KR102655246B1 - Controller system for vehicle and time synchronization method thereof - Google Patents

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Abstract

본 발명에 따른 차량용 제어기 시스템은 제1 제어기 및 제2 제어기를 포함하고, 상기 제1 제어기는 그랜드 마스터 및 적어도 하나의 제1 슬레이브를 포함하고, 상기 제2 제어기는 슬레이브 마스터 및 적어도 하나의 제2 슬레이브를 포함하고, 상기 그랜드 마스터는 상기 제1 슬레이브 및 상기 슬레이브 마스터와 시간 동기화를 수행하고, 상기 슬레이브 마스터는 상기 제2 슬레이브와 시간 동기화를 수행한다.A vehicle controller system according to the present invention includes a first controller and a second controller, the first controller includes a grand master and at least one first slave, and the second controller includes a slave master and at least one second It includes a slave, wherein the grand master performs time synchronization with the first slave and the slave master, and the slave master performs time synchronization with the second slave.

Description

차량용 제어기 시스템 및 그것에서의 시간 동기화 방법{Controller system for vehicle and time synchronization method thereof}Controller system for vehicle and time synchronization method therefor}

본 발명은 차량용 제어기 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 멀티 호스트 기반의 차량용 제어기 시스템 및 그것에서의 시간 동기화 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle controller system, and more particularly, to a multi-host based vehicle controller system and a time synchronization method therein.

최근 보다 높은 자율주행 기술들이 요구됨에 따라 다양한 센서들이 요구되고 있으며, 센서들로부터 취득된 다수의 데이터가 호스트 간에 송수신되고 호스트들은 복잡한 로직들을 실시간으로 처리하도록 설계가 된다. 이에 따라 자율주행 제어기는 높은 성능의 중앙 처리 장치(CPU)를 포함한 멀티 호스트 기반으로 설계가 되며 요구되는 자율주행 기술에 따라 각종 기능을 담당하는 제어기가 별도로 설계된다. 결국 자율주행을 담당하는 제어기들이 유기적으로 동작하여 요구되는 상황에 맞는 자율주행 기술이 제 시간에 발현되기 위해서는 내부 호스트들 간에 송수신되는 데이터들의 시간 동기화 기술이 요구된다.Recently, as higher autonomous driving technologies are required, various sensors are required, and a large number of data acquired from sensors are transmitted and received between hosts, and the hosts are designed to process complex logic in real time. Accordingly, the autonomous driving controller is designed based on a multi-host including a high-performance central processing unit (CPU), and the controller responsible for various functions is designed separately according to the required autonomous driving technology. Ultimately, in order for the controllers responsible for autonomous driving to operate organically and develop autonomous driving technology appropriate for the required situation on time, time synchronization technology for data transmitted and received between internal hosts is required.

차량용 제어기 시스템에서 사용될 수 있는 시간 동기화 방법으로 802.1AS(gPTP) 표준이 있다. 802.1AS 표준의 시간 동기화 방법은 시간 동기화 정보를 포함하는 타임스탬프를 이용하여 송신측과 수신측의 동기를 맞추는 방식으로서, 시간 동기화를 위해 망 내의 장치들 중에 기준 시간을 제공하는 장치인 그랜드 마스터(Grand Master)가 선정되고, 그랜드 마스터가 point-to-point 방식으로 직접 슬레이브들과 시간 동기화를 수행 및 관리한다.A time synchronization method that can be used in vehicle controller systems is the 802.1AS (gPTP) standard. The time synchronization method of the 802.1AS standard is a method of synchronizing the transmitting side and the receiving side using a timestamp containing time synchronization information. For time synchronization, a grand master (a device that provides a reference time among devices in the network) is used. A Grand Master is selected, and the Grand Master directly performs and manages time synchronization with the slaves in a point-to-point manner.

802.1AS 표준에 따른 시간 동기화 방법에 의하면, 하나의 그랜드 마스터가 다수의 슬레이브들과 시간 동기화를 수행하므로, 멀티 호스트 환경에서 슬레이브들의 개수가 많아짐에 따라 그랜드 마스터의 시간 동기화에 대한 처리 부담이 급격히 증가하고, 망 내에서 발생할 수 있는 다양한 에러 상황에 그랜드 마스터가 단독으로 대처해야 하므로 에러 상황에 대한 즉각 대응이 어려운 문제가 있다.According to the time synchronization method according to the 802.1AS standard, one grand master performs time synchronization with multiple slaves, so as the number of slaves increases in a multi-host environment, the processing burden for time synchronization on the grand master increases rapidly. Additionally, there is a problem in that it is difficult to immediately respond to error situations because the grand master must independently respond to various error situations that may occur within the network.

따라서 본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 멀티 호스트 기반의 차량용 제어기 시스템에서 그랜드 마스터의 시간 동기화에 대한 처리 부담을 경감하고, 에러 상황 대처의 신속성 및 시스템의 안정성을 높일 수 있는 차량용 제어기 시스템 및 그것에서의 시간 동기화 방법을 제공하는 데 있다.Therefore, the problem to be solved by the present invention is a vehicle controller system that can reduce the processing burden for time synchronization of the grand master in a multi-host-based vehicle controller system and increase the speed of responding to error situations and the stability of the system. The goal is to provide a time synchronization method.

본 발명의 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problem to be solved by the present invention is not limited to the problems mentioned above, and other problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 차량용 제어기 시스템은 제1 제어기 및 제2 제어기를 포함하고, 상기 제1 제어기는 그랜드 마스터 및 적어도 하나의 제1 슬레이브를 포함하고, 상기 제2 제어기는 슬레이브 마스터 및 적어도 하나의 제2 슬레이브를 포함하고, 상기 그랜드 마스터는 상기 제1 슬레이브 및 상기 슬레이브 마스터와 시간 동기화를 수행하고, 상기 슬레이브 마스터는 상기 제2 슬레이브와 시간 동기화를 수행한다.A vehicle controller system according to the present invention for solving the above technical problem includes a first controller and a second controller, the first controller includes a grand master and at least one first slave, and the second controller includes a slave. It includes a master and at least one second slave, wherein the grand master performs time synchronization with the first slave and the slave master, and the slave master performs time synchronization with the second slave.

상기 제1 제어기는 제1 스위치를 더 포함하고, 상기 제2 제어기는 제2 스위치를 더 포함하고, 상기 그랜드 마스터는 상기 제1 스위치를 통해 상기 제1 슬레이브와 시간 동기화를 수행하고, 상기 제1 및 제2 스위치를 통해 상기 슬레이브 마스터와 시간 동기화를 수행하고, 상기 슬레이브 마스터는 상기 제2 스위치를 통해 상기 제2 슬레이브와 시간 동기화를 수행할 수 있다.The first controller further includes a first switch, the second controller further includes a second switch, the grand master performs time synchronization with the first slave through the first switch, and the first and performing time synchronization with the slave master through a second switch, and the slave master may perform time synchronization with the second slave through the second switch.

