KR102541776B1 - Autonomous Electric Kickboard - Google Patents

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KR102541776B1
KR102541776B1 KR1020210155205A KR20210155205A KR102541776B1 KR 102541776 B1 KR102541776 B1 KR 102541776B1 KR 1020210155205 A KR1020210155205 A KR 1020210155205A KR 20210155205 A KR20210155205 A KR 20210155205A KR 102541776 B1 KR102541776 B1 KR 102541776B1
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고국원
이지연
소신창
김우연
백록담
방민혁
제현승
한늘찬
염광모
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한라대학교 산학협력단
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Abstract

본 발명은 사용자가 올라서는 발판; 주행이 가능하도록 상기 발판의 전방 및 후방에 각각 결합되는 전륜 및 후륜; 사용자가 상기 발판에 올라서서 주행을 위해 조향하기 위한 조향 부재; 를 포함하고, 상기 전륜은 1개, 후륜은 2개로 마련되며, 상기 후륜은 회동 수단에 의해 펼침 및 접힘 동작을 하도록 회동 가능하게 마련되는 제1 후륜과 제2 후륜을 포함하는 전동 킥보드가 제공될 수 있다. The present invention is a footrest on which the user stands; Front and rear wheels respectively coupled to the front and rear of the scaffold to enable driving; a steering member for a user to stand on the footrest and steer for driving; Including, the electric kickboard is provided with one front wheel and two rear wheels, and the rear wheel includes a first rear wheel and a second rear wheel provided to be rotatable so as to perform unfolding and folding operations by a rotation means. can

Description

자율 주행이 가능한 전동 킥보드{Autonomous Electric Kickboard}Electric kickboard capable of autonomous driving {Autonomous Electric Kickboard}

본 발명은 안정된 상태로 자율 주행이 가능한 전동 킥보드에 관한 것이다. The present invention relates to an electric kickboard capable of autonomous driving in a stable state.

전동 킥보드는 수동이 아닌 전동식으로 주행을 하기 때문에, 킥보드는 어린이뿐만 아니라 대학생이나 직장인들도 짧은 거리의 이동수단으로 사용하기도 하며, 특히 마땅한 이동수단이 없는 대학의 캠퍼스에서 상기 킥보드를 사용하는 학생이 늘고 있는 추세이다. Since the electric kickboard drives by electric power rather than manually, the kickboard is used as a means of transportation for short distances by college students and office workers as well as children. It is a growing trend.

이러한 전동 킥보드는 전방 및 후방에 각각 1개의 바퀴가 구비된 구조로서, 주행시 2개의 바퀴만으로 주행하므로 균형을 유지하고 주행하는 것이 어려울 수 있다. Such an electric kickboard has a structure in which one wheel is provided at the front and rear, respectively, and it may be difficult to maintain balance and drive because it travels with only two wheels during driving.

특히, 운행 능력이 떨어지는 초보자나 아동들이 킥보드를 타면서 평탄하지 않는 길 또는 곡선부를 주행할 때 균형을 잡기가 어려웠으며, 전기 모터의 동력으로 비교적 빠른 속도로 주행하는 전동 킥보드의 경우에도 아무리 숙련자라 하여도 순간 방심하면 균형을 잃고 한쪽으로 쏠리거나 심지어 전복되는 문제점이 발생하였다.In particular, it was difficult for beginners or children with poor driving skills to keep balance when riding on uneven roads or curves while riding a kickboard, and even in the case of an electric kickboard that travels at a relatively high speed with the power of an electric motor, no matter how skilled they are, However, if you lose your guard for a moment, you will lose your balance and lean to one side or even overturn.

또한, 전동 킥보드는 단순히 사용자가 소정의 목적지까지 가기 위한 운행 수단으로서만 사용되므로, 다양한 목적으로 활용되는데는 한계가 있다. In addition, since the electric kickboard is simply used as a driving means for a user to go to a predetermined destination, there is a limit to its use for various purposes.

본 발명은 사용이 미숙한 상태에서도 안정되게 운행이 가능하고, 자율 주행이 가능하여 다양한 분야에 활용할 수 있는 자율 주행이 가능한 전동 킥보드를 제공하는 것이다. An object of the present invention is to provide an electric kickboard capable of autonomous driving that can be stably operated even in an immature state of use and capable of autonomous driving, which can be used in various fields.

본 발명의 해결 수단은, 사용자가 올라서는 발판; 주행이 가능하도록 상기 발판의 전방 및 후방에 각각 결합되는 전륜 및 후륜; 사용자가 상기 발판에 올라서서 주행을 위해 조향하기 위한 조향 부재; 를 포함하고, Solving means of the present invention, the user steps on the scaffolding; Front and rear wheels respectively coupled to the front and rear of the scaffold to enable driving; a steering member for a user to stand on the footrest and steer for driving; including,

상기 전륜은 1개, 후륜은 2개로 마련되며, 상기 후륜은 회동 수단에 의해 펼침 및 접힘 동작을 하도록 회동 가능하게 마련되는 제1 후륜과 제2 후륜을 포함하는 전동 킥보드가 제공될 수 있다. One front wheel and two rear wheels are provided, and the rear wheel includes a first rear wheel and a second rear wheel provided to be rotatable so as to perform unfolding and folding operations by a rotating means. An electric kickboard may be provided.

