KR102532342B1 - Safety apparatus for operating pedal of autonomous driving vehicle - Google Patents

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KR102532342B1 KR1020160069568A KR20160069568A KR102532342B1 KR 102532342 B1 KR102532342 B1 KR 102532342B1 KR 1020160069568 A KR1020160069568 A KR 1020160069568A KR 20160069568 A KR20160069568 A KR 20160069568A KR 102532342 B1 KR102532342 B1 KR 102532342B1
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Abstract

본 발명은 자율주행 차량용 페달 조작 안전장치 및 이의 작동 제어방법에 관한 것으로, 차량의 자율주행 모드상황에서 페달케이스(20)의 원호부(21)가 베이스패널(10)의 수납홈(11)으로 삽입되고, 페달케이스(20)의 커버부(22)가 수납홈(11)의 개방부를 가려서 커버링하게 됨으로써, 자율주행 모드상황에서 운전자에 의한 가속페달(1)과 브레이크페달(3)의 조작이 불가능해짐에 따라 페달의 오조작을 방지할 수 있도록 된 것이다.The present invention relates to a pedal operation safety device for an autonomous vehicle and an operation control method thereof, wherein the arcuate portion 21 of the pedal case 20 moves into the receiving groove 11 of the base panel 10 in the vehicle's autonomous driving mode. Since the cover part 22 of the pedal case 20 covers and covers the open part of the storage groove 11, the driver's operation of the accelerator pedal 1 and the brake pedal 3 in an autonomous driving mode is not possible. As it becomes impossible, it is possible to prevent erroneous operation of the pedal.

Description

자율주행 차량용 페달 조작 안전장치{SAFETY APPARATUS FOR OPERATING PEDAL OF AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE}Pedal operation safety device for autonomous vehicles {SAFETY APPARATUS FOR OPERATING PEDAL OF AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE}

본 발명은 자율주행 상황에서 운전자가 페달을 오조작하는 것을 방지할 수 있는 자율주행 차량용 페달 조작 안전장치 및 이의 작동 제어방법에 관한 기술이다.The present invention relates to a pedal manipulation safety device for an autonomous vehicle capable of preventing a driver from erroneously operating a pedal in an autonomous driving situation and a method for controlling its operation.

자율주행 차량이란 운전자가 핸들과 가속페달 및 브레이크 등을 조작하지 않아도 스스로 목적지까지 찾아가는 차량으로, 항공기와 선박 등에 적용된 자율주행 기술이 접목된 스마트 차량을 일컫는다.An autonomous vehicle is a vehicle that goes to its destination on its own without the driver manipulating the steering wheel, accelerator pedal, or brakes.

차량의 자율주행을 실현하기 위해서는 차간 거리를 자동으로 유지해 주는 HDA(Highway Driving Assist) 기술, 차선이탈 경보 시스템(LDWS; Lane Departure Warning System), 차선유지 지원 시스템(LKAS; Lane Keeping Assist System), 후측방 경보 시스템(BSD; Blind Spot Detection), 어드밴스트 스마트 크루즈 컨트롤(ASCC), 자동 긴급제동 시스템(AEB; Autonomous Emergency Braking) 등과 같은 차량 기술 이외에 차량과 기지국사이의 통신기술, 차량과 위성사이의 통신기술 등 진보된 다양한 기술들이 필요하다.In order to realize autonomous vehicle driving, HDA (Highway Driving Assist) technology that automatically maintains the distance between vehicles, Lane Departure Warning System (LDWS), Lane Keeping Assist System (LKAS), In addition to vehicle technologies such as BSD (Blind Spot Detection), Advanced Smart Cruise Control (ASCC), and AEB (Autonomous Emergency Braking), communication technology between vehicle and base station, and communication between vehicle and satellite A variety of advanced technologies are required.

한편, 자율주행 상황은 운전자가 차량의 페달(가속페달, 브레이크페달)을 조작하지 않는 상황으로, 만약에 자율주행 중에 운전자가 페달을 조작하게 되면 차량 제어기는 운전자가 자율주행을 종료하고 운전자가 직접 운전을 원하는 상황으로 판단하여 자율주행을 위한 제어를 종료하게 된다.On the other hand, the autonomous driving situation is a situation in which the driver does not operate the vehicle's pedals (accelerator pedal, brake pedal). If the driver manipulates the pedals during autonomous driving, the vehicle controller terminates the autonomous driving and the driver directly When it is determined that a driving situation is desired, control for autonomous driving is terminated.

그런데, 차량의 페달은 운전석 하부 공간에 노출되도록 설치되어 있기 때문에 자율주행 상황에서 운전자가 무의식적으로 페달을 조작할 우려가 있고(페달의 오조작 상황), 이럴 경우 도로 상황 또는 차간 거리 등에 따라 사고가 발생할 우려가 있다.However, since the vehicle's pedals are installed to be exposed in the space under the driver's seat, there is a risk that the driver will unconsciously operate the pedals in an autonomous driving situation (malfunction of the pedals), and in this case, an accident may occur depending on road conditions or distance between cars. may occur.

따라서, 자율주행 상황에서 운전자의 페달 오조작을 방지할 수 있는 기술 개발이 요구되고 있는 실정이다.Therefore, there is a demand for the development of a technology capable of preventing a driver from erroneously operating a pedal in an autonomous driving situation.

상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.The matters described as the background art above are only for improving understanding of the background of the present invention, and should not be taken as an admission that they correspond to prior art already known to those skilled in the art.

대한민국공개특허공보 10-2010-0005362호Korean Patent Publication No. 10-2010-0005362

본 발명은, 운전자가 직접 운전을 하는 상황에서는 운전자에 의한 페달조작을 가능하게 하고, 자율주행 상황에서는 운전자에 의한 페달의 오조작을 방지할 수 있도록 하며, 더 나아가 운전자가 페달을 직접 조작하지 않는 상황(크루즈 컨트롤 기능을 사용하는 상황)일 때에는 운전자가 발을 편안하게 거치시킬 수 있는 자율주행 차량용 페달 조작 안전장치 및 이의 작동 제어방법을 제공함에 그 목적으로 한다.The present invention enables the driver to operate the pedals in a situation where the driver is directly driving, prevents the driver from erroneous operation of the pedals in an autonomous driving situation, and furthermore, prevents the driver from directly operating the pedals. An object of the present invention is to provide a pedal manipulation safety device for an autonomous vehicle in which a driver can comfortably place his or her feet in a situation (a situation in which a cruise control function is used) and an operation control method thereof.

상기한 바의 목적을 달성하기 위한 본 발명 자율주행 차량용 페달 조작 안전장치는, 운전석 하부공간에 위치하고 전방쪽으로 돌출된 수납홈이 형성된 베이스패널; 및 상기 수납홈으로 삽입되거나 돌출되도록 베이스패널에 회전 가능하게 결합되고 가속페달과 브레이크페달이 회전 가능하게 결합된 것으로 수납홈으로 삽입시 가속페달과 브레이크페달도 함께 수납홈으로 삽입되어서 운전자쪽으로의 노출을 커버링하는 페달케이스;를 포함하는 것을 특징으로 한다.A pedal manipulation safety device for an autonomous vehicle of the present invention for achieving the above object includes a base panel located in a lower space of a driver's seat and having a receiving groove protruding forward; And it is rotatably coupled to the base panel so as to be inserted or protruded into the storage groove, and the accelerator pedal and brake pedal are rotatably coupled, and when inserted into the storage groove, the accelerator pedal and brake pedal are also inserted into the storage groove and exposed toward the driver. It is characterized in that it comprises a; pedal case covering.

