KR20070060895A - Automobile navigation positioning system - Google Patents

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KR20070060895A KR1020050121073A KR20050121073A KR20070060895A KR 20070060895 A KR20070060895 A KR 20070060895A KR 1020050121073 A KR1020050121073 A KR 1020050121073A KR 20050121073 A KR20050121073 A KR 20050121073A KR 20070060895 A KR20070060895 A KR 20070060895A
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박상현
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Abstract

An automobile navigation positioning system is provided to save manufacturing costs by overcoming a measuring position error generated after taking a turn, driving on a slope way, and an overpass. An automobile navigation positioning system includes a GPS(Global Positioning System) module(110), an odometer(120), a multimeter(130), a DRS(Dead Reckoning System)(100), and an ASD(Application Specific Device). The GPS module supplies a current coordinate point of the globe of an automobile by using a satellite. The odometer measures a mileage of the automobile. The multimeter supplies direction and altitude information. The DRS calibrates a measuring position of a dead reckoning by using the coordinates point, the mileage and the direction and altitude information. The ASD indicates a current position of the vehicle by using the measuring position information outputted from the DRS and map information.

Description

차량 항법 측위 장치{AutoMobile Navigation Positioning System}Vehicle navigation positioning device {AutoMobile Navigation Positioning System}

도 1은 종래의 차량 항법 측위 장치를 나타낸 구성도.1 is a block diagram showing a conventional vehicle navigation positioning device.

도 2는 종래의 차량 항법 측위 장치의 측위오차를 나타낸 실례도.2 is an exemplary view showing a positioning error of a conventional vehicle navigation positioning device.

도 3은 종래의 차량 항법 측위 장치의 측위오차를 나타낸 다른 실례도.3 is another exemplary view showing a positioning error of a conventional vehicle navigation positioning device.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량 항법 측위 장치를 나타내는 구성도.4 is a block diagram showing a vehicle navigation positioning device according to an embodiment of the present invention.

도 5는 도 4의 멀티미터부를 나타낸 화면 구성도.5 is a screen configuration diagram illustrating a multimeter unit of FIG. 4.

도 6은 도 4의 프로토콜 변환 블록을 나타내는 구성도.6 is a block diagram showing a protocol conversion block of FIG.

도 7은 도 4의 신호 처리 블록을 나타내는 구성도.7 is a block diagram illustrating a signal processing block of FIG. 4.

도 8은 도 7의 보상출력 생성블록에 의해 오차 정정되는 경사도를 나타내는 도면.FIG. 8 is a diagram illustrating slopes which are error corrected by the compensation output generation block of FIG. 7; FIG.

도 9는 종래 발생하던 측위오차를 정정한 본 발명의 차량 항법 측위 장치의 작용효과를 나타낸 예시도.9 is an exemplary view showing the operation and effect of the vehicle navigation positioning device of the present invention correcting the positioning error that occurred conventionally.

〈도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명〉<Explanation of symbols for main parts of drawing>

1, 110 : GPS 모듈 2, 120 : 차속센서1, 110: GPS module 2, 120: vehicle speed sensor

3 : 자이로 4, 100 : DRS3: gyro 4, 100: DRS

5, 140 : ASD 130 : 멀티미터부5, 140: ASD 130: Multimeter section

본 발명은 차량항법 측위 장치에 관한 것으로, 특히 회전 및 경사로와 고가도로 진입 후 측위 오차 등을 해결할 수 있는 차량항법 측위장치에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle navigation positioning device, and more particularly to a vehicle navigation positioning device that can solve the positioning error after entering the rotation and ramp and overpass.

차량항법 장치인 네비게이션 시스템은 차량의 위치를 추적해 주는 시스템으로, 이제는 운전자가 잘 알지 못하는 장소에 처음으로 운전하는 경우에도 길을 쉽게 찾을 수 있도록 도와주는 시스템으로 발전하고 있다.Navigation system, a vehicle navigation system, is a system that tracks the position of a vehicle, and is now evolving into a system that helps the driver easily find a road even when driving for the first time in a place that the driver does not know well.

