KR20100111187A - Blasting apparatus mounted on tendon controlled mobile platform and tendon controlled mobile platform have the same - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A blasting device mounted on an autonomous mobile device and an autonomous mobile device, on which a blasting device is mounted, are provided to reduce time and costs for blasting processing through full automation. CONSTITUTION: A blasting device mounted on an autonomous mobile device comprises a base(200), a multi-articulation robot(301) and a blasting nozzle(302). The base is movably combined with a mobile platform. The multi-articulation robot is combined on the base. The blasting nozzle is installed at the end part of the multi-articulation robot.

Description

자율이동장치에 탑재되는 블라스팅 장치 및 블라스팅 장치가 탑재된 자율이동장치{BLASTING APPARATUS MOUNTED ON TENDON CONTROLLED MOBILE PLATFORM AND TENDON CONTROLLED MOBILE PLATFORM HAVE THE SAME}BLASTING APPARATUS MOUNTED ON TENDON CONTROLLED MOBILE PLATFORM AND TENDON CONTROLLED MOBILE PLATFORM HAVE THE SAME}

본 발명은 자율이동장치에 탑재되는 블라스팅 장치 및 그것이 탑재된 자율이동장치에 관한 것으로, 작업공간 내를 이동하면서 블라스팅 작업을 행하는 자율이동장치에 탑재되는 블라스팅 장치 및 그것이 탑재된 자율이동장치에 관한 것이다.The present invention relates to a blasting apparatus mounted on an autonomous mobile device and an autonomous mobile device mounted thereon, and to a blasting device mounted on an autonomous mobile device which performs blasting work while moving in a work space, and an autonomous mobile device equipped with the same. .

일반적으로 대형 선박의 선체는, 선체의 일부분을 구성하는 블록(block) 단위로 제작된 후, 블록을 서로 조립하는 방식으로 제작되고 있다. 블록에는 부식을 방지하기 위하여 도장작업을 하게 되는데, 블록의 외부뿐만 아니라 블록 내부에도 도장작업이 필요하다.In general, the hull of a large ship is manufactured in a unit of blocks constituting a part of the hull, and then the blocks are assembled to each other. The block is painted to prevent corrosion, and painting is required inside the block as well as outside of the block.

우수한 품질의 도막을 얻기 위해서는 블록 내부 표면의 녹이나 이물질을 제거하는 작업이 선행되어야 하는데, 이러한 선행작업으로는 블라스팅(blasting) 작업이 행해지고 있다.In order to obtain a coating film of high quality, the work of removing rust or foreign matter on the inner surface of the block must be preceded.

블록 내부는 격벽이나 셸 플레이트(shell plate) 등의 구조체에 의해 둘러 싸여 있고, 선체의 구조적인 강성을 보강하기 위하여 론지(longi)나 스티프너(stiffener)와 같은 보강재가 설치된다. 이러한 보강재는 블록의 내면을 향해 돌출되도록 설치된다.The inside of the block is surrounded by a structure such as a partition wall or a shell plate, and reinforcement such as a longi or stiffener is installed to reinforce the structural rigidity of the hull. This reinforcement is installed to protrude toward the inner surface of the block.

도 1에는 보강재가 설치된 블록 내부의 일 예가 도시되어 있다.Figure 1 shows an example inside the block in which the reinforcing material is installed.

도 1을 참조하면, 블록 내부(10)에는 다수의 보강재(15, 16)가 설치되어 있다. 블록 내부(10)는 격벽(13)에 의해 복수의 작업공간으로 구획될 수 있다. 격벽(13)에는 맨홀(17)이 형성되는데, 이를 통하여 작업자가 통행하거나 작업장비가 운반된다.Referring to FIG. 1, a plurality of reinforcing materials 15 and 16 are installed in the block 10. The block interior 10 may be partitioned into a plurality of workspaces by the partition wall 13. The manhole 17 is formed in the partition 13 through which a worker passes or a work equipment is carried.