상기 베이스패널에 고정되고 페달케이스와 연결되게 설치된 것으로 페달케이스의 회전을 위해 동력을 제공하는 액추에이터; 상기 액추에이터의 동작을 제어하는 차량 제어기; 및 운전자의 조작으로 자율주행 신호 또는 수동주행 신호를 발생해서 상기 차량 제어기로 전달하는 주행모드 스위치;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.an actuator fixed to the base panel and installed to be connected to the pedal case and providing power for rotation of the pedal case; a vehicle controller controlling an operation of the actuator; and a driving mode switch generating an autonomous driving signal or a manual driving signal by a driver's operation and transmitting the signal to the vehicle controller.

상기 베이스패널은 운전석의 대시패널과 연결된 수직부 및 수직부와 연결된 바닥부를 구비하고; 상기 수직부와 바닥부가 연결된 모서리에 수납홈이 형성된 것을 특징으로 한다.The base panel has a vertical portion connected to a dash panel of a driver's seat and a bottom portion connected to the vertical portion; It is characterized in that the receiving groove is formed at the corner where the vertical portion and the bottom portion are connected.

상기 수납홈은 단면이 4분의 1인 원통형 홈으로 형성되고; 상기 페달케이스는 수납홈과 동일한 원호곡면을 갖는 원호부 및 원호부와 직각방향으로 연결된 커버부를 구비하고; 상기 커버부의 단부가 액추에이터의 회전축과 결합된 것을 특징으로 한다.The receiving groove is formed as a cylindrical groove having a cross section of 1/4; The pedal case includes an arc portion having the same arcuate curved surface as the accommodating groove and a cover portion connected in a direction perpendicular to the arc portion; It is characterized in that the end of the cover part is coupled to the rotary shaft of the actuator.

상기 액추에이터는 시계방향 또는 반 시계방향으로 회전동력의 발생이 가능한 스텝모터인 것을 특징으로 한다.The actuator may be a step motor capable of generating rotational power in a clockwise or counterclockwise direction.

상기 수납홈을 형성하는 원호곡면의 중심과 페달케이스의 원호부를 형성하는 원호곡률의 중심이 서로 일치하고 일치된 중심에 액추에이터의 회전축이 위치하도록 설치된 것을 특징으로 한다.It is characterized in that the center of the arcuate curved surface forming the receiving groove and the center of the arcuate curvature forming the arc portion of the pedal case coincide with each other and the rotation axis of the actuator is located at the coincident center.

상기 원호부와 커버부가 연결된 모서리부에 힌지축이 설치되고; 상기 가속페달과 브레이크페달은 원호부와 커버부사이에 위치하면서 일단이 힌지축을 매개로 페달케이스에 대해 회전 가능하게 설치되며; 상기 원호부에는 가속페달과 브레이크페달의 노출을 위해 가속페달 설치홀과 브레이크페달 설치홀이 이격되게 형성된 것을 특징으로 한다.A hinge shaft is installed at a corner portion where the arc portion and the cover portion are connected; The accelerator pedal and the brake pedal are positioned between the circular arc portion and the cover portion, and one end is rotatably installed with respect to the pedal case via a hinge axis; An accelerator pedal installation hole and a brake pedal installation hole are spaced apart from each other in the circular arc portion to expose the accelerator pedal and the brake pedal.

상기 힌지축에 의해 관통되면서 페달케이스와 가속페달에 양단이 고정되게 설치된 가속페달 리턴스프링; 및 상기 힌지축에 의해 관통되면서 페달케이스와 브레이크페달에 양단이 고정되게 설치된 브레이크페달 리턴스프링;을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.an accelerator pedal return spring that is penetrated by the hinge shaft and installed so that both ends are fixed to the pedal case and the accelerator pedal; and a brake pedal return spring that is penetrated by the hinge shaft and has both ends fixed to the pedal case and the brake pedal.

상기 가속페달과 브레이크페달은 원호부와 커버부사이에 위치하면서 원호부의 밖으로 돌출되지 않도록 설치됨과 더불어 오조작 방지를 위해 초기 설치각도가 서로 상이한 것을 특징으로 한다.The accelerator pedal and the brake pedal are installed between the arc portion and the cover portion so as not to protrude out of the arc portion, and have different initial installation angles to prevent erroneous operation.

상기 페달케이스에서 가속페달 설치홀과 브레이크페달 설치홀사이에는 운전자가 발을 거치할 수 있는 중간프레임이 구비된 것을 특징으로 한다.In the pedal case, an intermediate frame on which a driver's feet can be placed is provided between an accelerator pedal installation hole and a brake pedal installation hole.

상기 페달케이스의 원호부가 베이스패널의 수납홈으로 삽입되면 운전자의 발이 수납홈으로 삽입되는 것을 방지할 수 있도록 페달케이스의 커버부가 수납홈의 개방부를 가리도록 커버링하는 것을 특징으로 한다.When the arcuate portion of the pedal case is inserted into the receiving groove of the base panel, the cover portion of the pedal case covers the opening of the receiving groove to prevent the driver's foot from being inserted into the receiving groove.

상기 가속페달에 결합된 가속페달 자석; 및 상기 가속페달 자석과 대면하도록 페달케이스에 결합된 것으로 가속페달 자석의 위치변화에 따라 가속페달의 회전각을 검출하는 가속페달 센서;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.an accelerator pedal magnet coupled to the accelerator pedal; and an accelerator pedal sensor coupled to the pedal case to face the accelerator pedal magnet and detecting a rotational angle of the accelerator pedal according to a positional change of the accelerator pedal magnet.

상기 브레이크페달에 결합된 브레이크페달 자석; 및 상기 브레이크페달 자석과 대면하도록 페달케이스에 결합된 것으로 브레이크페달 자석의 위치변화에 따라 브레이크페달의 회전각을 검출하는 브레이크페달 센서;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.a brake pedal magnet coupled to the brake pedal; and a brake pedal sensor coupled to the pedal case to face the brake pedal magnet and detecting a rotational angle of the brake pedal according to a change in position of the brake pedal magnet.

또한, 본 발명에 따른 자율주행 차량용 페달 조작 안전장치의 작동 제어방법은, 차량의 시동 온(ON) 상태에서 운전자가 주행모드 스위치를 조작하여 차량의 자율주행 모드 또는 수동주행 모드를 선택하는 주행모드 선택단계; 및 운전자에 의해 선택된 주행모드에 따라 페달케이스의 원호부가 베이스패널의 수납홈으로 삽입되거나 또는 수납홈으로부터 돌출되도록 페달케이스가 회전하는 페달케이스 작동단계;포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, a method for controlling the operation of a pedal manipulation safety device for an autonomous vehicle according to the present invention is a driving mode in which a driver selects an autonomous driving mode or a manual driving mode of a vehicle by manipulating a driving mode switch in a vehicle ignition ON state. selection step; and a pedal case operation step of rotating the pedal case so that the arc portion of the pedal case is inserted into or protrudes from the accommodation groove of the base panel according to the driving mode selected by the driver.

상기 주행모드 선택단계에서 자율주행 모드가 선택되면 페달케이스가 베이스패널에 대해 회전해서 페달케이스의 원호부가 베이스패널의 수납홈으로 삽입되고; 상기 원호부가 수납홈으로 삽입되면 페달케이스에 결합된 가속페달과 브레이크페달이 운전자에 의한 조작이 불가능하도록 페달케이스의 커버부가 수납홈의 개방부를 가려서 커버링하는 것을 특징으로 한다.When the autonomous driving mode is selected in the driving mode selection step, the pedal case is rotated with respect to the base panel, and the arc portion of the pedal case is inserted into the receiving groove of the base panel; When the circular arc portion is inserted into the accommodating groove, the cover portion of the pedal case covers the open portion of the accommodating groove so that the driver cannot operate the accelerator pedal and the brake pedal coupled to the pedal case.

