KR20100066622A - Wheel assembly and robot cleaner having the same - Google Patents

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KR20100066622A KR1020080125001A KR20080125001A KR20100066622A KR 20100066622 A KR20100066622 A KR 20100066622A KR 1020080125001 A KR1020080125001 A KR 1020080125001A KR 20080125001 A KR20080125001 A KR 20080125001A KR 20100066622 A KR20100066622 A KR 20100066622A
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Abstract

PURPOSE: A wheel assembly and a robot cleaner including the same are provided to prevent a floor from re-stained due to a driving wheel by a dust separating part which separates dust from the driving wheel. CONSTITUTION: A wheel assembly(100) comprises: a main case(110); a driving wheel(120) which moves the main case to one or more direction; and one or more dust separation unit(130) which has an inclination angle from the axial direction of the driving wheel in order to separate dust from the driving wheel. The dust separation unit is installed to the main case with contacting to the driving wheel. A dust receiving unit which receives the separated dust from the dust separation unit is formed between the main case and the driving wheel.

Description

바퀴조립체 및 이를 가지는 로봇 청소기{Wheel Assembly and Robot cleaner having the same}Wheel Assembly and Robot cleaner having the same}

본 발명은 본체 케이스의 구동바퀴에 묻은 먼지나 이물질을 제거할 수 있는 바퀴조립체에 관한 것으로, 특히, 본체 케이스를 이동시키는 구동바퀴를 통하여 먼지나 이물질이 바닥을 재오염되는 것을 방지하는 바퀴조립체 및 이를 포함하는 로봇청소기에 관한 것이다.       The present invention relates to a wheel assembly that can remove dust or foreign matter from the driving wheel of the main body case, and in particular, a wheel assembly for preventing dust or foreign matter from recontaminating the floor through the driving wheel for moving the main body case; It relates to a robot cleaner including the same.

일반적으로 로봇청소기는 제어부의 제어에 의해 청소기에 설치된 센서를 이용하여 청소영역과 장애물들을 감지하고, 그 청소영역을 주행하며 자동으로 청소를 하며, 기기의 내부에 구비되어 있는 배터리의 전원이 소진되면 소정위치에 별도로 마련되어 있는 충전대로 이동하여 충전을 하며, 충전을 마친 다음에는 다시 청소를 하던 본래의 위치로 복귀하여 청소를 하는 기기이다.In general, the robot cleaner detects the cleaning area and obstacles by using the sensor installed in the cleaner under the control of the controller, runs the cleaning area and cleans automatically, and when the power of the battery provided in the device is exhausted It is a device that moves to a charging station separately provided at a predetermined position and charges it, and when the charging is completed, the cleaning is returned to the original position where the cleaning was performed again.

이러한 로봇청소기의 청소 영역은 두 구동바퀴 사이로 한정되고 바퀴 전방의 바닥에 놓인 먼지나 이물질은 청소할 수가 없게 된다. 따라서, 이러한 먼지나 이물질은 그대로 로봇청소기의 구동바퀴에 눌어붙어 바닥을 재오염시키는 문제가 있다.The cleaning area of the robot cleaner is limited between two driving wheels, and dust or foreign substances on the floor in front of the wheel cannot be cleaned. Therefore, such a dust or foreign matter is stuck to the driving wheel of the robot cleaner as it is, there is a problem of recontaminating the floor.

본 발명의 일 측면은 본체 케이스를 이동시키는 구동바퀴를 통하여 먼지나 이물질이 바닥을 재오염되는 것을 방지하도록 하는 바퀴조립체를 제공하는 것에 있다.One aspect of the present invention is to provide a wheel assembly for preventing dust or foreign matter from recontaminating the floor through the drive wheel for moving the body case.

본 발명의 실시예에 따른 바퀴조립체는 본체 케이스와, 본체 케이스를 적어도 일 방향으로 이동시키는 구동바퀴와, 구동바퀴의 먼지를 분리하도록 상기 구동바퀴의 축방향에 대해 경사각도를 가지는 적어도 하나의 먼지분리부를 포함하는 것을 특징으로 한다.Wheel assembly according to an embodiment of the present invention, the main body case, the drive wheel for moving the body case in at least one direction, and at least one dust having an inclination angle with respect to the axial direction of the drive wheel to separate the dust of the drive wheel It characterized in that it comprises a separator.

또한, 먼지분리부는 상기 본체 케이스에 설치되되 상기 구동바퀴에 접하는 것을 특징으로 한다.In addition, the dust separator is installed on the main body case, characterized in that the contact with the drive wheel.

또한, 본체 케이스와 구동바퀴의 사이에는 상기 먼지분리부에 의해 분리된 먼지를 전달받는 적어도 하나의 먼지전달부가 구비되는 것을 특징으로 한다.In addition, between the body case and the driving wheel is characterized in that at least one dust transfer unit for receiving the dust separated by the dust separation unit is provided.

또한, 본체 케이스에는 상기 먼지전달부에 의해 전달되는 먼지를 수거하는 적어도 하나의 먼지집수부가 구비되는 것을 특징으로 한다.In addition, the main body case is characterized in that at least one dust collecting unit for collecting the dust delivered by the dust transfer unit is provided.

또한, 먼지전달부는 상기 구동바퀴의 제1방향 회전에 따라서 상기 먼지분리부로부터 먼지를 전달받는 제1먼지전달부와, 상기 구동바퀴의 제2방향 회전에 따라서 상기 먼지분리부로부터 먼지를 전달받는 제2먼지전달부를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the dust transfer unit receives the dust from the dust separation unit according to the first dust transmission unit receives the dust from the dust separation unit according to the rotation of the driving wheel in the first direction, and the dust separation unit according to the rotation of the drive wheel in the second direction And a second dust transfer unit.

또한, 먼지집수부는 상기 제1먼지전달부에 연통되는 제1먼지집수부와, 상기 제2먼지전달부에 연통되는 제2먼지집수부를 포함하는 것을 특징으로 한다.The dust collecting unit may include a first dust collecting unit communicating with the first dust transferring unit and a second dust collecting unit communicating with the second dust transferring unit.

또한, 본체 케이스에는 상기 먼지집수부에 저장된 먼지를 제거하는 적어도 하나의 먼지제거부가 구비되는 것을 특징으로 한다.In addition, the body case is characterized in that the at least one dust removing unit for removing the dust stored in the dust collecting unit.

또한, 구동바퀴는 바닥에 닿는 바퀴지면부를 포함하며, 상기 먼지분리부는 상기 바퀴지면부의 축방향 길이에 상응하는 길이를 가지는 브러쉬를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the driving wheel includes a wheel surface portion in contact with the floor, the dust separator is characterized in that it comprises a brush having a length corresponding to the axial length of the wheel surface portion.