일반적으로 블록 내부(10)의 블라스팅 작업은, 작업자가 블라스팅 호스 및 블라스팅 호스 끝에 부착된 노즐을 갖고 블록 내부(10)의 작업공간(11)으로 들어가서 격벽(13), 보강재(15, 16), 도시되지 않은 천장 및 바닥 등의 표면에 블라스팅 작업을 행한다.In general, the blasting operation of the inside of the block 10 includes a blast hose and a nozzle attached to the end of the blasting hose, and enters the workspace 11 of the inside of the block 10 so that the partition 13, the reinforcement 15, 16, Blasting is performed on surfaces such as ceilings and floors not shown.

블라스팅 작업 중에는 블라스팅에 사용되는 그리트(grit)와 같은 연마재가 고속으로 분사되므로 작업자가 부상을 당할 위험이 있고, 블라스팅 작업에 의해 블록 내부(10)의 표면으로부터 제거된 녹이나 이물질 등의 분진이 다량 발생된다.During the blasting operation, abrasives such as grit used for blasting are sprayed at high speed, which may injure workers, and a large amount of dust, such as rust or foreign matter, removed from the surface of the inside of the block 10 by the blasting operation. Is generated.

이와 같이 열악한 블라스팅 작업의 작업환경으로부터 작업자를 보호하기 위하여, 벽면을 따라 이동하며 블라스팅 작업을 행하는 자동화 장비가 개발되었으나, 이러한 자동화 장비는 보강재(15, 16)를 자유롭게 넘어 다니면서 작업을 행할 수 없어서 작업자가 자동화 장비를 직접 보강재(15, 16)를 넘어 이동시키고 있는 실정이다.In order to protect the worker from the poor working environment of the blasting work, an automated equipment for moving the blasting work along the wall has been developed, but such automation equipment cannot work while freely crossing the reinforcement materials (15, 16). Is moving the automation equipment directly beyond the reinforcement (15, 16).

따라서, 보강재(15, 16)가 설치된 블록 내부(10)의 작업공간(11)에서도 자유롭게 이동하면서 블라스팅 작업을 행할 수 있는 장비의 개발이 필요하다.Therefore, there is a need for the development of equipment capable of performing blasting operations while moving freely in the work space 11 of the inside of the block 10 in which the reinforcing materials 15 and 16 are installed.

본 발명은 상기와 같은 필요에 의해 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 블록 내부에 설치된 보강재에 구애 받지 않고 자유롭게 이동하며 블라스팅 작업을 행할 수 있고, 블라스팅 작업을 완전히 자동화하는 것이다.The present invention has been made in view of the above needs, and an object of the present invention is to freely move and perform blasting operations regardless of the reinforcement installed in the block, and fully automate the blasting operations.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 측면에 따르면, 와이어에 의해 이동되는 이동플랫폼을 포함하는 자율이동장치에 탑재되는 블라스팅 장치로서, 이동플랫폼에 이동 가능하게 결합되는 베이스와, 베이스에 결합되는 다관절 로봇과, 다관절 로봇의 단부에 장착되는 블라스팅 노즐을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율이동장치에 탑재되는 블라스팅 장치가 제공된다.In order to achieve the above object, according to an aspect of the present invention, a blasting device mounted on an autonomous mobile device including a mobile platform moved by a wire, the base and the base that is movably coupled to the mobile platform, A blasting apparatus mounted on an autonomous mobile device is provided, including a jointed articulated robot coupled to the joint and a blasting nozzle mounted to an end of the articulated robot.

베이스는 이동플랫폼에 마련된 가이드 레일에 슬라이딩 가능하게 결합되는 슬라이더를 포함할 수 있으며, 베이스는 서로 도킹된 복수의 이동플랫폼 사이에서 이동 할 수 있다. 가이드 레일에는 길이방향을 따라 랙 기어가 설치 또는 형성되고, 슬라이더에는 랙 기어에 치합되는 복수의 피니언 기어가 포함될 수 있다. 그리고, 슬라이더에는 가이드 레일과 구름접촉 되는 복수의 롤러가 더 포함될 수 있다.The base may include a slider that is slidably coupled to the guide rail provided on the moving platform, the base may move between a plurality of moving platforms docked with each other. The guide rail may have a rack gear installed or formed along the longitudinal direction, and the slider may include a plurality of pinion gears engaged with the rack gear. The slider may further include a plurality of rollers in rolling contact with the guide rail.

