KR102554176B1 - End Effector for Inserting Needle Having Pollution Prevention Function - Google Patents

End Effector for Inserting Needle Having Pollution Prevention Function Download PDF

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Abstract

본 발명은 엔드이펙터의 몸체를 형성하는 본체, 상기 본체의 내부에 설치되어 바늘을 이동시키기 위한 구동력을 발생시키는 구동모터에 연결된 제1축에 결합되는 제1파지부, 상기 제1축과 이격되게 위치된 제2축에 결합되고 상기 제1파지부와 함께 상기 바늘을 파지하는 제2파지부, 및 상기 제1파지부 및 상기 제2파지부가 내부에 삽입되는 하우징을 포함하고, 상기 하우징은 상기 제1파지부 및 상기 제2파지부가 내부에 삽입된 상태에서 상기 제1파지부 및 상기 제2파지부가 상기 제1축과 상기 제2축에 각각 결합되도록 상기 본체에 결합되는 것을 특징으로 하는 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터에 관한 것이다.The present invention provides a main body forming the body of an end effector, a first gripping part installed inside the main body and coupled to a first shaft connected to a driving motor that generates a driving force for moving a needle, and spaced apart from the first shaft. a second gripping part coupled to the located second shaft and gripping the needle together with the first gripping part, and a housing into which the first gripping part and the second gripping part are inserted, wherein the housing comprises the Wherein the first gripping part and the second gripping part are coupled to the main body so that the first gripping part and the second gripping part are coupled to the first shaft and the second shaft, respectively, in a state in which the first gripping part and the second gripping part are inserted therein It relates to an end effector for needle insertion with an added prevention function.

Description

오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터{End Effector for Inserting Needle Having Pollution Prevention Function}End Effector for Inserting Needle Having Pollution Prevention Function}

본 발명은 컴퓨터 단층촬영(CT)과 같은 영상정보를 이용하여 환자의 환부에 바늘을 삽입하여 생검 및 치료하는 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터에 관한 것이다.The present invention relates to an end-effector for needle insertion with an anti-contamination function for biopsy and treatment by inserting a needle into a patient's affected area using image information such as computed tomography (CT).

일반적으로 중재시술은 영상장치를 통하여 인체 내부를 관찰하면서 의료기구를 체내에 삽입하여 수행하는 것으로, 조직생검, 확장술, 약물주입 등 내과적 시술 및 외과적 시술 모두에 전반적으로 이용되는 의학기술을 의미한다.In general, an interventional procedure is performed by inserting a medical device into the body while observing the inside of the human body through an imaging device. do.

이러한 중재시술에는 바늘을 의료기구로 이용하는 바늘 삽입형 중재시술이 있다. 바늘 삽입형 중재시술은 바늘을 인체 내부에 삽입하여 시술하는 것으로, 흉부, 복부 및 다양한 장기 병소에 대한 조직생검, 병소 부위의 고주파, 알코올, 냉동, 방사선 국소치료술 등의 분야에서 뿐만 아니라, 각종 스텐트(Stent) 설치 및 도관 설치시 병소에 대한 접근방법으로 이용되는 등 대부분의 중재시술 분야에서 이용되고 있다.These interventional procedures include needle insertion type interventional procedures using a needle as a medical device. Needle-insertion type interventional procedure is performed by inserting a needle into the human body. It is not only in the field of tissue biopsy of the chest, abdomen and various organ lesions, radiofrequency, alcohol, freezing, and radiation local treatment of the lesion, but also various stents ( It is used in most interventional procedures, such as being used as an access method to lesions during stent installation and catheter installation.

이러한 바늘 삽입형 중재시술은 방사선과에서 사용하는 영상장비인 CT(Computerized Tomography), MRI(Magnetic Resonance Imager) 등으로부터 얻은 영상을 시술 중에 보면서 피부를 통해 의료용 바늘을 검사를 원하는 부위 또는 치료를 원하는 병변에 직접 도달시켜 진단이나 치료를 수행한다.In this needle insertion type interventional procedure, a medical needle is inserted through the skin directly into the area to be examined or the lesion to be treated while viewing images obtained from imaging equipment such as CT (Computerized Tomography) and MRI (Magnetic Resonance Imager) used in radiology during the procedure. to reach a diagnosis or treatment.

최근에는 대한민국 공개특허 공보 제10-2014-0056772호(2012. 10. 13)에 개시된 바와 같이, 시술자가 바늘 삽입용 중재시술 로봇의 조작부를 조작하는 방식이 적용되고 있다.Recently, as disclosed in Republic of Korea Patent Publication No. 10-2014-0056772 (October 13, 2012), a method in which an operator manipulates a control unit of an interventional robot for needle insertion has been applied.

이러한 의료시술 로봇에는 바늘삽입기구인 엔드이펙터(End Effector)가 부착되어 있으며 의료시술 전에 엔드이펙터의 선단부에 바늘을 장착하여 시술을 수행한다. 여기서, 엔드이펙터에 바늘을 장착하기 전에 엔드이펙터에 바늘을 장착하거나 환자의 환부에 바늘을 삽입시키기 위한 다양한 부품들이 설치된다. 상기 부품들은 대부분 일회용 부품으로서, 환자가 세균과 같은 오염물질로부터 오염되는 것을 방지하기 위해 멸균처리된다.An end effector, which is a needle insertion device, is attached to such a medical treatment robot, and a needle is attached to the distal end of the end effector before medical treatment is performed. Here, various parts for mounting the needle on the end effector or inserting the needle into the affected area of the patient are installed before the needle is mounted on the end effector. These parts are mostly disposable parts and are sterilized to prevent contamination of the patient from contaminants such as germs.

종래 기술에 따른 바늘 삽입용 엔드이펙터는 멸균처리된 다양한 부품들을 하나씩 일일이 엔드이펙터에 조립해야 하는 번거로움이 있으며, 이에 따라 상품성 저하 및 의료시술 시간이 지연되는 문제가 있다.The end effector for needle insertion according to the prior art has the inconvenience of assembling various sterilized parts one by one into the end effector, thereby reducing marketability and delaying medical procedure time.

또한, 종래 기술에 따른 바늘 삽입용 엔드이펙터는 소독 및 멸균처리된 부품들을 시술자가 파지하고 조립하는 과정에서 비멸균품과의 접촉 또는 오염된 시술자와의 접촉으로 인해 멸균 부품들이 오염되는 문제가 있다. In addition, the end effector for needle insertion according to the prior art has a problem of contamination of sterilized parts due to contact with non-sterilized products or contact with contaminated operators in the process of holding and assembling the disinfected and sterilized parts by the operator. .

본 발명은 상술한 바와 같은 문제를 해결하고자 안출된 것으로, 멸균처리된 멸균품들을 엔드이펙터에 오염없이 신속하게 장착할 수 있는 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터를 제공하기 위한 것이다.The present invention has been made to solve the above problems, and is to provide an end effector for needle insertion with a contamination prevention function capable of quickly mounting sterilized products to the end effector without contamination.

상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위해, 본 발명은 하기와 같은 구성을 포함할 수 있다.In order to solve the problems as described above, the present invention may include the following configuration.

본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터는 엔드이펙터의 몸체를 형성하는 본체; 상기 본체의 내부에 설치되어 바늘을 이동시키기 위한 구동력을 발생시키는 구동모터에 연결된 제1축에 결합되는 제1파지부; 상기 제1축과 이격되게 위치된 제2축에 결합되고, 상기 제1파지부와 함께 상기 바늘을 파지하는 제2파지부; 및 상기 제1파지부 및 상기 제2파지부가 내부에 삽입되는 하우징을 포함할 수 있다. 상기 하우징은 상기 제1파지부 및 상기 제2파지부가 내부에 삽입된 상태에서 상기 제1파지부 및 상기 제2파지부가 상기 제1축과 상기 제2축에 각각 결합되도록 상기 본체에 결합될 수 있다.An end effector for needle insertion to which a contamination prevention function is added according to the present invention includes a main body forming a body of the end effector; a first gripper installed inside the body and coupled to a first shaft connected to a driving motor that generates a driving force for moving the needle; a second gripping part coupled to a second shaft positioned apart from the first shaft and gripping the needle together with the first gripping part; and a housing into which the first gripping part and the second gripping part are inserted. The housing may be coupled to the main body such that the first gripping part and the second gripping part are coupled to the first shaft and the second shaft, respectively, in a state in which the first gripping part and the second gripping part are inserted therein. there is.

본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터는 상기 하우징에 삽입된 상기 제1파지부 및 상기 제2파지부가 상기 하우징으로부터 이탈되는 것을 방지하기 위한 고정부를 포함할 수 있다.The end effector for needle insertion to which a contamination prevention function is added according to the present invention may include a fixing part for preventing the first gripping part and the second gripping part inserted into the housing from being separated from the housing.

본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터에 있어서, 상기 고정부는 상기 하우징의 일측에서 삽입되어 상기 하우징의 타측에 결합되되, 볼트결합, 압입결합, 핀제거결합 중 어느 하나의 결합방법으로 상기 하우징에 결합될 수 있다.In the end effector for needle insertion with an anti-contamination function according to the present invention, the fixing part is inserted from one side of the housing and coupled to the other side of the housing, and any one of bolt coupling, press-fit coupling, and pin removal coupling is used. It can be coupled to the housing in a way.

