KR20100103109A - Apparatus and method for unmanned surveillance using omni-directional camera and pan/tilt/zoom camera - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 전방위 카메라 및 팬/틸트/줌 카메라를 이용한 무인 감시 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 무인 감시 영역에 진입하는 객체를 감지하고, 객체의 상세정보를 파악할 수 있는 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an unmanned surveillance apparatus and method using an omnidirectional camera and a pan / tilt / zoom camera, and more particularly, to an apparatus and method capable of detecting an object entering an unmanned surveillance region and grasping detailed information of the object. It is about.
최근 비디오 분야에서 사용되는 자동 물체 인식 및 추적기술은 많은 분야에서 응용되고 있으며, 국내외에서 관련 기술의 개발이 크게 증가하고 있다. 가장 많이 사용되는 응용 분야는 비디오를 이용한 무인감시(unmanned surveillance) 시스템으로, 지하 주차장이나 은행의 자동화 창구, 넓은 공장 등에서 보안이나 범죄 예방의 필요성에 따라 사용된다. 무인감시 시스템은 감시 카메라의 영상을 입력받아 경비인력 없이 외부 침입자를 식별하고 이동 방향을 연속으로 계산하여 무단 침입자를 지속적으로 추적하는 시스템이다. 무인감시 시스템에서는 무단 침입자가 금지된 영역에 접근하는 경우, 자동으로 경보를 발행하는 등의 조치를 취하여 범죄를 예방할 수 있다.Recently, the automatic object recognition and tracking technology used in the video field is applied in many fields, the development of related technologies is increasing significantly at home and abroad. The most common application is an unmanned surveillance system using video, which is used for security or crime prevention in underground parking lots, bank automation counters, and large factories. The unmanned surveillance system receives an image of a surveillance camera to identify an external intruder without security personnel and continuously calculates the direction of movement to continuously track an intruder. In the unmanned surveillance system, when an unauthorized intruder approaches a forbidden area, a crime can be prevented by automatically taking an action such as issuing an alarm.
자동 비디오 녹화장치(video recorder)는 경비가 필요한 영역을 촬영한 영상을 기록하는 데 사용된다. 24시간동안 감시가 필요한 영역의 영상을 무조건 녹화하는 대신 무인감시 시스템이 무단 침입자를 자동으로 감시하고 추적할 수 있게 되면 경보가 발행되는 순간의 영상만을 기록함으로써 영상 저장을 위해 사용되는 메모리의 크기가 효과적으로 줄어들 수 있다.An automatic video recorder is used to record video footage of areas requiring security. Instead of unconditionally recording video in areas that need to be monitored for 24 hours, the unattended surveillance system can automatically monitor and track unauthorized intruders, recording only the video when the alarm is issued, thereby increasing the amount of memory used for video storage. Can be effectively reduced.
기존의 무인감시 시스템에서 사용되었던 전방위(omni-directional) 카메라는 넓은 영역을 하나의 카메라로 감시할 수 있다는 장점이 있으나, 무단침입이 발생한 경우에 객체의 상세한 정보를 알기 어렵다. 한편, 감지한 객체의 경로를 따라 회전이나 주밍(zooming) 등을 통해 객체의 자세한 모습을 촬영하는 팬/틸트/줌(pan/tilt/zoom : PTZ) 카메라는 실제 무단 침입자가 아닌 미끼 객체를 구별할 수 없다는 단점이 있다. 따라서 전방위 카메라와 PTZ 카메라의 장점만을 이용한 무인감시 시스템의 개발 필요성이 증대되고 있다.The omni-directional camera used in the existing unmanned surveillance system has the advantage of monitoring a large area with one camera, but it is difficult to know the detailed information of the object in case of unauthorized intrusion. Meanwhile, a pan / tilt / zoom (PTZ) camera that captures the detailed view of an object through rotation or zooming along the detected object path distinguishes the bait object, which is not an actual intruder. The disadvantage is that you can't. Therefore, the necessity of developing an unmanned surveillance system using only the advantages of omnidirectional camera and PTZ camera is increasing.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 감시대상 영역 전체를 촬영하여 감시대상 영역에 진입한 객체를 모두 감지함과 동시에 진입한 객체 각각의 상세정보를 얻을 수 있는 전방위 카메라 및 팬/틸트/줌 카메라를 이용한 무인 감시 장치 및 방법을 제공하는 데 있다.The technical problem to be achieved by the present invention is to capture the entire area to be monitored to detect all the objects entered into the area to be monitored and at the same time to obtain a detailed information of each of the entered objects and the pan / tilt / zoom camera It is to provide an unmanned monitoring apparatus and method used.