다관절 로봇은 네 개의 암을 가질 수 있고, 다관절 로봇의 마지막 암은 마지막에서 두 번째 암의 길이방향 축을 중심으로 회전하고, 블라스팅 노즐은 마지막 암의 길이방향 축에 대해 수직한 축을 회전축으로 하여 회동 가능하게 결합될 수 있다. 다관절 로봇은 이동플랫폼의 폭 보다 좁게 접힐 수 있다.The articulated robot can have four arms, the last arm of the articulated robot rotates about the longitudinal axis of the last to second arm, and the blasting nozzle is the axis of rotation perpendicular to the longitudinal axis of the last arm. It can be rotatably coupled. The articulated robot can be folded narrower than the width of the mobile platform.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 다른 측면에 따르면, 상술한 바와 같은 블라스팅 장치와, 블라스팅 장치가 이동 가능하게 탑재되는 이동플랫폼을 포함하는 것을 특징으로 하는 블라스팅 장치가 탑재된 자율이동장치가 제공된다.In order to achieve the above object, according to another aspect of the present invention, the blasting apparatus equipped with a blasting apparatus, characterized in that it comprises a mobile platform on which the blasting apparatus is mounted to be movable; Is provided.

본 발명에 따른 자율이동장치에 탑재되는 블라스팅 장치 및 블라스팅 장치가 탑재된 자율이동장치는, 블록 내부에 설치된 보강재 등에 구애 받지 않고 블록 내부를 신속하게 이동하며 블라스팅 작업을 행할 수 있고 완전 자동화가 가능하므로, 블라스팅 작업에 소요되는 비용 및 시간이 절약되고 선박의 건조기간이 단축된다. The blasting device mounted on the autonomous mobile device according to the present invention and the autonomous mobile device equipped with the blasting device can move the inside of the block quickly and perform the blasting operation regardless of the reinforcement installed in the block, and thus can be fully automated. In addition, the cost and time required for blasting operations are saved, and the shipbuilding period is shortened.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부한 도면들을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2에는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율이동장치에 탑재되는 블라스팅 장치가 이동플랫폼에 탑재된 모습이 개략적으로 도시되어 있다.Figure 2 schematically shows the blasting device mounted on the mobile platform mounted on the autonomous mobile device according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 자율이동장치는 복수의 윈치(110)가 설치된 이동플랫폼(100) 및 복수의 와이어(130)로 구성되며, 이동플랫폼(100)은 블록 내부(10)의 작업공간(11)에 위치한다.2, the autonomous mobile device is composed of a mobile platform 100 and a plurality of wires 130, a plurality of winch 110 is installed, the mobile platform 100 is a work space 11 of the inside of the block (10) )

복수의 와이어(130)의 일단부는 작업공간(11) 가장자리의 보강재(도 1의 15, 16 참조) 또는 격벽(도 1의 13 참조)과 같은 구조체에 결합되고, 타단부는 복수의 윈치(110)에 각각 연결된다.One end of the plurality of wires 130 is coupled to a structure such as a reinforcement (see 15, 16 of FIG. 1) or a partition (see 13 of FIG. 1) at the edge of the workspace 11, and the other end of the plurality of winches 110. Respectively).

윈치(110)는 와이어(130)를 감거나 푸는 장치로, 복수의 와이어(130)는 각각에 연결된 복수의 윈치(110)에 의해 각각의 길이가 조절된다. 복수의 와이어(130) 각각의 길이가 조절됨에 따라, 작업공간(11) 내의 이동플랫폼(100)의 위치가 결정된다.The winch 110 is a device for winding or unwinding the wire 130, and the plurality of wires 130 are each adjusted in length by a plurality of winches 110 connected to each other. As the length of each of the wires 130 is adjusted, the position of the moving platform 100 in the workspace 11 is determined.

즉, 이동플랫폼(100)은 작업공간(11) 내로 돌출된 보강재(15, 16)와 같은 장애물의 유무와 상관없이 작업공간(11) 내를 자유롭게 이동할 수 있다. 따라서, 자율이동장치의 이동플랫폼(100)에 블라스팅 장치(300)를 탑재시키면 블록 내부(10)에서 블라스팅 작업을 용이하게 행할 수 있다.That is, the moving platform 100 may move freely in the workspace 11 regardless of the presence or absence of obstacles such as the reinforcing materials 15 and 16 protruding into the workspace 11. Therefore, when the blasting apparatus 300 is mounted on the moving platform 100 of the autonomous platform, the blasting operation can be easily performed in the block 10.