또한, 브러쉬는 상기 본체 케이스에 결합되는 브러쉬대와, 상기 브러쉬대의 하부에 연결되어 상기 바퀴지면부의 먼지를 분리하는 브러쉬모를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the brush is characterized in that it comprises a brush bristle coupled to the main body case, the brush bristle is connected to the lower portion of the brush strip to separate the dust of the wheel surface portion.

또한, 먼지분리부는 상기 본체 케이스에 결합되되 상기 구동바퀴의 축방향과 일정한 경사각도를 가지는 제1먼지분리부와, 상기 제1먼지분리부와 대각선 방향으로 배치되되 상기 구동바퀴의 축방향과 일정한 경사각도를 가지는 제2먼지분리부를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the dust separation unit is coupled to the main body case, the first dust separation unit having a predetermined inclination angle with the axial direction of the drive wheel, and the first dust separation unit is disposed in a diagonal direction with the axial direction of the drive wheel constant And a second dust separator having an inclination angle.

또한, 제1 및 제2먼지분리부는 삼각형상으로 결합되어 상기 본체 케이스에 설치되어 상기 구동바퀴에 접하는 것을 특징으로 하는 한다.In addition, the first and second dust separation unit is coupled to the triangular shape is installed on the main body case characterized in that the contact with the driving wheel.

또한, 본체 케이스는 흡입력을 발생시키는 팬모터와, 상기 팬 모터에 의해 흡입되는 먼지를 수거하기 위한 필터와, 상기 먼지분리부에서 분리된 먼지를 상기 필터로 전달하는 연결덕트를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the main body case includes a fan motor for generating a suction force, a filter for collecting dust sucked by the fan motor, and a connection duct for transferring the dust separated from the dust separation unit to the filter; do.

본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기는 본체 케이스에 설치되어 흡입력을 발생시키는 팬 모터와, 상기 팬 모터에 의해 흡입되는 먼지를 수거하는 필터와, 상기 본체 케이스의 하측에 구비되는 흡입헤드와, 상기 본체 케이스의 하측에는 설치되 는 구동바퀴와, 상기 구동바퀴의 먼지를 분리하도록 상기 구동바퀴의 축방향에 대해 경사각도를 가지는 적어도 하나의 먼지분리부를 포함하는 것을 특징으로 한다.Robot cleaner according to an embodiment of the present invention is installed in the main body case fan motor for generating a suction force, a filter for collecting dust sucked by the fan motor, a suction head provided on the lower side of the main body case, and The lower side of the main body case is characterized in that it comprises a drive wheel and at least one dust separation unit having an inclination angle with respect to the axial direction of the drive wheel so as to separate the dust of the drive wheel.

또한, 먼지분리부는 상기 구동바퀴의 상측에서 상기 구동바퀴와 나란히 배치되되 상기 구동바퀴의 축방향과 일정한 경사각도를 가지도록 대각선 방향으로 배치 되는 것을 특징으로 한다.In addition, the dust separator is disposed in parallel with the drive wheel in the upper side of the drive wheel, characterized in that arranged in a diagonal direction to have a constant inclination angle with the axial direction of the drive wheel.

또한, 본체 케이스는 상기 먼지분리부에서 분리된 먼지를 상기 필터로 전달하는 연결덕트를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the main body case is characterized in that it comprises a connection duct for transferring the dust separated in the dust separation unit to the filter.

또한, 연결덕트는 상기 구동바퀴의 제1방향 회전에 따라서 상기 먼지분리부로부터 먼지를 상기 필터로 전달하는 제1연결덕트와, 상기 구동바퀴의 제2방향 회전에 따라서 상기 먼지분리부로부터 상기 필터로 전달하는 제2연결덕트를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the connection duct is a first connection duct for transferring dust from the dust separation unit to the filter in accordance with the first direction of rotation of the drive wheel, and the filter from the dust separation unit in accordance with the second direction of rotation of the drive wheel It characterized in that it comprises a second connection duct for transmitting to.

이하에서는 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기의 내부 구성을 나타낸 도면이며, 도 2는 도 1에 도시된 로봇청소기를 나타낸 저면도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 바퀴조립체를 나타낸 사시도이며, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 바퀴조립체를 나타낸 측면도이다. 1 is a view showing the internal configuration of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a bottom view showing the robot cleaner shown in Figure 1, Figure 3 is a robot cleaner according to an embodiment of the present invention 4 is a perspective view illustrating the wheel assembly, and FIG. 4 is a side view illustrating the wheel assembly of the robot cleaner according to the exemplary embodiment.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(10)는 본체 케이스(110), 팬 모터(200), 필터(300), 흡입헤드(400), 메인브러 쉬(500)를 포함하여 구성된다.As shown in Figure 1 and 2, the robot cleaner 10 according to an embodiment of the present invention is the main body case 110, the fan motor 200, the filter 300, the suction head 400, the main brush And 500.

팬 모터(200)는 본체 케이스(110)의 내측에 설치되어 흡입력을 발생시키며, 필터(300)는 팬 모터(200)의 전방에 설치되어 팬 모터(200)에 의해 흡입되는 먼지나 이물질을 수거한다. 그리고, 흡입헤드(400)는 본체 케이스(110)의 하측에 구비되어 필터(300)와 연결관(410)으로 연결되어 바닥의 먼지나 이물질을 흡입하며, 메인브러쉬(500)는 흡입헤드(400)의 내부에 회전 가능하게 설치되어 바닥의 먼지나 이물질을 제거한다. 그리고, 로봇 청소기(10)에는 각 구성부품들의 동작을 제어하는 제어부(600)가 구비된다.The fan motor 200 is installed inside the main body case 110 to generate suction power, and the filter 300 is installed in front of the fan motor 200 to collect dust or foreign matter sucked by the fan motor 200. do. Then, the suction head 400 is provided on the lower side of the main body case 110 is connected to the filter 300 and the connection pipe 410 to suck the dust or foreign matter on the bottom, the main brush 500 is the suction head 400 It is rotatably installed inside to remove dust and foreign substances from the bottom. The robot cleaner 10 is provided with a controller 600 for controlling the operation of each component.

본체 케이스(110)의 내부에는 배터리(720)가 설치되며, 본체 케이스(110)의 후면에는 충전을 위한 단자를 구비한 충전단자부(710)가 구비되어 본체 케이스(110)의 내부에 설치된 배터리(720)의 충전이 이루어진다.The battery 720 is installed inside the main body case 110, and a charging terminal 710 having a terminal for charging is provided at the rear of the main body case 110 to provide a battery installed inside the main body case 110 ( 720 is charged.

