KR102488643B1 - 측위 차이를 이용한 정밀 위치 보정 장치 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 측위 차이를 이용한 정밀 위치 보정 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 특히 GNSS 측위정보와 정밀 측위정보의 측위 차이값을 포함하는 배포정보를 이동 중인 이동 수단 또는 고정된 기지국 등에서 각각 브로드캐스팅하고, 해당 정밀 위치 보정 장치에서는 수신된 배포정보를 기초로 자신의 정확한 정밀 위치를 산출하는, 측위 차이를 이용한 정밀 위치 보정 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
본 발명은 GNSS 측위정보와 정밀 측위정보의 측위 차이값을 포함하는 배포정보를 이동 중인 이동 수단 또는 고정된 기지국 등에서 각각 브로드캐스팅하고, 해당 정밀 위치 보정 장치에서는 수신된 배포정보를 기초로 자신의 정확한 정밀 위치를 산출함으로써, GNSS 수신기를 기반으로 산출되는 현재 위치에 대한 정확도를 향상시킬 수 있는 효과가 있다.

Description

측위 차이를 이용한 정밀 위치 보정 장치 및 그 방법{Apparatus for precise positioning compensation using positioning difference and method thereof}
본 발명은 측위 차이를 이용한 정밀 위치 보정 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 특히 이동 중인 이동 수단 또는 고정된 기지국 등에서 각각 브로드캐스트되는 GNSS 측위정보와 정밀 측위정보의 측위 차이값을 포함하는 배포정보를 기초로 해당 정밀 위치 보정 장치 자신의 정확한 정밀 위치를 산출하는, 측위 차이를 이용한 정밀 위치 보정 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
GNSS(Global Navigation Satellite System)는 인공위성을 이용하여 비행기, 선박, 차량 등의 위치를 확인할 수 있도록 고안된 시스템으로서, 미국의 GPS(Global Positioning System), 러시아의 GLONASS(GLObal NAvigation Satellite System), 유럽연합(EU)의 갈릴레오(Galileo), 중국의 베이더우(北斗 Beidou) 등이 있다.
이러한 GNSS가 차량 등에 구비되는 경우, 해당 차량의 위치정보를 이용해서 내비게이션 기능 등을 제공하고 있다.
하지만, 이러한 GNSS는 전리층 영향(±5미터), 천체력 오차(±2.5미터), 위성시계오차(±2미터), 전파경로오차(±1미터), 대류권의 영향(±0.5미터), 수치오차(±1미터), 다중 경로 오차(±1미터) 등에 의해 측위 오차를 가지며, 위성 신호가 잘 측정되지 않는 지하주차장, 터널, 도심 지역 등의 경우 GNSS 정보의 정확도가 저하되는 문제점이 있다.
이처럼, GNSS에 기반한 측위정보는 여러 영향에 의해 실제 위치와의 오차가 발생하며, 이로 인하여 정확한 위치 기반 서비스(LBS, location based service)를 제공하기 힘든 단점이 있다.
한편, 실제 위치와의 측위 오차를 최소화할 수 있는 시스템이나 장치는 이미 개발되어 있지만 그러한 시스템이나 장치는 매우 고가여서 일반적으로 이용되기에는 제한이 있다. 이에 저렴한 비용으로 GNSS의 측위 오차를 최소화할 수 있는 기술의 필요성이 커지고 있다.
한국등록특허 제10-1448268호 [제목: 물류 추적 장비의 GPS 오차 보정 장치 및 방법]
본 발명의 목적은, GNSS 측위정보와 정밀 측위정보의 측위 차이값을 포함하는 배포정보를 이동 중인 이동 수단 또는 고정된 기지국 등에서 각각 브로드캐스팅하고, 해당 정밀 위치 보정 장치에서는 수신된 배포정보를 기초로 자신의 정확한 정밀 위치를 산출하는, 측위 차이를 이용한 정밀 위치 보정 장치 및 그 방법을 제공하는데 있다.
본 발명에 따른 정밀 위치 보정 장치는, 외부 단말로부터 제1 배포정보를 수집하는 제1 배포정보 획득부; GNSS에 기반하여 자신의 GNSS 측위값을 획득하는 GNSS 수신기; 및 상기 수집한 제1 배포정보를 이용해 상기 자신의 GNSS 측위값을 보정하여 자신의 보정 위치를 산출하는 측위 보정부를 포함하고, 상기 제1 배포정보는, 상기 외부 단말의 GNSS 측위값, GNSS 측위 시각, 정밀 측위값, 및 상기 GNSS 측위값과 상기 정밀 측위값의 측위 차이값을 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 장치는, 외부로 브로드캐스팅되는 제2 배포정보를 생성하는 제2 배포정보 생성부를 더 포함하고, 상기 제2 배포정보는, 상기 자신의 GNSS 측위값과 측위 시각, 상기 자신의 보정 위치, 및 상기 자신의 보정 위치와 상기 자신의 GNSS 측위값의 측위 차이값을 포함할 수 있다.
상기 제1 배포정보는, 상기 외부 단말의 GNSS 측위에 이용된 위성 수신 개수, 상기 제1 배포정보의 송신 파워, 및 상기 제1 배포정보의 측위품질 중의 적어도 하나에 대한 정보를 더 포함하고, 상기 장치는, 상기 외부 단말의 GNSS 측위에 이용된 위성 수신 개수, 상기 제1 배포정보의 송신 파워와 수신 파워의 차이, 상기 제1 배포정보에 포함된 GNSS 측위 시각과 상기 제1 배포정보를 수신한 시각의 시간 차이에 대한 정보, 및 상기 제1 배포정보의 측위품질 중의 적어도 하나를 이용하여 수집한 상기 제1 배포정보로부터 우선순위가 높은 제1 배포정보를 선택하는 우선순위 판단부를 더 포함하고, 상기 측위 보정부는 상기 선택된 제1 배포정보를 이용해 자신의 보정 위치를 산출할 수 있다,
상기 장치는, 상기 자신의 GNSS 측위값과 측위 시각, 상기 자신의 보정 위치, 및 상기 자신의 보정 위치와 상기 자신의 GNSS 측위값 간의 측위 차이값을 포함하는 제2 배포정보를 생성하는 제2 배포정보 생성부를 더 포함하고, 상기 제2 배포정보는, 상기 자신의 GNSS 측위에 이용된 위성 수신 개수, 상기 제2 배포정보의 송신 파워, 및 상기 제2 배포정보의 측위품질 중의 적어도 하나에 대한 정보를 더 포함하며, 상기 제2 배포정보는 외부로 브로드캐스팅되어 상기 외부 단말이 자신의 GNSS 측위값을 보정하는데 이용될 수 있다.