이와 같이, 본 발명은 1개의 전륜과, 2개의 후륜을 구비하여 전동 킥보드의 주행시 보다 안정된 상태로 주행할 수 있으므로, 초보자 또는 어린이 등이 쉽게 이용할 수 있다.As described above, since the present invention has one front wheel and two rear wheels so that the electric kickboard can run in a more stable state during driving, beginners or children can easily use it.

본 발명은 사용자가 탑승시 올라서는 발판의 후방에 제1 후륜과 제2 후륜을 포함하고, 제1 후륜과 제2 후륜을 연결 부재를 통해 모터와 연결하여 회동되게 함으로써, 주행시 모터를 제어하여 연결 부재를 회동시켜서 제1 후륜과 제2 후륜이 자동적으로 벌어지게 하여 안정된 상태로 주행할 수 있는 것이다. The present invention includes a first rear wheel and a second rear wheel at the rear of a scaffold on which a user climbs on board, connects the first rear wheel and the second rear wheel to a motor through a connecting member to rotate, and controls and connects the motor during driving. By rotating the member, the first rear wheel and the second rear wheel are automatically opened so that the vehicle can travel in a stable state.

본 발명은 자율 주행 유니트가 설치되어서 사용자의 스마트 기기에 설치된 앱을 통해 전동 킥보드를 호출하면 사용자 위치로 자율 주행하여 오게한 다음, 운행할 수 있고, 배달 서비스로 활용하는 경우, 해당 상점에 이동한 다음 배달한 상품을 탑재하고 배달할 목적지까지 설정된 이동 경로를 따라 자율 주행하여 배송 완료할 수 있고, 이러한 사실을 사용자의 스마트 기기에 문자 등으로 알려줄 수 있다. In the present invention, when an autonomous driving unit is installed and an electric kickboard is called through an app installed on a user's smart device, it can autonomously drive to the user's location and then drive, and when used as a delivery service, it moves to the corresponding store Next, the delivered product can be loaded and the delivery can be completed by autonomous driving along the set moving route to the destination to be delivered, and this fact can be notified to the user's smart device by text message or the like.

본 발명의 전동 킥보드는 자율 주행 모드 또는 수동 주행 모드를 선택적으로 전환하여 사용할 수 있다. The electric kickboard of the present invention can be used by selectively switching between an autonomous driving mode and a manual driving mode.

도 1은 본 발명의 전동 킥보드의 사시도이다.
도 2는 도 1의 다른 측면에서의 사시도이다.
도 3은 본 발명의 전동 킥보드를 후방에서 본 확대도이다.
도 4는 본 발명의 전동 킥보드에서 균형을 잡기 위해 후륜이 접혀진 상태를 나타낸 사시도이다.
도 5는 본 발명의 전동 킥보드에서 균형을 잡기 위해 후륜이 펼쳐진 상태를 나타낸 사시도이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 전동 킥보드의 개략적인 평면도이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 전도 킥보드의 댐핑 부재의 개략적인 단면도이다.
도 8은 본 발명의 전동 킥보드를 자율주행하기 위한 자율 주행 유니트의 구성도이다. 1 is a perspective view of an electric kickboard of the present invention.
Figure 2 is a perspective view from another side of Figure 1;
3 is an enlarged view of the electric kickboard of the present invention viewed from the rear.
Figure 4 is a perspective view showing a state in which the rear wheel is folded to balance the electric kickboard of the present invention.
5 is a perspective view showing a state in which the rear wheel is unfolded for balancing in the electric kickboard of the present invention.
6 is a schematic plan view of an electric kickboard according to another embodiment of the present invention.
7 is a schematic cross-sectional view of a damping member of an electric kickboard according to another embodiment of the present invention.
8 is a configuration diagram of an autonomous driving unit for autonomously driving an electric kickboard according to the present invention.

도 1은 본 발명의 전동 킥보드의 사시도, 도 2는 도 1의 다른 측면에서의 사시도이다.1 is a perspective view of an electric kickboard of the present invention, and FIG. 2 is a perspective view from another side of FIG.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 전동 킥보드(100)는, 발판(110), 주행이 가능하도록 발판의 전방 및 후방에 각각 결합되는 전륜(120) 및 후륜(130), 사용자가 발판(110)에 올라서서 주행을 위해 조향하기 위한 조향 부재(140)를 포함할 수있다.1 and 2, the electric kickboard 100 of the present invention has a scaffold 110, front wheels 120 and rear wheels 130 coupled to the front and rear of the scaffold to enable driving, and the user can use the scaffold It may include a steering member 140 for standing on 110 and steering for driving.

본 발명은 전륜(120) 및 후륜(130)에 주행을 위한 각각 주행 모터가 갖추어질 수 있다. In the present invention, the front wheel 120 and the rear wheel 130 may be provided with respective driving motors for driving.

전륜(120)은 1개로 마련되고, 후륜(130)은 제1 후륜(131)과 제2 후륜(132)으로 구성될 수 있다. 즉, 본 발명의 전동 킥보드(100)는 3륜 구동 방식의 이동 수단일 수 있다. 3륜 구동 방식이므로, 주행시 보다 안정된 상태를 유지할 수 있다. One front wheel 120 is provided, and the rear wheel 130 may consist of a first rear wheel 131 and a second rear wheel 132 . That is, the electric kickboard 100 of the present invention may be a means of transportation of a three-wheel drive type. Since it is a three-wheel drive system, it can maintain a more stable state while driving.

