KR20050015490A - Autonomy moving transport apparatus for fitting and cognizing environment by smart tag and method for controlling thereof - Google Patents
Autonomy moving transport apparatus for fitting and cognizing environment by smart tag and method for controlling thereofInfo
- Publication number
- KR20050015490A KR20050015490A KR1020030054335A KR20030054335A KR20050015490A KR 20050015490 A KR20050015490 A KR 20050015490A KR 1020030054335 A KR1020030054335 A KR 1020030054335A KR 20030054335 A KR20030054335 A KR 20030054335A KR 20050015490 A KR20050015490 A KR 20050015490A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- tag
- smart tag
- signal
- reader
- smart
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 21
- 230000004044 response Effects 0.000 claims abstract description 34
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims description 51
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 46
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 18
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 claims description 17
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 15
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 11
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000007792 addition Methods 0.000 description 1
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
본 발명은 자율이동운송수단의 환경인식 및 환경대응을 위한 스마트태그 시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로, 특히 이동로봇을 포함한 자율이동운송수단의 환경인식 및 물체인식을 위한 스마트태그와 이의 행동제어방법을 제공하기 위한 자율이동운송수단의 환경인식 및 환경대응을 위한 스마트태그 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다. The present invention relates to a smart tag system and its control method for the environmental recognition and environmental response of the autonomous mobile transport means, in particular a smart tag for the environmental recognition and object recognition of the autonomous mobile transport means including a mobile robot and its behavior control method The present invention relates to a smart tag system and its control method for environmental awareness and environmental response of the autonomous mobile transport means for providing a.
현재 이러한 환경인식을 위해 카메라에 의한 화상처리, 초음파 센서 등에 의한 물체 인식방법이 널리 사용되고 있다. Currently, an object recognition method using an image processing by an camera, an ultrasonic sensor, or the like is widely used for such environmental recognition.
그러나, 이러한 상기 방법들은 고정밀을 요할 경우 고가이거나 반복 신뢰성을 확보하기 힘들고, 이를 위해서는 고가의 장비와 고도의 알고리즘이 탑재되어야만 하는 단점이 있었다. However, these methods have a disadvantage in that it is difficult to secure expensive or repeatable reliability when high precision is required, and for this, expensive equipment and a high algorithm must be mounted.
따라서, 본 발명의 목적은 실용화를 위해 무엇보다 중요한 가격의 저렴화와 고신뢰성 확보를 위한 전자태그를 이용한 물체인식과 이를 통한 이동수단의 행동제어를 제공하기 위한 자율이동운송수단의 환경인식 및 환경대응을 위한 스마트태그 시스템 및 그 제어방법을 제공하는데 있다. Accordingly, an object of the present invention is to recognize the environmental awareness and environmental response of the autonomous mobile transportation means for providing the behavior control of the vehicle and the object recognition using the electronic tag for lowering the price and securing high reliability. To provide a smart tag system and a control method for the same.
상기한 본 발명의 목적을 달성하기 위한 자율이동운송수단의 환경인식 및 환경대응을 위한 스마트태그 시스템 및 그 제어방법은, 자율이동운송수단이 인식해야 하는 환경을 이루는 물체(예: 벽, 창, 문 등)에 그 물체의 식별 ID, 물체의 형태, 즉, 환경에 고정된 물체인지, 움직일 수 있는 물체인지 등의 형태, 태그부착위치, 물체의 크기, 물체의 속성 등의 물체의 물리적 데이터와 자율이동운송수단이 이 물체에 대하여 어떤 행동 또는 작업을 취할 경우, 자율이동운송수단에게 행동 또는 작업에 필요한 정보가 포함되어 있는 전자태그와 전자태그가 부착되어 있는 물체로부터 자율이동운송수단까지의 상대적인 위치를 계산하기 위하여 방향각을 알기 위한 음파를 발생하는 음파신호 발생부와 그 방향각으로부터 전자태그가 부착되어 있는 물체로부터 자율이동운송수단까지의 거리를 계산하기 위한 광신호 발생부와 자율이동운송수단으로부터의 음파신호 및 광신호 발생 요청 신호를 무선으로 수신하는 수신부와 음파신호 및 광신호 발생 요청 신호를 수신하고 요청에 따라 각 신호 발생부를 동작하고 관리하는 스마트태그 제어기로 구성된 것을 특징으로 하는 스마트태그와 스마트태그의 전자태그의 정보를 판독하는 전자태그 판독기와 스마트태그에서 발생한 음파를 검출하는 음파신호 검출부와 검출된 음파신호로부터 음원의 위치각을 계산하는 음원위치각 계산부와 스마트태그에서 발생한 광신호를 검출하는 광신호 검출부와 검출된 광신호와의 거리를 계산하는 광신호 위치 거리 계산부와 전자태그 판독 후 광신호와 음파 발생을 스마트태그에 요청하는 신호를 송출하는 송신부와 음원위치각 계산으로부터 광신호를 추적하기 위한 태그위치지향 구동부와 이를 제어하기 위한 태그위치측정 제어부와 등의 동작 및 제어를 수행하는 스마트태그 판독제어기로 구성된 것을 특징으로 하는 스마트태그 위치판독기를 포함함이 바람직하겠다. In order to achieve the object of the present invention, the smart tag system and its control method for environmental