본 발명이 이루고자 하는 다른 기술적 과제는, 감시대상 영역 전체를 촬영하여 감시대상 영역에 진입한 객체를 모두 감지함과 동시에 진입한 객체 각각의 상세정보를 얻을 수 있는 전방위 카메라 및 팬/틸트/줌 카메라를 이용한 무인 감시 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 제공하는 데 있다.Another technical problem to be achieved by the present invention is to capture the entire area to be monitored to detect all the objects entering the monitoring area and at the same time to obtain the detailed information of each of the entered object and the pan / tilt / zoom camera The present invention provides a computer-readable recording medium that records a program for executing an unmanned surveillance method using a computer.
상기의 기술적 과제를 달성하기 위한, 본 발명에 따른 전방위 카메라 및 팬/틸트/줌 카메라를 이용한 무인 감시 장치는, 감시대상 영역 전체에 대해 전방위 카메라에 의하여 촬영된 복수의 전체영상프레임을 일정한 시간 간격으로 획득하는 제1영상획득부; 상기 복수의 전체영상프레임 중 현재 영상프레임을 구성하는 화소들과 상기 현재 영상프레임에 시간적으로 앞서는 이전 영상프레임을 구성하는 화소들의 화소값의 차를 기초로 상기 현재 영상프레임으로부터 객체영상을 추출하는 객체추출부; 상기 감시대상 영역 중에서 상기 객체영상에 대응하는 감시대상 객체에 대해 팬/틸트/줌 카메라에 의하여 촬영된 객체영상프레임을 획득하는 제2영상획득부; 및 상기 전체영상프레임 내에서 상기 객체영상의 위치를 기초로 상기 감시대상 객체의 움직임을 추적하여 상기 팬/틸트/줌 카메라의 회전 및 주밍(zooming) 동작을 제어하는 제어부;를 구비한다.In order to achieve the above technical problem, an unmanned surveillance apparatus using an omnidirectional camera and a pan / tilt / zoom camera according to the present invention includes a plurality of entire image frames photographed by an omnidirectional camera over an entire surveillance region. A first image acquisition unit obtained by obtaining; An object that extracts an object image from the current image frame based on a difference between pixel values of pixels of the entire image frame and pixels of the previous image frame temporally preceding the current image frame. Extraction unit; A second image acquisition unit for acquiring an object image frame photographed by a pan / tilt / zoom camera with respect to the object to be monitored corresponding to the object image in the area to be monitored; And a controller configured to control the rotation and zooming operation of the pan / tilt / zoom camera by tracking the movement of the object to be monitored based on the position of the object image within the entire image frame.
상기의 다른 기술적 과제를 달성하기 위한, 본 발명에 따른 전방위 카메라 및 팬/틸트/줌 카메라를 이용한 무인 감시 방법은, 감시대상 영역 전체에 대해 전방위 카메라에 의하여 촬영된 복수의 전체영상프레임을 일정한 시간 간격으로 획득하는 제1영상획득단계; 상기 복수의 전체영상프레임 중 현재 영상프레임을 구성하는 화소들과 상기 현재 영상프레임에 시간적으로 앞서는 이전 영상프레임을 구성하는 화소들의 화소값의 차를 기초로 상기 현재 영상프레임으로부터 객체영상을 추출하는 객체추출단계; 상기 감시대상 영역 중에서 상기 객체영상에 대응하는 감시대상 객체에 대해 팬/틸트/줌 카메라에 의하여 촬영된 객체영상프레임을 획득하는 제2영상획득단계; 및 상기 전체영상프레임 내에서 상기 객체영상의 위치를 기초로 상기 감시대상 객체의 움직임을 추적하여 상기 팬/틸트/줌 카메라의 회전 및 주밍(zooming) 동작을 제어하는 제어단계;를 갖는다.In order to achieve the above technical problem, the unattended monitoring method using the omnidirectional camera and the pan / tilt / zoom camera according to the present invention, the entire image frame photographed by the omnidirectional camera over the entire area to be monitored for a predetermined time Obtaining a first image at intervals; An object that extracts an object image from the current image frame based on a difference between pixel values of pixels of the entire image frame and pixels of the previous image frame temporally preceding the current image frame. Extraction step; A second image acquisition step of acquiring an object image frame photographed by a pan / tilt / zoom camera with respect to the object to be monitored corresponding to the object image in the area to be monitored; And controlling a rotation and zooming operation of the pan / tilt / zoom camera by tracking the movement of the object to be monitored based on the position of the object image within the entire image frame.