상기 그랜드 마스터가 상기 슬레이브 마스터와 시간 동기화를 수행하는 것은, 상기 슬레이브 마스터가 상기 그랜드 마스터로 Pdelay-req 메시지를 전송하고, 상기 그랜드 마스터가 상기 Pdelay-req 메시지에 응답하여 상기 슬레이브 마스터로 Pdelay-resp 메시지 및 Pdelay-resp Follow-up 메시지를 전송하고, 상기 그랜드 마스터가 상기 슬레이브 마스터로 Sync 메시지 및 Follow-up 메시지를 전송하는 것을 통해 수행될 수 있다.The grand master performs time synchronization with the slave master when the slave master transmits a Pdelay-req message to the grand master, and the grand master sends a Pdelay-resp message to the slave master in response to the Pdelay-req message. This can be performed by transmitting a message and a Pdelay-resp Follow-up message, and the grand master transmitting a Sync message and a Follow-up message to the slave master.

상기 슬레이브 마스터는 상기 그랜드 마스터로부터 수신한 상기 Sync 메시지 및 Follow-up 메시지, 및 상기 Pdelay-resp 메시지 및 Pdelay-resp Follow-up 메시지를 이용하여 글로벌 타임을 산출할 수 있다.The slave master can calculate the global time using the Sync message and Follow-up message, and the Pdelay-resp message and Pdelay-resp Follow-up message received from the grand master.

상기 슬레이브 마스터가 상기 제2 슬레이브와 시간 동기화를 수행하는 것은, 상기 제2 슬레이브가 상기 슬레이브 마스터로 Pdelay-req 메시지를 전송하고, 상기 슬레이브 마스터가 상기 Pdelay-req 메시지에 응답하여 상기 제2 슬레이브로 Pdelay-resp 메시지 및 Pdelay-resp Follow-up 메시지를 전송하고, 상기 슬레이브 마스터가 상기 제2 슬레이브로 Sync 메시지 및 Follow-up 메시지를 전송하는 것을 통해 수행될 수 있다.The slave master performs time synchronization with the second slave when the second slave transmits a Pdelay-req message to the slave master, and the slave master responds to the Pdelay-req message to the second slave. This can be performed by transmitting a Pdelay-resp message and a Pdelay-resp Follow-up message, and the slave master transmitting a Sync message and a Follow-up message to the second slave.

상기 제2 슬레이브는 상기 슬레이브 마스터로부터 수신한 상기 Sync 메시지 및 Follow-up 메시지, 및 상기 Pdelay-resp 메시지 및 Pdelay-resp Follow-up 메시지를 이용하여 글로벌 타임을 산출할 수 있다.The second slave can calculate the global time using the Sync message and Follow-up message, and the Pdelay-resp message and Pdelay-resp Follow-up message received from the slave master.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 차량용 제어기 시스템에서의 시간 동기화 방법에 있어서, 상기 차량용 제어기 시스템은 제1 제어기 및 제2 제어기를 포함하고, 상기 제1 제어기는 그랜드 마스터 및 적어도 하나의 제1 슬레이브를 포함하고, 상기 제2 제어기는 슬레이브 마스터 및 적어도 하나의 제2 슬레이브를 포함하고, 상기 시간 동기화 방법은, 상기 그랜드 마스터가 상기 제1 슬레이브 및 상기 슬레이브 마스터와 시간 동기화를 수행하는 단계; 및 상기 슬레이브 마스터가 상기 제2 슬레이브와 시간 동기화를 수행하는 단계를 포함한다.In the time synchronization method in a vehicle controller system according to the present invention for solving the above technical problem, the vehicle controller system includes a first controller and a second controller, and the first controller includes a grand master and at least one first controller. It includes one slave, and the second controller includes a slave master and at least one second slave. The time synchronization method includes the steps of: the grand master performing time synchronization with the first slave and the slave master; and the slave master performing time synchronization with the second slave.

상기 제1 제어기는 제1 스위치를 더 포함하고, 상기 제2 제어기는 제2 스위치를 더 포함하고, 상기 그랜드 마스터는 상기 제1 스위치를 통해 상기 제1 슬레이브와 시간 동기화를 수행하고, 상기 제1 및 제2 스위치를 통해 상기 슬레이브 마스터와 시간 동기화를 수행하고, 상기 슬레이브 마스터는 상기 제2 스위치를 통해 상기 제2 슬레이브와 시간 동기화를 수행할 수 있다.The first controller further includes a first switch, the second controller further includes a second switch, the grand master performs time synchronization with the first slave through the first switch, and the first and performing time synchronization with the slave master through a second switch, and the slave master may perform time synchronization with the second slave through the second switch.

상기 그랜드 마스터가 상기 슬레이브 마스터와 시간 동기화를 수행하는 단계는, 상기 슬레이브 마스터가 상기 그랜드 마스터로 Pdelay-req 메시지를 전송하고, 상기 그랜드 마스터가 상기 Pdelay-req 메시지에 응답하여 상기 슬레이브 마스터로 Pdelay-resp 메시지 및 Pdelay-resp Follow-up 메시지를 전송하고, 상기 그랜드 마스터가 상기 슬레이브 마스터로 Sync 메시지 및 Follow-up 메시지를 전송하는 것을 통해 수행될 수 있다.In the step of the grand master performing time synchronization with the slave master, the slave master transmits a Pdelay-req message to the grand master, and the grand master sends a Pdelay-req message to the slave master in response to the Pdelay-req message. This can be performed by transmitting a resp message and a Pdelay-resp Follow-up message, and the grand master transmitting a Sync message and a Follow-up message to the slave master.

상기 그랜드 마스터가 상기 슬레이브 마스터와 시간 동기화를 수행하는 단계에서, 상기 슬레이브 마스터는 상기 그랜드 마스터로부터 수신한 상기 Sync 메시지 및 Follow-up 메시지, 및 상기 Pdelay-resp 메시지 및 Pdelay-resp Follow-up 메시지를 이용하여 글로벌 타임을 산출할 수 있다.In the step of the grand master performing time synchronization with the slave master, the slave master sends the Sync message and Follow-up message received from the grand master, and the Pdelay-resp message and Pdelay-resp Follow-up message. You can use this to calculate global time.

상기 슬레이브 마스터가 상기 제2 슬레이브와 시간 동기화를 수행하는 단계는, 상기 제2 슬레이브가 상기 슬레이브 마스터로 Pdelay-req 메시지를 전송하고, 상기 슬레이브 마스터가 상기 Pdelay-req 메시지에 응답하여 상기 제2 슬레이브로 Pdelay-resp 메시지 및 Pdelay-resp Follow-up 메시지를 전송하고, 상기 슬레이브 마스터가 상기 제2 슬레이브로 Sync 메시지 및 Follow-up 메시지를 전송하는 것을 통해 수행될 수 있다.The step of the slave master performing time synchronization with the second slave includes the second slave transmitting a Pdelay-req message to the slave master, and the slave master responding to the Pdelay-req message to the second slave. This can be performed by transmitting a Pdelay-resp message and a Pdelay-resp Follow-up message, and the slave master transmitting a Sync message and a Follow-up message to the second slave.

