 설정 위치 정보는 환자로부터 촬영한 의료 영상 정보 및 이러한 의 료 영상 정보로부터 추출한 정보 중 어느 하나 이상을 포함하거나 또한, 로봇 암의 설정 위치 정보는 수술의 종류, 로봇 암의 위치, 환자의 나이, 성별, 크기, 무게, 환자에 대한 영상 및 장기의 위치 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다. The robot arm setting position information is extracted through statistical analysis of the patient's information, and the robot arm setting position information includes any one or more of medical image information taken from the patient and information extracted from the medical image information. The robot arm setting position information may include at least one of a type of surgery, a position of the robot arm, an age, a gender, a size, a weight, an image of the patient, and an organ position.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 로봇 암의 위치를 수술의 종류에 따라 세팅하는 수술용 로봇의 세팅방법으로서, 수술의 종류에 상응하여 환자의 신체에 천공되는 포트의 설정 위치 정보를 미리 데이터 저장부에 저장하는 단계, 저장된 수술의 종류 중 특정 수술의 종류를 사용자로부터 입력받는 단계, 특정된 수술의 종류에 따른 포트의 설정 위치 정보를 표시하는 단계, 로봇 암의 실제 위치를 로봇 암으로부터 수신하는 단계, 로봇 암의 실제 위치가 출력된 포트의 설정 위치 정보를 이용하여 천공된 포트의 위치 정보에 상응하여 변경되는 경우 출력 신호를 송출하는 단계를 포함하는 수술용 로봇의 세팅방법이 제공된다.According to another aspect of the present invention, as a setting method of the surgical robot for setting the position of the robot arm according to the type of surgery, in advance data setting position information of the port drilled in the body of the patient corresponding to the type of surgery Storing in the unit, receiving a specific type of surgery from a type of stored surgery, displaying setting position information of a port according to a specified type of surgery, and receiving an actual position of the robot arm from the robot arm. Step, when the actual position of the robot arm is changed corresponding to the position information of the perforated port using the setting position information of the output port is provided a setting method of the surgical robot comprising the step of transmitting an output signal.

여기서, 설정 위치 정보 표시 단계는, 포트의 설정 위치를 디스플레이부에 표시하거나 또는 환자의 신체에 투사할 수 있다.Here, in the setting position information display step, the setting position of the port may be displayed on the display unit or may be projected onto the body of the patient.

또한, 본 실시예는 로봇 암의 실제 위치 수신 단계 이후, 로봇 암에 결합하는 인디케이터가 로봇 암의 설정 위치를 표시하는 단계를 더 포함할 수 있다. In addition, the present embodiment may further include, after the step of receiving the actual position of the robot arm, an indicator coupled to the robot arm to indicate the set position of the robot arm.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 상술한 각 방법이 기재된 수술용 로봇의 세팅방법을 수행하기 위하여 디지털 처리 장치에 의해 실행될 수 있는 명령어들의 프로그램이 유형적으로 구현되어 있으며 디지털 처리 장치에 의해 판독될 수 있는 프로그램을 기록한 기록매체가 제공된다.According to another aspect of the present invention, a program of instructions that can be executed by a digital processing apparatus for performing the setting method of the surgical robot described in each of the above-described methods is tangibly implemented and can be read by the digital processing apparatus. A recording medium is provided which records the program.

전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 잇점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발 명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다.Other aspects, features, and advantages other than those described above will become apparent from the following drawings, claims and detailed description of the invention.

본 발명에 따른 수술용 로봇 및 그 세팅방법은 수술의 종류에 따라 로봇 암의 위치를 기억할 수 있도록 하여 로봇 세팅 시간을 절약할 수 있고, 수술의 종류에 따라 로봇 암의 위치를 세팅하는 작업을 자동화할 수 있는 효과가 있다. Surgical robot and its setting method according to the invention can save the robot setting time by storing the position of the robot arm according to the type of surgery, and automates the task of setting the position of the robot arm according to the type of surgery It can work.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다. As the invention allows for various changes and numerous embodiments, particular embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail in the written description. However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, it should be understood to include all changes, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention. And / or < / RTI > includes any combination of a plurality of related listed items or any of a plurality of related listed items.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. When a component is referred to as being "connected" or "connected" to another component, it may be directly connected to or connected to that other component, but it may be understood that other components may be present in between. Should be. On the other hand, when a component is said to be "directly connected" or "directly connected" to another component, it should be understood that there is no other component in between.

또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. In the following description of the present invention with reference to the accompanying drawings, the same components are denoted by the same reference numerals regardless of the reference numerals, and redundant explanations thereof will be omitted. In the following description of the present invention, if it is determined that the detailed description of the related known technology may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 수술용 로봇의 블록 구성도이다. 도 1을 참조하면, 로봇 제어 장치(100), 디스플레이부(110), 유저 인터페이스(120), 데이터 저장부(130), 위치 제어부(140), 로봇 암(200)이 도시된다. 1 is a block diagram of a surgical robot according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 1, a robot control apparatus 100, a display 110, a user interface 120, a data storage 130, a position controller 140, and a robot arm 200 are illustrated.

본 실시예는 로봇 암의 위치에 대한 초기 설정을 쉽게 하기 위해 미리 수술의 종류에 상응하여 로봇 암의 위치를 저장한 후 수술 시 수술의 종류에 따라 미리 저장된 위치 정보에 상응하여 로봇 암이 세팅되도록 하는 장점이 있다. 이를 위하여 본 실시예는 로봇 암의 설정 위치를 수술의 종류에 상응하여 저장하는 데이터 저장부(130)와 저장된 설정 위치에 상응하도록 로봇 암의 실제 위치를 변경시키는 위치 제어부(140)를 포함할 수 있다. In this embodiment, in order to facilitate the initial setting of the position of the robot arm, the robot arm is stored in advance according to the type of surgery in advance, and then the robot arm is set according to the pre-stored position information according to the type of surgery during surgery. There is an advantage. To this end, the present embodiment may include a data storage unit 130 for storing the setting position of the robot arm in accordance with the type of surgery and a position control unit 140 for changing the actual position of the robot arm to correspond to the stored setting position. have.

로봇 제어 장치(100)는 수술의 종류에 따라 미리 저장된 위치 정보에 상응하여 로봇 암(200)이 세팅되도록 제어하는 장치이다. 본 실시예는 마스터 로봇과 마스터 로봇으로부터 신호를 받아 수술에 필요한 조작을 직접 환자에 가하는 슬레이브 로봇의 구조를 가지는 경우뿐만 아니라 사용자가 로봇 암(200)을 직접 조작하여 수술을 수행하는 경우에도 적용될 수 있다. The robot control apparatus 100 is a device for controlling the robot arm 200 to be set according to the pre-stored position information according to the type of surgery. This embodiment can be applied not only to the case of having a structure of a slave robot that directly receives a signal from the master robot and the master robot, but also applies a manipulation necessary to the patient, as well as a case in which the user directly operates the robot arm 200 to perform the surgery. have.

유저 인터페이스(120)는 사용자가 로봇 제어 장치(100)를 조작하기 위해 로봇 제어 장치(100)에 장착되는 조작 핸들, 핸들에 연결되는 신호 처리용 프로세서, 콘솔(console) 등을 포함하는 개념이다. The user interface 120 is a concept including a manipulation handle mounted on the robot control apparatus 100, a signal processing processor connected to the handle, a console, and the like, for the user to manipulate the robot control apparatus 100.

데이터 저장부(130)는 로봇 암(200)이 수술의 종류에 상응하여 설정되는 설정 위치 정보를 저장한다. 예를 들면, 로봇 암(200)의 설정 위치를 수술의 종류에 상응하여 저장한다. 로봇 암(200)은 그 기능 또는 결합 형태에 따라서 패시브 서포트 암(passive support arm)과 액티브 로봇 암(active robot arm)으로 구분될 수 있는데, 패시브 서포트 암은 액티브 로봇 암을 지지하며 로봇 암의 본체에 고정되도록 결합하는 부위이며, 액티브 로봇 암은 패시브 서포트 암에 회동 및/또는 이동 가능하도록 결합하며, 그 선단부에 수술용 인스트루먼트와 같은 수술 기구가 결합하는 부위이다.The data storage unit 130 stores setting position information in which the robot arm 200 is set according to the type of surgery. For example, the set position of the robot arm 200 is stored according to the type of surgery. The robot arm 200 may be classified into a passive support arm and an active robot arm according to its function or coupling type. The passive support arm supports the active robot arm and the main body of the robot arm. The active robot arm is pivotally coupled to the passive support arm and / or movable, and a surgical instrument such as a surgical instrument is coupled to a distal end of the active robot arm.