본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터에 있어서, 상기 고정부는 상기 제1파지부가 상기 제1축에 결합되고 상기 제2파지부가 상기 제2축에 결합되면, 상기 제1파지부 및 상기 제2파지부가 상기 하우징으로부터 이격되도록 상기 하우징으로부터 이격될 수 있다.In the end effector for needle insertion with an anti-fouling function according to the present invention, the fixing part, when the first gripping part is coupled to the first shaft and the second gripping part is coupled to the second shaft, the first wave The branch and the second gripping portion may be spaced apart from the housing so as to be spaced apart from the housing.

본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터는 상기 바늘의 일측을 가이드하기 위해 상기 제1축의 하단에 형성된 제1삽입홈에 삽입되는 제1니들가이드, 및 상기 바늘의 타측을 가이드하기 위해 상기 제2축의 하단에 형성된 제2삽입홈에 삽입되는 제2니들가이드를 포함할 수 있다. 상기 제1니들가이드 및 상기 제2니들가이드는 상기 하우징의 내부에 삽입되어 상기 제1삽입홈 및 상기 제2삽입홈에 각각 삽입될 수 있다.According to the present invention, the end effector for needle insertion with a contamination prevention function includes a first needle guide inserted into a first insertion groove formed at the lower end of the first shaft to guide one side of the needle, and a guide to the other side of the needle. In order to do so, it may include a second needle guide inserted into the second insertion groove formed at the lower end of the second shaft. The first needle guide and the second needle guide may be inserted into the housing and inserted into the first insertion groove and the second insertion groove, respectively.

본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터에 있어서, 상기 하우징은 상기 본체에 착탈 가능하게 결합될 수 있다.In the end effector for needle insertion to which a contamination prevention function is added according to the present invention, the housing may be detachably coupled to the main body.

본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터는 상기 제1파지부를 상기 제1축에 결합시키기 위한 제1결합부, 및 상기 제2파지부를 상기 제2축에 결합시키기 위한 제2결합부를 포함할 수 있다. 상기 제1결합부 및 상기 제2결합부는 상기 하우징의 내부에 삽입되어 각각 상기 제1파지부를 상기 제1축에 결합시키고, 상기 제2파지부를 상기 제2축에 결합시킬 수 있다.An end effector for needle insertion with a contamination prevention function according to the present invention includes a first coupling portion for coupling the first gripping portion to the first shaft, and a coupling portion for coupling the second holding portion to the second shaft. It may include a second coupling part. The first coupling portion and the second coupling portion may be inserted into the housing to couple the first gripper to the first shaft and the second gripper to the second shaft, respectively.

본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터는 상기 하우징이 상기 본체에 결합된 상태에서 상기 제1파지부와 상기 제2파지부 사이에 바늘이 삽입되도록 상기 하우징을 관통하여 형성되는 관통공을 포함할 수 있다.The end effector for needle insertion with a contamination prevention function according to the present invention is formed by penetrating the housing so that a needle is inserted between the first gripping part and the second gripping part in a state where the housing is coupled to the main body. A through hole may be included.

본 발명에 따르면, 다음과 같은 효과를 얻을 수 있다.According to the present invention, the following effects can be obtained.

본 발명은 멸균품들을 엔드이펙터에 신속하게 장착하도록 구현됨으로써, 의료시술에 걸리는 시간을 단축할 수 있다.The present invention is implemented to rapidly mount sterilized products on the end effector, thereby reducing the time required for medical procedures.

본 발명은 멸균품들이 오염되지 않게 장착하도록 구현됨으로써, 환자가 세균과 같은 오염물질에 감염되는 것을 방지하여 의료시술에 대한 환자의 신뢰성을 높일 수 있다.The present invention is implemented so that the sterilized products are not contaminated, thereby preventing the patient from being infected with contaminants such as bacteria, thereby increasing the patient's reliability in medical procedures.

도 1은 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터의 사시도
도 2는 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터의 개략적인 분해사시도
도 3은 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터에서 제1결합부 및 제2결합부를 설명하기 위한 개략적인 분해사시도
도 4는 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터에서 고정부를 설명하기 위한 개략적인 분해사시도
도 5 및 도 6은 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터에서 고정부의 다른 예를 설명하기 위한 개략적인 도면
도 7은 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터에서 제1니들가이드 및 제2니들가이드를 설명하기 위한 개략적인 분해사시도
도 8은 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터에서 멸균부품들이 삽입된 하우징이 본체에 결합되는 것을 설명하기 위한 개략적인 분해사시도
도 9 및 도 10은 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터에서 관통공을 설명하기 위한 개략적인 도면1 is a perspective view of an end effector for needle insertion to which an anti-fouling function is added according to the present invention;
2 is a schematic exploded perspective view of an end effector for needle insertion to which a contamination prevention function is added according to the present invention;
3 is a schematic exploded perspective view for explaining a first coupling part and a second coupling part in the end effector for needle insertion to which a contamination prevention function is added according to the present invention.
Figure 4 is a schematic exploded perspective view for explaining the fixing part in the end effector for needle insertion to which the contamination prevention function is added according to the present invention
5 and 6 are schematic views for explaining another example of a fixing part in an end effector for needle insertion to which a contamination prevention function is added according to the present invention.
7 is a schematic exploded perspective view for explaining a first needle guide and a second needle guide in the end effector for needle insertion to which a contamination prevention function is added according to the present invention.
8 is a schematic exploded perspective view for explaining that a housing into which sterilized parts are inserted is coupled to a main body in the end effector for needle insertion to which a contamination prevention function is added according to the present invention.
9 and 10 are schematic views for explaining through-holes in the end effector for needle insertion to which a contamination prevention function is added according to the present invention.

본 명세서에서 각 도면의 구성요소들에 참조번호를 부가함에 있어서 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 번호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다. In this specification, it should be noted that in adding reference numerals to components of each drawing, the same components have the same numbers as much as possible, even if they are displayed on different drawings.

한편, 본 명세서에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다. Meanwhile, the meaning of terms described in this specification should be understood as follows.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 정의하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다.Singular expressions should be understood to include plural expressions unless the context clearly defines otherwise, and terms such as “first” and “second” are used to distinguish one component from another, The scope of rights should not be limited by these terms.

"포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.It should be understood that terms such as "comprise" or "having" do not preclude the presence or addition of one or more other features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

"적어도 하나"의 용어는 하나 이상의 관련 항목으로부터 제시 가능한 모든 조합을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 예를 들어, "제1항목, 제2항목 및 제3항목 중에서 적어도 하나"의 의미는 제1항목, 제2항목 또는 제3항목 각각 뿐만 아니라 제1항목, 제2항목 및 제3항목 중에서 2개 이상으로부터 제시될 수 있는 모든 항목의 조합을 의미한다.The term “at least one” should be understood to include all possible combinations from one or more related items. For example, "at least one of the first, second, and third items" means two of the first, second, and third items as well as each of the first, second, and third items. It means a combination of all items that can be presented from one or more.

이하에서는 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터에 관해 첨부된 도면을 참조하여 구체적으로 설명한다.Hereinafter, the end effector for needle insertion to which the contamination prevention function is added according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터의 사시도, 도 2는 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터의 개략적인 분해사시도, 도 3은 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터에서 제1결합부 및 제2결합부를 설명하기 위한 개략적인 분해사시도, 도 4는 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터에서 고정부를 설명하기 위한 개략적인 분해사시도, 도 5 및 도 6은 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터에서 고정부의 다른 예를 설명하기 위한 개략적인 도면, 도 7은 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터에서 제1니들가이드 및 제2니들가이드를 설명하기 위한 개략적인 분해사시도, 도 8은 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터에서 멸균부품들이 삽입된 하우징이 본체에 결합되는 것을 설명하기 위한 개략적인 분해사시도, 도 9 및 도 10은 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터에서 관통공을 설명하기 위한 개략적인 도면이다.1 is a perspective view of an end effector for needle insertion to which an anti-fouling function is added according to the present invention, FIG. 2 is a schematic exploded perspective view of an end effector for needle insertion to which an anti-fouling function is added according to the present invention, and FIG. 3 is an exploded view of the present invention. A schematic exploded perspective view for explaining the first coupling part and the second coupling part in the end effector for needle insertion with an anti-fouling function according to FIG. 4 is an end effector for needle insertion with an anti-fouling function according to the present invention A schematic exploded perspective view for explaining the fixing part, FIGS. 5 and 6 are schematic views for explaining another example of the fixing part in the end effector for needle insertion to which a contamination prevention function is added according to the present invention, and FIG. A schematic exploded perspective view for explaining the first needle guide and the second needle guide in the end effector for needle insertion with an anti-fouling function according to the present invention. FIG. 8 is an end for needle insertion with an anti-fouling function according to the present invention. A schematic exploded perspective view for explaining that the housing into which sterilized parts are inserted in the effector is coupled to the main body, and FIGS. It is a schematic drawing.

도 1 내지 도 10을 참고하면, 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터(1)는 세균과 같은 오염물질로부터 멸균처리된 멸균부품들을 오염시키지 않고 신속하게 결합시키기 위한 것이다. 특히, 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터(1)는 상기 멸균부품들이 삽입되는 하우징을 이용하여 본체에 결합시킴으로써, 오염물질에 노출되는 것을 최소화시킬 뿐만 아니라 상기 멸균부품들을 신속하게 본체에 결합시켜 전체적인 의료시술 시간을 단축시킬 수 있다.Referring to FIGS. 1 to 10 , the end effector 1 for needle insertion to which a contamination prevention function is added according to the present invention is intended to rapidly couple sterilized parts that have been sterilized from contaminants such as bacteria without contaminating them. In particular, the end effector 1 for needle insertion with a contamination prevention function according to the present invention is coupled to the main body using a housing into which the sterilization parts are inserted, thereby minimizing exposure to contaminants and removing the sterilization parts. By quickly combining it with the body, the overall medical procedure time can be shortened.