recognition and environmental response of the autonomous mobile transport means, the object (eg, wall, window, Door, etc.), the physical ID of the object, such as the identification ID of the object, the type of the object, that is, whether the object is fixed to the environment or a movable object, the location of the tag, the size of the object, and the properties of the object. If an autonomous transport vehicle takes any action or action on this object, the autonomous transport vehicle has an electronic tag that contains information necessary for the action or task, and the relative from the electronic tagging object to the autonomous transport vehicle. To calculate the position, the sound wave signal generator generates sound waves to know the direction angle, and from the object with the electronic tag attached from the direction angle An optical signal generator for calculating the distance to the mobile transportation means, a receiver for wirelessly receiving the sound wave signal and the optical signal generation request signal from the autonomous mobile transportation means, and receiving the sound wave signal and the optical signal generation request signal according to the request The smart tag and the electronic tag reader for reading information of the smart tag and the sound wave signal detector for detecting sound waves generated by the smart tag and the detected sound wave signal, characterized in that it comprises a smart tag controller for operating and managing each signal generator. From the sound source position angle calculator for calculating the position angle of the sound source, the optical signal detector for detecting the optical signal generated by the smart tag, and the optical signal position distance calculator for calculating the distance between the detected optical signals, and the optical signal after reading the electronic tag. And transmitter to send signal requesting smart tag to sound tag and sound source position angle From would desirable to include a tag location-oriented drive and smart tags position reader according to claim consisting of the smart tag reading controller for performing an operation and control, such as the tag location measurement control section for controlling it to keep track of the optical signal.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 설명한다. Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described a preferred embodiment of the present invention.
참고로, 여기에 개시되는 실시예는 여러 가지 실시가능한 예시 중에서 당업자의 이해를 돕기 위하여 가장 바람직한 실시예를 선정하여 제시한 것일 뿐, 이 발명의 기술적 사상이 반드시 이 실시예에만 의해서 한정되거나 제한되는 것은 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위내에서 다양한 변화와 부가 및 변경이 가능함은 물론, 균등한 타의 실시예가 가능함을 주지의 사실이다. For reference, the embodiments disclosed herein are only presented by selecting the most preferred embodiment in order to help those skilled in the art from the various possible examples, the technical spirit of the present invention is necessarily limited or limited only by this embodiment It is not to be understood that various changes, additions, and alterations can be made without departing from the spirit of the present invention, as well as other equivalent embodiments.
도 1은 본 발명의 스마트태그에 의한 자율이동운송수단의 환경인식 및 환경대응에 대한 개념도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 자율이동운송수단(10)에는 전자태그 판독기(20) 및 스마트태그 위치판독기(30)가 장착되어 있으며, 환경을 이루는 물체, 즉, 방문(51)이나 벽(52), 컵(53) 등에는 스마트태그(40)가 부착되어 있다. 상기한 방문(51)이나 벽(52), 컵(53) 등은 주변환경(50)에 포함된 일부이며 이외에 다양한 물체가 있을 수 있음은 주지의 사실이다. 또한, 상기한 스마트태그(40)는 전자태그(41) 및 스마트태그 제어기(42)를 포함하여 이루어져 있다. 1 is a conceptual diagram for environmental awareness and environmental response of the autonomous mobile transport means by the smart tag of the present invention. As shown in FIG. 1, the autonomous mobile transportation means 10 is equipped with an electronic tag reader 20 and a smart tag position reader 30, and an object constituting an environment, that is, a landing 51 or a wall 52. ), The cup 53 is attached to the smart tag 40. The visit 51, the wall 52, the cup 53 and the like are some of those included in the environment 50, and it is well known that various objects may exist. In addition, the smart tag 40 comprises an electronic tag 41 and the smart tag controller 42.