본 발명에 따른 전방위 카메라 및 팬/틸트/줌 카메라를 이용한 무인 감시 장치 및 방법에 의하면, 감시대상 영역 전체에 대해 전방위 카메라에 의하여 촬영된 전체영상프레임 및 감시대상 영역에 진입한 감시대상 객체에 대해 팬/틸트/줌 카메라에 의하여 촬영된 객체영상프레임을 모두 사용함으로써, 복수의 감시대상 객체가 존재하는 경우에도 이를 모두 감지할 수 있으며, 감시대상 객체의 상세정보도 얻을 수 있다. 또한 복수의 객체영상에 대해 각각 고유의 식별코드를 부여함으로써, 동일한 감시대상 객체를 지속적으로 촬영하여 객체의 상세정보 파악의 성능을 개선할 수 있다. 나아가 하나의 팬/틸트/줌 카메라에 의해 촬영될 복수의 감시대상 객체가 존재하는 경우에는 각각의 객체영상에 부여된 식별코드를 기초로 우선순위를 설정함으로써 모든 감시대상 객체를 촬영할 수 있다.According to the unattended monitoring apparatus and method using the omni-directional camera and the pan / tilt / zoom camera according to the present invention, for the entire image frame photographed by the omnidirectional camera and the monitored object entering the surveillance area. By using all of the object image frames photographed by the pan / tilt / zoom camera, even when a plurality of monitored objects exist, all of them can be detected, and detailed information of the monitored objects can be obtained. In addition, by assigning unique identification codes to the plurality of object images, it is possible to improve the performance of grasping the detailed information of the object by continuously photographing the same monitored object. Furthermore, when there are a plurality of monitored objects to be photographed by one pan / tilt / zoom camera, all the monitored objects can be photographed by setting priorities based on identification codes assigned to the respective object images.
이하에서 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 전방위 카메라 및 팬/틸트/줌 카메라를 이용한 무인 감시 장치 및 방법의 바람직한 실시예에 대해 상세하게 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail a preferred embodiment of the unattended monitoring device and method using an omnidirectional camera and a pan / tilt / zoom camera according to the present invention.
도 1은 본 발명에 따른 무인 감시 장치에 대한 바람직한 실시예의 구성을 도시한 블록도이다.1 is a block diagram showing the configuration of a preferred embodiment of the unmanned monitoring apparatus according to the present invention.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 무인 감시 장치는, 제1영상획득부(110), 객체추출부(120), 제2영상획득부(130) 및 제어부(140)를 구비한다.Referring to FIG. 1, the unmanned monitoring apparatus according to the present invention includes a first
제1영상획득부(110)는 감시대상 영역 전체에 대해 전방위 카메라에 의해 촬영된 복수의 전체영상프레임을 일정한 시간 간격으로 획득한다.The first
전방위 카메라는 사각지대 없이 주변의 객체를 360°에 걸쳐 하나의 영상프레임으로 촬영할 수 있는 카메라로서, 넓은 감시대상 영역을 동시에 관찰하기 위해 사용된다. 도 2는 전방위 카메라에 의해 촬영된 영상프레임의 일 예를 도시한 도면이다. 도 2를 참조하면, 전방위 카메라를 중심으로 한 주변 360°의 형상이 모두 영상프레임에 나타난 것을 볼 수 있다.The omni-directional camera is a camera that can take a picture of surrounding objects in a single video frame over 360 ° without a blind spot, and is used to simultaneously observe a large surveillance area. 2 is a diagram illustrating an example of an image frame photographed by the omnidirectional camera. Referring to FIG. 2, it can be seen that all the shapes of 360 ° around the omnidirectional camera appear in the image frame.