도 3에는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율이동장치에 탑재되는 블라스팅 장치가 인접한 이동플랫폼으로 이동되는 방법을 설명하기 위한 사시도가 도시되어 있다.3 is a perspective view for explaining a method of moving the blasting apparatus mounted on the autonomous mobile device according to an embodiment of the present invention to an adjacent moving platform.

도 3을 참조하면, 자율이동장치의 이동플랫폼(100)이 맨홀(17)을 통하여 인접한 다른 블록 내부(도시되지 않음)에 설치된 이동플랫폼(100a)과 서로 도킹(docking)되어 있다. 따라서, 도시되지는 않았으나, 베이스(200)는 이동플랫폼(100)으로부터 도킹된 이동플랫폼(100a)으로 이동하거나, 그 반대 방향으로 이동할 수 있다. 베이스(200)의 이동에 관하여는 아래에서 다시 설명하기로 한다.Referring to FIG. 3, the mobile platform 100 of the autonomous mobile device is docked with the mobile platform 100a installed inside another block (not shown) adjacent to each other through the manhole 17. Accordingly, although not shown, the base 200 may move from the moving platform 100 to the docked moving platform 100a or move in the opposite direction. The movement of the base 200 will be described again below.

베이스(200)에는 다관절 로봇(300)이 결합되어 있다. 그러므로, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율이동장치에 탑재되는 블라스팅 장치(300)는 블록 내부(10)의 작업공간(11) 내의 블라스팅 작업을 마친 후, 인접한 다른 블록 내부(도시되지 않음)로 이동하여 블라스팅 작업을 계속 진행할 수 있다.The articulated robot 300 is coupled to the base 200. Therefore, the blasting apparatus 300 mounted in the autonomous mobile apparatus according to the embodiment of the present invention is finished in the working space 11 of the inside of the block 10 after the blasting work, and then into another adjacent block (not shown) You can move on and continue blasting.

이와 같이, 자율이동장치에 탑재되는 블라스팅 장치(300)가, 이동플랫폼(100)과 도킹된 다른 이동플랫폼(100a) 사이를 이동할 수 있게 함으로써, 작업자가 자율이동장치에 탑재되는 블라스팅 장치(300)를 수작업으로 이동플랫폼(100)으로부터 다른 이동플랫폼(100a)으로 운반하지 않아도 되므로, 블라스팅 작업의 효율이 향상되고 블라스팅 작업을 전자동화 할 수 있게 된다.As such, the blasting apparatus 300 mounted on the autonomous mobile device can move between the mobile platform 100 and another docked mobile platform 100a, so that the operator can mount the blasting device 300 on the autonomous mobile device. Since it does not have to be transported manually from the moving platform 100 to another moving platform 100a, the efficiency of the blasting work is improved and the blasting work can be fully automated.

여기서, 미설명 부호인 원치(110) 및 와이어(130)는 도 2를 참조하여 설명했던 바와 같으므로 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Here, since the reference numeral 110 and the wire 130, which are not described, are the same as described with reference to FIG. 2, redundant descriptions thereof will be omitted.

도 4에는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율이동장치에 탑재되는 블라스팅 장치가 이동플랫폼에 결합된 모습이 확대 도시되어 있다.4 is an enlarged view of the blasting device mounted on the autonomous mobile device according to an embodiment of the present invention coupled to the mobile platform.

도 4를 참조하면, 이동플랫폼(100)에는 가이드 레일(150)이 마련되고, 가이드 레일(150)에는 베이스(200)가 이동 가능하게 결합되며, 베이스(200)에는 블라스팅 장치(300)가 결합되어 있다.Referring to Figure 4, the movable platform 100 is provided with a guide rail 150, the guide rail 150 is coupled to the base 200 to be movable, the base 200 is coupled to the blasting apparatus 300 It is.

