KR102541067B1 - Apparatus and method for generating and updating precision map - Google Patents

Apparatus and method for generating and updating precision map Download PDF

Info

Publication number
KR102541067B1
KR102541067B1 KR1020180075474A KR20180075474A KR102541067B1 KR 102541067 B1 KR102541067 B1 KR 102541067B1 KR 1020180075474 A KR1020180075474 A KR 1020180075474A KR 20180075474 A KR20180075474 A KR 20180075474A KR 102541067 B1 KR102541067 B1 KR 102541067B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
information
map
area
road
control unit
Prior art date
Application number
KR1020180075474A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20200002217A (en
Inventor
이수정
Original Assignee
현대오토에버 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대오토에버 주식회사 filed Critical 현대오토에버 주식회사
Priority to KR1020180075474A priority Critical patent/KR102541067B1/en
Publication of KR20200002217A publication Critical patent/KR20200002217A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102541067B1 publication Critical patent/KR102541067B1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3807—Creation or updating of map data characterised by the type of data
    • G01C21/3815—Road data
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
    • G09B29/003—Maps
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G01C21/30—Map- or contour-matching
    • G01C21/32—Structuring or formatting of map data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3833—Creation or updating of map data characterised by the source of data
    • G01C21/3841—Data obtained from two or more sources, e.g. probe vehicles
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/10—Services
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/301—Sensors for position or displacement

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Educational Technology (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

본 발명은 정밀 지도 생성 및 갱신 장치에 관한 것으로, 차량의 주변 정보 및 도로 선형 정보를 검출하는 인지 센서부; 차량의 현재 위치정보를 검출하기 위한 측위 센서부; 및 상기 인지 센서부 및 측위 센서부를 통해 검출한 센서 데이터를 처리하여 도로 선형 정보를 추출하고, 상기 도로 선형 정보 중 미리 설정된 단서 정보가 검출될 경우, 이 단서 정보에 대응하는 구간의 도로 선형 정보의 전체나 일부 데이터를 선택하여 지정된 정밀 지도 생성 및 갱신 서버에 전송하는 제어부;를 포함한다.The present invention relates to a device for generating and updating a precise map, comprising: a recognition sensor unit for detecting surrounding information and road linear information of a vehicle; Positioning sensor unit for detecting current location information of the vehicle; and processing the sensor data detected through the recognition sensor unit and the positioning sensor unit to extract road linear information, and when preset clue information is detected among the road linear information, road linear information of a section corresponding to the clue information and a control unit that selects all or part of the data and transmits it to a designated detailed map generation and update server.

Description

정밀 지도 생성 및 갱신 장치와 방법{APPARATUS AND METHOD FOR GENERATING AND UPDATING PRECISION MAP}Apparatus and method for generating and updating precision maps {APPARATUS AND METHOD FOR GENERATING AND UPDATING PRECISION MAP}

본 발명은 정밀 지도 생성 및 갱신 장치와 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 정밀 측위가 필요한 구간이나 영역을 미리 지정된 단서 정보에 기초하여 대응시키고, 상기 지정된 단서 정보가 검출될 경우 이 단서 정보에 대응하는 구간이나 영역에 대해서 정밀 지도를 생성할 수 있도록 하는, 정밀 지도 생성 및 갱신 장치와 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for generating and updating a precise map, and more particularly, to map a section or area requiring precise positioning based on pre-specified clue information, and to respond to the clue information when the specified clue information is detected. The present invention relates to an apparatus and method for generating and updating a precise map that enables a precise map to be generated for a section or area to be used.

최근 자율 주행 차량의 상용화에 대비하여 오차 20cm 이하의 정밀 지도 제작을 위한 다수의 센서가 포함된 모바일매핑시스템(MMS : Mobile Mapping System) 장비를 구비한 차량(즉, MMS 차량)이 도입되어 정밀 지도의 제작에 투입되고 있다.Recently, in preparation for the commercialization of self-driving vehicles, a vehicle equipped with a Mobile Mapping System (MMS) equipped with multiple sensors for producing precise maps with an error of 20 cm or less (i.e., MMS vehicles) has been introduced to provide precise maps. is being put into production.

그러나 모바일매핑시스템(MMS) 차량을 이용한 기존의 정밀 지도 생성 방식은, 고가의 장비를 사용해야 하기 때문에 많은 차량을 투입할 수 없고, 또한 획득한 데이터를 처리하는 과정에 상당한 수작업이 필요하며, 긴 시간과 많은 비용이 투입되어야 하기 때문에 실시간성이 떨어지는 문제점이 있다.However, the existing precision map creation method using a mobile mapping system (MMS) vehicle cannot use many vehicles because it requires the use of expensive equipment, and requires considerable manual work in the process of processing the acquired data, which takes a long time. There is a problem that real-time performance is poor because a lot of cost must be invested.

이에 따라 도로상을 주행하는 가능한 한 많은 차량으로부터 도로 선형 정보(예 : 차선, 노면표시, 교통표지, 신호등 등)를 수집하여 이를 실시간으로 서버에 전송함으로써, 서버가 지도를 생성하게 하는 방식이 연구되고 있다.Accordingly, a method of collecting road alignment information (e.g., lanes, road markings, traffic signs, traffic lights, etc.) from as many vehicles as possible running on the road and transmitting it to a server in real time, so that the server creates a map, is a research method. It is becoming.

하지만, 기존의 방식은 차량(예 : MMS 차량, 자율 주행 차량)이 주행하는 모든 구간이나 모든 영역에 대해서, 차량에 장착된 다수의 센서로부터 취득된 대용량 데이터를 그대로 서버에 전송하여, 이 서버가 상기 대용량 데이터를 처리하는 방식이기 때문에, 방대한 양의 데이터 및 통신 과금으로 인해 효율성이 떨어지고, 또한 서버 역시 많은 차량에서 전송된 데이터를 모두 분석하여 정밀 지도를 생성해야 하기 때문에 서버에 과부하가 발생하여 여전히 실시간성이 떨어지는 문제점이 있다. However, in the existing method, large-capacity data obtained from a plurality of sensors mounted on the vehicle is transmitted to the server as it is for all sections or areas in which the vehicle (eg, MMS vehicle, autonomous vehicle) is driving, and the server Since it is a method of processing large amounts of data, the efficiency is reduced due to the enormous amount of data and communication billing, and the server also needs to analyze all the data transmitted from many vehicles to create a detailed map, so the server is overloaded and still There is a problem of poor real-time performance.

따라서 모든 구간이나 영역에 한하여 지도를 생성하거나 갱신하는 기존의 정밀 지도 생성 방식의 문제점을 해결하기 위한 방법이 요구되고 있다.Therefore, there is a need for a method for solving the problems of the existing precision map generation method that generates or updates maps only for all sections or areas.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허 10-2006-0003546호(2006.01.11. 공개, 위성항법 보정시스템을 이용한 정밀지도 데이터 획득이동장치)에 개시되어 있다. The background art of the present invention is disclosed in Republic of Korea Patent Publication No. 10-2006-0003546 (published on January 11, 2006, precise map data acquisition mobile device using satellite navigation correction system).

본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로서, 정밀 측위가 필요한 구간이나 영역을 미리 지정된 단서 정보에 기초하여 대응시키고, 상기 지정된 단서 정보가 검출될 경우 이 단서 정보에 대응하는 구간이나 영역에 대해서 정밀 지도를 생성할 수 있도록 하는, 정밀 지도 생성 및 갱신 장치와 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다. According to one aspect of the present invention, the present invention was created to solve the above problems, and corresponds to a section or area requiring precise positioning based on pre-specified clue information, and when the specified clue information is detected, this An object of the present invention is to provide an apparatus and method for generating and updating a precise map, which enables a precise map to be generated for a section or area corresponding to clue information.