본체 케이스(110)의 전면 중앙부 내측에는 초음파를 송신하는 초음파송신부(810)가 설치되며, 초음파송신부(810)의 상측과 하측에는 초음파송신부(810)에서 송신된 초음파가 장애물에서 반사되는 것을 감지하는 초음파수신부(820)가 설치된다.An ultrasonic transmitter 810 for transmitting ultrasonic waves is installed inside the front center of the main body case 110, and the ultrasonic waves transmitted from the ultrasonic transmitter 810 are detected from an obstacle on the upper and lower sides of the ultrasonic transmitter 810. The ultrasonic receiver 820 is installed.

본체 케이스(110)의 하측에는 본체 케이스(110)를 적어도 일 방향으로 이동시키는 바퀴조립체(100)가 설치된다. 바퀴조립체(100)는 메인브러쉬(500)의 양 단부 측에 배치되는 한 쌍의 주바퀴(100a)와, 주바퀴(100a)의 전, 후측에서 본체 케이스(110)를 지지함과 아울러 수평을 유지하는 수 개의 보조바퀴(100b)를 포함할 수 있다. The wheel assembly 100 is installed below the main body case 110 to move the main body case 110 in at least one direction. The wheel assembly 100 supports a pair of main wheels 100a disposed at both end sides of the main brush 500 and the main body case 110 at the front and rear sides of the main wheel 100a and is horizontal. It may include several auxiliary wheels (100b) to maintain.

다만, 주바퀴(100a)와 보조바퀴(100b)는 그 구성이 대략 동일하므로 이하에서는 바퀴조립체(100)가 주바퀴(100a)로 이루어진 것에 대하여 설명한다. 또한, 도면에서는 바퀴조립체가 적용되는 본체 케이스가 로봇 청소기의 본체 케이스인 것에 대하여 도시하고 있으나, 본체 케이스는 이동을 목적으로 바퀴를 장치하는 모든 대상물의 본체 케이스를 포함할 수 있다. 예를 들면, 타이어를 갖는 자동차와 바퀴를 갖는 청소기 등이 포함될 수 있다. 특히, 대상물은 바퀴에 의해 실내에서 이동되나 바퀴에 의해 실내가 재오염될 수 있는 유닛을 포함할 수 있다.However, since the configuration of the main wheel (100a) and the auxiliary wheel (100b) is substantially the same will be described below that the wheel assembly 100 is composed of the main wheel (100a). In addition, although the drawing shows that the main body case to which the wheel assembly is applied is a main body case of the robot cleaner, the main body case may include a main body case of all objects for mounting the wheel for the purpose of movement. For example, an automobile having a tire, a cleaner having a wheel, and the like can be included. In particular, the object may comprise a unit which is moved indoors by the wheels but which can be recontaminated by the wheels.

도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 바퀴조립체(100)는 구동바퀴(120)와, 구동바퀴(120)의 축방향(L)과 일정한 경사를 이루는 먼지분리부(130)를 구비한다. As shown in Figure 3 and 4, the wheel assembly 100 according to an embodiment of the present invention is the driving wheel 120, the dust separation in a constant inclination with the axial direction (L) of the drive wheel 120 The unit 130 is provided.

구동바퀴(120)는 본체 케이스(110)의 이동 중에 바닥과 닿게 되는 바퀴지면부(121)와, 바퀴지면부(121)의 양 측면에 마련되는 바퀴측면부(122)로 이루어진다. The driving wheel 120 is composed of a wheel surface portion 121 that is in contact with the floor during the movement of the main body case 110, and the wheel side surface portion 122 provided on both sides of the wheel surface portion 121.

바퀴지면부(121)는 구동바퀴(120)의 이동 중에 끊임없이 바닥과 접하기 때문에 먼지나 이물질이 묻고 떨어지는 것이 반복되는 부분이다. 바퀴측면부(122)는 바닥과 접하지 않는 구동바퀴(120)의 양 측면부분이다. 바퀴측면부(122)의 양측에는 소정 깊이로 함몰되어 오목하고 길게 패인 홈(123)이 구비되며, 홈(123)의 가운데 부분에는 본체 케이스(110)의 측면에 결합될 수 있도록 축(124)이 구비된다.The wheel ground part 121 is a part in which dust or foreign matter is repeatedly dropped and dropped because it constantly contacts the floor during the movement of the driving wheel 120. The wheel side parts 122 are both side portions of the driving wheel 120 that do not contact the bottom. Both sides of the wheel side portion 122 is recessed to a predetermined depth is provided with a concave and long recessed groove 123, the shaft 124 in the center portion of the groove 123 to be coupled to the side of the body case 110 It is provided.

본체 케이스(110)에는 구동바퀴(120)의 축방향(L)과 일정한 경사를 가지되 구동바퀴(120)에 접하여 구동바퀴에서 먼지를 분리하는 먼지분리부(130)가 구비된다.The main body case 110 is provided with a dust separation unit 130 having a predetermined inclination with the axial direction L of the driving wheel 120 and contacting the driving wheel 120 to separate dust from the driving wheel.

먼지분리부(130)는 구동바퀴(120) 전방의 바닥에 산재한 먼지나 이물질이 바퀴지면부(121)에 눌어붙어서 바닥이 재오염되는 것을 방지한다. 즉, 먼지분리부(130)는 본체 케이스(110)의 저면에 설치되어 바퀴지면부(121)에 눌어붙은 먼지나 이물질을 분리한다. 먼지분리부(130)는 구동바퀴(120)의 회전에 따라서 분리된 먼지나 이물질을 구동바퀴(120)의 일단 또는 양단으로 이동시킬 수 있도록 구동바퀴(120)의 축방향(L)과 일정한 경사각도(θ)를 가진다. 즉, 먼지분리부(130)는 바퀴지면부(121)의 상측에서 구동바퀴(120)와 나란히 배치되되 구동바퀴(120)의 축방향(L)과 일정한 경사각도(θ)를 가지도록 대각선 방향으로 배치된다.The dust separation unit 130 is prevented from recontaminating the floor by dust or foreign matter scattered on the floor in front of the drive wheel 120 is pressed to the wheel surface portion 121. That is, the dust separation unit 130 is installed on the bottom of the main body case 110 to separate the dust or foreign matter pressed to the wheel surface portion 121. Dust separation unit 130 is a predetermined inclination angle and the axial direction (L) of the drive wheel 120 to move the dust or foreign matter separated by the rotation of the drive wheel 120 to one or both ends of the drive wheel 120. Has a degree θ. That is, the dust separation unit 130 is disposed in parallel with the driving wheel 120 at the upper side of the wheel ground portion 121, but the diagonal direction so as to have a constant inclination angle (θ) and the axial direction (L) of the driving wheel 120 Is placed.