제1 후륜(131)과 제2 후륜(132)은 회동 수단(150)에 의해 서로 회동 가능하게 구비될 수 있다. The first rear wheel 131 and the second rear wheel 132 may be provided to rotate with each other by the rotation unit 150 .

도 3 및 도 4를 참조하면, 회동 수단(150)은 제1 후륜(131)과 제2 후륜(132)을 회동시키기 위한 구동원인 모터(151), 모터(151)의 구동력에 의해 제1 후륜(131)과 제2 후륜(132)이 회동되도록 연결되는 연결 부재(152)를 포함할 수 있다. 3 and 4, the rotation means 150 is a motor 151 that is a driving source for rotating the first rear wheel 131 and the second rear wheel 132, and the first rear wheel by the driving force of the motor 151 131 and the second rear wheel 132 may include a connecting member 152 connected to rotate.

발판(110)의 하부에는 모터(151)를 지지할 수 있는 지지판(153)이 이격된 상태로 마련될 수 있고, 모터(151)는 제1 후륜(131)과 제2 후륜(132)을 각각 회동시키기 위한 제1 모터(151a)와 제2 모터(151b)를 각각 설치할 수 있다.A support plate 153 capable of supporting the motor 151 may be provided in a spaced apart state at the lower portion of the footrest 110, and the motor 151 may drive the first rear wheel 131 and the second rear wheel 132, respectively. A first motor 151a and a second motor 151b for rotation may be respectively installed.

모터(151)는 구동을 제어하기 위한 서보 모터로 구성될 수 있고, 예를 들어 발판(110)과 지지판(160)의 사이 공간에 별도 마련될 수 있는 배터리(미도시)에 의해 전원을 공급받을 수 있다. 물론, 배터리는 전동 킥보드(100)를 전동식으로 주행하기 위한 주행 모터, 후술하는 조향을 위한 조향 모터에 전원을 공급해줄 수 있다. The motor 151 may be composed of a servo motor for controlling driving, and may be powered by, for example, a battery (not shown) that may be separately provided in a space between the scaffold 110 and the support plate 160. can Of course, the battery can supply power to a driving motor for electrically driving the electric kickboard 100 and a steering motor for steering to be described later.

조향 부재(140)는 전륜(120)과 연결되고 수직 방향으로 소정의 길이로 연장되어 형성되는 조향축(141), 조향축(141)의 단부에는 사용자가 조향시 파지하기 위해 형성되는 핸들(142)을 포함할 수 있다. The steering member 140 is connected to the front wheel 120 and has a steering shaft 141 formed by extending a predetermined length in a vertical direction, and a handle 142 formed at an end of the steering shaft 141 to be gripped by a user when steering. ) may be included.

조향축(141)에는 자동 조향이 가능토록 하기 위한 조향 모터가 갖추어질 수 있다. The steering shaft 141 may be equipped with a steering motor to enable automatic steering.

또한, 조향축(141)과 발판(110) 사이에는 지지 프레임(160)이 고정될 수 있다. In addition, a support frame 160 may be fixed between the steering shaft 141 and the footrest 110 .

연결 부재(152)는 발판(110)의 저면에 제1 모터(151a)와 제2 모터(151b)와 각각 연결되어 회동되는 제1 연결 부재(152a)와 제2 연결 부재(152b)로 이루어질 수 있고, 제1 연결 부재(152a)와 제2 연결 부재(152b)는 각각 제1 후륜(131)과 제2 후륜(132)에 각각 연결될 수 있다. The connecting member 152 may be formed of a first connecting member 152a and a second connecting member 152b connected to the first motor 151a and the second motor 151b on the bottom surface of the scaffold 110 and rotated, respectively. The first connecting member 152a and the second connecting member 152b may be connected to the first rear wheel 131 and the second rear wheel 132, respectively.

또한, 제1 연결 부재(152a)와 제2 연결 부재(152b)는 각각 제1 모터(151a)와 제2 모터(151b)에 연결시, 각각 연결편(152e)으로 연결될 수 있다. 연결편의 일단부는 각각 제1 모터(151a)와 제2 모터(151b)의 축과 연결되고, 연결편의 타단부는 각각 제1 연결 부재(152a)와 제2 연결 부재(152b)와 결합될 수 있다. In addition, when the first connecting member 152a and the second connecting member 152b are connected to the first motor 151a and the second motor 151b, respectively, they may be connected by a connecting piece 152e. One end of the connecting piece may be connected to the shafts of the first motor 151a and the second motor 151b, respectively, and the other ends of the connecting piece may be coupled to the first connecting member 152a and the second connecting member 152b, respectively. .

연결편을 별도 구비하여 연결하는 경우에는 모터(151)의 축과 후륜(130)의 연결시 높이차를 맞추기 위한 것일 수 있다. 그러나, 이것은 실제 조립 상태에 따라 취사선택할 수 있다. In the case where a connection piece is separately provided and connected, it may be to match the height difference when connecting the shaft of the motor 151 and the rear wheel 130. However, it can be chosen according to the actual assembly condition.