본 발명의 일 측면에 따른 정밀 지도 생성 및 갱신 장치는, 차량의 주변 정보 및 도로 선형 정보를 검출하는 인지 센서부; 차량의 현재 위치정보를 검출하기 위한 측위 센서부; 및 상기 인지 센서부 및 상기 측위 센서부를 통해 검출한 센서 데이터를 처리하여 도로 선형 정보를 추출하고, 상기 도로 선형 정보 중 미리 설정된 단서 정보가 검출될 경우, 이 단서 정보에 대응하는 구간의 도로 선형 정보의 전체나 일부 데이터를 선택하여 지정된 정밀 지도 생성 및 갱신 서버에 전송하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.An apparatus for generating and updating a precise map according to an aspect of the present invention includes a recognition sensor unit for detecting surrounding information and road linear information of a vehicle; Positioning sensor unit for detecting current location information of the vehicle; and processing sensor data detected through the recognition sensor unit and the positioning sensor unit to extract road linear information, and when preset clue information is detected among the road linear information, road linear information of a section corresponding to the clue information. It is characterized by including; a control unit for selecting all or part of the data and transmitting it to a designated precise map generation and update server.

본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 도로 선형 정보의 전체나 일부 데이터를 선택하여 지정된 정밀 지도 생성 및 갱신 서버에 전송하기 위하여, 상기 데이터를 미리 지정된 형태나 형식으로 처리하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the control unit is characterized in that the data is processed in a predetermined form or format in order to select all or part of the road alignment information and transmit it to a designated precision map generation and update server.

본 발명은, 상기 제어부의 제어에 따라, 상기 도로 선형 정보의 전체나 일부 데이터를 선택하여 지정된 정밀 지도 생성 및 갱신 서버에 전송하는 통신부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention is characterized by further comprising a communication unit for selecting all or part of the road alignment information and transmitting the data to a designated precision map generation and update server under the control of the controller.

본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 도로 선형 정보의 전체나 일부 데이터를 선택하여 지정된 정밀 지도 생성 및 갱신 서버에 전송하기 위하여, 구역이나 영역별 정밀 지도의 정밀도에 따라 미리 지정된 도로 선형 정보를 선택하도록 구현된 것을 특징으로 한다.In the present invention, the control unit selects predetermined road alignment information according to the accuracy of the precision map for each zone or area in order to select all or part of the road alignment information and transmit it to a designated precision map generation and update server. It is characterized by being implemented to do.

본 발명에 있어서, 상기 인지 센서부는, 차량의 주변에 있는 타겟까지의 거리 측정, 및 차량 주변의 객체나 장애물을 검출하기 위한 센서를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the recognition sensor unit is characterized in that it further comprises a sensor for measuring the distance to the target in the vicinity of the vehicle, and detecting objects or obstacles around the vehicle.

본 발명에 있어서, 상기 도로 선형 정보는, 차선 정보, 도로시설물 정보, 및 도로의 바닥면에 그려진 노면표시 정보를 포함하는 정보인 것을 특징으로 한다.In the present invention, the road alignment information is characterized in that it is information including lane information, road facility information, and road surface marking information drawn on the bottom surface of the road.

본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 인지 센서부 및 측위 센서부를 통해 검출된 센서 데이터 이외에, 내부 메모리에 저장된 디지털 지도 데이터와, 이 디지털 지도 데이터에 설정된 단서 정보를 이용하여 미리 학습된 도로 선형 정보를 추출하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the control unit, in addition to the sensor data detected through the recognition sensor unit and the positioning sensor unit, road alignment information pre-learned using digital map data stored in an internal memory and clue information set in the digital map data It is characterized by extracting.

본 발명에 있어서, 상기 단서 정보는, 정밀 지도 생성 및 갱신이 필요한 구간이나 영역에 대응하여 설정된 특정 도로 선형 정보인 것을 특징으로 한다.In the present invention, it is characterized in that the clue information is specific road alignment information set in correspondence with a section or area in which a detailed map needs to be generated and updated.

본 발명의 다른 측면에 따른 정밀 지도 생성 및 갱신 방법은, 정밀 지도 생성 및 갱신 장치의 제어부가 인지 센서부 및 측위 센서부를 통해 검출된 센서 데이터를 입력 받는 단계; 상기 제어부가 상기 센서 데이터를 처리하여, 정밀 지도 생성을 위한 도로 선형 정보를 분석하는 단계; 상기 제어부가 상기 분석한 도로 선형 정보에 대하여, 미리 설정된 고유의 단서 정보가 포함되어 있는지 검출하는 단계; 상기 단서 정보가 검출될 경우, 상기 제어부가 상기 검출된 단서 정보에 대응하는 구간이나 영역의 정밀도에 따른 도로 선형 정보 데이터를 정밀 지도 생성 및 갱신 서버에 전송하는 단계; 및 상기 정밀 지도 생성 및 갱신 서버에서 정밀 지도의 생성 및 갱신이 완료되면, 상기 제어부가 상기 정밀 지도를 다운로드 받아 업데이트하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.A method for generating and updating a precise map according to another aspect of the present invention includes receiving sensor data detected by a controller of a device for generating and updating a precise map through a recognition sensor unit and a positioning sensor unit; analyzing, by the control unit, road alignment information for generating a detailed map by processing the sensor data; detecting, by the control unit, whether predetermined unique clue information is included in the analyzed road linear information; When the clue information is detected, transmitting, by the control unit, road linear information data according to accuracy of a section or area corresponding to the detected clue information to a precision map generation and update server; and when the generation and update of the precise map is completed in the precise map generation and update server, the controller downloads and updates the precise map.

본 발명에 있어서, 상기 단서 정보는, 상기 정밀 지도의 생성 및 갱신이 필요한 구간이나 영역에 설정되는 정보로서, 상기 정밀 지도의 생성 및 갱신이 필요한 구간이나 영역은, 사고 위험 지역, 사고 발생 지역, 및 교통 혼잡 지역 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the clue information is information set in a section or area in which the generation and update of the precision map is required, and the section or area in which the creation and update of the precision map is required includes an accident risk area, an accident area, and a traffic congested area.

본 발명에 있어서, 상기 도로 선형 정보 데이터를 정밀 지도 생성 및 갱신 서버에 전송하는 단계에서, 상기 제어부는, 상기 검출된 단서 정보에 대응하는 구간이나 영역의 정밀도에 기초하여, 상기 도로 선형 정보의 전체나 일부 데이터를 선택하여 지정된 정밀 지도 생성 및 갱신 서버에 전송하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, in the step of transmitting the road alignment information data to the precision map generation and update server, the control unit, based on the accuracy of the section or area corresponding to the detected clue information, converts the entire road alignment information. It is characterized by selecting some data and transmitting it to a designated precision map generation and update server.

본 발명에 있어서, 상기 단서 정보는, 카메라와 이종 센서가 포함된 복수의 센서를 이용하여 검출될 수 있으며, 상기 제어부는, 지도상에 단서 정보가 존재하는 경우, 상기 복수의 센서 중 어느 하나의 센서에 의해서 단서 정보가 인지되면 단서 정보가 검출되었다고 판단하고, 지도상에 단서 정보가 존재하지 않는 경우, 복수의 센서 모두에 의해 단서 정보가 인지되면 단서 정보가 검출되었다고 판단하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the clue information may be detected using a plurality of sensors including a camera and a heterogeneous sensor, and the controller may, when clue information exists on a map, detect any one of the plurality of sensors. When the clue information is recognized by the sensor, it is determined that the clue information is detected, and when the clue information does not exist on the map, when the clue information is recognized by all of the plurality of sensors, it is characterized in that it is determined that the clue information is detected.

