KR102512169B1 - LiDAR Scanner - Google Patents

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KR102512169B1
KR102512169B1 KR1020200166869A KR20200166869A KR102512169B1 KR 102512169 B1 KR102512169 B1 KR 102512169B1 KR 1020200166869 A KR1020200166869 A KR 1020200166869A KR 20200166869 A KR20200166869 A KR 20200166869A KR 102512169 B1 KR102512169 B1 KR 102512169B1
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주식회사 성우하이텍
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Abstract

라이다 스캐너가 개시된다. 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 라이다 스캐너는 회전 미러의 상부에 관통홀을 갖는 수광 미러를 구성하고, 상기 수광 미러의 상부와 후방에 각각 광 송신부와 광 수신부를 배치하여 광 송신부로부터 레이저 광이 수광 미러 상의 관통홀을 통하여 회전 미러에 반사되어 송출되도록 하고, 물체로부터 반사된 레이저 반사광이 다시 회전 미러와 수광 미러를 통해 반사되어 간섭 없이 광 수신부로 수신되도록 하여 레이저 반사광의 수신 효율을 높이며, 광 송신부와 광 수신부를 수광 미러의 상부와 후방에 각각 배치함으로써, 전체적인 스캐너의 높이를 최소화한다. A lidar scanner is initiated. In the lidar scanner according to an embodiment of the present invention, a light receiving mirror having a through hole is formed on a rotating mirror, and a light transmitting unit and a light receiving unit are disposed above and behind the light receiving mirror, respectively, so that the laser light is emitted from the light transmitting unit. Through the through-hole on the light-receiving mirror, it is reflected on the rotating mirror and sent out, and the reflected laser light reflected from the object is reflected back through the rotating mirror and the light-receiving mirror and received by the light receiving unit without interference, thereby increasing the receiving efficiency of the reflected laser light, The overall height of the scanner is minimized by arranging the light transmitting unit and the light receiving unit above and behind the light receiving mirror, respectively.

Description

라이다 스캐너{LiDAR Scanner} LiDAR Scanner {LiDAR Scanner}

본 발명은 라이다 스캐너에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 회전 미러의 상부에 별도의 수광 미러를 구성하고, 수광 미러의 상부와 후방에 각각 광 송신부와 광 수신부를 배치하여 물체로부터 반사된 레이저 반사광이 광 수신부와의 간섭을 최소화한 상태로 광 수신부로 수신되도록 하여 레이저 반사광의 수신 효율을 높이고, 전체적인 스캐너의 높이를 최소화하는 라이다 스캐너에 관한 것이다. The present invention relates to a lidar scanner, and more particularly, by constructing a separate light-receiving mirror on top of a rotating mirror, disposing a light transmitter and a light receiver on the top and rear of the light-receiving mirror, respectively, so that reflected laser light reflected from an object The present invention relates to a lidar scanner that increases the reception efficiency of laser reflected light and minimizes the overall height of the scanner by allowing the light to be received by the light receiving unit in a state in which interference with the light receiving unit is minimized.

일반적으로 라이다(LiDAR: light detection and ranging) 시스템은 레이저 광을 물체에 송신한 후, 물체에 의해 반사 또는 산란되어 돌아오는 레이저 반사광을 수신하여 이를 분석함으로써, 물체까지의 거리, 방향, 속도, 온도, 물질 분포 및 농도 특성 등을 감지할 수 있는 시스템이다.In general, a light detection and ranging (LiDAR) system transmits laser light to an object, receives reflected laser light that is reflected or scattered by the object, and analyzes it to determine the distance, direction, speed, and distance to the object. It is a system capable of sensing temperature, material distribution and concentration characteristics.

상기 라이다 시스템은 물체 감지와 거리 측정을 위한 수단이 레이저 광이므로, 흔히 레이저 레이더 또는 2차원 또는 3차원 스캐너라고 불리며, 일반적으로 알고 있는 레이더와 비교하여 전자기파 대신 파장이 짧은 레이저를 광으로 사용하여 측정 정밀도가 높고, 주변 정보를 정확히 파악할 수 있다.Since the means for object detection and distance measurement is laser light, the lidar system is often called a laser radar or a 2-dimensional or 3-dimensional scanner. The measurement accuracy is high, and the surrounding information can be grasped accurately.

즉, 이러한 라이다 시스템은 레이저 펄스를 발사하고, 그 빛이 주위의 물체에서 반사되어 돌아오는 것을 받아 물체까지의 거리 등을 측정함으로써 주변의 모습을 정밀하게 그려내는 장치라 할 수 있으며, 전파 대신에 빛을 쓰는 레이다를 뜻하는 것으로, 라이다는 전통적인 레이다와 원리가 같으나 그 사용하는 전자기파의 파장이 다르므로 실제 이용 기술과 활용 범위는 다르다.In other words, this lidar system can be said to be a device that precisely draws the surroundings by emitting laser pulses, receiving the light reflected from surrounding objects and measuring the distance to the object, and instead of radio waves It means a radar that uses light on the radar, and the principle is the same as that of a traditional radar, but the actual use technology and application range are different because the wavelength of the electromagnetic wave used is different.

또한, 라이다 시스템은 물체까지의 거리 뿐 아니라 움직이는 속도와 방향, 온도, 주변의 대기 물질 분석 및 농도 측정 등에도 쓰이는데, 자외선, 가시광선, 근적외선 등을 사용하여 금속성인 아닌 바위나 구름, 빗방울, 에어로졸 등을 감지할 수 있어서 기상 관측에 이용되며, 지형을 정밀하게 그려내거나, 비행체의 착륙 유도나 자율 주행 자동차의 주변 인식 장치로 사용된다. In addition, the LIDAR system is used not only for the distance to an object, but also for measuring the speed and direction of movement, temperature, ambient air quality analysis and concentration. It can detect aerosols, so it is used for weather observation, and it is used to precisely draw the terrain, guide the landing of an aircraft, or as a device for recognizing the surroundings of an autonomous vehicle.

또한, 분자마다 잘 산란시키는 빛의 파장이 다른 현상을 이용하여 공기 중에 섞여 있는 기체의 화학적 조성을 알아내는데 쓰이는 등, 그 활용분야는 무궁무진하다.In addition, it is used to find out the chemical composition of gases mixed in the air by using a phenomenon in which the wavelength of light that scatters well for each molecule is different, and its application fields are limitless.