2개의 제1 배포정보가 수신된 경우, 상기 측위 보정부는, 상기 제1 배포정보를 송신한 외부 단말까지의 거리를 연산하고, 상기 연산된 거리에 따른 보간법을 이용하여 상기 자신의 보정 위치를 산출할 수 있다.
상기 GNSS 수신기가 상기 자신의 GNSS 측위값을 획득하지 못하는 경우, 상기 제1 배포정보 획득부는 적어도 3개 이상의 상기 제1 배포정보를 수집하고, 상기 우선순위 판단부는 수집한 상기 제1 배포정보로부터 우선순위가 높은 제1 배포정보를 선택하고, 상기 측위 보정부는 선택된 상기 제1 배포정보를 송신한 외부 단말까지의 거리를 각각 연산하고, 연산된 거리 및 삼각측량을 이용하여 자신의 보정 위치를 산출할 수 있다.
본 발명에 따른 측위 차이를 이용한 정밀 위치 보정 장치에 의해 수행되는 방법은, (a) 외부 단말의 GNSS 측위값, 측위 시각, 정밀 측위값, 및 상기 GNSS 측위값과 상기 정밀 측위값의 측위 차이값을 포함하는 제1 배포정보를 외부 단말로부터 수집하는 단계; (b) GNSS에 기반하여 자신의 GNSS 측위값을 획득하는 단계; 및 (c) 상기 수집한 제1 배포정보를 이용해 상기 자신의 GNSS 측위값을 보정하여 자신의 보정 위치를 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 방법은, (d) 제2 배포정보를 생성하여 외부로 브로드캐스팅하는 단계를 더 포함하며, 상기 제2 배포정보는, 상기 자신의 GNSS 측위값과 측위 시각, 상기 자신의 보정 위치, 및 상기 자신의 보정 위치와 상기 자신의 GNSS 측위값의 측위 차이값을 포함할 수 있다.
본 발명은 GNSS 측위정보와 정밀 측위정보의 측위 차이값을 포함하는 배포정보를 이동 중인 이동 수단 또는 고정된 기지국 등에서 각각 브로드캐스팅하고, 해당 정밀 위치 보정 장치에서는 수신된 배포정보를 기초로 자신의 정확한 정밀 위치를 산출함으로써, GNSS 수신기를 기반으로 산출되는 현재 위치에 대한 정확도를 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 측위 차이를 이용한 정밀 위치 보정 장치 및 그 방법을 설명한 예시도이다.
도 2는 본 발명에 따른 측위차이를 이용한 정밀 위치 보정 장치의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 발명에 따른 측위 차이를 이용한 정밀 위치 보정 방법을 설명한 흐름도이다.
도 4는 여러 가지 상황에 따른 S300 단계를 상세히 설명한 흐름도이다.
도 5는 GNSS 측위가 실패하고 제1 배포정보를 3개 이상 수집한 경우 자신의 보정 위치를 산출하는 과정을 예시한 도면.
도 6은 GNSS 측위가 성공하고 제1 배포정보를 3개 이상 수집한 경우, 자신의 보정 위치를 산출하는 과정을 예시한 도면.
본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 본 발명에서 특별히 다른 의미로 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미로 해석되어야 하며, 과도하게 포괄적인 의미로 해석되거나, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다. 또한, 본 발명에서 사용되는 기술적인 용어가 본 발명의 사상을 정확하게 표현하지 못하는 잘못된 기술적 용어일 때에는 당업자가 올바르게 이해할 수 있는 기술적 용어로 대체되어 이해되어야 할 것이다. 또한, 본 발명에서 사용되는 일반적인 용어는 사전에 정의되어 있는 바에 따라, 또는 전후 문맥상에 따라 해석되어야 하며, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다.
또한, 본 발명에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서 "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 발명에 기재된 여러 구성 요소들 또는 여러 단계를 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.
또한, 본 발명에서 사용되는 제 1, 제 2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성 요소들은 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제 1 구성 요소는 제 2 구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제 2 구성 요소도 제 1 구성 요소로 명명될 수 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
또한, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.
도 1은 본 발명에 따른 측위 차이를 이용한 정밀 위치 보정 장치 및 그 방법을 설명한 예시도이다.
본 발명에 따른 측위 차이를 이용한 정밀 위치 보정 장치(100, 이하 "정밀 위치 보정 장치"라 한다) 및 방법은, 이동 중인 이동 수단(차량에 장착된 정밀 위치 보정 장치 또는 사용자의 모바일단말 등) 또는 고정된 중계기나 기지국 등에서 각각 브로드캐스트되는 GNSS 측위정보와 정밀 측위정보의 측위 차이값을 포함하는 배포정보를 기초로 해당 정밀 위치 보정 장치 자신의 정확한 정밀 위치를 산출하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
또한, 본 발명에 따른 정밀 위치 보정 장치(100)는 자신의 정밀 위치를 산출한 후에는 자신의 GNSS 측위 위치와 산출된 정밀 위치의 측위 차이값을 계산한 후 해당 측위 차이값을 포함하는 배포정보를 생성하여 주변으로 다시 브로드캐스팅할 수 있다.
도 1을 참조하면, 정밀 위치 보정 장치(100)는 주변에서 주행하고 있는 차량(20)에 포함된 정밀 위치 보정 장치(200), 주변에서 통행하는 사람(40)이 소유하고 있는 스마트폰 등의 모바일단말(200), 및 무선통신 기지국이나 중계기(30)로부터 GNSS 측위값과 정밀 측위값의 측위 차이값을 포함하는 배포정보를 수신하여 획득할 수 있다.