이를 위해, 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터(1)는 크게 본체(2), 제1파지부(3), 제2파지부(4) 및 하우징(5)을 포함할 수 있다.To this end, the end effector 1 for needle insertion to which the anti-fouling function is added according to the present invention largely includes a main body 2, a first gripping part 3, a second gripping part 4, and a housing 5. can do.

본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터(1)는 다관절로 이루어진 로봇에 결합될 수 있다. 상기 엔드이펙터(1)는 의료시술용 바늘(이하, '바늘'이라 함)을 파지해서 환자의 환부에 삽입시킬 수 있다. 상기 제1파지부(3) 및 상기 제2파지부(4)는 상기 하우징(5)에 삽입된 상태에서 상기 본체(2)에 형성된 제1축 및 제2축에 각각 결합될 수 있다.The end effector 1 for needle insertion to which a contamination prevention function is added according to the present invention may be coupled to a multi-joint robot. The end effector 1 can hold a needle for medical procedures (hereinafter referred to as 'needle') and insert it into a patient's affected area. The first gripping part 3 and the second gripping part 4 may be coupled to the first shaft and the second shaft formed in the body 2, respectively, in a state of being inserted into the housing 5.

이하에서는, 상기 본체(2), 상기 제1파지부(3), 상기 제2파지부(4) 및 상기 하우징(5)에 관해 첨부된 도면을 참조하여 구체적으로 설명한다.Hereinafter, the main body 2, the first gripping part 3, the second gripping part 4, and the housing 5 will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 도 10을 참고하면, 상기 본체(2)는 상기 엔드이펙터(1)의 몸체를 형성한다. 상기 본체(2)의 내부에는 구동모터(미도시)가 설치될 수 있다. 상기 구동모터는 바늘(100, 도 9에 도시됨)이 환자의 환부에 삽입되도록 상기 바늘(100)을 이동시키기 위한 구동력을 발생시킬 수 있다. 상기 구동모터에는 제1축(21)이 연결될 수 있다. 상기 제1축(21)은 상기 본체(2)의 외부로 돌출되게 상기 구동모터에 연결될 수 있다. 상기 제1축(21)은 상기 구동모터에 직접 연결될 수 있으나, 이에 한정되지 않으며 1개 이상의 기어를 통해 상기 구동모터에 간접 연결될 수도 있다. 상기 제1축(21)에는 상기 제1파지부(3)가 결합될 수 있다. 이에 따라, 상기 제1축(21)은 상기 구동모터에 연결되어 상기 제1파지부(3)를 지지할 뿐만 아니라, 상기 구동모터가 발생시킨 구동력에 의해 회전됨으로써 상기 제1파지부(3)를 회전시킬 수도 있다. 상기 본체(2)에는 제2축(22)이 결합될 수 있다. 상기 제2축(22)은 상기 제1축(21)과 이격된 위치에 위치되도록 상기 본체(2)에 결합될 수 있다. 또한, 상기 제2축(22)은 상기 본체(2)의 외부로 돌출되게 상기 본체(2)에 결합될 수 있다. 상기 제2축(22)에는 상기 제2파지부(4)가 회전 가능하게 결합될 수 있다. 이에 따라, 상기 제2축(22)은 상기 본체(2)에 지지되어 상기 제2파지부(4)를 지지할 수 있다. 도시되지 않았지만, 상기 제2축(22)은 상기 본체(2)에 이동 가능하게 결합될 수 있다. 이에 따라, 상기 제2축(22)은 바늘(100)을 파지할 경우에 상기 제1축(21)에 가까워지는 방향으로 이동할 수 있다. 상기 제2축(22)은 바늘(100)을 제거할 경우에 상기 제1축(21)으로부터 멀어지는 방향으로 이동할 수도 있다. 상기 제1축(21)은 중공의 직방체 형태로 형성될 수 있으나, 이에 한정되지 않으며 상기 제1파지부(3)에 구동력을 전달할 수 있으면 다른 형태로 형성될 수도 있다. 상기 제2축(22)은 중공의 원기둥 형태로 형성될 수 있다. 상기 제1축(21)과 상기 본체(2) 사이에는 제1브라켓이 설치되고, 상기 제2축(22)과 상기 본체(2) 사이에는 제2브라켓이 설치될 수 있다. 상기 본체(2)에는 제1삽입홈(23) 및 제2삽입홈(24)이 형성될 수 있다. 상기 제1삽입홈(23) 및 상기 제2삽입홈(24)은 각각 상기 제1브라켓 및 상기 제2브라켓에 형성될 수도 있다.1 to 10 , the body 2 forms the body of the end effector 1. A driving motor (not shown) may be installed inside the main body 2 . The driving motor may generate a driving force for moving the needle 100 so that the needle 100 (shown in FIG. 9 ) is inserted into the affected area of the patient. A first shaft 21 may be connected to the driving motor. The first shaft 21 may be connected to the driving motor so as to protrude outside the main body 2 . The first shaft 21 may be directly connected to the drive motor, but is not limited thereto and may be indirectly connected to the drive motor through one or more gears. The first gripping part 3 may be coupled to the first shaft 21 . Accordingly, the first shaft 21 is connected to the driving motor to support the first gripping part 3, and is rotated by the driving force generated by the driving motor to move the first gripping part 3. can also be rotated. A second shaft 22 may be coupled to the main body 2 . The second shaft 22 may be coupled to the main body 2 so as to be positioned at a position spaced apart from the first shaft 21 . In addition, the second shaft 22 may be coupled to the main body 2 so as to protrude out of the main body 2 . The second gripping part 4 may be rotatably coupled to the second shaft 22 . Accordingly, the second shaft 22 may be supported by the main body 2 to support the second gripping part 4 . Although not shown, the second shaft 22 may be movably coupled to the main body 2 . Accordingly, the second shaft 22 may move in a direction closer to the first shaft 21 when gripping the needle 100 . The second shaft 22 may move in a direction away from the first shaft 21 when the needle 100 is removed. The first shaft 21 may be formed in the shape of a hollow rectangular parallelepiped, but is not limited thereto and may be formed in other shapes as long as it can transmit driving force to the first gripping part 3. The second shaft 22 may be formed in the shape of a hollow cylinder. A first bracket may be installed between the first shaft 21 and the main body 2, and a second bracket may be installed between the second shaft 22 and the main body 2. A first insertion groove 23 and a second insertion groove 24 may be formed in the main body 2 . The first insertion groove 23 and the second insertion groove 24 may be formed on the first bracket and the second bracket, respectively.

상기 제1파지부(3)는 상기 제1축(21)에 결합된다. 상기 제1파지부(3)는 상기 바늘(100)이 환자의 환부에 삽입되도록 상기 바늘(100)을 파지하기 위한 것이다. 상기 제1파지부(3)는 상기 바늘(100)의 일측을 파지할 수 있다. 상기 제1파지부(3)는 전체적으로 중공의 원기둥 형태로 형성될 수 있다. 상기 제1파지부(3)에는 원주를 따라 '∨'자 형태의 홈이 형성될 수 있다. 의료시술을 수행하는 시술자가 상기 '∨' 홈에 바늘(100)을 삽입시킴에 따라 상기 제1파지부(3)는 바늘(100)의 일측을 파지할 수 있다. 상기 제1파지부(3)는 상기 바늘(100)을 파지한 상태에서 상기 제1축(21)이 회전함에 따라 회전될 수 있다. 상기 제1파지부(3)는 상기 구동모터에 의해 제1회전방향 또는 제1회전방향과 반대되는 제2회전방향으로 회전될 수 있다. 이에 따라, 상기 제1파지부(3)는 제1회전방향으로 회전함으로써 상기 바늘(100)을 상기 환부에 삽입시킬 수 있다. 상기 제1파지부(3)는 제2회전방향으로 회전함으로써 상기 바늘(100)을 상기 환부로부터 이격시킬 수 있다. 상기 제1파지부(3)는 제2회전방향으로 회전함으로써 상기 바늘(100)을 상기 환부에 삽입시키고 제1회전방향으로 회전함으로써 상기 바늘(100)을 상기 환부로부터 이격시킬 수도 있다. 상기 제1파지부(3)는 상기 하우징(5)에 삽입된 상태에서 상기 하우징(5)이 상기 본체(2)에 결합됨에 따라 상기 제1축(21)에 결합될 수 있다. 이 경우, 상기 제1파지부(3)는 멸균된 상태에서 상기 하우징(5)의 내부에 삽입될 수 있다. 상기 제1파지부(3)는 상기 제1축(21)에 결합되면, 상기 하우징(5)으로부터 이격될 수 있다.The first gripping part 3 is coupled to the first shaft 21 . The first holding part 3 is for holding the needle 100 so that the needle 100 is inserted into the affected area of the patient. The first gripping part 3 may grip one side of the needle 100 . The first gripping part 3 may be formed in the shape of a hollow cylinder as a whole. A '∨' shaped groove may be formed along the circumference of the first gripping part 3 . As the operator performing the medical procedure inserts the needle 100 into the '∨' groove, the first gripping part 3 can grip one side of the needle 100 . The first gripping part 3 can be rotated as the first shaft 21 rotates while holding the needle 100 . The first gripping part 3 may be rotated in a first rotational direction or a second rotational direction opposite to the first rotational direction by the driving motor. Accordingly, the needle 100 can be inserted into the affected area by rotating the first gripper 3 in the first rotational direction. The needle 100 can be separated from the affected part by rotating the first gripping part 3 in the second rotational direction. The first gripper 3 may insert the needle 100 into the affected area by rotating in the second rotational direction, and separate the needle 100 from the affected area by rotating in the first rotational direction. The first gripping part 3 may be coupled to the first shaft 21 as the housing 5 is coupled to the main body 2 in a state of being inserted into the housing 5 . In this case, the first gripping part 3 may be inserted into the housing 5 in a sterilized state. When the first gripping part 3 is coupled to the first shaft 21, it may be spaced apart from the housing 5.

