KR102475790B1 - 지도제작플랫폼장치 및 이를 이용한 지도제작방법 - Google Patents

지도제작플랫폼장치 및 이를 이용한 지도제작방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102475790B1
KR102475790B1 KR1020200156771A KR20200156771A KR102475790B1 KR 102475790 B1 KR102475790 B1 KR 102475790B1 KR 1020200156771 A KR1020200156771 A KR 1020200156771A KR 20200156771 A KR20200156771 A KR 20200156771A KR 102475790 B1 KR102475790 B1 KR 102475790B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
image
images
point
spatial coordinates
coordinates
Prior art date
Application number
KR1020200156771A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20220069541A (ko
Inventor
김동욱
김진호
Original Assignee
김동욱
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 김동욱 filed Critical 김동욱
Priority to KR1020200156771A priority Critical patent/KR102475790B1/ko
Publication of KR20220069541A publication Critical patent/KR20220069541A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102475790B1 publication Critical patent/KR102475790B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
    • G09B29/003—Maps
    • G09B29/004—Map manufacture or repair; Tear or ink or water resistant maps; Long-life maps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Systems or methods specially adapted for specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/10—Services
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T17/00—Three dimensional [3D] modelling, e.g. data description of 3D objects
    • G06T17/05—Geographic models
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T19/00—Manipulating 3D models or images for computer graphics
    • G06T19/20—Editing of 3D images, e.g. changing shapes or colours, aligning objects or positioning parts
    • B64C2201/127—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10032—Satellite or aerial image; Remote sensing

Abstract

지도제작플랫폼장치 및 이를 이용한 지도제작방법이 개시된다. 지도제작플랫폼장치는 일정 지역에 대한 드론 촬영 비용을 면적 기준으로 산정하고, 상기 일정 지역을 드론으로 촬영한 영상을 제공하고, 일정 지역을 중첩 촬영한 복수의 영상에 포함된 타이포인트를 기초로 영상의 촬영위치 및 자세정보를 포함하는 외부표정요소를 결정하며, 외부표정요소를 기초로 적어도 둘 이상의 영상에 대한 상대표정을 수행하여 시차를 제거하고 공간좌표를 파악하여 3차원 객체 데이터를 생성하여 출력한다.

Description

지도제작플랫폼장치 및 이를 이용한 지도제작방법{Map making Platform apparatus and map making method using the platform}
본 발명의 실시 예는 지도제작을 위한 플랫폼에 관한 것으로, 보다 상세하게는 드론을 이용하여 촬영한 2차원 영상을 이용하여 3차원 지도를 제작할 수 있도록 하는 플랫폼장치 및 이를 이용한 지도제작방법에 관한 것이다.
스마트시티, 네비게이션, 포털 지도 서비스 등 3차원 지도정보의 중요성이 부각되고 있다. 기존의 3차원 지도 제작은 항공기를 이용하여 지형에 대한 영상을 촬영하고 각 영상의 투영위치 및 영상의 촬영 자세정보를 획득하여 지형에 대한 3차원 좌표를 구하는 방법으로 이루어진다. 3차원 지도 제작을 위한 항공기에는 정밀한 투영위치 및 자세정보를 획득할 수 있는 고가의 장비가 탑재되어 있어 지형에 대한 정확한 3차원 좌표를 구할 수 있는 장점은 있으나 한 번 촬영 할 때 많은 비용이 소요되는 단점이 존재할 뿐만 아니라 일반 개인이나 일반 회사가 3차원 지도 제작을 위한 전용 항공기를 이용하여 3차원 지도를 제작하는 것은 현실적으로 거의 불가능하다. 이에 다른 방법으로 저렴한 비용으로 항공 사진을 얻는 다른 방법으로 드론을 이용하는 방법이 있다. 그러나 드론을 통해 얻은 항공 사진은 단순 2차원 영상이므로 이를 기초로 3차원 영상을 생성하기 위해서는 별도의 방법이 요구된다.
본 발명의 실시 예가 이루고자 하는 기술적 과제는, 드론을 이용하여 촬영한 2차원 영상을 이용하여 3차원 지도를 제작할 수 있는 플랫폼장치 및 이를 이용한 지도제작방법을 제공하는 데 있다.