이러한 라이다 시스템의 일예로 운용되는 종래 기술에 따른 라이다 스캐너(LiDAR Scanner)는 레이저 광을 송신하는 광 송신부, 광 송신부로부터 송신된 레이저 광을 회전하는 일정각도의 회전 미러를 통해 반사시키는 미러부, 상기 미러부를 반복 회전 구동시키는 모터 구동부, 물체로부터 반사 또는 산란되어 돌아오는 레이저 반사광을 다시 회전 미러를 통해 반사시켜 수광하는 광 수신부, 및 상기 광 수신부가 수신한 정보를 처리하는 신호 처리부 등으로 구성된다.A LiDAR Scanner according to the prior art operated as an example of such a lidar system includes a light transmitter for transmitting laser light, and a mirror unit for reflecting the laser light transmitted from the light transmitter through a rotating mirror rotating at a constant angle. Consisting of a motor driving unit that repeatedly rotates and drives the mirror unit, a light receiving unit that reflects and receives the reflected laser light reflected or scattered from an object through a rotating mirror, and a signal processing unit that processes information received by the light receiving unit. do.

그러나 상기한 바와 같은 종래의 라이다 스캐너는 광 송신부와 광 수신부가 동일 축선 상에 놓이는 동축(Coaxial) 타입으로, 구조적 특성에 따라 레이저 광을 송출하는 광 송신부의 LD(Laser Diode) 모듈의 구조물이 광 수신부의 수광 렌즈를 가리게 되어 레이저 반사광의 수신 효율(측정 효율)을 떨어트리는 단점이 있다.However, the conventional lidar scanner as described above is a coaxial type in which the light transmitting unit and the light receiving unit are placed on the same axis, and the structure of the LD (Laser Diode) module of the light transmitting unit for transmitting laser light according to the structural characteristics is There is a disadvantage in that the receiving lens of the light receiving unit is covered and the receiving efficiency (measurement efficiency) of the reflected laser light is lowered.

또한, 동축 타입의 라이다 스캐너는 초점거리가 긴 수광 렌즈가 수직방향으로 배치되어야 함으로 전체적인 스캐너의 높이가 높아지는 단점이 있다. In addition, the coaxial type lidar scanner has a disadvantage in that the overall height of the scanner is increased because a light receiving lens having a long focal length must be vertically disposed.

국내 공개특허공보 제2020-0009757호Korean Patent Publication No. 2020-0009757

본 발명의 실시 예는 회전 미러의 상부에 관통홀을 갖는 수광 미러를 구성하고, 상기 수광 미러의 상부와 후방에 각각 광 송신부와 광 수신부를 배치하여 광 송신부로부터 레이저 광이 수광 미러 상의 관통홀을 통하여 회전 미러에 반사되어 송출되도록 하고, 물체로부터 반사된 레이저 반사광이 다시 회전 미러와 수광 미러를 통해 반사되어 간섭 없이 광 수신부로 수신되도록 하여 레이저 반사광의 수신 효율을 높일 수 있도록 하는 라이다 스캐너를 제공하고자 한다. An embodiment of the present invention configures a light receiving mirror having a through hole on the upper part of the rotating mirror, and arranges a light transmitting unit and a light receiving unit on the upper part and the rear side of the light receiving mirror, respectively, so that the laser light from the light transmitting unit passes through the through hole on the light receiving mirror. Provides a lidar scanner that enhances the reception efficiency of the laser reflection light by reflecting it on the rotating mirror and sending it out, and the laser reflected light reflected from the object is reflected back through the rotating mirror and the light receiving mirror and received by the light receiving unit without interference. want to do

또한, 본 발명의 실시 예는 광 송신부와 광 수신부를 수광 미러의 상부와 후방에 각각 배치함으로써, 전체적인 스캐너의 높이를 최소화하여 규격이 제한된 Application에서 활용도를 높이는 라이다 스캐너를 제공하고자 한다. In addition, an embodiment of the present invention is to provide a lidar scanner that minimizes the overall height of the scanner by arranging a light transmitting unit and a light receiving unit above and behind the light receiving mirror, thereby increasing utilization in applications with limited standards.

본 발명의 하나 또는 다수의 실시 예에서는 레이저 광을 송신하는 광 송신부와, 상기 광 송신부로부터 송신된 레이저 광을 회전하는 일정각도의 회전 미러를 통해 반사시키는 미러부와, 상기 미러부를 일정각의 범위내에서 반복 회전 구동시키는 모터 구동부와, 물체로부터 반사 또는 산란되어 돌아오는 레이저 반사광을 다시 회전 미러를 통해 반사시켜 수광하는 광 수신부, 및 상기 광 수신부가 수신한 정보를 처리하는 신호 처리부를 포함하는 라이다 스캐너에 있어서, 상기 미러부는 상기 모터 구동부에 회전 가능하게 설치되는 회전 미러; 및 상기 회전 미러의 상부에 대응하여 중앙에 관통홀이 형성되어 고정 프레임에 일정각도로 고정되며, 상기 관통홀을 통하여 상기 광 송신부로부터 출력되는 레이저 광을 상기 회전 미러로 통과시키며, 상기 회전 미러로부터 반사되는 레이저 반사광을 상기 광 수신부로 반사하는 수광 미러를 포함하는 라이다 스캐너가 제공될 수 있다.In one or more embodiments of the present invention, a light transmission unit for transmitting laser light, a mirror unit for reflecting the laser light transmitted from the light transmission unit through a rotating mirror rotating at a predetermined angle, and a range of a predetermined angle for the mirror unit. A motor drive unit that repeatedly rotates and drives the object, a light receiver that reflects and receives the reflected laser light reflected or scattered from an object through a rotating mirror, and a signal processor that processes the information received by the light receiver. In the scanner, the mirror unit includes a rotating mirror rotatably installed in the motor driving unit; And a through hole is formed in the center corresponding to the upper part of the rotation mirror and fixed to the fixed frame at a predetermined angle, and passes the laser light output from the light transmission unit through the through hole to the rotation mirror, and from the rotation mirror A lidar scanner including a light-receiving mirror for reflecting reflected laser light to the light-receiving unit may be provided.