다시 말해서, 제1 연결 부재(152a)와 제2 연결 부재(152b)만으로 제1 모터(151a)와 제2 모터(151b)에 연결하거나 또는 연결편을 통해 제1 모터(151a)와 제2 모터(151b)에 연결되어 회동될 수 있다. In other words, the first motor 151a and the second motor 151b are connected only by the first connecting member 152a and the second connecting member 152b, or the first motor 151a and the second motor ( 151b) and can be rotated.

또한, 제1 후륜(131)과 제2 후륜(132)에는 제1 연결 부재(152a)와 제2 연결 부재(152b)와 이격되고 일단이 지지판(153)에 회전 가능하게 결합되는 제3 연결 부재(152c)와 제4 연결 부재(152d)를 포함할 수 있다. In addition, the first rear wheel 131 and the second rear wheel 132 are spaced apart from the first connecting member 152a and the second connecting member 152b and have one end rotatably coupled to the support plate 153 of the third connecting member. (152c) and a fourth connection member (152d) may be included.

지지판(153)의 단부는 제1 후륜(131)과 제2 후륜(132)의 회동시 간섭없이 원활한 회전 동작이 이루어지도록 하기 위한 곡면부(153a)가 형성될 수 있다. An end of the support plate 153 may be formed with a curved portion 153a for smooth rotation without interference when the first rear wheel 131 and the second rear wheel 132 rotate.

또한, 지지판(153)의 단부에는 원호형을 이루는 가이드공(153b)이 형성될 수 있다. 가이드공(153b)은 제1 연결 부재(152a)와 제2 연결 부재(152b) 또는 제3 연결 부재(152c)와 제4 연결 부재(152d)의 회동시 가이드해줄 수 있도록 2개로 마련될 수 있다. In addition, an arc-shaped guide hole 153b may be formed at an end of the support plate 153 . Two guide holes 153b may be provided to guide the rotation of the first connection member 152a and the second connection member 152b or the third connection member 152c and the fourth connection member 152d. .

제1 연결 부재(152a)와 제2 연결 부재(152b) 또는 제3 연결 부재(152c)와 제4 연결 부재(152d)에는 가이드공(153b)에 각각 삽입되어 가이드공(153b)을 따라 이동하는 돌기부가 형성될 수 있다. The first connecting member 152a and the second connecting member 152b or the third connecting member 152c and the fourth connecting member 152d are inserted into the guide hole 153b and move along the guide hole 153b. Protrusions may be formed.

본 발명의 전동 킥보드(100)는 사용자가 발판(110)에 올라서서 이동하게 되고, 이때 전동 킥보드(100)의 주행에 서툰 초보자나 어린이 등이 이용하는 경우에는 후륜(130)을 발판(110)의 좌우로 펼친 상태에서 주행하면 보다 안정된 상태에서 이동할 수 있다. The electric kickboard 100 of the present invention is moved by a user standing on the scaffold 110, and at this time, when a beginner or a child who is not good at driving the electric kickboard 100 uses the rear wheel 130 of the scaffold 110 You can move in a more stable state if you drive in the state of unfolding left and right.

전동 킥보드(100)의 후륜(130)은 2개의 바퀴인 제1 후륜(131)과 제2 후륜(132)으로 이루어지고, 모터(151)에 의해 펼침 및 접힘 동작이 구현될 수 있다.The rear wheel 130 of the electric kickboard 100 is composed of two wheels, the first rear wheel 131 and the second rear wheel 132, and unfolding and folding operations can be implemented by the motor 151.

따라서, 사용자는 별도 마련된 작동 버튼을 눌러서 모터(151)를 작동시키면, 제1 모터(151a)와 제2 모터(151b)가 구동되고, 제1 모터(151a)와 제2 모터(151b)의 축과 연결된 연결 부재(152)의 제1 연결 부재(152a)와 제2 연결 부재(152b)가 서로 간격이 멀어지는 방향으로 회동될 수 있다. Therefore, when the user operates the motor 151 by pressing a separately provided operation button, the first motor 151a and the second motor 151b are driven, and the axes of the first motor 151a and the second motor 151b are driven. The first connecting member 152a and the second connecting member 152b of the connecting member 152 connected to each other may be rotated in a direction away from each other.

연결 부재(152)를 통해 연결된 제1 후륜(131)과 제2 후륜(132)이 멀어지는 방향으로 회동하여 펼쳐지면, 전동 킥보드(100)는 전륜 1개와 후륜 2개의 3륜 구조가 될 수 있고, 주행시 3점 지지 구조에 의해 안정된 자세를 취할 수 있다. When the first rear wheel 131 and the second rear wheel 132 connected through the connecting member 152 are rotated and unfolded in a direction away from each other, the electric kickboard 100 can have a three-wheeled structure of one front wheel and two rear wheels, A stable posture can be taken by the 3-point support structure while driving.

또한, 본 발명은 다른 실시 예로서, 도 6 및 도 7을 참조하면, 발판(110)의 전방 및 후방에는 각각 1개의 전륜(120)과 후륜(130)이 마련되고, 발판(110)의 양 측면에는 각각 보조 바퀴(170)가 구비될 수 있다.In addition, as another embodiment of the present invention, referring to FIGS. 6 and 7, one front wheel 120 and one rear wheel 130 are provided at the front and rear of the footrest 110, respectively, and the amount of the footrest 110 An auxiliary wheel 170 may be provided on each side.