먼지분리부(130)는 바퀴지면부(121)의 축방향(L) 길이에 상응하는 길이를 가지는 브러쉬(130)로 구비될 수 있다. 브러쉬(130)는 본체 케이스(110)에 결합되는 브러쉬대(130a)와, 브러쉬대(130a)의 하부에 연결되어 바퀴지면부(121)의 먼지나 이물질을 분리하여 먼지전달부(140)로 유도하는 브러쉬모(130b)로 구비될 수 있다.The dust separator 130 may be provided as a brush 130 having a length corresponding to the length of the axial direction (L) of the wheel surface portion 121. The brush 130 is connected to the brush base 130a and the brush base 130a coupled to the main body case 110, and separates dust or foreign matter from the wheel surface part 121 to the dust transfer unit 140. It may be provided with a brush head 130b to induce.

브러쉬대(130a)는 본체 케이스(110)의 저면에서 판상으로 배치된다. 브러쉬대(130a)는 장애물에 부딪혀서 파손되지 않도록 변형이 가능한 재질로 마련될 수 있다. 따라서, 브러쉬대(130a)는 탄성력을 지니는 고무 등으로 마련되는 것이 바람직하다.The brush stand 130a is disposed in a plate shape at the bottom of the main body case 110. The brush stand 130a may be made of a material that can be deformed so as not to be damaged by hitting an obstacle. Therefore, the brush stand 130a is preferably provided with rubber or the like having elastic force.

브러쉬모(130b)는 브러쉬대(130a)의 연장방향에 수직하며 일정 간격으로 이격되어 브러쉬대(130a)의 하부에 결합된 다수의 브러쉬모 유닛으로 형성될 수 있다. 브러쉬모 유닛은 다수의 가는 솔로 구비될 수 있다. 솔은 빗자루 등에서 통상적으로 사용되는 것이나 그에 상응한 것으로서 변형이 자유로워 바퀴지면부(121)에 접하여 먼지나 이물질을 손쉽게 분리해낼 수 있는 소재의 것이면 충분하다. The brush bristles 130b may be formed of a plurality of bristle units coupled to the lower portion of the brush bristles 130a by being perpendicular to the extending direction of the brush bristles 130a and spaced apart at regular intervals. The brush bristle unit may be provided with a plurality of fine brushes. Brushes are commonly used in brooms, etc., but are equivalent to those of a material that can freely deform the dust or foreign substances in contact with the wheel surface 121 to be freely deformed.

따라서, 브러쉬모(130b)는 본체 케이스(110)의 일측에 장착되어 바퀴지면부(121)에서 먼지를 분리할 수 있도록 고무, 스폰지 등으로 구비되어 바퀴지면부(121)에 보다 밀착하여 먼지나 이물질을 분리해 낼 수 있다.Therefore, the brush bristles 130b are mounted on one side of the main body case 110 and are provided with rubber, sponge, or the like so as to separate dust from the wheel ground portion 121, and thus more closely adhere to the wheel ground portion 121. Foreign material can be separated.

구동바퀴(120)의 안착홈(123)과 본체 케이스(110)의 사이에는 먼지분리부(130)에 의해 분리된 먼지를 후술하는 먼지집수부(150)로 전달하기 위한 먼지전달부(140)가 구비된다. Between the seating groove 123 of the driving wheel 120 and the body case 110, the dust transfer unit 140 for transferring the dust separated by the dust separation unit 130 to the dust collecting unit 150 to be described later Is provided.

먼지전달부(140)는 본체 케이스(110)의 양측에 결합되어 먼지분리부(130)를 따라서 밀려 떨어지는 먼지나 이물질을 전달받는다. 먼지전달부(140)는 본체 케이스(110)의 일측에 결합되는 제1먼지전달부(140L)와, 구동바퀴(120)를 사이에 두고 본체 케이스(110)의 타측에 결합되는 제2먼지전달부(140R)를 포함한다.The dust transfer unit 140 is coupled to both sides of the main body case 110 to receive the dust or foreign matter is pushed along the dust separation unit 130. Dust transfer unit 140 is the first dust transfer unit 140L coupled to one side of the body case 110 and the second dust transfer coupled to the other side of the body case 110 with the driving wheel 120 in between. The part 140R is included.

제1먼지전달부(140L)는 구동바퀴(120)가 제1방향(D1)으로 회전되면 분리되는 먼지를 제1먼지집수부(150L)로 전달한다. 제1먼지전달부(140L)는 위쪽에서 떨어지는 이물질을 아래쪽으로 전달할 수 있도록 먼지가 전달되는 방향으로 일정한 경사를 가질 수 있다.The first dust transfer unit 140L transfers the dust that is separated when the driving wheel 120 rotates in the first direction D 1 to the first dust collection unit 150L. The first dust transfer unit 140L may have a predetermined inclination in a direction in which dust is transmitted so that foreign matter falling from the upper side may be transferred downward.

제2먼지전달부(140R)는 구동바퀴(120)가 제2방향(D2)으로 회전되면 분리되는 먼지를 제2먼지집수부(150R)로 전달한다. 제1먼지전달부(140L)와 동일하게 제2먼지전달부(140R)는 위쪽에서 떨어지는 이물질을 아래쪽으로 전달할 수 있도록 먼지가 전달되는 방향으로 일정한 경사를 가질 수 있다. The second dust transfer unit 140R transfers the dust separated when the driving wheel 120 rotates in the second direction D 2 to the second dust collection unit 150R. Similarly to the first dust transfer unit 140L, the second dust transfer unit 140R may have a predetermined inclination in a direction in which dust is transferred to transfer foreign substances falling from the top to the bottom.

본체 케이스(110)에는 먼지전달부(140)에 의해 전달된 먼지를 수거하는 먼지집수부(150)가 구비된다. 먼지집수부(150)는 먼지전달부(140)에 의해 전달된 먼지를 저장하는 공간으로 먼지전달부(140)와 먼지배출부(160)가 연통되도록 양 단부가 개구된다. 즉, 먼지집수부(150)의 일단은 먼지전달부(140)와 연통되며, 먼지집수부(150)의 타단은 먼지배출부(160)와 연통된다. The main body case 110 is provided with a dust collecting unit 150 for collecting dust transferred by the dust transmitting unit 140. The dust collecting unit 150 is a space for storing the dust transmitted by the dust transmitting unit 140, and both ends of the dust collecting unit 150 open so that the dust transmitting unit 140 and the dust discharge unit 160 communicate with each other. That is, one end of the dust collecting unit 150 is in communication with the dust transfer unit 140, the other end of the dust collecting unit 150 is in communication with the dust discharge unit 160.