상기 제2파지부(4)는 상기 제2축(22)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 제2파지부(4)는 상기 바늘(100)이 환자의 환부에 삽입되도록 상기 바늘(100)을 파지하기 위한 것이다. 상기 제2파지부(4)는 상기 바늘(100)의 타측을 파지할 수 있다. 상기 제2파지부(4)는 전체적으로 중공의 원기둥 형태로 형성될 수 있다. 상기 제2파지부(4)에는 원주를 따라 '∧'자 형태의 돌출부가 형성될 수 있다. 상기 제2파지부(4)의 돌출부는 상기 제2축(22)이 상기 제1축(21) 방향으로 이동함에 따라 상기 제1파지부(3)의 홈에 삽입될 수 있다. 이에 따라, 상기 제2파지부(4)는 상기 제1파지부(3)와 함께 상기 바늘(100)을 파지할 수 있다. 이 경우, 상기 제2파지부(4)가 상기 바늘(100)의 타측을 파지하고, 상기 제1파지부(3)가 상기 바늘(100)의 일측을 파지할 수 있다. 이 상태에서 상기 제1파지부(3)가 회전함에 따라 상기 바늘(100)을 환부에 삽입시키거나 상기 바늘(100)을 환부로부터 이격시킬 수 있다. 상기 제2파지부(4)는 상기 제1파지부(3)가 회전하면 함께 회전할 수 있다. 상기 제2파지부(4)는 상기 제1파지부(3)의 회전방향과 반대되는 방향으로 회전할 수 있다. 예컨대, 상기 제2파지부(4)는 상기 제1파지부(3)가 제1회전방향으로 회전하면 제2회전방향으로 회전하고, 상기 제1파지부(3)가 제2회전방향으로 회전하면 제1회전방향으로 회전할 수 있다. 상기 제2파지부(4)는 상기 제2축(22)이 상기 제1축(21)과 멀어지는 방향으로 이동하면, 상기 제1파지부(3)가 회전하여도 회전하지 않을 수 있다. 상기 제2파지부(4)는 상기 하우징(5)에 삽입된 상태에서 상기 하우징(5)이 상기 본체(2)에 결합됨에 따라 상기 제2축(22)에 결합될 수 있다. 이 경우, 상기 제2파지부(4)는 멸균된 상태에서 상기 하우징(5)의 내부에 삽입될 수 있다. 상기 제2파지부(4)는 상기 제2축(22)에 결합되면, 상기 하우징(5)으로부터 이격될 수 있다. 상기 제2파지부(4)는 상기 제1파지부(3)와 함께 상기 하우징(5)의 내부에 삽입될 수 있다. 이 경우, 상기 제2파지부(4)는 상기 제1파지부(3)와 동일선 상에 위치되도록 상기 하우징(5)의 내부에 삽입될 수 있다. 이에 따라, 상기 하우징(5)이 상기 본체(2)에 결합되면, 상기 제1파지부(3)와 상기 제2파지부(4)는 동시에 상기 제1축(21) 및 상기 제2축(22)에 각각 결합될 수 있다.The second gripping part 4 is rotatably coupled to the second shaft 22 . The second holding part 4 is for holding the needle 100 so that the needle 100 is inserted into the patient's affected area. The second gripping part 4 may grip the other side of the needle 100 . The second gripping part 4 may be formed in the shape of a hollow cylinder as a whole. A '∧' shaped protrusion may be formed along the circumference of the second gripping part 4 . The protruding part of the second gripping part 4 may be inserted into the groove of the first gripping part 3 as the second shaft 22 moves in the direction of the first shaft 21 . Accordingly, the second gripping part 4 can grip the needle 100 together with the first gripping part 3 . In this case, the second gripping part 4 may grip the other side of the needle 100, and the first gripping part 3 may grip one side of the needle 100. In this state, as the first gripper 3 rotates, the needle 100 can be inserted into the affected area or the needle 100 can be separated from the affected area. The second gripping part 4 can rotate together with the rotation of the first gripping part 3 . The second gripping part 4 may rotate in a direction opposite to the rotational direction of the first gripping part 3 . For example, when the first gripping part 3 rotates in the first rotational direction, the second gripping part 4 rotates in the second rotational direction, and the first gripping part 3 rotates in the second rotational direction. If so, it can rotate in the first rotation direction. The second gripping part 4 may not rotate even when the first gripping part 3 rotates when the second shaft 22 moves in a direction away from the first shaft 21 . The second gripping part 4 may be coupled to the second shaft 22 as the housing 5 is coupled to the main body 2 in a state of being inserted into the housing 5 . In this case, the second gripping part 4 may be inserted into the housing 5 in a sterilized state. When the second gripping part 4 is coupled to the second shaft 22 , it may be spaced apart from the housing 5 . The second gripping part 4 may be inserted into the housing 5 together with the first gripping part 3 . In this case, the second gripping part 4 may be inserted into the housing 5 so as to be positioned on the same line as the first gripping part 3 . Accordingly, when the housing 5 is coupled to the main body 2, the first gripping part 3 and the second gripping part 4 simultaneously engage the first shaft 21 and the second shaft ( 22), respectively.

상기 하우징(5)은 내부에 상기 제1파지부(3) 및 상기 제2파지부(4)가 삽입될 수 있다. 상기 하우징(5)은 멸균처리된 상기 제1파지부(3) 및 멸균처리된 상기 제2파지부(4)가 외부의 오염물질과 접촉되는 것을 방지하기 위한 것이다. 상기 오염물질에는 균에 감염된 다른 부품들, 균에 감염된 시술자의 손 또는 장갑 등이 포함될 수 있다. 상기 하우징(5)은 전체적으로 내부가 비어있는 직방체 형태로 형성될 수 있으나, 이에 한정되지 않으며 내부에 삽입되는 상기 제1파지부(3) 및 상기 제2파지부(4)가 진동 또는 흔들림에 의해 다른 위치로 이동되는 것을 방지하기 위해 삽입홈들이 형성될 수 있다. 예컨대, 상기 하우징(5)은 상기 제1파지부(3)가 삽입되기 위한 제1파지삽입홈 및 상기 제2파지부(4)가 삽입되기 위한 제2파지삽입홈을 포함할 수 있다. 상기 제1파지부(3)는 상기 제1파지삽입홈에 삽입되어 상기 하우징(5)이 상기 본체(2)에 결합됨에 따라 상기 제1축(21)에 결합될 수 있다. 상기 제2파지부(4)는 상기 제2파지삽입홈에 삽입되어 상기 하우징(5)이 상기 본체(2)에 결합됨에 따라 상기 제2축(22)에 결합될 수 있다. 상기 하우징(5)에는 내부에 삽입된 상기 제1파지부(3) 및 상기 제2파지부(4)가 상기 하우징(5)으로부터 이탈되는 것을 방지하기 위한 고정부(6)가 결합될 수 있다. 상기 하우징(5)에는 상기 제1파지부(3)와 상기 제2파지부(4) 외에 후술할 제1결합부(7), 제2결합부(8), 제1니들가이드(9) 및 제2니들가이드(10)가 삽입될 수 있다. 이에 따라, 상기 하우징(5)은 상기 제1결합부(7), 상기 제2결합부(8), 상기 제1니들가이드(9) 및 상기 제2니들가이드(10)가 외부로부터 오염되는 것을 방지할 수 있다.The housing 5 may have the first gripping part 3 and the second gripping part 4 inserted therein. The housing 5 is to prevent the sterilized first gripping part 3 and the sterilized second gripping part 4 from coming into contact with external contaminants. The contaminants may include other parts infected with bacteria, hands or gloves of an operator infected with bacteria, and the like. The housing 5 may be formed in a rectangular parallelepiped shape with an empty inside as a whole, but is not limited thereto, and the first gripping part 3 and the second gripping part 4 inserted inside may be formed by vibration or shaking. Insertion grooves may be formed to prevent movement to another location. For example, the housing 5 may include a first gripping insertion groove into which the first gripping part 3 is inserted and a second gripping insertion groove into which the second gripping part 4 is inserted. The first gripping part 3 may be coupled to the first shaft 21 as the housing 5 is coupled to the main body 2 by being inserted into the first gripping insertion groove. The second gripping part 4 may be inserted into the second gripping insertion groove and coupled to the second shaft 22 as the housing 5 is coupled to the main body 2 . A fixing part 6 may be coupled to the housing 5 to prevent the first gripping part 3 and the second gripping part 4 from being separated from the housing 5. . In the housing 5, in addition to the first gripping part 3 and the second gripping part 4, a first coupling part 7, a second coupling part 8, a first needle guide 9 and A second needle guide 10 may be inserted. Accordingly, the housing 5 prevents the first coupling portion 7, the second coupling portion 8, the first needle guide 9, and the second needle guide 10 from being contaminated from the outside. It can be prevented.

