KR20080050954A - Cleaning device and method for operating cleaning device - Google Patents

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KR20080050954A
KR20080050954A KR1020070062326A KR20070062326A KR20080050954A KR 20080050954 A KR20080050954 A KR 20080050954A KR 1020070062326 A KR1020070062326 A KR 1020070062326A KR 20070062326 A KR20070062326 A KR 20070062326A KR 20080050954 A KR20080050954 A KR 20080050954A
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cleaning
cleaner
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control signal
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KR1020070062326A
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Inventor
김성훈
이경호
김중배
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한국전자통신연구원
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Abstract

A cleaner and a method of operating the same are provided to control the cleaner remotely and monitor cleaning state of inside the house by transmitting control signals and receiving image data, so that the cleaner can perform cleaning operation in an unmanned state. A method of operating a cleaner comprises the steps of: receiving an image data from a data processing unit and transmitting it to a terminal(S210); displaying the received image data(S220); transmitting a control signal to the cleaner after the image data has been observed by a user(S230); and operating the cleaner according to the control signal(S240).

Description

청소 장치 및 그 운영 방법{CLEANING DEVICE AND METHOD FOR OPERATING CLEANING DEVICE}CLEANING DEVICE AND METHOD FOR OPERATING CLEANING DEVICE}

도 1은 본 발명에 따른 청소 장치의 일실시예를 모식적으로 나타낸 도면이고,1 is a view schematically showing an embodiment of a cleaning apparatus according to the present invention,

도 2는 본 발명에 따른 청소 장치의 운영 방법의 일실시예를 나타낸 흐름도이다.2 is a flowchart illustrating an embodiment of a method of operating a cleaning device according to the present invention.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

100 : 청소기 110 : 데이터 처리부100: cleaner 110: data processing unit

120 : 영상 획득 장치 130 : 동작 프로그램120: image acquisition device 130: operation program

140 : 청소 수단 150 : 주행 수단140: cleaning means 150: driving means

200 : 단말기 210 : 제어신호 처리부200: terminal 210: control signal processing unit

220 : 디스플레이 장치220: display device

본 발명은 청소 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 청소기를 원격 제어하는 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a cleaning device, and more particularly to a device for remote control of the cleaner.

초고속 네트워크의 발달로 사회 구성원들의 가치관과 판단 기준, 생활 방식이 급속하게 변모하고 있다. 그리고, 유비쿼터스 시대가 도래함에 따라 사람이 접하고 있는 모든 분야에서 정보 혁명이 가속화되고 있는 추세이다.The development of high-speed networks is rapidly changing the values, judgment and lifestyle of society members. And with the advent of the ubiquitous era, the information revolution is accelerating in all areas that humans face.

로봇 분야에서는, 기존에 산업현장에 국한되어 있던 기술들이 가정 또는 회사에서 누구나 손쉽게 접할 수 있는 서비스 로봇 기술로 변모하고 있다. 이러한 변화에 편승하여 지능형 서비스 로봇은, 가전기기처럼 일반인들이 가전판매점을 통해 손쉽게 구입하고 사용할 수 있는 기술로 발전하고 있다. 이러한 변화의 중심에 서있는 가장 큰 예가 가정용 청소로봇이다. 청소로봇은 서비스 로봇의 "killer App"이라 불릴 만큼 파급효과가 크고, 앞으로 정보서비스와 결합하여 성장 가능성이 큰 분야라고 할 수 있다.In the field of robots, technologies that were previously limited to industrial sites are transforming into service robot technology that anyone at home or company can easily access. Taking advantage of these changes, intelligent service robots are evolving into technologies that ordinary people can easily purchase and use through consumer electronics stores like home appliances. The biggest example of this change is the household cleaning robot. The cleaning robot is called as a "killer app" of service robots, and has a high ripple effect.

일반적으로 청소로봇은 가정에서 사용되는 청소기의 기능과 지능형 서비스 로봇의 기능들인 자율 주행과 자동 충전 등의 기능을 동시에 갖추고 있는 로봇을 말한다. 따라서 청소로봇은 스스로 청소한 구역과 청소하지 않은 구역을 판별하여 정해진 구역을 스스로 이동할 수 있으며, 이동중에 장착된 청소 기기를 구동하여 청소기능을 수행한다.In general, a cleaning robot refers to a robot that is equipped with a function of a vacuum cleaner used at home and functions of autonomous driving and automatic charging, which are functions of an intelligent service robot. Therefore, the cleaning robot can move the designated area by identifying the cleaned area and the non-cleaned area, and performs the cleaning function by driving the cleaning device mounted during the movement.