제1영상획득부(110)는 이러한 전방위 카메라에 의해 감시대상 영역에 대해 일정한 시간 간격으로 촬영된, 시간적으로 연속하는 복수의 전체영상프레임을 입력받는다. 전방위 카메라에 의해 촬영된 복수의 전체영상프레임으로부터 감시대상 영역에 진입한 객체를 감시하기 위한 기준영상으로서 감시대상 영역에 객체가 존재하지 않는 배경영상을 모델링(modeling)할 수 있다.The first
객체추출부(120)는 복수의 전체영상프레임 중 현재 영상프레임을 구성하는 화소들과 현재 영상프레임에 시간적으로 앞서는 이전 영상프레임을 구성하는 화소들의 화소값의 차를 기초로 현재 영상프레임으로부터 객체영상을 추출한다.The
객체추출부(120)에 의해 객체영상을 추출하는 방법으로, 연속하는 이전 영상프레임 및 현재 영상프레임 간의 화소값의 변화만을 이용하는 방법이 있다. 객체가 존재하지 않았던 감시대상 영역에 객체의 진입이 발생하면 전방위 카메라에 의해 촬영되는 전체영상프레임에 변화가 발생하게 되며, 이는 전체영상프레임 상에서 감시대상 영역에 진입한 객체가 위치하는 영역에서의 화소값의 변화로 나타난다. 따라서 객체추출부(120)는 이전 영상프레임과 현재영상프레임을 구성하는 화소들의 화소값을 각각 비교하여 화소값에 변화가 발생한 영역을 객체영상으로 결정할 수 있다.As a method of extracting an object image by the
객체영상을 추출하는 다른 방법으로, 복수의 이전 영상프레임을 이용하여 현재 영상프레임으로부터 객체영상을 추출하기 위한 기준을 설정할 수도 있다. 즉, 객체추출부(120)는 현재 영상프레임에 시간적으로 앞서는 복수의 이전 영상프레임을 기초로 객체영상을 추출하기 위한 배경영상을 생성하고, 배경영상을 구성하는 화소들과 현재 영상프레임을 구성하는 화소들의 화소값의 차를 기초로 객체영상을 추출할 수 있다. 복수의 이전 영상프레임에 걸쳐 화소값이 변화하지 않는 영역은 객체가 존재하지 않는 배경으로 간주되므로, 객체추출부(120)는 이를 이용하여 배경영상을 생성한다. 배경영상과 현재 영상프레임 사이에서 화소값이 변화한 영역을 객체영상으로 결정하게 되면 이전 영상프레임과 현재 영상프레임을 비교하는 경우에 비하여 보다 정확하게 객체영상을 추출할 수 있다.As another method of extracting the object image, a criterion for extracting the object image from the current image frame may be set using a plurality of previous image frames. That is, the
감시대상 영역에 나타난 객체가 하나가 아닌 복수 개인 경우에는 객체추출부(120)에 의해 복수의 객체영상이 추출된다. 도 3은 전체영상프레임으로부터 객체추출부(120)에 의해 추출된 복수의 객체영상의 일 예를 도시한 도면이다. 도 3에서 직사각형으로 표시된 영역은 복수의 객체영상을 나타낸다. 이러한 경우에 객체추출부(120)는 복수의 객체영상 각각에 대하여 고유의 식별코드를 부여하고, 현재 영상프레임에 시간적으로 연속되는 영상프레임에서도 해당 객체영상이 동일한 식별코드를 유지하도록 한다. 동일한 객체인지 여부는 연속하는 복수의 전체영상프레임으로부터 추출된 객체영상들이 거의 동일한 화소값을 유지하고 있는지를 확인함으로써 알 수 있다.When the object displayed in the surveillance region is not one but a plurality of objects, the plurality of object images are extracted by the
제2영상획득부(130)는 감시대상 영역 중에서 객체영상에 대응하는 감시대상 객체에 대해 팬/틸트/줌 카메라에 의해 촬영된 객체영상프레임을 획득한다.The second
전방위 카메라에 의해 얻어진 전체영상프레임으로부터 객체추출부(120)에 의해 객체영상이 추출되면 감시대상 영역에 진입한 객체가 존재함을 의미한다. 따라서 해당 객체의 상세한 정보를 파악할 필요가 있으며, 이를 위해 팬/틸트/ 줌(pan/tilt/zoom) 카메라가 사용된다. 팬/틸트/줌 카메라는 상하 및 좌우 방향으로의 회전 및 주밍(zooming)이 가능한 카메라로, 특정 객체의 움직임을 추적하여 연속적으로 촬영할 때 사용된다. 팬/틸트/줌 카메라는 전방위 카메라와 연동되며, 전방위 카메라에 의해 촬영된 전체영상프레임으로부터 객체추출부(120)가 객체영상을 추출하면 객체영상에 대응되는 감시대상 객체를 촬영한다.When the object image is extracted by the