정밀 위치 보정 장치(100)는 수집한 배포정보에 포함된 측위 차이값을 이용하여 GNSS 기반으로 획득된 자신의 GNSS 측위값을 보정함으로써 자신의 현재 위치의 정밀도를 향상시킬 수 있다.
물론, 배포정보를 이용하여 자신의 현재 위치를 정밀하게 보정한 정밀 위치 보정 장치(100)는 기존에 획득된 자신의 GNSS 측위값과 새롭게 산출된 자신의 정밀한 보정 위치의 측위 차이값을 계산하고, 계산된 측위 차이값을 포함하는 배포정보를 새롭게 생성하여 외부로 브로드캐스팅할 수 있다.
결국, 각 단말는 배포정보를 수신하고, 수신한 배포정보로 GNSS에 기반한 자신의 GNSS 측위값을 보정하여 자신의 정밀한 보정 위치를 산출하고, 산출된 자신의 보정 위치와 자신의 GNSS 측위값의 측위 차이값을 산출하여 이를 외부로 다시 재배포한다.
주변에 브로드캐스팅된 배포정보가 많을수록 측위값 보정의 정밀도가 향상될 수 있음은 물론이다. 본 발명에 따른 정밀 위치 보정 장치(100)는 배포정보를 수신하여 자신의 현재 위치를 정밀하게 보정하는 동시에 GNSS 측위값과 정밀 위치 간의 측위 차이값을 포함하는 배포정보를 주변으로 다시 배포하는 역할을 수행하는 장치이다. 배포정보를 수신한 단말들은 수신한 배포정보에 포함된 측위 차이값을 이용하여 GNSS에 기반한 자신의 측위값을 보정함으로써, GNSS의 오차를 최소화할 수 있다.
후술하겠지만 측위값 보정의 정밀도를 향상시키기 위하여, 배포정보에는 GNSS 측위 시각, GNSS 측위값, 정밀 측위값(또는 보정 위치값), 및 GNSS 측위값과 정밀 측위값의 측위 차이값이 포함되며, 추가로 GNSS 측위에 이용된 GNSS 위성 수신 개수, 배포정보의 송신 파워, 및 배포정보의 측위품질 중의 적어도 하나의 정보가 더 포함될 수 있다.
정밀 위치 보정 장치(100)는 스마트폰(Smart Phone), 휴대 단말기(Portable Terminal), 이동 단말기(Mobile Terminal), 폴더블 단말기(Foldable Terminal), 개인 정보 단말기(Personal Digital Assistant: PDA), PMP(Portable Multimedia Player) 단말기, 텔레매틱스(Telematics) 단말기, 내비게이션(Navigation) 단말기, 개인용 컴퓨터(Personal Computer), 노트북 컴퓨터, 슬레이트 PC(Slate PC), 태블릿 PC(Tablet PC), 울트라북(ultrabook), 웨어러블 디바이스(Wearable Device, 예를 들어, 워치형 단말기(Smartwatch), 글래스형 단말기(Smart Glass), HMD(Head Mounted Display) 등 포함), 와이브로(Wibro) 단말기, IPTV(Internet Protocol Television) 단말기, 스마트 TV, 디지털방송용 단말기, AVN(Audio Video Navigation) 단말기, A/V(Audio/Video) 시스템, 플렉시블 단말기(Flexible Terminal), 디지털 사이니지 장치 등과 같은 다양한 단말기에 적용될 수 있다.
도 2는 본 발명에 따른 측위차이를 이용한 정밀 위치 보정 장치의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 측위차이를 이용한 정밀 위치 보정 장치(100)는 보정부(110) 및 GNSS 수신기(130)를 포함하며, 제2 배포정보 생성부(120), 통신부(150), 저장부(140) 및 출력부(160) 중의 적어도 하나를 포함할 수 있다.
GNSS 수신기(13)는 GNSS(Global Navigation Satellite System)에 기반하여 자신인 정밀 위치 보정 장치(110)의 GNSS 측위 시각 및 GNSS 측위값을 획득하는 역할을 수행한다.
통신부(150)는 외부의 단말로부터 브로드캐스트되는 제1 배포정보를 수신하고, 자신인 정밀 위치 보정 장치(110)가 생성한 제2 배포정보를 외부로 브로드캐스팅하는 역할을 수행한다.
이러한 통신부는, IEEE(Institute of Electrical and Electronics Engineers)에서 제안한 무선 LAN 및 일부 적외선 통신 등을 포함하는 무선 LAN에 대한 무선 네트워크의 표준 규격인 802.11과, 블루투스, UWB, 지그비 등을 포함하는 무선 PAN(Personal Area Network)에 대한 표준 규격인 802.15과, 도시 광대역 네트워크(Fixed Wireless Access: FWA) 등을 포함하는 무선 MAN(Metropolitan Area Network), 광대역 무선 접속(Broadband Wireless Access: BWA)에 대한 표준 규격인 802.16과, 와이브로(Wibro), WAVE(Wireless Access in Vehicular Environments), 와이맥스(WiMAX) 등을 포함하는 무선 MAN(Mobile Broadband Wireless Access: MBWA)에 대한 모바일 인터넷에 대한 표준 규격인 802.20 등의 다양한 무선 통신 방식을 이용하도록 구성될 수 있다.
여기서, 제1 배포정보는 외부의 단말로부터 수신되는 정보로서, 외부 단말의 GNSS 측위 시각, GNSS 측위값, 정밀 측위값, 및 상기 GNSS 측위값과 상기 정밀 측위값의 측위 차이값을 포함한다. 또한 후술하겠지만, 제1 배포정보는 외부 단말의 GNSS 측위에 이용된 GNSS 위성 수신 개수, 상기 제1 배포정보의 송신 파워, 및 상기 제1 배포정보의 측위품질 중의 적어도 하나에 대한 정보를 더 포함할 수 있다.
