KR19980068893A

KR19980068893A - Electronic steering of vehicle

Info

Publication number: KR19980068893A
Application number: KR1019970005690A
Authority: KR
Inventors: 유용상
Original assignee: 김영귀; 기아자동차 주식회사
Priority date: 1997-02-25
Filing date: 1997-02-25
Publication date: 1998-10-26

Abstract

본 발명은 차량의 전자식 조향장치에 관한 것으로서, 본 발명의 목적은 조향휠의 회전각을 측정하여 운전자의 조향의지에 근접해서 정확한 조향을 할 수 있도록 하는 차량의 전자식 조향장치를 제공함에 있다.The present invention relates to an electronic steering apparatus of a vehicle, and an object of the present invention is to provide an electronic steering apparatus of a vehicle that can measure a rotation angle of a steering wheel and make accurate steering close to a driver's steering intention.

상기와 같은 목적을 실현하기 위한 본 발명은 조향휠의 회전각을 측정하는 조향각센서(100)와, 우측과 좌측의 차륜(70)이 조타된 각을 측정하기 위한 조타각센서(200)와, 조향각센서(100)와 조타각센서(200)의 값을 입력받아 목표조타각을 산출하고 차륜(70)의 조타된 값을 측정하여 보정값을 산출하는 제어부(300)와, 제어부(300)의 출력에 따라 차륜(70)을 회전시키는 구동부(400)로 이루어져 운전자의 조향의지에 근접한 제어를 할 수 있다.The present invention for realizing the above object is a steering angle sensor 100 for measuring the rotation angle of the steering wheel, a steering angle sensor 200 for measuring the angle of steering of the wheel 70 on the right and left, and The controller 300 calculates a target steering angle by receiving values of the steering angle sensor 100 and the steering angle sensor 200, and calculates a correction value by measuring the steered value of the wheel 70 and the control unit 300. The driving unit 400 is configured to rotate the wheel 70 according to the output, thereby making it possible to perform a control close to the driver's steering intention.

Description

Electronic steering of vehicle

본 발명은 차량의 전자식 조향장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 조향휠의 회전각을 측정하여 운전자의 조향의지에 근접해서 정확한 조향을 할 수 있도록 하는 차량의 전자식 조향장치에 관한 것이다.The present invention relates to an electronic steering apparatus of a vehicle, and more particularly, to an electronic steering apparatus of a vehicle that can measure a rotation angle of a steering wheel and enable accurate steering in close proximity to a driver's steering intention.

조향장치는 스티어링 휠을 회전시켜 주행하는 자동차의 진행 방향을 임의로 바꾸기 위한 것으로서 도1에 일반적인 조향장치의 사시도를 도시하였다.The steering device is a perspective view of a general steering device as shown in FIG.

도1에 도시된 바와 같이 조향장치는 운전자가 직접 조향조작을 하여 그 조작력을 각 기구로 전달하는 부분으로 조향휠(10), 조향축(20) 등으로 이루어지는 조작기구와, 조향축(20)의 회전을 감속함으로써 조작력을 증대시킴과 동시에 조작기구의 운동방향을 바꾸어 링크 기구에 전달하는 부분으로 프레임에 고정된 기어기구와, 기어기구의 움직임을 차륜(70)에 전달함과 동시에 좌우 바퀴의 위치를 올바르게 유지하는 부분으로 피트먼암(30), 드래그링크(40), 너클(60) 및 타이로드(50) 등으로 구성된 링크기구로 이루어진다.As shown in FIG. 1, the steering apparatus is a part that transmits the operation force to each mechanism by the driver's direct steering operation, and includes a steering mechanism (10), a steering shaft (20), and a steering mechanism (20). It is a part that increases the operating force by reducing the rotation of the gear and changes the direction of movement of the control mechanism and transmits it to the link mechanism, and transmits the gear mechanism fixed to the frame and the movement of the gear mechanism to the wheel 70, It is a link mechanism composed of a pitman arm 30, a drag link 40, a knuckle 60, a tie rod 50, and the like, to maintain the position correctly.