상술한 바와 같이 종래의 청소로봇은 네트워크를 통한 원격지 제어의 기능이 없다. 따라서 가정 내에 사람이 없는 경우, 원격지에서 청소로봇의 청소 상태 파악 및 청소명령을 전달할 수 없다. As described above, the conventional cleaning robot has no function of remote control via a network. Therefore, if there is no person in the home, it is impossible to grasp the cleaning status of the cleaning robot and send a cleaning command from a remote location.

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 종래에 리모컨 만으로 로컬에서만 청소기능의 구동이 가능한 청소로봇에 인터넷을 통한 원격구동과 예약정보 및 영상데이터 등의 데이터를 송수신할 수 있도록 기능을 추가하고자 하는 것이다.The present invention is to solve the above problems, the object of the present invention can transmit and receive data such as remote drive and reservation information and image data through the Internet to the cleaning robot that can be driven only in the local cleaning function in the conventional remote control only To add functionality.

본 발명의 또 다른 목적은, 종래의 청소로봇이 갖는 한계성 (네트워크를 통한 원격제어)을 극복하여, 이를 통해 종래의 청소로봇을 단순히 로컬뿐만 아니라 원격지 상의 PC에서 구동하거나 로봇상태 정보를 모니터링할 수 있는 기능을 부여하고자 하는 것이다.Another object of the present invention is to overcome the limitations of the conventional cleaning robot (remote control via a network), thereby enabling the conventional cleaning robot to be simply operated on a PC as well as on the local as well as remotely or monitor the robot status information. It is to give a function.

상술한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 통신망을 통하여 제어신호를 수신하는 청소기 및 상기 통신망을 통하여 상기 청소기를 제어하는 단말기를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 청소 장치를 제공한다.In order to achieve the above object, the present invention provides a cleaning device comprising a cleaner for receiving a control signal through a communication network and a terminal for controlling the cleaner through the communication network.

여기서, 청소기는 단말기의 신호를 수신하여 처리하는 데이터 처리부를 더 포함하여 이루어진다.Here, the cleaner further comprises a data processor for receiving and processing a signal from the terminal.

그리고, 청소기는 영상획득장치를 더 포함하고, 상기 데이터 처리부는 상기 영상획득장치에서 획득한 영상 데이터를 상기 단말기로 송신한다.The cleaner further includes an image acquisition device, and the data processor transmits the image data acquired by the image acquisition device to the terminal.

또한, 단말기는, 상기 제어신호를 처리하는 제어신호 처리부 및 상기 영상 데이터를 표시하는 디스플레이 장치를 포함하여 이루어진다.The terminal may include a control signal processor that processes the control signal and a display device that displays the image data.

또한, 청소기는 제어신호에 의하여 또는 내장 프로그램에 의하여 동작된다.In addition, the cleaner is operated by a control signal or by a built-in program.

또한, 청소기는 청소 수단과 주행 수단을 더 포함하여 이루어지고, 상기 제어 신호는 TCP/IP 또는 UDP를 통하여 수신된다.In addition, the cleaner further comprises a cleaning means and a traveling means, the control signal is received via TCP / IP or UDP.

본 발명의 다른 실시 형태에 의하면, 단말기로부터 제어신호를 수신하는 단계; 및 상기 제어 신호에 따라 주변 공간을 청소하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 청소 장치의 운영방법을 제공한다.According to another embodiment of the invention, the step of receiving a control signal from the terminal; And cleaning the surrounding space according to the control signal.

여기서, 상기 청소 장치의 운영방법은 주변 공간의 영상 정보를 획득하여, 상기 단말기로 송신하는 단계를 더 포함하고, 송신된 영상 정보를 상기 단말기에서 표시하는 단계를 더 포함하여 이루어진다.Here, the operation method of the cleaning device further comprises the step of obtaining the image information of the surrounding space, and transmitting to the terminal, and further comprising the step of displaying the transmitted image information on the terminal.

또한, 상기 청소 장치의 운영방법은 단말기에서 제어 신호를 청소기로 송신하는 단계를 더 포함하여 이루어진다.In addition, the operating method of the cleaning device further comprises the step of transmitting a control signal to the cleaner in the terminal.