블라스팅 장치(300)는 그리트 및 압축공기가 분사되는 블라스팅 노즐(302)과, 블라스팅 노즐(302)이 단부에 장착된 다관절 로봇(301)으로 크게 구분된다. 여기서, 블라스팅 노즐(302)에는 그리트 및 압축공기를 공급하는 공급관(도시되지 않음)이 연결된다.The blasting apparatus 300 is largely divided into a blasting nozzle 302 through which grit and compressed air are injected, and an articulated robot 301 having the blasting nozzle 302 mounted at an end thereof. Here, the blasting nozzle 302 is connected to a supply pipe (not shown) for supplying grit and compressed air.

다관절 로봇(301)은, 베이스(200)에 대하여 수직한 축(R1)을 회전축으로 하여 회동 가능하게 결합되는 제1 암(310)과, R1축에 대하여 수직한 축(R2)을 회전축으로 제1 암(310)에 대하여 회동 가능하게 결합되는 제2 암(320)과, R2축과 평행한 축(R3)을 회전축으로 제2 암(320)에 대하여 회동 가능하게 결합되는 제3 암(330)과, 제3 암(330)의 길이방향 축(R4)을 회전축으로 하여 제3 암(330)에 대하여 회동 가능하게 결합되는 제4 암(340)을 포함한다. The articulated robot 301 includes a first arm 310 rotatably coupled with an axis R1 perpendicular to the base 200 as a rotation axis, and an axis R2 perpendicular to the R1 axis as a rotation axis. A second arm 320 rotatably coupled to the first arm 310, and a third arm rotatably coupled to the second arm 320 with an axis R3 parallel to the R2 axis (eg, a rotation axis). 330 and a fourth arm 340 rotatably coupled to the third arm 330 using the longitudinal axis R4 of the third arm 330 as a rotation axis.

블라스팅 노즐(302)은 제3 암(330) 및 제4 암(340)의 길이방향 축(R4)에 대하여 수직한 축(W1)을 회전축으로 하여 다관절 로봇(301)의 단부인 제4 암(340)에 대하여 회동 가능하게 장착된다.The blasting nozzle 302 is a fourth arm which is an end of the articulated robot 301 with the axis W1 perpendicular to the longitudinal axis R4 of the third arm 330 and the fourth arm 340 as the rotation axis. 340 is rotatably mounted.

블라스팅 작업의 효율을 향상시키기 위해서는 블라스팅 노즐(302)이 위빙(weaving) 운동을 할 수 있어야 한다. 여기서, 위빙 운동은 블라스팅 작업이 평면상에서 소정의 방향으로 진행될 때, 상기 소정의 방향에 대하여 수직한 방향으로 블라스팅 노즐(302)을 주기적으로 소정의 폭만큼 왕복운동 시키는 것을 말한다.In order to improve the efficiency of the blasting operation, the blasting nozzle 302 must be able to perform a weaving motion. Here, the weaving motion refers to periodically reciprocating the blasting nozzle 302 by a predetermined width in a direction perpendicular to the predetermined direction when the blasting operation proceeds in a predetermined direction on a plane.

블라스팅 장치(300)의 경우, 제4 암(340)을 R4축을 중심으로 회전시켜, 블라스팅 작업의 진행방향에 대하여 W1축이 나란하게 되도록 한 후, 블라스팅 노즐(302)을 W1축을 이용하여 소정 각도로 왕복운동 시킴으로써 위빙 운동을 구현시킬 수 있다.In the case of the blasting apparatus 300, the fourth arm 340 is rotated about the R4 axis so that the W1 axis is parallel to the traveling direction of the blasting operation, and then the blasting nozzle 302 is angled using the W1 axis. Weaving motion can be realized by reciprocating with.

단, 본 명세서에서의 수직 및 평행은 수학적인 수직 및 평행을 의미하는 것이 아니라, 가공 오차나 이송 오차 등 다양한 오차를 감안한 실질적인 수직 및 평행을 지칭하는 것이다.However, the vertical and parallel in the present specification does not mean mathematical vertical and parallel, but refers to substantially vertical and parallel considering various errors such as machining error and feed error.

한편, 가이드 레일(150)에는 베이스(200)가 이동플랫폼(100)에 대하여 화살 표로 표시한 방향으로 이동 가능하게 지지된다. 가이드 레일(150) 및 베이스(200)의 이동 가능한 결합에 대해서는 아래에서 다시 설명하기로 한다.Meanwhile, the base 200 is supported by the guide rail 150 so as to be movable in the direction indicated by the arrow with respect to the moving platform 100. The movable coupling of the guide rail 150 and the base 200 will be described again below.