한편, 제2 배포정보는 본 발명에 따른 정밀 위치 보정 장치(110)가 외부로 브로드캐스팅하는 정보로서, 본 발명에 따른 정밀 위치 보정 장치(110) 자신의 GNSS 측위값과 측위 시각, 보정 위치, 및 GNSS 측위값과 보정 위치의 측위 차이값을 포함한다. 또한 후술하겠지만, 제2 배포정보는 자신의 GNSS 측위에 이용된 GNSS 위성 수신 개수, 상기 제2 배포정보의 송신 파워, 및 상기 제2 배포정보의 측위품질 중의 적어도 하나에 대한 정보를 더 포함할 수 있다.
결국, 제1 배포정보와 제2 배포정보는 동일한 데이터 포맷을 가진 정보로서, 본 발명에 따른 측위 차이를 이용한 정밀 위치 보정 장치에 의해 생성된 배포정보이다. 제1 배포정보는 자신이 아닌 외부의 정밀 위치 보정 장치에서 생성된 배포정보를 의미하고, 제2 배포정보는 본 발명에 따른 정밀 위치 보정 장치가 스스로 생성하여 외부로 배포시키는 배포정보를 의미한다.
보정부(110)는 제1 배포정보 획득부(111) 및 측위 보정부(113)를 포함하며, 우선순위 판단부(112) 및 측위 차이값 산출부(114)를 포함할 수 있다.
제1 배포정보 획득부(111)는 통신부(150)로부터 수신된 제1 배포정보를 수집하는 역할을 수행한다. 여기서, 제1 배포정보는 외부 단말로부터 수신하는 배포정보로서, 외부 단말의 GNSS 측위값과 측위 시각, 정밀 측위값, 및 상기 GNSS 측위값과 상기 정밀 측위값의 측위 차이값을 포함하며, 추가로 외부 단말의 GNSS 측위에 이용된 위성 수신 개수, 상기 제1 배포정보의 송신 파워, 및 상기 제1 배포정보의 측위품질 중의 적어도 하나에 대한 정보를 더 포함할 수 있다.
측위 보정부(113)는 수집한 제1 배포정보를 이용해 자신의 GNSS 측위값을 보정하여 현재 자신의 보정 위치를 산출하는 역할을 수행한다. 보정 위치는 제1 배포정보를 이용하여 자신의 GNSS 측위값을 보정한 위치값 정보로서, 정밀도가 향상된 위치 정보이다.
우선순위 판단부(112)는 수집된 제1 배포정보 중에서 자신에게 최적의 제1 배포정보를 선택하기 위한 구성요소로서, 제1 배포정보에 포함된 외부 단말의 GNSS 위성 수신 개수, 제1 배포정보의 송신 파워와 수신 파워의 차이, 제1 배포정보에 포함된 GNSS 측위 시각, 제1 배포정보를 수신한 시각, 및 제1 배포정보의 측위품질 중의 적어도 하나를 고려하여 선택한다.
즉, 우선순위 판단부(112)는 외부 단말의 GNSS 측위에 이용된 위성 수신 개수, 제1 배포정보의 송신 파워와 수신 파워의 차이, 제1 배포정보에 포함된 GNSS 측위 시각, 제1 배포정보를 수신한 시각, 및 제1 배포정보의 측위품질에 대한 정보 중에서 적어도 하나 이상을 이용하여 다수의 제1 배포정보로부터 최적의 제1 배포정보를 선택한다.
GNSS 위성 수신 개수가 많을수록 GNSS 측위값의 오차가 줄어들고, 제1 배포정보가 송신될 때의 송신 파워와 제1 배포정보가 수신될 때의 수신 파워로 제1 배포정보를 송신한 외부 단말까지의 거리가 연산될 수 있으며, 제1 배포정보에 포함된 GNSS 측위 시각 및 제1 배포정보를 수신한 시각으로 수신된 제1 배포정보 및 GNSS 측위값의 신선도를 알 수 있으므로, 다수의 제1 배포정보의 우선순위를 판단하는데 위의 정보가 이용될 수 있다.
제1 배포정보에 포함된 측위품질은, 해당 제1 배포정보를 송신한 외부 단말이 몇개의 제1 배포정보로부터 정밀 측위값을 산출하였는지, 선택된 제1 배포정보의 측위품질의 평균값은 얼마인지, 해당 제1 배포정보를 송신한 외부 단말이 정밀 측위값을 산출할 때 GNSS 측위값을 획득하였는지, 해당 제1 배포정보가 최초로 생성된 배포정보인지와 몇개의 외부 단말을 거쳐 브로드캐스팅된 것인지를 실험값에 따라 결정된 가중치로 정량화한 정보이다.
다수의 외부 단말로부터 수신된 다수의 제1 배포정보들 중에서 외부 단말까지의 거리가 가깝고, GNSS 위성 수신 개수가 많아 GNSS 측위값의 오차가 적고, 생성된 시각이 최근이며, 측위품질이 높은 제1 배포정보를 선택하는 것이 유리할 수 있다.
따라서, 우선순위 판단부(112)는 외부 단말의 GNSS 위성 수신 개수, 제1 배포정보의 송신 파워와 수신 파워의 차이, 제1 배포정보에 포함된 GNSS 측위 시각, 제1 배포정보를 수신한 시각, 및 제1 배포정보의 측위품질 중의 적어도 하나 이상의 정보를 고려하여 다수의 외부 단말로부터 수신된 다수의 제1 배포정보들 중에서 최적의 제1 배포정보를 선택할 수 있다. 실험을 통하여 외부 단말의 GNSS 위성 수신 개수, 제1 배포정보의 송신 파워와 수신 파워의 차이, 제1 배포정보에 포함된 GNSS 측위 시각, 제1 배포정보를 수신한 시각, 및 제1 배포정보의 측위품질에 대한 가중치가 각각 결정될 수 있으며, 상기 정보와 각 가중치를 함께 고려하여 우선순위 판단부(112)는 최적의 제1 배포정보를 선택할 수 있다.
통신부(115)를 통해 다수의 외부 단말로부터 다수의 제1 배포정보가 수집되고 우선순위 판단부(112)에 의해 자신에게 맞는 최적의 제1 배포정보가 선택된 다음, 측위 보정부(113)는 선택된 제1 배포정보로 자신의 GNSS 측위값을 보정하여 최종적으로 자신의 정밀한 보정 위치를 산출함으로써 위치 정밀도를 향상시킬 수 있다.