상기 슬레이브 마스터가 상기 제2 슬레이브와 시간 동기화를 수행하는 단계에서, 상기 제2 슬레이브는 상기 슬레이브 마스터로부터 수신한 상기 Sync 메시지 및 Follow-up 메시지, 및 상기 Pdelay-resp 메시지 및 Pdelay-resp Follow-up 메시지를 이용하여 글로벌 타임을 산출할 수 있다.In the step of the slave master performing time synchronization with the second slave, the second slave receives the Sync message and Follow-up message from the slave master, and the Pdelay-resp message and Pdelay-resp Follow-up Global time can be calculated using messages.

상기된 본 발명에 의하면, 멀티 호스트 기반의 차량용 제어기 시스템에서 그랜드 마스터의 시간 동기화에 대한 처리 부담을 경감하고, 에러 상황 대처의 신속성 및 시스템의 안정성을 높일 수 있다.According to the present invention described above, the processing burden for time synchronization of the grand master in a multi-host-based vehicle controller system can be reduced, and the speed of response to error situations and system stability can be increased.

본 발명의 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 제어기 시스템의 구성을 나타낸다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 제어기 시스템에서의 시간 동기화 방법의 흐름도를 나타낸다.
도 3은 마스터 도메인에서 그랜드 마스터(111)가 제1 스위치(113)를 통해 제1 슬레이브(112)와 시간 동기화를 수행하는 과정을 나타낸다.
도 4는 마스터 도메인에서 그랜드 마스터(111)가 제1, 2 스위치(113, 124)를 통해 슬레이브 마스터(121)와 시간 동기화를 수행하는 과정을 나타낸다.
도 5는 슬레이브 도메인에서 슬레이브 마스터(121)가 제2 스위치(124)를 통해 제2 슬레이브(122)와 시간 동기화를 수행하는 과정을 나타낸다.
도 6은 마스터 도메인 및 슬레이브 도메인에서 각각 시간 동기화가 성공하였는지 판단하는 과정을 구체적으로 나타낸다.Figure 1 shows the configuration of a vehicle controller system according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 shows a flowchart of a time synchronization method in a vehicle controller system according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 shows a process in which the grand master 111 performs time synchronization with the first slave 112 through the first switch 113 in the master domain.
Figure 4 shows a process in which the grand master 111 performs time synchronization with the slave master 121 through the first and second switches 113 and 124 in the master domain.
FIG. 5 shows a process in which the slave master 121 performs time synchronization with the second slave 122 through the second switch 124 in the slave domain.
Figure 6 specifically shows the process of determining whether time synchronization was successful in the master domain and slave domain, respectively.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 이하 설명 및 첨부된 도면들에서 실질적으로 동일한 구성요소들은 각각 동일한 부호들로 나타냄으로써 중복 설명을 생략하기로 한다. 또한 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the following description and the accompanying drawings, substantially the same components are denoted by the same symbols to avoid redundant description. Additionally, when describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known function or configuration may unnecessarily obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 제어기 시스템의 구성을 나타낸다. 본 실시예에 따른 차량용 제어기 시스템은 제1 제어기(110) 및 제2 제어기(120)를 포함한다. 제1 제어기(110) 및 제2 제어기(120)는 자율주행 제어기일 수 있다. Figure 1 shows the configuration of a vehicle controller system according to an embodiment of the present invention. The vehicle controller system according to this embodiment includes a first controller 110 and a second controller 120. The first controller 110 and the second controller 120 may be autonomous driving controllers.

제1 제어기(110)는 호스트들로서 그랜드 마스터(111) 및 적어도 하나의 제1 슬레이브(112)를 포함할 수 있다. 그랜드 마스터(111)는 MCU(Micro Controller Unit)를 포함할 수 있다. 제1 슬레이브(112)는 AP(Application Processor)를 포함할 수 있다. 그랜드 마스터(111)와 제1 슬레이브(112)는 제1 스위치(113)를 통해 연결될 수 있다. 제1 스위치(113)는 이더넷 스위치일 수 있다.The first controller 110 may include a grand master 111 and at least one first slave 112 as hosts. The grand master 111 may include a Micro Controller Unit (MCU). The first slave 112 may include an application processor (AP). The grand master 111 and the first slave 112 may be connected through the first switch 113. The first switch 113 may be an Ethernet switch.

제2 제어기(120)는 호스트들로서 슬레이브 마스터(121) 및 적어도 하나의 제2 슬레이브(122, 123)를 포함할 수 있다. 슬레이브 마스터(121)는 MCU(Micro Controller Unit)를 포함할 수 있다. 제2 슬레이브(122, 123)는 AP(Application Processor)를 포함할 수 있다. 슬레이브 마스터(121)와 제2 슬레이브(122, 123)는 제2 스위치(124)를 통해 연결될 수 있다. 제2 스위치(124)는 이더넷 스위치일 수 있다. 제2 스위치(124)는 제1 스위치(113)와 연결될 수 있다.The second controller 120 may include a slave master 121 and at least one second slave 122 and 123 as hosts. The slave master 121 may include an MCU (Micro Controller Unit). The second slaves 122 and 123 may include an application processor (AP). The slave master 121 and the second slaves 122 and 123 may be connected through the second switch 124. The second switch 124 may be an Ethernet switch. The second switch 124 may be connected to the first switch 113.

그랜드 마스터(111), 제1 슬레이브(112), 제1 스위치(113), 제2 스위치(124), 슬레이브 마스터(121)는 마스터 도메인을 형성할 수 있다. 마스터 도메인 내에서, 그랜드 마스터(111)는 제1 스위치(113)를 통해 제1 슬레이브(112)와 시간 동기화를 수행할 수 있다. 마스터 도메인 내에서, 그랜드 마스터(111)는 제1 및 제2 스위치(113, 124)를 통해 슬레이브 마스터(121)와 시간 동기화를 수행할 수 있다.The grand master 111, the first slave 112, the first switch 113, the second switch 124, and the slave master 121 may form a master domain. Within the master domain, the grand master 111 may perform time synchronization with the first slave 112 through the first switch 113. Within the master domain, the grand master 111 may perform time synchronization with the slave master 121 through the first and second switches 113 and 124.

슬레이브 마스터(121), 제2 스위치(124), 제2 슬레이브(122, 123)는 슬레이브 도메인을 형성할 수 있다. 슬레이브 도메인 내에서, 슬레이브 마스터(121)는 제2 스위치(124)를 통해 제2 슬레이브(122, 123)와 시간 동기화를 수행할 수 있다. 즉, 슬레이브 마스터(121)는 마스터 도메인에서 시간 동기화 수행시 슬레이브 역할을 하고, 슬레이브 도메인에서 시간 동기화 수행시 마스터 역할을 한다.The slave master 121, the second switch 124, and the second slaves 122 and 123 may form a slave domain. Within the slave domain, the slave master 121 may perform time synchronization with the second slaves 122 and 123 through the second switch 124. That is, the slave master 121 plays the role of a slave when time synchronization is performed in the master domain, and plays the role of a master when time synchronization is performed in the slave domain.