여기서, 제어 신호는, 상기 표시된 영상 정보에 따라 상기 단말기의 사용자가 설정한 청소 방법인 것을 특징으로 한다.Here, the control signal is characterized in that the cleaning method set by the user of the terminal according to the displayed image information.

이하 상기의 목적을 구체적으로 실현할 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, preferred embodiments of the present invention that can specifically realize the above object will be described.

종래와 동일한 구성 요소는 설명의 편의상 동일 명칭 및 동일 부호를 부여하며 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.The same components as in the prior art are given the same names and the same reference numerals for convenience of description, and detailed description thereof will be omitted.

본 발명에서 제시하는 원격구동이 가능한 청소로봇은 인터넷과 연결하여 데스트탑 컴퓨터와 통신 기능을 수행하면서 자신의 상태정보를 송수하거나, 청소기능 및 구동부를 가동하기 위한 제어 명령을 송신하여 해당 기능 수행한다. 여기서, 데스크 탑 외에 노트북 컴퓨터, PDA 및 휴대폰 등의 다른 단말기가 사용될 수 있음은 자명하다. 그리고, 인터넷에 연결과 데스크탑 컴퓨터는 청소로봇에 접속하여 로봇의 위치, 청소상태, 배터리 잔량, 현재 구동중인 기능 등의 정보를 수신하고 사용자에게 화면으로 알려준다.The cleaning robot capable of remote operation according to the present invention performs its function by transmitting its status information or transmitting a control function for operating the cleaning function and the driving unit while performing a communication function with a desktop computer connected to the Internet. . Here, it is apparent that other terminals, such as a notebook computer, a PDA and a mobile phone, may be used in addition to the desktop. The internet connection and the desktop computer connect to the cleaning robot to receive information on the robot's location, cleaning status, battery level, currently running functions, etc. and notify the user on the screen.

사용자는 화면에 표시된 상태정보를 통해 로봇을 모니터링할 수 있다. 또한, 원격지의 사용자는 데스크탑 컴퓨터를 통해 청소로봇에 청소할 시간을 예약할 수 있으며, 예약된 정보는 인터넷을 통해 로봇으로 전달된다. 전달된 청소시간 정보는 청소로봇내부의 청소기능 처리부를 통해 저장되고, 해당 시간이 되었을 때 청소기능을 가동하게 된다. 이 때, 청소로봇은 자율이동 기능을 통해 청소구역을 이동하면서 청소기능을 수행하게 된다.The user can monitor the robot through the status information displayed on the screen. In addition, a remote user can schedule a time to clean the cleaning robot through a desktop computer, and the reserved information is transmitted to the robot via the Internet. The delivered cleaning time information is stored through the cleaning function processing unit inside the cleaning robot, and the cleaning function is activated when the time is reached. At this time, the cleaning robot performs the cleaning function while moving the cleaning area through the autonomous movement function.

또한, 원격지 사용자는 데스크탑 컴퓨터를 통해 청소로봇으로부터 전달되는 영상을 보면서 청소기능을 가동한 상태에서 수동으로 청소로봇을 이동시키면서 청소기능을 수행할 수 있다. 원격지 사용자에게는 화면을 통해 로봇이 청소한 영역과 청소하지 않은 영역이 표시되며, 이를 통해 사용자는 청소로봇의 청소상태를 모니터링할 수 있다. 또한, 예약된 청소정보들이 제대로 수행되었는지 여부를 확인할 수 있다.In addition, the remote user can perform the cleaning function while moving the cleaning robot manually while the cleaning function is activated while watching the image transmitted from the cleaning robot through the desktop computer. The remote user displays the cleaned and uncleaned areas on the screen, and the user can monitor the cleaning status of the cleaning robot. In addition, it is possible to check whether the scheduled cleaning information is properly performed.

도 1은 본 발명에 따른 청소 장치의 일실시예를 모식적으로 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명에 따른 청소 장치의 운영 방법의 일실시예를 나타낸 흐름도이다. 이하에서, 도 1 및 2를 참조하여 본 발명에 따른 청소 장치 및 그 운영방법의 일실시예를 설명하면 다음과 같다.1 is a view schematically showing an embodiment of a cleaning apparatus according to the present invention, Figure 2 is a flow chart showing an embodiment of a method of operating a cleaning apparatus according to the present invention. Hereinafter, an embodiment of a cleaning apparatus and a method of operating the same according to the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2.