측위 차이값 산출부(114)는 측위 보정부(113)에 의해 산출된 자신의 정밀한 보정 위치와 GNSS 수신기(130)에 의해 획득된 자신의 GNSS 측위값의 측위 차이값을 산출하는 역할을 수행한다.
제2 배포정보 생성부(120)는 정밀 위치 보정 장치(100) 자신의 GNSS 측위값과 측위 시각, 제1 배포정보를 이용하여 산출된 보정 위치, 및 산출된 보정 위치와 자신의 GNSS 측위값의 측위 차이값을 포함하는 제2 배포정보를 생성하고, 생성된 제2 배포정보를 통신부(150)를 통해 외부로 브로드캐스팅하도록 제어한다. 전술한 것처럼, 제2 배포정보는 자신의 GNSS 측위에 이용된 GNSS 위성 수신 개수, 상기 제2 배포정보의 송신 파워, 및 제2 배포정보의 측위품질에 대한 정보를 더 포함할 수 있다.
한편, GNSS 수신기(130)는 주기적으로 자신의 GNSS 측위 위치를 획득하고, 보정부(110)는 GNSS 측위 시각과 동기화된 시각에 수집된 제1 배포정보를 이용해 자신의 GNSS 측위 위치를 보정하여 정밀한 자신의 보정 위치를 산출하고, 그와 동시에 제2 배포정보 생성부(120)는 제2 배포정보를 생성하고, 통신부(150)는 생성된 제2 배포정보를 외부로 브로드캐스팅한다.
저장부(140)는 통신부(150)를 통해 실시간으로 수집된 제1 배포정보를 저장하고, 제2 배포정보 생성부(120)에서 주기적으로 생성된 제2 배포정보를 저장하는 역할을 수행한다.
출력부(160)는 다양한 정보를 화면에 출력하거나 다양한 정보를 음성으로 출력하는 역할을 수행한다. 출력부(160)를 통해 GNSS 수신기(130)에 따른 GNSS 측위값, 보정부(110)에 의해 산출된 정밀 측위값(또는 보정 위치값), 정밀지도 이미지에서의 정밀 측위값(또는 보정 위치값)에 따른 현재 위치, 및 사용자에게 필요한 다양한 이미지나 콘텐츠 등이 화면에 표시되거나 사용자에게 필요한 다양한 정보가 음성으로 츨력된다. 이러한 출력부(160)는 영상을 출력할 수 있는 디스플레이 및/또는 다양한 음성을 출력하는 스피커로 구현될 수 있음은 물론이다.
도 3은 본 발명에 따른 측위 차이를 이용한 정밀 위치 보정 방법을 설명한 흐름도이다.
본 발명에 따른 측위 차이를 이용한 정밀 위치 보정 방법은 본 발명에 따른 측위 차이를 이용한 정밀 위치 보정 장치에 의해 수행되는 방법으로서, 서로 실질적으로 동일한 발명이므로 중복되는 설명은 생략하도록 한다.
우선 본 발명에 따른 측위 차이를 이용한 정밀 위치 보정 장치(100)는, 외부 단말의 GNSS 측위 시각, GNSS 측위값, 정밀 측위값, 및 상기 GNSS 측위값과 상기 정밀 측위값의 측위 차이값을 포함하는 제1 배포정보를 외부 단말로부터 수집한다(S100).
여기서, 제1 배포정보는, 외부 단말의 GNSS 측위에 이용된 위성 수신 개수, 제1 배포정보의 송신 파워, 및 제1 배포정보의 측위품질 중의 적어도 하나에 대한 정보를 더 포함할 수 있다.
한편, 전술한 것처럼, S100 단계 이후에, 정밀 위치 보정 장치(100)의 우선순위 판단부(112)는 외부 단말의 GNSS 측위에 이용된 위성 수신 개수, 제1 배포정보의 송신 파워와 수신 파워의 차이, 제1 배포정보에 포함된 GNSS 측위 시각, 제1 배포정보를 수신한 시각, 및 제1 배포정보의 측위품질 중의 적어도 하나 이상의 정보를 이용하여 다수의 제1 배포정보로부터 우선순위가 높은 최적의 제1 배포정보를 선택할 수 있다(S200).
한편, 정밀 위치 보정 장치(100)는 GNSS에 기반하여 자신의 GNSS 측위값을 획득한다(S300). 도 3에서 S300 단계는 S100 단계 다음에 수행되는 것으로 도시되었지만, S100 단계와 S300 단계는 동시에 독립적으로 수행될 수 있다.
그러고 나면, 정밀 위치 보정 장치(100)는 수집한 제1 배포정보를 이용해 자신의 GNSS 측위값을 보정하여 자신의 보정 위치를 산출한다(S400). 물론 이때 정밀 위치 보정 장치(100)는 수집한 제1 배포정보가 많은 경우 S200 단계를 통해 선택된 제1 배포정보를 이용하여 자신의 보정 위치를 산출할 수 있다.
그러고 나서, 정밀 위치 보정 장치(100)는 자신의 GNSS 측위값과 자신의 보정 위치의 차이인 측위 차이값을 산출하고, 산출된 측위 차이값을 포함하는 제2 배포정보를 생성하여 외부로 브로드캐스팅한다(S500).
여기서, 제2 배포정보는 자신의 GNSS 측위값과 측위 시각, 자신의 보정 위치, 및 자신의 보정 위치와 자신의 GNSS 측위값의 측위 차이값을 포함하며, 추가로 자신의 GNSS 측위에 이용된 위성 수신 개수, 제2 배포정보의 송신 파워, 및 제2 배포정보의 측위품질 중의 적어도 하나에 대한 정보를 더 포함할 수 있다.
제2 배포정보에 포함된 각 정보들에 대한 내용은 제1 배포정보에 포함된 각 정보들과 동일한 성격의 정보이므로, 각 정보에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
이러한, 제2 배포정보는 외부로 브로드캐스팅되며, 브로드캐스팅된 제2 배포정보는 외부 단말이 자신의 정밀한 측위값을 얻는데 이용된다.