도 1은 종래의 차량항법 측위 장치를 나타낸 도면이다.1 is a view showing a conventional vehicle navigation positioning device.

도 1을 참조하면, 종래의 차량항법 측위장치는 위성으로부터 현재 위치를 수신하는 GPS 모듈(1), 현재 주행하고 있는 거리를 측정하는 주행거리계 또는 차속 센서(Odometer)(2), 차량의 방향 이동을 측정함으로써 차량의 방위각을 측정하는 방위각 측정 센서 역할을 하는 자이로(3), GPS모듈(1)과 차속센서(2) 및 자이로(3)로부터의 출력값들을 이용하여 방위 및 고도 정보에 따른 추측항법인 DR 측위를 계산하는 DRS(Dead Reckoning System)(4), DRS(4)로부터 출력되는 측위 정보와 지도 정보를 이용하여 차량 현재지를 표시하는 ASD(Application Specific Device)(5)를 구비한다.Referring to FIG. 1, a conventional vehicle navigation system includes a GPS module 1 for receiving a current position from a satellite, a odometer or odometer 2 for measuring a distance currently being driven, and a direction movement of a vehicle. The dead reckoning according to azimuth and altitude information using the output values from the gyro 3, the GPS module 1, the vehicle speed sensor 2, and the gyro 3, which serve as an azimuth measuring sensor for measuring the azimuth of the vehicle by measuring A Dead Reckoning System (DRS) 4 for calculating the DR location, and an ASD (Application Specific Device) 5 for displaying the vehicle current location using the positioning information and the map information output from the DRS 4 are provided.

이와 같은 구조를 가지는 종래의 차량항법 측위 장치는 도 2a에 도시된 바와 같이 동일 건물내에 회전을 반복하는 주행을 하는 경우 도 2b와 같은 측위 오류를 나타내게 된다. 즉, 차속센서(2)에 의해 계산되는 거리 이동값은 증가하는데 반하여, GPS 모듈(1)에 의해 계산되는 위치는 거의 변하지 않게 되고, 또한 자이로(3)센서에 의한 방위각 측정이 실질적으로 회전을 하게 됨으로 전체적으로 GPS 모듈(1)과 자이로(3) 센서의 센싱이 불안정하게 되는 반면에 차속 센서(2)에 따른 거리 이동이 발생하게 됨으로 도 2b와 같은 측위 오차를 형성하게 된다.The conventional vehicle navigation system having such a structure shows a positioning error as shown in FIG. 2B when the vehicle repeatedly rotates in the same building as shown in FIG. 2A. That is, while the distance movement value calculated by the vehicle speed sensor 2 increases, the position calculated by the GPS module 1 hardly changes, and the azimuth measurement by the gyro 3 sensor substantially rotates. As a result, the sensing of the GPS module 1 and the gyro 3 sensor as a whole becomes unstable, while the distance movement according to the vehicle speed sensor 2 occurs, thereby forming a positioning error as shown in FIG. 2B.

또한, 종래의 차량 항법 측위 장치는 도 3에 도시된 바와 같이 차량이 고가도로를 이동하는 경우, 지도상에서 차량이 갑자기 점프하는 현상이 발생하게 된다. 이러한 문제는 GPS 모듈(1)에 의해 제공되는 차량의 위치 정보에는 좌표점에 관련된 정보만 제공됨에 따라, 수직 이동정보가 없으며, 차속센서(2) 및 자이로(3) 또한 지면에서 일정각을 가지며 상승하는 도로에 대하여 측정하고 그에 따른 결과값을 제공할 수 없다. 이에 따라, 일정 시간이 지난 후에 ASD(5)와 GPS 모듈(1)에 의해 개략적으로 위치추적이 이루어져 도 3에 도시된 바와 같은 점프 현상이 발생하게 된다.In addition, in the conventional vehicle navigation system, as shown in FIG. 3, when the vehicle moves on an elevated road, a phenomenon in which the vehicle suddenly jumps on a map occurs. This problem is that since the vehicle position information provided by the GPS module 1 provides only the coordinate point-related information, there is no vertical movement information, and the vehicle speed sensor 2 and the gyro 3 also have a certain angle from the ground. It is not possible to measure on rising roads and provide the resulting value. Accordingly, after a predetermined time has elapsed, position tracking is performed by the ASD 5 and the GPS module 1 to generate a jump phenomenon as illustrated in FIG. 3.