이와 같이 구성되어 스마트태그 위치판독기(30)가 장착된 자율이동운송수단(10)이 환경내에서 자율적으로 이동한다. 자율이동운송수단(10)이 자율이동하면서 스마트태그(40)가 장착된 물체의 통신 인식영역에 들어서면 스마트태그(40)내의 전자태그(41)와 무선통신이 이루어지고, 그 결과 전자태그(41)에 저장되어 있는 정보에 의해 현재 통신 인식영역내의 물체가 무엇인지를 인식하게 되고, 자율이동운송수단(10)에 장착된 스마트태그 위치판독기(30)가 위치판독을 위한 신호발생을 스마트태그 제어기(42)에게 요청하면 스마트태그 제어기(42)는 스마트태그(40)로부터의 자율이동운송수단(10)의 위치를 스마트태그 위치판독기(30)가 판독할 수 있는 광신호와 음파신호를 정해진 절차에 따라 각각 발생한다. As such, the autonomous mobile transportation means 10 equipped with the smart tag position reader 30 moves autonomously in the environment. When the autonomous mobile transportation means 10 enters the communication recognition area of the object on which the smart tag 40 is mounted while autonomously moving, wireless communication with the electronic tag 41 in the smart tag 40 is made, and as a result, the electronic tag ( 41) to recognize what is the object in the current communication recognition area by the information stored in the smart tag position reader 30 mounted on the autonomous mobile transport means 10 to generate a signal for reading the smart tag Upon request to the controller 42, the smart tag controller 42 determines an optical signal and a sound wave signal that the smart tag position reader 30 can read the position of the autonomous mobile transport means 10 from the smart tag 40. Each occurs according to the procedure.
또한, 자율이동운송수단(10)에서 물체에 따른 행동이 계획되어 있다면 스마트태그 위치판독기(30)를 통해 획득된 그 물체에 행하고자 하는 행동에 대한 지침 또는 정보와 판독된 스마트태그(40)로부터의 위치를 이용하여 계획된 행동을 물체에 손쉽게 행함으로서 기존의 고도의 지능적 알고리즘과 방대한 컴퓨터 계산 없이 물체로부터 받은 정보로 간편하고 신뢰성있게 처리할 수 있게 된다. In addition, if the action according to the object is planned in the autonomous mobile transport means 10 from the smart tag 40 and the instructions or information on the action to be performed on the object obtained through the smart tag position reader 30 By easily performing the planned action on the object using the position of, it is possible to easily and reliably process the information received from the object without the use of existing highly intelligent algorithms and extensive computer calculations.