상기의 기술적 과제를 달성하기 위한, 본 발명의 실시 예에 따른 지도제작플랫폼장치의 일 예는, 일정 지역에 대한 드론 촬영 비용을 면적 기준으로 산정하고, 상기 일정 지역을 드론으로 촬영한 영상을 제공하는 드론촬영서비스부; 일정 지역을 중첩 촬영한 복수의 영상에 포함된 타이포인트를 기초로 영상의 촬영위치 및 자세정보를 포함하는 외부표정요소를 결정하는 번들조정부; 및 외부표정요소를 기초로 적어도 둘 이상의 영상에 대한 상대표정을 수행하여 시차를 제거하고, 시차 제거된 적어도 둘 이상의 영상으로부터 객체의 적어도 하나 이상의 지점에 대한 공간좌표를 파악하고, 공간좌표를 기초로 점, 선 또는 면 형태의 3차원 객체 데이터를 생성하여 출력하는 지도제작부;를 포함한다.
상기의 기술적 과제를 달성하기 위한, 본 발명의 실시 예에 따른 지도제작플랫폼을 이용한 지도제작방법의 일 예는, 일정 지역에 대한 드론 촬영 비용을 면적 기준으로 산정하고, 상기 일정 지역을 드론으로 촬영한 영상을 제공하는 단계; 일정 지역을 중첩 촬영한 복수의 영상에 포함된 타이포인트를 기초로 영상의 촬영위치 및 자세정보를 포함하는 외부표정요소를 결정하는 단계; 및 외부표정요소를 기초로 적어도 둘 이상의 영상에 대한 상대표정을 수행하여 시차를 제거하고, 시차 제거된 적어도 둘 이상의 영상으로부터 객체의 적어도 하나 이상의 지점에 대한 공간좌표를 파악하고, 공간좌표를 기초로 점, 선 또는 면 형태의 3차원 객체 데이터를 생성하여 출력하는 단계;를 포함한다.
본 발명의 실시 예에 따르면, 일정 지역에 대한 드론 촬영 영상을 제공할 수 있을 뿐만 아니라 2차원 영상으로부터 정확한 3차원 촬영위치 및 자세정보 등의 외부표정요소(exterior orientation parameter)를 결정할 수 있어 드론 촬영 영상 등을 정확하게 정렬시킬 수 있다. 또한, 고가의 스테레오 모니터 등의 장비가 필요한 입체시 방법 없이 일반 컴퓨터를 통해 2차원 영상으로부터 3차원 좌표를 구하여 3차원 지도제작을 위한 3차원 객체를 생성할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 지도제작플랫폼을 위한 전반적인 시스템 개요를 도시한 도면,
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 지도제작플랫폼장치의 일 예의 구성을 도시한 도면,
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 번들 조정을 위한 화면 인터페이스의 일 예를 도시한 도면,
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 3차원 지도제작을 위한 화면 인터페이스의 일 예를 도시한 도면,
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 번들조정부의 상세 구성의 일 예를 도시한 도면,
도 6 내지 도 8은 타인포인트를 이용한 번들 조정 과정을 통해 영상을 정렬하는 과정을 도시한 도면,
도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 지도제작부의 상세 구성의 일 예를 도시한 도면,
도 10은 본 발명의 실시 예에 따른 초기 상대표정 수행 후의 두 영상을 표시한 도면,
도 11은 본 발명의 실시 예에 따른 공간좌표의 높이값 변화에 대한 영상좌표의 변화의 예를 도시한 도면,
도 12는 본 발명의 실시 예에 따라 2차원 영상으로부터 3차원 객체를 생성하는 일 예를 도시한 도면,
도 13은 본 발명의 실시 예에 따른 지도제작플랫폼을 이용한 지도제작방법의 일 예를 도시한 흐름도이다.
이하에서, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시 예에 따른 지도제작플랫폼장치 및 이를 이용한 지도제작방법에 대해 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 지도제작플랫폼을 위한 전반적인 시스템 개요를 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 지도제작플랫폼장치(100)는 유선 또는 무선 통신망을 통해 적어도 하나 이상의 사용자 단말(120)과 연결된다. 사용자 단말(120)은 본 실시 예의 지도제작플랫폼을 이용하는 자의 단말로서, 일반 컴퓨터, 스마트폰, 태블릿PC 등 통신이 가능한 다양한 종류의 단말일 수 있다.