상기 광 송신부는 내부에 레이저 광을 출력하는 레이저 다이오드가 내장되어 상기 수광 미러 상의 상기 관통홀 상부에 대응하여 케이스에 고정되는 상부 브라켓 상에 고정되는 레이저 모듈(11); 상기 레이저 모듈의 하부에 대응하도록 상기 상부 브라켓 상에 고정되는 렌즈 홀더(13); 및 상기 렌즈 홀더의 상부와 하부에 각각 설치되어 상기 레이저 광을 평행광으로 변환하는 제1, 제2 렌즈를 포함할 수 있다.a laser module (11) fixed on an upper bracket fixed to a case corresponding to an upper portion of the through hole on the light receiving mirror; a lens holder 13 fixed on the upper bracket to correspond to a lower portion of the laser module; and first and second lenses respectively installed on upper and lower portions of the lens holder to convert the laser light into parallel light.

또한, 상기 모터 구동부는 하부의 베이스 플레이트 상에 모터 브라켓을 통하여 고정되는 모터; 상기 모터의 회전축 상에 중심이 고정되며, 외주를 따라서 일정간격으로 기어치가 형성되어 상기 모터에 의해 회전 구동하는 회전판; 및 상기 회전판의 후방에서 상기 기어치를 감지하여 상기 회전판의 회전방향 및 회전수를 검출하도록 상기 베이스 플레이트 상에 센서 브라켓을 통하여 고정되는 포토센서를 포함할 수 있다.In addition, the motor driving unit is fixed to the motor through the motor bracket on the lower base plate; a rotating plate whose center is fixed on the rotating shaft of the motor and gear teeth are formed at regular intervals along the outer circumference to be rotated and driven by the motor; and a photosensor fixed on the base plate through a sensor bracket to sense the gear teeth at the rear of the rotating plate and detect the rotating direction and number of rotations of the rotating plate.

여기서, 상기 포토센서는 포토 인터럽터(Photo Interrupter)로 이루어질 수 있다.Here, the photosensor may be formed of a photo interrupter.

또한, 상기 회전 미러는 상기 회전판 상에 지지 브라켓을 통하여 일정각도로 경사지게 설치되는 회전 미러 케이스에 반사면이 상부를 향하도록 설치될 수 있다.In addition, the rotating mirror may be installed in a rotating mirror case inclined at a predetermined angle through a support bracket on the rotating plate so that a reflective surface faces upward.

또한, 상기 수광 미러는 상기 회전 미러와 동일각도로 일정간격 이격되어 상기 고정 프레임에 경사지게 설치되는 수광 미러 케이스에 반사면이 상기 회전 미러의 반사면을 향하도록 설치될 수있다.In addition, the light-receiving mirror may be installed in a light-receiving mirror case that is spaced apart from the rotating mirror at the same angle at a predetermined interval and inclined to the fixing frame so that the reflecting surface faces the reflecting surface of the rotating mirror.

상기 광 수신부는 상기 수광 미러의 후방에 대응하여 상기 고정 프레임에 연결된 고정 홀더에 체결되는 렌즈 마운트; 상기 렌즈 마운트의 내부에 내장되며, 상기 수광 미러로부터 반사되는 레이저 반사광을 집광하는 수광 렌즈; 및 상기 고정 홀더의 내부에 설치되어 상기 수광 렌즈로부터 집광된 레이저 반사광을 전기적 신호로 변환하여 출력하는 수광 소자를 포함할 수 있다.The light receiving unit may include a lens mount fastened to a fixing holder connected to the fixing frame corresponding to a rear side of the light receiving mirror; a light-receiving lens built inside the lens mount and condensing the reflected laser light reflected from the light-receiving mirror; and a light receiving element installed inside the fixing holder to convert the reflected laser light condensed from the light receiving lens into an electrical signal and output the converted signal.

또한, 상기 신호 처리부는 상기 광 수신부의 후방에 고정되어 상기 광 수신부로부터 출력되는 전기적 신호를 이미지 신호로서 변환하여 출력하는 제어로직을 갖는 제어기판(PCB)으로 이루어질 수 있다.In addition, the signal processing unit may be formed of a control board (PCB) fixed to the rear of the light receiving unit and having a control logic for converting an electrical signal output from the light receiving unit into an image signal and outputting the converted image signal.

또한, 상기 고정 프레임은 하부의 베이스 플레이트 상의 후방에 세워져 고정되는 지지 프레임의 상부에 전방을 향하여 설치될 수 있다.In addition, the fixing frame may be installed toward the front on an upper part of a support frame that is erected and fixed to the rear on a lower base plate.

본 발명의 실시 예에 따른 라이다 스캐너는 미러부의 회전 미러의 상부에 관통홀을 갖는 수광 미러를 추가로 구성하고, 상기 수광 미러의 상부와 후방에 각각 광 송신부와 광 수신부를 배치하여 광 송신부로부터 레이저 광이 수광 미러 상의 관통홀을 통하여 회전 미러에 반사되어 송출되도록 하고, 물체로부터 반사된 레이저 반사광이 다시 회전 미러와 수광 미러를 통해 반사되어 상기 광 송신부의 구조물과의 간섭을 최소화하여 광 수신부로 수신되도록 할 수 있어 레이저 반사광의 수신 효율(즉, 측정 효율)을 높이는 효과가 있다. In the lidar scanner according to an embodiment of the present invention, a light receiving mirror having a through hole is additionally configured on the top of the rotating mirror of the mirror unit, and a light transmitting unit and a light receiving unit are disposed above and behind the light receiving mirror, respectively. The laser light is reflected on the rotating mirror through the through hole on the light receiving mirror and sent out, and the reflected laser light reflected from the object is reflected again through the rotating mirror and the light receiving mirror to minimize interference with the structure of the light transmitting unit and reach the light receiving unit. It can be received, so there is an effect of increasing the reception efficiency (ie, measurement efficiency) of the laser reflected light.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 라이다 스캐너는 광 송신부와 광 수신부를 수광 미러의 상부와 후방에 각각 분리하여 배치함으로써, 전체적인 스캐너의 높이를 최소화하여 규격이 제한된 Application에서도 활용도를 높이는 효과가 있다.In addition, the lidar scanner according to an embodiment of the present invention has the effect of increasing utilization even in applications with limited specifications by minimizing the overall height of the scanner by separately arranging the light transmitting unit and the light receiving unit above and behind the light receiving mirror, respectively. .