도 2는 본 발명의 일 실시예로서, 자율이동운송수단의 환경인식 및 환경대응을 위한 스마트태그의 하드웨어 구성도이다. 도 2에 도시된 바와 같이, 스마트태그(40)는 자율이동운송수단(10)이 인식해야 하는 환경을 이루는 물체의 물리적 데이터와 자율이동운송수단(10)이 이 물체에 대하여 어떤 행동 또는 작업을 취할 경우, 자율이동운송수단(10)의 행동 또는 작업에 필요한 정보가 포함되어 있는 전자태그(41)와, 이 전자태그(41)가 부착되어 있는 물체로부터 자율이동운송수단(10)까지의 상대적인 위치를 계산하기 위하여 방향각을 알기 위한 음파를 발생하는 음파신호 발생부(43)와, 그 방향각으로부터 전자태그(41)가 부착되어 있는 물체로부터 자율이동운송수단(10)까지의 거리를 계산하기 위한 광신호 발생부(44)와, 자율이동운송수단(10)으로부터의 음파신호 및 광신호 발생 요청 신호를 무선으로 수신하는 수신부(45)와, 음파신호 및 광신호 발생 요청 신호를 수신하고 요청에 따라 각 신호 발생부를 동작하고 관리하는 스마트태그 제어기(42)로 구성되어 있다. Figure 2 is an embodiment of the present invention, the hardware configuration of the smart tag for environmental recognition and environmental response of the autonomous mobile transport means. As shown in FIG. 2, the smart tag 40 may include physical data of an object constituting an environment that the autonomous vehicle 10 must recognize, and an action or task of the autonomous vehicle 10 to the object. If taken, the electronic tag 41, which contains information necessary for the action or operation of the autonomous mobile transportation means 10, and the relative from the object to which the electronic tag 41 is attached to the autonomous mobile transportation means 10; In order to calculate the position, a sound wave signal generator 43 for generating sound waves for knowing the direction angle, and the distance from the direction angle to the autonomous mobile transportation means 10 from the object with the electronic tag 41 attached thereto is calculated. Receiving an optical signal generator 44, a receiver 45 for wirelessly receiving the sound wave signal and the optical signal generation request signal from the autonomous mobile transportation means 10, and receiving the sound wave signal and the optical signal generation request signal, Upon request The smart tag controller 42 operates and manages each signal generator.
도 3은 본 발명의 일 실시예로서, 자율이동운송수단의 환경인식 및 환경대응을 위한 스마트태그 위치판독기의 하드웨어 구성도이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 스마트태그의 전자태그(41)의 정보를 판독하는 전자태그 판독기(20)와 스마트태그(40)에서 발생한 음파를 검출하는 음파신호 검출부(33)와, 검출된 음파신호로부터 음원의 위치각을 계산하는 음원위치각 계산부(32)와, 스마트태그(40)에서 발생한 광신호를 검출하는 광신호 검출부(35)와, 검출된 광신호와의 거리를 계산하는 광신호 위치거리 계산부(34)와, 전자태그(41) 판독 후 광신호와 음파 발생을 스마트태그(40)에 요청하는 신호를 송출하는 송신부(38)와, 음원위치각 계산으로부터 광신호를 추적하기 위한 태그위치지향 구동부(37)와, 이 태그위치지향 구동부(37)를 제어하기 위한 태그위치측정 제어부(36)와, 이들의 동작 및 제어를 수행하는 스마트태그 판독제어기(31)로 구성되어 있다. 3 is a diagram illustrating a hardware configuration of a smart tag position reader for environmental recognition and environmental response of an autonomous mobile transport means according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 3, an electronic tag reader 20 for reading information of the electronic tag 41 of the smart tag, a sound wave signal detection unit 33 for detecting sound waves generated by the smart tag 40, and the detected sound wave A sound source position angle calculator 32 for calculating the position angle of the sound source from the signal, an optical signal detector 35 for detecting the optical signal generated by the smart tag 40, and a light for calculating the distance between the detected optical signals The signal position distance calculation unit 34, the transmission unit 38 which transmits a signal requesting the smart tag 40 to generate an optical signal and sound wave after reading the electronic tag 41, and the optical signal is tracked from the sound source position angle calculation. A tag position oriented driver 37 for controlling, a tag position measurement controller 36 for controlling the tag position oriented driver 37, and a smart tag read controller 31 for performing the operation and control thereof. have.