본 발명의 다른 측면에 따른 정밀 지도 생성 및 갱신 방법은, 정밀 지도 생성 및 갱신 장치의 제어부가 인지 센서부 및 측위 센서부를 통해 검출된 센서 데이터를 입력 받는 단계; 상기 제어부가 상기 센서 데이터를 처리하여, 정밀 지도 생성을 위한 도로 선형 정보를 분석하는 단계; 상기 제어부가 상기 분석한 도로 선형 정보에 대하여, 미리 설정된 고유의 단서 정보가 포함되어 있는지 검출하는 단계; 상기 단서 정보가 검출될 경우, 상기 제어부가 단서 정보 도출 신호를 정밀 지도 생성 및 갱신 서버에 전송하는 단계; 상기 제어부가 상기 정밀 지도 생성 및 갱신 서버로부터 상기 단서 정보에 대응하는 구간이나 영역의 정밀도에 따른 도로 선형 정보 데이터를 요청 받고, 상기 요청 받은 상기 단서 정보에 대응하는 구간이나 영역의 정밀도에 따른 도로 선형 정보 데이터를 정밀 지도 생성 및 갱신 서버에 전송하는 단계; 및 상기 정밀 지도 생성 및 갱신 서버에서 정밀 지도의 생성 및 갱신이 완료되면, 상기 제어부가 상기 정밀 지도를 다운로드 받아 업데이트하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.A method for generating and updating a precise map according to another aspect of the present invention includes receiving sensor data detected by a controller of a device for generating and updating a precise map through a recognition sensor unit and a positioning sensor unit; analyzing, by the control unit, road alignment information for generating a detailed map by processing the sensor data; detecting, by the control unit, whether predetermined unique clue information is included in the analyzed road linear information; When the clue information is detected, transmitting, by the control unit, a clue information derivation signal to a precise map generation and update server; The control unit receives a request for road alignment information data according to the precision of the section or area corresponding to the clue information from the precision map generation and update server, and the road alignment according to the accuracy of the section or area corresponding to the requested clue information. Transmitting the information data to the precise map creation and update server; and when the generation and update of the precise map is completed in the precise map generation and update server, the controller downloads and updates the precise map.

본 발명에 있어서, 상기 단서 정보는, 상기 정밀 지도의 생성 및 갱신이 필요한 구간이나 영역에 설정되는 정보로서, 상기 정밀 지도의 생성 및 갱신이 필요한 구간이나 영역은, 사고 위험 지역, 사고 발생 지역, 및 교통 혼잡 지역 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the clue information is information set in a section or area in which the generation and update of the precision map is required, and the section or area in which the creation and update of the precision map is required includes an accident risk area, an accident area, and a traffic congested area.

본 발명에 있어서, 상기 도로 선형 정보 데이터를 정밀 지도 생성 및 갱신 서버에 전송하는 단계에서, 상기 제어부는, 상기 검출된 단서 정보에 대응하는 구간이나 영역의 정밀도에 기초하여, 상기 도로 선형 정보의 전체나 일부 데이터를 선택하여 지정된 정밀 지도 생성 및 갱신 서버에 전송하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, in the step of transmitting the road alignment information data to the precision map generation and update server, the control unit, based on the accuracy of the section or area corresponding to the detected clue information, converts the entire road alignment information. It is characterized by selecting some data and transmitting it to a designated precision map generation and update server.

본 발명의 또 다른 측면에 따른 정밀 지도 생성 및 갱신 장치는, 인지 센서부 및 측위 센서부를 통해 검출한 센서 데이터를 처리하여 도로 선형 정보를 추출하고, 상기 도로 선형 정보 중 미리 설정된 단서 정보가 검출될 경우, 이 단서 정보에 대응하는 구간의 도로 선형 정보의 전체나 일부 데이터를 선택하여 지정된 정밀 지도 생성 및 갱신 서버에 전송하는 제어부를 포함하는 차량 단말; 및 상기 도로 선형 정보를 수신하여 이 도로 선형 정보를 반영한 정밀 지도를 생성하는 서버;를 포함하는 것을 특징으로 한다.An apparatus for generating and updating a precise map according to another aspect of the present invention extracts road linear information by processing sensor data detected through a recognition sensor unit and a positioning sensor unit, and detects preset clue information among the road linear information. In this case, a vehicle terminal including a control unit that selects all or part of the road alignment information of the section corresponding to the clue information and transmits it to a designated precision map generation and update server; and a server for receiving the road alignment information and generating a precise map reflecting the road alignment information.

본 발명에 있어서, 상기 차량 단말은, 상기 도로 선형 정보의 전체나 일부 데이터를 선택하여 지정된 정밀 지도 생성 및 갱신 서버에 전송하기 위하여, 구역이나 영역별 정밀 지도의 정밀도에 따라 미리 지정된 도로 선형 정보를 선택하도록 구현된 것을 특징으로 한다.In the present invention, the vehicle terminal selects all or part of the road alignment information and transmits the road alignment information specified in advance according to the precision of the precision map for each zone or area in order to transmit it to the designated precision map generation and update server. It is characterized by being implemented to select.

본 발명에 있어서, 상기 단서 정보는, 상기 정밀 지도의 생성 및 갱신이 필요한 구간이나 영역에 설정되는 정보로서, 상기 정밀 지도의 생성 및 갱신이 필요한 구간이나 영역은, 사고 위험 지역, 사고 발생 지역, 및 교통 혼잡 지역 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the clue information is information set in a section or area in which the generation and update of the precision map is required, and the section or area in which the creation and update of the precision map is required includes an accident risk area, an accident area, and a traffic congested area.

본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 정밀 측위가 필요한 구간이나 영역을 미리 지정된 단서 정보에 기초하여 대응시키고, 상기 지정된 단서 정보가 검출될 경우 이 단서 정보에 대응하는 구간이나 영역에 대해서 정밀 지도를 생성할 수 있도록 한다.According to one aspect of the present invention, the present invention maps a section or area requiring precise positioning based on pre-specified clue information, and when the specified clue information is detected, a precise map for the section or area corresponding to the clue information. to be able to create

본 발명의 다른 측면에 따르면, 본 발명은 선택 영역에 대해서만 정밀 지도를 생성함으로써, 정밀 지도의 생성이나 갱신에 필요한 데이터의 전송이나 처리를 위한 비용 및 처리 시간에 대한 효율성을 높일 수 있다.According to another aspect of the present invention, by generating a precision map only for a selected region, efficiency in cost and processing time for transmission or processing of data necessary for generating or updating a precision map can be increased.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 본 발명은 선택 영역에 대해서만 정밀 지도를 생성하여 전송이나 처리를 위한 데이터의 양을 줄임으로써, 비용 절감 효과와 함께 정밀 지도의 생성이나 갱신을 위한 처리 속도를 향상시킬 수 있도록 한다.According to another aspect of the present invention, the present invention reduces the amount of data for transmission or processing by generating a precision map only for a selected area, thereby improving the processing speed for generating or updating the precision map with a cost reduction effect. allow it to be done

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 정밀 지도 생성 및 갱신 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 정밀 지도 생성 및 갱신 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 3은 본 발명의 제2 실시예에 따른 정밀 지도 생성 및 갱신 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 4는 상기 도 2에 있어서, 정밀 지도 생성을 위한 구간이나 영역에 대응하여 설정 가능한 단서 정보를 테이블 형태로 보인 예시도.1 is an exemplary diagram showing a schematic configuration of an apparatus for generating and updating a precise map according to an embodiment of the present invention;
2 is a flowchart for explaining a precision map generation and update method according to a first embodiment of the present invention;
3 is a flowchart illustrating a method for generating and updating a precision map according to a second embodiment of the present invention;
FIG. 4 is an exemplary view showing clue information that can be set in correspondence with a section or area for generating a precision map in the form of a table in FIG. 2;

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 정밀 지도 생성 및 갱신 장치와 방법의 일 실시예를 설명한다. Hereinafter, an embodiment of an apparatus and method for generating and updating a precise map according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In this process, the thickness of lines or the size of components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of description. In addition, terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to the intention or custom of a user or operator. Therefore, definitions of these terms will have to be made based on the content throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 정밀 지도 생성 및 갱신 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도이다.1 is an exemplary diagram showing a schematic configuration of an apparatus for generating and updating a precise map according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 정밀 지도 생성 및 갱신 장치는, 인지 센서부(110), 측위 센서부(120), 제어부(130), 및 통신부(140)를 포함한다. As shown in FIG. 1 , the precision map generating and updating device according to the present embodiment includes a recognition sensor unit 110, a positioning sensor unit 120, a control unit 130, and a communication unit 140.

상기 본 실시예에 따른 정밀 지도 생성 및 갱신 장치는, 상기 통신부(140)를 통해 도로 선형 정보를 전송하여 이 도로 선형 정보를 이용해 정밀 지도를 자동으로 생성하게 하는 서버(200)(예 : 정밀 지도 생성 및 갱신 서버)를 포함한다.The detailed map generating and updating device according to the present embodiment includes a server 200 that transmits road linear information through the communication unit 140 and automatically generates a detailed map using the road linear information (e.g., precise map). create and update server).