먼지집수부(150)는 제1먼지전달부(140L)에 결합되어 먼지를 저장하는 제1먼지집수부(150L)와, 제2먼지전달부(140R)에 결합되어 먼지를 수거하는 제2먼지집수부(150R)를 포함한다.The dust collecting unit 150 is coupled to the first dust transmitting unit 140L to store the dust, and the first dust collecting unit 150L to store the dust, and the second dust collecting unit 140R to collect the dust. And a water collecting part 150R.

본체 케이스(110)에는 먼지집수부(150)에 저장된 먼지를 배출할 수 있도록 하는 먼지배출부(160)가 구비된다. 먼지배출부(160)는 제1먼지집수부(150L)에 저장된 먼지를 배출하기 위한 제1먼지배출부(160L)와, 제2먼지집수부(150R)에 저장된 먼지를 배출하기 위한 제2먼지배출부(160R)를 포함한다.The main body case 110 is provided with a dust discharge unit 160 to discharge the dust stored in the dust collecting unit 150. The dust discharge unit 160 may include a first dust discharge unit 160L for discharging dust stored in the first dust collecting unit 150L and a second dust discharge unit for discharging dust stored in the second dust collecting unit 150R. And a discharge part 160R.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 바퀴조립체가 제1방향으로 회전하는 경우를 나타낸 도면이며, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 바퀴조립체가 제2방향으로 회전하는 경우를 나타낸 도면이다. 5 is a view showing a case in which the wheel assembly according to an embodiment of the present invention rotates in the first direction, Figure 6 is a view showing a case in which the wheel assembly according to an embodiment of the present invention rotates in the second direction to be.

도 5에 도시된 바와 같이, 바퀴조립체(100)의 구동바퀴(120)가 제1방향(D1)으로 회전하는 경우에는 먼지분리부(130)의 일측 즉, 먼지분리부(130)의 선단측(130c)에 먼지가 축적되게 된다. 축적된 먼지는 먼지분리부(130)의 축방향(L) 경사각도(θ)에 의해 구동바퀴(120)의 축방향(L)으로 밀려 A방향으로 이동하게 된다. 이동하는 먼지는 바퀴지면부(121)를 벗어나 아래로 떨어지게 된다. 그리고, 아래로 떨어진 먼지는 제1먼지전달부(140L)에 의해 제1먼지집수부(150L)에 저장된다. 따라서, 사용자는 제1먼지집수부(150L)에 저장된 먼지를 제1먼지배출부(미도시)를 통하여 제거할 수 있게 된다. As shown in FIG. 5, when the driving wheel 120 of the wheel assembly 100 rotates in the first direction D 1 , one end of the dust separation unit 130, that is, the tip of the dust separation unit 130. Dust is accumulated on the side 130c. The accumulated dust is pushed in the axial direction L of the driving wheel 120 by the axial direction L inclination angle θ of the dust separation unit 130 to move in the A direction. The moving dust will fall out of the wheel ground part 121. The dust falling down is stored in the first dust collecting unit 150L by the first dust transferring unit 140L. Therefore, the user can remove the dust stored in the first dust collecting unit 150L through the first dust discharge unit (not shown).

또한, 도 6에 도시된 바와 같이, 바퀴조립체(100)의 구동바퀴(120)가 제2방향(D2)으로 회전하는 경우에는 먼지분리부(130)의 타측 즉, 먼지분리부(130)의 후단측(130d)에 먼지가 축적되게 된다. 축적된 먼지는 먼지분리부(130)의 축방향(L) 경사각도(θ)에 의해 구동바퀴(120)의 축방향(L)으로 밀려 B방향으로 이동하게 된다. 이동하는 먼지는 바퀴지면부(121)를 벗어나 아래로 떨어지게 되고, 제2먼지전달부(140R)에 의해 제2먼지집수부(150R)에 저장된다. 따라서, 사용자는 제2먼지집수부(150R)에 저장된 먼지를 제2먼지배출부(미도시)를 통하여 제거할 수 있게 된다. In addition, as shown in FIG. 6, when the driving wheel 120 of the wheel assembly 100 rotates in the second direction D 2 , that is, the other side of the dust separation unit 130, that is, the dust separation unit 130. Dust is accumulated on the rear end side 130d of the substrate. The accumulated dust is pushed in the axial direction L of the driving wheel 120 by the axial direction L inclination angle θ of the dust separation unit 130 to move in the B direction. The moving dust falls down beyond the wheel surface part 121 and is stored in the second dust collecting unit 150R by the second dust transferring unit 140R. Therefore, the user can remove the dust stored in the second dust collecting unit 150R through the second dust discharge unit (not shown).

본 발명의 다른 실시예를 도 7 및 도 8을 참조하여 설명한다. 전술한 일 실시예와 동일한 구성 요소를 나타내는 경우에는 동일한 부호를 부여하고, 그 설명은 생략한다. 도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 바퀴조립체를 나타낸 사시도이며, 도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 바퀴조립체를 나타낸 평면도이다.Another embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 7 and 8. In the case of showing the same components as in the above-described embodiment, the same reference numerals are given, and description thereof is omitted. 7 is a perspective view showing a wheel assembly according to another embodiment of the present invention, Figure 8 is a plan view showing a wheel assembly according to another embodiment of the present invention.

도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 본 발명의 다른 실시예에 따른 바퀴조립체(100)는 구동바퀴(120)의 상측에서 구동바퀴(120)와 나란히 배치되되 구동바퀴(120)의 축방향(L)과 일정한 경사각도(θ1,θ2)를 가지면서 서로 대각선 방향으로 배치되는 두 개의 먼지분리부(130)를 구비한다.As shown in Figure 7 and 8, the wheel assembly 100 according to another embodiment of the present invention is disposed in parallel with the drive wheel 120 in the upper side of the drive wheel 120, the axial direction of the drive wheel 120 (L) and two dust separation unit 130 having a constant inclination angle (θ 1 , θ 2 ) arranged in a diagonal direction with each other.

먼지분리부(130)는 구동바퀴(120)의 축방향(L)과 일정한 경사각도(θ1)를 가지는 제1먼지분리부(131)와, 제1먼지분리부(131)와 구별되어 구동바퀴(120)의 축방향(L)과 일정한 경사각도(θ2)를 가지는 제2먼지분리부(132)를 포함하여 구성된다.The dust separator 130 is driven separately from the first dust separator 131 and the first dust separator 131 having an axial direction L of the driving wheel 120 and a constant inclination angle θ 1 . The second dust separator 132 has an axial direction L of the wheel 120 and a constant inclination angle θ 2 .