상기 하우징(5)은 상기 본체(2)에 착탈 가능하게 결합될 수 있다. 상기 하우징(5)은 내부에 삽입된 상기 제1파지부(3) 및 상기 제2파지부(4)를 각각 상기 제1축(21) 및 상기 제2축(22)에 결합시키기 위해 상기 본체(2)에 결합될 수 있다. 상기 하우징(5)은 내부에 삽입된 상기 제1파지부(3) 및 상기 제2파지부(4)가 각각 상기 제1축(21) 및 상기 제2축(22)에 결합되면, 상기 본체(2)로부터 이격될 수 있다. 상기 하우징(5)은 상기 제1파지부(3) 및 상기 제2파지부(4)가 각각 상기 제1축(21) 및 상기 제2축(22)에 결합될 수 있도록 위치된 경우에도 상기 본체(2)로부터 이격될 수 있다. 상기 하우징(5)이 상기 본체(2)로부터 이격되면, 상기 제1파지부(3)는 상기 제1축(21)에 결합된 상태를 유지하고 상기 제2파지부(4)는 상기 제2축(22)에 결합된 상태를 유지할 수 있다. 이 경우, 의료시술을 수행하는 시술자는 상기 제1파지부(3)와 상기 제2파지부(4)가 바늘(100)을 파지하도록 상기 제1파지부(3)와 상기 제2파지부(4) 사이에 바늘(100)을 위치시킬 수 있다.The housing 5 may be detachably coupled to the main body 2 . The housing 5 is the main body to couple the first gripping part 3 and the second gripping part 4 inserted therein to the first shaft 21 and the second shaft 22, respectively. (2) can be combined. When the first gripping part 3 and the second gripping part 4 inserted inside the housing 5 are coupled to the first shaft 21 and the second shaft 22, respectively, the main body can be separated from (2). The housing 5 is positioned so that the first gripping part 3 and the second gripping part 4 can be coupled to the first shaft 21 and the second shaft 22, respectively. It may be spaced apart from the body (2). When the housing 5 is separated from the main body 2, the first gripping part 3 maintains a state coupled to the first shaft 21 and the second gripping part 4 maintains the second gripping part 4. It can remain coupled to the shaft 22. In this case, the operator performing the medical procedure uses the first gripping part 3 and the second gripping part 3 and the second gripping part 4 to grip the needle 100. 4) the needle 100 can be placed between them.

이에 따라, 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터(1)는 상기 제1파지부(3) 및 상기 제2파지부(4)가 상기 제1축(21) 및 상기 제2축(22)에 각각 결합될 때까지 외부로부터 오염되는 것을 최소화할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터(1)는 멸균처리된 부품들이 오염되는 것을 방지함으로써 의료시술에 대한 환자의 신뢰성을 높일 수 있을 뿐만 아니라, 멸균부품들을 신속하게 결합시킬 수 있으므로 의료시술에 걸리는 시간을 단축시킬 수 있다.Accordingly, in the end effector 1 for needle insertion to which the contamination prevention function is added according to the present invention, the first gripping part 3 and the second gripping part 4 are connected to the first shaft 21 and the second gripping part 4. Contamination from the outside can be minimized until each is coupled to the two shafts 22 . Therefore, the end-effector 1 for needle insertion to which the anti-contamination function according to the present invention is added prevents contamination of sterilized parts, thereby increasing the patient's reliability in medical procedures, as well as rapidly removing sterilized parts. Since it can be combined, the time required for medical procedures can be shortened.

본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터(1)는 고정부(6)를 더 포함할 수 있다.The end effector 1 for needle insertion to which the contamination prevention function is added according to the present invention may further include a fixing part 6 .

상기 고정부(6)는 상기 하우징(5)의 내부에 삽입된 상기 제1파지부(3) 및 상기 제2파지부(4)가 상기 하우징(5)으로부터 이탈되는 것을 방지하기 위한 것이다. 이에 따라, 상기 고정부(6)는 상기 하우징(5)의 내부에 상기 제1파지부(3) 및 상기 제2파지부(4)가 삽입된 후에 상기 하우징(5)에 결합될 수 있다. 상기 고정부(6)는 상기 하우징(5)의 일측에서 삽입되어 상기 하우징(5)의 타측에 결합될 수 있다. 즉, 상기 고정부(6)는 상기 하우징(5)을 관통하여 상기 하우징(5)의 일측과 타측을 연결할 수 있다. 이에 따라, 상기 고정부(6)는 상기 하우징(5)에 지지되어 상기 제1파지부(3) 및 상기 제2파지부(4)를 지지함으로써, 상기 제1파지부(3) 및 상기 제2파지부(4)가 상기 하우징(5)의 외부로 이탈되는 것을 방지할 수 있다. 예컨대, 상기 고정부(6)는 볼트(Bolt)일 수 있다.The fixing part 6 is to prevent the first gripping part 3 and the second gripping part 4 inserted into the housing 5 from being separated from the housing 5 . Accordingly, the fixing part 6 may be coupled to the housing 5 after the first gripping part 3 and the second gripping part 4 are inserted into the housing 5 . The fixing part 6 may be inserted from one side of the housing 5 and coupled to the other side of the housing 5. That is, the fixing part 6 may pass through the housing 5 to connect one side and the other side of the housing 5 . Accordingly, the fixing part 6 is supported by the housing 5 to support the first gripping part 3 and the second gripping part 4, so that the first gripping part 3 and the second gripping part 4 are supported. It is possible to prevent the two gripping parts 4 from escaping to the outside of the housing 5 . For example, the fixing part 6 may be a bolt.

상기 고정부(6)는 압입결합, 볼트결합, 핀제거결합 중 어느 하나의 방법으로 상기 하우징(5)에 결합될 수 있다. 상기 고정부(6)가 상기 하우징(5)에 압입결합으로 결합될 경우, 상기 고정부(6)는 상기 하우징(5)의 일측을 관통하여 상기 하우징(5)의 타측에 억지끼워맞춤으로 결합될 수 있다. 상기 고정부(6)가 상기 하우징(5)에 볼트결합으로 결합될 경우, 상기 고정부(6)는 상기 하우징(5)의 일측을 관통하여 상기 하우징(5)의 타측에 형성된 나사산에 나사결합될 수 있다. 이 경우, 상기 고정부(6)에는 나사산(61)이 형성될 수 있다. 상기 고정부(6)가 상기 하우징(5)에 핀제거결합으로 결합될 경우, 상기 고정부(6)는 상기 하우징(5)의 일측 및 상기 하우징(5)의 타측을 관통하여 상기 하우징(5)에 결합될 수 있다. 이 경우, 상기 고정부(6)는 상기 하우징(5)의 일측과 타측으로 각각 돌출될 수 있다. 상기 하우징(5)의 타측으로 돌출된 상기 고정부(6)에는 고정핀(62)이 삽입되기 위한 핀통과공이 형성될 수 있다. 상기 고정핀(62)은 상기 핀통과공에 삽입됨으로써, 상기 고정부(6)가 상기 하우징(5)으로부터 빠지는 것을 방지할 수 있다. 상기 고정부(6)가 상기 하우징(5)에 핀제거결합으로 결합될 경우, 상기 고정부(6)는 상기 핀통과공에 삽입된 상기 고정핀(62)을 제거한 후에 상기 하우징(5)으로부터 이격될 수 있다.The fixing part 6 may be coupled to the housing 5 by any one of a press-fitting coupling, a bolt coupling, and a pin-removing coupling method. When the fixing part 6 is coupled to the housing 5 by press fit, the fixing part 6 passes through one side of the housing 5 and is coupled to the other side of the housing 5 by an interference fit. It can be. When the fixing part 6 is coupled to the housing 5 by bolting, the fixing part 6 passes through one side of the housing 5 and is screwed into a thread formed on the other side of the housing 5. It can be. In this case, a screw thread 61 may be formed on the fixing part 6 . When the fixing part 6 is coupled to the housing 5 by removing a pin, the fixing part 6 passes through one side of the housing 5 and the other side of the housing 5 to hold the housing 5 ) can be combined. In this case, the fixing part 6 may protrude to one side and the other side of the housing 5, respectively. A pin through hole for inserting a fixing pin 62 may be formed in the fixing part 6 protruding to the other side of the housing 5 . Since the fixing pin 62 is inserted into the pin through hole, it is possible to prevent the fixing part 6 from being removed from the housing 5 . When the fixing part 6 is coupled to the housing 5 through pin removal coupling, the fixing part 6 is removed from the housing 5 after removing the fixing pin 62 inserted into the pin through hole. can be separated

상기 고정부(6)는 상기 제1파지부(3)가 상기 제1축(21)에 결합되고 상기 제2파지부(4)가 상기 제2축(22)에 결합되면, 상기 제1파지부(3) 및 상기 제2파지부(4)가 상기 하우징(5)으로부터 이격되도록 상기 하우징(5)으로부터 이격될 수 있다. 상기 제1축(21)에 결합된 제1파지부(3) 및 상기 제2축(22)에 결합된 제2파지부(4)가 상기 하우징(5)으로부터 이격되어야 상기 제1파지부(3)와 상기 제2파지부(4)가 바늘(100)을 파지하도록 바늘(100)을 위치시킬 수 있기 때문이다. 이러한 과정을 거친 후에 시술자에 의해 의료시술이 수행될 수 있다.When the first gripping part 3 is coupled to the first shaft 21 and the second gripping part 4 is coupled to the second shaft 22, the fixing part 6 is the first wave. The branch 3 and the second gripping portion 4 may be spaced apart from the housing 5 so as to be spaced apart from the housing 5 . The first gripping part (3) coupled to the first shaft (21) and the second gripping part (4) coupled to the second shaft (22) must be separated from the housing (5). This is because the needle 100 can be positioned such that 3) and the second gripping part 4 grip the needle 100. After passing through this process, a medical procedure may be performed by an operator.