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 라이다 스캐너의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 라이다 스캐너의 정면도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 라이다 스캐너의 반 단면도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 라이다 스캐너의 작동 설명도이다. 1 is a perspective view of a lidar scanner according to an embodiment of the present invention.
2 is a front view of a lidar scanner according to an embodiment of the present invention.
3 is a half cross-sectional view of a lidar scanner according to an embodiment of the present invention.
4 is an operation explanatory diagram of a lidar scanner according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

단, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도면에 도시된 바에 한정되지 않으며, 여러 부분 및 영역을 명확하게 표현하기 위하여 두께를 확대하여 나타내었다.However, since the size and thickness of each component shown in the drawings are arbitrarily shown for convenience of description, the present invention is not necessarily limited to what is shown in the drawings, and the thickness is enlarged to clearly express various parts and regions. was

또한, 본 발명의 실시 예를 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 도면부호를 부여하여 설명한다.In addition, in order to clearly describe the embodiments of the present invention, parts irrelevant to the description are omitted, and the same reference numerals are assigned to the same components throughout the specification to be described.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 동축 라이다 스캐너의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 동축 라이다 스캐너의 정면도이고, 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 동축 라이다 스캐너의 반 단면도이다. 1 is a perspective view of a coaxial lidar scanner according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a front view of a coaxial lidar scanner according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is a coaxial lidar scanner according to an embodiment of the present invention is a half section of

본 발명의 실시 예에 따른 라이다 스캐너는 기존의 광 송신부와 광 수신부가 동일 축선 상에 놓이는 동축(Coaxial) 타입의 라이다 스캐너의 구조적 특성에 따른 문제점인 레이저 광을 송출하는 광 송신부의 LD(Laser Diode) 모듈의 구조물이 광 수신부의 수광 렌즈를 가려 레이저 반사광의 수신 효율을 저감시키는 단점과, 초점거리가 긴 수광 렌즈가 광 송신부와 함께 수직방향으로 배치되어 스캐너의 높이가 너무 높아지는 단점을 해소하기 위한 것이다. The lidar scanner according to an embodiment of the present invention is a problem due to the structural characteristics of a coaxial type lidar scanner in which the conventional light transmitter and the light receiver are placed on the same axis, the LD (LD of the light transmitter for transmitting laser light) The disadvantage that the structure of the Laser Diode module obstructs the receiving lens of the light receiving unit and reduces the receiving efficiency of reflected laser light, and the disadvantage that the height of the scanner is too high because the receiving lens with a long focal length is vertically arranged along with the light transmitting unit is solved. It is to do.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 라이다 스캐너는 광 송신부(10), 미러부(20), 모터 구동부(30), 광 수신부(40), 신호 처리부(50)를 포함한다. 1 to 3, the lidar scanner according to an embodiment of the present invention includes a light transmitting unit 10, a mirror unit 20, a motor driving unit 30, a light receiving unit 40, and a signal processing unit 50. include

먼저, 상기한 라이다 스캐너의 주요 구성요소인 광 송신부(10), 미러부(20), 모터 구동부(30), 광 수신부(40), 신호 처리부(50) 등은 도 3에서 도시한 바와 같은 케이스(C)의 내부에 구성되며, 이러한 구성들을 케이스 내부에 고정하기 위한 구조물로, 하부에 베이스 플레이트(1)가 구비되고, 상기 베이스 플레이트(1)의 후방 일측에 지지 프레임(3)이 세워져 설치된다. First, the light transmission unit 10, the mirror unit 20, the motor driving unit 30, the light receiving unit 40, and the signal processing unit 50, which are the main components of the lidar scanner, are as shown in FIG. It is configured inside the case C, and is a structure for fixing these components inside the case, a base plate 1 is provided at the bottom, and a support frame 3 is built on one rear side of the base plate 1 installed

또한, 상기 지지 프레임(3)의 상부에는 전방을 향하여 고정 프레임(5)이 설치되고, 상기 케이스(C)의 상부 내면에는 상기 광 송신부(10)를 설치하기 위한 상부 브라켓(7)이 고정된다.In addition, a fixing frame 5 is installed on the upper part of the support frame 3 toward the front, and an upper bracket 7 for installing the light transmitter 10 is fixed to the upper inner surface of the case C. .

여기서, 상기 케이스(C)는 설명의 편의상, 점선으로 표시한다. Here, the case (C) is indicated by a dotted line for convenience of description.

그리고 상기 광 송신부(10)는 레이저 광을 송신하도록 구성되는데, 레이저 모듈(11)과 렌즈 홀더(13), 및 제1, 제2 렌즈(l1)(l2)로 구성된다.And the light transmitter 10 is configured to transmit laser light, and is composed of a laser module 11, a lens holder 13, and first and second lenses l1 and l2.

상기 레이저 모듈(11)은 상기 미러부(20) 상의 상부에 대응하여 케이스(C)에 고정되는 상부 브라켓(7) 상에 고정되며, 내부에 레이저 광을 출력하는 레이저 다이오드(LD)가 내장된다. The laser module 11 is fixed on the upper bracket 7 fixed to the case C corresponding to the upper portion of the mirror unit 20, and a laser diode LD outputting laser light is embedded therein. .

상기 렌즈 홀더(13)는 상기 레이저 모듈(11)의 하부에 대응하도록 상기 상부 브라켓(7) 상에 고정되며, 내부는 중공의 상태로 구성된다.The lens holder 13 is fixed on the upper bracket 7 to correspond to the lower part of the laser module 11, and the inside thereof is hollow.

상기 제1, 제2 렌즈(L1)(L2)는 상기 렌즈 홀더(13)의 상부와 하부에 각각 설치되어 상기 레이저 다이오드(LD)로부터 출력되는 레이저 광을 평행광으로 변환하여 상기 미러부(20)로 송신한다.The first and second lenses L1 and L2 are respectively installed on the upper and lower portions of the lens holder 13 to convert the laser light output from the laser diode LD into parallel light so that the mirror unit 20 ) is sent to

상기 미러부(20)는 상기 광 송신부(10)로부터 송신된 레이저 광을 회전하는 일정각도의 회전 미러(M2)를 통해 반사시키는 기능을 하며, 회전 미러(M2)와 함께 별도의 수광 미러(M1)를 포함한다. The mirror unit 20 functions to reflect the laser light transmitted from the light transmission unit 10 through a rotating mirror M2 at a constant angle that rotates, and together with the rotating mirror M2, a separate light receiving mirror M1 ).