도 4는 팬/틸트/줌 카메라에 의해 촬영된 객체영상프레임의 일 예를 도시한 도면이다. 도 4를 참조하면, 팬/틸트/줌 카메라는 도 3에 도시된 전체영상프레임으로부터 추출된 객체영상 중에서 하나의 객체영상에 나타난 감시대상 객체를 촬영한다. 이와 같이 팬/틸트/줌 카메라에 의해 촬영된 영상은 감시대상 객체의 상세한 정보를 포함하고 있으며, 제2영상획득부(130)는 팬/틸트/줌 카메라가 감시대상 객체를 촬영하여 얻어진 객체영상프레임을 입력받는다. 획득된 객체영상프레임은 일정시간 동안 저장되며, 촬영된 감시대상 객체를 식별하거나 감시대상 영역 내에서 객체의 움직임을 파악할 때 사용된다. 이때 팬/틸트/줌 카메라는 감시대상 객체가 존재하는 고정된 지점을 촬영하는 것이 아니고 감시대상 객체가 이동할 경우 그 이동경로를 따라 연속하여 감시대상 객체를 촬영하여야 한다. 이를 위해 본 발명에 따른 무인 감시 장치는 제어부(140)를 구비한다.4 is a diagram illustrating an example of an object image frame photographed by a pan / tilt / zoom camera. Referring to FIG. 4, the pan / tilt / zoom camera captures a monitoring object shown in one object image among the object images extracted from the entire image frame shown in FIG. 3. As such, the image captured by the pan / tilt / zoom camera includes detailed information of the object to be monitored, and the second
제어부(140)는 전체영상프레임 내에서 객체영상의 위치를 기초로 감시대상 객체의 움직임을 추적하여 팬/틸트/줌 카메라의 회전 및 주밍(zooming) 동작을 제어한다.The
앞에서 설명한 바와 같이 팬/틸트/줌 카메라는 객체추출부(120)에 의해 현재 영상프레임으로부터 추출된 객체영상에 대응하는 감시대상 객체를 촬영하며, 감시대상 객체가 이동하면 그 이동경로를 따라 감시대상 객체를 계속 추적하여 촬영하여야 한다. 이때 제어부(140)는 감시대상 객체의 움직임을 추적하여 팬/틸트/줌 카메라가 하나의 감시대상 객체를 지속적으로 촬영할 수 있도록 하는 기능을 수행한다. 감시대상 객체의 움직임 추적은 전체영상프레임 내에서 객체영상의 위치를 기초로 하여 수행된다. 즉, 제어부(140)는 감시대상 객체의 이동에 따라 팬/틸트/줌 카메라를 회전시키기 위해 객체추출부(120)에 의해 전체영상프레임으로부터 추출된 객체영상의 위치 및 감시대상 영역 내에서 팬/틸트/줌 카메라의 위치를 기초로 팬/틸트/줌 카메라의 회전 각도를 산출한다. 또한 감시대상 객체와 팬/틸트/줌 카메라 사이의 거리가 변화하면 그에 따라 팬/틸트/줌 카메라의 주밍 비율을 산출한다. 이때 감시대상 객체와 팬/틸트/줌 카메라 사이의 거리가 아닌 전체영상프레임 내에서 객체영상의 크기 변화에 따라 주밍 비율을 산출할 수도 있다.As described above, the pan / tilt / zoom camera captures a monitored object corresponding to the object image extracted from the current image frame by the
팬/틸트/줌 카메라의 회전 동작은 상하 방향 및 좌우 방향으로 나누어진다. 따라서 제어부(140)는 상하 방향으로의 회전 각도 및 좌우 방향으로의 회전 각도를 모두 산출하여야 한다. 상하 방향 및 좌우 방향으로의 회전 각도는 감시대상 영역에 설치된 팬/틸트/줌 카메라의 설치 위치에 따라 달라진다. 예를 들면, 팬/틸트/줌 카메라가 감시대상 영역의 벽면에 설치되어 있는 경우에는 상하 방향으로의 회전은 주로 감시대상 객체의 높이에 따라 조절되고, 좌우 방향으로의 회전은 감시대상 객체의 이동에 따라 조절된다. 또한 팬/틸트/줌 카메라가 전방위 카메라와 마찬가지로 감시대상 영역의 천정 부분에 설치되는 경우에는 감시대상 객체의 이동 방 향에 따라 상하 방향 및 좌우 방향으로의 회전 각도가 결정된다. 팬/틸트/줌 카메라의 상하 및 좌우 방향으로의 회전과 주밍 동작은 하나 이상이 동시에 일어날 수 있다.The rotation operation of the pan / tilt / zoom camera is divided into up and down directions and left and right directions. Therefore, the