따라서, 본 발명의 목적은 회전 및 경사로와 고가도로 진입 후 측위 오차 등을 해결할 수 있는 차량항법 측위장치를 제공하는데 있다.Accordingly, an object of the present invention is to provide a vehicle navigation positioning device that can solve the positioning error after the rotation and ramp and elevated road.

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량항법 측위장치는 위성을 이용하여 차량의 현재 지구상의 좌표점을 제공받을 수 있는 GPS 모듈; 차량의 주행거리를 측정할 수 있는 차속센서; 방위, 고도 정보를 제공하는 멀티미터; 상기 GPS 모듈의 좌표 값과 상기 차속센서의 주행거리 및 멀티미터의 방위, 고도 정보를 이용하여 추측항법의 측위를 계산하는 DRS; 상기 DRS로부터 출력되는 측위 정보와 지도 정보를 이용하여 현재 차량의 위치를 표시하는 ASD를 구비하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, a vehicle navigation system according to an embodiment of the present invention is a GPS module that can be provided with a coordinate point on the current earth of the vehicle using a satellite; A vehicle speed sensor capable of measuring a driving distance of the vehicle; A multimeter for providing azimuth and altitude information; A DRS for calculating positioning of the dead reckoning using coordinate values of the GPS module, driving distance of the vehicle speed sensor, azimuth of the multimeter, and altitude information; And an ASD displaying the current location of the vehicle by using the positioning information and the map information output from the DRS.

상기 DRS는 상기 GPS 모듈, 상기 차속센서, 상기 멀티미터의 결과값을 다른 수치로 변환하는 프로토콜 변환 블록; 및 상기 프로토콜 변환 블록의 결과값을 이용하여 차량 수평 위치 정보를 계산하는 신호 처리 블록을 구비하는 것을 특징으로 한다.The DRS includes a protocol conversion block for converting the result values of the GPS module, the vehicle speed sensor, and the multimeter into different values; And a signal processing block for calculating vehicle horizontal position information by using the result value of the protocol conversion block.

상기 프로토콜 변환 블록은 차속센서 인터페이스 프로토콜 변환 블록; 멀티미터 인터페이스 프로토콜 변환 블록; GPS 수신기 인터페이스 프로토콜 변환 블록을 구비하는 것을 특징으로 한다.The protocol conversion block may include a vehicle speed sensor interface protocol conversion block; A multimeter interface protocol conversion block; And a GPS receiver interface protocol conversion block.

상기 신호처리 블록은 GPS 위치 출력 품질 판단 블록; 보상출력 생성블록; 차량 수평 위치 계산 블록을 구비하는 것을 특징으로 한다.The signal processing block includes a GPS position output quality determination block; Compensation output generation block; And a vehicle horizontal position calculation block.