상술한 바와 같이, 다관절 로봇(301)은 네 개의 암(310, 320, 330, 340) 및 네 곳의 가동부를 갖고, 블라스팅 노즐(302)은 다관절 로봇(301)의 단부인 제4 암(340)에 회동 가능하게 결합되며, 베이스(200)는 이동플랫폼(100)에 대하여 이동 가능하게 결합된다. 따라서, 블라스팅 장치(300)는 블라스팅 노즐(302)의 방향을 어느 방향으로나 향할 수 있다. 그리고, 다관절 로봇(301)에는 블라스팅 노즐(302)의 방향을 자유롭게 변경시켜 장착할 수 있다.As described above, the articulated robot 301 has four arms 310, 320, 330, 340 and four movable parts, and the blasting nozzle 302 is a fourth arm that is an end of the articulated robot 301. 340 is rotatably coupled, and the base 200 is movably coupled with respect to the movable platform 100. Thus, the blasting apparatus 300 may face the direction of the blasting nozzle 302 in any direction. The articulated robot 301 may be mounted by freely changing the direction of the blasting nozzle 302.

그러므로, 블라스팅 장치(300)는 블록 내부(도 1의 10 참조)의 작업공간(11) 내를 자유롭게 이동하는 이동플랫폼(100)에 결합되어, 블록 내부(10)의 블라스팅 작업을 행하게 되며, 보강재(15, 16)의 측면이나 격벽(13)과의 모서리 부분 등에도 블라스팅 노즐(302)를 용이하게 접근시켜 블라스팅 작업을 완료할 수 있다. Therefore, the blasting apparatus 300 is coupled to the moving platform 100 freely moving in the workspace 11 inside the block (see 10 in FIG. 1), and performs the blasting operation of the inside of the block 10. A blasting operation can be completed by easily approaching the blasting nozzle 302 also to the side surfaces 15 and 16 and the corner portion with the partition 13.

도시되지는 않았으나, 필요에 따라 다관절 로봇(301)에 암을 가감할 수 있으며, 가동부의 회동방향 또한 변경될 수 있다.Although not shown, the arm may be added to or subtracted from the articulated robot 301 as needed, and the rotation direction of the movable part may also be changed.

다시 도 3을 참조하면, 블라스팅 장치(300)가 이동플랫폼(100)의 상부에 나란하게 눕힌 형상으로 접혀, 이동플랫폼(100)의 폭 보다 좁고 이동플랫폼(100)의 상방향으로 돌출되는 높이 또한 최소화되어 있다. 따라서, 베이스(200)가 이동플랫폼(100)에 도킹된 다른 이동플랫폼(100a)로 이동할 때에 맨홀(17)의 가장자리 부분과 블라스팅 장치(300)가 간섭을 일으키지 않게 된다. Referring back to FIG. 3, the blasting apparatus 300 is folded in a shape lying side by side on the upper side of the mobile platform 100, and is smaller than the width of the mobile platform 100 and protrudes upwardly of the mobile platform 100. It is minimized. Therefore, the edge portion of the manhole 17 and the blasting device 300 do not cause interference when the base 200 moves to another moving platform 100a docked on the moving platform 100.

도 5에는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율이동장치에 탑재되는 블라스팅 장치의 이동플랫폼에 대한 베이스의 이동 가능한 결합의 일 예가 도시되어 있다.Figure 5 shows an example of the movable coupling of the base to the moving platform of the blasting apparatus mounted on the autonomous mobile device according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 베이스(200)는 제1 플레이트(201) 및 제2 플레이트(202)를 구비하고, 제1 플레이트(201)의 양측 가장자리 부분에는 복수의 롤러(231, 232) 및 복수의 피니언 기어(233)를 포함하는 슬라이더(230)가 구비된다. 그리고, 가이드 레일(150)에는 복수의 피니언 기어(233)와 치합되는 랙 기어(159)가 설치 또는 형성된다. Referring to FIG. 5, the base 200 includes a first plate 201 and a second plate 202, and a plurality of rollers 231 and 232 and a plurality of rollers are formed at both edges of the first plate 201. The slider 230 including the pinion gear 233 is provided. In addition, a rack gear 159 meshing with the plurality of pinion gears 233 is installed or formed on the guide rail 150.