이때 상기 서버(200)를 제외한 정밀 지도 생성 및 갱신 장치는, 차량 단말로 이해될 수도 있으나, 이에 한정하지 않고 상기 서버(200)를 포함한 전체가 정밀 지도 생성 및 갱신 장치(혹은 정밀 지도 생성 및 갱신 시스템)로 이해될 수도 있음에 유의한다.At this time, the detailed map generating and updating device excluding the server 200 may be understood as a vehicle terminal, but is not limited thereto, and the entirety including the server 200 is a detailed map generating and updating device (or a precise map generating and updating device) system).

상기와 같이 본 실시예는 상기 인지 센서부(110)를 통해 검출된 모든 센서 데이터 및 상기 측위 센서부(120)에서 검출된 측위 데이터를 이용하여 정밀 지도를 생성 및 갱신함에 있어서, 상기 서버(200)를 제외한 장치에서 자체적으로 정밀 지도의 생성 및 갱신을 수행하거나, 상기 서버(200)를 포함한 장치에서 정밀 지도의 생성 및 갱신을 수행할 수 있다.As described above, in this embodiment, in generating and updating a precise map using all sensor data detected through the recognition sensor unit 110 and positioning data detected by the positioning sensor unit 120, the server 200 ), the creation and update of the precision map can be performed by itself in a device other than the server 200, or the device including the server 200 can perform the creation and update of the precision map.

상기 인지 센서부(110)는 차량의 주변 정보 및 도로 선형 정보를 검출한다.The recognition sensor unit 110 detects vehicle surrounding information and road linear information.

상기 인지 센서부(110)는 디지털 방식의 이미지 센서(예 : CCD, CMOS 등)를 이용한 카메라, 레이다 센서, 라이다 센서, 적외선 센서, 초음파 센서, 및 차속 센서를 포함할 수 있다. The recognition sensor unit 110 may include a camera using a digital image sensor (eg, CCD, CMOS, etc.), a radar sensor, a lidar sensor, an infrared sensor, an ultrasonic sensor, and a vehicle speed sensor.

상기 인지 센서부(110)는 차량(또는 정밀 지도 생성 및 갱신 장치)의 주변에 있는 타겟(예 : 도로 선형 정보)까지의 거리를 측정하기 위한 적어도 하나 이상의 센서(예 : 초음파 거리 센서, 적외선 거리 센서, 레이저 거리 센서 등), 및 차량 주변의 객체나 장애물을 검출하기 위한 센서를 더 포함할 수도 있다.The cognitive sensor unit 110 includes at least one sensor (eg, an ultrasonic distance sensor, an infrared distance sensor) for measuring a distance to a target (eg, road linear information) in the vicinity of the vehicle (or a device for generating and updating a precise map). sensors, laser distance sensors, etc.), and sensors for detecting objects or obstacles around the vehicle.

상기 측위 센서부(120)는 지피에스(GPS : Global Positioning System) 모듈(미도시)을 이용해 차량(또는 본 실시예에 따른 정밀 지도 생성 및 갱신 장치)의 현재 위치정보를 수신한다. The positioning sensor unit 120 receives current location information of a vehicle (or a device for generating and updating a precise map according to the present embodiment) using a Global Positioning System (GPS) module (not shown).

상기 제어부(130)는 상기 인지 센서부(110) 및 측위 센서부(120)를 통해 검출한 센서 데이터를 처리하여 도로 선형 정보를 추출한다. The control unit 130 processes sensor data detected through the recognition sensor unit 110 and positioning sensor unit 120 to extract road linear information.

참고로 본 실시예에서 상기 도로 선형 정보는, 차선(예 : 흰색 실선, 황색 실선, 흰색 점선 등), 및 도로시설물(예 : 신호등, 교통표지판, 이정표 등) 정보를 포함한다. 아울러 본 실시예에서는 구체적으로 설명하지 않지만, 도로의 바닥면에 그려진 노면표시 정보를 포함하는 개념으로 인식되어야 한다.For reference, in this embodiment, the road alignment information includes information on lanes (eg, solid white lines, solid yellow lines, dotted white lines, etc.) and road facilities (eg, traffic lights, traffic signs, milestones, etc.). In addition, although not specifically described in this embodiment, it should be recognized as a concept including road surface marking information drawn on the bottom surface of the road.

따라서 상기 제어부(130)는 상기 인지 센서부(110) 및 측위 센서부(120)를 통해 검출된 센서 데이터, 및 내부 메모리(미도시)에 저장된 디지털 지도 데이터를 이용하여 미리 학습된 도로 선형 정보를 추출할 수 있다. Therefore, the control unit 130 uses sensor data detected through the recognition sensor unit 110 and positioning sensor unit 120 and digital map data stored in an internal memory (not shown) to obtain road linear information learned in advance. can be extracted.

또한 상기 제어부(130)는 상기 추출된 도로 선형 정보의 전체나 일부를 선택하여, 미리 지정된 형태나 형식(즉, 데이터 전송을 위한 프로토콜에 적합한 형태나 형식)으로 처리하여, 기 지정된 서버(200)(즉, 정밀 지도 생성 및 갱신 서버)로 전송한다. 예컨대 상기 제어부(130)는 구역(또는 영역)별 정밀 지도의 종류(즉, 정밀도)에 따라 미리 지정된 도로 선형 정보를 선택하여 서버(200)에 전송할 수 있다. 가령, 상기 추출된 도로 선형 정보가 10가지라고 가정할 때, 정밀 지도의 정밀도가 높은 경우에는 10가지의 정보를 모두 전송하고, 정밀 지도의 정밀도가 낮은 경우에는 지정된 5가지의 정보만 선택하여 전송할 수 있다.In addition, the control unit 130 selects all or part of the extracted road alignment information, processes it in a predetermined form or format (ie, a form or format suitable for a protocol for data transmission), (i.e. the precise map creation and update server). For example, the control unit 130 may select road alignment information designated in advance according to the type (ie, precision) of a precise map for each zone (or area) and transmit the selected road alignment information to the server 200 . For example, assuming that the extracted road alignment information is 10 types, if the accuracy of the precision map is high, all 10 types of information are transmitted, and if the precision of the precision map is low, only designated 5 pieces of information are selected and transmitted. can

상기 통신부(140)는 상기 제어부(130)에서 생성한 도로 선형 정보를 기 지정된 서버(200)로 전송한다.The communication unit 140 transmits road alignment information generated by the control unit 130 to a predetermined server 200 .

이하 상기 제어부(130)의 동작 및 상기 서버(200)와의 연계를 통한 정밀 지도 생성 및 갱신 방법에 대해서 도 2 및 도 3의 흐름도를 참조하여 설명한다.Hereinafter, an operation of the controller 130 and a method for creating and updating a detailed map through linkage with the server 200 will be described with reference to flowcharts of FIGS. 2 and 3 .

도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 정밀 지도 생성 및 갱신 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.2 is a flowchart illustrating a method for generating and updating a precision map according to a first embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 제어부(130)는 인지 센서부(110) 및 측위 센서부(120)를 통해 검출된 센서 데이터(즉, 도로 선형 정보의 로(raw) 데이터)를 입력 받는다(S101).As shown in FIG. 2 , the control unit 130 receives sensor data (ie, raw data of road linear information) detected through the recognition sensor unit 110 and the positioning sensor unit 120 (S101 ).

이에 따라 상기 제어부(130)는 센서 데이터(즉, 도로 선형 정보의 로(raw) 데이터)를 처리하여, 정밀 지도 생성을 위한 도로 선형 정보(예 : 차선, 노면표시, 교통표지, 신호등 등)를 분석(또는 인식)한다(S102).Accordingly, the control unit 130 processes sensor data (ie, raw data of road alignment information) to generate road alignment information (eg, lanes, road markings, traffic signs, traffic lights, etc.) for generating a precise map. Analyze (or recognize) (S102).

그리고 상기 제어부(130)는 상기 분석(또는 인식)한 도로 선형 정보에 대하여, 미리 설정된 고유의 단서 정보가 포함되어 있는지 검출한다(S103)(도 4 참조).In addition, the control unit 130 detects whether predetermined unique clue information is included in the analyzed (or recognized) road alignment information (S103) (see FIG. 4).