본 실시예는 이러한 로봇 암(200)의 위치(삽입 방향과 각도를 포함함)에 대한 정보를 수술의 종류에 따라 미리 특정하여 저장한 후 수술 시 사용자가 수술의 종류를 특정하는 경우 특정된 수술의 종류에 따라 로봇 암(200)의 위치를 초기 세팅한다. 예를 들면, 담낭절제술과 전립선절제술은 로봇 암(200)이 위치하여 삽입하는 방향과 각도가 서로 다르므로, 이러한 설정 위치 정보를 수술별로 미리 특정하여 저장한다. The present embodiment stores the information about the position (including the insertion direction and the angle) of the robot arm 200 according to the type of surgery in advance, and stores the information after the user specifies the type of surgery during the surgery. Initially set the position of the robot arm 200 according to the type of. For example, cholecystectomy and prostatectomy are different from each other in the direction and angle at which the robot arm 200 is inserted and inserted, and thus the preset position information is specified and stored in advance for each operation.

로봇 암(200)의 설정 위치 정보는 로봇 암(200)의 제조시 특정되어 저장될 수도 있고, 사용자에 의해 새롭게 저장되거나 기존 위치 정보가 수정될 수도 있다. 이를 위해 본 실시예는 사용자가 로봇 암(200)의 설정 위치 정보를 저장하도록 하 는 유저 인터페이스(120)를 구비할 수 있다. 예를 들면, 사용자가 수술의 종류에 따라서 로봇 암(200)의 설정 위치 정보(위치 좌표, 삽입 방향, 각도 등)를 직접 입력할 수 있도록 데이터 저장부(130)의 내용을 수정, 추가, 삭제 등을 하는 입력 수단이 더 구비될 수 있다. The set position information of the robot arm 200 may be specified and stored at the time of manufacture of the robot arm 200, or may be newly stored by the user or the existing position information may be modified. To this end, the present embodiment may include a user interface 120 for allowing a user to store setting position information of the robot arm 200. For example, the contents of the data storage unit 130 may be modified, added, or deleted so that a user may directly input setting position information (position coordinates, insertion direction, angle, etc.) of the robot arm 200 according to the type of surgery. An input means for performing the same may be further provided.

또한, 로봇 암(200)의 설정 위치 정보는 환자의 정보에 대한 통계 분석을 통하여 추출될 수 있다. 즉, 같은 수술의 종류라고 하더라도 환자의 나이, 성별, 크기, 무게, 개인적 차이 등에 의해서 로봇 암(200)의 위치가 달라질 수 있으므로, 이러한 정보를 통계적으로 분석, 예를 들면, 수술 부위에 대한 평균적인 위치를 추출하고 이를 이용하여 로봇 암(200)의 설정 위치 정보를 정할 수 있다. In addition, the set position information of the robot arm 200 may be extracted through statistical analysis on the information of the patient. That is, even in the same type of surgery, since the position of the robot arm 200 may vary depending on the age, sex, size, weight, and personal difference of the patient, such information is statistically analyzed, for example, the average of the surgical site. By extracting the position and by using it can determine the set position information of the robot arm (200).

또한, 로봇 암(200)의 설정 위치 정보는 환자로부터 촬영한 의료 영상 정보 및 이러한 의료 영상 정보로부터 추출한 정보 중 어느 하나 이상을 포함하며, 이를 참조하여 정해질 수도 있다. 즉, 수술 전 촬영한 환자의 CT 영상, MRI 영상, 복강경 영상 등의 의료 영상으로부터 수술의 위치 정보를 추출하고, 이러한 의료 영상 정보 및 이로부터 추출한 정보를 수술의 종류에 상응하여 로봇 암(200)의 설정 위치 정보로 정할 수 있다. In addition, the setting position information of the robot arm 200 may include any one or more of medical image information taken from a patient and information extracted from the medical image information, and may be determined by referring to the same. That is, the position information of the operation is extracted from medical images such as CT images, MRI images, and laparoscopic images of the patient taken before surgery, and the medical image information and the information extracted therefrom are corresponding to the type of surgery. It can be set by setting position information of.

아울러 이러한 의료 영상으로부터 추출되는 수술의 위치 정보는 수술의 종류에 상응하여 미리 저장된 로봇 암(200)의 설정 위치 정보와 결합하여 사용자에게 제시됨으로써, 사용자가 적절한 위치를 제안받도록 할 수 있다. 예를 들면, 디스플레이부(110)는 미리 저장된 로봇 암(200)의 설정 위치 정보와 의료 영상으로부터 추출되는 수술의 위치 정보를 동시에 출력하여 사용자가 이러한 정보들 중 하나의 정보 또는 이들을 참조하여 로봇 암(200)이 세팅되는 위치를 결정하고 이를 회전 및/또는 이동시켜서 수술의 종류에 따라 로봇 암(200)의 위치를 설정할 수 있다.In addition, the position information of the surgery extracted from the medical image is presented to the user in combination with the preset position information of the robot arm 200 previously stored according to the type of surgery, so that the user can be suggested an appropriate position. For example, the display 110 simultaneously outputs the preset position information of the robot arm 200 and the position information of the surgery extracted from the medical image, so that the user can refer to one of the pieces of information or the robot arm with reference thereto. The position of the robot 200 may be determined according to the type of surgery by determining the position at which the 200 is set and rotating and / or moving it.

데이터 저장부(130)에 저장되는 데이터는 이러한 로봇 암(200)의 설정 위치 정보를 저장하며, 각 데이터는 필드별로 구분되어 저장될 수 있다. 예를 들면, 설정 위치 데이터를 구분하는 필드는 수술의 종류, 로봇 암(200)의 위치(로봇 암의 삽입 방향과 각도 등을 포함함), 환자의 나이, 성별, 크기, 무게, 환자에 대한 영상, 장기의 위치 등이 될 수 있다. The data stored in the data storage unit 130 stores setting position information of the robot arm 200, and each data may be stored separately for each field. For example, the fields for distinguishing the set position data may include the type of surgery, the position of the robot arm 200 (including the direction and angle of insertion of the robot arm), the age, sex, size, weight of the patient, Images, organ locations, and so on.

위치 제어부(140)는 저장된 설정 위치에 상응하도록 로봇 암(200)의 실제 위치를 변경시킴으로써, 저장된 설정 위치에 로봇 암(200)의 실제 위치를 매칭시킨다. 예를 들면, 이러한 매칭은 저장된 설정 위치를 기준으로 실제 로봇 암(200)의 위치 좌표, 기울어지는 방향 및 각도가 변경됨으로써 수행될 수 있다. The position controller 140 changes the actual position of the robot arm 200 to correspond to the stored setting position, thereby matching the actual position of the robot arm 200 to the stored setting position. For example, such matching may be performed by changing the position coordinates, the tilting direction, and the angle of the actual robot arm 200 based on the stored setting position.