상기 주행모드 선택단계에서 수동주행 모드가 선택되면 페달케이스가 베이스패널에 대해 회전해서 페달케이스의 원호부가 베이스패널의 수납홈으로부터 돌출되고; 상기 원호부가 수납홈으로부터 돌출되면 페달케이스에 결합된 가속페달과 브레이크페달은 페달케이스에 형성된 가속페달 설치홀과 브레이크페달 설치홀을 통해서 운전자쪽으로 노출되어서 운전자에 의한 조작이 가능하게 되는 것을 특징으로 한다.When the manual driving mode is selected in the driving mode selection step, the pedal case rotates with respect to the base panel so that the arc portion of the pedal case protrudes from the receiving groove of the base panel; When the arc portion protrudes from the receiving groove, the accelerator pedal and brake pedal coupled to the pedal case are exposed toward the driver through the accelerator pedal installation hole and the brake pedal installation hole formed in the pedal case, so that the driver can operate it. .

상기 주행모드 선택단계에서 자율주행 모드가 선택되고 난 다음 일정시간 경과 후 가속페달 신호 또는 브레이크페달 신호가 발생하게 되면 페일세이프 모드가 작동하는 것을 특징으로 한다.It is characterized in that the fail safe mode operates when an accelerator pedal signal or a brake pedal signal is generated after a predetermined time elapses after the autonomous driving mode is selected in the driving mode selection step.

상기 페일세이프 모드가 작동하면 운전자에게 경고 알람이 제공됨과 동시에 차속이 제한되는 것을 특징으로 한다.When the fail safe mode is activated, a warning alarm is provided to the driver and the vehicle speed is limited.

본 발명에 의하면, 차량의 자율주행 모드상황에서 페달케이스의 원호부가 베이스패널의 수납홈으로 삽입되고, 페달케이스의 커버부가 수납홈의 개방부를 가려서 커버링하게 되는 바, 이를 통해 페달케이스에 결합된 가속페달과 브레이크페달이 운전자에 의한 조작이 불가능하게 됨으로써 운전자의 페달 오조작 위험을 없앨 수 있게 되고, 이 결과 자율주행 모드 상황에서의 주행 안전성 향상 및 사고발생을 예방할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, the arc portion of the pedal case is inserted into the storage groove of the base panel in the autonomous driving mode of the vehicle, and the cover portion of the pedal case covers the open portion of the storage groove, thereby accelerating the pedal case coupled to the pedal case. Since the pedal and the brake pedal cannot be manipulated by the driver, the driver's risk of erroneous operation of the pedal can be eliminated, and as a result, driving safety in an autonomous driving mode situation can be improved and accidents can be prevented.

또한, 본 발명은 자율주행 모드상황에서 가속페달과 브레이크페달을 커버링하는 페달케이스의 커버부에 운전자가 발을 올려놓고 휴식을 취할 수 있게 됨으로써 보다 편안하게 휴식을 취할 수 있는 효과도 있다.In addition, the present invention has an effect of taking a more comfortable rest by allowing the driver to rest by placing his or her feet on the cover part of the pedal case covering the accelerator pedal and the brake pedal in an autonomous driving mode.

도 1은 본 발명에 따른 자율주행 차량용 페달 조작 안전장치의 사시도로서 수동주행 모드 상태시의 도면,
도 2는 도 1을 전방에서 바라본 사시도,
도 3 내지 도 4는 도 1의 우측면도와 분해 사시도,
도 5는 도 1에서 베이스패널을 제거한 상태로 전방에서 바라본 사시도,
도 6과 도 7은 자율주행 모드 상태시의 도면,
도 8은 본 발명에 따른 자율주행 차량용 페달 조작 안전장치의 작동 제어방법을 설명하기 위한 순서도이다.1 is a perspective view of a pedal manipulation safety device for an autonomous vehicle according to the present invention in a manual driving mode;
2 is a perspective view of FIG. 1 viewed from the front;
3 and 4 are a right side view and an exploded perspective view of FIG. 1;
5 is a perspective view from the front with the base panel removed in FIG. 1;
6 and 7 are diagrams in an autonomous driving mode;
8 is a flowchart illustrating an operation control method of a pedal manipulation safety device for an autonomous vehicle according to the present invention.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 자율주행 차량용 페달 조작 안전장치 및 이의 작동 제어방법에 대해 살펴보기로 한다.Hereinafter, a pedal manipulation safety device for an autonomous vehicle and an operation control method thereof according to a preferred embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

본 발명에 따른 자율주행 차량용 페달 조작 안전장치는 도 1 내지 도 7에 도시된 바와 같이 운전석 하부공간에 위치하고 전방쪽으로 돌출된 수납홈(11)이 형성된 베이스패널(10); 및 상기 수납홈(11)으로 삽입되거나 돌출되도록 베이스패널(10)에 회전 가능하게 결합되고 가속페달(1)과 브레이크페달(3)이 회전 가능하게 결합된 것으로 수납홈(11)으로 삽입시 가속페달(1)과 브레이크페달(3)도 함께 수납홈(11)으로 삽입되어서 운전자쪽으로의 노출을 커버링하는 페달케이스(20);를 포함한다.A pedal operation safety device for an autonomous vehicle according to the present invention, as shown in FIGS. 1 to 7, includes a base panel 10 located in a lower space of a driver's seat and having a storage groove 11 protruding forward; And it is rotatably coupled to the base panel 10 so as to be inserted or protruded into the accommodation groove 11, and the accelerator pedal 1 and the brake pedal 3 are rotatably coupled and accelerated when inserted into the accommodation groove 11. The pedal 1 and the brake pedal 3 are also inserted into the receiving groove 11, and the pedal case 20 covering the exposure toward the driver; includes.

차량에 설치되는 페달은 가속페달(1)과 브레이크페달(3)을 기본으로 하고, 필요에 따라서는 클러치페달을 포함한다.The pedals installed in the vehicle are based on the accelerator pedal 1 and the brake pedal 3, and include a clutch pedal if necessary.

또한, 본 발명에 따른 실시예는 베이스패널(10)에 고정되고 페달케이스(20)와 연결되게 설치된 것으로 페달케이스(20)의 회전을 위해 동력을 제공하는 액추에이터(30); 상기 액추에이터(30)의 동작을 제어하는 차량 제어기(40); 및 운전자의 조작으로 자율주행 신호 또는 수동주행 신호를 발생해서 상기 차량 제어기(40)로 전달하는 주행모드 스위치(50);를 더 포함한다.In addition, the embodiment according to the present invention is fixed to the base panel 10 and installed to be connected to the pedal case 20, the actuator 30 for providing power for the rotation of the pedal case 20; a vehicle controller 40 controlling the operation of the actuator 30; and a driving mode switch 50 generating an autonomous driving signal or a manual driving signal by a driver's operation and transmitting the signal to the vehicle controller 40 .

자율주행 모드는 운전자가 직접 페달 및 핸들을 조작하지 않아도 차량이 도로 여건 및 주변 여견 등을 고려해서 스스로 주행하는 모드이고, 수동주행 모드는 이와 반대되는 개념으로 운전자가 직접 페달 및 핸들을 조작함에 따라 차량이 운행되는 모드를 의미한다.Autonomous driving mode is a mode in which the vehicle drives by itself in consideration of road conditions and surrounding conditions without the driver directly operating the pedals and steering wheel. Indicates the mode in which the vehicle is operated.