여기서 상기 단서 정보는, 정밀 지도 생성(또는 갱신)이 필요한 구간(또는 영역)을 알 수 있도록 설정된 특정 도로 선형 정보이다. Here, the clue information is specific road alignment information set to know a section (or area) for which a detailed map needs to be generated (or updated).

예컨대 상기 문제점에서 기재된 바와 같이, 차량(예 : MMS 차량, 자율 주행 차량)이 주행하는 모든 구간(또는 영역)의 정밀 지도를 생성(또는 갱신)하고자 할 경우, 데이터의 양이 커지고 그에 따라 데이터의 전송 비용 및 서버의 과부하가 발생하는 문제점이 있기 때문에, 본 실시예에서는 지정된 특정 구간(또는 영역)만 선택하여 정밀 지도를 생성(또는 갱신)하기 위하여, 상기 정밀 지도 생성(갱신)이 필요한 구간(또는 영역)인지를 판단하기 위해서 단서 정보(즉, 특정 도로 선형 정보)를 검출하는 것이다.For example, as described in the problem above, if you want to create (or update) a detailed map of all sections (or areas) in which a vehicle (eg, MMS vehicle, autonomous vehicle) is driving, the amount of data increases and accordingly, the amount of data Since there are problems of transmission cost and server overload, in this embodiment, in order to create (or update) a detailed map by selecting only a designated specific section (or area), the section in which the detailed map needs to be created (updated) ( or region), clue information (ie, specific road alignment information) is detected.

도 4는 상기 도 2에 있어서, 정밀 지도 생성을 위한 구간이나 영역에 대응하여 설정 가능한 단서 정보를 테이블 형태로 보인 예시도이다.FIG. 4 is an exemplary view showing clue information settable in the form of a table corresponding to a section or area for generating a detailed map in FIG. 2 .

예컨대 상기 정밀 지도 생성(또는 갱신)이 필요한 구간(또는 영역)으로는, 사고 위험 지역, 사고 발생 지역, 또는 교통 혼잡 지역을 설정할 수 있으며, 상기 정밀 지도 생성(또는 갱신)이 필요한 구간(또는 영역)임을 알 수 있는 단서 정보(즉, 특정 도로 선형 정보)가 미리 대응된다.For example, as the section (or area) requiring the creation (or update) of the detailed map, an accident risk area, an accident area, or a traffic congested area may be set, and the section (or area) requiring the creation (or update) of the detailed map is required. ) is pre-corresponded to clue information (ie, specific road alignment information).

가령, 상기 정밀 지도 생성(또는 갱신)이 필요한 구간(또는 영역)이 어린이 보호 구역이라고 가정할 경우, 이에 대응하는 단서 정보로서 동적 정보(예 : 어린이를 포함하는 움직이는 객체)나 정적 정보(예 : 횡단보도, 신호등, 단속 카메라, 표지판 등) 중 적어도 하나 이상을 설정할 수 있다.For example, assuming that the section (or area) for which the precise map generation (or update) is required is a children's protection area, dynamic information (eg, moving objects including children) or static information (eg: Crosswalk, traffic light, enforcement camera, sign, etc.) can be set.

또한 상기 정밀 지도 생성(또는 갱신)이 필요한 구간(또는 영역)이 교차로 구간이나 회전 발생 구간이라고 가정할 경우, 이에 대응하는 단서 정보로서 회전 방향에 따른 정적 정보(예 : 횡단보도, 정지선, 신호등, 단속 카메라, 차선, 연석, 차선 등) 중 적어도 하나 이상을 설정할 수 있다.In addition, assuming that the section (or area) for which the precise map generation (or update) is required is an intersection section or a turn occurrence section, static information (e.g., crosswalk, stop line, traffic light, At least one of enforcement cameras, lanes, curbs, lanes, etc.) may be set.

또한 상기 정밀 지도 생성(또는 갱신)이 필요한 구간(또는 영역)이 고속도로 진출입 구간이나 로터리 등의 차량 합류 구간이라고 가정할 경우, 이에 대응하는 단서 정보로서 동적 정보(예 : 차량)나 정적 정보(예 : 노면 표지, 차선, 가드레일 등) 중 적어도 하나 이상을 설정할 수 있다.In addition, if it is assumed that the section (or area) for which the detailed map generation (or update) is required is a highway entry/exit section or a vehicle merging section such as a roundabout, dynamic information (eg, vehicle) or static information (eg, : At least one of road markings, lanes, guardrails, etc.) may be set.

또한 상기 정밀 지도 생성(또는 갱신)이 필요한 구간(또는 영역)이 교차로 구간이나 회전 발생 구간이라고 가정할 경우, 이에 대응하는 단서 정보로서 정적 정보(예 : 차선)를 설정할 수 있다.In addition, if it is assumed that the section (or area) for which the precise map needs to be generated (or updated) is an intersection section or a rotation section, static information (eg, lanes) may be set as clue information corresponding thereto.

참고로 상기 단서 정보는, 도 4의 테이블에 기재된 정보에 한정되지 않고, 복수의 센서를 이용하여 검출할 수도 있다. For reference, the clue information is not limited to the information described in the table of FIG. 4 and may be detected using a plurality of sensors.

가령, 디지털 지도상에 미리 설정될 수 있으며 이와 같이 지도상에 단서 정보가 존재하는 경우, 상기 제어부(130)는 상기 인지 센서부(110)에 포함된 복수의 센서(즉, 카메라 + 이종 센서) 중 어느 하나의 센서에 의해서 단서 정보가 인지될 경우, 단서 정보가 검출되었다고 판단할 수 있다. 또한 지도에 단서 정보가 존재하지 않는 경우(예 : 새로 생긴 도로, 도로 정보로 표시되지 않은 샛길 도로 등)에는 복수의 센서(즉, 카메라 + 이종 센서)가 모두 단서 정보를 인기하면 단서 정보가 검출되었다고 판단할 수 있다.For example, it can be set in advance on a digital map, and when clue information exists on the map in this way, the controller 130 detects a plurality of sensors included in the cognitive sensor unit 110 (i.e., camera + heterogeneous sensors) When clue information is recognized by any one of the sensors, it may be determined that the clue information is detected. In addition, if clue information does not exist on the map (e.g., newly created roads, side roads not marked as road information, etc.), clue information is detected when multiple sensors (i.e., cameras + heterogeneous sensors) all read the clue information. It can be judged that

이에 따라 상기 단서 정보가 검출될 경우(S103의 예), 상기 제어부(130)는 상기 검출된 단서 정보에 대응하는 구간(또는 영역)의 정밀도(예 : 각 구간이나 영역별 정밀도는 미리 설정될 수 있다)에 따른 데이터를 서버(200)에 전송한다(S104).Accordingly, when the clue information is detected (YES in S103), the control unit 130 determines the precision of the section (or region) corresponding to the detected clue information (eg, the precision of each section or region can be set in advance). data) is transmitted to the server 200 (S104).

상기 서버(200)는 상기 차량(또는 본 실시예에 따른 정밀 지도 생성 및 갱신 장치)의 제어부(130)가 전송한 데이터(즉, 도로 선형 정보)에 기초하여 정밀 지도를 생성하여 갱신한다(S105).The server 200 generates and updates a precision map based on the data (ie, road alignment information) transmitted by the controller 130 of the vehicle (or the precision map generation and update device according to the present embodiment) (S105 ).

상기 정밀 지도의 생성 및 갱신이 완료되면, 상기 제어부(130)는 상기 서버(200)로부터 정밀 지도를 다운로드 받아 차량에 적용(즉, 기존 지도 데이터를 정밀 지도 데이터로 업데이트)한다(S106).When the creation and updating of the detailed map is completed, the control unit 130 downloads the detailed map from the server 200 and applies it to the vehicle (ie, updates the existing map data to the precise map data) (S106).

도 3은 본 발명의 제2 실시예에 따른 정밀 지도 생성 및 갱신 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.3 is a flowchart illustrating a method for generating and updating a precision map according to a second embodiment of the present invention.