보조 바퀴(170)는 길이가 가변되고 충격을 완화해줄 수 있는 댐핑 부재(180)를 통해 발판(110)에 회전 가능하게 결합될 수 있다.The auxiliary wheel 170 may be rotatably coupled to the footrest 110 through a damping member 180 having a variable length and mitigating impact.

보조 바퀴(170)는 별도 마련되는 보조 주행 모터(미도시)에 의해 주행시 회전될 수 있고, 보조 주행 모터는 제어부(210)에 의해 제어될 수 있다. The auxiliary wheel 170 may be rotated during driving by a separately provided auxiliary driving motor (not shown), and the auxiliary driving motor may be controlled by the controller 210 .

댐핑 부재(180)는 실린더 본체(181)와, 실린더 본체(181)의 내부에서 왕복 이동하는 피스톤 부재(182)를 포함할 수 있다. 피스톤 부재(182)는 실린더 본체(181)내에서 왕복 이동하고, 보조 바퀴(170)과 연결되는 피스톤 로드(183)가 구비될 수 있다. 또한, 보조 바퀴(170)과 피스톤 로드(183) 사이에는 충격을 완화시켜주는 탄성 부재가 구비될 수 있다.The damping member 180 may include a cylinder body 181 and a piston member 182 reciprocating inside the cylinder body 181 . The piston member 182 reciprocates within the cylinder body 181 and may include a piston rod 183 connected to the auxiliary wheel 170 . In addition, an elastic member for mitigating impact may be provided between the auxiliary wheel 170 and the piston rod 183.

따라서, 본 발명의 전동 킥보드(100)는 경사로를 주행하는 경우, 댐핑 부재(180)에 의해 후륜(130)과의 연결 길이가 가변되므로, 보다 안정적으로 주행할 수 있다. Therefore, when the electric kickboard 100 of the present invention travels on a ramp, since the connection length with the rear wheel 130 is varied by the damping member 180, it can travel more stably.

다시 말해서, 경사로를 주행하는 경우, 경사진 상태로 올라가기 때문에, 전동 킥보드(100)의 발판(110)도 당연히 경사질 수 밖에 없다. 그렇기 때문에, 사용자는 경사진 상태로 주행하게 되고, 그에 따라 주행중 균형을 유지하기 어려울 수 있지만, 본 발명은 보조 바퀴(170)와 발판(110)을 연결하는 연결 수단인 댐핑 부재(180)에 의해 길이가 가변될 수 있으므로, 발판(110)을 수평 상태로 유지하면서 경사로를 올라갈 수 있다.In other words, when driving on a ramp, because it goes up in an inclined state, the footrest 110 of the electric kickboard 100 is naturally inclined. Therefore, the user drives in an inclined state, and thus it may be difficult to maintain balance while driving, but the present invention provides a damping member 180 as a connecting means connecting the auxiliary wheel 170 and the footrest 110. Since the length can be varied, it is possible to climb the ramp while maintaining the footrest 110 in a horizontal state.

댐핑 부재(180)는 경사로의 경사 각도에 따라 피스톤 부재(182)가 실린더 본체(181)의 내부에 수축되고, 그에 따라 피스톤 로드(183)의 노출된 길이가 짧아지므로, 경사로의 경사 각도에 따라 대응하여 길이가 가변되므로, 보다 안정적인 상태로 주행할 수 있다. The damping member 180 contracts the piston member 182 inside the cylinder body 181 according to the inclination angle of the ramp, and accordingly, the exposed length of the piston rod 183 is shortened, so according to the inclination angle of the ramp Correspondingly, since the length is variable, it is possible to travel in a more stable state.

한편, 본 발명의 전동 킥보드(100)는 자율 주행이 가능한 이동 수단으로서, 다음과 같이 구성될 수 있다. On the other hand, the electric kickboard 100 of the present invention is a means of transportation capable of autonomous driving, and may be configured as follows.

도 8을 참조하면, 본 발명은 전동 킥보드(100)의 자율 주행을 위한 자율 주행 유니트(200)가 구비될 수 있고 자율 주행 유니트(200)는 제어부(210), 통신부(220), 지도 처리부(230), 판단부(240), 영상 처리부(250), GPS 모듈부(260) 및 디스플레이부(270), 조작부(280)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 8, the present invention may include an autonomous driving unit 200 for autonomous driving of an electric kickboard 100, and the autonomous driving unit 200 includes a control unit 210, a communication unit 220, and a map processing unit ( 230), a determination unit 240, an image processing unit 250, a GPS module unit 260, a display unit 270, and a control unit 280.

제어부(210)는 조작부(280)의 조작 신호에 따라 주행 모터를 작동시켜서 주행, 정지, 이동 속도 조절이 가능하게 할 수 있다.The control unit 210 may operate the driving motor according to the manipulation signal of the manipulation unit 280 to enable driving, stopping, and movement speed adjustment.

또한, 제어부(210)는 GPS 모듈부(260)에 의한 신호를 통해 실시간 위치 추적을 할 수 있다. In addition, the controller 210 may perform real-time location tracking through a signal from the GPS module unit 260 .