드론(110)은 영상을 촬영할 수 있는 카메라와 3차원 공간위치를 파악할 수 있는 기기(예를 들어, GNSS(Global Navigation Satellite System) 장비 등), 그리고 촬영 자세정보(촬영 방향이나 기울기 등) 등을 파악할 수 있는 각종 센서(예를 들어, 지자기센서, 자이로센서, 가속도 센서 등)를 포함할 수 있다.
지도제작플랫폼장치(100)는 드론(110)이 촬영한 영상을 제공받거나 사용자 단말(120)로부터 영상을 수신할 수 있다. 본 실시 예는 이해를 돕기 위하여 지도제작플랫폼장치(100)와 드론(110)이 직접 통신을 수행하는 예를 도시하고 있으나, 드론(110)이 촬영한 영상을 별도의 저장매체(예를 들어, USB(Univesral Servial Bus) 등)에 옮겨 담은 후 그 저장매체를 이용하여 지도제작플랫폼장치(100)에 드론 촬영영상을 전달할 수 있다.
지도제작플랫폼장치(100)는 3차원 지도를 제작할 수 있는 각종 기능을 제공한다. 예를 들어, 지도제작플랫폼장치(100)는 드론을 이용한 촬영비용을 견적하여 제시하는 기능, 드론 촬영 영상 또는 사용자 단말(120)로부터 수신한 영상의 촬영위치 및 자세정보 등의 외부표정요소를 결정하여 제공하는 번들조정기능, 2차원 영상을 이용하여 3차원 지도를 제작하는 기능 등을 포함할 수 있다. 각 기능에 대하여 도 2 이하에서 살펴본다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 지도제작플랫폼장치의 일 예의 구성을 도시한 도면이다.
도 2를 참조하면, 지도제작플랫폼장치(100)는 드론촬영서비스부(200), 번들조정부(210) 및 지도제작부(220)를 포함한다. 지도제작플랫폼장치(100)는 컴퓨터, 서버, 클라우드 시스템 등 다양한 형태로 구현될 수 있다. 예를 들어, 본 실시 예의 각 구성은 소프트웨어 구현되어 메모리에 탑재된 후 프로세서에 의해 수행될 수 있다.
드론촬영서비스부(200)는 일정 지역에 대한 드론 촬영 비용을 촬영 면적 기준으로 산정하고, 일정 지역을 드론으로 촬영한 영상을 제공한다. 드론촬영서비스부(200)는 사용자로부터 촬영 지역을 선택받기 위한 지도 화면을 제공할 수 있다. 사용자는 지도 화면에서 촬영 지역을 선택할 수 있다. 예를 들어, 드론촬영서비스부(200)는 폴리곤객체 생성툴을 제공하고, 사용자는 폴리곤 형태로 지도에서 원하는 촬영 지역을 표시할 수 있다.
드론촬영서비스부(200)는 사용자가 지도에 표시한 촬영 지역의 좌표(예를 들어, 위경도 등)를 파악한 후 이를 기초로 촬영 지역의 실 면적을 구하고, 면적 기준으로 촬영 비용을 산출할 수 있다. 드론 촬영은 관리자가 직접 드론을 조정하여 촬영 지역의 좌표를 확인하면서 영상을 촬영할 수 있다. 드론촬영서비스부(200)는 드론 촬영 영상 원본과 각 영상에 대한 외부표정요소를 드론촬영서비스의 결과물로 사용자에게 제공할 수 있다.
드론은 촬영 지역을 중첩 촬영한다. 예를 들어, 드론이 일정 방향으로 이동하면서 연속 촬영하는 경우에 연속 촬영된 영상의 일부분은 서로 중첩될 수 있다. 다만, 드론의 경우 GNSS나 IMU(Inertial Measurement Unit) 등을 사용하므로 촬영위치와 촬영자세 등의 측정값의 정확도가 떨어질 수 있고, 기체의 특성상 바람의 영향을 많이 받기 때문에 드론에서 파악한 3차원 위치정보나 자세정보 등을 그대로 이용하여 3차원 지도를 제작할 경우 그 정확도가 떨어지는 경우가 발생할 수 있다. 이를 번들조정부(210)를 통해 조정할 수 있다.