상기 목적 외에 본 발명의 다른 목적 및 특징들은 이하 첨부한 도면들을 참조한 실시 예에 대한 설명을 통하여 명백하게 드러나게 될 것이다.Other objects and features of the present invention in addition to the above objects will become apparent from the following description of the embodiments with reference to the accompanying drawings.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량항법 측위 장치를 나타낸 도면이다.4 is a view showing a vehicle navigation positioning device according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 본 발명의 차량항법 측위 장치는 위성을 이용하여 차량의 현재 지구상의 좌표점을 제공받을 수 있는 GPS 모듈(110), 차량의 주행거리를 측정할 수 있는 차속센서(Odometer)(120), SUV(Sport Utility Vehicle) 차량 등에 탑재되는 멀티미터부(Off-road Sensor)(130), GPS 모듈(110)의 좌표 값과 차속센서(120)의 주행거리 및 멀티미터부(130)의 방위 고도 정보를 이용하여 DR 측위를 계산하는 DRS(Dead Reckoning System)(100), DRS(100)로부터 출력되는 측위 정보와 지도 정보를 이용하여 현재 차량의 위치를 표시하는 ASD(Application Specific Device)(140)를 구비한다.Referring to Figure 4, the vehicle navigation device of the present invention using a satellite GPS module 110 that can be provided with a coordinate point on the current earth of the vehicle, a vehicle speed sensor (Odometer) that can measure the mileage of the vehicle The coordinates of the off-road sensor 130, the GPS module 110, the traveling distance of the vehicle speed sensor 120, and the multimeter unit 130 mounted on a SUV (Sport Utility Vehicle) vehicle, etc. Dead Reckoning System (DRS) 100 for calculating DR positioning using azimuth altitude information of the vehicle), and ASD (Application Specific Device) for displaying the current location of the vehicle using positioning information and map information output from the DRS 100 140).

GPS 모듈(110)은 다수개의 인공위성을 이용하여 위치정보를 제공한다. 이 GPS 모듈(110)은 ECEF(Earth Centered Earth Fixed Frame, WGS-84좌표계)로서 지구 중심 공정 좌표계에 의한 결과값을 제공한다.The GPS module 110 provides location information using a plurality of satellites. The GPS module 110 is an ECEF (Earth Centered Earth Fixed Frame, WGS-84 coordinate system) and provides a result by the earth center process coordinate system.

차속센서(120)는 차량의 이동이 발생하는 경우 차량의 이동 거리 또는 주행거리를 측정한다.The vehicle speed sensor 120 measures a moving distance or a traveling distance of the vehicle when the movement of the vehicle occurs.

멀티미터부(130)는 도 5에 도시된 바와 같이 차량의 중앙부에 위치하여 차량의 방위, 고도 정보 등을 표시하게 된다.As shown in FIG. 5, the multimeter unit 130 is positioned at the center of the vehicle to display the bearing and altitude information of the vehicle.

DRS(100)는 프로토콜 변환 블록(150)과 신호 처리 블록(160)을 구비한다.The DRS 100 includes a protocol conversion block 150 and a signal processing block 160.

프로토콜 변환 블록(150)은 도 6에 도시된 바와 같이 차속센서 인터페이스 프로토콜 변환 블록(152), 멀티미터 인터페이스 프로토콜 변환 블록(154), GPS 수신기 인터페이스 프로토콜 변환 블록(156)을 구비한다.The protocol conversion block 150 includes a vehicle speed sensor interface protocol conversion block 152, a multimeter interface protocol conversion block 154, and a GPS receiver interface protocol conversion block 156 as shown in FIG. 6.

차속센서 인터페이스 프로토콜 변환 블록(152)은 수학식 1과 같이 차속센서(120)로부터 공급되는 차속펄스 데이터(δSm)를 시간으로 적분하여 차량 진행 거리 를 계산하게 된다.The vehicle speed sensor interface protocol conversion block 152 calculates the vehicle traveling distance by integrating the vehicle speed pulse data δSm supplied from the vehicle speed sensor 120 as time, as shown in Equation 1 below.

Figure 112005072254043-PAT00001
Figure 112005072254043-PAT00001

멀티미터 인터페이스 프로토콜 변환 블록(154)은 수학식 2와 같이 오프로드 센서인 멀티미터부(130)에 의해 취득된 각 속도 정보를 차량 방향각 정보로 변환한다.The multimeter interface protocol conversion block 154 converts each speed information acquired by the multimeter unit 130, which is an off-road sensor, into vehicle direction angle information, as shown in Equation (2).