본 실시예에 따른 청소장치는 청소기(100)와 단말기(200)를 포함하여 이루어진다. 그리고, 상기 청소기(100)와 단말기(200)는 TCP/IP 또는 UDP 등으로 연결되어 있다. 여기서, 청소기(100)는 데이터 처리부(110)와 영상 획득 장치(120)와 동작 프로그램(130)과 청소 수단(140) 및 주행 수단(150) 등으로 이루어진다. 그리고, 단말기(200)는 제어신호 처리부(210)와 디스플레이 장치(220)를 포함하여 이루어진다.The cleaning apparatus according to the present embodiment includes a cleaner 100 and a terminal 200. The cleaner 100 and the terminal 200 are connected by TCP / IP or UDP. Here, the cleaner 100 includes a data processor 110, an image acquisition device 120, an operation program 130, a cleaning means 140, a traveling means 150, and the like. The terminal 200 includes a control signal processor 210 and a display device 220.

청소기(100)는 인터넷을 통해 원격구동을 위한 단말기(200)와 연결되어 있으며, 사용자는 단말기를 통하여 청소기를 구동하거나 상태정보를 모니터링한다.The cleaner 100 is connected to the terminal 200 for remote driving through the Internet, and the user drives the cleaner or monitors status information through the terminal.

청소기(100)의 청소방식에는 시스템에 의해서 미리 정해진 구역을 자율이동하면서 자동으로 청소하는 "자율이동청소"와 사용자에 의해 청소할 구역을 입력 받고 해당 구역만을 청소하는 "맞춤청소지역"와 청소기능을 가동한 채 수동이동을 통해 청소기능을 수행하는 "수동이동청소"의 세 가지가 있다.In the cleaning method of the cleaner 100, the "automatic cleaning" to automatically clean a predetermined area by the system, and the "custom cleaning area" and the cleaning function to input only the area to be cleaned by the user and clean only the corresponding area. There are three kinds of "manual movement cleaning" which perform cleaning function by manual movement while running.

또한, 청소기(100)의 청소기능의 가동 방식은 리모컨과 원격지의 사용자에 의한 "수동시작"과 예약된 시간이 되었을 때 자동으로 가동되는 "자동시작"으로 구분된다. 또한, 청소기(100)는 청소기능의 가동 방식과 무관하게 "자율이동청소" 또 는 "맞춤지역청소"시에 청소를 "반복"해서 할 것인지, "한 번"만 할 것인지를 결정할 수 있다.In addition, the operating method of the cleaning function of the cleaner 100 is divided into a "manual start" by the user of the remote control and the remote site and "auto start" that is automatically started when the scheduled time comes. In addition, the cleaner 100 may determine whether to "repeat" or "once" to clean at the time of "automatic cleaning" or "custom area cleaning" irrespective of the operating method of the cleaning function.

상술한 기능을 갖는 청소기(100)에 원격지의 사용자는 단말기(200)를 통해 "자동시작"을 위한 청소예약정보를 청소로봇에 전송할 수 있다. 이때 청소기(100)로 전달되는 예약정보는 청소방식, 청소시간, 청소횟수 등이다.A user remote from the cleaner 100 having the above-described function may transmit cleaning reservation information for “automatic start” to the cleaning robot through the terminal 200. At this time, the reservation information transmitted to the cleaner 100 is a cleaning method, a cleaning time, a cleaning frequency, and the like.

도 2에 도시된 바와 같이 청소기(100)는, 인터넷을 통하여 단말기와 데이터를 수신할 수 있는데, 데이터 처리부(110)에서 상술한 기능이 수행된다. 그리고, 카메라 등의 영상 획득 장치(120)에서 영상 데이터를 촬영하여 단말기로 송신한다. 또한, 예약 청소시간을 검사하거나, 주행수단(150)을 통해 위치 측위와 자율이동의 기능을 이용하여 청소수단(140)을 구동할 수 있다.As shown in FIG. 2, the cleaner 100 may receive data from the terminal through the Internet, and the above-described function is performed by the data processor 110. In addition, the image capturing apparatus 120 such as a camera photographs the image data and transmits the image data to the terminal. In addition, the cleaning means 140 may be inspected or the cleaning means 140 may be driven by using the positioning and autonomous movement functions through the driving means 150.