도 4는 본 발명의 일 실시예로서, 자율이동운송수단의 환경인식 및 환경대응을 위한 스마트태그의 작동 흐름도이며, 도 5는 본 발명의 일 실시예로서, 자율이동운송수단(10)의 환경인식 및 환경대응을 위한 스마트태그 위치판독기의 작동 흐름도이다. 이하, 도 1, 도 2, 도 3을 참조하여 설명한다. 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 자율이동운송수단(10)이 자율이동중 스마트태그 통신영역내로 진입하게 되면 전자태그(41)와 자동적으로 통신연결이 이루어지고, 전자태그 판독기(20)로 전자태그(41) 내 물체식별 정보 및 물체 대응행동 정보를 판독하여 저장하고, 전자태그(41) 판독 완료 신호를 스마트태그 위치판독기(30)로 보내며, 스마트태그 위치판독기(30)는 전자태그(41) 판독완료 신호를 입력받는다(T20). 4 is an embodiment of the present invention, the operation of the smart tag for environmental recognition and environmental response of the autonomous mobile transport means, Figure 5 is an embodiment of the present invention, the environment of the autonomous mobile transport means 10 This is an operation flowchart of the smart tag position reader for recognition and environmental response. Hereinafter, a description will be given with reference to FIGS. 1, 2, and 3. As shown in FIG. 4 and FIG. 5, when the autonomous mobile transportation means 10 enters the smart tag communication area during autonomous movement, a communication connection is automatically made with the electronic tag 41, and the electronic tag reader 20 is connected. Reads and stores the object identification information and the object corresponding behavior information in the electronic tag 41, and sends the electronic tag 41 read completion signal to the smart tag position reader 30, the smart tag position reader 30 is an electronic tag ( 41) The read completion signal is input (T20).
태그 판독 완료이면(T30) 스마트태그(40)와 스마트태그 위치판독기(30)와의 위치측정을 위한 신호발생 요청 신호를 송신부(38)를 통해 스마트태그(40)에게 보낸다(T40). 스마트태그(40)가 위치판독기로부터 위치측정 신호발생 요청 신호를 수신부(45)로부터 수신하면(S20, S30) 스마트태그(40)는 스마트태그 위치판독기(30)가 스마트태그(40)와 스마트태그 위치판독기(30) 사이의 위치를 검출할 수 있도록 특정의 음파를 음파신호 발생부(43)를 통해 발생시키고(S40) 특정 주파수의 광신호를 광신호 발생부(44)를 통해 발생시킨다(S50). When the tag reading is completed (T30), a signal generation request signal for measuring the position of the smart tag 40 and the smart tag position reader 30 is transmitted to the smart tag 40 through the transmitter 38 (T40). When the smart tag 40 receives the position measurement signal generation request signal from the position reader (S20, S30) (S20, S30), the smart tag 40, the smart tag position reader 30 is smart tag 40 and smart tag A specific sound wave is generated through the sound wave signal generator 43 so as to detect the position between the position readers 30 (S40), and an optical signal of a specific frequency is generated through the light signal generator 44 (S50). ).
특정의 음파가 발생되면 스마트태그 위치판독기(30)는 음파신호 검출부(33)을 통해 음파신호를 검출하고(T50) 음원위치각 계산부(32)에 의해 음파 도달시간 지연에 의한 음원위치각 계산(T60)을 수행한 후 계산된 음원위치각으로 구동하기 위해 태그위치측정 제어부(36)를 통해 태그위치지향 구동부(37)를 구동시킨다(T70). 음원의 위치각으로 구동된 스마트태그 위치판독기(30)는 광신호 검출부(35)를 통해 특정의 주파수의 광신호를 검출하고(T80) 광신호 위치거리 계산부(34)에 의해 스마트태그(40)에서 발생하는 광원과 스마트태그 위치판독기(30)와의 광원거리를 계산한다(T90). When a specific sound wave is generated, the smart tag position reader 30 detects the sound wave signal through the sound wave signal detector 33 (T50) and calculates the sound source position angle by delaying the sound wave arrival time by the sound source position angle calculator 32. After performing (T60), the tag position oriented driving unit 37 is driven through the tag position measuring control unit 36 to drive the calculated sound source position angle (T70). The smart tag position reader 30 driven at the position angle of the sound source detects an optical signal of a specific frequency through the optical signal detector 35 (T80) and the smart tag 40 by the optical signal position distance calculator 34. Calculate the light source distance between the light source generated in the) and the smart tag position reader 30 (T90).