통신부(220)는 사용자의 스마트 기기에 탑재된 앱을 통해 조작을 하면, 조작된 신호를 제어부(210)에 인가하여 각종 제어 동작을 구현할 수 있게 한다. When the communication unit 220 is manipulated through an app installed in the user's smart device, the manipulated signal is applied to the control unit 210 so that various control operations can be implemented.

예를 들어 스마트 기기의 앱을 통해 사용자가 본인의 위치까지 전동 킥보드(100)를 호출하면, 통신부(220)에 의해 사용자의 호출 신호를 제어부(210)에 인가하고, 제어부(210)에서는 호출 신호에 따라 사용자가 호출한 목적지까지 자율 주행이 가능하다.For example, when a user calls the electric kickboard 100 to his or her location through an app on a smart device, the communication unit 220 applies the user's call signal to the control unit 210, and the control unit 210 receives the call signal According to this, it is possible to autonomously drive to the destination called by the user.

즉, 사용자가 스마트 기기의 앱에서 현재 위치를 목적지로 설정하여 호출하면, 제어부(210)에서는 사용자의 현재 위치를 파악하여 목적지로 인식하고, GPS 모듈부(260)에 의해 전동 킥보드(100)를 지도 처리부(230)에 의해 탑재된 지도 데이터상에 이동 경로를 설정하여 자율 주행이 가능하게 할 수 있다.That is, when the user sets the current location as a destination in the app of the smart device and makes a call, the control unit 210 identifies the user's current location and recognizes it as the destination, and the electric kickboard 100 is driven by the GPS module unit 260 Autonomous driving may be enabled by setting a movement path on map data loaded by the map processing unit 230 .

또한, 영상 처리부(250)에서는 전동 킥보드(100)에 설치된 카메라(미도시)에 의해 획득한 영상 데이터를 통신부(220)를 통해 전송받아서 자율 주행시 상황을 실시간으로 판단할 수 있다. In addition, the image processing unit 250 may receive image data obtained by a camera (not shown) installed in the electric kickboard 100 through the communication unit 220 to determine the autonomous driving situation in real time.

즉, 전동 킥보드(100)의 주행 방향에 위치하고 있는 사람과 차량, 신호등 및 그 신호등 아래의 정지선을 인식할 수 있다. 그리고, 영상 처리부(250)는 영상 데이터에서 인식한 객체들(사람과 차량, 신호등 및 정지선을 포함 등)에 대한 인식 결과에 기초하여 그 객체까지의 거리와 그 객체의 이동 방향을 판단하거나 그 객체의 상태를 판단할 수 있다. 예를 들어, 영상 처리부(250)는 인식된 객체가 사람이면 전동 킥보드(100)로부터 사람까지의 거리 및 그 사람의 이동 방향을 계산 및 판단하고, 인식된 객체가 차량이면 전동 킥보드(100)로부터 차량까지의 거리 및 그 차량의 이동 방향을 계산 및 판단하고, 및 인식된 객체가 신호등의 정지선이면 전동 킥보드(100)로부터 정지선까지의 거리를 계산하고 및 신호등의 점등 상태를 판단할 수 있다. 영상 처리부(220)가 판단하는 신호등의 점등 상태는 주행 신호, 주의 신호, 일단 멈춤 신호, 정지 신호 등을 포함하여 교통 신호등이 표시하는 모든 지시 상태를 포함할 수 있다.That is, it is possible to recognize people, vehicles, traffic lights, and stop lines under the traffic lights located in the driving direction of the electric kickboard 100. Then, the image processing unit 250 determines the distance to the object and the moving direction of the object based on the recognition result of the objects recognized from the image data (including people and vehicles, traffic lights and stop lines, etc.), or the object status can be judged. For example, if the recognized object is a person, the image processing unit 250 calculates and determines the distance from the electric kickboard 100 to the person and the moving direction of the person, and if the recognized object is a vehicle, the distance from the electric kickboard 100 The distance to the vehicle and the moving direction of the vehicle may be calculated and determined, and if the recognized object is the stop line of the traffic light, the distance from the electric kickboard 100 to the stop line may be calculated and the lighting state of the traffic light may be determined. The lighting state of the traffic light determined by the image processing unit 220 may include all indication states indicated by the traffic light including a driving signal, a caution signal, a temporary stop signal, and a stop signal.

판단부(240)에서는 영상 처리부(250)에서의 거리 계산 결과, 이동 방향 판단 결과 및 신호등의 점등 상태 등을 판단한 결과, 전동 킥보드(100)의 현재 속도 및 현재 주행 방향 등을 통해 전동 킥보드(100)를 정지시킬지 여부 등을 판단하여 제어부(210)에 신호를 인가할 수 있다. In the determination unit 240, as a result of determining the distance calculation result, the moving direction determination result, and the lighting state of the traffic light in the image processing unit 250, the electric kickboard 100 ) It is possible to apply a signal to the control unit 210 by determining whether or not to stop.

제어부(210)에서는 판단부(240)의 판단에 의한 신호를 토대로 전동 킥보드(100)의 일시 정지, 계속 주행 여부, 방향 전환 여부 등, 적어도 어느 하나 이상을 지시하여 주행 모터 및 조향 모터를 제어하여 자율 주행이 가능하게 할 수 있다. The control unit 210 controls the driving motor and the steering motor by instructing at least one or more of the electric kickboard 100 to temporarily stop, whether to continue driving, or whether to change direction based on the signal determined by the determination unit 240. Autonomous driving can be made possible.