도 4는 여러 가지 상황에 따른 S300 단계를 상세히 설명한 흐름도이다.
도 4를 참조하면, GNSS 수신기(130)가 S200 단계에서 자신의 GNSS 측위값을 획득하지 못하는 경우가 있을 수 있다(S410). GNSS 수신기(130)는 커다란 빌딩이나 교량 아래 또는 터널안 등 GNSS 신호의 음영 지역에 있거나 다양한 이유로 GNSS 신호를 수신하지 못하여 GNSS 측위에 실패할 수 있다.
이러한 경우, 정밀 위치 보정 장치(100)는 수집된 제1 배포정보를 확인하여 제1 배포정보가 3개 이상 수집되었는지를 확인한다(S420). 만일 GNSS 측위에 실패한 동시에 수집된 제1 배포정보가 3개 미만인 경우, 정밀 위치 보정 장치(100)는 자신의 보정 위치를 산출하는데 실패하고 해당 과정을 종료한다. 한편, 정밀 위치 보정 장치(100)는 적어도 하나 이상의 이동체 또는 고정체로부터 3개 이상의 각기 다른 지점에서 전송된 제1 배포정보를 수집할 수 있다.
수집된 제1 배포정보가 3개 이상인 경우, 정밀 위치 보정 장치(100)는 우선순위에 따라 자신에게 최적인 3개의 제1 배포정보를 선택할 수 있다(S421).
이때, 정밀 위치 보정 장치(100)는 외부 단말의 GNSS 측위에 이용된 위성 수신 개수, 제1 배포정보의 송신 파워와 수신 파워의 차이, 제1 배포정보에 포함된 GNSS 측위 시각, 제1 배포정보를 수신한 시각, 및 제1 배포정보의 측위품질 중에서 적어도 하나 이상의 정보를 이용하여 다수의 제1 배포정보로부터 최적인 3개의 제1 배포정보를 선택한다. 상기 각 정보별로 가중치가 실험에 의하여 적절하게 결정될 수 있으며, 상기 각 정보 및 가중치에 따라 최적의 제1 배포정보가 선택되는 과정은 이미 설명하였으므로 생략하도록 한다.
그러고 나서, 정밀 위치 보정 장치(100)는 3개의 제1 배포정보로부터 자신의 보정 위치를 산출한다(S422).
이때, 정밀 위치 보정 장치(100)는 제1 배포정보를 송신한 외부 단말까지의 거리를 각각 연산하고, 제1 배포정보를 송신한 외부 단말까지의 거리 및 제1 배포정보를 송신한 외부 단말의 정밀 측위값에 삼각측량을 적용하여 자신의 보정 위치를 산출한다. 이에 대한 과정을 좀 더 상세히 설명하도록 한다.
한편, S421 단계에서 수집된 제1 배포정보로부터 우선순위에 따라 자신에게 최적인 3개의 제1 배포정보를 선택하고, S422 단계에서 선택된 3개의 제1 배포정보를 이용하여 자신의 보정 위치를 산출하는 것으로 설명하였지만, 당연히 수집된 모든 제1 배포정보를 이용하거나 특정 개수 이상의 제1 배포정보를 이용하여 자신의 보정 위치를 산출할 수도 있음은 물론이다.
도 5는 GNSS 측위가 실패하고 제1 배포정보를 3개 이상 수집한 경우 자신의 보정 위치를 산출하는 과정을 예시한 도면이다.
도 5에서 자신의 보정 위치를 산출하는 과정은 도 4에서의 S422 단계를 설명한다.
도 5에서, 자신의 보정 위치가 P이고, 3개의 제1 배포정보를 송신한 외부 단말의 위치가 각각 A, B, C 이고, 각 위치의 외부 단말에서 송신한 제1 배포정보에 포함된 정밀 측위값이 각각 DLA, DLB, DLC라고 하자.
전술한 것처럼, 제1 배포정보에는 GNSS 측위 시각, GNSS 측위값, 정밀 측위값, 및 GNSS 측위값과 정밀 측위값의 측위 차이값이 포함되어 있으며, GNSS 측위에 이용된 위성 수신 개수, 제1 배포정보의 송신 파워, 및 제1 배포정보의 측위품질 중의 적어도 하나에 대한 정보가 더 포함될 수 있다.
제1 배포정보에는 송신 파워가 포함되어 있으므로, 제1 배포정보를 수신할 때의 수신 파워를 이용하여 각 제1 배포정보의 전송손실(RSSI, Received Signal Strength Indicator)을 구할 수 있다.
다음의 [수학식 1]은 Friis 공식이며, [수학식 1]로부터 다음의 [수학식 2]가 도출될 수 있다.
Figure 112019093614322-pat00001
(λ: 파장, d : 제1 배포정보를 송신한 외부 단말까지의 거리, L : 제1 배포정보의 RSSI)
Figure 112019093614322-pat00002
여기서, λ= c/f (f: 주파수, c: 광속) 이므로, 결국 제1 배포정보를 송신한 외부 단말까지의 거리인 d는 다음의 [수학식 3]처럼 표현될 수 있다.
Figure 112019093614322-pat00003
P에서 DLA, DLB, DLC 까지의 거리인 DA, DB, DC는 각각 상기 [수학식 3]에 의해 도출될 수 있다.
P의 보정 위치를 (x, y, z)라고 하면, P와 DA, DB, DC의 관계는 다음 [수학식 4]처럼 피타고라스의 정리를 따른다.
Figure 112019093614322-pat00004
DA, DB, DC와 XA, XB, XC를 각각 알 수 있으므로, [수학식 4]의 방정식을 풀이하면 x, y, z를 구할 수 있고, 결국 보정 위치인 P를 구할 수 있다.
다시 도 4로 되돌아가 설명하도록 한다.
GNSS 측위값을 획득한 경우, 정밀 위치 보정 장치(100)는 수집된 제1 배포정보를 확인하여 제1 배포정보가 3개 이상 수집되었는지를 확인한다(S430). 이때, 정밀 위치 보정 장치(100)는 적어도 하나 이상의 이동체 또는 고정체로부터 3개 이상의 각기 다른 지점에서 전송된 제1 배포정보를 수집할 수 있다.