음원위치각 계산과 광신호 위치거리 계산에 의한 스마트태그 위치판독기(30)로부터의 스마트태그(40) 위치값을 자율이동운송수단 제어부(60)로 전송하여(T100) 스마트태그(40)에 부착된 물체에 작업이 계획되어 있을 경우, 자율이동운송수단 제어부(60)가 자율이동운송수단 구동부(70)를 구동할 때 이용할 수 있도록 한다. 스마트태그 위치판독기(30)로부터의 스마트태그(40) 위치값 측정이 완료되었으므로 스마트태그(40)의 위치신호측정을 위한 음파 및 광신호 발생 중지 요청 신호를 스마트태그(40)로 송신한다(T110). 스마트태그(40)가 위치측정신호 발생 중지 요청을 수신하면(S60) 스마트태그 제어기(42)가 위치측정 신호 발생을 중지시킨다(S70). By transmitting the position value of the smart tag 40 from the smart tag position reader 30 by the sound source position angle calculation and the optical signal position distance calculation to the autonomous vehicle transport control unit 60 (T100) and attaching it to the smart tag 40. When the work is planned on the object, the autonomous means for transport means 60 can be used when driving the autonomous means for transporting means drive unit 70. Since the smart tag 40 position value measurement from the smart tag position reader 30 is completed, a sound wave and an optical signal generation stop request signal for measuring the position signal of the smart tag 40 is transmitted to the smart tag 40 (T110). ). When the smart tag 40 receives the request to stop the position measurement signal (S60), the smart tag controller 42 stops the position measurement signal generation (S70).
도 6은 본 발명의 일 실시예로서, 자율이동운송수단의 환경인식 및 환경대응을 위한 전자태그의 정보 구성도이다. 도 6에 도시된 바와 같이, 자율이동운송수단(10)이 인식해야 하는 환경을 이루는 물체(예: 벽, 창, 문 등)의 식별 ID(D10), 물체의 형태(D20), 즉, 움직일 수 있는 물체(D21)인지, 환경에 고정된 물체(D22)인지 등의 형태, 태그부착위치(D30), 물체의 크기(D40), 물체의 속성(D50) 등의 물체의 물리적 데이터와 자율이동운송수단(10)이 이 물체에 대하여 어떤 행동 또는 작업을 취할 경우, 자율이동운송수단(10)에게 제공되는 행동 가능여부(D60)와 작업에 필요한 작업지시내역 정보(D70)가 포함되어 있다. 이 때, 태그부착위치(D30)는 공간상의 X축(D31), Y축(D32) 및 Z축(D33)으로 구분되며, 물체의 크기(D40)는 가로(D41), 세로(D42) 및 높이(D43)로 인식되며, 물체의 속성(D50)은 종류(D51), 재질(D52) 및 중량(D53)을 포함한다. 또한, 행동 가능여부(D60)는 가능(True)한지(D61) 불가능(False)한지(D62)를 포함하며, 작업지시내역 정보(D70)는 자율이동운송수단 작업 대상지정(D71) 및 작업대상의 작업지시내역(D72)을 포함한다. FIG. 6 is an information configuration diagram of an electronic tag for environmental recognition and environmental response of an autonomous mobile transport means according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 6, the identification ID D10 of the object (for example, a wall, a window, a door, etc.) constituting an environment that the autonomous transportation means 10 should recognize, the form D20 of the object, that is, the movement Physical data and autonomous movement of the object, such as an object D21 or an object D22 fixed to the environment, a tag attachment position D30, an object size D40, an object property D50, etc. When the vehicle 10 takes any action or action on the object, the autonomous transport vehicle 10 includes the possibility of action (D60) and the work instruction information (D70) required for the work. At this time, the tag attachment position (D30) is divided into the X-axis (D31), Y-axis (D32) and Z-axis (D33) in the space, the size of the object (D40) is horizontal (D41), vertical (D42) and Recognized as the height (D43), the property of the object (D50) includes the type (D51), material (D52) and weight (D53). In addition, whether or not the action (D60) is possible (True) or (D61) includes (False) whether (D62), the work instruction information (D70) is the autonomous transport means work target designation (D71) and work target Work order (D72).
상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 자율이동운송수단의 환경인식 및 환경대응을 위한 스마트태그 시스템 및 그 제어방법은, 기존의 카메라나 시각센서에 의한 환경 또는 물체 인식방식에 비해 장치 가격이 저렴하고 무엇보다 인식정보를 물체가 직접 제공함으로서 고신뢰성을 보장하며 물체에 부착된 태그가 자율이동운송수단 및 이동로봇 등이 그 물체에 행할 수 있는 정보를 직접 제공함으로서 자율이동운송수단 및 이동로봇 등의 지능적 판단을 손쉽게 할 수 있는 이점이 있다. As described above, the smart tag system and its control method for environmental recognition and environmental response of the autonomous mobile transport means according to the present invention, the device price is cheaper than the environment or object recognition method by the conventional camera or visual sensor First of all, the recognition information is directly provided by the object to ensure high reliability, and the tag attached to the object directly provides information that the autonomous transport means and mobile robot can perform on the object, such as autonomous transport means and mobile robot. There is an advantage that can make intelligent judgment easily.