상기 차량 제어기(40)는 차량에 구비된 ECU로서 주행모드 스위치(50)의 조작신호를 전달받아서 액추에이터(30)의 동작을 위한 제어신호를 발생하게 된다.The vehicle controller 40 is an ECU included in the vehicle, and generates a control signal for operating the actuator 30 by receiving an operation signal of the driving mode switch 50 .

상기 주행모드 스위치(50)는 버튼 스위치 또는 다이얼 스위치 또는 레버 스위치 중 어느 하나로 구성될 수 있으며, 크게 자율주행 스위치(51) 및 수동주행 스위치(52)로 구성될 수 있다.The driving mode switch 50 may be composed of any one of a button switch, a dial switch, and a lever switch, and may be largely composed of an autonomous driving switch 51 and a manual driving switch 52.

상기 주행모드 스위치(50)는 운전자가 조작하기 쉽게 콘솔 또는 센터페시아 또는 조향핸들 등에 장착될 수 있다.The driving mode switch 50 may be mounted on a console, a center fascia, or a steering wheel to be easily operated by a driver.

상기 베이스패널(10)은 운전석의 대시패널과 연결된 수직부(12) 및 수직부(12)와 연결된 바닥부(13)를 구비하고, 상기 수직부(12)와 바닥부(13)가 연결된 모서리에 수납홈(11)이 형성된 구조를 갖는다.The base panel 10 has a vertical portion 12 connected to a dash panel of a driver's seat and a bottom portion 13 connected to the vertical portion 12, and a corner where the vertical portion 12 and the bottom portion 13 are connected. It has a structure in which the receiving groove 11 is formed.

상기 베이스패널(10)은 차체패널이거나 또는 차체패널과 별물로 제작된 후 차체패널과 결합된 구조가 될 수 있다.The base panel 10 may be a body panel or may be manufactured separately from the body panel and then combined with the body panel.

상기 수납홈(11)은 단면이 4분의 1인 원통형 홈으로 형성되고, 상기 페달케이스(20)는 수납홈(11)과 동일한 원호곡면을 갖는 원호부(21) 및 원호부(21)와 직각방향으로 연결된 커버부(22)를 구비하며, 상기 커버부(22)의 단부가 액추에이터(30)의 회전축(31)과 결합된 구조가 된다.The accommodating groove 11 is formed as a cylindrical groove having a cross section of 1/4, and the pedal case 20 has an arc portion 21 having the same arcuate curved surface as the accommodating groove 11 and an arc portion 21 and It has a cover part 22 connected in a right angle direction, and the end of the cover part 22 becomes a structure coupled with the rotary shaft 31 of the actuator 30.

상기 페달케이스(20)의 원호부(21)는 페달케이스(20)의 회전에 의해 수납홈(11)속으로 삽입되어서 중첩을 이루는 구조로, 수납홈(11)과 원호부(21)가 차지하는 공간을 최소화시킬 수 있도록 수납홈(11)과 페달케이스(20)의 원호부(21)는 동일한 원호 곡률을 갖도록 형성된 것이 바람직하다.The circular arc portion 21 of the pedal case 20 is inserted into the accommodation groove 11 by rotation of the pedal case 20 to form an overlapping structure, and the accommodation groove 11 and the arc portion 21 occupy In order to minimize space, it is preferable that the accommodating groove 11 and the circular arc portion 21 of the pedal case 20 have the same arcuate curvature.

또한, 상기 수납홈(11)과 원호부(21)가 차지하는 공간의 최소화를 위해 수납홈(11)을 형성하는 원호곡면의 중심(C1)과 페달케이스(20)의 원호부(21)를 형성하는 원호곡률의 중심(C2)은 서로 일치하는 것이 바람직하고, 일치된 중심(C1,C2)에 액추에이터(30)의 회전축(31)이 위치하도록 설치된 것이 바람직하다.In addition, in order to minimize the space occupied by the accommodating groove 11 and the circular arc portion 21, the arc portion 21 of the pedal case 20 and the center C1 of the arcuate curved surface forming the accommodating groove 11 are formed. It is preferable that the centers C2 of the circular arc curvature coincide with each other, and it is preferable that the rotation shaft 31 of the actuator 30 is positioned at the coincident centers C1 and C2.

상기 액추에이터(30)는 회전축(31)이 시계방향 또는 반 시계방향으로 회전할 수 있도록 동력을 발생하는 스텝모터인 것이 바람직하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.The actuator 30 is preferably a step motor that generates power so that the rotary shaft 31 rotates clockwise or counterclockwise, but is not limited thereto.

본 발명에 따른 실시예는 상기 원호부(21)와 커버부(22)가 연결된 모서리부에 힌지축(61)이 설치되고, 상기 가속페달(1)과 브레이크페달(3)은 원호부(21)와 커버부(22)사이에 위치하면서 일단이 힌지축(61)을 매개로 페달케이스(20)에 대해 회전 가능하게 설치되며, 상기 원호부(21)에는 가속페달(1)과 브레이크페달(3)의 노출을 위해 가속페달 설치홀(23)과 브레이크페달 설치홀(24)이 이격되게 형성된다.In the embodiment according to the present invention, the hinge axis 61 is installed at the corner where the arc portion 21 and the cover portion 22 are connected, and the accelerator pedal 1 and the brake pedal 3 are connected to the arc portion 21 ) And the cover part 22, one end is rotatably installed with respect to the pedal case 20 via the hinge shaft 61, and the arc part 21 has an accelerator pedal 1 and a brake pedal ( 3), the accelerator pedal installation hole 23 and the brake pedal installation hole 24 are spaced apart from each other.

즉, 페달케이스(20)의 원호부(21)가 베이스패널(10)의 수납홈(11)으로부터 돌출된 상황에서 운전자는 가속페달 설치홀(23)을 통해 가속페달(1)을 밟아서 조작할 수 있게 되고, 또한 브레이크페달 설치홀(24)을 통해 브레이크페달(3)을 밟아서 조작할 수 있게 된다.That is, in a situation where the arc portion 21 of the pedal case 20 protrudes from the receiving groove 11 of the base panel 10, the driver can step on and operate the accelerator pedal 1 through the accelerator pedal installation hole 23. and can be operated by stepping on the brake pedal 3 through the brake pedal installation hole 24.

또한, 본 발명은 상기 힌지축(61)에 의해 관통되면서 페달케이스(20)와 가속페달(1)에 양단이 고정되게 설치된 가속페달 리턴스프링(62); 및 상기 힌지축(61)에 의해 관통되면서 페달케이스(20)와 브레이크페달(3)에 양단이 고정되게 설치된 브레이크페달 리턴스프링(63);을 더 포함한다.In addition, the present invention is an accelerator pedal return spring 62 installed so that both ends are fixed to the pedal case 20 and the accelerator pedal 1 while being penetrated by the hinge shaft 61; and a brake pedal return spring 63 installed so that both ends are fixed to the pedal case 20 and the brake pedal 3 while passing through the hinge shaft 61 .

상기 가속페달 리턴스프링(62)과 브레이크페달 리턴스프링(63)은 코일스프링으로, 운전자가 운전자가 페달을 밟아서 조작할 때에 압축되면서 탄성력을 축적하게 되고, 페달로부터 답력을 제거할 때에 축적된 탄성력으로 페달을 초기위치로 복귀시키게 된다.The accelerator pedal return spring 62 and the brake pedal return spring 63 are coil springs, which accumulate elastic force while being compressed when the driver steps on and operates the pedal. The pedal returns to its initial position.

상기 가속페달(1)과 브레이크페달(3)은 원호부(21)와 커버부(22)사이에 위치하면서 원호부(21)의 밖으로 돌출되지 않도록 설치됨과 더불어 오조작 방지를 위해 초기 설치각도가 서로 상이한 것을 특징으로 한다.The accelerator pedal (1) and the brake pedal (3) are installed so as not to protrude outside the arc portion 21 while being located between the arc portion 21 and the cover portion 22, and have an initial installation angle to prevent erroneous operation. characterized by being different from each other.