이를 위해 로봇 암(200)은 현재 위치 정보를 위치 제어부(140)에 전송하는 위치 정보 전송부를 더 포함할 수 있다. 위치 정보 전송부는 로봇 암(200)의 위치 좌표, 기울어지는 각도 및 방향 중 어느 하나 이상의 정보를 추출하여 위치 제어부(140)에 전송할 수 있다. 예를 들면, 위치 정보 전송부는 로봇 암(200)의 조인트 부분에 위치를 알 수 있도록 하는 소정의 인코더(encoder) 또는 전위차계(potentiometer)를 포함하여 로봇 암(200)의 위치 정보를 추출할 수 있다. 즉, 인코더를 이용하는 경우 회전에 상응하는 물리량을 전기신호인 펄스신호로 변환함으로써 로봇 암(200)의 움직임을 센싱할 수 있으며, 전위차계를 이용하는 경우 가변저항에 의해 변화하는 전위를 측정함으로써 로봇 암(200)의 움직임을 센싱할 수 있다. 이외에도 로봇 암(200)의 위치 정보를 추출할 수 있는 다양한 방법이 본 발명에 적용될 수 있음은 물론이다. To this end, the robot arm 200 may further include a location information transmitter for transmitting current location information to the location controller 140. The location information transmission unit may extract one or more pieces of information of the position coordinates, the inclination angle, and the direction of the robot arm 200 and transmit the information to the location control unit 140. For example, the position information transmission unit may extract position information of the robot arm 200 by including a predetermined encoder or a potentiometer for identifying the position at the joint portion of the robot arm 200. . That is, in the case of using an encoder, the movement of the robot arm 200 can be sensed by converting a physical quantity corresponding to rotation into a pulse signal, which is an electrical signal, and in the case of using a potentiometer, the robot arm ( 200 can sense the movement. In addition, various methods for extracting position information of the robot arm 200 may be applied to the present invention.

본 실시예는 로봇 암(200)의 실제 위치와 저장된 설정 위치에 관한 정보를 출력하는 정보 출력부를 포함할 수 있다. 예를 들면, 정보 출력부는 디스플레이부(110)가 될 수 있으며, 로봇 암(200)의 실제 위치와 저장된 설정 위치에 관한 정보는 로봇 암(200)의 설정 위치와 실제 위치에 대한 개별 위치 정보 및 이들로부터 추출되는 차이 정보 등을 포함할 수 있다. 로봇 암(200)의 실제 위치와 저장된 설정 위치에 관한 정보는 로봇 암(200)이 시뮬레이션되어 표시되거나, 이동되어야 할 변위가 벡터 정보로서 표시되는 등 디스플레이부(110) 상에 표시되는 다양한 형태의 정보가 될 수 있다. This embodiment may include an information output unit for outputting information about the actual position and the stored setting position of the robot arm 200. For example, the information output unit may be the display unit 110, and information about the actual position and the stored setting position of the robot arm 200 may include individual position information about the setting position and the actual position of the robot arm 200, and Difference information extracted from these, and the like. The information about the actual position and the stored setting position of the robot arm 200 may be displayed on the display unit 110 such that the robot arm 200 is simulated and displayed, or the displacement to be moved is displayed as vector information. It can be information.

디스플레이부(110)는 수술 부위에 대한 영상정보, 수술에 필요한 각종 정보 등을 표시할 뿐만 아니라 수술의 종류를 사용자가 볼 수 있도록 표시한다. 디스플레이부(110)는 수술의 종류에 따라서 로봇 암(200)의 저장된 설정 위치와 실제 위치를 각각 표시함으로써 사용자가 로봇 암(200)이 움직여야 하는 정보를 쉽게 파악할 수 있도록 한다. The display 110 not only displays image information about the surgical site, various information required for the surgery, but also displays the type of surgery for the user to view. The display 110 displays the stored setting position and the actual position of the robot arm 200 according to the type of surgery, so that the user can easily grasp the information that the robot arm 200 needs to move.

이러한 로봇 암(200)의 저장된 설정 위치와 실제 위치는 디스플레이부(110)에 시뮬레이션으로 표시될 수도 있다. 예를 들면, 수술의 종류에 따라 세팅되어야 하는 위치에 시뮬레이션된 로봇 암(200)을 표시하고, 실제 로봇 암(200)이 위치하여 형성하는 형태를 시뮬레이션하여 표시함으로써, 사용자가 둘 간의 차이를 바로 직시할 수 있도록 한다. The stored setting position and the actual position of the robot arm 200 may be displayed by simulation on the display 110. For example, by displaying the simulated robot arm 200 in the position that should be set according to the type of surgery, and by simulating and displaying the form that the actual robot arm 200 is formed, the user can immediately see the difference between the two Let's face it.

아울러 디스플레이부(110)는 터치스크린 등을 포함하는 입력 장치로 구현되며, 디스플레이부(110)에서 생성된 로봇 암(200)의 이동 정보를 이용하여 로봇 암(200)의 실제 위치를 변경할 수 있다. 예를 들면, 디스플레이부(110)에 로봇 암(200)의 저장된 설정 위치와 실제 위치가 표시되고, 사용자가 실제 위치에 표시되는 로봇 암(200)을 클릭하여 저장된 설정 위치로 드래그(drag)함으로써 로봇 암(200)의 위치를 변경할 수 있다. In addition, the display 110 may be implemented as an input device including a touch screen, and may change the actual position of the robot arm 200 using movement information of the robot arm 200 generated by the display 110. . For example, the stored setting position and the actual position of the robot arm 200 are displayed on the display 110, and the user clicks and drags the robot arm 200 displayed at the actual position to the stored setting position. The position of the robot arm 200 can be changed.

이 경우 디스플레이부(110) 상에 생성된 드래그 신호를 이용하여 로봇 암(200)의 이동 신호를 생성하고, 이를 로봇 암(200)에 전송함으로써 로봇 암(200)이 저장된 설정 위치로 이동할 수 있도록 할 수 있다. 즉, 디스플레이부(110) 상에 생성된 드래그 신호는 크기와 방향을 가지는 벡터 신호가 될 수 있으며, 위치 제어부(140)는 이러한 벡터 신호로부터 로봇 암(200)의 이동 신호를 생성하고, 이동 신호는 로봇 암(200)을 이동시킬 수 있는 후술할 구동부에 전달되며, 구동부가 이를 이용하며 이동 신호에 포함된 회전 각도, 회전 거리, 이동 거리 등에 상응하여 로봇 암(200)을 조작함으로써, 로봇 암(200)을 드래그 신호에 상응하여 동작시킬 수 있다. 이외에도 디스플레이부(110)에서 이동하는 로봇 암(200)의 이미지에 상응하여 실제 로봇 암(200)을 이동시키는 다양한 메커니즘이 본 발명에 적용될 수 있음은 물론이다. In this case, the movement signal of the robot arm 200 is generated by using the drag signal generated on the display unit 110 and transmitted to the robot arm 200 so that the robot arm 200 can move to the stored setting position. can do. That is, the drag signal generated on the display 110 may be a vector signal having a magnitude and a direction, and the position controller 140 generates a movement signal of the robot arm 200 from the vector signal, and the movement signal. Is transmitted to a driver to be described later, which can move the robot arm 200, and the driver uses the robot arm 200 by manipulating the robot arm 200 according to a rotation angle, a rotation distance, a movement distance, etc. included in the movement signal. The 200 may be operated in response to the drag signal. In addition, various mechanisms for moving the actual robot arm 200 corresponding to the image of the robot arm 200 moving in the display 110 may be applied to the present invention.

또한, 본 실시예는 로봇 암(200)의 실제 위치가 저장된 설정 위치로 변경되는 경우 소정의 출력 신호를 송출하는 신호 송출부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 즉, 로봇 암(200)의 실제 위치가 수술의 종류에 따라서 세팅되어야 하는 위치에 도 달하였음을 나타냄으로써 사용자로 하여금 로봇 암(200)의 세팅 결과를 알 수 있도록 한다. 여기서, 출력 신호는 소리 신호, 광 출력 신호, 디스플레이부(110)에 출력되는 이미지 또는 텍스트(예를 들면, 'OK'), 진동 신호 등이 될 수 있다. In addition, the present embodiment may further include a signal transmitter (not shown) for transmitting a predetermined output signal when the actual position of the robot arm 200 is changed to a stored setting position. That is, the user indicates the setting result of the robot arm 200 by indicating that the actual position of the robot arm 200 has reached the position to be set according to the type of surgery. Here, the output signal may be a sound signal, an optical output signal, an image or text (for example, 'OK'), a vibration signal, or the like output to the display 110.