본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터(1)는 제1결합부(7) 및 제2결합부(8)를 더 포함할 수 있다.The end effector 1 for needle insertion to which the contamination prevention function is added according to the present invention may further include a first coupling portion 7 and a second coupling portion 8.

상기 제1결합부(7)는 상기 제1파지부(3)를 상기 제1축(21)에 결합시키기 위한 것이다. 상기 제1결합부(7)는 볼트일 수 있다. 상기 제1결합부(7)는 상기 하우징(5)의 내부에 삽입되어 상기 제1파지부(3)를 상기 제1축(21)에 결합시킬 수 있다. 이 경우, 상기 제1결합부(7)는 상기 제1파지부(3) 보다 상기 하우징(5)의 내부에 더 깊숙히 위치될 수 있다. 상기 제1결합부(7)가 상기 하우징(5)의 내부에 삽입된 상태에서 상기 제1파지부(3)가 상기 하우징(5)의 내부에 삽입될 수 있으나, 상기 제1결합부(7)가 상기 제1파지부(3)에 삽입된 상태에서 상기 하우징(5)의 내부에 삽입될 수도 있다. 상기 제1결합부(7)는 일부가 상기 하우징(5)의 외부로 돌출될 수 있다. 이 경우, 상기 하우징(5)에는 상기 제1결합부(7)가 돌출되기 위한 제1관통공이 형성될 수 있다. 이에 따라, 시술자는 상기 하우징(5)의 외부로 돌출된 상기 제1결합부(7)의 일부를 회전시킴으로써, 상기 제1파지부(3)를 상기 제1축(21)에 결합시킬 수 있다. 즉, 상기 하우징(5)을 상기 본체(2)에 결합시킨 상태에서 상기 제1파지부(3)를 상기 제1축(21)에 결합시킬 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터(1)는 상기 하우징(5)을 제거한 후에 상기 제1결합부(7)를 회전시켜 상기 제1파지부(3)를 상기 제1축(21)에 고정시킬 경우에 비해 상기 제1파지부(3)가 외부로부터 오염되는 것을 더 방지할 수 있다.The first coupling part 7 is for coupling the first gripping part 3 to the first shaft 21 . The first coupling part 7 may be a bolt. The first coupling part 7 may be inserted into the housing 5 to couple the first gripping part 3 to the first shaft 21 . In this case, the first coupling part 7 may be located more deeply inside the housing 5 than the first gripping part 3 . While the first gripping part 3 may be inserted into the housing 5 while the first engaging part 7 is inserted into the housing 5, the first engaging part 7 ) may be inserted into the housing 5 in a state of being inserted into the first holding part 3. A part of the first coupling part 7 may protrude out of the housing 5 . In this case, a first through hole through which the first coupling part 7 protrudes may be formed in the housing 5 . Accordingly, the operator can couple the first gripping part 3 to the first shaft 21 by rotating a part of the first coupling part 7 protruding out of the housing 5. . That is, in a state in which the housing 5 is coupled to the main body 2 , the first gripping part 3 may be coupled to the first shaft 21 . Therefore, in the end effector 1 for needle insertion to which the anti-fouling function is added according to the present invention, the first gripping part 3 is removed by rotating the first coupling part 7 after the housing 5 is removed. Compared to the case where the first gripping part 3 is fixed to the first shaft 21, it is possible to further prevent the first gripping part 3 from being contaminated from the outside.

상기 제2결합부(8)는 상기 제2파지부(4)를 상기 제2축(22)에 결합시키기 위한 것이다. 상기 제2결합부(8)는 볼트일 수 있다. 상기 제2결합부(8)는 상기 하우징(5)의 내부에 삽입되어 상기 제2파지부(4)를 상기 제2축(22)에 결합시킬 수 있다. 이 경우, 상기 제2결합부(8)는 상기 제2파지부(4) 보다 상기 하우징(5)의 내부에 더 깊숙히 위치될 수 있다. 상기 제2결합부(8)가 상기 하우징(5)의 내부에 삽입된 상태에서 상기 제2파지부(4)가 상기 하우징(5)의 내부에 삽입될 수 있으나, 상기 제2결합부(8)가 상기 제2파지부(4)에 삽입된 상태에서 상기 하우징(5)의 내부에 삽입될 수도 있다. 상기 제2결합부(8)는 일부가 상기 하우징(5)의 외부로 돌출될 수 있다. 이 경우, 상기 하우징(5)에는 상기 제2결합부(8)가 돌출되기 위한 제2관통공이 형성될 수 있다. 이에 따라, 시술자는 상기 하우징(5)의 외부로 돌출된 상기 제2결합부(8)의 일부를 회전시킴으로써, 상기 제2파지부(4)를 상기 제2축(22)에 결합시킬 수 있다. 즉, 상기 하우징(5)을 상기 본체(2)에 결합시킨 상태에서 상기 제2파지부(4)를 상기 제2축(22)에 결합시킬 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터(1)는 상기 하우징(5)을 제거한 후에 상기 제2결합부(8)를 회전시켜 상기 제2파지부(4)를 상기 제2축(22)에 고정시킬 경우에 비해 상기 제2파지부(4)가 외부로부터 오염되는 것을 더 방지할 수 있다. 상기 제2결합부(8)는 상기 제1결합부(7)와 함께 상기 하우징(5)의 내부에 삽입될 수 있다. 이 경우, 상기 제2결합부(8)는 상기 제1결합부(7)와 동일선 상에 위치되도록 상기 하우징(5)의 내부에 결합될 수 있다. The second coupling part 8 is for coupling the second gripping part 4 to the second shaft 22 . The second coupling part 8 may be a bolt. The second coupling part 8 may be inserted into the housing 5 to couple the second gripping part 4 to the second shaft 22 . In this case, the second coupling part 8 may be located more deeply inside the housing 5 than the second gripping part 4 . While the second gripping part 4 may be inserted into the housing 5 while the second engaging part 8 is inserted into the housing 5, the second engaging part 8 ) may be inserted into the housing 5 while being inserted into the second holding part 4. A part of the second coupling part 8 may protrude out of the housing 5 . In this case, a second through hole through which the second coupling part 8 protrudes may be formed in the housing 5 . Accordingly, the operator can couple the second gripping part 4 to the second shaft 22 by rotating a part of the second coupling part 8 protruding out of the housing 5. . That is, the second gripping part 4 may be coupled to the second shaft 22 while the housing 5 is coupled to the main body 2 . Therefore, in the end effector 1 for needle insertion to which the contamination prevention function is added according to the present invention, after removing the housing 5, the second coupling part 8 is rotated to remove the second gripping part 4. Compared to the case where the second gripping part 4 is fixed to the second shaft 22, contamination from the outside can be further prevented. The second coupling portion 8 may be inserted into the housing 5 together with the first coupling portion 7 . In this case, the second coupling portion 8 may be coupled to the inside of the housing 5 so as to be positioned on the same line as the first coupling portion 7 .

본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터(1)는 제1니들가이드(9) 및 제2니들가이드(10)를 더 포함할 수 있다.The end effector 1 for needle insertion to which the contamination prevention function is added according to the present invention may further include a first needle guide 9 and a second needle guide 10 .

상기 제1니들가이드(9)는 상기 바늘(100)의 일측을 가이드 하기 위한 것이다. 상기 제1니들가이드(9)는 상기 제1축(21)의 하단에 형성된 제1삽입홈(23)에 삽입될 수 있다. 상기 제1삽입홈(23)은 상기 본체(2)의 내부를 향하는 방향으로 함몰되게 상기 본체(2)에 형성될 수 있으나, 이에 한정되지 않으며 상기 제1니들가이드(9)가 삽입될 수 있으면 제1브라켓에 형성될 수도 있다. 상기 제1니들가이드(9)는 상기 제1삽입홈(23)에 삽입됨으로써, 상기 본체(2) 또는 상기 제1브라켓에 의해 지지될 수 있다. 상기 제1니들가이드(9)에는 상기 바늘(100)의 일측이 삽입되기 위한 제1가이드홈이 형성될 수 있다. 상기 제1가이드홈에 상기 바늘(100)의 일측이 삽입됨으로써, 상기 제1니들가이드(9)는 상기 바늘(100)을 가이드할 수 있다. 이 때, 상기 바늘(100)은 상기 제1파지부(3)에 의해 환부에 삽입되는 방향 또는 환부로부터 이격되는 방향으로 이동될 수 있다.The first needle guide 9 is for guiding one side of the needle 100 . The first needle guide 9 may be inserted into the first insertion groove 23 formed at the lower end of the first shaft 21 . The first insertion groove 23 may be formed in the main body 2 to be recessed in a direction toward the inside of the main body 2, but is not limited thereto, and if the first needle guide 9 can be inserted It may be formed on the first bracket. The first needle guide 9 may be supported by the main body 2 or the first bracket by being inserted into the first insertion groove 23 . A first guide groove into which one side of the needle 100 is inserted may be formed in the first needle guide 9 . By inserting one side of the needle 100 into the first guide groove, the first needle guide 9 can guide the needle 100 . At this time, the needle 100 may be moved in a direction to be inserted into the affected area by the first holding part 3 or in a direction away from the affected area.