먼저, 상기 회전 미러(M2)는 상기 모터 구동부(30)에 회전 가능하게 설치되고, 상기 수광 미러(M1)는 상기 회전 미러(M2)의 상부에 대응하여 배치되며, 중앙에 관통홀(H)이 형성되어 상기 고정 프레임(5)에 일정각도로 고정되어 설치된다.First, the rotating mirror M2 is rotatably installed in the motor driving unit 30, the light receiving mirror M1 is disposed corresponding to the top of the rotating mirror M2, and has a through hole H at the center thereof. This is formed and fixed to the fixing frame 5 at a certain angle and installed.

즉, 상기 수광 미러(M1)는 상기 관통홀(H)을 통하여 상기 광 송신부(10)의 레이저 다이오드(LD)로부터 출력되는 레이저 광을 통과시키며, 상기 관통홀(H)을 통과한 레이저 광은 상기 회전 미러(M2)에 의해 반사되어 방향을 변환하여 외부 물체(미도시)에 조사된다.That is, the light receiving mirror M1 passes the laser light output from the laser diode LD of the light transmitter 10 through the through hole H, and the laser light passing through the through hole H The light is reflected by the rotating mirror M2, changes direction, and is irradiated to an external object (not shown).

상기 물체(미도시)로부터 다시 반사되어 돌아오는 레이저 반사광은 상기 회전 미러(M2)에서 1차 반사되면서 상기 수광 미러(M1)으로 전달되고, 상기 수광 미러(M1)는 이를 다시 반사하면서 방향을 바꾸어 상기 광 수신부(40)로 2차 반사하는 기능을 갖는다. The reflected laser light reflected from the object (not shown) is first reflected by the rotating mirror M2 and transferred to the light receiving mirror M1, and the light receiving mirror M1 reflects it again and changes its direction. It has a function of secondary reflection to the light receiver 40.

그리고 상기 모터 구동부(30)는 상기 미러부(20)의 반사 미러(M2)를 일정각의 범위 내에서 반복 회전 구동시키는 기능을 갖는다. Further, the motor driver 30 has a function of repeatedly rotating and driving the reflective mirror M2 of the mirror unit 20 within a range of a predetermined angle.

즉, 상기 모터 구동부(30)는 모터(31)와 회전판(W) 및 포토 센서(PS)로 구성된다. That is, the motor driving unit 30 is composed of a motor 31, a rotating plate W, and a photosensor PS.

상기 모터(31)는 하부의 베이스 플레이트(1) 상에 모터 브라켓(33)을 통하여 상향하여 고정 설치된다. The motor 31 is fixedly installed on the lower base plate 1 upward through the motor bracket 33.

상기 회전판(W)은 상기 모터(31)의 회전축(35) 상에 중심이 고정 설치되며, 외주를 따라서 일정간격으로 기어치(WG)가 형성되어 상기 모터(31)의 구동에 의핸 반복 회전 구동하도록 구성된다. The rotation plate (W) has a center fixedly installed on the rotation shaft 35 of the motor 31, and gear teeth (WG) are formed at regular intervals along the outer circumference, so that the motor 31 is driven repeatedly to rotate is configured to

상기 포토센서(PS)는 상기 회전판(W)의 후방에서 상기 기어치(WG)를 감지하여 상기 회전판(W)의 회전방향 및 회전수를 검출하여 그 신호를 출력하는 것으로, 상기 베이스 플레이트(1)의 상의 후방 일측에 센서 브라켓(37)을 통하여 고정된다.The photosensor (PS) detects the gear teeth (WG) at the rear of the rotary plate (W), detects the rotation direction and rotation number of the rotary plate (W), and outputs the signal, and the base plate (1) ) is fixed through the sensor bracket 37 on one rear side of the upper garment.

여기서, 상기 포토센서(PS)는 발광 다이오드와 포토 트랜지스터를 조합하여 발광 다이오드가 내뿜는 빛을 포토 트랜지스터가 수광해서 트랜지스터를 작동시키는 원리의 포토 인터럽터(Photo Interrupter)로 이루어질 수 있다.Here, the photosensor PS may be formed of a photo interrupter based on the principle of combining a light emitting diode and a photo transistor so that the photo transistor receives light emitted from the light emitting diode and operates the transistor.

한편, 상기 회전판(W) 상에는 상기 회전 미러(M2)가 지지 브라켓(21)을 통하여 일정각도로 경사지게 설치되는 회전 미러 케이스(MC2)에 반사면이 상부를 향하도록 하여 설치되며, 상기 회전판(W)의 회전에 따라 함께 회전하도록 구성된다. On the other hand, on the rotating plate (W), the rotating mirror (M2) is installed in a rotating mirror case (MC2) installed inclined at a predetermined angle through a support bracket (21) with the reflecting surface facing upward, and the rotating plate (W ) is configured to rotate together according to the rotation of

또한, 상기 수광 미러(M1)는 상기 회전 미러(M2)와 동일각도로 일정간격 이격되어 상기 고정 프레임(5)에 경사지게 설치되는 수광 미러 케이스(MC1)에 반사면이 상기 회전 미러(M2)의 반사면을 향하도록 설치된다. In addition, the light-receiving mirror M1 is spaced apart at the same angle as the rotating mirror M2 at a predetermined interval, and the light-receiving mirror case MC1 inclinedly installed on the fixed frame 5 has a reflective surface of the rotating mirror M2. It is installed facing the reflective surface.

이때, 상기 수관 미러(M1)과 회전 미러(M2)의 각 반사면은 회전판(W)에 대하여 일정각 경사진 상태를 유지한다.At this time, each reflecting surface of the water pipe mirror M1 and the rotating mirror M2 maintains a state of being inclined at a predetermined angle with respect to the rotating plate W.

그리고 상기 광 수신부(40)는 물체로부터 반사 또는 산란되어 회전 미러(M2)와 수관 미러(M1)에 의해 반사되어 돌아오는 레이저 반사광을 수광하는 기능을 갖는다. The light receiving unit 40 has a function of receiving reflected laser light that is reflected or scattered from an object and reflected by the rotating mirror M2 and the water pipe mirror M1 and returned.