수집된 제1 배포정보가 3개 이상인 경우, 정밀 위치 보정 장치(100)는 우선순위에 따라 자신에게 최적인 3개의 제1 배포정보를 선택할 수 있다(S431). 이때, 정밀 위치 보정 장치(100)는 외부 단말의 GNSS 측위에 이용된 위성 수신 개수, 제1 배포정보의 송신 파워와 수신 파워의 차이, 제1 배포정보에 포함된 GNSS 측위 시각, 제1 배포정보를 수신한 시각, 및 제1 배포정보의 측위품질 중에서 적어도 하나 이상의 정보를 이용하여 수집된 다수의 제1 배포정보로부터 최적인 3개의 제1 배포정보를 선택한다. 상기 각 정보별로 가중치가 실험에 의하여 적절하게 결정될 수 있으며, 상기 각 정보 및 가중치에 따라 최적의 제1 배포정보가 선택되는 과정은 이미 설명하였으므로 생략하도록 한다.
그러고 나서, 정밀 위치 보정 장치(100)는 3개의 제1 배포정보와 자신의 GNSS 측위값을 이용하여 자신의 보정 위치를 산출한다(S432).
한편, S431 단계에서 수집된 제1 배포정보로부터 우선순위에 따라 자신에게 최적인 3개의 제1 배포정보를 선택하고, S432 단계에서 선택된 3개의 제1 배포정보를 이용하여 자신의 보정 위치를 산출하는 것으로 설명하였지만, 당연히 수집된 모든 제1 배포정보를 이용하거나 특정 개수 이상의 제1 배포정보를 이용하여 자신의 보정 위치를 산출할 수도 있음은 물론이다.
도 6은 GNSS 측위가 성공하고 제1 배포정보를 3개 이상 수집한 경우, 자신의 보정 위치를 산출하는 과정을 예시한 도면이다.
도 6에서 자신의 보정 위치를 산출하는 과정은 도 4에서의 S432 단계를 설명한다.
도 6에서, 자신의 보정 위치가 P 이고, 자신의 GNSS 측위값이 GLP 이고, 3개의 제1 배포정보를 송신한 외부 단말의 위치가 각각 A, B, C 이고, 각 위치의 외부 단말에서 송신한 제1 배포정보에 포함된 정밀 측위값이 각각 DLA, DLB, DLC 이며, 각 위치의 외부 단말에서 송신한 제1 배포정보에 포함된 측위 차이값이 각각 ΔA, ΔB, ΔC 라고 하자.
자신의 GNSS 측위값인 GLP가 (x, y, z)라고 하면, GLP로부터 DLA, DLB, DLC 까지의 거리인 DA, DB, DC는 각각 다음의 [수학식 5]처럼 표현된다.
Figure 112019093614322-pat00005
이때, 측위 오차값에 대한 경중율은 다음의 [수학식 6]처럼 표현되며, 그에 따른 최확값은 다음의 [수학식 7]로 표현될 수 있다.
Figure 112019093614322-pat00006
Figure 112019093614322-pat00007
결국, [수학식 7]을 통해 1차 최확값
Figure 112019093614322-pat00008
을 구할 수 있다.
[수학식 5]와 [수학식 7]에서 x, y, z를 각각
Figure 112019093614322-pat00009
로 치환하고,
Figure 112019093614322-pat00010
을
Figure 112019093614322-pat00011
로 치환하여 위의 과정을 반복하면 2차 최확값
Figure 112019093614322-pat00012
를 각각 구할 수 있다. 이를 n회 반복하면 n차 최확값
Figure 112019093614322-pat00013
을 각각 구할 수 있다. 충분한 횟수 n회를 반복하면 오차 허용 내의 n차 최확값을 도출할 수 있으며, 정밀 위치 보정 장치(100)는 n차 최확값을 보정 위치 P 로 결정할 수 있다.
다시 도 4로 되돌아가 설명하도록 한다.
S430 단계에서, 수집된 제1 배포정보가 3개 미만으로서 2개인 경우(S440), 정밀 위치 보정 장치(100)는 선형보간을 이용하여 자신의 보정 위치를 산출한다(S441).
S441 단계에서, 수집된 제1 배포정보가 2개이고 자신의 GNSS 측위값이 존재하므로, 정밀 위치 보정 장치(100)는 전술한 [수학식 3]을 이용하여 자신의 GNSS 측위값으로부터 제1 배포정보를 송신한 외부 단말까지의 거리를 구한다.
자신의 GNSS 측위값으로부터 제1 배포정보를 송신한 외부 단말까지의 거리가 구해지면, 정밀 위치 보정 장치(100)는 각 제1 배포정보에 포함된 측위 차이값을 제1 배포정보를 송신한 각 외부 단말까지의 거리로 보간한 후 이를 적용하여 최종적으로 자신의 보정 위치를 산출한다.
S440 단계에서, 수집된 제1 배포정보가 1개인 경우(S440), 정밀 위치 보정 장치(100)는 자신의 GNSS 측위값이 제1 배포정보에 포함된 측위 차이값을 적용하여 자신의 보정 위치를 산출한다(S441).
본 발명의 실시예는 앞서 설명된 바와 같이, 이동 중인 이동 수단 또는 고정된 기지국 등에서 브로드캐스트되는 해당 이동 수단 또는 기지국에서 산출된 GPS 측위값, 측위 차이값 등을 근거로 해당 정밀 위치 보정 장치(100)의 보정 위치를 산출하여, GNSS 수신기를 통해 획득되는 현재의 GNSS 기반의 위치에 대한 정확도를 향상시킬 수 있다.