상기 제2니들가이드(10)는 상기 바늘(100)의 타측을 가이드 하기 위한 것이다. 상기 제2니들가이드(10)는 상기 제2축(22)의 하단에 형성된 제2삽입홈(24)에 삽입될 수 있다. 상기 제2삽입홈(24)은 상기 본체(2)의 내부를 향하는 방향으로 함몰되게 상기 본체(2)에 형성될 수 있으나, 이에 한정되지 않으며 상기 제2니들가이드(10)가 삽입될 수 있으면 제2브라켓에 형성될 수도 있다. 상기 제2니들가이드(10)는 상기 제2삽입홈(24)에 삽입됨으로써, 상기 본체(2) 또는 상기 제2브라켓에 의해 지지될 수 있다. 상기 제2니들가이드(10)에는 상기 바늘(100)의 타측이 삽입되기 위한 제2가이드홈이 형성될 수 있다. 상기 제2가이드홈에 상기 바늘(100)의 일측이 삽입됨으로써, 상기 제2니들가이드(10)는 상기 바늘(100)을 가이드할 수 있다. 이 때, 상기 바늘(100)은 상기 제1파지부(3)에 의해 환부에 삽입되는 방향 또는 환부로부터 이격되는 방향으로 이동될 수 있다.The second needle guide 10 is for guiding the other side of the needle 100. The second needle guide 10 may be inserted into the second insertion groove 24 formed at the lower end of the second shaft 22 . The second insertion groove 24 may be formed in the main body 2 to be recessed in a direction toward the inside of the main body 2, but is not limited thereto, and if the second needle guide 10 can be inserted It may be formed on the second bracket. The second needle guide 10 may be supported by the main body 2 or the second bracket by being inserted into the second insertion groove 24 . A second guide groove into which the other side of the needle 100 is inserted may be formed in the second needle guide 10 . By inserting one side of the needle 100 into the second guide groove, the second needle guide 10 can guide the needle 100 . At this time, the needle 100 may be moved in a direction to be inserted into the affected area by the first holding part 3 or in a direction away from the affected area.

상기 제1니들가이드(9) 및 상기 제2니들가이드(10)는 상기 하우징(5)의 내부에 삽입되어 상기 제1삽입홈(23) 및 상기 제2삽입홈(24)에 각각 삽입될 수 있다. 이에 따라, 상기 제1니들가이드(9) 및 상기 제2니들가이드(10)는 외부로부터 오염되는 것을 최소화할 수 있다. 상기 제1니들가이드(9) 및 상기 제2니들가이드(10)는 상기 제1파지삽입홈 및 상기 제2파지삽입홈의 아래에 위치되도록 상기 하우징(5)의 내부에 삽입될 수 있다. 이에 따라, 상기 하우징(5)에는 상기 제1니들가이드(9) 및 상기 제2니들가이드(10) 뿐만 아니라, 상기 제1파지부(3), 상기 제2파지부(4), 상기 제1결합부(7), 상기 제2결합부(8)도 함께 삽입될 수 있다. 이 경우, 상기 고정부(6)는 상기 하우징(5)의 내부를 가로질러 상기 하우징(5)의 일측 및 타측에 결합됨으로써, 상기 하우징(5)에 삽입된 상기 제1파지부(3), 상기 제2파지부(4), 상기 제1결합부(7), 상기 제2결합부(8), 상기 제1니들가이드(9) 및 상기 제2니들가이드(10)가 상기 하우징(5)의 외부로 이탈되는 것을 방지할 수 있다. 상기 고정부(6)는 상기 제1파지부(3)가 상기 제1결합부(7)에 의해 상기 제1축(21)에 결합되고, 상기 제2파지부(4)가 상기 제2결합부(8)에 의해 상기 제2축(22)에 결합되며, 상기 제1니들가이드(9)가 상기 제1삽입홈(23)에 삽입되고, 상기 제2니들가이드(10)가 상기 제2삽입홈(24)에 삽입된 후에 상기 하우징(5)으로부터 이격될 수 있다.The first needle guide 9 and the second needle guide 10 may be inserted into the housing 5 and inserted into the first insertion groove 23 and the second insertion groove 24, respectively. there is. Accordingly, contamination of the first needle guide 9 and the second needle guide 10 from the outside can be minimized. The first needle guide 9 and the second needle guide 10 may be inserted into the housing 5 to be positioned below the first gripping insertion groove and the second gripping insertion groove. Accordingly, the housing 5 includes not only the first needle guide 9 and the second needle guide 10, but also the first gripping part 3, the second gripping part 4, and the first gripping part 3. The coupling part 7 and the second coupling part 8 may also be inserted together. In this case, the fixing part 6 is coupled to one side and the other side of the housing 5 across the inside of the housing 5, so that the first gripping part 3 inserted into the housing 5, The second gripping part 4, the first coupling part 7, the second coupling part 8, the first needle guide 9 and the second needle guide 10 are connected to the housing 5 can be prevented from escaping to the outside. In the fixing part 6, the first gripping part 3 is coupled to the first shaft 21 by the first coupling part 7, and the second gripping part 4 is coupled to the second coupling part. It is coupled to the second shaft 22 by the portion 8, the first needle guide 9 is inserted into the first insertion groove 23, and the second needle guide 10 is inserted into the second shaft 22. After being inserted into the insertion groove 24, it may be spaced apart from the housing 5.

따라서, 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터(1)는 다양한 멸균부품들이 삽입될 수 있는 하우징(5)을 이용함으로써, 상기 제1파지부(3), 상기 제2파지부(4), 상기 제1결합부(7), 상기 제2결합부(8), 상기 제1니들가이드(9) 및 상기 제2니들가이드(10)가 오염물질에 노출되는 것을 최소화하거나 방지할 수 있다. 또한, 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터(1)는 멸균처리된 상기 제1파지부(3), 상기 제2파지부(4), 상기 제1결합부(7), 상기 제2결합부(8), 상기 제1니들가이드(9) 및 상기 제2니들가이드(10)를 신속하게 결합시킬 수 있으므로, 의료시술에 걸리는 시간을 단축시켜 의료시술자의 피로도를 줄일 수 있다.Therefore, the end effector 1 for needle insertion to which a contamination prevention function is added according to the present invention uses a housing 5 into which various sterilization parts can be inserted, thereby preventing the first gripping part 3 and the second wave. Minimize or prevent exposure of the branch 4, the first coupling portion 7, the second coupling portion 8, the first needle guide 9, and the second needle guide 10 to contaminants. can do. In addition, the end effector 1 for needle insertion with a contamination prevention function according to the present invention includes the sterilized first gripping part 3, the second gripping part 4, and the first coupling part 7 , Since the second coupling part 8, the first needle guide 9 and the second needle guide 10 can be quickly coupled, the time required for medical procedures can be shortened and the degree of fatigue of the medical operator can be reduced. there is.

본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터(1)는 관통공(11)을 더 포함할 수 있다.The end effector 1 for needle insertion to which the contamination prevention function is added according to the present invention may further include a through hole 11 .