즉, 상기 광 수신부(40)는 렌즈 마운트(LC)와 수광 렌즈(L3), 및 수광 소자(43)로 구성된다. That is, the light receiving unit 40 is composed of a lens mount LC, a light receiving lens L3, and a light receiving element 43.

상기 렌즈 마운트(LC)는 상기 수광 미러(M1)의 후방에 대응하여 상기 고정 프레임(5)에 연결된 고정 홀더(41)에 체결된다.The lens mount LC is fastened to the fixing holder 41 connected to the fixing frame 5 corresponding to the rear of the light receiving mirror M1.

상기 수광 렌즈(L3)는 상기 렌즈 마운트(LC)의 내부에는 내장되며, 상기 수광 미러(M1)로부터 반사되는 레이저 반사광을 집광하는 기능을 한다.The light-receiving lens L3 is built into the lens mount LC, and functions to condense the reflected laser light reflected from the light-receiving mirror M1.

상기 수광 소자(43)는 상기 고정 홀더(41)의 내부에 위치되어 상기 신호 처리부(50)와 연결되어 상기 수광 렌즈(L2)로부터 집광된 레이저 반사광을 전기적 신호로 변환하여 신호 처리부(50)로 출력한다. The light receiving element 43 is located inside the fixing holder 41 and is connected to the signal processing unit 50 to convert the reflected laser light condensed from the light receiving lens L2 into an electrical signal to the signal processing unit 50. print out

상기 신호 처리부(50)는 상기 광 수신부(40)가 수신한 정보를 처리하는 것으로, 제어기판(PCB)으로 이루어지며, 상기 제어기판(PCB)는 상기 광 수신부(40)의 후방에 고정되어 상기 광 수신부(40)로부터 출력되는 전기적 신호를 이미지 신호로서 변환하여 출력하는 제어로직을 갖는다.The signal processing unit 50 processes the information received by the light receiving unit 40, and is composed of a control board (PCB), and the control board (PCB) is fixed to the rear of the light receiving unit 40 to It has a control logic that converts the electrical signal output from the light receiver 40 into an image signal and outputs the converted image signal.

여기서, 상기 제어기판(PCB)은 상기 포토센서(PS)와도 전기적으로 연결되어 회전판(W)의 회전방향 및 회전수 정보를 수신하도록 구성한다. Here, the control board (PCB) is also electrically connected to the photosensor (PS) and is configured to receive rotation direction and rotation number information of the rotation plate (W).

도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 라이다 스캐너의 작동 설명도이다. 4 is an operation explanatory diagram of a lidar scanner according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 실시 예에 따른 라이다 스캐너는 레이저를 이용하는 시스템으로, 레이저는 용도에 따라 다른 파장을 갖는데, 대체로 600-1000nm 파장의 빛을 사용할 수 있으며, 사람의 눈에 입히는 피해를 줄이기 위해 보다 긴 파장대의 빛을 사용할 수 있다.The LiDAR scanner according to an embodiment of the present invention is a system using a laser, and the laser has a different wavelength depending on the purpose. Generally, a light having a wavelength of 600-1000 nm can be used, and a longer length is used to reduce damage to human eyes. Wavelength light can be used.

도 4를 참조하면, 상기한 바와 같은 구성을 갖는 라이다 스캐너의 작동은 먼저, 광 송신부(10)의 레이저 다이오드(LD)가 신호 처리부(50)의 제어 하에, 펄스 레이저를 생성하여 제1, 제2 렌즈(L1)(L2)를 통하여 송신한다.Referring to FIG. 4, in the operation of the LIDAR scanner having the above configuration, first, the laser diode (LD) of the light transmission unit 10 generates a pulse laser under the control of the signal processing unit 50, It transmits through the second lens (L1) (L2).

그러면, 상기 제1, 제2 렌즈(L1)(L2)는 수신한 펄스 레이저를 평행광으로 변환하여 미러부(20)의 수광 미러(M1)의 관통홀(H1)을 통해 회전 미러(M2)로 반사시키고, 회전 미러(M2)는 펄스 레이저를 다시 반사시켜 물체(반사체)로 송신한다.Then, the first and second lenses L1 and L2 convert the received pulse laser beam into parallel light and rotate the mirror M2 through the through hole H1 of the light receiving mirror M1 of the mirror unit 20. , and the rotating mirror M2 reflects the pulse laser again and transmits it to the object (reflector).

이에, 물체(반사체)로부터 반사된 반사광은 미러부(20)의 회전 미러(M2)의 반사면을 통하여 상기 수광 미러(M1)로 반사되며, 상기 수광 미러(M1)에 의해 반사된 반사광은 광 수신부(40)의 수광 렌즈(L3)를 투과하면서 수광 소자(43)에 집광되어 전기적 신호로 변환하여 신호 처리부(50)로 전송된다.Accordingly, the reflected light reflected from the object (reflector) is reflected to the light receiving mirror M1 through the reflective surface of the rotating mirror M2 of the mirror unit 20, and the reflected light reflected by the light receiving mirror M1 is While passing through the light receiving lens L3 of the receiving unit 40, the light is condensed by the light receiving element 43, converted into an electrical signal, and transmitted to the signal processing unit 50.

한편, 상기 모터 구동부(30)는 모터(31)의 구동에 의해 회전 미러(M2)를 회전시키게 되며, 신호 처리부(50)에 의해 모터(31)의 회전속도가 제어될 수 있다.Meanwhile, the motor driving unit 30 rotates the rotating mirror M2 by driving the motor 31, and the rotational speed of the motor 31 can be controlled by the signal processing unit 50.

상기 신호 처리부(50)는 광 수신부(40)로부터 변환한 전기적 신호를 이용하여 물체(반사체)까지의 거리 및 속도를 산출하는데, 광 송신부(10)가 송신하는 펄스 레이저의 펄스폭과, 기존 설정된 시간 내에 광 송신부(10)가 송신하는 펄스 레이저의 횟수를 포함하는 송신 반복률과, 기존 설정된 시간 내에 광 수신부(40)가 수신하는 반사된 광의 횟수를 포함하는 수신 반복률과, 펄스 레이저의 파워값을 물체(반사체)까지의 거리 및 속도에 따라 적극적으로 변경할 수 있다.The signal processing unit 50 calculates the distance and speed to the object (reflector) using the electrical signal converted from the light receiving unit 40. The pulse width of the pulse laser transmitted by the light transmitting unit 10 and the previously set A transmission repetition rate including the number of pulse laser beams transmitted by the light transmitter 10 within a set period of time, a reception repetition rate including the number of reflected lights received by the light receiver 40 within a preset time period, and a power value of the pulse laser beam Depending on the distance and speed to the object (reflector), it can be actively changed.