또한, 기본적으로 지도 처리부(230)는 지도 데이터가 저장되어서 설정된 목적지까지의 이동 경로를 안내해줄 수 있다. Also, basically, the map processing unit 230 may guide a movement route to a set destination by storing map data.

자율 주행 구동을 위한 앱이 탑재된 스마트기기(스마트폰 등)와 연동되어 동작할 수 있다. It can operate in conjunction with a smart device (smartphone, etc.) equipped with an app for autonomous driving.

디스플레이부(270)는 조향 부재(140)의 소정 위치, 예를 들어 핸들(142) 또는 조향축(141)에 구비할 수 있고, 이동 거리, 이동 속도, 배터리 잔량, 지도상의 현재 위치 등을 표시할 수 있다. The display unit 270 may be provided at a predetermined location of the steering member 140, for example, the steering wheel 142 or the steering shaft 141, and displays movement distance, movement speed, battery level, current location on a map, and the like. can do.

또한, 본 발명은 자율 주행 유니트(200)에 의한 자율 주행 모드를 해제하고, 수동 주행 모드로 전환할 수 있다. 스마트 기기의 앱을 통해 자율 주행 모드 또는 수동 주행 모드를 선택하여 사용할 수 있다. Also, according to the present invention, the autonomous driving mode by the autonomous driving unit 200 may be released and the mode may be switched to the manual driving mode. You can select and use the autonomous driving mode or manual driving mode through the app on the smart device.

또한, 본 발명은 자율 주행이 가능하기 때문에, 여러 분야에 활용될 수 있다. 예를 들어 배달 서비스로 사용하는 경우, 전동 킥보드(100)를 특정 상점에 자율 주행을 통해 도착시킨 다음, 배달할 상품을 탑재하고 목적지를 설정하고 자율 주행 모드로 동작시키면, 배달할 목적지까지 자율 주행하여 상품 배달을 완료할 수 있으며, 배달이 완료되면 제어부(210)에서는 사용자의 스마트 기기에 배달 완료했다는 내용의 문자 등을 통해 알려줄 수 있다. In addition, since the present invention is capable of autonomous driving, it can be utilized in various fields. For example, when used as a delivery service, if the electric kickboard 100 arrives at a specific store through autonomous driving, then loads the product to be delivered, sets the destination, and operates in autonomous driving mode, autonomous driving to the destination to be delivered When the delivery is completed, the control unit 210 may inform the user's smart device through a text message indicating that the delivery has been completed.

또한, 본 발명은 배달 서비스에 한정되지 않고 다양한 비즈니스 모델에 맞게 적절히 활용할 수 있다. In addition, the present invention is not limited to delivery services and can be appropriately utilized for various business models.

100.... 전동 킥보드 110... 발판
120... 전륜 130... 후륜
131... 제1 후륜 132... 제2 후륜
140... 조향 부재 141... 조향축
142.. 핸들
150... 회동 수단 151... 모터
151a... 제1 모터 151b... 제2 모터
152... 연결 부재 152a... 제1 연결 부재
152b... 제2 연결 부재 152c... 제3 연결 부재
152d... 제4 연결 부재 152e... 연결편
153... 지지판 153a... 곡면부
153b... 가이드공 160... 지지 프레임
170... 보조 바퀴
200... 자율 주행 유니트 210... 제어부
220... 통신부 230... 지도 처리부
240... 판단부 250... 영상 처리부
260... GPS 모듈부 270... 디스플레이부
280... 조작부100.... electric kickboard 110... scaffolding
120... front wheel 130... rear wheel
131... first rear wheel 132... second rear wheel
140... steering member 141... steering shaft
142.. handle
150 ... rotation means 151 ... motor
151a... first motor 151b... second motor
152... connecting member 152a... first connecting member
152b... second connecting member 152c... third connecting member
152d ... fourth connecting member 152e ... connecting piece
153... support plate 153a... curved portion
153b ... guide ball 160 ... support frame
170... auxiliary wheel
200 ... autonomous driving unit 210 ... control unit
220... communication unit 230... map processing unit
240 ... judgment unit 250 ... image processing unit
260... GPS module unit 270... display unit
280 ... control panel

Claims (8)