번들조정부(210)는 2차원 영상의 촬영위치와 자세정보 등의 외부표정요소를 결정하여 제공한다. 예를 들어, 번들조정부(210)는 드론이 촬영한 복수의 영상 또는 사용자 단말(120)로부터 수신한 복수의 영상에 대하여 외부표정요소(즉, 각 영상의 촬영위치 및 자세정보)를 결정할 수 있다. 번들조정부(210)는 각 영상의 절대좌표값인 GCP(Ground Control Point)를 각 영상에서 지정하여 번들조정 값을 구한 후 그 결과를 사용자 단말로 제공할 수 있다. 각 영상의 번들 조정을 위한 사용자 인터페이스 화면의 일 예가 도 3에 도시되어 있다.
번들조정부(210)는 라이센스를 구매한 사용자 단말에 다운로드되어 의해 구동될 수 있다. 라이센스 계약 기간이 종료되면 번들조정부(210)는 사용자 단말(120)에서 더 이상 동작하지 않을 수 있다. 다른 예로, 번들조정부(210)의 기능은 지도제작플랫폼장치(100)에 의해 제공될 수 있다. 즉, 사용자는 로그인 과정을 거쳐 지도제작플랫폼장치(100)에 접속한 후 지도제작플랫폼장치(100)에 의해 제공되는 번들조정 기능을 이용할 수 있다.
사용자는 필요에 따라 드론촬영서비스와 번들조정서비스 중 어느 하나만을 이용하거나 두 가지 서비스를 동시에 이용할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 드론을 통해 일정 지역의 영상 촬영과 그 영상의 번들조정을 함께 요청할 수 있다.
번들조정부(210)는 종래의 다양한 번들 조정 방법을 이용할 수 있다. 다만 보다 정확한 외부표정요소를 결정하기 위하여, 번들조정부(210)는 일정 지역을 중첩 촬영한 복수의 영상에 포함된 공통의 특징점을 기초로 영상의 정확한 촬영위치 및 자세정보 등의 외부표정요소를 획득할 수 있다. 공통의 특징점을 이용한 번들조정의 구체적인 방법에 대해서는 도 5 내지 도 8에서 다시 설명한다.
지도제작부(220)는 영상의 외부표정요소를 기초로 적어도 둘 이상의 영상에 대한 상대표정을 수행하여 시차를 제거하고, 시차 제거된 적어도 둘 이상의 영상으로부터 객체의 적어도 하나 이상의 지점에 대한 공간좌표(즉, 3차원 공간의 절대좌표값)를 파악하고, 파악한 공간좌표를 이용하여 점, 선 또는 면 형태의 3차원 객체 데이터를 생성하여 출력한다. 예를 들어, 지도제작부(220)는 2차원 영상을 화면에 표시하고 사용자로부터 3차원 좌표를 구하고자 하는 객체의 지점을 선택받으면, 시차 제거 후 각 지점의 3차원 좌표를 구할 수 있다. 3차원 지도 제작을 위한 사용자 인터페이스 화면의 일 예가 도 4에 도시되어 있다.
지도제작부(220)는 라이센스를 구매한 사용자 단말에 다운로드되어 의해 구동될 수 있다. 라이센스 계약 기간이 종료되면 지도제작부(220)는 더 이상 동작하지 않을 수 있다. 다른 예로, 지도제작부(220)의 기능은 지도제작플랫폼장치(100)에 의해 제공될 수 있다. 즉, 사용자는 로그인 과정을 거쳐 지도제작플랫폼장치(100)에 접속한 후 지도제작플랫폼장치(100)에 의해 제공되는 도 4와 같은 지도제작 기능을 이용할 수 있다.