도 1에서 편의상 2개의 제어기(110, 120)가 도시되었으나, 차량용 제어기 시스템은 제2 제어기(120)와 동일한 형태의 제어기를 추가로 포함할 수 있다. 추가 제어기의 제2 스위치 및 슬레이브 마스터는 마스터 도메인에 속할 수 있다. 추가 제어기의 슬레이브 마스터, 제2 스위치, 제2 슬레이브는 별도로 슬레이브 도메인을 형성하여, 해당 슬레이브 도메인 내에서 시간 동기화가 수행될 수 있다.Although two controllers 110 and 120 are shown in FIG. 1 for convenience, the vehicle controller system may additionally include a controller of the same type as the second controller 120. The second switch and slave master of the additional controller may belong to the master domain. The slave master, second switch, and second slave of the additional controller form a separate slave domain, and time synchronization can be performed within the corresponding slave domain.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 제어기 시스템에서의 시간 동기화 방법의 흐름도를 나타낸다.Figure 2 shows a flowchart of a time synchronization method in a vehicle controller system according to an embodiment of the present invention.

210단계에서, 마스터 도메인 내에서 시간 동기화가 수행된다. 즉, 그랜드 마스터(111)가 제1 슬레이브(112) 및 슬레이브 마스터(121)와 시간 동기화를 수행한다. In step 210, time synchronization is performed within the master domain. That is, the grand master 111 performs time synchronization with the first slave 112 and the slave master 121.

마스터 도메인 내에서 시간 동기화가 성공하면(220단계), 230단계에서, 슬레이브 도메인 내에서 시간 동기화가 수행된다. 즉, 슬레이브 마스터(121)가 제2 슬레이브(122, 123)와 시간 동기화를 수행한다.If time synchronization within the master domain is successful (step 220), time synchronization is performed within the slave domain at step 230. That is, the slave master 121 performs time synchronization with the second slaves 122 and 123.

슬레이브 도메인 내에서 시간 동기화가 성공하면(240단계), 250단계로 진행하여, 소정의 시간 동기화 주기가 도달하면 상기된 210단계 내지 240단계가 반복된다.If time synchronization within the slave domain is successful (step 240), the process proceeds to step 250, and when a predetermined time synchronization period is reached, steps 210 to 240 are repeated.

도 3은 마스터 도메인에서 그랜드 마스터(111)가 제1 스위치(113)를 통해 제1 슬레이브(112)와 시간 동기화를 수행하는 과정을 나타낸다.Figure 3 shows a process in which the grand master 111 performs time synchronization with the first slave 112 through the first switch 113 in the master domain.

제1 슬레이브(112)는 T4 시점에 제1 스위치(113)를 통해 그랜드 마스터(111)로 Pdelay-req 메시지를 전송한다.The first slave 112 transmits a Pdelay-req message to the grand master 111 through the first switch 113 at time T4.

그랜드 마스터(111)는 Pdelay-req 메시지에 응답하여, 제1 스위치(113)를 통해 제1 슬레이브(112)로 Pdelay-resp 메시지를 전송한다. Pdelay-resp 메시지는 Pdelay-req 메시지의 수신 시간 정보 T5를 포함한다. 제1 슬레이브(112)는 T7 시점에 Pdelay-resp 메시지를 수신하게 된다.In response to the Pdelay-req message, the grand master 111 transmits a Pdelay-resp message to the first slave 112 through the first switch 113. The Pdelay-resp message includes reception time information T5 of the Pdelay-req message. The first slave 112 receives the Pdelay-resp message at time T7.

그랜드 마스터(111)는 제1 스위치(113)를 통해 제1 슬레이브(112)로 Pdelay-resp Follow-up 메시지를 전송한다. Pdelay-resp Follow-up 메시지는 Pdelay-resp 메시지의 전송 시간 정보 T6를 포함한다.The grand master 111 transmits a Pdelay-resp Follow-up message to the first slave 112 through the first switch 113. The Pdelay-resp Follow-up message includes transmission time information T6 of the Pdelay-resp message.

제1 슬레이브(112)는 시간 정보 T4, T5, T6, T7을 이용하여 그랜드 마스터(111)와 제1 슬레이브(112) 사이의 경로 지연 Pdelay를 다음 수학식에 따라 산출할 수 있다.The first slave 112 can use time information T4, T5, T6, and T7 to calculate the path delay Pdelay between the grand master 111 and the first slave 112 according to the following equation.

Pdelay = ((T7-T4) - (T6-T5))/2Pdelay = ((T7-T4) - (T6-T5))/2

시간 동기화를 위해, 그랜드 마스터(111)는 T1 시점에 제1 스위치(113)를 통해 제1 슬레이브(112)로 Sync 메시지를 전송한다. 이때 제1 스위치(113)는 T1′ 시점에 Sync 메시지를 수신하고, T1″ 시점에 Sync 메시지를 전송한다. 그랜드 마스터(111)는 제1 스위치(113)의 포트로부터 시간 정보 T1′ 및 T1″을 확인한다. 제1 슬레이브(112)는 T2 시점에 Sync 메시지를 수신하게 된다.For time synchronization, the grand master 111 transmits a Sync message to the first slave 112 through the first switch 113 at time T1. At this time, the first switch 113 receives the Sync message at time T1′ and transmits the Sync message at time T1″. The grand master 111 checks time information T1′ and T1″ from the port of the first switch 113. The first slave 112 receives the Sync message at time T2.

그랜드 마스터(111)는 제1 스위치(113)를 통해 제1 슬레이브(112)로 Follow-up 메시지를 전송한다. Follow-up 메시지는 Sync 메시지의 전송 시간 정보 T1 및 제1 스위치(113)에서의 체류 시간 정보 (T1″-T1′)를 포함한다. 제1 슬레이브(112)는 T3 시점에 Follow-up 메시지를 수신하게 된다.The grand master 111 transmits a follow-up message to the first slave 112 through the first switch 113. The follow-up message includes transmission time information T1 of the Sync message and residence time information (T1″-T1′) in the first switch 113. The first slave 112 receives a follow-up message at time T3.

제1 슬레이브(112)는 그랜드 마스터(111)의 T1에 대하여 제1 스위치(113)에서의 체류 시간을 고려한 동기화 시간 Sync를 다음 수학식에 따라 산출할 수 있다.The first slave 112 can calculate the synchronization time Sync considering the residence time in the first switch 113 with respect to T1 of the grand master 111 according to the following equation.

Sync = T1 + (T1″-T1′)Sync = T1 + (T1″-T1′)

제1 슬레이브(112)는 동기화 시간 Sync 및 경로 지연 Pdelay를 이용하여 T3 시점에서의 글로벌 타임을 다음 수학식에 따라 산출할 수 있다.The first slave 112 can calculate the global time at T3 using the synchronization time Sync and the path delay Pdelay according to the following equation.

Global Time = Sync + (T3-T2) + PdelayGlobal Time = Sync + (T3-T2) + Pdelay

도 4는 마스터 도메인에서 그랜드 마스터(111)가 제1, 2 스위치(113, 124)를 통해 슬레이브 마스터(121)와 시간 동기화를 수행하는 과정을 나타낸다.Figure 4 shows a process in which the grand master 111 performs time synchronization with the slave master 121 through the first and second switches 113 and 124 in the master domain.