제1먼지분리부(131)는 구동바퀴(120) 전방의 바닥에 산재한 이물질이 바퀴지면부(121)에 깔려서 눌어붙어서 바닥을 재오염시키는 것을 방지한다. 제1먼지분리부(131)는 본체 케이스(110)에서 구동바퀴(120)의 축방향(L)과 일정한 각도(θ1)를 갖도록 설치되어 바퀴지면부(121)에 눌어붙은 먼지나 이물질을 일차로 분리할 수 있다. The first dust separation unit 131 prevents foreign substances scattered on the floor in front of the driving wheel 120 from being spread on the wheel surface part 121 and pressed to recontaminate the floor. The first dust separation unit 131 is installed to have a predetermined angle (θ 1 ) with the axial direction (L) of the driving wheel 120 in the main body case 110 to remove dust or foreign substances pressed on the wheel surface portion 121. It can be separated first.

제2먼지분리부(132)는 제1먼지분리부(131)에 의해 먼지나 이물질이 분리된 바퀴지면부(121)의 먼지를 재차 분리하여 바닥을 재오염시키는 것을 방지한다. 제2먼지분리부(132)는 본체 케이스(110)에서 구동바퀴(120)의 축방향과 일정한 각도(θ2)를 갖도록 설치되어 바퀴지면부(121)에 눌어붙은 먼지나 이물질을 이차로 분리할 수 있다. The second dust separator 132 separates the dust of the wheel surface 121 from which dust or foreign matter is separated by the first dust separator 131 to prevent recontamination of the floor. The second dust separation unit 132 is installed to have a predetermined angle θ 2 with the axial direction of the driving wheel 120 in the body case 110 to separate dust or foreign matter pressed onto the wheel surface part 121 as secondary. can do.

여기서, 제1먼지분리부(131)가 구동바퀴(120)의 축방향(L)과 이루는 경사각도(θ1)와 제2먼지분리부(132)가 구동바퀴(120)의 축방향(L)과 이루는 경사각도(θ2)의 크기는 서로 동일하게 마련될 수 있다. 다만, 제1먼지분리부(131)는 구동바퀴(120)의 축방향(L)을 기준으로 제1먼지분리부(131)를 향하여 경사지도록 마련되고, 제2먼지분리부(132)는 구동바퀴(120)의 축방향(L)을 기준으로 제2먼지분리 부(132)를 향하여 경사지도록 마련될 수 있다. 즉, 도 8에 도시된 바와 같이, 제1 및 제2먼지분리부(131,132)의 일단부(131a,132a)는 서로 접하고 제1 및 제2먼지분리부(131,132)의 타단부(131b,132b)는 서로 이격되어서 제1 및 제2먼지분리부(131,132)는 전체적으로 삼각형상을 이루도록 구비될 수 있다. Here, the inclination angle θ 1 formed by the first dust separator 131 and the axial direction L of the driving wheel 120 and the second dust separator 132 are the axial direction L of the driving wheel 120. ) And the inclination angle θ 2 may be equal to each other. However, the first dust separator 131 is provided to be inclined toward the first dust separator 131 based on the axial direction L of the driving wheel 120, and the second dust separator 132 is driven. It may be provided to be inclined toward the second dust separation unit 132 based on the axial direction (L) of the wheel 120. That is, as illustrated in FIG. 8, one ends 131a and 132a of the first and second dust separators 131 and 132 are in contact with each other, and the other ends 131b and 132b of the first and second dust separators 131 and 132 are illustrated. ) May be spaced apart from each other so that the first and second dust separators 131 and 132 may form a triangular shape as a whole.

따라서, 구동바퀴(120)가 제1방향(D1)으로 회전하는 경우에는 제1먼지분리부(131)에 의해 분리된 먼지는 제1먼지전달부(140L)로 전달되며, 동시에, 제2먼지분리부(132)에 의해 분리된 먼지는 제2먼지전달부(140R)로 전달될 수 있다. 또한, 구동바퀴(120)가 제2방향(D2)으로 회전하는 경우에는 제2먼지분리부(132)에 의해 분리된 먼지는 제1먼지전달부(140L)로 전달되며, 동시에 제1먼지분리부(131)에 의해 분리된 먼지는 제2먼지전달부(140R)로 전달될 수 있다.Therefore, when the driving wheel 120 rotates in the first direction D 1 , the dust separated by the first dust separation unit 131 is transmitted to the first dust transfer unit 140L, and at the same time, the second The dust separated by the dust separator 132 may be transferred to the second dust transfer unit 140R. In addition, when the driving wheel 120 rotates in the second direction D 2 , the dust separated by the second dust separation unit 132 is transferred to the first dust transfer unit 140L, and at the same time, the first dust The dust separated by the separating unit 131 may be transferred to the second dust transfer unit 140R.

그리고, 제1 및 제2먼지전달부(140L,140R)로 전달된 먼지는 각각 제1 및 제2먼지집수부(150L,150R)에 저장된다. 따라서, 사용자는 제1 및 제2먼지집수부(150L,150R)에 저장된 먼지를 제1 및 제2먼지제거부(미도시)를 통하여 제거할 수 있게 된다. The dust transferred to the first and second dust transfer units 140L and 140R is stored in the first and second dust collection units 150L and 150R, respectively. Accordingly, the user can remove the dust stored in the first and second dust collecting units 150L and 150R through the first and second dust removing units (not shown).

본 발명의 다른 실시예를 도 9 및 도 10을 참조하여 설명한다. 전술한 일 실시예와 동일한 구성 요소를 나타내는 경우에는 동일한 부호를 부여하고, 그 설명은 생략한다. 도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇청소기를 개략적으로 나타낸 내부 구성도이며, 도 10은 도 9에 도시된 로봇청소기의 바퀴조립체를 도시한 평면도이다. Another embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 9 and 10. In the case of showing the same components as in the above-described embodiment, the same reference numerals are given, and description thereof is omitted. 9 is a schematic diagram illustrating an internal configuration of a robot cleaner according to another embodiment of the present invention, and FIG. 10 is a plan view illustrating a wheel assembly of the robot cleaner illustrated in FIG. 9.

도 9 및 도 10에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(10)는 본체 케이스(110)에 설치되어 흡입력을 발생시키는 팬 모터(200)와, 상기 팬 모터(200)에 의해 흡입되는 먼지를 수거하는 필터(300)와, 상기 본체 케이스(110)의 하측에 구비되는 흡입헤드(400)와, 상기 본체 케이스(110)의 하측에는 설치되는 구동바퀴(120)와, 상기 구동바퀴(120)의 먼지를 분리하도록 상기 구동바퀴(120)의 축방향(L)과 일정한 경사각도(θ)를 가지는 적어도 하나의 먼지분리부(130)를 포함하여 구성된다.9 and 10, the robot cleaner 10 according to the embodiment of the present invention is installed in the main body case 110 to generate a suction force and the fan motor 200, the fan motor 200 A filter 300 for collecting the dust sucked by the suction head, a suction head 400 provided below the main body case 110, a driving wheel 120 provided below the main body case 110, and the At least one dust separator 130 having an axial direction L of the driving wheel 120 and a predetermined inclination angle θ to separate the dust of the driving wheel 120 is configured.