도시되지는 않았으나, 제1 플레이트(201)에는 피니언 기어(233)를 회전시키는 구동장치가 내장되어, 피니언 기어(233)를 구동시킴으로써 베이스(200)가 가이드 레일(150)을 따라 슬라이딩 이동될 수 있다.Although not shown, the first plate 201 includes a driving device for rotating the pinion gear 233 so that the base 200 can be slid along the guide rail 150 by driving the pinion gear 233. have.

제1 플레이트(201)의 상면 및 하면 가장자리에 각각 설치되는 복수의 롤러(231, 232)는 제1 플레이트(201)가 가이드 레일(150)의 길이방향을 따라 슬라이딩 할 때에 제1 플레이트(201) 및 가이드 레일(150) 사이의 마찰을 최소화 시키고, 제1 플레이트(201)가 흔들리지 않도록 가이드 레일(150)과 구름접촉 되면서 지지한다.The plurality of rollers 231 and 232 provided on the upper and lower edges of the first plate 201 respectively have a first plate 201 when the first plate 201 slides along the longitudinal direction of the guide rail 150. And minimizes friction between the guide rails 150 and supports the first plate 201 while being in contact with the guide rails 150 so as not to shake.

따라서, 베이스(200)는 가이드 레일(150)에 의해 이동플랫폼(100)에 대하여 이동 가능하게 결합되며, 피니언 기어(232)의 회전을 제어함으로써 이동플랫폼(100) 에 대한 베이스(200)의 위치를 정밀하게 제어할 수 있다.Thus, the base 200 is movably coupled with respect to the movable platform 100 by the guide rail 150, and the position of the base 200 with respect to the movable platform 100 by controlling the rotation of the pinion gear 232. Can be precisely controlled.

참고로, 이동플랫폼(100)에 대한 베이스(200)의 이동 가능한 결합은, 랙 기어(159) 및 피니언 기어(233) 외에, 도시되지 않은 볼 스크류와 너트, 체인과 스프로킷 휠과 같은 다양한 직선운동기구를 적용할 수 있다.For reference, the movable coupling of the base 200 to the moving platform 100 is, in addition to the rack gear 159 and the pinion gear 233, various linear movements such as ball screws and nuts, chains and sprocket wheels, not shown. Apparatus can be applied.

이상에서 본 발명의 일 실시예에 따른 자율이동장치에 탑재되는 블라스팅 장치 및 블라스팅 장치가 탑재된 자율이동장치에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.Although the blasting apparatus mounted on the autonomous mobile apparatus and the autonomous mobile apparatus equipped with the blasting apparatus have been described above, the spirit of the present invention is not limited to the exemplary embodiments set forth herein. Those skilled in the art who understand the spirit of the invention can easily suggest other embodiments by the addition, modification, deletion, addition, etc. of the elements within the scope of the same spirit, but this also falls within the spirit of the invention. .

도 1은 보강재가 설치된 블록 내부의 일 예를 도시한 사시도.1 is a perspective view showing an example inside the block in which the reinforcing material is installed.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율이동장치에 탑재되는 블라스팅 장치가 자율이동장치의 이동플랫폼에 결합된 모습을 개략적으로 도시한 사시도.Figure 2 is a perspective view schematically showing the blasting apparatus mounted on the autonomous platform according to an embodiment of the present invention coupled to the moving platform of the autonomous platform.

도 3는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율이동장치에 탑재되는 블라스팅 장치가 인접한 이동플랫폼으로 이동되는 방법을 설명하기 위한 사시도.Figure 3 is a perspective view for explaining how the blasting apparatus mounted on the autonomous platform according to an embodiment of the present invention is moved to an adjacent moving platform.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율이동장치에 탑재되는 블라스팅 장치가 이동플랫폼에 결합된 모습을 확대 도시한 사시도.Figure 4 is an enlarged perspective view showing the blasting device mounted on the autonomous platform according to an embodiment of the present invention coupled to the moving platform.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율이동장치에 탑재되는 블라스팅 장치의 이동플랫폼에 대한 베이스의 이동 가능한 결합의 일 예의 정면도.Figure 5 is a front view of an example of the movable coupling of the base to the moving platform of the blasting apparatus mounted on the autonomous platform according to an embodiment of the present invention.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