사용자가 올라서는 발판;
주행이 가능하도록 상기 발판의 전방 및 후방에 각각 결합되는 전륜 및 후륜;
사용자가 상기 발판에 올라서서 주행을 위해 조향하기 위한 조향 부재; 를 포함하고,
상기 전륜은 1개, 후륜은 2개로 마련되며,
상기 후륜은 회동 수단에 의해 펼침 및 접힘 동작을 하도록 회동 가능하게 마련되는 제1 후륜과 제2 후륜을 포함하고,
상기 회동 수단은,
상기 제1 후륜과 상기 제2 후륜을 회동시키기 위한 모터,
상기 모터의 구동력에 의해 제1 후륜과 제2 후륜이 회동되도록 연결되는 연결 부재를 포함하고,
상기 발판의 하부에는 상기 모터를 지지할 수 있는 지지판이 이격된 상태로 마련되며,
상기 모터는 상기 제1 후륜과 상기 제2 후륜을 각각 회동시키기 위한 제1 모터와 제2 모터를 포함하는 전동 킥보드.
a platform on which the user stands;
Front and rear wheels respectively coupled to the front and rear of the scaffold to enable driving;
a steering member for a user to stand on the footrest and steer for driving; including,
The front wheel is provided with one, the rear wheel is provided with two,
The rear wheel includes a first rear wheel and a second rear wheel rotatably provided to perform unfolding and folding operations by a rotation means,
The rotation means,
A motor for rotating the first rear wheel and the second rear wheel;
A connecting member connected so that the first rear wheel and the second rear wheel are rotated by the driving force of the motor,
A support plate capable of supporting the motor is provided in a spaced apart state at the bottom of the scaffold,
The motor includes a first motor and a second motor for rotating the first rear wheel and the second rear wheel, respectively.
 삭제delete 제1 항에 있어서,
상기 연결 부재는
상기 발판의 저면에 제1 모터 및 제2 모터와 각각 연결되어 회동되는 제1 연결 부재와 제2 연결 부재로 이루어지고,
상기 제1 연결 부재와 상기 제2 연결 부재의 한쪽 단부는 각각 제1 후륜과 제2 후륜에 각각 연결되는 전동 킥보드.
According to claim 1,
The connecting member is
It consists of a first connecting member and a second connecting member connected to the first motor and the second motor on the bottom surface of the scaffold and rotated,
One end of the first connecting member and the second connecting member are connected to the first rear wheel and the second rear wheel, respectively.
 제1 항에 있어서,
제1 후륜과 제2 후륜에는,
제1 연결 부재 및 제2 연결 부재와 이격되고 일단이 상기 지지판에 회전 가능하게 결합되는 제3 연결 부재와 제4 연결 부재를 포함하는 전동 킥보드.
According to claim 1,
In the first rear wheel and the second rear wheel,
An electric kickboard comprising a third connecting member and a fourth connecting member spaced apart from the first connecting member and the second connecting member and having one end rotatably coupled to the support plate.
 제4 항에 있어서,
상기 지지판의 단부는 상기 제1 후륜과 상기 제2 후륜의 회동시 간섭없이 회동되게 하는 곡면부로 이루어지고,
상기 지지판의 단부에는 원호형을 이루는 가이드공이 형성되며,
상기 제1 연결 부재와 제2 연결 부재 또는 상기 제3 연결 부재와 제4 연결 부재에는 상기 가이드공내에서 가이드되도록 하는 돌기부가 형성되는 전동 킥보드.
According to claim 4,
The end of the support plate is made of a curved portion that rotates without interference when the first rear wheel and the second rear wheel rotate,
An arc-shaped guide hole is formed at an end of the support plate,
The electric kickboard is formed with a protrusion to be guided in the guide hole at the first connecting member and the second connecting member or the third connecting member and the fourth connecting member.
 삭제delete 제1 항에 있어서,
자율 주행이 가능하도록 하는 자율 주행 유니트를 포함하고,
상기 자율 주행 유니트는,
전동 킥보드의 주행, 정지, 이동 속도중 적어도 하나 이상을 조절하는 제어부;
이동 경로를 제공해주기 위한 지도 데이터가 저장된 지도 처리부;
전동 킥보드에 설치된 카메라에 의해 획득한 영상 데이터를 통신부를 통해 전송받아서 자율 주행시 상황을 실시간으로 판단하는 영상 처리부;
상기 영상 처리부에서의 거리 계산 결과, 이동 방향 판단 결과 및 신호등의 점등 상태 등을 판단한 결과, 전동 킥보드의 현재 속도 및 현재 주행 방향을 통해 전동 킥보드를 정지시킬지 여부를 판단하여 상기 제어부에 신호를 인가하는 판단부;
실시간 위치 추적이 가능케하는 GPS 모듈부;
전동 킥보드의 이동 거리, 이동 속도, 배터리 잔량, 지도상의 현재 위치중 적어도 하나 이상을 표시해주는 디스플레이부; 를 포함하는 전동 킥보드.
According to claim 1,
Including an autonomous driving unit that enables autonomous driving,
The autonomous driving unit,
A control unit for controlling at least one of driving, stopping, and moving speeds of the electric kickboard;
a map processing unit in which map data for providing a moving route is stored;
An image processing unit that receives image data acquired by a camera installed on an electric kickboard through a communication unit and judges a situation during autonomous driving in real time;
As a result of determining the distance calculation result, the moving direction determination result, and the lighting state of the traffic light in the image processing unit, whether to stop the electric kickboard through the current speed and current driving direction of the electric kickboard To apply a signal to the control unit judging department;
A GPS module unit that enables real-time location tracking;
A display unit that displays at least one of the moving distance, moving speed, remaining battery power, and current location on the map of the electric kickboard; An electric kickboard that includes a.
 제7 항에 있어서,
상기 제어부에서는 상기 판단부의 판단에 의한 신호를 토대로 전동 킥보드의 일시 정지, 계속 주행 여부, 방향 전환 여부중 적어도 어느 하나 이상을 지시하여 주행 모터 및 조향 모터를 제어하여 자율 주행하는 전동 킥보드. According to claim 7,
The control unit controls the driving motor and the steering motor by instructing at least one of the temporary stop, whether to continue driving, and whether to change direction of the electric kickboard based on the signal determined by the determination unit.
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