도 1은 본 발명의 스마트태그에 의한 자율이동운송수단의 환경인식 및 환경대응에 대한 개념도, 1 is a conceptual diagram for environmental awareness and environmental response of the autonomous mobile transport means by the smart tag of the present invention,
도 2는 본 발명의 일 실시예로서, 자율이동운송수단의 환경인식 및 환경대응을 위한 스마트태그의 하드웨어 구성도, 2 is an embodiment of the present invention, the hardware configuration of the smart tag for environmental awareness and environmental response of the autonomous mobile transport means,
도 3은 본 발명의 일 실시예로서, 자율이동운송수단의 환경인식 및 환경대응을 위한 스마트태그 위치판독기의 하드웨어 구성도, 3 is an embodiment of the present invention, the hardware configuration of the smart tag position reader for environmental recognition and environmental response of the autonomous mobile transport means,
도 4는 본 발명의 일 실시예로서, 자율이동운송수단의 환경인식 및 환경대응을 위한 스마트태그의 작동 흐름도, 4 is an embodiment of the present invention, the operation of the smart tag for environmental awareness and environmental response of the autonomous mobile transport means,
도 5는 본 발명의 일 실시예로서, 자율이동운송수단의 환경인식 및 환경대응을 위한 스마트태그 위치판독기의 작동 흐름도, 5 is an embodiment of the present invention, the operation of the smart tag position reader for environmental recognition and environmental response of the autonomous mobile transport means,
도 6은 본 발명의 일 실시예로서, 자율이동운송수단의 환경인식 및 환경대응을 위한 전자태그의 정보 구성도이다. FIG. 6 is an information configuration diagram of an electronic tag for environmental recognition and environmental response of an autonomous mobile transport means according to an embodiment of the present invention.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 * Explanation of symbols on the main parts of the drawings
10 : 자율이동운송수단 20 : 전자태그 판독기 10: autonomous mobile transport means 20: electronic tag reader
30 : 스마트태그 위치판독기 31 : 스마트태그 판독제어기 30: Smart tag position reader 31: Smart tag reader controller
32 : 음원위치각 계산부 33 : 음파신호 검출부 32: sound source position angle calculation unit 33: sound wave signal detection unit
34 : 광신호 위치거리 계산부 35 : 광신호 검출부 34: optical signal position distance calculator 35: optical signal detector
36 : 태그위치측정 제어부 37 : 태그위치지향 구동부 36: tag position measurement control unit 37: tag position oriented drive unit
38 : 송신부 40 : 스마트태그 38: transmitter 40: smart tag
41 : 전자태그 42 : 스마트태그 제어기 41: electronic tag 42: smart tag controller
43 : 음파신호 발생부 44 : 광신호 발생부 43: sound wave signal generator 44: optical signal generator
45 : 수신부 60 : 자율이동운송수단 제어부 45: receiver 60: autonomous transport means control unit
70 : 자율이동운송수단 구동부 70: autonomous transport means drive unit
Claims (7)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR10-2003-0054335A KR100537077B1 (en) | 2003-08-06 | 2003-08-06 | Autonomy moving transport apparatus for fitting and cognizing environment by smart tag and method for controlling thereof |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR10-2003-0054335A KR100537077B1 (en) | 2003-08-06 | 2003-08-06 | Autonomy moving transport apparatus for fitting and cognizing environment by smart tag and method for controlling thereof |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20050015490A true KR20050015490A (en) | 2005-02-21 |
| KR100537077B1 KR100537077B1 (en) | 2005-12-16 |
Family
ID=37226274
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR10-2003-0054335A KR100537077B1 (en) | 2003-08-06 | 2003-08-06 | Autonomy moving transport apparatus for fitting and cognizing environment by smart tag and method for controlling thereof |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR100537077B1 (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100673244B1 (en) * | 2005-04-22 | 2007-01-22 | 에스케이 텔레콤주식회사 | System and method of registering the detail location of mobile terminal using RFID |
| KR100794728B1 (en) * | 2006-08-11 | 2008-01-15 | 주식회사 나인티시스템 | System and method of measuring robot in localization |