위와 같은 조향장치는 운전자의 조작력을 조작기구의 조향휠(10)을 돌림으로써 기어기구의 조향 기어에 전달되며, 그 부분에서 감속됨과 동시에 운동의 방향이 바뀌어져 링크기구인 피트먼암(30), 드래그링크(40) 및 너클(60)을 경유하여 너클스핀들에 전달된다. 너클스핀들은 그 움직임에 의해 킹핀을 중심으로 한 회전운동을 하므로 차륜(70)의 움직임이 바뀌게 된다. 또 좌우의 너클(60)은 너클(60)을 거쳐서 타이로드(50)가 장치되며 한 쪽 바퀴의 움직임을 반대쪽의 바퀴에 전달하도록 되어 있다.The steering device as described above is transmitted to the steering gear of the gear mechanism by turning the steering wheel (10) of the operating mechanism of the driver, decelerates at the same time and the direction of movement is changed to the link mechanism Pitman arm (30), It is transmitted to the knuckle spindles via the drag link 40 and the knuckle 60. Since the knuckle spins rotate about the kingpin by the movement, the movement of the wheel 70 is changed. The left and right knuckles 60 are provided with tie rods 50 through the knuckles 60 and are configured to transmit movement of one wheel to the other wheel.

그러나 상기와 같이 이루어진 조향장치에서 정지한 상태나 저속에서 조향휠을 돌리기 위해서는 차륜(70)의 마찰력으로 인해 많은 힘을 주어 돌려야함 한다는 문제점이 있다.However, in order to turn the steering wheel in a stationary state or at a low speed in the steering device made as described above, there is a problem in that a large force must be given due to the frictional force of the wheels 70.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로서, 본 발명의 목적은 조향휠의 회전각도를 측정하여 조향하고자 하는 조타각과 일치하도록 차륜을 회전시켜 조타하도록 하는 차량의 전자식 조향장치를 제공함에 있다.The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide an electronic steering apparatus of a vehicle for steering by rotating the wheel to match the steering angle to be steered by measuring the rotation angle of the steering wheel. have.

도1은 일반적인 조향장치를 나타낸 사시도이다.1 is a perspective view showing a general steering device.

도2는 본 발명에 의한 차량의 전자식 조향장치를 나타낸 블록구성도이다.2 is a block diagram showing an electronic steering apparatus for a vehicle according to the present invention.

도3은 본 발명에 의한 차량의 전자식 조향장치의 작동순서를 나타낸 흐름도이다.3 is a flowchart showing an operation procedure of the electronic steering apparatus of the vehicle according to the present invention.

- 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 --Explanation of symbols for the main parts of the drawings-

100 : 조향각센서 200 : 조타각센서100: steering angle sensor 200: steering angle sensor

300 : 제어부 400 : 구동부300: control unit 400: drive unit

상기와 같은 목적을 실현하기 위한 본 발명은 조향휠의 회전각을 측정하는 조향각센서와, 우측과 좌측의 차륜이 조타된 각을 측정하기 위한 조타각센서와, 조향각센서와 조타각센서의 값을 입력받아 목표조타각을 산출하고 차륜의 조타된 값을 측정하여 보정값을 산출하는 제어부와, 제어부의 출력에 따라 차륜을 회전시키는 구동부로 이루어진다.The present invention for realizing the above object is a steering angle sensor for measuring the rotation angle of the steering wheel, a steering angle sensor for measuring the angle of steering of the right and left wheels, the value of the steering angle sensor and steering angle sensor The controller is configured to receive a target steering angle, calculate a corrected value by measuring the steered value of the wheel, and a driving unit that rotates the wheel according to the output of the controller.

상기와 같이 이루어진 본 발명의 작동을 설명하면 다음과 같다. 운전자가 조향휠을 회전시킨 량을 측정하여 목표조타각을 산출하고 이 산출된 값으로 구동부를 작동시켜 차륜을 조타한다. 그런다음 차륜의 좌우측에 설치된 조타각센서 값을 입력받아 조타된 값이 정확한가 판단하여 운전자가 의지한 정확한 조타각이 되도록 구동부를 작동시켜 차륜을 제어하도록 작동된다.Referring to the operation of the present invention made as described above are as follows. The driver calculates the target steering angle by measuring the amount of rotation of the steering wheel, and operates the driving unit using the calculated value to steer the wheel. Then, by inputting the steering angle sensor values installed on the left and right sides of the wheel, it is determined whether the steering value is correct, and the driving unit is operated to control the wheel so that the steering angle is correct.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 또한 본 실시예는 본 발명의 권리범위를 한정하는 것은 아니고, 단지 예시로 제시된 것이며 종래 구성과 동일한 부분은 동일한 부호 및 명칭을 사용한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In addition, the present embodiment is not intended to limit the scope of the present invention, but is presented by way of example only and the same parts as in the conventional configuration using the same reference numerals and names.