따라서 본 발명의 실시 예에 따른 라이다 스캐너는 회전 미러(M2)의 상부에 관통홀(H)을 갖는 수광 미러(M1)를 별도로 구성하고, 이러한 수광 미러(M1)의 상부에 광 송신부(10)를 배치하고, 후방에 광 수신부(40)를 배치하여 광 송신부(10)의 레이저 다이오드(LD)로부터 출력되는 레이저 광이 수광 미러(M1) 상의 관통홀(H)을 통하여 회전 미러(M2)에 송출되도록 하고, 반사체인 물체로부터 반사된 레이저 반사광은 회전 미러(M2)와 수광 미러(M1)를 통해 반사되어 상기 광 송신부(10)의 구조물과 간섭 없이 광 수신부(40)로 수신되도록 할 수 있다. Therefore, in the lidar scanner according to an embodiment of the present invention, the light receiving mirror M1 having the through hole H is separately configured on the top of the rotation mirror M2, and the light transmitting unit 10 is placed on the top of the light receiving mirror M1. ) is disposed, and the light receiving unit 40 is disposed at the rear so that the laser light output from the laser diode LD of the light transmitting unit 10 passes through the through hole H on the light receiving mirror M1 to the rotating mirror M2. The reflected laser light reflected from the reflective object can be reflected through the rotation mirror M2 and the light receiving mirror M1 and received by the light receiving unit 40 without interfering with the structure of the light transmitting unit 10. there is.

이에 따라, 본 발명의 실시 예에 따른 라이다 스캐너는 레이저 반사광의 수신 효율을 높일 수 있게 된다. Accordingly, the LiDAR scanner according to an embodiment of the present invention can increase the receiving efficiency of the reflected laser light.

또한, 광 송신부(10)와 광 수신부(40)를 수광 미러(M1)의 상부와 후방에 각각 배치할 수 있어, 전체적인 스캐너의 높이를 최소화하여 규격이 제한된 Application에서도 활용도를 높이는 효과가 있다.In addition, since the light transmitting unit 10 and the light receiving unit 40 can be disposed above and behind the light receiving mirror M1, the overall height of the scanner can be minimized, thereby increasing utilization even in applications with limited specifications.

이상으로 본 발명의 하나의 실시 예를 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되지 아니하며, 본 발명의 실시 예로부터 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 용이하게 변경되어 균등하다고 인정되는 범위의 모든 변경을 포함한다.Although one embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above embodiment, and is easily changed from the embodiment of the present invention by a person having ordinary knowledge in the art to which the present invention belongs, so that the same It includes all changes within the scope recognized as appropriate.

1: 베이스 플레이트
3: 지지 프레임
5: 고정 프레임
7: 상부 브라켓
C: 케이스
10: 광 송신부
11: 레이저 모듈
13: 렌즈 홀더
LD: 레이저 다이오드
L1, L2: 제1, 제2 렌즈
20: 미러부
21: 지지 브라켓
M1: 수광 미러
M2: 회전 미러
MC1: 수광 미러 케이스
MC2: 회전 미러 케이스
H: 관통홀
30: 모터 구동부
31; 모터
33; 모터 케이스
35: 회전축
37: 센서 브라켓
PS: 포토센서
W: 회전판
WG: 기어치
40: 광 수신부
41: 고정 홀더
43: 수광 소자
L3; 수광 렌즈
LC: 렌즈 마운트
50: 신호 처리부
PCB: 제어기판1: base plate
3: support frame
5: fixed frame
7: upper bracket
C: case
10: optical transmitter
11: laser module
13: lens holder
LD: laser diode
L1, L2: first and second lenses
20: mirror part
21: support bracket
M1: light receiving mirror
M2: rotating mirror
MC1: light-receiving mirror case
MC2: Rotating Mirror Case
H: through hole
30: motor driving unit
31; motor
33; motor case
35: axis of rotation
37: sensor bracket
PS: photosensor
W: turntable
WG: Gearchi
40: optical receiver
41: fixed holder
43: light receiving element
L3; light receiving lens
LC: lens mount
50: signal processing unit
PCB: control board

Claims (19)

삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 라이다 스캐너에 있어서,
내부에 레이저 다이오드가 내장되어 레이저 광을 출력하는 레이저 모듈과, 상기 레이저 모듈의 하부에 대응하여 상기 레이저 광을 평행광으로 변환하는 제1, 제2 렌즈가 설치되는 렌즈 홀더로 이루어져 상기 레이저 광을 송신하는 광 송신부;
중앙에 관통홀이 형성된 수광 미러가 일정각도로 고정되고, 상기 수광 미러의 관통홀을 통하여 상기 광 송신부로부터 송신된 레이저 광을 회전하는 일정각도의 회전 미러를 통해 반사하는 미러부;
상기 미러부의 회전 미러를 고정하는 회전판을 모터 구동으로 일정각의 범위내에서 반복 회전 구동시키는 모터 구동부;
물체로부터 반사 또는 산란되어 다시 상기 회전 미러와 상기 수광 미러를 통해 반사되어 돌아오는 레이저 반사광을 수광 렌즈를 통하여 집광하여 수광 소자를 통하여 신호 변환하는 광 수신부; 및
상기 광 수신부가 수신한 정보를 처리하는 신호 처리부;를 포함하며,
상기 미러부는, 상기 모터 구동부의 회전판 상에 고정되는 회전 미러와, 상기 회전 미러의 상부에 대응하여 중앙에 관통홀이 형성되어 고정 프레임에 일정각도로 고정되며, 상기 관통홀을 통하여 상기 광 송신부로부터 출력되는 레이저 광을 상기 회전 미러로 통과시키며, 상기 회전 미러로부터 반사되는 레이저 반사광을 상기 광 수신부로 반사하는 수광 미러를 포함하고,
상기 광 송신부는, 내부에 레이저 광을 출력하는 레이저 다이오드가 내장되어 상기 수광 미러 상의 상기 관통홀 상부에 대응하여 케이스에 고정되는 상부 브라켓 상에 고정되는 레이저 모듈과, 상기 레이저 모듈의 하부에 대응하도록 상기 상부 브라켓 상에 고정되는 렌즈 홀더와, 상기 렌즈 홀더의 상부와 하부에 각각 설치되어 상기 레이저 광을 평행광으로 변환하는 제1, 제2 렌즈를 포함하며,
상기 광 수신부는, 상기 수광 미러의 후방에 대응하여 상기 고정 프레임에 연결된 고정 홀더에 체결되는 렌즈 마운트와, 상기 렌즈 마운트의 내부에 내장되며, 상기 수광 미러로부터 반사되는 레이저 반사광을 집광하는 수광 렌즈와, 상기 고정 홀더의 내부에 설치되어 상기 수광 렌즈로부터 집광된 레이저 반사광을 전기적 신호로 변환하여 출력하는 수광 소자를 포함하고,
상기 광 송신부와 상기 광 수신부를 상기 수광 미러의 상부와 후방에 각각 배치하는 라이다 스캐너.In lidar scanners,
It consists of a laser module with a built-in laser diode to output laser light, and a lens holder in which first and second lenses are installed to convert the laser light into parallel light corresponding to the lower part of the laser module. a light transmitter that transmits light;
a mirror unit having a light receiving mirror formed with a through hole in the center fixed at a predetermined angle and reflecting the laser light transmitted from the light transmitting unit through the through hole of the light receiving mirror through a rotating mirror rotating at a predetermined angle;
a motor drive unit that repeatedly rotates and drives the rotation plate fixing the rotation mirror of the mirror unit within a predetermined angular range by a motor drive;
a light receiving unit for condensing reflected laser light, which is reflected or scattered from an object and reflected back through the rotation mirror and the light receiving mirror through a light receiving lens, and converts the signal through a light receiving element; and
It includes; a signal processing unit for processing the information received by the optical receiver,
The mirror unit includes a rotating mirror fixed on a rotating plate of the motor driving unit, and a through hole formed in the center corresponding to an upper portion of the rotating mirror and fixed to a fixed frame at a predetermined angle. a light-receiving mirror for passing output laser light through the rotating mirror and reflecting laser reflected light reflected from the rotating mirror to the light receiving unit;
The light transmitter includes a laser module having a built-in laser diode for outputting laser light and fixed on an upper bracket fixed to a case to correspond to an upper portion of the through hole on the light receiving mirror, and a laser module to correspond to a lower portion of the laser module. It includes a lens holder fixed on the upper bracket, and first and second lenses respectively installed on the top and bottom of the lens holder to convert the laser light into parallel light,
The light receiving unit includes a lens mount fastened to a fixing holder connected to the fixed frame corresponding to a rear side of the light receiving mirror, a light receiving lens built inside the lens mount and condensing reflected laser light reflected from the light receiving mirror, and , a light-receiving element installed inside the fixing holder to convert the reflected laser light condensed from the light-receiving lens into an electrical signal and output it;
The lidar scanner disposing the light transmitting unit and the light receiving unit above and behind the light receiving mirror, respectively. 삭제delete 제10항에 있어서,
상기 회전 미러는
상기 회전판 상에 지지 브라켓을 통하여 일정각도로 경사지게 설치되는 회전 미러 케이스에 반사면이 상부를 향하도록 설치되는 라이다 스캐너.According to claim 10,
the rotating mirror
A lidar scanner installed so that the reflective surface faces upward in a rotating mirror case installed at an angle at an angle through a support bracket on the rotating plate. 제12항에 있어서,
상기 수광 미러는
상기 회전 미러와 동일각도로 일정간격 이격되어 상기 고정 프레임에 경사지게 설치되는 수광 미러 케이스에 반사면이 상기 회전 미러의 반사면을 향하도록 설치되는 라이다 스캐너.According to claim 12,
The light-receiving mirror
A lidar scanner installed so that a reflective surface faces the reflective surface of the rotating mirror in a light-receiving mirror case that is spaced apart at a predetermined interval at the same angle as the rotating mirror and installed obliquely to the fixed frame. 삭제delete 제10항에 있어서,
상기 모터 구동부는
하부의 베이스 플레이트 상에 모터 브라켓을 통하여 고정되는 모터;
상기 모터의 회전축 상에 중심이 고정되며, 외주를 따라서 일정간격으로 기어치가 형성되어 상기 모터에 의해 회전 구동하는 회전판; 및
상기 회전판의 후방에서 상기 기어치를 감지하여 상기 회전판의 회전방향 및 회전수를 검출하도록 상기 베이스 플레이트 상에 센서 브라켓을 통하여 고정되는 포토센서;
를 포함하는 라이다 스캐너.According to claim 10,
the motor drive unit
A motor fixed on a lower base plate through a motor bracket;
a rotating plate whose center is fixed on the rotating shaft of the motor and gear teeth are formed at regular intervals along the outer circumference to be rotated and driven by the motor; and
a photosensor fixed on the base plate through a sensor bracket to detect the gear teeth at the rear of the rotating plate and to detect the rotating direction and number of rotations of the rotating plate;
A lidar scanner that includes a. 제15항에 있어서,
상기 포토센서는
포토 인터럽터(Photo Interrupter)로 이루어지는 라이다 스캐너.According to claim 15,
The photosensor is
A lidar scanner consisting of a photo interrupter. 삭제delete 제10항에 있어서,
상기 신호 처리부는
상기 광 수신부의 후방에 고정되어 상기 광 수신부로부터 출력되는 전기적 신호를 이미지 신호로서 변환하여 출력하는 제어로직을 갖는 제어기판으로 이루어지는 라이다 스캐너.According to claim 10,
The signal processing unit
A lidar scanner comprising a control board fixed to the rear of the light receiving unit and having a control logic for converting and outputting an electrical signal output from the light receiving unit as an image signal. 제10항에 있어서,
상기 고정 프레임은
하부의 베이스 플레이트 상의 후방에 세워져 고정되는 지지 프레임의 상부에 전방을 향하여 설치되는 라이다 스캐너.According to claim 10,
The fixed frame
A lidar scanner that is installed facing the front on top of a support frame that is erected and fixed to the rear on the lower base plate.
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