Figure 112005072254043-PAT00002
Figure 112005072254043-PAT00002

GPS 수신기 인터페이스 프로토콜 변환 블록(156)은 수학식 3과 같이 GPS 수신기로 출력되는 차량의 위치 값인 ECER 좌표계 좌표값을 항체 좌표계인 ENU(Eest, North, Up)로 변환한다.The GPS receiver interface protocol conversion block 156 converts the ECER coordinate system coordinate value, which is the position value of the vehicle output to the GPS receiver, to ENU (Eest, North, Up), which is an antibody coordinate system, as shown in Equation 3 below.

Figure 112005072254043-PAT00003
Figure 112005072254043-PAT00003

Nm은 차량의 북쪽 위치, Em은 차량의 동쪽 위치, Dm은 차량의 업 상태 위치를 나타낸다.Nm is the north position of the vehicle, Em is the east position of the vehicle, and Dm is the up state position of the vehicle.

신호처리 블록(160)은 도 7에 도시된 바와 같이 GPS 위치 출력 품질 판단 블록(162), 보상출력 생성블록(164), 차량 수평 위치 계산 블록(166)을 구비한다.As illustrated in FIG. 7, the signal processing block 160 includes a GPS position output quality determination block 162, a compensation output generation block 164, and a vehicle horizontal position calculation block 166.

GPS 위치 출력 품질 판단 블록(162)은 수학식 4와 같이 GPS 출력 정보의 질을 결정하게 된다. GPS 위치 출력 품질 판단 블록(162)으로부터 출력된 상태 결과가 좋은 이 정보를 차량 수평 위치 정보에 이용하고, 나쁠 경우에는 사용하지 않고, 새로운 GPS 정보를 수신하게 된다.The GPS position output quality determination block 162 determines the quality of the GPS output information as shown in Equation (4). The information output from the GPS position output quality determination block 162 with good condition results is used for the vehicle horizontal position information, and if not, the new GPS information is received.

Figure 112005072254043-PAT00004
Figure 112005072254043-PAT00004

보상출력 생성블록(164)은 수학식 5 및 도 8에 도시된 바와 같이 도로의 경사각으로 인해 발생하던 오차를 보정하게 된다. The compensation output generation block 164 corrects an error caused by the inclination angle of the road as shown in Equation 5 and FIG. 8.

Figure 112005072254043-PAT00005
Figure 112005072254043-PAT00005

Φm은 지면으로부터 도로 경사각, θm은 차량이 경사면 내에서 기준점으로부터 벌어진 각도, θc는 차량이 지표에서 기준점으로 부터 벌어진 각도이다.Φm is the angle of inclination of the road from the ground, θm is the angle of the vehicle from the reference point in the slope, and θc is the angle of the vehicle from the reference point on the ground.

차량 수평 위치 계산 블록(166)은 수학식 6과 같이 수학식 5에 의해 얻어진 보상정보를 이용하여 수평위치를 계산한다.The vehicle horizontal position calculation block 166 calculates the horizontal position using the compensation information obtained by Equation 5 as shown in Equation 6.

Figure 112005072254043-PAT00006
Figure 112005072254043-PAT00006

수학식 6은 수치 계산 블록으로 구현하기에는 부적당함으로, 수학식 7에 제시하는 바와 같이 귀환(Recursive) 형태로 변환한다.Equation 6 is not suitable to be implemented as a numerical calculation block, and is converted into a recursive form as shown in Equation 7.

Figure 112005072254043-PAT00007
Figure 112005072254043-PAT00007

ASD(140)는 DRS(100)로부터 출력되는 측위 정보 즉, 수학식 7로부터 얻어지는 수평위치 값 및 경사각 등을 지도 정보에 매핑함으로써, 현재 차량의 위치를 표시하게 된다.The ASD 140 maps the positioning information output from the DRS 100, that is, the horizontal position value and the inclination angle obtained from Equation 7 to the map information, thereby displaying the current vehicle position.