이상에서 본 발명의 실시예에 따른 수술용 로봇을 일반적으로 도시한 블록 구성도를 설명하였으며, 이하에서는 첨부 도면을 참조하여, 본 발명에 따른 수술용 로봇을 구체적인 실시예를 기준으로 설명하며, 본 발명이 이러한 실시예에 한정되지 않음은 당연하다.The block diagram illustrating a surgical robot according to an embodiment of the present invention has been described above. Hereinafter, the surgical robot according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. It is obvious that the invention is not limited to these examples.

도 2a는 본 발명의 실시예에 따른 수술용 로봇의 구조를 개략적으로 나타낸 개념도이다. 도 2a를 참조하면, 로봇 암(3), 인스트루먼트(5), 서포트 암(7), 테이블(8), 지지부(11), 메이저 서포트 암(12), 마이너 서포트 암(14), 로봇 제어 장치(100)가 도시된다. 도 2a에서는 도 1에서 설명한 수술용 로봇을 개략적으로 구현한 도면이 제시되며, 본 발명이 이러한 도면에 도시된 형상에 한정되지 않음은 물론이다. Figure 2a is a conceptual diagram schematically showing the structure of a surgical robot according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 2A, the robot arm 3, the instrument 5, the support arm 7, the table 8, the support 11, the major support arm 12, the minor support arm 14, and the robot control device 100 is shown. In FIG. 2A, a schematic view of the surgical robot described with reference to FIG. 1 is shown, and the present invention is not limited to the shape illustrated in the drawing.

서포트 암(7)의 구동을 위해서는 슬라이드 방식, SCARA 방식 등 다양한 결합방식으로 서포트 암(7)을 지지부(11)에 결합할 수 있다. 예를 들면, 본 실시예는 슬라이드 이동 방식으로 메이저 서포트 암(12)을 지지부(11)에 결합하고, SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm) 방식으로 마이너 서포트 암(14)을 메이저 서포트 암(12)에 결합할 수 있다. In order to drive the support arm 7, the support arm 7 may be coupled to the support 11 by various coupling methods such as a slide method and a SCARA method. For example, in the present embodiment, the major support arm 12 is coupled to the support 11 by a slide movement method, and the minor support arm 14 is connected to the major support arm 12 by a SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) method. Can be combined.

다만, 각 서포트 암(7)의 결합방식은 하나의 예시에 불과할 뿐, 로봇 암(3)을 원하는 위치로 이동시키기 위한 다양한 로봇 구동 방식이 적용될 수 있음은 물론이다. 즉, 메이저 서포트 암(12)이 슬라이드 방식 또는 SCARA 방식으로 지지부(11)에 결합될 수 있으며, 마이너 서포트 암(14)도 슬라이드 방식 또는 SCARA 방식으로 메이저 서포트 암(12)에 결합될 수 있다.However, the coupling method of each support arm 7 is only one example, and various robot driving methods for moving the robot arm 3 to a desired position may be applied. That is, the major support arm 12 may be coupled to the support 11 in a slide or SCARA manner, and the minor support arm 14 may also be coupled to the major support arm 12 in a slide or SCARA manner.

마이너 서포트 암(14)의 단부에는 하나 또는 복수의 로봇 암(3)이 회동 가능하도록 결합되어 있어, 사용자는 메이저/마이너 서포트 암(12, 14)의 구동에 의해 필요한 위치까지 이동한 로봇 암(3)을 작동시켜 로봇 수술을 수행하게 된다. 로봇 암(3)의 단부에는 복강경, 스킨 홀더, 석션(suction) 라인이나 조작자(effector) 등 수술에 필요한 각종 인스트루먼트(5)를 장착하여 수술을 수행한다.One or more robot arms 3 are rotatably coupled to an end of the minor support arm 14 so that the user can move the robot arm to a required position by driving the major / minor support arms 12 and 14 ( Robot operation is performed by operating 3). The end of the robot arm 3 is equipped with various instruments 5 necessary for surgery, such as a laparoscope, a skin holder, a suction line or an effector, to perform the surgery.

상술한 로봇 제어 장치(100)는 지지부(11) 및 테이블(8)에 인접하여 구비될 수 있다. 이 경우 사용자는 상술한 바와 같이 로봇 제어 장치(100)의 디스플레이부(110), 유저 인터페이스(120)를 이용하여 로봇 암(3), 서포트 암(7), 지지부(11)의 위치를 수술의 종류에 상응하여 설정할 수 있다.The above-described robot control apparatus 100 may be provided adjacent to the support part 11 and the table 8. In this case, the user may operate the robot arm 3, the support arm 7, and the support 11 by using the display unit 110 and the user interface 120 of the robot control apparatus 100 as described above. Can be set according to the type.

도 2b는 본 발명의 다른 실시예에 따른 수술용 로봇의 구조를 개략적으로 나타낸 개념도이다. 도 2b를 참조하면, 로봇 암(3), 인스트루먼트(5), 서포트 암(7), 테이블(8), 지지부(11), 메이저 서포트 암(12), 마이너 서포트 암(14), 인디케이터(15), 마커(16), 로봇 제어 장치(100)가 도시된다. 상술한 바와의 차이점을 위주로 설명한다. Figure 2b is a conceptual diagram schematically showing the structure of a surgical robot according to another embodiment of the present invention. Referring to FIG. 2B, the robot arm 3, the instrument 5, the support arm 7, the table 8, the support 11, the major support arm 12, the minor support arm 14, the indicator 15. ), A marker 16, and a robot control device 100 are shown. The differences from the above will be explained mainly.

인디케이터(15)는 로봇 암(3)의 설정 위치를 표시하는 수단이며, 소정의 발 광 수단, 예를 들면, 복수의 LED 광원이 될 수 있다. 이외에도 다양한 발광 수단이 본 발명에 적용될 수 있음은 물론이다. 사용자가 수술의 종류를 선택하는 경우 복수의 발광 수단 중 특정 발광 수단이 광을 방출하여 로봇 암(3)의 설정 위치를 나타낼 수 있다. 이를 이용하여 사용자는 수술의 종류에 상응하는 로봇 암(3)의 설정 위치를 편리하게 인식하여 로봇 암(3)을 움직일 수 있는 장점이 있다. The indicator 15 is a means for displaying the set position of the robot arm 3, and may be a predetermined light emitting means, for example, a plurality of LED light sources. In addition, various light emitting means can be applied to the present invention is a matter of course. When the user selects a type of surgery, the specific light emitting means among the plurality of light emitting means may emit light to indicate the set position of the robot arm 3. By using this, the user can conveniently recognize the setting position of the robot arm 3 corresponding to the type of surgery, which has the advantage of moving the robot arm 3.

인디케이터(15)는 로봇 암(3), 서포트 암(7), 테이블(8), 지지부(11) 등 다양한 위치에 구비될 수 있다. 예를 들면, 인디케이터(15)는 메이저 서포트 암(12)의 일단에 부착되며, 사용자는 마이너 서포트 암(14)에 표시되는 마커(16)가 설정 위치를 나타내는 인디케이터(15)를 향하도록 마이너 서포트 암(14)을 회전 및/또는 이동시킴으로써 로봇 암(3)의 위치를 설정할 수 있다. 즉, 인디케이터(15)인 복수의 LED 광원 중에서 수술의 종류에 상응하여 특정 위치의 LED가 광을 지속적으로 방출하거나 깜빡거리는 경우 사용자는 수동으로 마이너 서포트 암(14)에 표시되는 마커(16)를 인디케이터(15)로 향하도록 하며, 마커(16)가 인디케이터(15)에 근접하는 경우 상술한 바와 같이 신호 송출부에서 소정의 출력 신호를 송출함으로써 로봇 암(3)의 세팅 상태를 알려줄 수 있다. The indicator 15 may be provided at various positions such as the robot arm 3, the support arm 7, the table 8, the support 11, and the like. For example, the indicator 15 is attached to one end of the major support arm 12, and the user supports the minor support so that the marker 16 displayed on the minor support arm 14 faces the indicator 15 indicating the set position. The position of the robot arm 3 can be set by rotating and / or moving the arm 14. That is, when the LED at a specific position continuously emits or blinks light according to the type of surgery among the plurality of LED light sources, which are the indicators 15, the user manually moves the marker 16 displayed on the minor support arm 14. When the marker 16 is close to the indicator 15, the signal transmitting unit may transmit a predetermined output signal to inform the setting state of the robot arm 3 as directed to the indicator 15.