도 3에 도시된 바와 같이, 제어부(130)는 인지 센서부(110) 및 측위 센서부(120)를 통해 검출된 센서 데이터(즉, 도로 선형 정보의 로(raw) 데이터)를 입력 받는다(S201).As shown in FIG. 3 , the control unit 130 receives sensor data (that is, raw data of road linear information) detected through the recognition sensor unit 110 and the positioning sensor unit 120 (S201 ).

이에 따라 상기 제어부(130)는 상기 센서 데이터(즉, 도로 선형 정보의 로(raw) 데이터)를 처리하여, 정밀 지도 생성을 위한 도로 선형 정보(예 : 차선, 노면표시, 교통표지, 신호등 등)를 분석(또는 인식)한다(S202).Accordingly, the controller 130 processes the sensor data (ie, raw data of road alignment information) to generate road alignment information (eg, lanes, road markings, traffic signs, traffic lights, etc.) Analyze (or recognize) (S202).

그리고 상기 제어부(130)는 상기 분석(또는 인식)한 도로 선형 정보에 대하여, 미리 설정된 고유의 단서 정보가 포함되어 있는지 검출한다(S203)(도 4 참조).In addition, the control unit 130 detects whether predetermined unique clue information is included in the analyzed (or recognized) road alignment information (S203) (see FIG. 4).

이에 따라 상기 단서 정보가 검출될 경우(S203의 예), 상기 제어부(130)는 단서 정보 도출 신호(즉, 단서 정보가 도출되었음을 서버에 알려주는 신호)를 서버(200)에 전송한다(S204).Accordingly, when the clue information is detected (YES in S203), the controller 130 transmits a clue information derivation signal (ie, a signal informing the server that clue information has been derived) to the server 200 (S204). .

이에 상기 서버(200)는 상기 단서 정보에 대응하는 구간(또는 영역)의 정밀도(예 : 각 구간이나 영역별 정밀도는 미리 설정될 수 있다)에 따른 데이터를, 상기 차량(또는 본 실시예에 따른 정밀 지도 생성 및 갱신 장치)의 제어부(130)에 요청한다(S206).Accordingly, the server 200 transmits data according to the precision of the section (or area) corresponding to the clue information (eg, the precision of each section or area may be set in advance) to the vehicle (or according to the present embodiment). A request is made to the control unit 130 of the precision map generating and updating device (S206).

이에 따라 상기 제어부(130)는 상기 서버(200)로부터 상기 단서 정보에 대응하는 구간(또는 영역)의 정밀도에 따른 데이터 요청 신호를 수신하고(S205), 상기 서버(200)로부터 요청받은 상기 검출된 단서 정보에 대응하는 구간(또는 영역)의 정밀도에 따른 데이터를 상기 서버(200)에 전송한다(S207).Accordingly, the control unit 130 receives a data request signal according to the precision of the section (or area) corresponding to the clue information from the server 200 (S205), and receives the detected data requested from the server 200. Data according to the accuracy of the section (or area) corresponding to the clue information is transmitted to the server 200 (S207).

이에 따라 상기 서버(200)는 상기 차량(또는 본 실시예에 따른 정밀 지도 생성 및 갱신 장치)의 제어부(130)가 전송한 데이터(즉, 도로 선형 정보)에 기초하여 정밀 지도를 생성하여 갱신한다(S208).Accordingly, the server 200 generates and updates a precision map based on the data (ie, road linear information) transmitted by the control unit 130 of the vehicle (or the precision map generation and update device according to the present embodiment). (S208).

상기 정밀 지도의 생성 및 갱신이 완료되면, 상기 제어부(130)는 상기 서버(200)로부터 정밀 지도를 다운로드 받아 차량에 적용(즉, 기존 지도 데이터를 정밀 지도 데이터로 업데이트)한다(S209).When the creation and updating of the detailed map is completed, the control unit 130 downloads the detailed map from the server 200 and applies it to the vehicle (ie, updates the existing map data to the precise map data) (S209).

한편 상기 도면에는 구체적으로 도시되어 있지 않지만, 상기 제어부(130)는 상기 단서 정보에 대응하는 구간(또는 영역)의 정밀도(예 : 각 구간이나 영역별 정밀도는 미리 설정될 수 있다)에 따른 데이터를 서버(200)에 전송하지 않는 대신, 상기 서버(200)를 제외한 정밀 지도 생성 및 갱신 장치가 자체적으로 정밀 지도를 생성할 수도 있으며, 상기 정밀 지도 생성 및 갱신 장치 자체에서 생성된 정밀 지도를 상기 서버(200)에 전송하여 갱신할 수도 있음에 유의한다.Meanwhile, although not specifically shown in the drawing, the control unit 130 converts data according to the precision of the section (or area) corresponding to the clue information (eg, the precision of each section or area can be set in advance). Instead of transmitting to the server 200, a precision map generating and updating device other than the server 200 may generate a detailed map on its own, and the precision map generated by the detailed map generating and updating device itself may be sent to the server 200. Note that it can also be updated by sending to (200).

상기와 같이 본 실시예는 정밀 측위가 필요한 구간이나 영역을 미리 지정된 단서 정보에 기초하여 대응시키고, 상기 지정된 단서 정보가 검출될 경우 이 단서 정보에 대응하는 구간이나 영역에 대해서 정밀 지도를 생성할 수 있도록 함으로써, 정밀 지도의 생성이나 갱신에 필요한 데이터의 전송이나 처리를 위한 비용 및 처리 시간에 대한 효율성을 높일 수 있으며, 비용 절감 효과와 함께 정밀 지도의 생성이나 갱신을 위한 처리 속도를 향상시킬 수 있도록 하는 효과가 있다.As described above, in this embodiment, a section or area requiring precise positioning can be mapped based on pre-specified clue information, and when the specified clue information is detected, a precise map can be generated for the section or area corresponding to the clue information. By enabling it, it is possible to increase the efficiency of cost and processing time for transmission or processing of data necessary for generating or updating a detailed map, and to improve the processing speed for creating or updating a detailed map with a cost reduction effect. has the effect of

이상으로 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.The present invention has been described above with reference to the embodiments shown in the drawings, but this is only exemplary, and those skilled in the art can make various modifications and equivalent other embodiments. you will understand the point. Therefore, the technical protection scope of the present invention should be determined by the claims below.

110 : 인지 센서부
120 : 측위 센서부
130 : 제어부
140 : 통신부
200 : 서버110: recognition sensor unit
120: positioning sensor unit
130: control unit
140: Ministry of Communication
200: server

Claims (18)