감시대상 영역을 하나의 좌표공간으로 표현하여 감시대상 영역에 위치하는 전방위 카메라, 팬/틸트/줌 카메라 및 감시대상 객체를 좌표공간에서의 좌표정보로 표현할 수도 있다. 이러한 경우에 제어부(140)는 팬/틸트/줌 카메라 및 감시대상 객체의 좌표정보로부터 팬/틸트/줌 카메라의 회전 각도 및 주밍 비율을 산출할 수 있다.The surveillance object area may be represented by one coordinate space, and the omnidirectional camera, pan / tilt / zoom camera and the monitoring object positioned in the surveillance area may be represented by coordinate information in the coordinate space. In this case, the
객체추출부(120)에 의해 하나의 전체영상프레임으로부터 추출된 객체영상이 복수 개인 경우에는 팬/틸트/줌 카메라가 각각의 감시대상 객체를 촬영하여야 한다. 따라서 제2영상획득부(130)는 각각의 객체영상의 식별코드에 대응하여 객체영상의 수와 동일한 개수의 객체영상프레임을 획득하게 된다. 팬/틸트/줌 카메라가 복수인 경우에는 각각의 팬/틸트/줌 카메라가 하나의 감시대상 객체를 지속적으로 촬영하여 동시에 복수의 객체영상프레임을 획득하는 것이 가능하지만, 하나의 팬/틸트/줌 카메라에 의해 복수의 감시대상 객체를 촬영하기 위해서는 하나의 감시대상 객체만을 지속적으로 촬영하는 것이 불가능하다.When there are a plurality of object images extracted from one whole image frame by the
따라서 제어부(140)는 각각의 객체영상에 부여된 식별코드를 기초로 우선순위를 설정하여 팬/틸트/줌 카메라가 객체영상에 대응하는 감시대상 객체를 순차적으로 촬영하도록 한다. 이때 감시대상 영역에 새롭게 나타난 감시대상 객체를 우선적으로 촬영하여 상세정보를 파악하는 것이 바람직하므로, 객체추출부(120)에 의해 추출된 객체영상에 부여된 식별코드가 이미 제2영상획득부에 의해 획득된 객체영상프레임에 해당하는 식별코드인 경우에는 팬/틸트/줌 카메라의 촬영대상에서 후순위로 설정될 수 있다. 동일한 감시대상 객체에 대한 객체영상에는 동일한 식별코드가 부여되기 때문이다.Therefore, the
또한 제1영상획득부 및 제2영상획득부에 의해 획득된 전체영상프레임 및 객체영상프레임들은 일정시간 동안 저장된 후 저장장치(미도시) 또는 메모리로부터 삭제되도록 할 수 있다. 객체영상을 추출하거나 감시대상 객체의 움직임 및 상세정보 등을 파악한 후 더 이상 사용되지 않는 전체영상프레임 및 객체영상프레임을 삭제하는 것이 메모리 공간 활용의 효율성 측면에서 바람직하기 때문이다.In addition, the entire image frame and the object image frame acquired by the first image acquisition unit and the second image acquisition unit may be stored for a predetermined time and then deleted from a storage device (not shown) or a memory. This is because it is preferable to delete the entire image frame and the object image frame that are no longer used after extracting the object image or grasping the motion and detailed information of the object to be monitored.
이와 같이 감시대상 영역에 대한 무인 감시에 있어서 전방위 카메라에 의해 촬영된 전체영상프레임 및 팬/틸트/줌 카메라에 의해 촬영된 객체영상프레임을 모두 사용함으로써, 감시대상 영역에 복수의 객체가 진입하는 경우에도 이를 모두 감지할 수 있으며, 각각의 객체에 대한 상세정보도 파악할 수 있다.As described above, when a plurality of objects enter the surveillance region by using both the entire image frame photographed by the omnidirectional camera and the object image frame photographed by the pan / tilt / zoom camera in the unattended surveillance of the surveillance region. All of them can be detected and detailed information about each object can be obtained.