단말기는 청소기(100)로부터 데이터를 수신하거나, 청소기로 예약정보 또는 제어명령을 송신하는 제어신호 처리부(210)와, 영상 데이터 등을 사용자에게 표시하는 디스플레이 장치(220)를 포함하여 이루어진다. 또한, 청소예약시간의 중복 검사 및 사용자로부터 청소예약 정보를 입력 받아서 청소로봇으로 전달하는 청소예약 정보 처리부, 수동이동의 경우 사용자로부터 입력받은 수동이동 명령을 실시간으로 청소기로 전달하는 원격제어 처리부 및 청소된 구역과 청소로봇의 배터리상태, 현재 구동중인 기능의 정보를 사용자에게 표시하는 청소구역 화면 처리부 등을 더 포함할 수도 있다.The terminal includes a control signal processor 210 that receives data from the cleaner 100 or transmits reservation information or a control command to the cleaner 100, and a display device 220 that displays image data and the like to the user. In addition, the cleaning reservation information processing unit for the duplicate inspection of the cleaning reservation time and the cleaning reservation information input from the user and the cleaning reservation information processing unit, and in the case of manual movement, the remote control processing unit and cleaning to deliver the manual movement command received from the user to the cleaner in real time It may further include a cleaning zone screen processing unit for displaying to the user the information of the battery and the current status of the robot and the cleaning robot has been running.

상술한 청소 장치의 운영방법을 설명하면 다음과 같다.Referring to the operating method of the cleaning device described above are as follows.

먼저, 데이터 처리부에서 영상 정보를 수신하여 단말기로 송신한다(S210). 또한, 단말기는 TCP/IP 또는 UDP를 통해 청소기로부터 원격구동 명령, 예약정보 송신, 청소로봇의 상태정보를 주기적으로 수신한다. 또한, 청소예약정보 처리부에서 "맞춤지역정보" 기능을 예약할 때는 청소기로부터 전달받은 청소기의 위치정보와 지도정보를 바탕으로 청소할 구역을 사용자가 지정할 수 있다. 또한, 상술한 정보들은 상술한 예약정보와 더불어 청소기로 전달된다.First, the data processor receives the image information and transmits it to the terminal (S210). In addition, the terminal periodically receives a remote drive command, reservation information transmission, and status information of the cleaning robot from the cleaner through TCP / IP or UDP. In addition, when reserving the "custom area information" function in the cleaning reservation information processing unit, the user may designate an area to be cleaned based on the location information and the map information of the cleaner received from the cleaner. In addition, the above-described information is transmitted to the cleaner together with the above-described reservation information.

그리고, 단말기는 수신한 영상 정보를 표시한다(S220). 구체적으로, 영상 데이터 송신부에서 청소기의 카메라 영상을 320 x 240 크기의 JPEG 정지 영상으로 제작하여, 주기적으로 원격 단말기에 전송한다. 그리고, 단말기는 전달받은 영상 정보를 디스플레이 장치에서 표시한다. 그리고, 단말기의 사용자는 상술한 디스플레이 정보를 관찰한 후, 청소기로 제어신호를 송신한다(S230). 그리고, 청소기는 상기 제어신호에 따라서 청소기를 구동한다(S240). 구체적으로, 청소기는 청소수단을 구동하면서, 주행 수단으로부터 전달받은 청소로봇의 위치정보를 기반으로 청소된 구역과 청소할 구역 정보를 관리한다. 또한, 단말기는 상술한 청소된 구역과 청소할 구역 정보를 주기적으로 전송받은 후, 이를 검사하여 예약된 청소를 수행하는 기능을 수행한다.In operation S220, the terminal displays the received image information. In detail, the image data transmitter generates a JPEG image of 320 x 240 JPEG image of the cleaner and periodically transmits the image to the remote terminal. The terminal displays the received image information on the display device. Then, the user of the terminal observes the above-described display information, and transmits a control signal to the cleaner (S230). The cleaner drives the cleaner according to the control signal (S240). Specifically, the cleaner manages the cleaned area and the area to be cleaned based on the location information of the cleaning robot received from the driving means while driving the cleaning means. In addition, the terminal periodically receives the above-described cleaned zone and zone information to be cleaned, and then performs a function of inspecting it and performing a scheduled cleaning.

본 발명은 상술한 실시예에 한정되지 않으며, 첨부된 청구범위에서 알 수 있는 바와 같이 본 발명이 속한 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 변형이 가능해도 이러한 변형은 본 발명의 범위에 속한다.The present invention is not limited to the above-described embodiments, and such modifications are included in the scope of the present invention even if modifications are possible by those skilled in the art to which the present invention pertains.