이와 같은 구조를 가지는 본 발명의 실시예에 따른 차량항법 측위 장치는 도 9에 도시된 바와 같이 기존 차량항법 측위 장치에서 발생하는 회전 및 경사로 측위 오차와 고가도로 진입후 측위 오차를 제거할 수 있다. 기존 차량항법 측위 장치에 장착된 자이로 센서를 제거함으로써 자이로 센서 부품 단가 절감 효과가 있다. 다시말하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량항법 측위 장치는 차량항법장치 1대당 20달러의 절감효과가 있으며, 연간 5000대 기준으로 10만달러를 절감하는 효과가 있 다.The vehicle navigation device according to the embodiment of the present invention having such a structure can eliminate the positioning error after the rotation and ramp positioning error and the elevated road that occurs in the existing vehicle navigation positioning device as shown in FIG. By removing the gyro sensor installed in the existing vehicle navigation system, the cost of gyro sensor components can be reduced. In other words, the vehicle navigation device according to the embodiment of the present invention has an effect of saving $ 20 per vehicle navigation device, and saves $ 100,000 based on 5000 vehicles per year.

상술한 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 차량항법 측위 장치는 회전 및 경사로와 고가도로 진입 후 측위 오차 등을 해결할 수 있다.As described above, the vehicle navigation system according to an embodiment of the present invention can solve the positioning error after the rotation and ramp and the elevated road.

이상 설명한 내용을 통해 당업자라면 본 발명의 기술사상을 일탈하지 아니하는 범위에서 다양한 변경 및 수정이 가능함을 알 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 기술적 범위는 명세서의 상세한 설명에 기재된 내용으로 한정되는 것이 아니라 특허 청구의 범위에 의해 정하여 져야만 할 것이다. Those skilled in the art will appreciate that various changes and modifications can be made without departing from the technical spirit of the present invention. Therefore, the technical scope of the present invention should not be limited to the contents described in the detailed description of the specification but should be defined by the claims.

Claims (7)