그리고, 본체 케이스(110)에는 먼지분리부(130)에서 분리된 먼지를 필터(300)로 전달하는 연결덕트(900)가 구비된다. 연결덕트(900)는 구동바퀴(120)의 정방향 회전에 따라서 먼지분리부(130)에서 분리된 먼지를 필터(300)로 전달하는 제1연결덕트(900L)와, 구동바퀴(120)의 역방향 회전에 따라서 먼지분리부(130)에서 분리된 먼지를 필터(300)로 전달하는 제2연결덕트(900R)로 이루어진다. 그리고, 먼지분리부(130)와 연결덕트(900L,900R)의 사이에는 각각 먼지전달부(140L,140R)가 마련될 수 있다.In addition, the main body case 110 is provided with a connection duct 900 for transferring the dust separated from the dust separation unit 130 to the filter 300. The connection duct 900 is a first connection duct 900L for transmitting the dust separated from the dust separator 130 to the filter 300 according to the forward rotation of the driving wheel 120 and the reverse direction of the driving wheel 120. The second connection duct 900R for transferring the dust separated from the dust separator 130 to the filter 300 in accordance with the rotation. In addition, between the dust separator 130 and the connection duct (900L, 900R) may be provided with a dust transfer unit (140L, 140R), respectively.

따라서, 먼지제거부(미도시)에 의해 구동바퀴(120) 전방의 바닥에 산재한 먼지가 바퀴지면부(121)에 깔려서 바닥에 눌어붙거나 바퀴지면부(121) 자체에 눌어붙지 않고 먼지전달부(140L,140R)와 연결덕트(900L,900R)로 유도되어 필터(300)에 수거되므로 구동바퀴(120)에 의해 바닥이 재오염되지 않게 된다. Therefore, dust scattered on the floor in front of the driving wheel 120 by the dust removal unit (not shown) is spread on the wheel ground part 121 and is not pressed onto the floor or the wheel ground part 121 itself. It is guided to the (140L, 140R) and the connecting duct (900L, 900R) is collected in the filter 300, so that the floor is not recontaminated by the drive wheel 120.

나아가, 구동바퀴(120)의 먼지분리부(130)는 흡입헤드(400)와 연결된 필터(300)에 부가되는 구성이므로, 먼지분리부(130)에 의해 분리된 먼지만을 수거하 는 별도의 동력을 구비하지 않고도 바퀴조립체(100)에 눌어붙은 먼지를 효율적으로 제거할 수 있게 된다.Furthermore, since the dust separation unit 130 of the driving wheel 120 is configured to be added to the filter 300 connected to the suction head 400, a separate power for collecting only dust separated by the dust separation unit 130. It is possible to efficiently remove the dust pressed on the wheel assembly 100 without having.

상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 바퀴조립체는 구동바퀴의 먼지를 분리하기 위하여 구동바퀴의 축방향과 일정한 경사각도를 가지는 먼지분리부를 구비하여, 바퀴를 통하여 바닥이 재오염되는 것을 방지하는 것을 기본적인 기술적 사상으로 하고 있음을 알 수 있다. 따라서, 본 발명의 기본적인 기술적 사상의 범주 내에서 당업계의 통상의 지식을 가진 자에게 있어서는 다른 많은 변형이 가능함은 물론이다.As described above, the wheel assembly according to the embodiment of the present invention is provided with a dust separation unit having a predetermined inclination angle and the axial direction of the drive wheel to separate the dust of the drive wheel, to prevent recontamination of the floor through the wheel. It can be seen that the basic technical idea is to do. Therefore, many modifications may be made by those skilled in the art without departing from the scope and spirit of the present invention.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기의 내부 구성을 나타낸 도면이다.1 is a view showing the internal configuration of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.

도 2는 도 1에 도시된 로봇청소기를 나타낸 저면도이다.FIG. 2 is a bottom view of the robot cleaner shown in FIG. 1.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 바퀴조립체를 나타낸 사시도이다.3 is a perspective view showing a wheel assembly of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 바퀴조립체를 나타낸 측면도이다. Figure 4 is a side view showing a wheel assembly of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 바퀴조립체가 제1방향으로 회전하는 경우를 나타낸 도면이다. 5 is a view showing a case in which the wheel assembly according to an embodiment of the present invention rotates in the first direction.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 바퀴조립체가 제2방향으로 회전하는 경우를 나타낸 도면이다. 6 is a view showing a case in which the wheel assembly according to an embodiment of the present invention rotates in a second direction.

도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 바퀴조립체를 나타낸 사시도이다. 7 is a perspective view showing a wheel assembly according to another embodiment of the present invention.

도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 바퀴조립체를 나타낸 평면도이다.8 is a plan view showing a wheel assembly according to another embodiment of the present invention.

도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇청소기를 개략적으로 나타낸 내부 구성도이다.9 is a schematic diagram illustrating an internal configuration of a robot cleaner according to another embodiment of the present invention.

도 10은 도 9에 도시된 로봇청소기의 바퀴조립체를 도시한 평면도이다. FIG. 10 is a plan view illustrating a wheel assembly of the robot cleaner of FIG. 9.

*도면의 주요부분에 대한 부호 설명*      Description of the Related Art [0002]

10...로봇 청소기 100...바퀴조립체10 ... robot cleaner 100 ... wheel assembly

110...본체케이스 120...구동바퀴110 ... body case 120 ... drive wheel

130...먼지분리부 140...먼지전달부130 ... dust separator 140 ... dust transfer unit

150...먼지집수부 160...먼지배출부150 ... dust collector 160 ... dust discharger

Claims (16)