상술한 본 발명에 따른 청소 장치 및 그 운영방법의 효과를 설명하면 다음과 같다.The effects of the cleaning apparatus and its operating method according to the present invention described above are as follows.

첫째, 인터넷에 연결된 어떠한 원격지 데스크탑 컴퓨터를 통해서도 청소기능을 구동하거나 청소상태를 모니터링할 수 있으며, 이러한 기능을 통해 가정에서 무인 청소로봇의 기능을 수행할 수 있다.First, you can run the cleaning function or monitor the cleaning status from any remote desktop computer connected to the Internet. Through this function, you can perform the function of an unattended cleaning robot at home.

둘째, 단순히 청소로봇을 원격지에서 이동 조작하는 기능뿐만 아니라 청소예약정보를 청소로봇에 전송할 수 있으며, 청소로봇으로부터 전달되는 영상을 통해 가정의 상태를 모니터링 하면서 원격지에 청소기를 작동시킬 수 있다.Secondly, not only the function of remotely moving the cleaning robot but also the cleaning schedule information can be transmitted to the cleaning robot, and the cleaner can be operated remotely while monitoring the status of the home through the image transmitted from the cleaning robot.

Claims (11)

통신망을 통하여 제어신호를 수신하는 청소기; 및A cleaner for receiving a control signal through a communication network; And 상기 통신망을 통하여 상기 청소기를 제어하는 단말기를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 청소 장치.And a terminal for controlling the cleaner through the communication network. 제 1 항에 있어서, 상기 청소기는,The method of claim 1, wherein the cleaner, 상기 단말기의 신호를 수신하여 처리하는 데이터 처리부를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 청소 장치.And a data processing unit which receives and processes the signal of the terminal. 제 2 항에 있어서,The method of claim 2, 상기 청소기는 영상획득장치를 더 포함하고, 상기 데이터 처리부는 상기 영상획득장치에서 획득한 영상 데이터를 상기 단말기로 송신하는 것을 특징으로 하는 청소 장치.The cleaner further comprises an image acquisition device, wherein the data processor is a cleaning device, characterized in that for transmitting the image data obtained by the image acquisition device to the terminal. 제 3 항에 있어서, 상기 단말기는,The method of claim 3, wherein the terminal, 상기 제어신호를 처리하는 제어신호 처리부; 및A control signal processor which processes the control signal; And 상기 영상 데이터를 표시하는 디스플레이 장치를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 청소 장치.And a display device for displaying the image data. 제 1 항에 있어서, 상기 청소기는,The method of claim 1, wherein the cleaner, 상기 제어신호에 의하여 또는 내장 프로그램에 의하여 동작하는 것을 특징으로 하는 청소 장치.And a control device or a built-in program. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 청소기는 청소 수단과 주행 수단을 더 포함하여 이루어지고, 상기 제어 신호는 TCP/IP 또는 UDP를 통하여 수신되는 것을 특징으로 하는 청소 장치.The cleaner further comprises a cleaning means and a driving means, wherein the control signal is a cleaning device, characterized in that received via TCP / IP or UDP. 단말기로부터 제어신호를 수신하는 단계; 및Receiving a control signal from a terminal; And 상기 제어 신호에 따라 주변 공간을 청소하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 청소 장치의 운영방법.Cleaning the surrounding space according to the control signal. 제 7 항에 있어서,The method of claim 7, wherein 상기 주변 공간의 영상 정보를 획득하여, 상기 단말기로 송신하는 단계를 더 포함하여 이루어지는 청소 장치의 운영방법.Obtaining image information of the surrounding space, and transmitting to the terminal. 제 8 항에 있어서,The method of claim 8, 상기 송신된 영상 정보를 상기 단말기에서 표시하는 단계를 더 포함하여 이루어지는 청소장치의 운영 방법.And displaying the transmitted image information on the terminal. 제 9 항에 있어서,The method of claim 9, 상기 단말기에서 제어 신호를 청소기로 송신하는 단계를 더 포함하여 이루어지는 청소 장치의 운영 방법.And transmitting a control signal to the cleaner in the terminal. 제 10 항에 있어서, 상기 제어 신호는,The method of claim 10, wherein the control signal, 상기 표시된 영상 정보에 따라, 상기 단말기의 사용자가 설정한 청소 방법인 것을 특징으로 하는 청소 장치의 운영 방법.And a cleaning method set by a user of the terminal according to the displayed image information.
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