| KR100811887B1 (en) * | 2006-09-28 | 2008-03-10 | 한국전자통신연구원 | Apparatus and method for providing selectively position information having steps accuracy in autonomous mobile robot |
| KR100853185B1 (en) * | 2006-11-08 | 2008-08-20 | 한국전자통신연구원 | Object recognition and localization method using both vision information and wireless sensor network and apparatus using the same |
| KR101839565B1 (en) * | 2017-04-13 | 2018-03-19 | 주식회사 그렉터 | System and method for object virtualization for smart factory and computer program for the same |
-
2003
- 2003-08-06 KR KR10-2003-0054335A patent/KR100537077B1/en not_active IP Right Cessation
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100673244B1 (en) * | 2005-04-22 | 2007-01-22 | 에스케이 텔레콤주식회사 | System and method of registering the detail location of mobile terminal using RFID |
| KR100794728B1 (en) * | 2006-08-11 | 2008-01-15 | 주식회사 나인티시스템 | System and method of measuring robot in localization |
| KR100811887B1 (en) * | 2006-09-28 | 2008-03-10 | 한국전자통신연구원 | Apparatus and method for providing selectively position information having steps accuracy in autonomous mobile robot |
| KR100853185B1 (en) * | 2006-11-08 | 2008-08-20 | 한국전자통신연구원 | Object recognition and localization method using both vision information and wireless sensor network and apparatus using the same |
| KR101839565B1 (en) * | 2017-04-13 | 2018-03-19 | 주식회사 그렉터 | System and method for object virtualization for smart factory and computer program for the same |
| WO2018190597A1 (en) * | 2017-04-13 | 2018-10-18 | 주식회사 그렉터 | System and method for virtualization of objects for smart factory and computer program therefor |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR100537077B1 (en) | 2005-12-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR102347015B1 (en) | Vehicle tracking in a warehouse environment | |
| US8694162B2 (en) | Methods, apparatuses and computer program products for utilizing near field communication to guide robots | |
| WO2018218680A1 (en) | Obstacle detection method and device | |
| JPH07116981A (en) | Guiding device for mobile robot | |
| CN106291535A (en) | A kind of obstacle detector, robot and obstacle avoidance system | |
| EP4246400A1 (en) | Item inventory method and system, and robot control apparatus and robot | |
| US20170254876A1 (en) | Arrangement for, and method of, sensing targets with improved performance in a venue | |
| US20180239351A1 (en) | Autonomous mobile device | |
| CN111694358A (en) | Method and device for controlling transfer robot, and storage medium | |
| JP2003233423A (en) | Collision avoidance method for autonomous traveling vehicle and method therefor | |
| JP4745159B2 (en) | Mobile robot | |
| CN114026462A (en) | Electronic device and control method thereof | |
| KR20120012910A (en) | RFID based Stock Investigation Robot And Method Thereof | |
| WO2018228258A1 (en) | Mobile electronic device and method therein | |
| KR100537077B1 (en) | Autonomy moving transport apparatus for fitting and cognizing environment by smart tag and method for controlling thereof | |
| KR101732426B1 (en) | System for Searching RFID Tag AND Method thereof | |
| CN105159295A (en) | X-ray nondestructive testing platform coordination control method | |
| Chaurasia et al. | Automated navigation system with indoor assistance for blind | |
| US20200301439A1 (en) | Information processing apparatus and reading system | |
| JP2008009927A (en) | Mobile robot | |
| JP2008009928A (en) | Mobile robot | |
| JP6093596B2 (en) | Moving object monitoring system | |
| JP2006163558A (en) | Control device of moving truck | |
| EP3360652B1 (en) | Detection of engagement of robot with object | |
| CN106313051B (en) | A kind of ultrasonic 3D scanning system applied to robot |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant | ||
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20111207 Year of fee payment: 7 |
|
| LAPS | Lapse due to unpaid annual fee |