차량의 주변 정보 및 도로 선형 정보를 검출하는 인지 센서부;
차량의 현재 위치정보를 검출하기 위한 측위 센서부; 및
상기 인지 센서부 및 상기 측위 센서부를 통해 검출한 센서 데이터를 처리하여 도로 선형 정보를 추출하고, 상기 도로 선형 정보 중 미리 설정된 단서 정보가 검출될 경우, 이 단서 정보에 대응하는 구간의 도로 선형 정보의 전체나 일부 데이터를 선택하여 지정된 정밀 지도 생성 및 갱신 서버에 전송하는 제어부;를 포함하되,
상기 제어부는,
상기 도로 선형 정보의 전체나 일부 데이터를 선택하여 지정된 정밀 지도 생성 및 갱신 서버에 전송하기 위하여, 구역이나 영역별 정밀 지도의 정밀도에 따라 미리 지정된 도로 선형 정보를 선택하도록 구현된 것을 특징으로 하는 정밀 지도 생성 및 갱신 장치.
A recognition sensor unit for detecting vehicle surrounding information and road linear information;
Positioning sensor unit for detecting current location information of the vehicle; and
Sensor data detected through the recognition sensor unit and the positioning sensor unit are processed to extract road linear information, and when preset clue information is detected among the road linear information, road linear information of a section corresponding to the clue information A control unit that selects all or part of the data and transmits it to a designated detailed map generation and update server;
The control unit,
In order to select all or part of the road alignment information and transmit it to a designated precision map generation and update server, pre-designated road alignment information is selected according to the precision of the precision map for each area or area. Creation and renewal device.
 제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 도로 선형 정보의 전체나 일부 데이터를 선택하여 지정된 정밀 지도 생성 및 갱신 서버에 전송하기 위하여,
상기 데이터를 미리 지정된 형태나 형식으로 처리하는 것을 특징으로 하는 정밀 지도 생성 및 갱신 장치.
The method of claim 1, wherein the control unit,
In order to select all or part of the road alignment information and transmit it to a designated precision map generation and update server,
A precise map generation and update device, characterized in that for processing the data in a predetermined form or format.
 제 1항에 있어서,
상기 제어부의 제어에 따라,
상기 도로 선형 정보의 전체나 일부 데이터를 선택하여 지정된 정밀 지도 생성 및 갱신 서버에 전송하는 통신부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 정밀 지도 생성 및 갱신 장치.
According to claim 1,
According to the control of the control unit,
The precision map generation and update device further comprising a; communication unit for selecting all or part of the road alignment information and transmitting the selected data to a designated precision map generation and update server.
 삭제delete 제 1항에 있어서, 상기 인지 센서부는,
차량의 주변에 있는 타겟까지의 거리 측정, 및 차량 주변의 객체나 장애물을 검출하기 위한 센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 정밀 지도 생성 및 갱신 장치.
The method of claim 1, wherein the recognition sensor unit,
An apparatus for generating and updating a precise map, further comprising a sensor for measuring distances to targets in the vicinity of the vehicle and detecting objects or obstacles in the vicinity of the vehicle.
 제 1항에 있어서, 상기 도로 선형 정보는,
차선 정보, 도로시설물 정보, 및 도로의 바닥면에 그려진 노면표시 정보를 포함하는 정보인 것을 특징으로 하는 정밀 지도 생성 및 갱신 장치.
The method of claim 1, wherein the road alignment information,
An apparatus for creating and updating a precise map, characterized in that the information includes lane information, road facility information, and road surface marking information drawn on the bottom of the road.
 제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 인지 센서부 및 측위 센서부를 통해 검출된 센서 데이터 이외에,
내부 메모리에 저장된 디지털 지도 데이터와, 이 디지털 지도 데이터에 설정된 단서 정보를 이용하여 미리 학습된 도로 선형 정보를 추출하는 것을 특징으로 하는 정밀 지도 생성 및 갱신 장치.
The method of claim 1, wherein the control unit,
In addition to the sensor data detected through the recognition sensor unit and the positioning sensor unit,
An apparatus for generating and updating a precise map, characterized in that for extracting pre-learned road alignment information using digital map data stored in an internal memory and clue information set in the digital map data.
 제 1항에 있어서, 상기 단서 정보는,
정밀 지도 생성 및 갱신이 필요한 구간이나 영역에 대응하여 설정된 특정 도로 선형 정보인 것을 특징으로 하는 정밀 지도 생성 및 갱신 장치.
The method of claim 1, wherein the clue information,
A precision map generation and update device, characterized in that the specific road linear information set in response to a section or area requiring precision map generation and update.
 정밀 지도 생성 및 갱신 장치의 제어부가 인지 센서부 및 측위 센서부를 통해 검출된 센서 데이터를 입력 받는 단계;
상기 제어부가 상기 센서 데이터를 처리하여, 정밀 지도 생성을 위한 도로 선형 정보를 분석하는 단계;
상기 제어부가 상기 분석한 도로 선형 정보에 대하여, 미리 설정된 고유의 단서 정보가 포함되어 있는지 검출하는 단계;
상기 단서 정보가 검출될 경우, 상기 제어부가 상기 검출된 단서 정보에 대응하는 구간이나 영역의 정밀도에 따른 도로 선형 정보 데이터를 정밀 지도 생성 및 갱신 서버에 전송하는 단계; 및
상기 정밀 지도 생성 및 갱신 서버에서 정밀 지도의 생성 및 갱신이 완료되면, 상기 제어부가 상기 정밀 지도를 다운로드 받아 업데이트하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 정밀 지도 생성 및 갱신 방법.
receiving sensor data detected through a recognition sensor unit and a positioning sensor unit by a control unit of an apparatus for generating and updating a precise map;
analyzing, by the control unit, road alignment information for generating a precise map by processing the sensor data;
detecting, by the control unit, whether predetermined unique clue information is included in the analyzed road linear information;
When the clue information is detected, transmitting, by the control unit, road linear information data according to accuracy of a section or area corresponding to the detected clue information to a precision map generation and update server; and
and when the generation and update of the precision map is completed in the precision map generation and update server, the control unit downloading and updating the precision map.
 제 9항에 있어서,
상기 단서 정보는, 상기 정밀 지도의 생성 및 갱신이 필요한 구간이나 영역에 설정되는 정보로서,
상기 정밀 지도의 생성 및 갱신이 필요한 구간이나 영역은,
사고 위험 지역, 사고 발생 지역, 및 교통 혼잡 지역 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 정밀 지도 생성 및 갱신 방법.
According to claim 9,
The clue information is information set in a section or area in which the detailed map needs to be generated and updated,
The section or area in which the generation and update of the detailed map is required is,
A method for generating and updating a precise map comprising at least one of an accident risk area, an accident occurrence area, and a traffic congestion area.
 제 9항에 있어서, 상기 도로 선형 정보 데이터를 정밀 지도 생성 및 갱신 서버에 전송하는 단계에서,
상기 제어부는,
상기 검출된 단서 정보에 대응하는 구간이나 영역의 정밀도에 기초하여,
상기 도로 선형 정보의 전체나 일부 데이터를 선택하여 지정된 정밀 지도 생성 및 갱신 서버에 전송하는 것을 특징으로 하는 정밀 지도 생성 및 갱신 방법.
The method of claim 9, wherein in the step of transmitting the road alignment information data to a precision map generation and update server,
The control unit,
Based on the precision of the section or area corresponding to the detected clue information,
A precision map generation and update method, characterized in that for selecting all or part of the road alignment information and transmitting it to a designated precision map generation and update server.
 제 9항에 있어서, 상기 단서 정보는,
카메라와 이종 센서가 포함된 복수의 센서를 이용하여 검출될 수 있으며,
상기 제어부는,
지도상에 단서 정보가 존재하는 경우, 상기 복수의 센서 중 어느 하나의 센서에 의해서 단서 정보가 인지되면 단서 정보가 검출되었다고 판단하고,
지도상에 단서 정보가 존재하지 않는 경우, 복수의 센서 모두에 의해 단서 정보가 인지되면 단서 정보가 검출되었다고 판단하는 것을 특징으로 하는 정밀 지도 생성 및 갱신 방법.
The method of claim 9, wherein the clue information,
It can be detected using a plurality of sensors including a camera and heterogeneous sensors,
The control unit,
When clue information exists on the map, if the clue information is recognized by any one of the plurality of sensors, it is determined that the clue information is detected;
When clue information does not exist on the map, if clue information is recognized by all of a plurality of sensors, it is determined that clue information is detected.
 정밀 지도 생성 및 갱신 장치의 제어부가 인지 센서부 및 측위 센서부를 통해 검출된 센서 데이터를 입력 받는 단계;
상기 제어부가 상기 센서 데이터를 처리하여, 정밀 지도 생성을 위한 도로 선형 정보를 분석하는 단계;
상기 제어부가 상기 분석한 도로 선형 정보에 대하여, 미리 설정된 고유의 단서 정보가 포함되어 있는지 검출하는 단계;
상기 단서 정보가 검출될 경우, 상기 제어부가 단서 정보 도출 신호를 정밀 지도 생성 및 갱신 서버에 전송하는 단계;
상기 제어부가 상기 정밀 지도 생성 및 갱신 서버로부터 상기 단서 정보에 대응하는 구간이나 영역의 정밀도에 따른 도로 선형 정보 데이터를 요청 받고, 상기 요청 받은 상기 단서 정보에 대응하는 구간이나 영역의 정밀도에 따른 도로 선형 정보 데이터를 정밀 지도 생성 및 갱신 서버에 전송하는 단계; 및
상기 정밀 지도 생성 및 갱신 서버에서 정밀 지도의 생성 및 갱신이 완료되면, 상기 제어부가 상기 정밀 지도를 다운로드 받아 업데이트하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 정밀 지도 생성 및 갱신 방법.
receiving sensor data detected through a recognition sensor unit and a positioning sensor unit by a control unit of an apparatus for generating and updating a precise map;
analyzing, by the control unit, road alignment information for generating a precise map by processing the sensor data;
detecting, by the control unit, whether predetermined unique clue information is included in the analyzed road linear information;
When the clue information is detected, transmitting, by the control unit, a clue information derivation signal to a precise map generation and update server;
The control unit receives a request for road alignment information data according to the precision of the section or area corresponding to the clue information from the precision map generation and update server, and the road alignment according to the accuracy of the section or area corresponding to the requested clue information. Transmitting the information data to the precise map creation and update server; and
and when the generation and update of the precision map is completed in the precision map generation and update server, the control unit downloading and updating the precision map.
 제 13항에 있어서,
상기 단서 정보는, 상기 정밀 지도의 생성 및 갱신이 필요한 구간이나 영역에 설정되는 정보로서,
상기 정밀 지도의 생성 및 갱신이 필요한 구간이나 영역은,
사고 위험 지역, 사고 발생 지역, 및 교통 혼잡 지역 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 정밀 지도 생성 및 갱신 방법.
According to claim 13,
The clue information is information set in a section or area in which the detailed map needs to be generated and updated,
The section or area in which the generation and update of the detailed map is required is,
A method for generating and updating a precise map comprising at least one of an accident risk area, an accident occurrence area, and a traffic congestion area.
 제 13항에 있어서, 상기 도로 선형 정보 데이터를 정밀 지도 생성 및 갱신 서버에 전송하는 단계에서,
상기 제어부는,
상기 검출된 단서 정보에 대응하는 구간이나 영역의 정밀도에 기초하여,
상기 도로 선형 정보의 전체나 일부 데이터를 선택하여 지정된 정밀 지도 생성 및 갱신 서버에 전송하는 것을 특징으로 하는 정밀 지도 생성 및 갱신 방법.
The method of claim 13, wherein in the step of transmitting the road alignment information data to a precise map generation and update server,
The control unit,
Based on the precision of the section or area corresponding to the detected clue information,
A precision map generation and update method, characterized in that for selecting all or part of the road alignment information and transmitting it to a designated precision map generation and update server.
 인지 센서부 및 측위 센서부를 통해 검출한 센서 데이터를 처리하여 도로 선형 정보를 추출하고, 상기 도로 선형 정보 중 미리 설정된 단서 정보가 검출될 경우, 이 단서 정보에 대응하는 구간의 도로 선형 정보의 전체나 일부 데이터를 선택하여 지정된 정밀 지도 생성 및 갱신 서버에 전송하는 제어부를 포함하는 차량 단말; 및
상기 도로 선형 정보를 수신하여 이 도로 선형 정보를 반영한 정밀 지도를 생성하는 서버;를 포함하되,
상기 차량 단말은,
상기 도로 선형 정보의 전체나 일부 데이터를 선택하여 지정된 정밀 지도 생성 및 갱신 서버에 전송하기 위하여, 구역이나 영역별 정밀 지도의 정밀도에 따라 미리 지정된 도로 선형 정보를 선택하도록 구현된 것을 특징으로 하는 정밀 지도 생성 및 갱신 장치.
Sensor data detected through the recognition sensor unit and the positioning sensor unit are processed to extract road alignment information, and when preset clue information is detected among the road alignment information, all or all of the road alignment information of a section corresponding to the clue information is detected. A vehicle terminal including a control unit that selects some data and transmits it to a designated precise map generation and update server; and
A server for receiving the road alignment information and generating a precise map reflecting the road alignment information;
The vehicle terminal,
In order to select all or part of the road alignment information and transmit it to a designated precision map generation and update server, pre-designated road alignment information is selected according to the precision of the precision map for each area or area. Creation and renewal device.
 삭제delete 제 16항에 있어서,
상기 단서 정보는, 상기 정밀 지도의 생성 및 갱신이 필요한 구간이나 영역에 설정되는 정보로서,
상기 정밀 지도의 생성 및 갱신이 필요한 구간이나 영역은,
사고 위험 지역, 사고 발생 지역, 및 교통 혼잡 지역 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 정밀 지도 생성 및 갱신 장치.According to claim 16,
The clue information is information set in a section or area in which the detailed map needs to be generated and updated,
The section or area in which the generation and update of the detailed map is required is,
An accurate map generating and updating device comprising at least one of an accident risk area, an accident occurrence area, and a traffic congested area.
KR1020180075474A 2018-06-29 2018-06-29 Apparatus and method for generating and updating precision map KR102541067B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180075474A KR102541067B1 (en) 2018-06-29 2018-06-29 Apparatus and method for generating and updating precision map