3차원 지도 제작을 위한 시차 제거 방법의 일 예로 입체시 방법이 존재한다. 입체시 방법은 두 영상에서 3차원 좌표를 구하고자 하는 지점을 특정한 후 스테레오 입체시 모니터 등을 이용하여 두 영상의 특정 지점이 입체적으로 일치하도록 정렬하여 두 영상의 Y 시차를 제거하는 방법이다. 이 외에도 본 실시 예에는 시차를 제거하는 종래의 다양한 상대표정 방법이 적용될 수 있다.
다른 실시 예로, 본 실시 예의 지도제작부(220)는 고가의 스테레오 입체시 장비 없이 일반 컴퓨터를 이용한 상대표정을 수행하여 3차원 좌표를 구하하는 방법을 제시한다. 예를 들어, 지도제작부(220)는 두 영상을 화면에 표시하고 공간좌표의 높이값을 변화시켜 두 영상에 표시된 두 지점을 일치시는 과정을 통해 시차를 제거하고 3차원 좌표를 구할 수 있다. 이에 대한 구체적인 방법에 대해서는 도 9 내지 도 12에서 다시 살펴본다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 번들 조정을 위한 화면 인터페이스의 일 예를 도시한 도면이다.
도 3을 참조하면, 번들 조정 화면 인터페이스(300)는 화면 왼쪽에 영상 리스트 표시창(310)을 포함하고, 화면 오른쪽에 영상 리스트 표시창(310)에서 선택된 영상을 표시하는 복수 개의 영상 뷰어창(320)이 포함한다. 사용자가 뷰어창(320)에 표시된 영상을 선택하고, 그 영상에서 GCP를 선택하면, 지도제작플랫폼장치(100)의 번들조정부(210)는 해당 영상의 촬영위치 및 자세정보 등을 포함하는 외부표정요소를 결정한다.
예를 들어, 번들조정부(210)는 사용자가 어떤 영상을 선택하면 그 영상과 중첩되는 서로 다른 두 개의 영상을 추가 선택하고, 사용자가 선택한 영상과 추가 선택된 2개의 영상을 포함한 총 3개의 영상을 기준으로 도 5 내지 도 8에 기술된 방법에 따라 번들 조정을 수행할 수 있다. 번들조정부(210)는 사용자가 선택한 영상과 중첩 부분의 비율이 높은 순 또는 공통 특징점(즉, 타이포인트)의 개수가 많은 순으로 추가 영상을 선택할 수 있다. 다른 예로, 사용자가 번들 조정에 사용할 세 개의 영상을 인터페이스 화면(300)에서 직접 선택할 수도 있다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 3차원 지도제작을 위한 화면 인터페이스의 일 예를 도시한 도면이다.
도 4를 참조하면, 지도제작 화면 인터페이스(400)는 화면 왼쪽에 영상 리스크가 표시창(410)을 포함하고, 화면 오른쪽에 영상 리스트 표시창(410)에서 선택된 영상을 표시하는 복수 개의 영상 뷰어창(420)을 포함한다. 사용자는 뷰어창(420)에 표시된 영상 중 3차원 좌표를 구하고자 하는 객체가 존재하는 제1 영상을 선택하면, 지도제작플랫폼장치(100)의 지도제작부(220)는 사용자가 선택한 제1 영상과 일정 부분이 중첩되는 제2 영상을 선택하여 표시한다. 예를 들어, 지도제작부(220)는 제1 영상과 영상 중첩 부분이 가장 많은 제2 영상을 자동 파악하여 화면에 표시할 수 있다. 다른 실시 예로, 사용자가 인터페이스 화면(400)을 통해 제1 영상과 제2 영상을 모두 직접 선택할 수도 있다.
사용자가 제1 영상에서 3차원 좌표를 구하고자 하는 지점을 선택하면, 지도제작부(220)는 제1 영상은 고정하고 공간좌표의 높이값에 따라 변경되는 영상좌표의 지점을 제2 영상에 표시한다. 지도제작부(220)는 공간좌표의 높이값을 변화시켜 제2 영상에 표시된 지점이 제1 영상에 고정 표시된 지점과 일치하도록 조정할 수 있으며, 제1 영상과 제2 영상의 각 지점이 일치할 때 사용자가 선택한 지점의 3차원 좌표를 파악할 수 있다. 제1 영상과 제2 영상을 화면에 각각 표시하고 두 영상에 표시된 두 지점을 일치시키는 예가 도 10 및 도 11에 도시되어 있다. 또한 이러한 방법으로 제1 영상에 표시된 객체의 적어도 하나 이상의 지점에 대한 3차원 좌표를 파악하여 해당 객체를 3차원 지도 제작을 위한 3차원 객체로 출력하는 예가 도 12에 도시되어 있다.