도 5는 본 발명에 따른 무인 감시 방법에 대한 바람직한 실시예의 수행과정을 도시한 흐름도이다.5 is a flowchart illustrating a process of performing a preferred embodiment of the unattended monitoring method according to the present invention.
도 5를 참조하면, 제1영상획득부(110)는 감시대상 영역 전체에 대해 전방위 카메라에 의해 촬영된 복수의 전체영상프레임을 일정한 시간 간격으로 획득한다(S510). 다음으로 객체추출부(120)는 복수의 전체영상프레임 중 현재 영상프레임을 구성하는 화소들과 현재 영상프레임에 시간적으로 앞서는 이전 영상프레임을 구성하는 화소들의 화소값의 차를 기초로 현재 영상프레임으로부터 객체영상을 추출 한다(S520). 이때 추출된 객체영상에는 고유의 식별코드가 부여되며, 동일한 객체영상에 대하여는 서로 다른 전체영상프레임에 위치하여도 동일한 식별코드가 부여된다.Referring to FIG. 5, the first
제2영상획득부(130)는 감시대상 영역 중에서 객체영상에 대응하는 감시대상 객체에 대해 팬/틸트/줌 카메라에 의하여 촬영된 객체영상프레임을 획득한다(S530). 제어부(140)는 전체영상프레임 내에서 객체영상의 위치를 기초로 감시대상 객체의 움직임을 추적하여 팬/틸트/줌 카메라의 회전 및 주밍 동작을 제어한다(S540). 이때 복수의 객체영상이 추출된 경우에는 객체영상에 부여된 식별코드에 따라 우선순위가 설정되어, 팬/틸트/줌 카메라는 설정된 우선순위에 따라 객체영상에 대응하는 감시대상 객체를 촬영한다. 또한 감시대상 객체가 이동하는 경우에는 그 이동경로를 따라 팬/틸트/줌 카메라의 회전각도 등이 산출되어 동일한 감시대상 객체를 지속적으로 촬영하여 객체의 상세정보를 얻을 수 있다.The second
본 발명은 또한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.The invention can also be embodied as computer readable code on a computer readable recording medium. The computer-readable recording medium includes all kinds of recording devices in which data that can be read by a computer system is stored. Examples of the computer-readable recording medium include a ROM, a RAM, a CD-ROM, a magnetic tape, a floppy disk, an optical data storage device, and the like, and may be implemented in the form of a carrier wave (for example, transmission via the Internet) . The computer readable recording medium can also be distributed over network coupled computer systems so that the computer readable code is stored and executed in a distributed fashion.
이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 도시하고 설명하였으나, 본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.Although the preferred embodiments of the present invention have been shown and described above, the present invention is not limited to the specific preferred embodiments described above, and the present invention belongs to the present invention without departing from the gist of the present invention as claimed in the claims. Various modifications can be made by those skilled in the art, and such changes are within the scope of the claims.
도 1은 본 발명에 따른 무인 감시 장치에 대한 바람직한 실시예의 구성을 도시한 블록도,1 is a block diagram showing the configuration of a preferred embodiment of the unmanned monitoring apparatus according to the present invention,
도 2는 전방위 카메라에 의해 촬영된 영상프레임의 일 예를 도시한 도면,2 is a diagram illustrating an example of an image frame photographed by an omnidirectional camera;
도 3은 전체영상프레임으로부터 객체추출부에 의해 추출된 복수의 객체영상의 일 예를 도시한 도면,3 is a diagram illustrating an example of a plurality of object images extracted by an object extracting unit from an entire image frame;
도 4는 팬/틸트/줌 카메라에 의해 촬영된 객체영상프레임의 일 예를 도시한 도면, 그리고,4 is a diagram illustrating an example of an object image frame photographed by a pan / tilt / zoom camera, and
도 5는 본 발명에 따른 무인 감시 방법에 대한 바람직한 실시예의 수행과정을 도시한 흐름도이다.5 is a flowchart illustrating a process of performing a preferred embodiment of the unattended monitoring method according to the present invention.
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