도2는 본 발명에 의한 실시예를 나타낸 차량의 전자식 조향장치의 블록구성도이다. 도2에 도시된 바와 같이 조향휠이 회전한 값을 측정하기 위한 조향각센서(100)와, 차량의 차륜(70)이 회전한 각을 측정하기 위해 조향되는 좌우측 차륜(70)에 각각 설치된 조타각센서(200)와, 조향각센서(100)와 조타각센서(200)의 값을 입력받아 조향시키려고 하는 목표조타각을 산출하고 조타된 값을 조타각센서(200)에 의해 입력받아 목표조타각과 실제로조타된 값을 비교하여 보정값을 계산하는 제어부(300)와, 제어부(300)의 출력 결과에 따라 차륜(70)을 조타하는 구동부(400)로 이루어진다.2 is a block diagram of an electronic steering apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 2, a steering angle sensor 100 for measuring a value at which a steering wheel is rotated, and a steering angle respectively installed at left and right wheels 70 which are steered to measure an angle at which the wheel 70 of the vehicle is rotated. The sensor 200 and the steering angle sensor 100 and the steering angle sensor 200 are input to calculate a target steering angle to be steered and the steering value is input by the steering angle sensor 200 and the actual steering angle and the actual steering angle. The control unit 300 compares the steered values and calculates a correction value, and the driving unit 400 steers the wheels 70 according to the output result of the control unit 300.

상기와 같이 이루어진 본 실시예의 작동을 설명하기 위해 도3에 도시된 차량의 전자식 조향장치의 작동순서를 도시한 흐름도를 참조하여 설명하면 다음과 같다.When explaining the operation of the present embodiment made as described above with reference to the flowchart showing the operation procedure of the electronic steering apparatus of the vehicle shown in FIG.

운전자가 조향하고자 하는 방향으로 조향휠을 회전시키면 조향각센서(100)에서 조향휠의 회전각 측정한다. 그러면 제어부(300)에서 이 값을 입력받아 회전각으로 부터 목표조타각을 산출한다. 구동부(400)에서는 제어부(300)에서 산출된 목표조타각 만큼 좌측과 우측의 차륜(70)을 조타한다. 이 조타된 값은 차륜(70)의 좌우측에 설치된 조타각센서(200)에 의해 실제로 조타된 값을 측정하여 측정된 값을 제어부(300)로 출력한다. 제어부(300)에서는 실제로 조타된 값과 목표조타각을 비교하여 오차가 발생된 값을 산출하여 보정조타각을 결정한다. 이 보정조타각으로 구동부(400)는 차륜(70)을 다시금 조타하여 정확한 조향이 이루어지도록 작동된다.When the driver rotates the steering wheel in a direction to be steered, the steering angle sensor 100 measures the rotation angle of the steering wheel. Then, the controller 300 receives this value and calculates a target steering angle from the rotation angle. The driver 400 steers the wheels 70 on the left and right sides by the target steering angle calculated by the controller 300. The steered value measures the value actually steered by the steering angle sensor 200 installed on the left and right sides of the wheel 70 and outputs the measured value to the controller 300. The controller 300 compares the actually steered value with the target steering angle, calculates a value in which an error occurs, and determines the corrected steering angle. At this corrected steering angle, the driving unit 400 operates to steer the wheel 70 again so that accurate steering is achieved.

상기한 바와 같이 본 발명은 조향휠의 회전각과 실제로 조타된 각을 측정하여 운전자가 조향하려고 하는 조향각과 일치하도록 조향시킴으로써 적은 힘으로의 조향이 가능하고 상품성이 향상된다는 이점이 있다.As described above, the present invention has the advantage that steering with low force is possible and the merchandise is improved by measuring the rotation angle of the steering wheel and the steering angle so as to match the steering angle that the driver intends to steer.

Claims

A steering angle sensor 100 for measuring a rotation angle of a steering wheel;

A steering angle sensor 200 for measuring an angle at which the wheels 70 on the right and left sides are steered,

A controller 300 which receives values of the steering angle sensor 100 and the steering angle sensor 200, calculates a target steering angle, and calculates a correction value by measuring the steered value of the wheel 70;

Electronic steering device of the vehicle consisting of a drive unit 400 for rotating the wheel 70 in accordance with the output of the control unit 300.