본체 케이스와,With a body case, 상기 본체 케이스를 적어도 일 방향으로 이동시키는 구동바퀴와,A driving wheel for moving the main body case in at least one direction; 상기 구동바퀴의 먼지를 분리하도록 상기 구동바퀴의 축방향에 대해 경사각도를 가지는 적어도 하나의 먼지분리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 바퀴조립체.And at least one dust separator having an inclination angle with respect to the axial direction of the drive wheel to separate dust from the drive wheel. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 먼지분리부는 상기 본체 케이스에 설치되되 상기 구동바퀴에 접하는 것을 특징으로 하는 바퀴조립체.The dust separator is installed on the main body case, characterized in that the wheel assembly in contact with the driving wheel. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 본체 케이스와 구동바퀴의 사이에는 상기 먼지분리부에 의해 분리된 먼지를 전달받는 적어도 하나의 먼지전달부가 구비되는 것을 특징으로 하는 바퀴조립체.Wheel assembly, characterized in that between the body case and the driving wheel is provided with at least one dust transfer unit for receiving the dust separated by the dust separation unit. 제 3항에 있어서,The method of claim 3, wherein 상기 본체 케이스에는 상기 먼지전달부에 의해 전달되는 먼지를 수거하는 적어도 하나의 먼지집수부가 구비되는 것을 특징으로 하는 바퀴조립체.The main body case is a wheel assembly, characterized in that provided with at least one dust collector for collecting the dust transferred by the dust transfer unit. 제 4항에 있어서,The method of claim 4, wherein 상기 먼지전달부는 상기 구동바퀴의 제1방향 회전에 따라서 상기 먼지분리부로부터 먼지를 전달받는 제1먼지전달부와, 상기 구동바퀴의 제2방향 회전에 따라서 상기 먼지분리부로부터 먼지를 전달받는 제2먼지전달부를 포함하는 것을 특징으로 하는 바퀴조립체.The dust transfer unit may include a first dust transfer unit receiving dust from the dust separation unit according to the rotation of the driving wheel in the first direction, and a dust reception unit from the dust separation unit according to the second direction rotation of the driving wheel. Wheel assembly comprising a dust transfer unit. 제 5항에 있어서,The method of claim 5, 상기 먼지집수부는 상기 제1먼지전달부에 연통되는 제1먼지집수부와, 상기 제2먼지전달부에 연통되는 제2먼지집수부를 포함하는 것을 특징으로 하는 바퀴조립체.And the dust collecting part comprises a first dust collecting part communicating with the first dust transmitting part and a second dust collecting part communicating with the second dust transmitting part. 제 4항에 있어서,The method of claim 4, wherein 상기 본체 케이스에는 상기 먼지집수부에 저장된 먼지를 제거하는 적어도 하나의 먼지제거부가 구비되는 것을 특징으로 하는 바퀴조립체.And the body case includes at least one dust removing unit for removing dust stored in the dust collecting unit. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 구동바퀴는 바닥과 닿는 바퀴지면부를 포함하며,The driving wheel includes a wheel ground portion in contact with the floor, 상기 먼지분리부는 상기 바퀴지면부의 축방향 길이에 상응하는 길이를 가지는 브러쉬를 포함하는 것을 특징으로 하는 바퀴조립체.The dust separator comprises a brush having a length corresponding to the axial length of the wheel surface portion. 제 8항에 있어서,The method of claim 8, 상기 브러쉬는 상기 본체 케이스에 결합되는 브러쉬대와, 상기 브러쉬대의 하부에 연결되어 상기 바퀴지면부의 먼지를 분리하는 브러쉬모를 포함하는 것을 특징으로 하는 바퀴조립체.The brush assembly is a wheel assembly, characterized in that it comprises a brush bristles coupled to the main body case, and brush bristles connected to the lower portion of the brush strip to separate the dust of the wheel surface portion. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 먼지분리부는 상기 본체 케이스에 결합되되 상기 구동바퀴의 축방향과 일정한 경사각도를 가지는 제1먼지분리부와, 상기 제1먼지분리부와 대각선 방향으로 배치되되 상기 구동바퀴의 축방향과 일정한 경사각도를 가지는 제2먼지분리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 바퀴조립체.The dust separator is coupled to the main body case, the first dust separator having a predetermined inclination angle with the axial direction of the drive wheel, and the first dust separator is disposed in a diagonal direction with the axial direction of the drive wheel, the inclination angle Wheel assembly comprising a second dust separation having a degree. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 본체 케이스는 흡입력을 발생시키는 팬모터와, 상기 팬 모터에 의해 흡입되는 먼지를 수거하기 위한 필터와, 상기 먼지분리부에서 분리된 먼지를 상기 필터로 전달하는 연결덕트를 포함하는 것을 특징으로 하는 바퀴조립체.The main body case includes a fan motor generating a suction force, a filter for collecting dust sucked by the fan motor, and a connection duct for transferring the dust separated from the dust separation unit to the filter. Wheel assembly. 제 10항에 있어서,The method of claim 10, 상기 제1 및 제2먼지분리부는 삼각형상으로 결합되어 상기 본체 케이스에 설치되어 상기 구동바퀴에 접하는 것을 특징으로 하는 바퀴조립체.The first and second dust separation unit is coupled to the triangular shape is installed on the main body case, the wheel assembly, characterized in that in contact with the drive wheel. 본체 케이스에 설치되어 흡입력을 발생시키는 팬 모터와, A fan motor installed in the main body case to generate suction power; 상기 팬 모터에 의해 흡입되는 먼지를 수거하는 필터와, A filter for collecting dust sucked by the fan motor, 상기 본체 케이스의 하측에 구비되는 흡입헤드와, A suction head provided below the main body case; 상기 본체 케이스의 하측에는 설치되는 구동바퀴와,A driving wheel installed below the main body case; 상기 구동바퀴의 먼지를 분리하도록 상기 구동바퀴의 축방향에 대해 경사각도를 가지는 적어도 하나의 먼지분리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.And at least one dust separator having an inclination angle with respect to an axial direction of the driving wheel to separate dust of the driving wheel. 제 13항에 있어서,The method of claim 13, 상기 먼지분리부는 상기 구동바퀴의 상측에서 상기 구동바퀴와 나란히 배치되되 상기 구동바퀴의 축방향과 일정한 경사각도를 가지도록 대각선 방향으로 배치 되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.The dust separator is disposed in parallel with the drive wheel in the upper side of the drive wheel, characterized in that disposed in a diagonal direction to have a constant inclination angle with the axial direction of the drive wheel. 제13항에 있어서,The method of claim 13, 상기 본체 케이스는 상기 먼지분리부에서 분리된 먼지를 상기 필터로 전달하는 연결덕트를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.The main body case is a robot cleaner, characterized in that it comprises a connection duct for transferring the dust separated in the dust separation unit to the filter. 제15항에 있어서,The method of claim 15, 상기 연결덕트는 상기 구동바퀴의 제1방향 회전에 따라서 상기 먼지분리부로 부터 먼지를 상기 필터로 전달하는 제1연결덕트와, 상기 구동바퀴의 제2방향 회전에 따라서 상기 먼지분리부로부터 상기 필터로 전달하는 제2연결덕트를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.The connection duct may include a first connection duct for transferring dust from the dust separation unit to the filter according to the first direction rotation of the driving wheel, and the dust separation unit from the dust separation unit to the filter according to the second direction rotation of the driving wheel. Robot cleaner comprising a second connection duct for transmitting.
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