상기 관통공(11)은 상기 하우징(5)을 관통하여 형성된다. 상기 관통공(11)은 상기 하우징(5)이 상기 본체(2)에 결합된 상태에서 상기 제1파지부(3)와 상기 제2파지부(4) 사이에 바늘(100)이 삽입되도록 상기 하우징(5)을 관통하여 형성될 수 있다. 예컨대, 상기 관통공(11)은 상기 하우징(5)의 상측면 및 상기 하우징(5)의 하측면을 관통하여 형성될 수 있다. 상기 하우징(5)의 상측면은 상기 하우징(5)의 내부에 상기 제1파지부(3)와 상기 제2파지부(4)가 삽입될 경우, 상기 제1파지부(3)와 상기 제2파지부(4)에 가깝게 위치된 하우징(5)의 위쪽에 위치한 면이다. 상기 하우징(5)의 하측면은 상기 하우징(5)의 내부에 상기 제1니들가이드(9)와 상기 제2니들가이드(10)가 삽입될 경우, 상기 제1니들가이드(9)와 상기 제2니들가이드(10)에 가깝게 위치된 하우징(5)의 아래쪽에 위치한 면이다. 즉, 상기 관통공(11)은 상기 하우징(5)을 상하 방향으로 관통하여 형성될 수 있다. 상기 하우징(5)은 상기 본체(2)에 결합된 상태에서 상기 관통공(11)을 통해 상기 제1파지부(3)와 상기 제2파지부(4)에 바늘(100)이 삽입된 후에 상기 고정부(6)가 상기 하우징(5)으로부터 이격됨으로써, 상기 본체(2)로부터 이격될 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터(1)는 상기 하우징(5)에 바늘(100)이 이동할 수 있는 관통공을 형성시킴으로써, 상기 하우징(5)이 상기 본체(2)에 결합된 상태에서도 상기 제1파지부(3)와 상기 제2파지부(4)에 바늘(100)을 위치시킬 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터(1)는 환자의 환부에 대한 의료시술이 수행되기 직전까지 멸균처리된 멸균부품들이 오염되는 것을 방지함으로써, 환자의 환부가 오염되는 것을 더 방지할 수 있다.The through hole 11 is formed through the housing 5 . The through hole 11 is formed so that the needle 100 is inserted between the first gripping part 3 and the second gripping part 4 in a state where the housing 5 is coupled to the main body 2. It may be formed through the housing (5). For example, the through hole 11 may be formed to pass through an upper surface of the housing 5 and a lower surface of the housing 5 . When the first gripping part 3 and the second gripping part 4 are inserted into the inside of the housing 5, the upper surface of the housing 5 is the first gripping part 3 and the second gripping part 3. 2 is a surface located on the upper side of the housing 5 located close to the gripping part 4. When the first needle guide 9 and the second needle guide 10 are inserted into the interior of the housing 5, the lower surface of the housing 5, the first needle guide 9 and the first needle guide 9 2 This is the lower side of the housing 5 located close to the needle guide 10. That is, the through hole 11 may be formed by penetrating the housing 5 in a vertical direction. After the needle 100 is inserted into the first gripping part 3 and the second gripping part 4 through the through hole 11 while the housing 5 is coupled to the main body 2, As the fixing part 6 is separated from the housing 5, it can be separated from the main body 2. Accordingly, the end effector 1 for needle insertion to which the contamination prevention function is added according to the present invention forms a through hole through which the needle 100 can move in the housing 5, so that the housing 5 is attached to the main body. Even in a state coupled to (2), the needle 100 can be positioned on the first gripping part 3 and the second gripping part 4. Therefore, the end-effector 1 for needle insertion to which the anti-contamination function is added according to the present invention prevents contamination of sterilized parts that have been sterilized until immediately before medical procedures on the patient's affected area are performed, thereby contaminating the affected area of the patient. more can be prevented.

본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터(1)는 주로 중재시술(Intervention)을 수행하는데 사용될 수 있으나, 이에 한정되지 않으며 바늘을 포함하는 의료시술이라면 다른 의료시술에도 사용될 수 있다. 또한, 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터(1)에 있어서, 멸균처리된 부품들이 오염되는 것을 방지하기 위해 멸균부품들을 하우징(5)에 삽입시켜 상기 하우징(5)을 본체(2)에 결합시킨 다음, 상기 멸균부품들을 엔드이펙터(1)에 결합시킨 후에 상기 본체(2)로부터 상기 하우징(5)을 이격시키는 결합방법은 의료시술 뿐만 아니라 산업용 전반에 걸쳐 사용될 수 있다.The end effector 1 for needle insertion to which a contamination prevention function is added according to the present invention can be mainly used for performing interventions, but is not limited thereto and can be used for other medical procedures as long as it is a medical procedure including a needle. . In addition, in the end effector 1 for needle insertion to which a contamination prevention function is added according to the present invention, sterilized parts are inserted into the housing 5 to prevent contamination of the sterilized parts to prevent the housing 5 from being contaminated. The coupling method of separating the housing 5 from the main body 2 after coupling it to the main body 2 and then coupling the sterilization parts to the end effector 1 can be used not only for medical procedures but also for industrial applications. .

이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.The present invention described above is not limited to the above-described embodiments and the accompanying drawings, and it is common in the technical field to which the present invention belongs that various substitutions, modifications, and changes are possible without departing from the technical spirit of the present invention. It will be clear to those who have knowledge of

1 : 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터
2 : 본체 21 : 제1축
22 : 제2축 23 : 제1삽입홈
24 : 제2삽입홈 3 : 제1파지부
4 : 제2파지부 5 : 하우징
6 : 고정부 61 : 나사산
62 : 고정핀 7 : 제1결합부
8 : 제2결합부 9 : 제1니들가이드
10 : 제2니들가이드 11 : 관통공
100 : 바늘1: End effector for needle insertion with anti-contamination function added
2: body 21: first axis
22: 2nd shaft 23: 1st insertion groove
24: second insertion groove 3: first gripping part
4: second gripping part 5: housing
6: fixing part 61: thread
62: fixing pin 7: first coupling part
8: second coupling part 9: first needle guide
10: second needle guide 11: through hole
100: needle

Claims (8)

엔드이펙터의 몸체를 형성하는 본체;
상기 본체의 내부에 설치되어 바늘을 이동시키기 위한 구동력을 발생시키는 구동모터에 연결된 제1축에 결합되는 제1파지부;
상기 제1축과 이격되게 위치된 제2축에 결합되고, 상기 제1파지부와 함께 상기 바늘을 파지하는 제2파지부; 및
상기 제1파지부 및 상기 제2파지부가 내부에 삽입되는 하우징을 포함하고,
상기 하우징은 상기 제1파지부 및 상기 제2파지부가 내부에 삽입된 상태에서 상기 제1파지부 및 상기 제2파지부가 상기 제1축과 상기 제2축에 각각 결합되도록 상기 본체에 결합되는 것을 특징으로 하는 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터.a main body forming a body of the end effector;
a first gripper installed inside the body and coupled to a first shaft connected to a driving motor that generates a driving force for moving the needle;
a second gripping part coupled to a second shaft positioned apart from the first shaft and gripping the needle together with the first gripping part; and
A housing into which the first gripping part and the second gripping part are inserted,
The housing is coupled to the main body so that the first gripping part and the second gripping part are coupled to the first shaft and the second shaft, respectively, in a state where the first gripping part and the second gripping part are inserted therein. An end-effector for needle insertion with added anti-contamination function. 제1항에 있어서,
상기 하우징에 삽입된 상기 제1파지부 및 상기 제2파지부가 상기 하우징으로부터 이탈되는 것을 방지하기 위한 고정부를 포함하는 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터.According to claim 1,
An end effector for needle insertion with a contamination prevention function including a fixing part for preventing the first gripping part and the second gripping part inserted into the housing from being separated from the housing. 제2항에 있어서,
상기 고정부는 상기 하우징의 일측에서 삽입되어 상기 하우징의 타측에 결합되되, 볼트결합, 압입결합, 핀제거결합 중 어느 하나의 결합방법으로 상기 하우징에 결합되는 것을 특징으로 하는 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터.According to claim 2,
The fixing part is inserted from one side of the housing and coupled to the other side of the housing, and the needle with anti-contamination function is added to the housing by any one of bolt coupling, press-fit coupling, and pin removal coupling. Insertion end effector. 제2항에 있어서,
상기 고정부는 상기 제1파지부가 상기 제1축에 결합되고 상기 제2파지부가 상기 제2축에 결합되면, 상기 제1파지부 및 상기 제2파지부가 상기 하우징으로부터 이격되도록 상기 하우징으로부터 이격되는 것을 특징으로 하는 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터.According to claim 2,
The fixing part is configured to be spaced apart from the housing so that the first gripping part and the second gripping part are separated from the housing when the first gripping part is coupled to the first shaft and the second gripping part is coupled to the second shaft. An end-effector for needle insertion with added anti-contamination function. 제1항에 있어서,
상기 바늘의 일측을 가이드하기 위해 상기 제1축의 하단에 형성된 제1삽입홈에 삽입되는 제1니들가이드; 및
상기 바늘의 타측을 가이드하기 위해 상기 제2축의 하단에 형성된 제2삽입홈에 삽입되는 제2니들가이드를 포함하고,
상기 제1니들가이드 및 상기 제2니들가이드는 상기 하우징의 내부에 삽입되어 상기 제1삽입홈 및 상기 제2삽입홈에 각각 삽입되는 것을 특징으로 하는 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터.According to claim 1,
a first needle guide inserted into a first insertion groove formed at a lower end of the first shaft to guide one side of the needle; and
And a second needle guide inserted into a second insertion groove formed at the lower end of the second shaft to guide the other side of the needle,
The first needle guide and the second needle guide are inserted into the housing and inserted into the first insertion groove and the second insertion groove, respectively. 제1항에 있어서,
상기 하우징은 상기 본체에 착탈 가능하게 결합되는 것을 특징으로 하는 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터.According to claim 1,
The housing is detachably coupled to the main body. 제1항에 있어서,
상기 제1파지부를 상기 제1축에 결합시키기 위한 제1결합부; 및
상기 제2파지부를 상기 제2축에 결합시키기 위한 제2결합부를 포함하고,
상기 제1결합부 및 상기 제2결합부는 상기 하우징의 내부에 삽입되어 각각 상기 제1파지부를 상기 제1축에 결합시키고, 상기 제2파지부를 상기 제2축에 결합시키는 것을 특징으로 하는 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터.According to claim 1,
a first coupling portion for coupling the first gripping portion to the first shaft; and
And a second coupling part for coupling the second gripping part to the second shaft,
The first coupling part and the second coupling part are inserted into the housing to couple the first gripping part to the first shaft and to couple the second gripping part to the second shaft, respectively. End effector for needle insertion with anti-contamination function added. 제1항에 있어서,
상기 하우징이 상기 본체에 결합된 상태에서 상기 제1파지부와 상기 제2파지부 사이에 바늘이 삽입되도록 상기 하우징을 관통하여 형성되는 관통공을 포함하는 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터.According to claim 1,
An end effector for needle insertion with a contamination prevention function including a through hole formed through the housing so that a needle is inserted between the first gripping part and the second gripping part in a state where the housing is coupled to the main body. .
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