도 3은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 수술용 로봇 중 마스터 로봇의 구조를 개략적으로 나타낸 개념도이다. 도 3을 참조하면, 마스터 로봇(4), 디스플레이부(6), 수술 리스트(9), 핸들(10), 로봇 제어 장치(100)가 도시된다. 본 실시예는 마스터-슬레이브 로봇의 구조에 상술한 로봇 제어 장치(100)가 적용되는 실시예이며, 이하에서는 상술한 바와의 차이점을 중심으로 설명한다. 3 is a conceptual diagram schematically showing the structure of a master robot among surgical robots according to another embodiment of the present invention. Referring to FIG. 3, a master robot 4, a display unit 6, a surgery list 9, a handle 10, and a robot control apparatus 100 are illustrated. This embodiment is an embodiment in which the above-described robot control apparatus 100 is applied to the structure of a master-slave robot, and will be described below with a focus on differences from the above.

마스터 로봇(4)은 사용자가 디스플레이부(6), 수술 리스트(9), 핸들(10)을 이용하여 상술한 로봇 암(200)을 조작하여 수술을 하기 위한 장치이다. 마스터 로봇(4)은 로봇 암(200)과 소정의 송수신부(미도시)를 이용하여 유무선 통신을 함으로써 데이터를 송수신한다. 사용자는 마스터 로봇(4)을 이용하여 로봇 암(200)을 조작하기 위해 마스터 로봇(4)에는 사용자가 사용하는 핸들(10)이 장착되며, 핸들(10)에는 신호 처리용 프로세서가 구비되어 로봇 제어 장치(100) 및 로봇 암(200)에 조작 신호를 전송할 수 있다.The master robot 4 is a device for the user to operate by operating the above-described robot arm 200 by using the display unit 6, the surgery list 9, the handle 10. The master robot 4 transmits and receives data by performing wired and wireless communication using the robot arm 200 and a predetermined transceiver (not shown). The user uses the master robot 4 to operate the robot arm 200, the master robot 4 is equipped with a handle 10 used by the user, and the handle 10 is equipped with a signal processing processor and the robot The operation signal may be transmitted to the control device 100 and the robot arm 200.

본 실시예에 따른 로봇 제어 장치(100)의 유저 인터페이스(120)는 마스터 로봇(4)에 장착되어 조작하는 핸들(10) 및 핸들(10)에 연결되는 신호 처리용 프로세서, 콘솔(console), 기타 작동 스위치를 포함하는 개념으로서, 마스터 로봇(4)에 대한 사용자 조작을 인식하여 슬레이브 로봇 측의 로봇 암(200)을 작동시키기 위한 인터페이스가 되는 부분이다.The user interface 120 of the robot control apparatus 100 according to the present exemplary embodiment includes a handle 10 and a signal processing processor connected to the handle 10 and a console, mounted on the master robot 4, and a console. As a concept including other operation switches, it is a part that becomes an interface for operating the robot arm 200 on the slave robot side by recognizing a user operation on the master robot 4.

핸들(10)은 그 조작방식에 따라 다양한 기구적 구성을 가질 수 있으며, 도 3에는 핸들(10)이 조이스틱 형태로 구현된 경우가 도시되어 있다. 이 외에도 핸들(10)로서 키패드, 트랙볼, 터치스크린 등 로봇 암(200) 및 기타 수술 장비를 작동시키기 위한 다양한 입력수단이 사용될 수 있다.The handle 10 may have various mechanical configurations according to its operation, and FIG. 3 illustrates a case in which the handle 10 is implemented in the form of a joystick. In addition, various input means for operating the robot arm 200 and other surgical equipment, such as a keypad, a trackball, a touch screen, and the like, may be used as the handle 10.

상술한 데이터 저장부(130)는 마스터 로봇(4)에 마련되어 로봇 암(200)의 설정 위치를 수술의 종류에 상응하여 저장한다. 마스터 로봇(4)과 로봇 암(200)은 서로 유무선 통신이 가능하므로, 데이터 저장부(130)의 결합 위치와 관계없이 마스터 로봇(4)은 로봇 암(200)의 설정 위치 정보를 이용가능하다. The above-described data storage unit 130 is provided in the master robot 4 to store the setting position of the robot arm 200 in accordance with the type of surgery. Since the master robot 4 and the robot arm 200 are capable of wired and wireless communication with each other, the master robot 4 may use setting position information of the robot arm 200 regardless of the coupling position of the data storage unit 130. .

디스플레이부(6)를 통해 사용자가 소정의 입력을 하기 위해 마우스나 디지타이저 등 별도의 입력 장치를 구비하는 대신, 본 실시예에 따른 핸들(10)을 마우스처럼 입력 장치로 활용할 수 있다. Instead of having a separate input device such as a mouse or a digitizer for a predetermined input by the user through the display unit 6, the handle 10 according to the present embodiment may be used as an input device as a mouse.

디스플레이부(6)는 수술 시 복강경(미도시)에 의해 촬영되는 수술 부위에 대한 영상정보, 수술에 필요한 각종 정보 및 수술용 로봇의 작동을 위한 OS에 대한 그래픽 유저 인터페이스(GUI) 등을 표시할 뿐만 아니라 수술의 종류를 사용자가 볼 수 있도록 표시한다. 마스터 로봇(4)에 마련된 디스플레이부(6)는 상술한 로봇 제어 장치(100)의 디스플레이부(110)와 겸용되거나 별도로 마련될 수 있다. The display unit 6 may display image information about a surgical site photographed by a laparoscope (not shown) during surgery, various information necessary for surgery, and a graphical user interface (GUI) for an OS for operating a surgical robot. In addition, the type of surgery is displayed for the user to view. The display unit 6 provided in the master robot 4 may be combined with or separately provided from the display unit 110 of the robot control apparatus 100 described above.

또한, 디스플레이부(6)는 수술의 종류를 나타내는 수술 리스트(9)를 출력하며, 사용자가 특정 수술을 선택할 있도록 한다. 사용자는 유저 인터페이스(4), 특히, 핸들(10) 또는 터치스크린 등을 포함하는 입력 장치로 구현된 디스플레이부(6)에서 수술의 종류를 선택하며, 디스플레이부(6)는 선택된 수술의 종류에 따른 로봇 암(200)의 설정 위치를 나타낸다. 이러한 디스플레이부(6)를 이용하여 로봇 암(200)의 실제 위치를 변경할 수도 있음은 상술한 바와 같다. In addition, the display unit 6 outputs a surgery list 9 indicating the type of surgery, and allows the user to select a specific surgery. The user selects a type of surgery on the user interface 4, in particular, the display unit 6 implemented as an input device including a handle 10 or a touch screen, and the display unit 6 selects a type of surgery. The setting position of the robot arm 200 is shown. As described above, the actual position of the robot arm 200 may be changed by using the display unit 6.

도 4는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 수술용 로봇의 블록 구성도이다. 도 4를 참조하면, 로봇 제어 장치(100), 디스플레이부(110), 유저 인터페이스(120), 데이터 저장부(130), 위치 제어부(140), 로봇 암(200)), 구동부(210)가 도시된다. 상술한 바와의 차이점을 위주로 설명한다. Figure 4 is a block diagram of a surgical robot according to another embodiment of the present invention. Referring to FIG. 4, the robot control apparatus 100, the display 110, the user interface 120, the data storage 130, the position controller 140, the robot arm 200, and the driver 210 may be Shown. The differences from the above will be explained mainly.