위성을 이용하여 차량의 현재 지구상의 좌표점을 제공받을 수 있는 GPS 모듈;A GPS module capable of receiving a coordinate point on a current earth of a vehicle using a satellite; 차량의 주행거리를 측정할 수 있는 차속센서;A vehicle speed sensor capable of measuring a driving distance of the vehicle; 방위, 고도 정보를 제공하는 멀티미터;A multimeter for providing azimuth and altitude information; 상기 GPS 모듈의 좌표 값과 상기 차속센서의 주행거리 및 멀티미터의 방위, 고도 정보를 이용하여 추측항법의 측위를 계산하는 DRS; 및A DRS for calculating positioning of the dead reckoning using coordinate values of the GPS module, driving distance of the vehicle speed sensor, azimuth of the multimeter, and altitude information; And 상기 DRS로부터 출력되는 측위 정보와 지도 정보를 이용하여 현재 차량의 위치를 표시하는 ASD를 구비하는 것을 특징으로 하는 차량항법 측위 장치.And an ASD for displaying the current location of the vehicle by using the positioning information and the map information output from the DRS. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 DRS는 The DRS is 상기 GPS 모듈, 상기 차속센서, 상기 멀티미터의 결과값을 다른 수치로 변환하는 프로토콜 변환 블록; 및A protocol conversion block for converting a result value of the GPS module, the vehicle speed sensor, and the multimeter into another value; And 상기 프로토콜 변환 블록의 결과값을 이용하여 차량 수평 위치 정보를 계산하는 신호 처리 블록을 구비하는 것을 특징으로 하는 차량항법 측위 장치.And a signal processing block for calculating vehicle horizontal position information by using the result of the protocol conversion block. 제 2 항에 있어서,The method of claim 2, 상기 프로토콜 변환 블록은 The protocol conversion block 차속센서 인터페이스 프로토콜 변환 블록;Vehicle speed sensor interface protocol conversion block; 멀티미터 인터페이스 프로토콜 변환 블록; 및A multimeter interface protocol conversion block; And GPS 수신기 인터페이스 프로토콜 변환 블록을 구비하는 것을 특징으로 하는 차량항법 측위 장치.And a GPS receiver interface protocol conversion block. 제 3 항에 있어서,The method of claim 3, wherein 상기 차속센서 인터페이스 프로토콜 변환 블록은 다음 수학식The vehicle speed sensor interface protocol conversion block is represented by the following equation
Figure 112005072254043-PAT00008
에 따라 차량 주행거리를 계산하고,
Figure 112005072254043-PAT00008
To calculate the vehicle mileage, 상기 멀티미터 인터페이스 프로토콜 변환 블록은 다음 수학식The multimeter interface protocol conversion block is represented by the following equation
Figure 112005072254043-PAT00009
에 따라 차량의 방위 및 고도 정보를 각속도 정보와 차량 방향각 정보로 변환하며,
Figure 112005072254043-PAT00009
Converts the bearing and altitude information of the vehicle into angular velocity information and vehicle direction angle information. 상기 GPS 수신기 인터페이스 프로토콜 변환 블록 다음 수학식 GPS receiver interface protocol conversion block
Figure 112005072254043-PAT00010
에 따라, GPS 수신기로 출력되는 차량의 위치 값인 ECER 좌표계 좌표값을 항체 좌표계인 ENU(Eest, North, Up)로 변환하는 것을 특징으로 하는 차량항법 측위 장치.
Figure 112005072254043-PAT00010
According to claim 1, Vehicle positioning system characterized in that for converting the ECER coordinate system coordinate value of the vehicle output to the GPS receiver to the antibody coordinate system ENU (Eest, North, Up). 제 4 항에 있어서,The method of claim 4, wherein 상기 신호처리 블록은 The signal processing block GPS 위치 출력 품질 판단 블록;A GPS position output quality determination block; 보상출력 생성블록; 및Compensation output generation block; And 차량 수평 위치 계산 블록을 구비하는 것을 특징으로 하는 차량항법 측위 장치.And a vehicle horizontal position calculation block. 제 5 항에 있어서,The method of claim 5, 상기 GPS 위치 출력 품질 판단 블록은 상기 GPS 수신기 인터페이스 프로토콜 변환 블록으로부터 입력되는 값들을 이용하여 다음 수학식 The GPS position output quality determination block uses the values input from the GPS receiver interface protocol conversion block.
Figure 112005072254043-PAT00011
에 따라, 품질이 결정되고,
Figure 112005072254043-PAT00011
Depending on the quality, 상기 보상출력 생성블록은 상기 멀티미터 인터페이스 프로토콜 변환 블록의 결과값을 이용하여 다음 수학식The compensation output generation block is represented by the following equation using the result of the multimeter interface protocol conversion block.
Figure 112005072254043-PAT00012
에 따라 도로 경사각을 계산하며,
Figure 112005072254043-PAT00012
To calculate the slope angle of the road, 차량 수평 위치 계산 블록은 상기 GPS 위치 출력 품질 판단 블록 및 상기 보상출력 생성블록의 결과값을 이용하여 다음 수학식The vehicle horizontal position calculation block is represented by the following equation by using the result values of the GPS position output quality determination block and the compensation output generation block.
Figure 112005072254043-PAT00013
에 따라 차량 수평 위치정보를 계산하는 것을 특징으로 하는 차량항법 측위 장치.
Figure 112005072254043-PAT00013
The vehicle navigation positioning device, characterized in that for calculating the vehicle horizontal position information. 제 6 항에 있어서,The method of claim 6, 상기 차량 수평 위치 계산 블록의 수학식은 귀환 형태인 다음 수학식Equation of the vehicle horizontal position calculation block is the following equation of the feedback form
Figure 112005072254043-PAT00014
으로 대체할 수 있는 것을 특징으로 하는 차량항법 측위 장치.
Figure 112005072254043-PAT00014
Vehicle navigation device characterized in that it can be replaced with.
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CN110031012A (en) * 2019-05-27 2019-07-19 爱驰汽车有限公司 Method, system, equipment and the storage medium of the high-precision map of automobile real-time matching

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