즉, 가속페달(1)과 브레이크페달(3)의 초기 설치각도를 서로 상이하게 하면 가속페달(1)과 브레이크페달(3)을 밟을 때의 조작력 및 인지력이 서로 상이해짐에 따라 운전자의 오조작을 방지할 수 있게 되는 것이다.That is, if the initial installation angles of the accelerator pedal (1) and the brake pedal (3) are different from each other, the operating force and cognitive force when stepping on the accelerator pedal (1) and brake pedal (3) are different from each other, resulting in driver's erroneous operation. will be able to prevent

본 발명에 따른 실시예는 가속페달(1)보다 브레이크페달(3)이 운전자가 있는 후방쪽으로 더 돌출되도록 설치된 구조가 일예로서 도시되어 있는 바, 이를 통해 운전자는 긴급 상황 발생시에 브레이크페달(3)을 밟아서 긴급제동을 할 수 있게 된다.In the embodiment according to the present invention, a structure is shown as an example in which the brake pedal 3 is installed so that the brake pedal 3 protrudes more toward the rear side of the driver than the accelerator pedal 1, and through this, the driver can use the brake pedal 3 in the event of an emergency. You can apply emergency braking by pressing .

상기 페달케이스(20)에서 가속페달 설치홀(23)과 브레이크페달 설치홀(24)사이에는 운전자가 발을 거치할 수 있는 중간프레임(25)이 구비되는 바, 상기 중간프레임(25)은 가속페달(1)과 브레이크페달(3)의 위치를 분리시키는 역할을 할 뿐만 아니라 크루즈 컨트롤 기능을 사용하는 상황에서 운전자가 발을 편안하게 거치시킬 수 있는 역할도 하게 됨으로써 승차감 향상에 도움을 줄 수 있게 된다.In the pedal case 20, between the accelerator pedal installation hole 23 and the brake pedal installation hole 24, an intermediate frame 25 on which a driver can rest his feet is provided, and the intermediate frame 25 accelerates. It serves not only to separate the positions of the pedal (1) and brake pedal (3), but also to help the driver comfortably rest their feet in situations where the cruise control function is used, helping to improve ride comfort. do.

페달케이스(20)의 원호부(21)가 베이스패널(10)의 수납홈(11)으로 삽입되면 운전자의 발이 수납홈(11)으로 삽입되는 것을 방지할 수 있도록 페달케이스(20)의 커버부(22)는 수납홈(11)의 개방부를 가리도록 커버링하게 되는 바, 이로 인해 운전자의 발이 페달쪽에 위치해도 운전자의 발은 가속페달(1) 또는 브레이크페달(3)과 접촉하지 않고 페달케이스(20)의 커버부(22)와 접촉하게 됨으로써 자율주행 모드에서 원치 않는 페달의 오조작을 예방할 수 있게 되며, 더 나아가 운전자는 넓어진 운전석 하부의 공간을 활용해서 보다 편안한 상태로 휴식을 취할 수 있게 된다.When the arcuate portion 21 of the pedal case 20 is inserted into the receiving groove 11 of the base panel 10, the cover portion of the pedal case 20 can prevent the driver's foot from being inserted into the receiving groove 11. (22) covers the opening of the receiving groove 11, so that even if the driver's foot is located on the pedal side, the driver's foot does not contact the accelerator pedal (1) or the brake pedal (3) and the pedal case ( 20), it is possible to prevent unwanted erroneous operation of the pedal in the autonomous driving mode, and furthermore, the driver can take a rest in a more comfortable state by utilizing the widened space under the driver's seat. .

그리고, 페달케이스(20)의 원호부(21)가 수납홈(11)으로부터 돌출되면 페달케이스(20)에 결합된 가속페달(1)과 브레이크페달(3)은 가속페달 설치홀(23)과 브레이크페달 설치홀(24)을 통해서 운전자쪽으로 노출이 되는 바, 이때부터 가속페달(1)과 브레이크페달(3)은 운전자에 의한 조작이 가능한 수동주행 모드 상태가 된다.In addition, when the arc portion 21 of the pedal case 20 protrudes from the receiving groove 11, the accelerator pedal 1 and the brake pedal 3 coupled to the pedal case 20 are connected to the accelerator pedal installation hole 23. Exposed to the driver through the brake pedal installation hole 24, the accelerator pedal 1 and the brake pedal 3 are exposed to the driver's manual driving mode from this point on.

또한, 본 발명에 따른 실시예는 가속페달(1)에 결합된 가속페달 자석(64); 상기 가속페달 자석(64)과 대면하도록 페달케이스(20)에 결합된 것으로 가속페달 자석(64)의 위치변화에 따라 가속페달(1)의 회전각을 검출하는 가속페달 센서(65); 상기 브레이크페달(3)에 결합된 브레이크페달 자석(66); 및 상기 브레이크페달 자석(66)과 대면하도록 페달케이스(20)에 결합된 것으로 브레이크페달 자석(66)의 위치변화에 따라 브레이크페달(3)의 회전각을 검출하는 브레이크페달 센서(67);를 더 포함한다.In addition, the embodiment according to the present invention is an accelerator pedal magnet 64 coupled to the accelerator pedal (1); an accelerator pedal sensor 65 coupled to the pedal case 20 to face the accelerator pedal magnet 64 and detecting a rotational angle of the accelerator pedal 1 according to a positional change of the accelerator pedal magnet 64; a brake pedal magnet 66 coupled to the brake pedal 3; And a brake pedal sensor 67 coupled to the pedal case 20 to face the brake pedal magnet 66 and detecting the rotational angle of the brake pedal 3 according to a change in the position of the brake pedal magnet 66; contains more

상기 가속페달 센서(65)와 브레이크페달 센서(67)는 신호는 차량 제어기(40)로 전달되고, 차량 제어기(40)는 가속페달 센서(65)와 브레이크페달 센서(67)의 신호를 전달받아서 차량의 가속 및 브레이킹과 관련된 장치들로 제어신호를 전달하게 된다.The accelerator pedal sensor 65 and the brake pedal sensor 67 transmit signals to the vehicle controller 40, and the vehicle controller 40 receives signals from the accelerator pedal sensor 65 and the brake pedal sensor 67, Control signals are transmitted to devices related to vehicle acceleration and braking.

본 발명에 따른 자율주행 차량용 페달 조작 안전장치의 작동 제어방법에 대해서 도 1 내지 도 8을 참조로 설명하면, 차량의 시동 온(ON) 상태에서 운전자가 주행모드 스위치(50)를 조작하여 차량의 자율주행 모드 또는 수동주행 모드를 선택하는 주행모드 선택단계; 및 운전자에 의해 선택된 주행모드에 따라 페달케이스(20)의 원호부(21)가 베이스패널(10)의 수납홈(11)으로 삽입되거나 또는 수납홈(11)으로부터 돌출되도록 페달케이스(20)가 회전하는 페달케이스 작동단계;를 포함한다.Referring to FIGS. 1 to 8 for controlling the operation of a pedal manipulation safety device for an autonomous vehicle according to the present invention, a driver manipulates the driving mode switch 50 in an ignition-on state of the vehicle to a driving mode selection step of selecting an autonomous driving mode or a manual driving mode; And according to the driving mode selected by the driver, the pedal case 20 is so that the circular arc portion 21 of the pedal case 20 is inserted into the accommodation groove 11 of the base panel 10 or protrudes from the accommodation groove 11. A rotating pedal case operation step; includes.