구동부(210)는 위치 제어부(140)에서 출력되는 위치 매칭 신호에 상응하여 로봇 암(200)을 설정 위치로 이동시킨다. 즉, 사용자가 저장된 수술의 종류 중 특 정 수술을 선택하면, 위치 제어부(140)는 저장된 설정 위치에 상응하도록 로봇 암(200)의 실제 위치를 변경시키는 위치 매칭 신호를 생성한다. 여기서, 위치 매칭 신호는 로봇 암(200)이 실제 움직여야 하는 크기와 방향을 나타내는 벡터 신호를 포함한다. The driver 210 moves the robot arm 200 to the set position in correspondence with the position matching signal output from the position controller 140. That is, when the user selects a particular surgery among the types of stored surgery, the position controller 140 generates a position matching signal for changing the actual position of the robot arm 200 to correspond to the stored setting position. Here, the position matching signal includes a vector signal representing the magnitude and direction in which the robot arm 200 should actually move.

구동부(210)는 이러한 위치 매칭 신호를 수신하여 로봇 암(200)을 설정 위치로 이동시킨다. 구동부(210)는 예를 들면, 모터 및 모터 제어부를 포함하며, 로봇 암(200)을 전체로 이동시키거나 각 조인트 부분을 제어하여 로봇 암(200)의 위치를 저장된 설정 위치에 맞게 변경할 수 있다. 이러한 실시예에 따르면, 사용자가 선택한 수술의 종류에 따라 사용자의 다른 조작없이 로봇 암(200)이 수술의 종류에 따라 설정된 위치로 자동 세팅될 수 있는 장점이 있다. The driver 210 receives the position matching signal and moves the robot arm 200 to a set position. The driving unit 210 may include, for example, a motor and a motor controller, and move the robot arm 200 as a whole or control each joint part to change the position of the robot arm 200 according to a stored set position. . According to this embodiment, there is an advantage that the robot arm 200 can be automatically set to a position set according to the type of surgery without the user's other manipulation according to the type of surgery selected by the user.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 수술용 로봇의 세팅방법을 도시한 흐름도이다. 5 is a flowchart illustrating a setting method of a surgical robot according to an embodiment of the present invention.

S510에서, 로봇 암(200)의 설정 위치를 수술의 종류에 상응하여 미리 데이터 저장부(130)에 저장한다. 상술한 바와 같이 로봇 암(200)의 설정 위치 정보는 로봇 암(200)의 제조시 특정되어 저장되거나 사용자에 의해 새롭게 저장되거나 기존 위치 정보가 수정될 수 있다. In S510, the setting position of the robot arm 200 is stored in advance in the data storage unit 130 according to the type of surgery. As described above, the set position information of the robot arm 200 may be specified and stored during manufacture of the robot arm 200, newly stored by a user, or existing position information may be modified.

S520에서, 저장된 수술의 종류 중 특정 수술의 종류를 사용자로부터 입력받는다. 사용자는 상술한 핸들 또는 터치스크린 등을 포함하는 입력 장치로 구현된 디스플레이부(110) 등에서 수술의 종류를 선택하며, S522에서, 디스플레이부(110)는 수술의 종류를 표시하며, 선택된 수술의 종류에 따른 로봇 암(200)의 설정 위치 를 나타낸다. In S520, a type of a specific surgery is received from a user among types of stored surgery. The user selects a type of surgery on the display 110 implemented as an input device including a handle or a touch screen, etc. In S522, the display 110 displays the type of surgery and the type of the selected surgery. It shows the set position of the robot arm 200 according to.

S530에서, 위치 제어부(140)는 사용자에 의해 특정된 수술의 종류에 따른 로봇 암(200)의 설정 위치를 데이터 저장부(130)에서 추출하고, 로봇 암(200)의 실제 위치를 로봇 암(200)으로부터 수신한다. S532에서, 디스플레이부(110)는 추출된 설정 위치와 수신한 로봇 암(200)의 실제 위치를 각각 표시할 수 있다. In S530, the position controller 140 extracts a setting position of the robot arm 200 according to the type of surgery specified by the user from the data storage unit 130, and calculates the actual position of the robot arm 200. 200). In S532, the display 110 may display the extracted set position and the actual position of the received robot arm 200, respectively.

S540에서, 위치 제어부(140)는 저장된 설정 위치에 상응하도록 로봇 암(200)의 실제 위치를 변경시킨다. 변경 되는 데이터는 상술한 바와 같이 위치 좌표, 기울어지는 방향 정보 및 각도 정보를 포함할 수 있다. 이 경우 로봇 암(200)의 실제 위치를 변경하는 방식은 상술한 바와 같이 수동 또는 자동으로 구현될 수 있다. 즉, 사용자가 수동으로 로봇 암(200)의 실제 위치를 변경하거나 또는 구동부(210)가 위치 매칭 신호를 이용하여 로봇 암(200)을 설정 위치로 이동시킨다.In S540, the position controller 140 changes the actual position of the robot arm 200 to correspond to the stored setting position. The changed data may include position coordinates, tilt direction information, and angle information as described above. In this case, a method of changing the actual position of the robot arm 200 may be implemented manually or automatically as described above. That is, the user manually changes the actual position of the robot arm 200 or the driver 210 moves the robot arm 200 to the set position by using the position matching signal.

S542에서, 위치 제어부(140)에 의해 로봇 암(200)의 실제 위치가 저장된 설정 위치로 변경되는 경우 소정의 출력 신호를 송출함으로써 사용자가 그 매칭 여부를 알도록 할 수 있다. In operation S542, when the actual position of the robot arm 200 is changed to the stored setting position by the position controller 140, the user may be informed of the match by transmitting a predetermined output signal.

도 6a는 본 발명의 다른 실시예에 따른 수술용 로봇의 세팅방법을 도시한 흐름도이다. 본 실시예는 수술의 종류에 따라 트로카(미도시)를 삽입하는 포트의 바람직한 설정 위치를 사용자에게 제안하고, 로봇 암(200)을 트로카의 위치에 매칭시켜 세팅하는 방법을 제시한다. 트로카는 로봇 수술시 복강에 접근하기 위해 사용되는 의료 기구이다. 트로카를 이용하여 복강경, 내시경, 수술용 인스트루먼트와 같은 의료 기구들이 삽입된다. 따라서 상술한 설정 위치 정보는 로봇 암(200)의 설정 위치 정보와 수술의 종류에 상응하여 환자의 신체에 삽입되는 포트의 설정 위치 정보 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다. 이하에서는 상술한 바와의 차이점을 위주로 설명한다. 6A is a flowchart illustrating a setting method of a surgical robot according to another embodiment of the present invention. This embodiment proposes to a user a preferred setting position of a port for inserting a trocar (not shown) according to the type of surgery, and suggests a method for setting the robot arm 200 by matching the position of the trocar. Trocar is a medical instrument used to access the abdominal cavity during robotic surgery. Trocars are used to insert medical instruments such as laparoscopy, endoscopes, and surgical instruments. Therefore, the above-described setting position information may include any one or more of setting position information of the robot arm 200 and setting position information of a port inserted into the body of the patient according to the type of surgery. Hereinafter, the differences from the above description will be mainly described.

S610에서, 로봇 암(200)과 포트의 설정 위치를 수술의 종류에 상응하여 미리 데이터 저장부(130)에 저장한다. 여기서, 포트는 트로카가 삽입되는 부위이다. 상술한 바와 같이 S620에서, 저장된 수술의 종류 중 특정 수술의 종류를 사용자로부터 입력받고, S622에서, 이를 디스플레이부(110)에 표시한다.In S610, the setting positions of the robot arm 200 and the port are previously stored in the data storage 130 according to the type of surgery. Here, the port is the site where the trocar is inserted. As described above, in S620, a type of a specific surgery is received from a user among stored types of surgery, and in S622, it is displayed on the display 110.

S630에서, 상술한 바와 같은 위치 제어부(140)는 사용자에 의해 특정된 수술의 종류에 따른 포트의 설정 위치를 데이터 저장부(130)에서 추출한다. In S630, the position controller 140 as described above extracts the setting position of the port according to the type of surgery specified by the user from the data storage unit 130.