슬레이브 마스터(121)는 T4M 시점에 제1, 2 스위치(113, 124)를 통해 그랜드 마스터(111)로 Pdelay-req 메시지를 전송한다.The slave master 121 transmits a Pdelay-req message to the grand master 111 through the first and second switches 113 and 124 at time T4M .

그랜드 마스터(111)는 Pdelay-req 메시지에 응답하여, 제1, 2 스위치(113, 124)를 통해 슬레이브 마스터(121)로 Pdelay-resp 메시지를 전송한다. Pdelay-resp 메시지는 Pdelay-req 메시지의 수신 시간 정보 T5M를 포함한다. 슬레이브 마스터(121)는 T7M 시점에 Pdelay-resp 메시지를 수신하게 된다.In response to the Pdelay-req message, the grand master 111 transmits a Pdelay-resp message to the slave master 121 through the first and second switches 113 and 124. The Pdelay-resp message includes reception time information T5 M of the Pdelay-req message. The slave master 121 receives the Pdelay-resp message at time T7 M.

그랜드 마스터(111)는 제1, 2 스위치(113, 124)를 통해 슬레이브 마스터(121)로 Pdelay-resp Follow-up 메시지를 전송한다. Pdelay-resp Follow-up 메시지는 Pdelay-resp 메시지의 전송 시간 정보 T6M를 포함한다.The grand master 111 transmits a Pdelay-resp Follow-up message to the slave master 121 through the first and second switches 113 and 124. The Pdelay-resp Follow-up message includes transmission time information T6 M of the Pdelay-resp message.

슬레이브 마스터(121)는 시간 정보 T4M, T5M, T6M, T7M을 이용하여 그랜드 마스터(111)와 슬레이브 마스터(121) 사이의 경로 지연 PdelayM를 다음 수학식에 따라 산출할 수 있다.The slave master 121 can use time information T4 M , T5 M , T6 M , and T7 M to calculate the path delay Pdelay M between the grand master 111 and the slave master 121 according to the following equation.

PdelayM = ((T7M-T4M) - (T6M-T5M))/2Pdelay M = ((T7 M -T4 M ) - (T6 M -T5 M ))/2

시간 동기화를 위해, 그랜드 마스터(111)는 T1M 시점에 제1, 2 스위치(113, 124)를 통해 슬레이브 마스터(121)로 Sync 메시지를 전송한다. 이때 제1 스위치(113)는 T1′M 시점에 Sync 메시지를 수신하고, 제2 스위치(124)는 T1″M 시점에 Sync 메시지를 전송한다. 그랜드 마스터(111)는 제1 스위치(113)의 포트로부터 시간 정보 T1′M을 확인하고, 슬레이브 마스터(121)는 제2 스위치(124)의 포트로부터 시간 정보 T1″M을 확인한다. 슬레이브 마스터(121)는 T2M 시점에 Sync 메시지를 수신하게 된다.For time synchronization, the grand master 111 transmits a Sync message to the slave master 121 through the first and second switches 113 and 124 at time T1 M. At this time, the first switch 113 receives the Sync message at time T1′M , and the second switch 124 transmits the Sync message at time T1″ M . The grand master 111 checks the time information T1′M from the port of the first switch 113, and the slave master 121 checks the time information T1″ M from the port of the second switch 124. The slave master 121 receives the Sync message at time T2 M.

그랜드 마스터(111)는 제1 스위치(113)를 통해 슬레이브 마스터(121)로 Follow-up 메시지를 전송한다. Follow-up 메시지는 Sync 메시지의 전송 시간 정보 T1M 및 제1 스위치(113)의 수신 시간 정보 T1′M를 포함한다. 슬레이브 마스터(121)는 T3M 시점에 Follow-up 메시지를 수신하게 된다.The grand master 111 transmits a follow-up message to the slave master 121 through the first switch 113. The follow-up message includes transmission time information T1 M of the Sync message and reception time information T1′ M of the first switch 113. The slave master 121 receives a follow-up message at time T3M .

슬레이브 마스터(121)는 그랜드 마스터(111)의 T1M에 대하여 제1, 2 스위치(113, 124)에서의 체류 시간을 고려한 동기화 시간 SyncM를 다음 수학식에 따라 산출할 수 있다.The slave master 121 can calculate the synchronization time Sync M considering the residence time in the first and second switches 113 and 124 with respect to T1 M of the grand master 111 according to the following equation.

SyncM = T1M + (T1″M-T1′M)Sync M = T1 M + (T1″ M -T1′ M )

슬레이브 마스터(121)는 동기화 시간 SyncM 및 경로 지연 PdelayM를 이용하여 T3M 시점에서의 글로벌 타임(GTM)을 다음 수학식에 따라 산출할 수 있다.The slave master 121 can calculate the global time (GT M ) at T3 M using the synchronization time Sync M and the path delay Pdelay M according to the following equation.

Global TimeM = SyncM + (T3M-T2M) + PdelayM Global Time M = Sync M + (T3 M -T2 M ) + Pdelay M

도 5는 슬레이브 도메인에서 슬레이브 마스터(121)가 제2 스위치(124)를 통해 제2 슬레이브(122)와 시간 동기화를 수행하는 과정을 나타낸다.FIG. 5 shows a process in which the slave master 121 performs time synchronization with the second slave 122 through the second switch 124 in the slave domain.

제2 슬레이브(122)는 T4S 시점에 제2 스위치(124)를 통해 슬레이브 마스터(121)로 Pdelay-req 메시지를 전송한다.The second slave 122 transmits a Pdelay-req message to the slave master 121 through the second switch 124 at time T4 S.

슬레이브 마스터(121)는 Pdelay-req 메시지에 응답하여, 제2 스위치(124)를 통해 제2 슬레이브(122)로 Pdelay-resp 메시지를 전송한다. Pdelay-resp 메시지는 Pdelay-req 메시지의 수신 시간 정보 T5S를 포함한다. 제2 슬레이브(122)는 T7S 시점에 Pdelay-resp 메시지를 수신하게 된다.In response to the Pdelay-req message, the slave master 121 transmits a Pdelay-resp message to the second slave 122 through the second switch 124. The Pdelay-resp message includes reception time information T5 S of the Pdelay-req message. The second slave 122 receives the Pdelay-resp message at time T7 S.

슬레이브 마스터(121)는 제2 스위치(124)를 통해 제2 슬레이브(122)로 Pdelay-resp Follow-up 메시지를 전송한다. Pdelay-resp Follow-up 메시지는 Pdelay-resp 메시지의 전송 시간 정보 T6S를 포함한다.The slave master 121 transmits a Pdelay-resp Follow-up message to the second slave 122 through the second switch 124. The Pdelay-resp Follow-up message includes transmission time information T6 S of the Pdelay-resp message.

제2 슬레이브(122)는 시간 정보 T4S, T5S, T6S, T7S을 이용하여 슬레이브 마스터(121)와 제2 슬레이브(122) 사이의 경로 지연 PdelayS를 다음 수학식에 따라 산출할 수 있다.The second slave 122 can calculate the path delay Pdelay S between the slave master 121 and the second slave 122 according to the following equation using time information T4 S , T5 S , T6 S , and T7 S. there is.