여기서, 상기 주행모드 선택단계에서 자율주행 모드가 선택되면 페달케이스(20)는 베이스패널(10)에 대해 회전해서 페달케이스(20)의 원호부(21)가 베이스패널(10)의 수납홈(11)으로 삽입되는 바, 상기와 같이 원호부(21)가 수납홈(11)으로 삽입되면 페달케이스(20)에 결합된 가속페달(1)과 브레이크페달(3)은 운전자에 의한 조작이 불가능하도록 페달케이스(20)의 커버부(22)가 수납홈(11)의 개방부를 가려서 커버링하게 된다.Here, when the autonomous driving mode is selected in the driving mode selection step, the pedal case 20 rotates with respect to the base panel 10 so that the arcuate portion 21 of the pedal case 20 becomes the receiving groove of the base panel 10 ( 11), when the arc portion 21 is inserted into the receiving groove 11 as described above, the accelerator pedal 1 and the brake pedal 3 coupled to the pedal case 20 cannot be manipulated by the driver. The cover part 22 of the pedal case 20 covers the open part of the receiving groove 11 so as to cover it.

그리고, 상기 주행모드 선택단계에서 수동주행 모드가 선택되면 페달케이스(20)는 베이스패널(10)에 대해 회전해서 페달케이스(20)의 원호부(21)가 베이스패널(10)의 수납홈(11)으로부터 돌출되는 바, 상기와 같이 원호부(21)가 수납홈(11)으로부터 돌출되면 페달케이스(20)에 결합된 가속페달(1)과 브레이크페달(3)은 페달케이스(20)에 형성된 가속페달 설치홀(23)과 브레이크페달 설치홀(24)을 통해서 운전자쪽으로 노출되며, 이때부터 가속페달(1)과 브레이크페달(3)은 운전자에 의한 조작이 가능한 수동주행 모드가 된다.In addition, when the manual driving mode is selected in the driving mode selection step, the pedal case 20 rotates with respect to the base panel 10 so that the arc portion 21 of the pedal case 20 becomes the receiving groove of the base panel 10 ( 11), when the arc portion 21 protrudes from the receiving groove 11 as described above, the accelerator pedal 1 and the brake pedal 3 coupled to the pedal case 20 are attached to the pedal case 20 It is exposed toward the driver through the formed accelerator pedal installation hole 23 and brake pedal installation hole 24, and from this time, the accelerator pedal 1 and the brake pedal 3 become a manual driving mode in which the driver can operate.

또한, 본 발명은 주행모드 선택단계에서 자율주행 모드가 선택되고 난 다음 일정시간 경과 후 가속페달 신호 또는 브레이크페달 신호가 발생하게 되면 페일세이프(fail safe) 모드가 작동하게 되는 바, 상기와 같이 페일세이프 모드가 작동하면 운전자에게 경고 알람(경고등, 경고음, 경고메세지 등을 모두 포함한다)이 제공되고, 이와 동시에 차속이 제한되어서 결국에는 차속이 제로(zero)인 상태가 된다.In addition, in the present invention, a fail safe mode operates when an accelerator pedal signal or a brake pedal signal is generated after a predetermined period of time after the autonomous driving mode is selected in the driving mode selection step. When the safe mode operates, a warning alarm (including warning lights, warning sounds, warning messages, etc.) is provided to the driver, and at the same time, the vehicle speed is limited so that the vehicle speed eventually becomes zero.

이하, 본 발명 실시예의 작용에 대해서 설명한다.Hereinafter, the operation of the embodiment of the present invention will be described.

차량의 시동이 온(ON)되고 나면(단계 S1), 주행모드 스위치(50)의 조작여부를 판단하게 되는데(단계 S2), 주행모드 스위치(50)의 조작이 없는 것으로 판단되면 직전의 주행모드를 실행하게 되는 바(단계 S3), 직전의 주행모드란 시동 오프(OFF)시의 주행모드를 의미한다.After the ignition of the vehicle is turned on (step S1), whether or not the driving mode switch 50 is operated is determined (step S2). is executed (step S3), the immediately preceding driving mode means the driving mode when the engine is off.

주행모드 스위치(50)의 조작에 따라 자율주행 스위치(51)가 조작되면 차량 제어기(40)는 주행 모드를 판단해서 자율주행 모드를 선택하게 되고(단계 S4), 이와 동시에 차량 제어기(40)는 액추에이터(30)로 제어신호를 보내게 된다.When the autonomous driving switch 51 is operated according to the operation of the driving mode switch 50, the vehicle controller 40 determines the driving mode and selects the autonomous driving mode (step S4), and at the same time, the vehicle controller 40 A control signal is sent to the actuator 30.

자율주행 모드의 선택에 의해서 액추에이터(30)가 구동하게 되면, 회전축(31)과 결합된 페달케이스(20)는 베이스패널(10)에 대해 회전해서 페달케이스(20)의 원호부(21)가 베이스패널(10)의 수납홈(11)으로 삽입된다.(단계 S5, 도 6 내지 도 7의 상태)When the actuator 30 is driven by selection of the autonomous driving mode, the pedal case 20 coupled with the rotation shaft 31 rotates with respect to the base panel 10 so that the arc portion 21 of the pedal case 20 It is inserted into the receiving groove 11 of the base panel 10. (Step S5, the state of FIGS. 6 to 7)

상기와 같이 원호부(21)가 수납홈(11)으로 삽입되면 페달케이스(20)의 커버부(22)가 수납홈(11)의 개방부(운전자를 향하는 부위)를 가려서 커버링하게 되는 바, 이에 따라 페달케이스(20)에 결합된 가속페달(1)과 브레이크페달(3)은 페달케이스(20)의 커버부(22)에 의해 가려져서 운전자에 의한 조작이 불가능한 자율주행 모드가 실행된다.(단계 S6)As described above, when the arc portion 21 is inserted into the storage groove 11, the cover portion 22 of the pedal case 20 covers and covers the open portion (the portion facing the driver) of the storage groove 11, Accordingly, the accelerator pedal 1 and the brake pedal 3 coupled to the pedal case 20 are covered by the cover 22 of the pedal case 20, so that an autonomous driving mode in which the driver cannot operate is executed. Step S6)

자율주행 모드가 실행된 후 차량 제어기(40)는 지속적으로 차량의 시동 오프 여부를 판단하게 되고(단계 S7), 시동 오프인 상태로 판단시에는 로직을 종료하게 되며, 시동 온 상태로 판단시에는 주행모드 변경신호가 발생하였는지를 지속적으로 판단하게 된다.(단계 S8)After the autonomous driving mode is executed, the vehicle controller 40 continuously determines whether the engine of the vehicle is off (step S7), and when it is determined that the vehicle is off, the logic ends, and when it is determined that the vehicle is on, It continuously determines whether a driving mode change signal is generated (step S8).

여기서, 주행모드 변경신호가 발생한 것으로 판단하게 되면 후술하는 단계 S11으로 피드백되어서 수동주행 모드를 실행하게 되고, 주행모드 변경신호가 발생하지 않은 것으로 판단시에는 가속페달 신호 또는 브레이크페달 신호가 발생하였는지를 지속적으로 판단하게 된다.(단계 S9)Here, when it is determined that the driving mode change signal has occurred, the manual driving mode is executed by being fed back to step S11 described later, and when it is determined that the driving mode change signal has not occurred, whether the accelerator pedal signal or the brake pedal signal has been generated is continuously checked. (Step S9)

상기 단계 S9에서 가속페달 신호 또는 브레이크페달 신호가 발생하지 않은 것으로 판단시에는 상기 단계 S6으로 피드백되어서 계속해서 자율주행 모드가 실행하게 되고, 반대로 가속페달 신호 또는 브레이크페달 신호가 발생한 것으로 판단시에는 페일세이프 모드가 작동하게 된다.(단계 S10)When it is determined that the accelerator pedal signal or the brake pedal signal is not generated in the step S9, the feedback is fed back to the step S6 so that the autonomous driving mode continues to run. Safe mode is activated. (Step S10)

페일세이프 모드가 작동하게 되면 운전자에게 경고 알람(경고등, 경고음, 경고메세지 등을 모두 포함한다)이 제공되고, 동시에 차속이 제한되며 결국에는 로직이 종료된다.When the failsafe mode is activated, a warning alarm (including warning lights, warning sounds, warning messages, etc.) is provided to the driver, the vehicle speed is limited, and the logic is eventually terminated.

한편, 상기 단계 S2에서 주행모드 스위치(50)의 조작에 따라 수동주행 스위치(52)가 조작되면 차량 제어기(40)는 주행 모드를 판단해서 수동주행 모드를 선택하게 되고(단계 S11), 이와 동시에 차량 제어기(40)는 액추에이터(30)로 제어신호를 보내게 된다.Meanwhile, when the manual driving switch 52 is operated according to the operation of the driving mode switch 50 in step S2, the vehicle controller 40 determines the driving mode and selects the manual driving mode (step S11), and at the same time The vehicle controller 40 sends a control signal to the actuator 30 .

수동주행 모드의 선택에 의해서 액추에이터(30)가 구동하게 되면, 회전축(31)과 결합된 페달케이스(20)는 베이스패널(10)에 대해 회전해서 페달케이스(20)의 원호부(21)는 베이스패널(10)의 수납홈(11)으로 돌출된다.(단계 S12, 도 1, 도 3의 상태)When the actuator 30 is driven by selection of the manual driving mode, the pedal case 20 coupled with the rotating shaft 31 rotates with respect to the base panel 10 so that the arc portion 21 of the pedal case 20 It protrudes into the receiving groove 11 of the base panel 10. (Step S12, the state of FIGS. 1 and 3)

상기와 같이 원호부(21)가 수납홈(11)으로부터 돌출되면 페달케이스(20)에 결합된 가속페달(1)과 브레이크페달(3)은 페달케이스(20)에 형성된 가속페달 설치홀(23)과 브레이크페달 설치홀(24)을 통해서 운전자쪽으로 노출되는 바, 이때부터 가속페달(1)과 브레이크페달(3)은 운전자에 의한 조작이 가능한 수동주행 모드가 실행된다.(단계 S13)As described above, when the arc portion 21 protrudes from the receiving groove 11, the accelerator pedal 1 and the brake pedal 3 coupled to the pedal case 20 form an accelerator pedal installation hole 23 formed in the pedal case 20. ) and the brake pedal installation hole 24, it is exposed toward the driver. From this time, the accelerator pedal (1) and the brake pedal (3) are operated by the driver, and the manual driving mode is executed. (Step S13)

수동주행 모드가 실행된 후 차량 제어기(40)는 지속적으로 차량의 시동 오프 여부를 판단하게 되고(단계 S14), 시동 오프인 상태로 판단시에는 로직을 종료하게 되며, 시동 온 상태로 판단시에는 주행모드 변경신호가 발생하였는지를 지속적으로 판단하게 된다.(단계 S15)After the manual driving mode is executed, the vehicle controller 40 continuously determines whether the engine of the vehicle is off (step S14), and when it is determined that the vehicle is off, the logic is terminated, and when it is determined that the vehicle is on, It continuously determines whether a driving mode change signal is generated (step S15).

여기서, 주행모드 변경신호가 발생한 것으로 판단하게 되면 상기 단계 S6으로 피드백되어서 자율주행 모드를 실행하게 되고, 주행모드 변경신호가 발생하지 않은 것으로 판단시에는 상기 단계 S13으로 피드백되어서 계속해서 수동주행 모드가 실행하게 된다.Here, if it is determined that the driving mode change signal has occurred, it is fed back to step S6 to execute the autonomous driving mode, and if it is determined that the driving mode change signal has not occurred, it is fed back to step S13 and the manual driving mode continues. will run

이상 설명한 바와 같이 본 발명에 따른 실시예는, 차량의 자율주행 모드상황에서 페달케이스(20)의 원호부(21)가 베이스패널(10)의 수납홈(11)으로 삽입되고, 페달케이스(20)의 커버부(22)가 수납홈(11)의 개방부를 가려서 커버링하게 되는 바, 이를 통해 페달케이스(20)에 결합된 가속페달(1)과 브레이크페달(3)이 운전자에 의한 조작이 불가능하게 됨으로써 운전자의 페달 오조작 위험을 없앨 수 있게 되고, 이 결과 자율주행 모드 상황에서의 주행 안전성 향상 및 사고발생을 예방할 수 있는 장점이 있다.As described above, in the embodiment according to the present invention, the arc portion 21 of the pedal case 20 is inserted into the receiving groove 11 of the base panel 10 in the autonomous driving mode of the vehicle, and the pedal case 20 The cover portion 22 of the cover covers and covers the open portion of the receiving groove 11, and through this, the accelerator pedal 1 and the brake pedal 3 coupled to the pedal case 20 cannot be manipulated by the driver. As a result, it is possible to eliminate the driver's risk of erroneous operation of the pedal, and as a result, there is an advantage in that driving safety can be improved and accidents can be prevented in an autonomous driving mode situation.

또한, 본 발명은 자율주행 모드상황에서 가속페달(1)과 브레이크페달(3)을 커버링하는 페달케이스(20)의 커버부(22)에 운전자가 발을 올려놓고 휴식을 취할 수 있게 됨으로써 보다 편안하게 휴식을 취할 수 있는 장점도 있다.In addition, the present invention is more comfortable by allowing the driver to rest by placing his/her feet on the cover part 22 of the pedal case 20 covering the accelerator pedal 1 and the brake pedal 3 in an autonomous driving mode situation. There are also benefits to being able to relax.

본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.Although the present invention has been shown and described in relation to specific embodiments, it is known in the art that the present invention can be variously improved and changed without departing from the technical spirit of the present invention provided by the claims below. It will be self-evident to those skilled in the art.

1 - 가속페달 3 - 브레이크페달
10 - 베이스패널 11 - 수납홈
20 - 페달케이스 21 - 원호부
22 - 커버부 30 - 액추에이터
40 - 차량 제어기 50 - 주행모드 스위치
61 - 힌지축1 - accelerator pedal 3 - brake pedal
10 - base panel 11 - storage groove
20 - pedal case 21 - arc part
22 - cover part 30 - actuator
40 - vehicle controller 50 - drive mode switch
61 - hinge axis

Claims (18)

운전석 하부공간에 위치하고 전방쪽으로 돌출된 수납홈이 형성된 베이스패널; 및
상기 수납홈으로 삽입되거나 돌출되도록 베이스패널에 회전 가능하게 결합되고 가속페달과 브레이크페달이 회전 가능하게 결합된 것으로 수납홈으로 삽입시 가속페달과 브레이크페달도 함께 수납홈으로 삽입되어서 운전자쪽으로의 노출을 커버링하는 페달케이스를 포함하고;
상기 페달케이스는 수납홈과 동일한 원호곡면을 갖는 원호부 및 원호부와 연결된 커버부를 구비하고;
상기 원호부와 커버부가 연결된 모서리부에 힌지축이 설치되고;
상기 가속페달과 브레이크페달은 원호부와 커버부사이에 위치하면서 일단이 힌지축을 매개로 페달케이스에 대해 회전 가능하게 설치되며;
상기 원호부에는 가속페달과 브레이크페달의 노출을 위해 가속페달 설치홀과 브레이크페달 설치홀이 형성된 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 페달 조작 안전장치.A base panel located in the lower space of the driver's seat and having a storage groove protruding forward; and
It is rotatably coupled to the base panel so as to be inserted or protruded into the storage groove, and the accelerator pedal and brake pedal are rotatably coupled. Includes a covering pedal case;
The pedal case includes an arc portion having the same arcuate curved surface as the accommodating groove and a cover portion connected to the arcuate portion;
A hinge shaft is installed at a corner portion where the arc portion and the cover portion are connected;
The accelerator pedal and the brake pedal are positioned between the circular arc portion and the cover portion, and one end is rotatably installed with respect to the pedal case via a hinge axis;
A pedal operation safety device for an autonomous vehicle, characterized in that an accelerator pedal installation hole and a brake pedal installation hole are formed in the arc portion to expose the accelerator pedal and the brake pedal. 청구항 1에 있어서,
상기 베이스패널에 고정되고 페달케이스와 연결되게 설치된 것으로 페달케이스의 회전을 위해 동력을 제공하는 액추에이터;
상기 액추에이터의 동작을 제어하는 차량 제어기; 및
운전자의 조작으로 자율주행 신호 또는 수동주행 신호를 발생해서 상기 차량 제어기로 전달하는 주행모드 스위치;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 페달 조작 안전장치.The method of claim 1,
an actuator fixed to the base panel and installed to be connected to the pedal case and providing power for rotation of the pedal case;
a vehicle controller controlling an operation of the actuator; and
A pedal operation safety device for an autonomous vehicle, further comprising: a driving mode switch generating an autonomous driving signal or a manual driving signal by a driver's operation and transmitting the signal to the vehicle controller. 청구항 1에 있어서,
상기 베이스패널은 운전석의 대시패널과 연결된 수직부 및 수직부와 연결된 바닥부를 구비하고;
상기 수직부와 바닥부가 연결된 모서리에 수납홈이 형성된 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 페달 조작 안전장치.The method of claim 1,
The base panel has a vertical portion connected to a dash panel of a driver's seat and a bottom portion connected to the vertical portion;
A pedal operation safety device for an autonomous vehicle, characterized in that a receiving groove is formed at a corner where the vertical portion and the bottom portion are connected. 청구항 2에 있어서,
상기 수납홈은 단면이 4분의 1인 원통형 홈으로 형성되고;
상기 원호부와 커버부는 직각방향으로 연결되고;
상기 커버부의 단부가 액추에이터의 회전축과 결합된 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 페달 조작 안전장치.The method of claim 2,
The receiving groove is formed as a cylindrical groove having a cross section of 1/4;
The circular arc part and the cover part are connected in a right angle direction;
Pedal operation safety device for an autonomous vehicle, characterized in that the end of the cover portion is coupled to the rotational shaft of the actuator. 청구항 2에 있어서,
상기 액추에이터는 시계방향 또는 반 시계방향으로 회전동력의 발생이 가능한 스텝모터인 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 페달 조작 안전장치.The method of claim 2,
The actuator is a pedal operation safety device for an autonomous vehicle, characterized in that the step motor capable of generating rotational power in a clockwise or counterclockwise direction. 청구항 4에 있어서,
상기 수납홈을 형성하는 원호곡면의 중심과 페달케이스의 원호부를 형성하는 원호곡률의 중심이 서로 일치하고 일치된 중심에 액추에이터의 회전축이 위치하도록 설치된 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 페달 조작 안전장치.The method of claim 4,
A pedal operation safety device for an autonomous vehicle, characterized in that the center of the arcuate curved surface forming the receiving groove and the center of the arcuate curvature forming the arcuate portion of the pedal case coincide with each other and the rotation axis of the actuator is located at the coincident center. 청구항 4에 있어서,
상기 가속페달 설치홀과 브레이크페달 설치홀은 이격된 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 페달 조작 안전장치.The method of claim 4,
The pedal operation safety device for an autonomous vehicle, characterized in that the accelerator pedal installation hole and the brake pedal installation hole are spaced apart. 청구항 1에 있어서,
상기 힌지축에 의해 관통되면서 페달케이스와 가속페달에 양단이 고정되게 설치된 가속페달 리턴스프링; 및
상기 힌지축에 의해 관통되면서 페달케이스와 브레이크페달에 양단이 고정되게 설치된 브레이크페달 리턴스프링;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 페달 조작 안전장치.The method of claim 1,
an accelerator pedal return spring that is penetrated by the hinge shaft and installed so that both ends are fixed to the pedal case and the accelerator pedal; and
Pedal operation safety device for an autonomous vehicle, characterized in that it further comprises; a brake pedal return spring is installed to be fixed to both ends of the pedal case and the brake pedal while being penetrated by the hinge shaft. 청구항 1에 있어서,
상기 가속페달과 브레이크페달은 원호부와 커버부사이에 위치하면서 원호부의 밖으로 돌출되지 않도록 설치됨과 더불어 오조작 방지를 위해 초기 설치각도가 서로 상이한 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 페달 조작 안전장치.The method of claim 1,
The accelerator pedal and the brake pedal are installed so as not to protrude outside the arc portion while being located between the arc portion and the cover portion, and the initial installation angle is different from each other to prevent erroneous operation Pedal operation safety device for an autonomous vehicle. 청구항 1에 있어서,
상기 페달케이스에서 가속페달 설치홀과 브레이크페달 설치홀사이에는 운전자가 발을 거치할 수 있는 중간프레임이 구비된 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 페달 조작 안전장치.The method of claim 1,
A pedal operation safety device for an autonomous vehicle, characterized in that an intermediate frame on which a driver can rest his foot is provided between an accelerator pedal installation hole and a brake pedal installation hole in the pedal case. 청구항 1에 있어서,
상기 페달케이스의 원호부가 베이스패널의 수납홈으로 삽입되면 운전자의 발이 수납홈으로 삽입되는 것을 방지할 수 있도록 페달케이스의 커버부가 수납홈의 개방부를 가리도록 커버링하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 페달 조작 안전장치.The method of claim 1,
When the circular arc of the pedal case is inserted into the accommodating groove of the base panel, the cover portion of the pedal case covers the opening of the accommodating groove so as to prevent the driver's foot from being inserted into the accommodating groove. safety device. 청구항 1에 있어서,
상기 가속페달에 결합된 가속페달 자석; 및
상기 가속페달 자석과 대면하도록 페달케이스에 결합된 것으로 가속페달 자석의 위치변화에 따라 가속페달의 회전각을 검출하는 가속페달 센서;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 페달 조작 안전장치.The method of claim 1,
an accelerator pedal magnet coupled to the accelerator pedal; and
An accelerator pedal sensor coupled to the pedal case to face the accelerator pedal magnet and detecting a rotational angle of the accelerator pedal according to a position change of the accelerator pedal magnet; Pedal manipulation safety device for an autonomous vehicle further comprising. 청구항 1에 있어서,
상기 브레이크페달에 결합된 브레이크페달 자석; 및
상기 브레이크페달 자석과 대면하도록 페달케이스에 결합된 것으로 브레이크페달 자석의 위치변화에 따라 브레이크페달의 회전각을 검출하는 브레이크페달 센서;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량용 페달 조작 안전장치.The method of claim 1,
a brake pedal magnet coupled to the brake pedal; and
A brake pedal sensor coupled to the pedal case to face the brake pedal magnet and detecting a rotation angle of the brake pedal according to a change in position of the brake pedal magnet; Pedal operation safety device for an autonomous vehicle further comprising. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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