S640에서, 위치 제어부(140)는 바람직한 포트 위치를 사용자에게 표시함으로써 제안할 수 있다. 예를 들면, S642에서, 포트의 설정 위치를 디스플레이부(110)에 표시하거나 또는 S644에서, 포트의 설정 위치를 환자의 신체에 투사(프로젝션)한다. 도 6b를 참조하면, 후자의 경우 본 실시예는 환자(17)와 이격되어 있으며, 환자(17)의 신체 중 특정 설정 위치(19)에 광을 출력하는 수단(18), 예를 들면, 프로젝터, 레이저 등을 더 포함할 수 있으며, 위치 제어부(140)는 이러한 광 출력 수단을 제어하여 직접 환자의 신체에 포트의 설정 위치를 투사하여 표시할 수 있다. In S640, the location controller 140 may propose by displaying a desired port location to the user. For example, in S642, the setting position of the port is displayed on the display unit 110, or in S644, the setting position of the port is projected (projected) onto the body of the patient. Referring to FIG. 6B, in the latter case this embodiment is spaced apart from the patient 17, and means 18 for outputting light to a specific set position 19 of the body of the patient 17, eg a projector. It may further include a laser, etc., the position control unit 140 may control the light output means to display the setting position of the port directly on the patient's body.

여기서, 광 출력 수단은 이동 및 회동 가능하도록 구현되어 위치 제어부(140)에 의해 그 움직임이 제어되어, 위치 제어부(140)는 광 출력 수단으로 하여금 환자의 신체에 포트의 설정 위치를 표시할 수 있도록 할 수 있다. 이외에도 환자의 신체에 포트의 설정 위치를 직접 표시할 수 있는 다른 방법이 본 발명에 적용 될 수 있음은 물론이다. Here, the light output means is implemented to be movable and rotatable so that its movement is controlled by the position control unit 140, so that the position control unit 140 can display the setting position of the port on the body of the patient. can do. In addition, other methods that can directly display the set position of the port on the patient's body can be applied to the present invention, of course.

S650에서, 사용자가 포트의 위치를 결정하고 결정된 위치에 상응하는 환자의 신체 부위에 포트를 천공하고, 트로카를 삽입한다. In S650, the user determines the location of the port and punctures the port in the body part of the patient corresponding to the determined location and inserts the trocar.

S660에서, 상술한 바와 같은 위치 제어부(140)는 트로카(포트)의 위치를 감지하고, 로봇 암(200)의 실제 위치를 로봇 암으로부터 수신한다. 여기서, 트로카(포트)의 위치는 사용자가 입력하거나 또는 별도의 위치 감지 장치, 예를 들면, 환자의 신체를 외부에서 촬영하여 이미지를 분석하여 트로카(포트)의 위치를 추출하는 이미지 분석 장치 등에 의해 감지될 수 있다. 이외에도 트로카(포트)의 위치를 감지하는 다른 기술이 본 발명에 적용될 수 있음은 물론이다. In S660, the position controller 140 as described above senses the position of the trocar (port) and receives the actual position of the robot arm 200 from the robot arm. Here, the location of the trocar (port) is input by the user or a separate location detection device, for example, an image analysis device for extracting the location of the trocar (port) by analyzing the image of the patient's body from the outside Or the like. In addition, other techniques for detecting the position of the trocar (port) can be applied to the present invention, of course.

S670에서, 디스플레이부(110)는 트로카(포트)의 위치와 로봇 암(200)의 실제 위치를 각각 표시하고, S680에서, 위치 제어부(140)는 트로카(포트)의 위치에 상응하도록 로봇 암(200)의 실제 위치를 변경시키고, S690에서, 위치 제어부(140)에 의해 로봇 암(200)의 실제 위치가 트로카(포트)의 위치로 변경되는 경우 상술한 출력 신호를 송출함으로써 사용자가 그 매칭 여부를 알도록 할 수 있다. 즉, 본 실시예에 따르면, 바람직한 포트의 설정 위치가 사용자에게 제시되고, 사용자는 이를 참조하여 포트의 위치를 결정하며, 로봇 암(200)의 실제 위치가 포트 또는 이에 삽입된 트로카의 위치로 변경됨으로써, 결과적으로 로봇 암(200)의 실제 위치가 저장된 설정 위치 정보에 상응하여 변경될 수 있다.In S670, the display 110 displays the position of the trocar (port) and the actual position of the robot arm 200, respectively, and in S680, the position control unit 140 corresponds to the position of the trocar (port). When the actual position of the arm 200 is changed and the actual position of the robot arm 200 is changed to the position of the trocar (port) by the position control unit 140 in S690, the user sends the above-described output signal. The match can be known. That is, according to this embodiment, the setting position of the preferred port is presented to the user, the user refers to this to determine the position of the port, the actual position of the robot arm 200 to the position of the port or trocar inserted therein As a result, the actual position of the robot arm 200 may be changed in correspondence with the stored setting position information.

도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 수술용 로봇의 세팅방법을 도시한 흐름도이다. 본 실시예는 트로카를 삽입하는 포트의 설정 위치를 사용자에게 제안 하고, 사용자가 수동으로 로봇 암(200)을 트로카의 위치에 매칭시켜 세팅하는 방법을 제시한다. 상술한 바와의 차이점을 위주로 설명한다. 7 is a flow chart showing a setting method of a surgical robot according to another embodiment of the present invention. This embodiment proposes a setting position of the port for inserting the trocar to the user, and suggests a method for the user to manually set the robot arm 200 to the position of the trocar. The differences from the above will be explained mainly.

S685에서, 트로카의 위치에 상응하도록 로봇 암(200)의 인디케이터(15)를 작동한다. 즉, 인디케이터(15)는 로봇 암(200)이 트로카의 위치에 상응하여 움직이도록 로봇 암(200)의 설정 위치를 표시한다. In S685, the indicator 15 of the robot arm 200 is operated to correspond to the position of the trocar. That is, the indicator 15 displays the set position of the robot arm 200 such that the robot arm 200 moves corresponding to the position of the trocar.

S695에서, 사용자가 로봇 암(200)을 움직여서 로봇 암(200)의 실제 위치가 트로카의 위치에 대응하여 변경되는 경우 상술한 바와 같이 소정의 출력 신호를 송출함으로써 사용자에게 로봇 암(200)의 세팅 상태를 알려줄 수 있다. In S695, when the user moves the robot arm 200 and the actual position of the robot arm 200 is changed corresponding to the position of the trocar, the robot arm 200 is transmitted to the user by transmitting a predetermined output signal as described above. Can show the setting status.

그 외 본 발명의 실시예에 따른 수술 로봇에 대한 구체적인 형상, 치수, 임베디드 시스템, O/S 등의 공통 플랫폼 기술과 통신 프로토콜, I/O 인터페이스 등 인터페이스 표준화 기술 및 엑추에이터, 배터리, 카메라, 센서 등 부품 표준화 기술 등에 대한 구체적인 설명은 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 지식을 가진자에게 자명한 사항이므로 생략하기로 한다.Other common platform technologies such as specific shapes, dimensions, embedded systems, O / S, communication protocols, I / O interfaces, interface standardization technologies, actuators, batteries, cameras, sensors, etc. Detailed description of the part standardization technology, etc. will be omitted since it is obvious to those skilled in the art.

또한, 본 발명에 따른 수술용 로봇의 세팅방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 즉, 기록 매체는 컴퓨터에 상술한 각 단계를 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체가 될 수 있다.In addition, the setting method of the surgical robot according to the present invention is implemented in the form of program instructions that can be executed by various computer means can be recorded on a computer readable medium. That is, the recording medium may be a computer-readable recording medium having recorded thereon a program for causing a computer to execute the steps described above.

상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합한 형태로 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(Magnetic Media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(Optical Media), 플롭티컬 디스크(Floptical Disk)와 같은 자기-광 매체(Magneto-Optical Media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다.The computer readable medium may include a program command, a data file, a data structure, etc. alone or in combination. Program instructions recorded on the media may be those specially designed and constructed for the purposes of the present invention, or they may be of the kind well-known and available to those having skill in the computer software arts. Examples of computer readable recording media include magnetic media such as hard disks, floppy disks, and magnetic tape, optical media such as CD-ROMs, DVDs, and magnetic disks such as floppy disks. Magneto-optical media, and hardware devices specifically configured to store and execute program instructions such as ROM, RAM, flash memory, and the like.