PdelayS = ((T7S-T4S) - (T6S-T5S))/2Pdelay S = ((T7 S -T4 S ) - (T6 S -T5 S ))/2

시간 동기화를 위해, 슬레이브 마스터(121)는 GTM 시점에 제2 스위치(124)를 통해 제2 슬레이브(122)로 Sync 메시지를 전송한다. 이때 제1 스위치(113)는 T1′S 시점에 Sync 메시지를 수신하고, T1″S 시점에 Sync 메시지를 전송한다. 슬레이브 마스터(121)는 제2 스위치(124)의 포트로부터 시간 정보 T1′S 및 T1″S을 확인한다. 제2 슬레이브(122)는 T2S 시점에 Sync 메시지를 수신하게 된다.For time synchronization, the slave master 121 transmits a Sync message to the second slave 122 through the second switch 124 at GT M time. At this time, the first switch 113 receives the Sync message at time T1 ′S and transmits the Sync message at time T1″ S . The slave master 121 checks time information T1′ S and T1″ S from the port of the second switch 124. The second slave 122 receives the Sync message at time T2 S.

슬레이브 마스터(121)는 제2 스위치(124)를 통해 제2 슬레이브(122)로 Follow-up 메시지를 전송한다. Follow-up 메시지는 Sync 메시지의 전송 시간 정보 GTM 및 제2 스위치(124)에서의 체류 시간 정보 (T1″S-T1′S)를 포함한다. 제2 슬레이브(122)는 T3S 시점에 Follow-up 메시지를 수신하게 된다.The slave master 121 transmits a follow-up message to the second slave 122 through the second switch 124. The follow-up message includes transmission time information GT M of the Sync message and residence time information (T1″ S -T1′ S ) in the second switch 124. The second slave 122 receives the follow-up message at time T3 S.

제2 슬레이브(122)는 슬레이브 마스터(121)의 GTM에 대하여 제2 스위치(124)에서의 체류 시간을 고려한 동기화 시간 SyncS를 다음 수학식에 따라 산출할 수 있다.The second slave 122 can calculate the synchronization time Sync S considering the residence time in the second switch 124 with respect to GT M of the slave master 121 according to the following equation.

SyncS = GTM + (T1″S-T1′S)Sync S = GT M + (T1″ S -T1′ S )

제2 슬레이브(122)는 동기화 시간 SyncS 및 경로 지연 PdelayS를 이용하여 T3S 시점에서의 글로벌 타임(GTS)을 다음 수학식에 따라 산출할 수 있다.The second slave 122 can calculate the global time (GT S ) at T3 S using the synchronization time Sync S and the path delay Pdelay S according to the following equation.

Global TimeS = SyncS + (T3S-T2S) + PdelayS Global Time S = Sync S + (T3 S -T2 S ) + Pdelay S

도 6은 마스터 도메인 및 슬레이브 도메인에서 각각 시간 동기화가 성공하였는지 판단하는 과정을 구체적으로 나타낸다.Figure 6 specifically shows the process of determining whether time synchronization was successful in the master domain and slave domain, respectively.

도 6에서, '마스터'는 마스터 도메인의 경우 그랜드 마스터(111)를 의미하고, 슬레이브 도메인의 경우 슬레이브 마스터(121)를 의미한다. 또한 '슬레이브'는 마스터 도메인의 경우 제1 슬레이브(112)를 의미하고, 슬레이브 도메인의 경우 제2 슬레이브(122, 123)를 의미한다.In FIG. 6, 'master' means the grand master 111 in the master domain, and the slave master 121 in the slave domain. Additionally, 'slave' means the first slave 112 in the case of the master domain, and the second slaves 122 and 123 in the case of the slave domain.

221단계에서, 마스터는 마스터와 슬레이브 간 글로벌 타임의 차이가 기준값을 초과하는지 판단한다.In step 221, the master determines whether the difference in global time between the master and the slave exceeds the reference value.

마스터와 슬레이브 간 글로벌 타임의 차이가 기준값을 초과하는 경우, 222단계에서 마스터는 동기화 시퀀스 구간 별로 시간 지연이 발생하는지를 식별한다. 예를 들어 마스터는 시간 동기화 과정에서 취득한 시간 정보들을 이용하여 동기화 시퀀스 구간 별로 지연이 발생한 구간을 식별할 수 있다.If the difference in global time between the master and the slave exceeds the reference value, in step 222, the master identifies whether a time delay occurs for each synchronization sequence section. For example, the master can use time information acquired during the time synchronization process to identify the section where delay occurred for each synchronization sequence section.

마스터와 슬레이브 간 글로벌 타임의 차이가 기준값을 초과하지 않으면, 223단계에서 마스터는 해당 도메인(마스터 도메인 또는 슬레이브 도메인) 내에서 호스트 간 데이터 송수신이 가능한지 판단한다. 호스트 간 데이터 송수신이 가능하면 시간 동기화가 성공한 것이므로 230단계(또는 250단계)로 진행한다.If the difference in global time between the master and the slave does not exceed the reference value, in step 223, the master determines whether data transmission and reception between hosts within the corresponding domain (master domain or slave domain) is possible. If data can be transmitted and received between hosts, time synchronization is successful and proceed to step 230 (or step 250).

호스트 간 데이터 송수신이 가능하지 않으면, 224단계에서 마스터는 해당 제어기를 리셋할 수 있다. 예를 들어 마스터는 데이터를 송수신하는 주체인 호스트의 문제인지 혹은 스위치에서 데이터 누락이 발생하였는지 확인하여 해당 제어기의 리셋과 같은 조치를 취할 수 있다.If data transmission and reception between hosts is not possible, the master can reset the corresponding controller in step 224. For example, the master can check whether there is a problem with the host that transmits and receives data or whether data loss has occurred at the switch and take action such as resetting the corresponding controller.

상기된 본 발명에 의하면, 멀티 호스트 기반의 차량용 제어기 시스템에서 그랜드 마스터가 마스터 도메인 내의 슬레이브들과 시간 동기화를 선행하고, 그랜드 마스터에 의해 시간 동기화된 슬레이브들 중 하나인 슬레이브 마스터가 슬레이브 도메인 내의 다른 슬레이브들과 시간 동기화를 수행함으로써, 결국 차량용 제어기 시스템 내의 다수의 호스트들이 시간 동기화될 수 있다. 본 발명에 의하면, 그랜드 마스터는 마스터 도메인 내에서만 시간 동기화를 수행하고, 슬레이브 도메인에서는 슬레이브 마스터가 시간 동기화를 수행하므로, 그랜드 마스터의 시간 동기화에 대한 처리 부담이 경감될 수 있고, 마스터 도메인과 슬레이브 도메인 별로 정밀한 시간 동기화가 가능하다. 또한, 마스터 도메인 내의 에러 상황에 대해서는 그랜드 마스터가 대응하고, 슬레이브 도메인 내의 에러 상황에 대해서는 슬레이브 마스터가 대응할 수 있어, 에러 상황 대처의 신속성이 향상되고 전체 시스템의 안정성이 높아질 수 있다.According to the present invention described above, in a multi-host-based vehicle controller system, the grand master precedes time synchronization with the slaves in the master domain, and the slave master, one of the slaves time-synchronized by the grand master, synchronizes time with other slaves in the slave domain. By performing time synchronization with the hosts, ultimately, multiple hosts in the vehicle controller system can be time synchronized. According to the present invention, the grand master performs time synchronization only within the master domain, and the slave master performs time synchronization in the slave domain, so the processing burden for time synchronization on the grand master can be reduced, and the master domain and slave domain Very precise time synchronization is possible. In addition, the grand master can respond to error situations in the master domain, and the slave master can respond to error situations in the slave domain, so the speed of responding to error situations can be improved and the stability of the overall system can be increased.