100 : 이동플랫폼 110 : 윈치100: mobile platform 110: winch

130 : 와이어 150 : 가이드 레일130: wire 150: guide rail

159 : 랙 기어 200 : 베이스159: rack gear 200: base

231, 232 : 롤러 233 : 피니언 기어231, 232: roller 233: pinion gear

300 : 블라스팅 장치 301 : 다관절 로봇300: blasting device 301: articulated robot

302 : 블라스팅 노즐302: blasting nozzle

Claims (9)

와이어에 의해 이동되는 이동플랫폼을 포함하는 자율이동장치에 탑재되는 블라스팅 장치로서,A blasting apparatus mounted on an autonomous platform including a mobile platform moved by a wire, 상기 이동플랫폼에 이동 가능하게 결합되는 베이스;A base movably coupled to the moving platform; 상기 베이스에 결합되는 다관절 로봇; 및An articulated robot coupled to the base; And 상기 다관절 로봇의 단부에 장착되는 블라스팅 노즐을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율이동장치에 탑재되는 블라스팅 장치.And a blasting nozzle mounted to an end of the articulated robot. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 베이스는 상기 이동플랫폼에 마련된 가이드 레일에 슬라이딩 가능하게 결합되는 슬라이더를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율이동장치에 탑재되는 블라스팅 장치.The base is blasting apparatus mounted on the autonomous platform, characterized in that it comprises a slider slidably coupled to the guide rail provided on the moving platform. 제2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 가이드 레일에는 길이방향을 따라 랙 기어가 설치 또는 형성되고,The guide rail is installed or formed in the rack gear along the longitudinal direction, 상기 슬라이더에는 상기 랙 기어에 치합되는 복수의 피니언 기어가 포함되는 것을 특징으로 하는 자율이동장치에 탑재되는 블라스팅 장치.And the slider includes a plurality of pinion gears meshed with the rack gears. 제3항에 있어서,The method of claim 3, 상기 슬라이더에는 상기 가이드 레일과 구름접촉 되는 복수의 롤러가 더 포함되는 것을 특징으로 하는 자율이동장치에 탑재되는 블라스팅 장치.And the slider further comprises a plurality of rollers in rolling contact with the guide rail. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 베이스는 서로 도킹된 복수의 상기 이동플랫폼 사이에서 이동 가능한 것을 특징으로 하는 자율이동장치에 탑재되는 블라스팅 장치.The base is blasting apparatus mounted on the autonomous platform, it characterized in that the movable between the plurality of docked mobile platform. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 다관절 로봇은 네 개의 암을 갖는 것을 특징으로 하는 자율이동장치에 탑재되는 블라스팅 장치.The articulated robot has a blasting apparatus mounted on an autonomous platform, characterized in that it has four arms. 제6항에 있어서,The method of claim 6, 상기 다관절 로봇의 마지막 암은 마지막에서 두 번째 암의 길이방향 축을 중심으로 회전하고,The last arm of the articulated robot rotates about the longitudinal axis of the last to second arm, 상기 블라스팅 노즐은 상기 마지막 암의 길이방향 축에 대해 수직한 축을 회전축으로 하여 회동 가능하게 결합되는 것을 특징으로 하는 자율이동장치에 탑재되는 블라스팅 장치.And the blasting nozzle is rotatably coupled to an axis perpendicular to the longitudinal axis of the last arm as a rotation axis. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 다관절 로봇은 상기 이동플랫폼의 폭 보다 좁게 접힐 수 있는 것을 특징으로 하는 자율이동장치에 탑재되는 블라스팅 장치.The articulated robot is mounted on an autonomous mobile device, characterized in that the foldable narrower than the width of the mobile platform blasting apparatus. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 따른 블라스팅 장치; 및Blasting apparatus according to any one of claims 1 to 8; And 상기 블라스팅 장치가 이동 가능하게 탑재되는 이동플랫폼을 포함하는 것을 특징으로 하는 블라스팅 장치가 탑재된 자율이동장치.And a blasting device on which the blasting device is mounted to be movable.
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