상기한 바에서, 본 발명의 실시예에 따른 수술용 로봇 및 그 세팅방법은 데이터 저장부, 위치 제어부 및 로봇 암의 구성을 실시예에 따라 기술하였으나, 반드시 이에 한정될 필요는 없고, 데이터 저장부와 위치 제어부가 마스터 로봇, 슬레이브 로봇 또는 별도의 장치에 구비되거나 액티브 로봇 암과 패시브 서포트 암의 형태가 달리 구현되며, 복강경 수술을 포함하는 다른 형태의 수술에 적용되더라도 전체적인 작용 및 효과에는 차이가 없다면 이러한 다른 구성은 본 발명의 권리범위에 포함될 수 있으며, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.As described above, the surgical robot and its setting method according to an embodiment of the present invention described the configuration of the data storage unit, the position control unit and the robot arm according to the embodiment, but is not necessarily limited to this, the data storage unit And the position control unit is provided in the master robot, slave robot or separate device, or the active robot arm and the passive support arm are implemented differently, and if applied to other types of surgery including laparoscopic surgery, Such other configurations may be included in the scope of the present invention, and those skilled in the art may vary the present invention without departing from the spirit and scope of the present invention as set forth in the claims below. It will be appreciated that modifications and variations can be made.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 수술용 로봇의 블록 구성도.1 is a block diagram of a surgical robot according to an embodiment of the present invention.

도 2a는 본 발명의 실시예에 따른 수술용 로봇의 구조를 개략적으로 나타낸 개념도. Figure 2a is a conceptual diagram schematically showing the structure of a surgical robot according to an embodiment of the present invention.

도 2b는 본 발명의 다른 실시예에 따른 수술용 로봇의 구조를 개략적으로 나타낸 개념도. Figure 2b is a conceptual diagram schematically showing the structure of a surgical robot according to another embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 수술용 로봇 중 마스터 로봇의 구조를 개략적으로 나타낸 개념도. 3 is a conceptual view schematically showing the structure of a master robot among surgical robots according to another embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 수술용 로봇의 블록 구성도.Figure 4 is a block diagram of a surgical robot according to another embodiment of the present invention.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 수술용 로봇의 세팅방법을 도시한 흐름도.5 is a flow chart showing a setting method of a surgical robot according to an embodiment of the present invention.

도 6a는 본 발명의 다른 실시예에 따른 수술용 로봇의 세팅방법을 도시한 흐름도.Figure 6a is a flow chart showing a setting method of the surgical robot according to another embodiment of the present invention.

도 6b는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 수술용 로봇의 구조를 개략적으로 나타낸 개념도.Figure 6b is a conceptual diagram schematically showing the structure of a surgical robot according to another embodiment of the present invention.

도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 수술용 로봇의 세팅방법을 도시한 흐름도.7 is a flow chart showing a setting method of a surgical robot according to another embodiment of the present invention.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

3 : 로봇 암 4 : 마스터 로봇3: robot arm 4: master robot

5 : 인스트루먼트 6 : 디스플레이부5: instrument 6: display unit

7 : 서포트 암 8 : 테이블7: support arm 8: table

9 : 수술 리스트 10 : 핸들9: surgery list 10: handle

11 : 지지부 12 : 메이저 서포트 암11: support portion 12: major support arm

14 : 마이너 서포트 암 15 : 인디케이터14: minor support arm 15: indicator

16 : 마커 17 : 환자16: marker 17: patient

18 : 광 출력 수단 19 : 특정 설정 위치18: light output means 19: specific setting position

100 : 로봇 제어 장치 110 : 디스플레이부100: robot control device 110: display unit

120 : 유저 인터페이스 130 : 데이터 저장부120: user interface 130: data storage unit

140 : 위치 제어부 200 : 로봇 암140: position control unit 200: robot arm

210 : 구동부210: driving part

Claims

A robot arm driven according to a user's operation;

A data storage unit for storing information about a setting position at which the robot arm is set according to the type of surgery;

Surgical robot including an information output unit for outputting information about the actual position and the set position of the robot arm.

The method of claim 1,

The information output unit is a surgical robot, characterized in that the display unit for further displaying the type of surgery.

The method of claim 2,

And the display unit displays the set position and the actual position of the robot arm, respectively.

The method of claim 2,

The display unit is a surgical robot for outputting information about the difference between the actual position of the robot arm and the set position.

The method of claim 3,

The display unit is an input device including a touch screen, the surgical robot for changing the actual position of the robot arm using the movement information of the robot arm generated in the display unit.

The method of claim 1,

And a position controller for changing an actual position of the robot arm to correspond to the stored set position information.

The method of claim 6,

And a driving unit for moving the robot arm corresponding to the set position information by using the position matching signal output from the position control unit.

The method of claim 6,

The robot arm includes a position information transmitting unit for transmitting the current position information to the position control unit.

The method of claim 8,

The position information transmitting unit is a surgical robot, characterized in that the encoder or potentiometer.

The method of claim 1,

The set position information of the robot arm is a surgical robot, characterized in that extracted and stored through statistical analysis of the information of the patient.

The method of claim 1,

The setting position information of the robot arm is a surgical robot, characterized in that any one or more of the medical image information taken from the patient and the information extracted from the medical image information.

The method of claim 1,

The setting position information of the robotic arm includes any one or more of the type of surgery, the position of the robotic arm, the age, sex, size, weight of the patient, the image of the patient and the position of the organ .

The method of claim 1,

And an indicator coupled to the robot arm, the indicator indicating a set position of the robot arm.

The method of claim 13,

The indicator is a surgical robot, characterized in that a plurality of LED light source.

The method of claim 1,

The setting position information includes any one or more of the setting position information of the robot arm and the setting position information of the port punctured to the body of the patient in accordance with the type of the operation.

The method of claim 1,

And a signal transmitting unit for transmitting an output signal when the actual position of the robot arm is changed corresponding to the stored set position information.

As a method of setting a surgical robot for setting the position of the robot arm according to the type of surgery,

Storing information regarding a preset position in which the robot arm is set according to the type of surgery in a data storage unit;

Receiving a type of a specific operation from a user among the types of stored operations;

Extracting setting position information of the robot arm according to the specified operation type from the data storage unit, and receiving an actual position of the robot arm from the robot arm; And

And setting information about the actual position of the robot arm and the setting position.

The method of claim 17,

And changing the actual position of the robot arm to correspond to the stored setting position information.

The method of claim 17,

The input step,

The setting method of the surgical robot further comprising the step of displaying the type of operation on the display.

The method of claim 17,

The output step,

And displaying the set position and the actual position of the robot arm on a display unit, respectively.

The method of claim 17,

The output step,

And outputting information on a difference between an actual position of the robot arm and the set position to a display unit.

The method of claim 18,

The change step,

And transmitting an output signal when the actual position of the robot arm changes in correspondence with the stored set position information.

The method of claim 17,

The setting position information of the robot arm is a setting method of the surgical robot, characterized in that extracted through statistical analysis of the patient's information.

The method of claim 17,

The setting position information of the robot arm is a setting method of the surgical robot, characterized in that any one or more of the medical image information taken from the patient and the information extracted from the medical image information.

The method of claim 17,

The setting position information of the robot arm includes any one or more of the type of surgery, the position of the robot arm, the age, sex, size, weight of the patient, the image of the patient and the position of the organ How to set.

Storing setting position information of a port drilled in the body of the patient in advance in accordance with the type of surgery;

Displaying setting position information of a port according to the specified operation type;

Receiving an actual position of the robot arm from the robot arm;

And transmitting an output signal when the actual position of the robot arm is changed to correspond to the position information of the perforated port using the set position information of the output port.

The method of claim 26,

The setting position information display step,

And a setting position of the port on a display unit or projecting the port to the patient's body.

The method of claim 26,

After receiving the actual position of the robot arm,

And setting an indicator coupled to the robot arm to indicate a setting position of the robot arm.

A program of instructions that can be executed by a digital processing apparatus is tangibly embodied in order to perform the setting method of the surgical robot according to any one of claims 17 to 28. Recorded media.