본 발명에 첨부된 블록도의 각 블록과 흐름도의 각 단계의 조합들은 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들에 의해 수행될 수도 있다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 범용 컴퓨터, 특수용 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서에 탑재될 수 있으므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서를 통해 수행되는 그 인스트럭션들이 블록도의 각 블록 또는 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능들을 수행하는 수단을 생성하게 된다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 특정 방식으로 기능을 구현하기 위해 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 지향할 수 있는 컴퓨터 이용 가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장되는 것도 가능하므로, 그 컴퓨터 이용가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장된 인스트럭션들은 블록도의 각 블록 또는 흐름도 각 단계에서 설명된 기능을 수행하는 인스트럭션 수단을 내포하는 제조 품목을 생산하는 것도 가능하다. 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에 탑재되는 것도 가능하므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에서 일련의 동작 단계들이 수행되어 컴퓨터로 실행되는 프로세스를 생성해서 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 수행하는 인스트럭션들은 블록도의 각 블록 및 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능들을 실행하기 위한 단계들을 제공하는 것도 가능하다. Combinations of each block of the block diagram and each step of the flow diagram attached to the present invention may be performed by computer program instructions. Since these computer program instructions can be mounted on the processor of a general-purpose computer, special-purpose computer, or other programmable data processing equipment, the instructions performed through the processor of the computer or other programmable data processing equipment are shown in each block of the block diagram or flow diagram. Each step creates the means to perform the functions described. These computer program instructions may also be stored in computer-usable or computer-readable memory that can be directed to a computer or other programmable data processing equipment to implement a function in a particular manner, so that the computer-usable or computer-readable memory The instructions stored in can also produce manufactured items containing instruction means that perform the functions described in each block of the block diagram or each step of the flow diagram. Computer program instructions can also be mounted on a computer or other programmable data processing equipment, so that a series of operational steps are performed on the computer or other programmable data processing equipment to create a process that is executed by the computer and can be processed by the computer or other programmable data processing equipment. Instructions that perform processing equipment may also provide steps for executing functions described in each block of the block diagram and each step of the flow diagram.

또한, 각 블록 또는 각 단계는 특정된 논리적 기능(들)을 실행하기 위한 하나 이상의 실행 가능한 인스트럭션들을 포함하는 모듈, 세그먼트 또는 코드의 일부를 나타낼 수 있다. 또, 몇 가지 대체 실시예들에서는 블록들 또는 단계들에서 언급된 기능들이 순서를 벗어나서 발생하는 것도 가능함을 주목해야 한다. 예컨대, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 블록들 또는 단계들은 사실 실질적으로 동시에 수행되는 것도 가능하고 또는 그 블록들 또는 단계들이 때때로 해당하는 기능에 따라 역순으로 수행되는 것도 가능하다.Additionally, each block or each step may represent a module, segment, or portion of code that includes one or more executable instructions for executing specified logical function(s). Additionally, it should be noted that in some alternative embodiments it is possible for the functions mentioned in the blocks or steps to occur out of order. For example, two blocks or steps shown in succession may in fact be performed substantially simultaneously, or the blocks or steps may sometimes be performed in reverse order depending on the corresponding function.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely an illustrative explanation of the technical idea of the present invention, and various modifications and variations will be possible to those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention, but are for illustrative purposes, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention shall be interpreted in accordance with the claims below, and all technical ideas within the equivalent scope shall be construed as being included in the scope of rights of the present invention.

Claims (12)

제1 제어기 및 제2 제어기를 포함하는 차량용 제어기 시스템에 있어서,
상기 제1 제어기는 그랜드 마스터 및 적어도 하나의 제1 슬레이브를 포함하고,
상기 제2 제어기는 슬레이브 마스터 및 적어도 하나의 제2 슬레이브를 포함하고,
상기 그랜드 마스터는 상기 제1 슬레이브 및 상기 슬레이브 마스터와 시간 동기화를 수행하고,
상기 슬레이브 마스터는 상기 제2 슬레이브와 시간 동기화를 수행하고,
상기 그랜드 마스터가 상기 슬레이브 마스터와 시간 동기화를 수행하는 것은, 상기 슬레이브 마스터가 상기 그랜드 마스터로 Pdelay-req 메시지를 전송하고, 상기 그랜드 마스터가 상기 Pdelay-req 메시지에 응답하여 상기 슬레이브 마스터로 Pdelay-resp 메시지 및 Pdelay-resp Follow-up 메시지를 전송하고, 상기 그랜드 마스터가 상기 슬레이브 마스터로 Sync 메시지 및 Follow-up 메시지를 전송하는 것을 통해 수행되는 것을 특징으로 하는, 차량용 제어기 시스템.In a vehicle controller system including a first controller and a second controller,
the first controller includes a grand master and at least one first slave,
The second controller includes a slave master and at least one second slave,
The grand master performs time synchronization with the first slave and the slave master,
The slave master performs time synchronization with the second slave,
The grand master performs time synchronization with the slave master when the slave master transmits a Pdelay-req message to the grand master, and the grand master sends a Pdelay-resp message to the slave master in response to the Pdelay-req message. A vehicle controller system, characterized in that it is performed by transmitting a message and a Pdelay-resp Follow-up message, and the grand master transmits a Sync message and a Follow-up message to the slave master. 제1항에 있어서,
상기 제1 제어기는 제1 스위치를 더 포함하고,
상기 제2 제어기는 제2 스위치를 더 포함하고,
상기 그랜드 마스터는 상기 제1 스위치를 통해 상기 제1 슬레이브와 시간 동기화를 수행하고, 상기 제1 및 제2 스위치를 통해 상기 슬레이브 마스터와 시간 동기화를 수행하고,
상기 슬레이브 마스터는 상기 제2 스위치를 통해 상기 제2 슬레이브와 시간 동기화를 수행하는,
차량용 제어기 시스템.According to paragraph 1,
The first controller further includes a first switch,
The second controller further includes a second switch,
The grand master performs time synchronization with the first slave through the first switch, and performs time synchronization with the slave master through the first and second switches,
The slave master performs time synchronization with the second slave through the second switch,
Vehicle controller system. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 슬레이브 마스터는 상기 그랜드 마스터로부터 수신한 상기 Sync 메시지 및 Follow-up 메시지, 및 상기 Pdelay-resp 메시지 및 Pdelay-resp Follow-up 메시지를 이용하여 글로벌 타임을 산출하는,
차량용 제어기 시스템.According to paragraph 1,
The slave master calculates the global time using the Sync message and Follow-up message received from the grand master, and the Pdelay-resp message and Pdelay-resp Follow-up message,
Vehicle controller system. 제1항에 있어서,
상기 슬레이브 마스터가 상기 제2 슬레이브와 시간 동기화를 수행하는 것은, 상기 제2 슬레이브가 상기 슬레이브 마스터로 Pdelay-req 메시지를 전송하고, 상기 슬레이브 마스터가 상기 Pdelay-req 메시지에 응답하여 상기 제2 슬레이브로 Pdelay-resp 메시지 및 Pdelay-resp Follow-up 메시지를 전송하고, 상기 슬레이브 마스터가 상기 제2 슬레이브로 Sync 메시지 및 Follow-up 메시지를 전송하는 것을 통해 수행되는,
차량용 제어기 시스템.According to paragraph 1,
The slave master performs time synchronization with the second slave when the second slave transmits a Pdelay-req message to the slave master, and the slave master responds to the Pdelay-req message to the second slave. This is performed by transmitting a Pdelay-resp message and a Pdelay-resp Follow-up message, and the slave master transmitting a Sync message and a Follow-up message to the second slave.
Vehicle controller system. 제5항에 있어서,
상기 제2 슬레이브는 상기 슬레이브 마스터로부터 수신한 상기 Sync 메시지 및 Follow-up 메시지, 및 상기 Pdelay-resp 메시지 및 Pdelay-resp Follow-up 메시지를 이용하여 글로벌 타임을 산출하는,
차량용 제어기 시스템.According to clause 5,
The second slave calculates the global time using the Sync message and Follow-up message, and the Pdelay-resp message and Pdelay-resp Follow-up message received from the slave master,
Vehicle controller system. 제1 제어기 및 제2 제어기를 포함하는 차량용 제어기 시스템에서의 시간 동기화 방법에 있어서,
상기 제1 제어기는 그랜드 마스터 및 적어도 하나의 제1 슬레이브를 포함하고,
상기 제2 제어기는 슬레이브 마스터 및 적어도 하나의 제2 슬레이브를 포함하고,
상기 그랜드 마스터가 상기 제1 슬레이브 및 상기 슬레이브 마스터와 시간 동기화를 수행하는 단계; 및
상기 슬레이브 마스터가 상기 제2 슬레이브와 시간 동기화를 수행하는 단계를 포함하고,
상기 그랜드 마스터가 상기 슬레이브 마스터와 시간 동기화를 수행하는 단계는, 상기 슬레이브 마스터가 상기 그랜드 마스터로 Pdelay-req 메시지를 전송하고, 상기 그랜드 마스터가 상기 Pdelay-req 메시지에 응답하여 상기 슬레이브 마스터로 Pdelay-resp 메시지 및 Pdelay-resp Follow-up 메시지를 전송하고, 상기 그랜드 마스터가 상기 슬레이브 마스터로 Sync 메시지 및 Follow-up 메시지를 전송하는 것을 통해 수행되는 것을 특징으로 하는, 시간 동기화 방법.In a time synchronization method in a vehicle controller system including a first controller and a second controller,
the first controller includes a grand master and at least one first slave,
The second controller includes a slave master and at least one second slave,
The grand master performing time synchronization with the first slave and the slave master; and
Comprising the step of the slave master performing time synchronization with the second slave,
In the step of the grand master performing time synchronization with the slave master, the slave master transmits a Pdelay-req message to the grand master, and the grand master sends a Pdelay-req message to the slave master in response to the Pdelay-req message. A time synchronization method, characterized in that it is performed by transmitting a resp message and a Pdelay-resp Follow-up message, and the grand master transmitting a Sync message and a Follow-up message to the slave master. 제7항에 있어서,
상기 제1 제어기는 제1 스위치를 더 포함하고,
상기 제2 제어기는 제2 스위치를 더 포함하고,
상기 그랜드 마스터는 상기 제1 스위치를 통해 상기 제1 슬레이브와 시간 동기화를 수행하고, 상기 제1 및 제2 스위치를 통해 상기 슬레이브 마스터와 시간 동기화를 수행하고,
상기 슬레이브 마스터는 상기 제2 스위치를 통해 상기 제2 슬레이브와 시간 동기화를 수행하는,
시간 동기화 방법.In clause 7,
The first controller further includes a first switch,
The second controller further includes a second switch,
The grand master performs time synchronization with the first slave through the first switch, and performs time synchronization with the slave master through the first and second switches,
The slave master performs time synchronization with the second slave through the second switch,
How to synchronize time. 삭제delete 제7항에 있어서,
상기 그랜드 마스터가 상기 슬레이브 마스터와 시간 동기화를 수행하는 단계에서, 상기 슬레이브 마스터는 상기 그랜드 마스터로부터 수신한 상기 Sync 메시지 및 Follow-up 메시지, 및 상기 Pdelay-resp 메시지 및 Pdelay-resp Follow-up 메시지를 이용하여 글로벌 타임을 산출하는,
시간 동기화 방법.In clause 7,
In the step of the grand master performing time synchronization with the slave master, the slave master sends the Sync message and Follow-up message received from the grand master, and the Pdelay-resp message and Pdelay-resp Follow-up message. Calculating global time using
How to synchronize time. 제7항에 있어서,
상기 슬레이브 마스터가 상기 제2 슬레이브와 시간 동기화를 수행하는 단계는, 상기 제2 슬레이브가 상기 슬레이브 마스터로 Pdelay-req 메시지를 전송하고, 상기 슬레이브 마스터가 상기 Pdelay-req 메시지에 응답하여 상기 제2 슬레이브로 Pdelay-resp 메시지 및 Pdelay-resp Follow-up 메시지를 전송하고, 상기 슬레이브 마스터가 상기 제2 슬레이브로 Sync 메시지 및 Follow-up 메시지를 전송하는 것을 통해 수행되는,
시간 동기화 방법.In clause 7,
The step of the slave master performing time synchronization with the second slave includes the second slave transmitting a Pdelay-req message to the slave master, and the slave master responding to the Pdelay-req message to the second slave. This is performed by transmitting a Pdelay-resp message and a Pdelay-resp Follow-up message, and the slave master transmits a Sync message and a Follow-up message to the second slave.
How to synchronize time. 제11항에 있어서,
상기 슬레이브 마스터가 상기 제2 슬레이브와 시간 동기화를 수행하는 단계에서, 상기 제2 슬레이브는 상기 슬레이브 마스터로부터 수신한 상기 Sync 메시지 및 Follow-up 메시지, 및 상기 Pdelay-resp 메시지 및 Pdelay-resp Follow-up 메시지를 이용하여 글로벌 타임을 산출하는,
시간 동기화 방법.According to clause 11,
In the step of the slave master performing time synchronization with the second slave, the second slave receives the Sync message and Follow-up message from the slave master, and the Pdelay-resp message and Pdelay-resp Follow-up Calculating global time using messages,
How to synchronize time.
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