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180075474A KR102541067B1 (en) 2018-06-29 2018-06-29 Apparatus and method for generating and updating precision map

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200002217A KR20200002217A (en) 2020-01-08
KR102541067B1 true KR102541067B1 (en) 2023-06-07

Family

ID=69154286

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180075474A KR102541067B1 (en) 2018-06-29 2018-06-29 Apparatus and method for generating and updating precision map

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102541067B1 (en)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111597287B (en) * 2020-05-15 2023-09-29 阿波罗智能技术(北京)有限公司 Map generation method, device and equipment
KR20220151829A (en) 2021-05-07 2022-11-15 인플랩 주식회사 Real-time precision road map update method and Service-linked real-time precision road map update system using the same
KR102530521B1 (en) * 2022-10-21 2023-05-09 한국전자기술연구원 Context map build method based on collaboration between drones and robots
WO2024085287A1 (en) * 2022-10-21 2024-04-25 한국전자기술연구원 Method for constructing context map for autonomous driving and control

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008267875A (en) * 2007-04-17 2008-11-06 Hitachi Ltd Generating method of digital road map and map generating system

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20000014637A (en) * 1998-08-22 2000-03-15 윤종용 Apparatus for generating and combining an new road information in a car navigation system
KR20160062261A (en) * 2014-11-24 2016-06-02 현대엠엔소프트 주식회사 Vehicle navigation system and control method thereof
KR20170087156A (en) * 2016-01-20 2017-07-28 한국클라우드컴퓨팅연구조합 Differential Reward Typed Cooperative Mapdata Providing System for Driver free vehicle based on Cloud Computing

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008267875A (en) * 2007-04-17 2008-11-06 Hitachi Ltd Generating method of digital road map and map generating system

Also Published As

Publication number Publication date
KR20200002217A (en) 2020-01-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102541067B1 (en) Apparatus and method for generating and updating precision map
KR102534792B1 (en) Sparse map for autonomous vehicle navigation
EP3358302B1 (en) Travel control method and travel control device
US11085774B2 (en) System and method of matching of road data objects for generating and updating a precision road database
US11971274B2 (en) Method, apparatus, computer program, and computer-readable recording medium for producing high-definition map
US10970317B2 (en) System and method of a two-step object data processing by a vehicle and a server database for generating, updating and delivering a precision road property database
US11346926B2 (en) Detection device and method for adjusting parameter thereof
US20180307245A1 (en) Autonomous Vehicle Corridor
KR101241651B1 (en) Image recognizing apparatus and method, and position determining apparatus, vehicle controlling apparatus and navigation apparatus using the image recognizing apparatus or method
US20180239032A1 (en) System and method for precision vehicle positioning
CN110859043A (en) System and method for updating highly automated driving map
JP6870475B2 (en) Lane information output method and lane information output device
KR102425735B1 (en) Autonomous Driving Method and System Using a Road View or a Aerial View from a Map Server
WO2017135431A1 (en) Position correcting device, navigation system, and automated driving system
US20210180980A1 (en) Roadway mapping device
WO2022158039A1 (en) Combining visible light camera and thermal camera information
CN111417993B (en) Method and device for providing a position of at least one object
JP4613738B2 (en) Intersection recognition system and intersection recognition method
US20220221298A1 (en) Vehicle control system and vehicle control method
JP7471364B2 (en) Information processing device, data communication method, program, and storage medium
KR102385907B1 (en) Method And Apparatus for Autonomous Vehicle Navigation System
CN110446106B (en) Method for identifying front camera file, electronic equipment and storage medium
WO2019142697A1 (en) Information collection system, control device and program
CN109964132B (en) Method, device and system for configuring sensor on moving object
US20210191423A1 (en) Self-Location Estimation Method and Self-Location Estimation Device

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant