KR102517830B1 - Flight vehicle control system and method for urban air mobility - Google Patents

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KR102517830B1
KR102517830B1 KR1020220102743A KR20220102743A KR102517830B1 KR 102517830 B1 KR102517830 B1 KR 102517830B1 KR 1020220102743 A KR1020220102743 A KR 1020220102743A KR 20220102743 A KR20220102743 A KR 20220102743A KR 102517830 B1 KR102517830 B1 KR 102517830B1
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김세훈
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한화시스템 주식회사
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Abstract

The present invention includes: a communication status measurement device for measuring a communication status between a control center and a flight vehicle; a shadow zone detection device for detecting a shadow zone in a flight path of the flight vehicle using measurement results of the communication status measurement device; and a path adjustment device for changing the flight path of the flight vehicle so that the flight vehicle avoids the shadow zone, if the shadow zone is detected by the shadow zone detection device, and the present invention stably maintain a communication connection between the control center and the flight vehicle.

Description

도심 항공 모빌리티를 위한 비행운송체 제어시스템 및 제어방법{FLIGHT VEHICLE CONTROL SYSTEM AND METHOD FOR URBAN AIR MOBILITY}Flight vehicle control system and method for urban air mobility {FLIGHT VEHICLE CONTROL SYSTEM AND METHOD FOR URBAN AIR MOBILITY}

본 발명은 도심 항공 모빌리티를 위한 비행운송체 제어시스템 및 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 관제소와 비행운송체 사이의 통신 연결상태를 안정적으로 유지할 수 있는 도심 항공 모빌리티를 위한 비행운송체 제어시스템 및 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to an air vehicle control system and control method for urban air mobility, and more particularly, to an air vehicle control system for urban air mobility capable of stably maintaining a communication connection between a control center and an air vehicle. and a control method.

최근 도심에서의 이동효율성을 높이기 위해 도심 항공 모빌리티(UAM: Urban Air Mobility)에 대한 개발이 많이 진행되고 있다. 도심 항공 모빌리티는 수직 이착륙이 가능한 개인항공기를 도심 상공에서 운용하여 사람이나 화물을 신속하게 운송할 수 있다.Recently, in order to increase the efficiency of movement in the city center, a lot of development is being carried out for Urban Air Mobility (UAM). Urban air mobility can quickly transport people or cargo by operating personal aircraft capable of vertical take-off and landing in the sky above the city.

이때, 도심 항공 모빌리티가 지상 교통체계를 보완 또는 대체하는 차세대 교통체계로 자리잡기 위해서는 개인항공기의 안전한 비행이 보장되어야 한다. 따라서, 도심 환경에 맞는 관제체계를 구축하여 상황의 변화에 맞추어 개인항공기에 안전한 비행경로를 계속 제공할 필요가 있다.At this time, in order for urban air mobility to become a next-generation transportation system that complements or replaces the ground transportation system, the safe flight of private aircraft must be guaranteed. Therefore, it is necessary to establish a control system suitable for the urban environment to continuously provide safe flight routes to private aircraft in response to changes in the situation.

그러나 개인항공기가 통신 연결상태가 불안정해지는 음영지역에 진입하는 경우, 개인항공기가 안전한 비행경로를 제공받기 어려질 수 있다. 이에, 개인항공기가 잘못된 비행경로를 따라 이동하다가 도심 내 건물이나 다른 항공기와 충돌하는 안전사고 발생하는 문제가 있다.However, if a private aircraft enters a shadow area where the communication connection becomes unstable, it may be difficult for the private aircraft to be provided with a safe flight route. Accordingly, there is a problem in which a safety accident occurs in which a private aircraft moves along an incorrect flight path and collides with a building or other aircraft in the city center.

KRKR 10-2360419 10-2360419 BB

본 발명은 비행운송체가 음영지역을 회피하도록 비행운송체의 비행경로를 변경할 수 있는 도심 항공 모빌리티를 위한 비행운송체 제어시스템 및 제어방법을 제공한다.The present invention provides an air vehicle control system and control method for urban air mobility capable of changing the flight path of an air vehicle so that the air vehicle avoids a shadow area.

본 발명은 관제소와 비행운송체 사이의 통신 연결상태를 안정적으로 유지할 수 있는 도심 항공 모빌리티를 위한 비행운송체 제어시스템 및 제어방법을 제공한다.The present invention provides an air vehicle control system and control method for urban air mobility capable of stably maintaining a communication connection between a control center and an air vehicle.

본 발명은 관제소와 비행운송체 사이의 통신상태를 측정하기 위한 통신상태 측정장치; 상기 통신상태 측정장치의 측정결과를 이용하여 상기 비행운송체의 비행경로에서 음영지역을 탐지하기 위한 음영지역 탐지장치; 및 상기 음영지역 탐지장치에서 음영지역이 탐지되는 경우, 상기 비행운송체가 음영지역을 회피하도록 상기 비행운송체의 비행경로를 변경하기 위한 경로 조정장치;를 포함한다.The present invention is a communication state measuring device for measuring the communication state between the control center and the flight vehicle; a shadow area detecting device for detecting a shadow area in a flight path of the air vehicle using a measurement result of the communication state measuring device; and a path adjusting device for changing a flight path of the air vehicle so that the air vehicle avoids the shadow area when the shadow area detection device detects the shadow area.

상기 통신상태 측정장치는, 상기 관제소가 지상통신망을 통해 상기 비행운송체에 송신하는 데이터의 제1 수신감도를 측정하도록, 상기 비행운송체에 탑재되는 제1 수신감도 측정부; 및 상기 관제소가 위성통신망을 통해 상기 비행운송체에 송신하는 데이터의 제2 수신감도를 측정하도록, 상기 비행운송체에 탑재되는 제2 수신감도 측정부;를 포함한다.The communication state measuring device includes a first reception sensitivity measuring unit mounted on the flight vehicle to measure a first reception sensitivity of data transmitted from the control center to the flight vehicle through the ground communication network; and a second reception sensitivity measuring unit mounted on the flight vehicle to measure a second reception sensitivity of data transmitted from the control center to the flight vehicle through a satellite communication network.

상기 음영지역 탐지장치는, 상기 비행운송체의 위치정보를 획득하기 위한 위치정보 획득부; 및 상기 제1 수신감도와 상기 제2 수신감도에 따라 상기 비행운송체의 비행경로 중 음영지역 발생여부를 판단하고, 상기 위치정보 획득부가 획득한 위치정보를 이용하여 음영지역의 위치를 예측하기 위한 음영지역 판단부;를 포함한다.The shadow area detection device includes a location information acquisition unit for acquiring location information of the air vehicle; And determining whether a shadow area occurs during a flight path of the air vehicle according to the first reception sensitivity and the second reception sensitivity, and predicting the location of the shadow area using the location information acquired by the location information acquisition unit. It includes; shaded area determination unit.

상기 음영지역 판단부는, 상기 제1 수신감도와 미리 설정된 제1 감도설정값을 비교하기 위한 제1 비교기; 상기 제2 수신감도와 미리 설정된 제2 감도설정값을 비교하기 위한 제2 비교기; 상기 제1 수신감도와 상기 제2 수신감도 중 적어도 어느 하나가 비교하는 감도설정값 이하이면, 상기 비행운송체가 비행할 비행경로 중에 음영지역이 발생했다고 판단하기 위한 음영지역 발생여부 판단기; 및 음영지역이 발생했다고 판단되면, 상기 제1 수신감도와 상기 제2 수신감도가 측정된 시점에서 획득한 비행운송체의 위치를 음영지역에 인접한 위험위치로 인식하고, 상기 비행운송체가 비행할 비행경로 중 상기 위험위치 이후의 위치를 음영지역으로 예측하기 위한 음영지역 예측기;를 포함한다.The shadow area determination unit may include: a first comparator for comparing the first reception sensitivity with a preset first sensitivity setting value; a second comparator for comparing the second reception sensitivity with a preset second sensitivity setting value; If at least one of the first reception sensitivity and the second reception sensitivity is equal to or less than a set sensitivity value for comparison, a shadow area determination unit for determining that a shadow area has occurred during a flight path on which the air vehicle will fly; And if it is determined that the shadow area has occurred, the position of the air vehicle obtained at the time when the first reception sensitivity and the second reception sensitivity are measured is recognized as a dangerous position adjacent to the shadow area, and the flight to be flown by the flight vehicle It includes; a shadow area predictor for predicting a position after the dangerous position in a route as a shade area.

상기 음영지역 판단부는, 음영지역이 발생했다고 판단되면, 상기 비행운송체가 상기 위험위치를 통과한다고 상기 비행운송체에 경고하기 위한 알림기를 더 포함한다.The shadow area determining unit may further include a notification device for warning the air vehicle that the air vehicle passes through the dangerous position when it is determined that the shadow area has occurred.

상기 경로 조정장치는, 상기 위험위치에서 음영지역을 회피하여 상기 비행운송체의 목적지에 도달할 수 있는 경로들을 검색하기 위한 경로 검색부; 상기 경로 검색부에서 검색된 경로들 중 어느 하나를 선택하기 위한 경로 선택부; 및 상기 경로 선택부가 선택한 경로에 따라 상기 비행운송체의 비행경로를 변경하기 위한 경로 변경부;를 포함한다.The route adjustment device may include: a route search unit for searching for routes that can reach the destination of the air vehicle by avoiding a shadow area at the dangerous location; a path selector for selecting one of the paths searched by the path search unit; and a path changing unit for changing a flight path of the air vehicle according to the path selected by the path selecting unit.

상기 경로 선택부는, 상기 경로 검색부에서 검색된 경로들 중 최소시간 또는 최단거리의 경로를 선택한다.The path selector selects a path with the minimum time or shortest distance among the paths searched by the path search unit.

상기 음영지역 탐지장치는 상기 비행운송체에 탑재되고, 상기 경로 조정장치는 상기 관제소에 배치되며, 상기 음영지역 탐지장치는, 상기 음영지역 판단부가 예측한 음영지역의 위치를 상기 경로 조정장치에 무선으로 전송하기 위한 음영지역 정보 전송부를 더 포함한다.The shadow area detection device is mounted on the air vehicle, the route adjustment device is disposed in the control center, and the shadow area detection device transmits the position of the shadow area predicted by the shadow area determination unit to the route adjustment device wirelessly. It further includes a shadow area information transmission unit for transmission.

상기 음영지역 탐지장치와 상기 경로 조정장치는 상기 관제소에 배치되며, 상기 통신상태 측정장치는, 상기 제1 수신감도와 상기 제2 수신감도에 대한 정보를 상기 음영지역 탐지장치에 무선으로 전송하기 위한 수신감도 정보 전송부를 더 포함한다.The shadow area detection device and the route adjusting device are disposed in the control center, and the communication state measuring device is configured to wirelessly transmit information on the first reception sensitivity and the second reception sensitivity to the shadow area detection device. The reception sensitivity information transmission unit is further included.

상기 비행운송체는, 도심 항공 모빌리티가 운용하는 수직 이착륙이 가능한 항공기를 포함한다.The air vehicle includes an aircraft capable of vertical take-off and landing operated by urban air mobility.

본 발명은 관제소와 비행운송체 사이의 통신상태를 측정하는 과정; 측정된 통신상태를 이용하여 상기 비행운송체의 비행경로에서 음영지역을 탐지하는 과정; 및 음영지역이 탐지되는 경우, 상기 비행운송체가 음영지역을 회피하도록 상기 비행운송체의 비행경로를 변경하는 과정;을 포함한다.The present invention includes the steps of measuring the communication state between the control center and the flight vehicle; detecting a shadow area in the flight path of the air vehicle by using the measured communication state; and changing a flight path of the air vehicle so that the air vehicle avoids the shadow area when the shadow area is detected.

상기 통신상태를 측정하는 과정은, 상기 관제소가 지상통신망을 통해 상기 비행운송체에 송신하는 데이터의 제1 수신감도를 측정하는 과정; 및 상기 관제소가 위성통신망을 통해 상기 비행운송체에 송신하는 데이터의 제2 수신감도를 측정하는 과정;을 포함한다.The process of measuring the communication state may include measuring a first reception sensitivity of data transmitted from the control center to the air vehicle through a ground communication network; and measuring a second reception sensitivity of data transmitted from the control center to the flight vehicle through a satellite communication network.

상기 제2 수신감도를 측정하는 과정은, 저궤도 군집위성을 통해 송신되는 데이터의 수신감도를 측정한다.In the step of measuring the second reception sensitivity, reception sensitivity of data transmitted through the low-orbit cluster satellite is measured.

상기 음영지역을 탐지하는 과정은, 상기 제1 수신감도와 상기 제2 수신감도에 따라 상기 비행운송체의 비행경로 중 음영지역 발생여부를 판단하는 과정; 및 음영지역이 발생했다고 판단되면, 상기 제1 수신감도와 상기 제2 수신감도가 측정된 시점에서 비행운송체의 위치를 음영지역에 인접한 위험위치로 인식하고, 상기 비행운송체가 비행할 비행경로 중 상기 위험위치 이후의 위치를 음영지역으로 예측하는 과정;을 포함한다.The process of detecting the shadow area may include determining whether a shadow area occurs during a flight path of the air vehicle according to the first reception sensitivity and the second reception sensitivity; and if it is determined that a shadow area has occurred, the position of the air vehicle is recognized as a dangerous position adjacent to the shadow area at the time when the first reception sensitivity and the second reception sensitivity are measured, and the flight path on which the flight vehicle will fly A process of predicting a location after the dangerous location as a shadow area; includes.

상기 비행운송체의 비행경로 중 음영지역 발생여부를 판단하는 과정은, 상기 제1 수신감도와 미리 설정된 제1 감도설정값을 비교하는 과정; 상기 제2 수신감도와 제2 감도설정값을 비교하는 과정; 및 상기 제1 수신감도와 상기 제2 수신감도 중 적어도 어느 하나가 비교하는 감도설정값 이하이면, 상기 비행운송체가 비행할 비행경로 중에 음영지역이 발생했다고 판단하는 과정;을 포함한다.The process of determining whether a shadow area occurs during the flight path of the air vehicle includes: comparing the first reception sensitivity with a preset first sensitivity setting value; Comparing the second reception sensitivity with a second sensitivity setting value; and a step of determining that a shaded area has occurred during a flight path to be flown by the air vehicle when at least one of the first reception sensitivity and the second reception sensitivity is equal to or less than a set sensitivity value for comparison.

상기 음영지역을 탐지하는 과정은, 상기 비행운송체의 비행경로 중 음영지역 발생여부를 판단한 후에, 음영지역이 발생했다고 판단되면, 상기 비행운송체가 상기 위험위치를 통과한다고 상기 비행운송체에 경고하는 과정을 더 포함한다.In the process of detecting the shadow area, after determining whether a shadow area has occurred during the flight path of the air vehicle, if it is determined that a shadow area has occurred, warning the air vehicle that the air vehicle passes through the dangerous position Including more courses

상기 비행운송체가 음영지역을 회피하도록 상기 비행운송체의 비행경로를 변경하는 과정은, 음영지역을 회피하여 상기 비행운송체가 목적지에 도달할 수 있는 경로들을 검색하는 과정; 검색된 경로들 중 최소시간 또는 최단거리의 경로를 선택하는 과정; 및 선택된 경로를 상기 비행운송체에 전송하고, 상기 비행운송체의 비행경로를 전송받은 경로로 변경하는 과정;을 포함한다.The process of changing the flight path of the air vehicle so that the air vehicle avoids the shadow area may include: searching for routes through which the air vehicle can reach a destination by avoiding the shadow area; selecting a path with the shortest time or shortest distance among the searched paths; and transmitting the selected route to the air vehicle and changing the flight route of the air vehicle to the received route.

상기 비행운송체가 음영지역을 회피하도록 상기 비행운송체의 비행경로를 변경하는 과정은, 상기 비행운송체의 비행경로를 전송받은 경로로 변경한 후에, 변경된 경로에서 음영지역을 탐지하는 과정; 및 변경된 경로에서 음영지역이 탐지되면, 음영지역을 회피하기 위한 다른 경로를 검색하고, 비행운송체의 비행을 수정하는 과정;을 더 포함한다.The process of changing the flight path of the air vehicle so that the air vehicle avoids the shadow area may include changing the flight path of the air vehicle to the received path and then detecting the shadow area in the changed path; and, when a shadow area is detected in the changed path, searching for another path to avoid the shade area and correcting the flight of the air vehicle.

본 발명의 실시 예들에 따르면, 비행운송체의 비행경로에서 통신 연결상태가 불안정해지는 음영지역이 탐지되는 경우, 비행운송체가 음영지역을 회피하도록 비행운송체의 비행경로를 변경할 수 있다. 이에, 비행운송체가 음영지역으로 진입하지 않게 되어, 관제소와 비행운송체 사이의 통신 연결상태를 안정적으로 유지할 수 있다. 따라서, 비행운송체가 관제소로부터 안전한 비행경로를 계속 제공받아 안전하게 비행할 수 있다.According to embodiments of the present invention, when a shadow area in which the communication connection becomes unstable is detected in the flight path of the air vehicle, the flight path of the air vehicle may be changed so that the air vehicle avoids the shadow area. As a result, the air vehicle does not enter the shaded area, and the communication connection between the control center and the air vehicle can be stably maintained. Therefore, the flight vehicle can fly safely while receiving a safe flight path from the control center.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 비행운송체와 관제소가 통신하는 방식을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 비행운송체 제어시스템의 구성을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 비행운송체 제어시스템의 구성을 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 비행운송체 제어방법을 나타내는 플로우차트이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 비행운송체 제어시스템에 의해 비행운송체의 비행경로가 변경되는 방식을 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 비행운송체 제어시스템에 의해 비행운송체의 비행경로가 변경되는 방식을 나타내는 도면이다.1 is a diagram illustrating a method of communicating between an air vehicle and a control center according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram showing the configuration of an air vehicle control system according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram showing the configuration of an air vehicle control system according to another embodiment of the present invention.
4 is a flowchart showing a method for controlling an air vehicle according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram illustrating a method in which a flight path of an air vehicle is changed by an air vehicle control system according to an embodiment of the present invention.
6 is a diagram illustrating a method in which a flight path of an air vehicle is changed by an air vehicle control system according to another embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 더욱 상세히 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 발명을 상세하게 설명하기 위해 도면은 과장될 수 있고, 도면상에서 동일 부호는 동일한 요소를 지칭한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but will be implemented in a variety of different forms, only these embodiments will complete the disclosure of the present invention, and will fully cover the scope of the invention to those skilled in the art. It is provided to inform you. In order to describe the invention in detail, the drawings may be exaggerated, and like reference numerals refer to like elements in the drawings.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 비행운송체와 관제소가 통신하는 방식을 나타내는 도면이다. 하기에서는 본 발명을 이해하기 위해 도 1을 참조하여 비행운송체와 관제소가 통신하는 방식에 대해 설명하기로 한다. 1 is a diagram illustrating a method of communicating between an air vehicle and a control center according to an embodiment of the present invention. Hereinafter, a method of communicating between an air vehicle and a control center will be described with reference to FIG. 1 in order to understand the present invention.

비행운송체(10)는 사람이나 화물을 운송하는 비행체일 수 있다. 예를 들어, 비행운송체(10)는 도심 항공 모빌리티가 운용하는 수직 이착륙이 가능한 항공기를 포함할 수 있다. 또한, 비행운송체(10)는 지상통신망 송수신기, 및 위성통신망 송수신기를 구비한다. 이에, 지상통신망이나 위성통신망을 통해 관제소(20)로부터 전송된 데이터를 수신받거나, 관제소(20)에 데이터를 데이터를 송신할 수 있다. 그러나 비행운송체(10)의 종류는 이에 한정되지 않고 다양할 수 있다.The air vehicle 10 may be an air vehicle that transports people or cargo. For example, the air vehicle 10 may include an aircraft capable of vertical take-off and landing operated by urban air mobility. In addition, the air vehicle 10 includes a ground communication network transceiver and a satellite communication network transceiver. Accordingly, data transmitted from the control center 20 may be received through a land communication network or a satellite communication network, or data may be transmitted to the control center 20 . However, the type of air vehicle 10 is not limited thereto and may vary.

관제소(20)는 비행운송체(10)의 위치와 목적지를 확인하고, 비행운송체(10)가 목적지에 도달할 수 있는 안전한 비행경로를 제공할 수 있다. 관제소(20)는 지상통신망 또는 위성통신망을 통해 비행운송체(10)와 통신할 수 있다. 지상통신망은 관제소(20)가 비행운송체(10)와 직접 통신하거나 중계국(30)을 통해 통신하는 통신경로일 수 있다. 위성통신망은 관제소(20)가 위성(40)을 통해 비행운송체(10)와 통신하는 통신경로일 수 있다. 예를 들어, 저궤도 군집위성을 관제소(20)로부터 비행경로 데이터를 전송받아 비행운송체(10)에 전달하거나, 비행운송체(10)로부터 위치 등의 데이터를 전송받아 관제소(20)에 전달할 수 있다. 따라서, 관제소(20)는 지상통신망을 통해 비행운송체(10)와 통신하다가 지상통신망을 이용하지 못하는 경우, 위성통신망을 통해 비행운송체(10)와 통신할 수 있다.The control center 20 may check the location and destination of the air vehicle 10 and provide a safe flight path through which the air vehicle 10 can reach the destination. The control center 20 may communicate with the flight vehicle 10 through a ground communication network or a satellite communication network. The ground communication network may be a communication path through which the controller 20 directly communicates with the flight vehicle 10 or communicates through the relay station 30 . The satellite communication network may be a communication path through which the control center 20 communicates with the flight vehicle 10 through the satellite 40 . For example, it is possible to receive flight path data from the control center 20 and transmit the low-orbit cluster satellites to the flight vehicle 10, or receive data such as location from the flight vehicle 10 and transmit the data to the control center 20. there is. Therefore, the control center 20 can communicate with the flight vehicle 10 through the satellite communication network when the ground communication network is not available while communicating with the flight vehicle 10 through the ground communication network.

이때, 비행운송체(10)가 비행하다가 통신 연결상태가 불안정해지는 음영지역에 진입하는 경우, 관제소(20)와 비행운송체(10)가 서로 통신하지 못하여, 비행운송체(10)가 관제소(20)로부터 안전한 비행경로를 제공받지 못할 수 있다. 따라서, 비행운송체 제어시스템을 이용하여 비행운송체(10)가 음영지역에 진입하지 않도록 제어할 수 있다.At this time, when the air vehicle 10 enters a shaded area where the communication connection becomes unstable while flying, the control center 20 and the air vehicle 10 cannot communicate with each other, so the air vehicle 10 is the control center ( 20) may not provide a safe flight route. Therefore, it is possible to control the air vehicle 10 not to enter the shaded area by using the air vehicle control system.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 비행운송체 제어시스템의 구성을 나타내는 도면이다. 하기에서는 본 발명의 일 실시 예에 따른 비행운송체 제어시스템에 대해 설명하기로 한다.2 is a diagram showing the configuration of an air vehicle control system according to an embodiment of the present invention. Hereinafter, a flight vehicle control system according to an embodiment of the present invention will be described.

본 발명의 일 실시 예에 따른 비행운송체 제어시스템은, 도심 항공 모빌리티에서 운용하는 비행운송체의 비행을 조정하기 위한 제어시스템이다. 비행운송체 제어시스템(100)은 통신상태 측정장치(110), 음영지역 탐지장치(120), 및 경로 조정장치(130)를 포함한다.An air vehicle control system according to an embodiment of the present invention is a control system for adjusting the flight of an air vehicle operated in urban air mobility. The air vehicle control system 100 includes a communication state measurement device 110, a shadow area detection device 120, and a path adjusting device 130.

통신상태 측정장치(110)는 관제소와 비행운송체(10) 사이의 통신상태를 측정할 수 있다. 예를 들어, 통신상태 측정장치(110)는 비행운송체(10)에 탑재되고, 관제소에서 비행운송체(10)로 전송된 데이터의 수신감도를 측정하여, 관제소와 비행운송체(10) 사이의 통신상태를 확인할 수 있다. 통신상태 측정장치(110)는 제1 수신감도 측정부(111), 제2 수신감도 측정부(112)를 포함한다.The communication state measuring device 110 may measure the communication state between the control center and the flight vehicle 10 . For example, the communication state measuring device 110 is mounted on the flight vehicle 10 and measures the reception sensitivity of data transmitted from the control center to the flight vehicle 10 so that the communication between the control center and the flight vehicle 10 occurs. You can check the communication status of The communication state measurement device 110 includes a first reception sensitivity measurement unit 111 and a second reception sensitivity measurement unit 112 .

제1 수신감도 측정부(111)는 비행운송체(10)에 탑재되어 비행운송체(10)의 지상통신망 송수신기와 연결될 수 있다. 제1 수신감도 측정부(111)는 수신감도를 측정하는 장비일 수 있다. 이에, 제1 수신감도 측정부(111)는 관제소(20)가 지상통신망을 통해 비행운송체(10)에 송신하는 데이터의 수신감도인 제1 수신감도를 측정할 수 있다. 따라서, 제1 수신감도 측정부(111)는 제1 수신감도를 수치화하여 값으로 나타낼 수 있다.The first reception sensitivity measuring unit 111 may be mounted on the air vehicle 10 and connected to a ground communication network transceiver of the air vehicle 10 . The first reception sensitivity measurement unit 111 may be a device for measuring reception sensitivity. Accordingly, the first reception sensitivity measuring unit 111 may measure the first reception sensitivity, which is the reception sensitivity of data transmitted from the control center 20 to the air vehicle 10 through the ground communication network. Therefore, the first reception sensitivity measurer 111 may digitize the first reception sensitivity and express it as a value.

제2 수신감도 측정부(112)는 비행운송체(10)에 탑재되어 비행운송체(10)의 위성통신망 송수신기와 연결될 수 있다. 제2 수신감도 측정부(112)는 수신감도를 측정하는 장비일 수 있다. 이에, 제2 수신감도 측정부(112)는 관제소가 위성통신망을 통해 비행운송체(10)에 송신하는 데이터의 수신감도인 제2 수신감도를 측정할 수 있다. 따라서, 제2 수신감도 측정부(112)는 제2 수신감도를 수치화하여 값으로 나타낼 수 있다.The second reception sensitivity measuring unit 112 may be mounted on the air vehicle 10 and connected to a satellite communication network transceiver of the air vehicle 10 . The second reception sensitivity measurer 112 may be a device for measuring reception sensitivity. Accordingly, the second reception sensitivity measuring unit 112 may measure the second reception sensitivity, which is the reception sensitivity of data transmitted from the control center to the air vehicle 10 through the satellite communication network. Accordingly, the second reception sensitivity measurer 112 may digitize the second reception sensitivity and express it as a value.

음영지역 탐지장치(120)는 통신상태 측정장치(110)와 데이터를 주고받을 수 있다. 예를 들어, 음영지역 탐지장치(120)가 비행운송체(10)에 탑재되어, 통신상태 측정장치(110)와 연결되고, 제1 수신감도 측정부(111)가 측정한 제1 수신감도와 제2 수신감도 측정부(112)가 측정한 제2 수신감도를 각각 전달받을 수 있다. 따라서, 음영지역 탐지장치(120)는 통신상태 측정장치(110)의 측정결과를 이용하여 비행운송체(10)의 비행경로에서 음영지역을 탐지할 수 있다. 음영지역 탐지장치(120)는 위치정보 획득부(121), 및 음영지역 판단부(122)를 포함한다.The shadow area detection device 120 may exchange data with the communication state measuring device 110 . For example, the shadow area detection device 120 is mounted on the air vehicle 10, is connected to the communication state measurement device 110, and the first reception sensitivity measured by the first reception sensitivity measuring unit 111 and The second reception sensitivity measured by the second reception sensitivity measurer 112 may be respectively delivered. Accordingly, the shadow area detection device 120 may detect the shadow area in the flight path of the air vehicle 10 using the measurement result of the communication state measuring device 110 . The shaded area detection device 120 includes a location information acquisition unit 121 and a shaded area determining unit 122 .

위치정보 획득부(121)는 비행운송체(10)의 위치정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 위치정보 획득부(121)는 비행운송체(10)에 구비되는 GPS장비와 연결되고, GPS장비로부터 비행운송체(10)의 경도, 위도, 및 고도에 대한 위치정보를 획득할 수 있다.The location information acquisition unit 121 may obtain location information of the air vehicle 10 . For example, the location information acquisition unit 121 is connected to a GPS device provided in the air vehicle 10 and obtains location information about the longitude, latitude, and altitude of the air vehicle 10 from the GPS device. can

음영지역 판단부(122)는 제1 수신감도와 제2 수신감도에 따라 비행운송체(10)의 비행경로 중 음영지역 발생여부를 판단할 수 있다. 또한, 음영지역이 발생했다고 판단되는 경우, 음영지역 판단부(122)는 위치정보 획득부(121)가 획득한 위치정보를 이용하여 음영지역의 위치를 예측할 수 있다. 음영지역 판단부(122)는 제1 비교기(122a), 제2 비교기(122b), 음영지역 발생여부 판단기(122c), 및 음영지역 예측기(122d)를 포함한다.The shadow area determining unit 122 may determine whether a shadow area occurs during the flight path of the air vehicle 10 according to the first reception sensitivity and the second reception sensitivity. In addition, when it is determined that the shaded area has occurred, the shaded area determination unit 122 may predict the location of the shaded area using the location information acquired by the location information acquisition unit 121. The shadow area determination unit 122 includes a first comparator 122a, a second comparator 122b, a shadow area determination unit 122c, and a shadow area predictor 122d.

제1 비교기(122a)는 제1 수신감도 측정부(111)로부터 제1 수신감도를 전달받을 수 있다. 이에, 제1 비교기(122a)는 전달받은 제1 수신감도와 미리 설정된 제1 감도설정값을 비교할 수 있다. 즉, 제1 비교기(122a)는 제1 수신감도 값과 제1 감도설정값의 크기를 비교하여, 제1 수신감도가 제1 감도설정값 이하인지 아닌지 확인할 수 있다.The first comparator 122a may receive the first reception sensitivity from the first reception sensitivity measurer 111 . Accordingly, the first comparator 122a may compare the received first reception sensitivity with a preset first sensitivity setting value. That is, the first comparator 122a may check whether the first reception sensitivity is less than or equal to the first sensitivity setting value by comparing the first reception sensitivity value with the first sensitivity setting value.

제2 비교기(122b)는 제2 수신감도 측정부(112)로부터 제2 수신감도를 전달받을 수 있다. 이에, 제2 비교기(122b)는 전달받은 제2 수신감도와 미리 설정된 제2 감도설정값을 비교할 수 있다. 즉, 제2 비교기(122b)는 제2 수신감도 값과 제2 감도설정값의 크기를 비교하여, 제2 수신감도가 제2 감도설정값 이하인지 아닌지 확인할 수 있다. 이때, 제2 비교기(122b)가 비교하는 제2 감도설정값은 제1 비교기(122a)가 비교하는 제1 감도설정값과 다른 값으로 설정할 수도 있다.The second comparator 122b may receive the second reception sensitivity from the second reception sensitivity measurer 112 . Accordingly, the second comparator 122b may compare the received second reception sensitivity with a preset second sensitivity setting value. That is, the second comparator 122b may check whether the second reception sensitivity is less than or equal to the second sensitivity setting value by comparing the second reception sensitivity value with the second sensitivity setting value. At this time, the second sensitivity setting value compared by the second comparator 122b may be set to a different value from the first sensitivity setting value compared by the first comparator 122a.

음영지역 발생여부 판단기(122c)는 제1 비교기(122a)와 제2 비교기(122b) 각각으로부터 비교결과를 전달받을 수 있다. 이에, 제1 수신감도와 제2 수신감도 중 적어도 어느 하나가 비교하는 감도설정값 이하이면, 음영지역 발생여부 판단기(122c)는 비행운송체(10)가 비행할 비행경로 중에 음영지역이 발생했다고 판단할 수 있다. 즉, 제1 수신감도가 제1 감도설정값 이하이거나, 제2 수신감도가 제2 감도설정값 이하이거나, 제1 수신감도는 제1 감도설정값 이하이고 제2 수신감도 제2 감도설정값 이하인 경우, 음영지역이 발생했다고 판단할 수 있다.The shadow area determination unit 122c may receive comparison results from each of the first comparator 122a and the second comparator 122b. Accordingly, if at least one of the first reception sensitivity and the second reception sensitivity is equal to or less than the set sensitivity value for comparison, the shadow area determination unit 122c determines whether a shadow area occurs during the flight path on which the air vehicle 10 will fly. can be judged to have been That is, the first reception sensitivity is less than or equal to the first sensitivity setting value, the second reception sensitivity is less than or equal to the second sensitivity setting value, or the first reception sensitivity is less than or equal to the first sensitivity setting value and the second reception sensitivity is less than or equal to the second sensitivity setting value. In this case, it can be determined that a shaded area has occurred.

음영지역 예측기(122d)는 음영지역 발생여부 판단기(122c)의 판단결과, 및 위치정보 획득부(121)가 획득한 비행운송체(10)의 위치정보를 전달받을 수 있다. 이에, 음영지역 예측기(122d)가 음영지역이 발생했다고 판단되면, 음영지역 예측기(122d)는 제1 수신감도와 제2 수신감도가 측정된 시점에서 획득한 비행운송체(10)의 위치를 음영지역에 인접한 위험위치로 인식할 수 있다. 또한, 음영지역 예측기(122d)는 비행운송체(10)의 비행경로를 확인하여, 비행운송체(10)가 비행할 비행경로 중 위험위치 이후의 위치를 음영지역으로 예측할 수 있다.The shadow area predictor 122d may receive the determination result of the shadow area occurrence determiner 122c and the location information of the air vehicle 10 acquired by the location information acquisition unit 121 . Accordingly, when the shadow area predictor 122d determines that the shadow area has occurred, the shadow area predictor 122d assigns the position of the air vehicle 10 obtained at the time when the first reception sensitivity and the second reception sensitivity are measured to the shadow area. It can be recognized as a hazardous location adjacent to the area. In addition, the shadow area predictor 122d may check the flight path of the air vehicle 10 and predict a position after the dangerous position among the flight paths on which the air vehicle 10 will fly as a shadow area.

한편, 음영지역 판단부(122)는 알림기(미도시)를 더 포함할 수도 있다. 알림기는 음영지역 발생여부 판단기(122c)의 판단결과를 전달받을 수 있다. 음영지역 발생여부 판단기(122c)가 음영지역이 발생했다고 판단하면, 알림기는 비행운송체(10)가 위험위치를 통과한다고 비행운송체(10)에 경고할 수 있다. 예를 들어, 비행운송체(10)가 유인기인 경우, 알림기는 비행운송체(10)에 탑재되어 비행운송체(10)의 조종사에게 시각적 또는 청각적으로 경고할 수 있다. 비행운송체(10)가 무인기인 경우, 알림기는 비행운송체에 경고 신호를 송신할 수 있다. 그러나 알림기가 비행운송체(10)가 위험지역을 통과한다고 경고하는 방식은 이에 한정되지 않고 다양할 수 있다.Meanwhile, the shadow area determination unit 122 may further include a notification device (not shown). The notification unit may receive the determination result of the shadow area occurrence determination unit 122c. When the shadow area determination unit 122c determines that a shadow area has occurred, the notification unit may warn the air vehicle 10 that the air vehicle 10 passes through a dangerous position. For example, when the flight vehicle 10 is a manned aircraft, the notification device may be mounted on the flight vehicle 10 to visually or audibly warn the pilot of the flight vehicle 10 . When the air vehicle 10 is an unmanned aerial vehicle, the notification device may transmit a warning signal to the air vehicle. However, a method of warning that the air vehicle 10 passes through a dangerous area by the notification device is not limited thereto and may vary.

이때, 음영지역 탐지장치(120)가 비행운송체(10)에 탑재되고, 경로 조정장치(130)가 관제소에 배치되는 경우, 음영지역 탐지장치(120)는 음영지역 정보 전송부(123)를 더 포함할 수도 있다. 음영지역 정보 전송부(123)는 음영지역 판단부(122)가 예측한 위험위치와 음영지역의 위치에 대한 정보를 경로 조정장치(130)에 무선으로 전송할 수 있다. 예를 들어, 음영지역 정보 전송부(123)는 비행운송체(10)에 구비되는 지상통신망 송수신기나 위성통신망 송수신기를 이용하여 경로 조정장치(130)에 위험위치와 음영지역의 위치정보를 전송할 수 있다. 또는, 음영지역 정보 전송부(123)가 자체적으로 경로 조정장치(130)와 통신하도록 개별통신망을 구축할 수도 있다.At this time, when the shadow area detection device 120 is mounted on the air vehicle 10 and the route adjusting device 130 is disposed in the control center, the shadow area detection device 120 transmits the shade area information transmission unit 123. may include more. The shaded area information transmission unit 123 may wirelessly transmit information on the location of the shaded area and the dangerous location predicted by the shaded area determination unit 122 to the path adjustment device 130 . For example, the shadow area information transmission unit 123 may transmit the location information of the dangerous location and the shadow area to the route adjustment device 130 using a ground communication network transceiver or a satellite communication network transceiver provided in the air vehicle 10. there is. Alternatively, an individual communication network may be established so that the shadow area information transmission unit 123 communicates with the route adjusting device 130 by itself.

경로 조정장치(130)는 음영지역 탐지장치(120)로부터 위험위치와 음영지역의 위치정보를 전달받을 수 있다. 예를 들어, 음영지역 탐지장치(120)가 비행운송체(10)에 탑재되고, 경로 조정장치(130)가 관제소에 배치되는 경우, 음영지역 탐지장치(120)가 관제소에 위험위치와 음영지역의 위치정보를 전송하고, 관제소에서 경로 조정장치(130)로 위험위치와 음영지역의 위치정보를 전달할 수 있다. 그러나 경로 조정장치(130)가 위험위치와 음영지역의 위치정보를 전달받는 방식은 이에 한정되지 않고 다양할 수 있다. 또한, 음영지역 탐지장치(120)에서 음영지역이 탐지되는 경우, 경로 조정장치(130)는 비행운송체(10)가 음영지역을 회피하도록 비행운송체(10)의 비행경로를 변경할 수 있다. 경로 조정장치(130)는 경로 검색부(131), 경로 선택부(132), 및 경로 변경부(133)를 포함한다.The route adjusting device 130 may receive information about the location of the dangerous location and the shaded area from the shadow area detection device 120 . For example, when the shadow area detection device 120 is mounted on the air vehicle 10 and the route adjusting device 130 is disposed in the control center, the shadow area detection device 120 provides the control center with the dangerous location and the shaded area. It is possible to transmit location information of and transmit location information of a dangerous location and a shaded area from the control center to the route adjusting device 130 . However, the route adjusting device 130 is not limited thereto and may vary in a manner in which the location information of the dangerous location and the shaded area is received. In addition, when a shadow area is detected by the shadow area detection device 120, the path adjusting device 130 may change the flight path of the air vehicle 10 so that the air vehicle 10 avoids the shadow area. The path adjustment device 130 includes a path search unit 131, a path selection unit 132, and a path change unit 133.

경로 검색부(131)는 비행운송체(10)의 비행경로에 대한 경로정보, 및 위험위치와 음영지역의 위치정보를 전달받을 수 있다. 이에, 경로 검색부(131)는 비행운송체(10)가 도달하려는 목적지를 확인하고, 위험위치에서 음영지역을 회피하여 목적지에 도달할 수 있는 경로들을 검색할 수 있다.The route search unit 131 may receive route information about the flight route of the air vehicle 10 and location information of a dangerous location and a shaded area. Accordingly, the path search unit 131 may check a destination that the air vehicle 10 is trying to reach, and search for paths capable of reaching the destination by avoiding a shadow area in a dangerous location.

경로 선택부(132)는 경로 검색부(131)로부터 검색된 경로들을 전달받을 수 있다. 이에, 경로 선택부(132)는 경로 검색부에서 검색된 경로들 중 어느 하나를 선택할 수 있다. 예를 들어, 경로 선택부(132)는 경로 검색부(131)에서 검색된 경로들 각각에서 비행운송체(10)가 목적지에 도달하는데 소요되는 시간을 계산해서 비교한 후, 최소시간의 경로를 선택할 수 있다. 또는, 경로 선택부(132)가 경로 검색부(131)에서 검색된 경로들 각각의 거리를 산출해서 비교한 후, 최단거리의 경로를 선택할 수도 있다. 따라서, 시간 또는 거리에 따라 최적화된 경로가 선택될 수 있다.The route selection unit 132 may receive the routes searched for from the route search unit 131 . Accordingly, the path selector 132 may select one of the paths searched by the path search unit. For example, the path selection unit 132 calculates and compares the time required for the air vehicle 10 to reach the destination on each of the paths searched by the path search unit 131, and then selects the path with the minimum time. can Alternatively, the path selector 132 may calculate and compare distances of each of the paths searched by the path search unit 131, and then select a path with the shortest distance. Thus, a route optimized according to time or distance can be selected.

경로 변경부(133)는 경로 선택부(132)가 선택한 경로를 전달받을 수 있다. 이에, 경로 변경부(133)는 경로 선택부(132)가 선택한 경로에 따라 비행운송체(10)의 비행경로를 변경할 수 있다. 예를 들어, 경로 변경부(133)는 관제소가 비행운송체(10)에 전송할 비행경로를, 경로 선택부(132)가 선택한 경로로 변경할 수 있다. 따라서, 관제소가 비행운송체(10)에 경로 선택부(132)가 선택한 경로를 비행경로로 전송하게 되고, 비행운송체(10)는 위험위치에서 음영지역을 회피하여 목적지에 도달할 수 있다. 또는, 경로 변경부(133)가 자체적으로 비행운송체(10)와 통신하도록 개별통신망을 구축하여, 경로 변경부(133)가 경로 선택부(132)에서 선택된 경로를 비행운송체(10)에 전송하고, 비행운송체(10)는 경로 변경부(133)가 전송한 경로로 비행경로를 변경하여 음영지역을 회피할 수 있다.The route changer 133 may receive the route selected by the route selector 132 . Accordingly, the path changing unit 133 may change the flight path of the air transport vehicle 10 according to the path selected by the path selection unit 132 . For example, the route changer 133 may change the flight route to be transmitted to the flight vehicle 10 by the control center into a route selected by the route selector 132 . Therefore, the control center transmits the path selected by the path selector 132 to the flight vehicle 10 as a flight route, and the air vehicle 10 can reach the destination by avoiding the shaded area in a dangerous position. Alternatively, by establishing an individual communication network so that the path changing unit 133 communicates with the air vehicle 10 by itself, the path changing unit 133 transmits the path selected by the path selecting unit 132 to the air vehicle 10. transmission, and the flight vehicle 10 changes the flight path to the path transmitted by the path changing unit 133 to avoid the shaded area.

이처럼 비행운송체(10)의 비행경로에서 통신 연결상태가 불안정해지는 음영지역이 탐지되는 경우, 비행운송체(10)가 음영지역을 회피하도록 비행운송체(10)의 비행경로를 변경할 수 있다. 따라서, 비행운송체(10)가 음영지역으로 진입하지 않게 되어, 관제소와 비행운송체(10) 사이의 통신 연결상태를 안정적으로 유지할 수 있다. 이에, 비행운송체(10)가 관제소로부터 안전한 비행경로를 계속 제공받아 안전하게 비행할 수 있다.In this way, when a shadow area in which the communication connection becomes unstable is detected in the flight path of the air vehicle 10, the flight path of the air vehicle 10 may be changed so that the air vehicle 10 avoids the shadow area. Therefore, since the air vehicle 10 does not enter the shaded area, a communication connection between the control center and the air vehicle 10 can be stably maintained. Accordingly, the flight vehicle 10 can fly safely by continuously receiving a safe flight path from the control center.

도 3은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 비행운송체 제어시스템의 구성을 나타내는 도면이다. 하기에서는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 비행운송체 제어시스템에 대해 설명하기로 한다.3 is a diagram showing the configuration of an air vehicle control system according to another embodiment of the present invention. Hereinafter, an air vehicle control system according to another embodiment of the present invention will be described.

본 발명의 다른 실시 예에 따른 비행운송체 제어시스템(100)에서 음영지역 탐지장치(120)와 경로 조정장치(130)는 관제소에 배치된다. 이에, 경로 조정장치(130)가 음영지역 탐지장치(120)와 연결되어 직접 데이터를 주고받을 수 있다. 따라서, 음영지역 탐지장치(120)에 구비되는 음영지역 예측기(122d)가, 경로 조정장치(130)에 구비되는 경로 검색부(131)에 음영지역의 위치정보를 직접 전달할 수 있다. 또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 비행운송체 제어시스템과 다르게 본 발명의 다른 실시 예에 따른 비행운송체 제어시스템(100)은 음영지역 정보 전송부를 구비하지 않고, 수신감도 정보 전송부(113)를 구비한다. 이때, 본 발명의 다른 실시 예에 따른 비행운송체 제어시스템(100)의 다른 구성요소들은, 본 발명의 일 실시 예에 따른 비행운송체 제어시스템의 구성요소들과 구성과 역할이 동일하기 때문에 설명을 생략한다.In the flight vehicle control system 100 according to another embodiment of the present invention, the shadow area detection device 120 and the route adjusting device 130 are disposed in a control center. Accordingly, the path adjustment device 130 may be connected to the shadow area detection device 120 to directly exchange data. Accordingly, the shadow area predictor 122d provided in the shadow area detection device 120 may directly deliver location information of the shadow area to the path search unit 131 provided in the path adjustment device 130 . In addition, unlike the air vehicle control system according to an embodiment of the present invention, the air vehicle control system 100 according to another embodiment of the present invention does not include a shadow area information transmission unit, and the reception sensitivity information transmission unit 113 ) is provided. At this time, the other components of the air vehicle control system 100 according to another embodiment of the present invention are described because they have the same configuration and role as the components of the air vehicle control system according to an embodiment of the present invention. omit

수신감도 정보 전송부(113)는 통신상태 측정장치(110)에 구비된다. 수신감도 정보 전송부(113)는 제1 수신감도 측정부(111) 및 제2 수신감도 측정부(112)와 연결된다. 이에, 제1 수신감도와 제2 수신감도를 전달받아, 제1 수신감도와 제2 수신감도에 대한 정보를 음영지역 탐지장치(120)에 무선으로 전송할 수 있다. 예를 들어, 수신감도 정보 전송부(113)는 비행운송체(10)에 구비되는 지상통신망 송수신기나 위성통신망 송수신기를 이용하여 음영지역 탐지장치(120)에 제1 수신감도와 제2 수신감도를 전송할 수 있다. 또는, 수신감도 정보 전송부(113)가 자체적으로 음영지역 탐지장치(120)와 통신하도록 개별통신망을 구축할 수도 있다. 따라서, 음영지역 탐지장치(120)에 구비되는 제1 비교기(122a)와 제2 비교기(122b) 각각으로 제1 수신감도와 제2 수신감도가 입력될 수 있다.The reception sensitivity information transmitter 113 is provided in the communication state measuring device 110 . The reception sensitivity information transmission unit 113 is connected to the first reception sensitivity measurement unit 111 and the second reception sensitivity measurement unit 112 . Accordingly, the first reception sensitivity and the second reception sensitivity may be received, and information on the first reception sensitivity and the second reception sensitivity may be wirelessly transmitted to the shadow area detection device 120 . For example, the reception sensitivity information transmission unit 113 transmits the first reception sensitivity and the second reception sensitivity to the shadow area detection device 120 using a ground communication network transceiver or a satellite communication network transceiver provided in the air vehicle 10. can transmit Alternatively, an individual communication network may be established so that the reception sensitivity information transmission unit 113 communicates with the shadow area detection device 120 by itself. Accordingly, the first reception sensitivity and the second reception sensitivity may be input to the first comparator 122a and the second comparator 122b provided in the shadow area detection device 120, respectively.

이처럼 음영지역 탐지장치(120)를 비행운송체(10)에 탑재시키지 않고, 관제소에 배치하여 비행운송체(10)에 탑재되는 장치를 감소시킬 수 있다. 따라서, 비행운송체(10)의 무게 등을 감소시켜, 비행운송체(10)를 더 효율적으로 운용할 수 있다.As such, it is possible to reduce the number of devices mounted on the air vehicle 10 by arranging the shadow area detection device 120 at a control center without mounting the device 120 on the air vehicle 10 . Therefore, by reducing the weight of the air vehicle 10, it is possible to operate the air vehicle 10 more efficiently.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 비행운송체 제어방법을 나타내는 플로우차트이고, 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 비행운송체 제어시스템에 의해 비행운송체의 비행경로가 변경되는 방식을 나타내는 도면이고, 도 6은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 비행운송체 제어시스템에 의해 비행운송체의 비행경로가 변경되는 방식을 나타내는 도면이다. 하기에서는 본 발명의 실시 예에 따른 비행운송체 제어방법에 대해 설명하기로 한다.4 is a flowchart showing a method for controlling an air vehicle according to an embodiment of the present invention, and FIG. 5 shows a method in which a flight path of an air vehicle is changed by an air vehicle control system according to an embodiment of the present invention. FIG. 6 is a diagram showing a method in which a flight path of an air vehicle is changed by an air transport vehicle control system according to another embodiment of the present invention. Hereinafter, a method for controlling an air vehicle according to an embodiment of the present invention will be described.

본 발명의 실시 예에 따른 비행운송체 제어방법은, 비행운송체의 비행을 조정하기 위한 제어방법이다. 도 4를 참조하면 비행운송체 제어방법은, 관제소와 비행운송체 사이의 통신상태를 측정하는 과정(S110), 측정된 통신상태를 이용하여 비행운송체의 비행경로에서 음영지역을 탐지하는 과정(S120), 및 음영지역이 탐지되는 경우, 비행운송체가 음영지역을 회피하도록 상기 비행운송체의 비행경로를 변경하는 과정(S130)을 포함한다.An air vehicle control method according to an embodiment of the present invention is a control method for adjusting the flight of an air vehicle. Referring to FIG. 4, the flight vehicle control method includes a process of measuring the communication state between the control center and the flight vehicle (S110), and a process of detecting a shadow area in the flight path of the air vehicle using the measured communication state (S110). S120), and when a shadow area is detected, a process of changing the flight path of the air vehicle so that the air vehicle avoids the shadow area (S130).

이때, 비행운송체 제어방법은, 본 발명의 일 실시 예에 따른 비행운송체 제어시스템 또는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 비행운송체 제어시스템에 의해 수행될 수 있다. 따라서, 하기에서는 도 2 및 도 3을 참조하여 비행운송체 제어방법을 설명하기로 한다. 그러나 이에 한정되지 않고 다양한 구성의 비행운송체 제어시스템에 의해 비행운송체 제어방법이 수행될 수 있다.In this case, the air vehicle control method may be performed by an air vehicle control system according to an embodiment of the present invention or an air vehicle control system according to another embodiment of the present invention. Accordingly, a method for controlling an air vehicle will be described below with reference to FIGS. 2 and 3 . However, the flight vehicle control method may be performed by the flight vehicle control system having various configurations without being limited thereto.

우선, 관제소와 비행운송체 사이의 통신상태를 측정한다.(S110). 상세하게는, 관제소에서 비행운송체(10)로 전송된 데이터의 수신감도를 측정하여, 관제소와 비행운송체(10) 사이의 통신상태를 확인할 수 있다. 예를 들어, 관제소가 지상통신망을 통해 비행운송체(10)에 송신하는 데이터의 제1 수신감도와, 관제소가 위성통신망을 통해 비행운송체(10)에 송신하는 데이터의 제2 수신감도를 각각 측정할 수 있다. 즉, 관제소가 지상통신망과 위성통신망을 이용하여 수신감도를 측정하기 위한 시험데이터를 비행운송체(10)에 전송하면, 비행운송체(10)에 구비되는 수신기로부터 시험데이터의 수신감도를 측정할 수 있다. 제2 수신감도는 저궤도(지구 궤도상 200~6,000 km 상공) 군집위성을 통해 송신되는 시험데이터로부터 측정될 수 있다. 제1 수신감도와 제2 수신감도를 측정하는 과정은 함께 수행될 수도 있고, 순차적이나 역순으로 수행될 수도 있다. First, the communication state between the control center and the flight vehicle is measured (S110). In detail, the communication state between the control center and the flight vehicle 10 may be confirmed by measuring the reception sensitivity of the data transmitted from the control center to the flight vehicle 10 . For example, the first reception sensitivity of data transmitted from the control center to the flight vehicle 10 through the ground communication network and the second reception sensitivity of the data transmitted from the control center to the flight vehicle 10 through the satellite communication network, respectively. can be measured That is, when the control center transmits test data for measuring the reception sensitivity to the flight vehicle 10 using the ground communication network and the satellite communication network, the reception sensitivity of the test data can be measured from the receiver provided in the flight vehicle 10. can The second reception sensitivity may be measured from test data transmitted through low-orbit (200 to 6,000 km above Earth orbit) cluster satellites. The process of measuring the first reception sensitivity and the second reception sensitivity may be performed together, or may be performed sequentially or in reverse order.

그 다음, 측정된 통신상태를 이용하여 비행운송체의 비행경로에서 음영지역을 탐지한다(S120). 즉, 제1 수신감도와 제2 수신감도에 따라 비행운송체의 비행경로 중 음영지역 발생여부를 판단할 수 있다(S121). 이를 위해, 제1 수신감도와 미리 설정된 제1 감도설정값을 비교하고, 제2 수신감도와 미리 설정된 제2 감도설정값을 비교할 수 있다. 제1 수신감도와 제2 수신감도 모두가 비교하는 감도설정값을 초과하면 비행운송체(10)와 관제소의 통신상태가 정상이라고 판단하고 비행운송체(10)가 비행할 비행경로 중에 음영지역이 없다고 판단할 수 있다. 제1 수신감도와 제2 수신감도 중 적어도 어느 하나가 비교하는 감도설정값 이하이면, 비행운송체(10)와 관제소의 통신상태가 정상에서 불량으로 변해가는 중으로 간주하여, 비행운송체(10)가 비행할 비행경로 중에 음영지역이 발생했다고 판단할 수 있다.Then, the shadow area is detected in the flight path of the air vehicle using the measured communication state (S120). That is, according to the first reception sensitivity and the second reception sensitivity, it is possible to determine whether a shadow area occurs during the flight path of the air vehicle (S121). To this end, the first reception sensitivity may be compared with a preset first sensitivity setting value, and the second reception sensitivity may be compared with a preset second sensitivity setting value. If both the first reception sensitivity and the second reception sensitivity exceed the set sensitivity values for comparison, it is determined that the communication state between the flight vehicle 10 and the control center is normal, and the shadow area is formed during the flight path on which the flight vehicle 10 will fly. It can be judged that there is no If at least one of the first reception sensitivity and the second reception sensitivity is equal to or less than the set sensitivity value for comparison, the communication state between the flight vehicle 10 and the control center is considered to be changing from normal to poor, and the flight vehicle 10 It can be judged that a shadow area has occurred during the flight path to be flown.

음영지역이 발생했다고 판단되면, 제1 수신감도와 제2 수신감도가 측정된 시점에서 비행운송체(10)의 위치를 음영지역에 인접한 위험위치로 인식할 수 있고, 비행운송체(10)가 비행할 비행경로 중 위험위치 이후의 위치를 음영지역으로 예측할 수 있다. 따라서, 위험위치와 음영지역에 대한 위치정보를 획득할 수 있다.If it is determined that the shadow area has occurred, the position of the air vehicle 10 can be recognized as a dangerous position adjacent to the shadow area at the time when the first reception sensitivity and the second reception sensitivity are measured, and the flight vehicle 10 The position after the danger position in the flight path to be flown can be predicted as a shadow area. Accordingly, it is possible to obtain location information about the dangerous location and the shaded area.

한편, 음영지역이 발생했다고 판단되면, 비행운송체(10)가 위험위치를 통과한다고 비행운송체(10)에 경고할 수 있다. 예를 들어, 비행운송체(10)가 유인기인 경우, 비행운송체(10)의 조종사에게 시각적 또는 청각적으로 비행운송체(10)가 위험지역을 통과한다고 경고할 수 있다. 비행운송체(10)가 무인기인 경우 비행운송체(10)에 경고 신호를 송신할 수 있다.On the other hand, if it is determined that a shadow area has occurred, it is possible to warn the air vehicle 10 that the air vehicle 10 passes through a dangerous position. For example, when the flying vehicle 10 is a manned aircraft, a pilot of the flying vehicle 10 may be visually or audibly warned that the flying vehicle 10 passes through a dangerous area. When the air vehicle 10 is an unmanned aerial vehicle, a warning signal may be transmitted to the air vehicle 10 .

이때, 비행운송체(10)는 복수개가 구비되어 서로 다른 목적지를 향해 서로 다른 비행경로를 따라 비행할 수 있다. 따라서, 비행운송체(10)들 각각에서 음영지역의 위치를 예측한 후에, 예측된 음영지역들의 위치정보를 저장할 수 있다. 저장된 음영지역들의 위치를 지도상에 표시하고, 지도상에서 음영지역이 차지하는 영역을 저장할 수 있다. 이에, 음영지역의 전체적인 영역을 확인할 수 있고, 이후 관제소에서 비행운송체(10)에 지도상에서 음영지역이 차지하는 영역을 통과하지 않는 비행경로를 제공할 수 있다.At this time, a plurality of air transport vehicles 10 are provided so that they can fly along different flight paths toward different destinations. Therefore, after predicting the location of the shadow area in each of the air vehicle 10, it is possible to store the location information of the predicted shade area. The locations of the stored shaded areas may be displayed on the map, and the areas occupied by the shaded areas may be stored on the map. Accordingly, the entire area of the shaded area can be checked, and then the control center can provide the air vehicle 10 with a flight path that does not pass through the area occupied by the shaded area on the map.

또는, 따라서, 예측된 음영지역들의 위치정보 대신에, 비행운송체(10)들 각각에서 확인한 위험위치들에 대한 위치정보를 저장할 수도 있다. 이에, 저장된 위험위치들의 위치를 지도상에 표시하고, 지도상에서 위험위치들이 차지하는 영역을 저장할 수 있다. 따라서, 위험위치의 전체적인 영역을 확인할 수 있고, 이후 관제소에서 비행운송체(10)에 지도상에서 위험위치가 차지하는 영역을 통과하지 않는 비행경로를 제공할 수 있다.Or, accordingly, instead of the predicted location information of shadow areas, location information on dangerous locations identified in each of the air vehicle 10 may be stored. Accordingly, locations of the stored dangerous locations may be displayed on a map, and areas occupied by the dangerous locations may be stored on the map. Therefore, it is possible to check the entire area of the dangerous location, and thereafter, the control center can provide the flight vehicle 10 with a flight path that does not pass through the area occupied by the dangerous location on the map.

그 다음, 음영지역이 탐지되는 경우, 비행운송체가 음영지역을 회피하도록 비행운송체의 비행경로를 변경한다(S130). 이를 위해, 음영지역을 회피하여 비행운송체(10)가 목적지에 도달할 수 있는 경로들을 검색할 수 있다. 예를 들어, 비행운송체(10)가 예측된 음영지역의 위치를 기준으로 미리 설정된 반경 이상으로 비행하여 음영지역을 회피할 수 있는 경로들을 찾을 수 있다.Then, when the shadow area is detected, the flight path of the air vehicle is changed so that the air vehicle avoids the shadow area (S130). To this end, it is possible to search for routes through which the air vehicle 10 can reach the destination by avoiding the shaded area. For example, the air vehicle 10 may find routes capable of avoiding the shaded area by flying beyond a preset radius based on the location of the predicted shaded area.

또한, 검색된 경로들 중 어느 하나를 선택할 수 있다. 상세하게는, 검색된 경로들 각각에서 비행운송체(10)가 목적지에 도달하는데 소요되는 시간을 계산해서 비교한 후, 최소시간의 경로를 선택할 수 있다. 또는, 검색된 경로들 각각의 거리를 산출해서 비교한 후, 최단거리의 경로를 선택할 수도 있다. 경로가 선택되면, 선택된 경로를 비행운송체(10)에 전송하고 비행운송체(10)의 비행경로를 전송받은 경로로 변경할 수 있다.Also, one of the searched routes may be selected. Specifically, after calculating and comparing the time required for the air vehicle 10 to reach the destination on each of the searched routes, a route with the minimum time may be selected. Alternatively, after calculating and comparing the distances of each of the searched routes, a route with the shortest distance may be selected. When a route is selected, the selected route may be transmitted to the air vehicle 10 and the flight route of the air vehicle 10 may be changed to the transmitted route.

예를 들어, 비행운송체는 도 4의 (a)와 같은 출발지(A)에서 제1 경유지(B)와 제2 경유지(C)를 통과하여 도착지(D)로 비행하는 비행경로를 관제소로부터 전달받아 비행하는 중일 수 있다. 이때, 제1 경유지(B)를 통과할 때 제1 수신감도와 제2 수신감도가 비교하는 감도설정값보다 작은 경우, 제1 경유지(B)가 위험위치이고, 비행경로 중 위험위치 이후의 제2 경유지(C)에 음영지역이 발생했다고 판단할 수 있다. 따라서, 도 4의 (b)와 같은 제1 경유지(B)에서 제2 경유지(C)를 회피하여 도착지(D)로 비행하는 경로를 비행운송체에 전송할 수 있다. 이에, 비행운송체가 음영지역을 회피하여 도착지(D)에 안전하게 도착할 수 있다.For example, the flight vehicle transmits a flight route from the departure point (A) to the destination point (D) through the first waypoint (B) and the second waypoint (C) as shown in FIG. 4 (a) from the control center. may be in flight. At this time, when passing through the first waypoint (B), if the first and second reception sensitivity are smaller than the comparison sensitivity set value, the first waypoint (B) is a dangerous position, and the first waypoint (B) is a dangerous position, and 2 It can be determined that a shaded area has occurred at the waypoint (C). Accordingly, it is possible to transmit a path to the destination (D) by avoiding the second waypoint (C) from the first waypoint (B) as shown in FIG. 4 (b) to the air transport vehicle. Accordingly, the air transport vehicle can safely arrive at the destination (D) by avoiding the shaded area.

또는, 관제소가 도 5의 (a)와 같이, 비행운송체가 출발지(A)에서 도착지(D)로 비행하는 비행경로를 복수개 검색할 수 있고, 그 중 최단경로인 출발지(A)에서 제1 경유지(B)와 제2 경유지(C)를 통과하여 도착지(D)로 비행하는 비행경로를 비행운송체에 전달할 수 있다. 이때, 제1 경유지(B)를 통과할 때 제1 수신감도와 제2 수신감도가 비교하는 감도설정값보다 작은 경우, 제1 경유지(B)가 위험위치이고, 비행경로 중 위험위치 이후의 제2 경유지(C)에 음영지역이 발생했다고 판단할 수 있다. 따라서, 도 5의 (b)와 같은 관제소가 검색했던 비행경로들 중 제2 경유지(C)를 통과하지 않고 도착지(D)로 비행하는 비행경로들을 확인하고, 제1 경유지(B)에서 비행운송체가 확인된 비행경로들로 이동하기 위한 경로(점선 화살표)들을 찾을 수 있고, 찾은 경로들 중 하나로 비행운송체를 비행시킬 수 있다. 이에, 관제소가 검색했던 다른 비행경로를 이용하여 비행운송체를 도착지(D)에 안전하게 도착시킬 수 있다.Alternatively, as shown in (a) of FIG. 5, the control center may search for a plurality of flight routes on which the air transport vehicle flies from the departure point A to the destination point D, and among them, the shortest route from the departure point A to the first waypoint (B) and the second waypoint (C) passing through the flight path to the destination (D) can be delivered to the flight vehicle. At this time, when passing through the first waypoint (B), if the first and second reception sensitivity are smaller than the comparison sensitivity set value, the first waypoint (B) is a dangerous position, and the first waypoint (B) is a dangerous position, and 2 It can be determined that a shaded area has occurred at the waypoint (C). Therefore, among the flight routes searched by the control center as shown in FIG. You can find routes (dotted arrows) for the vehicle to travel to the identified flight paths, and you can fly the vehicle on one of the found paths. Accordingly, the flight vehicle can be safely arrived at the destination (D) by using the other flight path searched by the control center.

한편, 비행운송체(10)의 비행경로를 전송받은 경로로 변경한 후에, 변경된 경로에서 음영지역을 탐지할 수 있다. 변경된 경로에서 음영지역이 탐지되지 않으면, 비행운송체(10)는 변경된 경로를 따라 비행하여 목적지에 도착할 수 있다. 변경된 경로에서 음영지역이 탐지되면, 탐지된 음영지역을 회피하기 위한 다른 경로를 검색하고, 비행운송체(10)의 비행을 수정할 수 있다. 이에, 비행운송체(10)가 음영지역을 회피하면서 비행하여 목적지에 도달할 수 있다.Meanwhile, after changing the flight path of the air vehicle 10 to the received path, it is possible to detect a shadow area in the changed path. If the shadow area is not detected in the changed route, the air vehicle 10 may fly along the changed route and arrive at the destination. When a shadow area is detected in the changed path, another path for avoiding the detected shade area may be searched and the flight of the air vehicle 10 may be corrected. Accordingly, the air transport vehicle 10 can reach the destination by flying while avoiding the shaded area.

이처럼 비행운송체(10)의 비행경로에서 통신 연결상태가 불안정해지는 음영지역이 탐지되는 경우, 비행운송체(10)가 음영지역을 회피하도록 비행운송체(10)의 비행경로를 변경할 수 있다. 따라서, 비행운송체(10)가 음영지역으로 진입하지 않게 되어, 관제소와 비행운송체(10) 사이의 통신 연결상태를 안정적으로 유지할 수 있다. 이에, 비행운송체(10)가 관제소로부터 안전한 비행경로를 계속 제공받아 안전하게 비행할 수 있다.In this way, when a shadow area in which the communication connection becomes unstable is detected in the flight path of the air vehicle 10, the flight path of the air vehicle 10 may be changed so that the air vehicle 10 avoids the shadow area. Therefore, since the air vehicle 10 does not enter the shaded area, a communication connection between the control center and the air vehicle 10 can be stably maintained. Accordingly, the flight vehicle 10 can fly safely by continuously receiving a safe flight path from the control center.

이와 같이, 본 발명의 상세한 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 여러 가지 변형이 가능하며, 실시 예들 간에 다양한 조합도 가능하다. 그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 안되며, 아래에 기재될 특허청구범위뿐만 아니라 이 청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.As described above, in the detailed description of the present invention, specific embodiments have been described, but various modifications are possible without departing from the scope of the present invention, and various combinations are also possible between the embodiments. Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the described embodiments and should not be defined, but should be defined by not only the claims to be described below, but also those equivalent to these claims.

10: 비행운송체 20: 관제소
100: 비행운송체 제어시스템 110: 통신상태 측정장치
111: 제1 수신감도 측정부 112: 제2 수신감도 측정부
120: 음영지역 탐지장치 121: 위치정보 획득부
122: 음영지역 판단부 130: 경로 조정장치
131: 경로 검색부 132: 경로 선택부
133: 경로 변경부10: flight vehicle 20: control center
100: flight vehicle control system 110: communication state measuring device
111: first reception sensitivity measurement unit 112: second reception sensitivity measurement unit
120: shaded area detection device 121: location information acquisition unit
122: shaded area determination unit 130: path adjustment device
131: path search unit 132: path selection unit
133: route change unit

Claims (18)

관제소와 복수개의 비행운송체 사이의 통신상태를 측정하기 위한 통신상태 측정장치;
상기 통신상태 측정장치의 측정결과를 이용하여 상기 비행운송체의 비행경로에서 음영지역을 탐지하기 위한 음영지역 탐지장치; 및
상기 음영지역 탐지장치에서 음영지역이 탐지되는 경우, 상기 비행운송체가 음영지역을 회피하도록 상기 비행운송체의 비행경로를 변경하기 위한 경로 조정장치;를 포함하고,
상기 음영지역 탐지장치는,
비행운송체들 각각으로부터 상기 음영지역 탐지장치가 예측한 음영지역들의 위치정보를 이용하여 음영지역들의 전체적인 영역을 지도상에 표시하여 저장하고, 상기 관제소가 비행운송체에 다른 비행운송체들로부터 예측된 음영지역들을 통과하지 않는 비행경로를 제공할 수 있도록 상기 관제소에 상기 지도를 제공하는 비행운송체 제어시스템.a communication state measuring device for measuring a communication state between a control center and a plurality of flight vehicles;
a shadow area detecting device for detecting a shadow area in a flight path of the air vehicle using a measurement result of the communication state measuring device; and
When a shadow area is detected by the shadow area detection device, a path adjusting device for changing a flight path of the air vehicle so that the air vehicle avoids the shadow area; and
The shade area detection device,
Using the location information of the shadow areas predicted by the shadow area detection device from each of the air vehicles, the entire area of the shadow areas is displayed on the map and stored, and the control center predicts the air vehicle from other air vehicles. An air vehicle control system for providing the map to the control center so as to provide a flight path that does not pass through shaded areas. 청구항 1에 있어서,
상기 통신상태 측정장치는,
상기 관제소가 지상통신망을 통해 상기 비행운송체에 송신하는 데이터의 제1 수신감도를 측정하도록, 상기 비행운송체에 탑재되는 제1 수신감도 측정부; 및
상기 관제소가 위성통신망을 통해 상기 비행운송체에 송신하는 데이터의 제2 수신감도를 측정하도록, 상기 비행운송체에 탑재되는 제2 수신감도 측정부;를 포함하는 비행운송체 제어시스템.The method of claim 1,
The communication state measuring device,
a first reception sensitivity measuring unit mounted on the flight vehicle to measure a first reception sensitivity of data transmitted from the control center to the flight vehicle through a ground communication network; and
and a second reception sensitivity measuring unit mounted on the flight vehicle to measure the second reception sensitivity of data transmitted from the control center to the flight vehicle through the satellite communication network. 청구항 2에 있어서,
상기 음영지역 탐지장치는,
상기 비행운송체의 위치정보를 획득하기 위한 위치정보 획득부; 및
상기 제1 수신감도와 상기 제2 수신감도에 따라 상기 비행운송체의 비행경로 중 음영지역 발생여부를 판단하고, 상기 위치정보 획득부가 획득한 위치정보를 이용하여 음영지역의 위치를 예측하기 위한 음영지역 판단부;를 포함하는 비행운송체 제어시스템.The method of claim 2,
The shade area detection device,
a location information obtaining unit for obtaining location information of the air vehicle; and
Shading for determining whether a shadow area occurs during the flight path of the air vehicle according to the first reception sensitivity and the second reception sensitivity, and predicting the location of the shadow area using the location information acquired by the location information acquisition unit. A vehicle control system including a region determination unit. 청구항 3에 있어서,
상기 음영지역 판단부는,
상기 제1 수신감도와 미리 설정된 제1 감도설정값을 비교하기 위한 제1 비교기;
상기 제2 수신감도와 미리 설정된 제2 감도설정값을 비교하기 위한 제2 비교기;
상기 제1 수신감도와 상기 제2 수신감도 중 적어도 어느 하나가 비교하는 감도설정값 이하이면, 상기 비행운송체가 비행할 비행경로 중에 음영지역이 발생했다고 판단하기 위한 음영지역 발생여부 판단기; 및
음영지역이 발생했다고 판단되면, 상기 제1 수신감도와 상기 제2 수신감도가 측정된 시점에서 획득한 비행운송체의 위치를 음영지역에 인접한 위험위치로 인식하고, 상기 비행운송체가 비행할 비행경로 중 상기 위험위치 이후의 위치를 음영지역으로 예측하기 위한 음영지역 예측기;를 포함하는 비행운송체 제어시스템.The method of claim 3,
The shaded area determination unit,
a first comparator for comparing the first reception sensitivity with a preset first sensitivity setting value;
a second comparator for comparing the second reception sensitivity with a preset second sensitivity setting value;
If at least one of the first reception sensitivity and the second reception sensitivity is equal to or less than a set sensitivity value for comparison, a shadow area determination unit for determining that a shadow area has occurred during a flight path on which the air vehicle will fly; and
If it is determined that a shadow area has occurred, the position of the air vehicle obtained at the time when the first reception sensitivity and the second reception sensitivity are measured is recognized as a dangerous position adjacent to the shadow area, and the flight path for the flight vehicle to fly A vehicle control system comprising a shadow area predictor for predicting a position after the dangerous position as a shade area. 청구항 4에 있어서,
상기 음영지역 판단부는,
음영지역이 발생했다고 판단되면, 상기 비행운송체가 상기 위험위치를 통과한다고 상기 비행운송체에 경고하기 위한 알림기를 더 포함하는 비행운송체 제어시스템.The method of claim 4,
The shaded area determination unit,
The air vehicle control system further comprising a notification device for warning the air vehicle that the air vehicle passes through the dangerous position when it is determined that a shadow area has occurred. 청구항 4에 있어서,
상기 경로 조정장치는,
상기 위험위치에서 음영지역을 회피하여 상기 비행운송체의 목적지에 도달할 수 있는 경로들을 검색하기 위한 경로 검색부;
상기 경로 검색부에서 검색된 경로들 중 어느 하나를 선택하기 위한 경로 선택부; 및
상기 경로 선택부가 선택한 경로에 따라 상기 비행운송체의 비행경로를 변경하기 위한 경로 변경부;를 포함하는 비행운송체 제어시스템.The method of claim 4,
The path adjusting device,
a route search unit for retrieving routes that can reach a destination of the air vehicle by avoiding a shadow area in the dangerous position;
a path selector for selecting one of the paths searched by the path search unit; and
and a path changing unit for changing a flight path of the air vehicle according to the path selected by the path selection unit. 청구항 6에 있어서,
상기 경로 선택부는,
상기 경로 검색부에서 검색된 경로들 중 최소시간 또는 최단거리의 경로를 선택하는 비행운송체 제어시스템.The method of claim 6,
The path selector,
An air vehicle control system for selecting a path with the minimum time or shortest distance among the paths searched by the path search unit. 청구항 3에 있어서,
상기 음영지역 탐지장치는 상기 비행운송체에 탑재되고, 상기 경로 조정장치는 상기 관제소에 배치되며,
상기 음영지역 탐지장치는,
상기 음영지역 판단부가 예측한 음영지역의 위치를 상기 경로 조정장치에 무선으로 전송하기 위한 음영지역 정보 전송부를 더 포함하는 비행운송체 제어시스템.The method of claim 3,
The shadow area detection device is mounted on the flight vehicle, and the route adjusting device is disposed in the control center.
The shade area detection device,
The air vehicle control system further comprises a shadow area information transmission unit for wirelessly transmitting the location of the shade area predicted by the shade area determination unit to the route adjustment device. 청구항 3에 있어서,
상기 음영지역 탐지장치와 상기 경로 조정장치는 상기 관제소에 배치되며,
상기 통신상태 측정장치는,
상기 제1 수신감도와 상기 제2 수신감도에 대한 정보를 상기 음영지역 탐지장치에 무선으로 전송하기 위한 수신감도 정보 전송부를 더 포함하는 비행운송체 제어시스템.The method of claim 3,
The shadow area detection device and the route adjusting device are disposed in the control center,
The communication state measuring device,
and a reception sensitivity information transmitter for wirelessly transmitting information on the first reception sensitivity and the second reception sensitivity to the shadow area detecting device. 청구항 1 내지 청구항 9 중 어느 한 항에 있어서,
상기 비행운송체는,
수직 이착륙이 가능한 항공기를 포함하는 비행운송체 제어시스템.The method according to any one of claims 1 to 9,
The air carrier,
Flight vehicle control system including aircraft capable of vertical take-off and landing. 관제소와 복수개의 비행운송체 사이의 통신상태를 측정하는 과정;
측정된 통신상태를 이용하여 상기 비행운송체의 비행경로에서 음영지역을 탐지하는 과정;
음영지역이 탐지되는 경우, 상기 비행운송체가 음영지역을 회피하도록 상기 비행운송체의 비행경로를 변경하는 과정;
비행운송체들 각각으로부터 예측된 음영지역들의 위치정보를 이용하여 음영지역들의 전체적인 영역을 지도상에 표시하여 저장하는 과정; 및
상기 관제소가 비행운송체에 다른 비행운송체들로부터 예측된 음영지역들을 통과하지 않는 비행경로를 제공할 수 있도록 상기 관제소에 상기 지도를 제공하는 과정;을 포함하는 비행운송체 제어방법.A process of measuring a communication state between a control center and a plurality of flight vehicles;
detecting a shadow area in the flight path of the air vehicle by using the measured communication state;
When a shadow area is detected, changing a flight path of the air vehicle so that the air vehicle avoids the shadow area;
A process of displaying and storing the entire area of shaded areas on a map using location information of shaded areas predicted from each of the air vehicles; and
and providing the map to the control center so that the control center can provide the air vehicle with a flight path that does not pass through shadow areas predicted by other air vehicles. 청구항 11에 있어서,
상기 통신상태를 측정하는 과정은,
상기 관제소가 지상통신망을 통해 상기 비행운송체에 송신하는 데이터의 제1 수신감도를 측정하는 과정; 및
상기 관제소가 위성통신망을 통해 상기 비행운송체에 송신하는 데이터의 제2 수신감도를 측정하는 과정;을 포함하는 비행운송체 제어방법.The method of claim 11,
The process of measuring the communication state,
measuring first reception sensitivity of data transmitted from the control center to the flight vehicle through a ground communication network; and
and measuring a second reception sensitivity of data transmitted to the air vehicle through the satellite communication network by the control center. 청구항 12에 있어서,
상기 제2 수신감도를 측정하는 과정은,
저궤도 군집위성을 통해 송신되는 데이터의 수신감도를 측정하는 비행운송체 제어방법.The method of claim 12,
The process of measuring the second reception sensitivity,
A vehicle control method for measuring the reception sensitivity of data transmitted through low-orbit cluster satellites. 청구항 12에 있어서,
상기 음영지역을 탐지하는 과정은,
상기 제1 수신감도와 상기 제2 수신감도에 따라 상기 비행운송체의 비행경로 중 음영지역 발생여부를 판단하는 과정; 및
음영지역이 발생했다고 판단되면, 상기 제1 수신감도와 상기 제2 수신감도가 측정된 시점에서 비행운송체의 위치를 음영지역에 인접한 위험위치로 인식하고, 상기 비행운송체가 비행할 비행경로 중 상기 위험위치 이후의 위치를 음영지역으로 예측하는 과정;을 포함하는 비행운송체 제어방법.The method of claim 12,
The process of detecting the shaded area,
determining whether a shadow area occurs during a flight path of the air vehicle according to the first reception sensitivity and the second reception sensitivity; and
If it is determined that a shadow area has occurred, the location of the air vehicle is recognized as a dangerous position adjacent to the shadow area at the time when the first reception sensitivity and the second reception sensitivity are measured, and A method for controlling an airborne vehicle including a process of predicting a location after a dangerous location as a shadow area. 청구항 14에 있어서,
상기 비행운송체의 비행경로 중 음영지역 발생여부를 판단하는 과정은,
상기 제1 수신감도와 미리 설정된 제1 감도설정값을 비교하는 과정;
상기 제2 수신감도와 제2 감도설정값을 비교하는 과정; 및
상기 제1 수신감도와 상기 제2 수신감도 중 적어도 어느 하나가 비교하는 감도설정값 이하이면, 상기 비행운송체가 비행할 비행경로 중에 음영지역이 발생했다고 판단하는 과정;을 포함하는 비행운송체 제어방법.The method of claim 14,
The process of determining whether a shadow area occurs during the flight path of the flight vehicle,
Comparing the first reception sensitivity with a preset first sensitivity setting value;
Comparing the second reception sensitivity with a second sensitivity setting value; and
If at least one of the first reception sensitivity and the second reception sensitivity is equal to or less than a set sensitivity value for comparison, determining that a shadow area has occurred during a flight path to be flown by the air vehicle; . 청구항 14에 있어서,
상기 음영지역을 탐지하는 과정은,
상기 비행운송체의 비행경로 중 음영지역 발생여부를 판단한 후에,
음영지역이 발생했다고 판단되면, 상기 비행운송체가 상기 위험위치를 통과한다고 상기 비행운송체에 경고하는 과정을 더 포함하는 비행운송체 제어방법.The method of claim 14,
The process of detecting the shaded area,
After determining whether a shadow area occurs during the flight path of the flight vehicle,
The air vehicle control method further comprising a step of warning the air vehicle that the air vehicle passes through the dangerous position when it is determined that a shadow area has occurred. 청구항 11에 있어서,
상기 비행운송체가 음영지역을 회피하도록 상기 비행운송체의 비행경로를 변경하는 과정은,
음영지역을 회피하여 상기 비행운송체가 목적지에 도달할 수 있는 경로들을 검색하는 과정;
검색된 경로들 중 최소시간 또는 최단거리의 경로를 선택하는 과정; 및
선택된 경로를 상기 비행운송체에 전송하고, 상기 비행운송체의 비행경로를 전송받은 경로로 변경하는 과정;을 포함하는 비행운송체 제어방법.The method of claim 11,
The process of changing the flight path of the flight vehicle so that the flight vehicle avoids the shadow area,
Searching for routes through which the air vehicle can reach a destination by avoiding a shadow area;
selecting a path with the shortest time or shortest distance among the searched paths; and
and transmitting the selected route to the air vehicle and changing the flight route of the air vehicle to the received route. 청구항 17에 있어서,
상기 비행운송체가 음영지역을 회피하도록 상기 비행운송체의 비행경로를 변경하는 과정은,
상기 비행운송체의 비행경로를 전송받은 경로로 변경한 후에,
변경된 경로에서 음영지역을 탐지하는 과정; 및
변경된 경로에서 음영지역이 탐지되면, 음영지역을 회피하기 위한 다른 경로를 검색하고, 비행운송체의 비행을 수정하는 과정;을 더 포함하는 비행운송체 제어방법.The method of claim 17
The process of changing the flight path of the flight vehicle so that the flight vehicle avoids the shadow area,
After changing the flight path of the flight vehicle to the received path,
A process of detecting a shadow area in the changed route; and
The air vehicle control method further comprising: searching for another path to avoid the shade area and correcting the flight of the air vehicle when a shadow area is detected in the changed path.
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