전술된 내용은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 정밀 위치 보정 장치
110: 보정부 120: 제2 배포정보 생성부
130: GNSS 수신기 140: 저장부
150: 통신부 160: 출력부

Claims (12)

  1. 제1 배포정보를 외부 단말로부터 수집하는 제1 배포정보 획득부;
    GNSS(Global Navigation Satellite System)에 기반하여 자신의 GNSS 측위값을 획득하는 GNSS 수신기;
    상기 외부 단말의 GNSS 측위에 이용된 위성 수신 개수, 상기 제1 배포정보의 송신 파워와 수신 파워의 차이, 상기 제1 배포정보에 포함된 GNSS 측위 시각, 상기 제1 배포정보를 수신한 시각 및 상기 제1 배포정보의 측위품질 중의 적어도 하나를 이용하여 수집한 상기 제1 배포정보 중에서 우선순위가 높은 제1 배포정보를 선택하는 우선순위 판단부;
    상기 선택된 제1 배포정보를 이용해 상기 자신의 GNSS 측위값을 보정하여 자신의 보정 위치를 산출하는 측위 보정부; 및
    제2 배포정보를 생성하여 외부로 브로드캐스팅하는 제2 배포정보 생성부를 포함하고,
    상기 제1 배포정보는 상기 외부단말의 GNSS 측위값, GNSS 측위 시각, 정밀 측위값, 및 상기 GNSS 측위값과 상기 정밀 측위값의 측위 차이값을 포함하되, 상기 외부 단말의 GNSS 측위에 이용된 위성 수신 개수, 상기 제1 배포정보의 송신 파워, 및 상기 제1 배포정보의 측위품질 중의 적어도 하나에 대한 정보를 더 포함하고,
    상기 제2 배포정보는 상기 외부 단말이 자신의 GNSS 측위값을 보정하는데 이용되는 정보로서, 상기 자신의 GNSS 측위값과 측위 시각, 상기 자신의 보정 위치, 및 상기 자신의 보정 위치와 상기 자신의 GNSS 측위값의 측위 차이값을 포함하되, 상기 자신의 GNSS 측위에 이용된 위성 수신 개수, 상기 제2 배포정보의 송신 파워, 및 상기 제2 배포정보의 측위품질 중의 적어도 하나에 대한 정보를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 측위 차이를 이용한 정밀 위치 보정 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    2개의 제1 배포정보가 수신된 경우, 상기 측위 보정부는,
    상기 제1 배포정보를 송신한 외부 단말까지의 거리를 연산하고, 상기 연산된 거리에 따른 보간법을 이용하여 상기 자신의 보정 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는, 측위 차이를 이용한 정밀 위치 보정 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 GNSS 수신기가 상기 자신의 GNSS 측위값을 획득하지 못하는 경우,
    상기 제1 배포정보 획득부는 적어도 3개 이상의 상기 제1 배포정보를 수집하고,
    상기 우선순위 판단부는 수집한 상기 제1 배포정보 중에서 우선순위가 높은 3개의 제1 배포정보를 선택하고,
    상기 측위 보정부는 상기 선택된 3개의 제1 배포정보를 송신한 각 외부 단말까지의 거리를 연산하고, 연산된 거리 및 삼각측량을 이용하여 자신의 보정 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는, 측위 차이를 이용한 정밀 위치 보정 장치.
  7. 측위 차이를 이용한 정밀 위치 보정 장치에 의해 수행되는 방법으로서,
    (a) 제1 배포정보를 외부 단말로부터 수집하는 단계;
    (b) GNSS(Global Navigation Satellite System)에 기반하여 자신의 GNSS 측위값을 획득하는 단계;
    (c) 상기 외부 단말의 GNSS 측위에 이용된 위성 수신 개수, 상기 제1 배포정보의 송신 파워와 수신 파워의 차이, 상기 제1 배포정보에 포함된 GNSS 측위 시각, 상기 제1 배포정보를 수신한 시각 및 상기 제1 배포정보의 측위품질 중의 적어도 하나를 이용하여 수집한 상기 제1 배포정보 중에서 우선순위가 높은 제1 배포정보를 선택하는 단계;
    (d) 상기 선택된 제1 배포정보를 이용해 상기 자신의 GNSS 측위값을 보정하여 자신의 보정 위치를 산출하는 단계; 및
    (e) 제2 배포정보를 생성하여 외부로 브로드캐스팅하는 단계를 포함하되,
    상기 제1 배포정보는 상기 외부 단말의 GNSS 측위값, GNSS 측위 시각, 정밀 측위값, 및 상기 외부 단말의 GNSS 측위값과 정밀 측위값의 측위 차이값을 포함하되, 상기 외부 단말의 GNSS 측위에 이용된 위성 수신 개수, 상기 제1 배포정보의 송신 파워, 및 상기 제1 배포정보의 측위품질 중의 적어도 하나에 대한 정보를 더 포함하며,
    상기 제2 배포정보는 외부로 브로드캐스팅되어 상기 외부 단말이 자신의 GNSS 측위값을 보정하는데 이용되는 정보로서, 상기 자신의 GNSS 측위값과 측위 시각, 상기 자신의 보정 위치, 및 상기 자신의 보정 위치와 상기 자신의 GNSS 측위값의 측위 차이값을 포함하되, 상기 자신의 GNSS 측위에 이용된 위성 수신 개수, 상기 제2 배포정보의 송신 파워, 및 상기 제2 배포정보의 측위품질 중의 적어도 하나에 대한 정보를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 측위 차이를 이용한 정밀 위치 보정 방법.
  8. 삭제
  9. 삭제
  10. 삭제
  11. 제7항에 있어서, 상기 방법은,
    2개의 제1 배포정보가 수신된 경우,
    제1 배포정보를 송신한 외부 단말까지의 거리를 연산하고, 연산된 거리에 따른 보간법을 이용하여 상기 자신의 보정 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는, 측위 차이를 이용한 정밀 위치 보정 방법.
  12. 제7항에 있어서,
    상기 (b) 단계에서 자신의 GNSS 측위값을 획득하지 못하는 경우,
    상기 (a) 단계에서 적어도 3개 이상의 상기 제1 배포정보를 수집하되, 수집한 상기 제1 배포정보 중에서 우선순위가 높은 3개의 제1 배포정보를 선택하고, 상기 선택된 3개의 제1 배포정보를 송신한 각 외부 단말까지의 거리를 연산하고, 연산된 거리 및 삼각측량을 이용하여 자신의 보정 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는, 측위 차이를 이용한 정밀 위치 보정 방법.
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