도 3 및 도 4의 화면 인터페이스(300,400)는 본 발명의 이해를 돕기 위한 하나의 예일 뿐 번들조정과 지도제작을 위한 화면 인터페이스(300,400)는 실시 예에 따라 다양하게 변형하여 사용할 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 번들조정부의 상세 구성의 일 예를 도시한 도면이다. 도 6 내지 도 8은 타인포인트를 이용한 번들 조정 과정을 통해 영상을 정렬하는 과정을 도시한 도면이다. 이하 도 6 내지 도 8을 함께 참조하여 살펴본다.
먼저 도 5를 참조하면, 번들조정부(210)는 특징점추출부(500), 특징점산정부(510) 및 표정결정부(520)를 포함한다.
특징점추출부(500)는 중첩되는 부분을 가지는 적어도 세 개 이상의 영상에서 공통의 특징점을 추출한다. 각 영상에서 특징점 추출은 SIFT(Scale-Invariant Feature Transform), SURF(Speeded Up Roubst Features) 등과 같은 종래의 다양한 방법을 사용할 수 있다. 영상의 특징점 추출 그 자체는 이미 널리 알려진 기술이므로 이에 대한 상세한 설명은 생략한다. 영상 특징점의 3차원 공간좌표는 미리 알려져 있다고 가정한다.
복수의 영상에서 추출한 특징점들 중 동일한 특징점을 타이포인트라고 한다. 예를 들어, 두 장의 영상에서 추출한 동일한 특징점을 2중 타이포인트라고 하고, 세 장의 영상에서 추출한 동일한 특징점을 3중 타이포인트라고 한다. 본 실시 예는 설명의 편의를 위하여, 특징점추출부(500)가 3중 타이포인트를 추출하는 경우로 한정하여 설명한다. 예를 들어, 특징점추출부(500)는 도 6과 같이 3개의 영상(600,610,620)에서 복수 개의 3중 타이포인트(602,612,622)를 추출할 수 있다.
특징점산정부(510)는 3개의 영상의 각각의 추정 위치 및 추정 자세에 기초하여, 복수의 3중 타이포인트 중에서 추정 위치 및 추정 자세에 부합하는 적합 타이포인트의 개수를 산정한다. 예를 들어, 3중 타이포인트가 도 6과 같을 때, 특징점산정부(510)는 도 7과 같이 3 개의 영상(600,610,620)을 3중 타이포인트(602,612,622)를 기초로 정렬할 수 있다. 그러나 3개 영상(600,610,620)의 3중 타이포인트(602,612,622)는 모두 완전하게 중첩되지 않고, 일부 중첩되는 않는 3중 타이포인트가 존재할 수 있다. 그러나 이때 어느 3중 타이포인트가 에러 포인트인지는 알 수가 없다.
특징점산정부(510)는 먼저 복수의 3중 타이포인트 중 무작위로 3중 타이포인트를 선택한 후 이로부터 각 영상의 3차원 추정위치 및 추정자세를 도출할 수 있다. 예를 들어, 3중 타이포인트의 3차원 공간좌표와 영상에 표시되는 3중 타이포인트의 영상좌표가 주어지면 공선조건 등에 따라 영상의 투영중심(즉, 추정위치)과 촬영자세정보(즉, 추정자세)를 파악할 수 있다. 공선조건과 3차원 공간좌표와 영상좌표를 이용하여 영상의 투영중심 및 자세정보를 파악하는 방법은 사진측량 분야에서 이미 널리 알려진 기술이므로 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.
특징점산정부(510)는 복수의 3중 포인트 중 각 영상에서 구한 추정위치 및 추정자세에 부합하는 적합포인트의 개수를 산정한다. 예를 들어, 6개의 3중 타이포인트가 존재하고, 이 중 어느 하나의 3중 타이포인트를 이용하여 각 영상(600,610,620))의 추정위치 및 추정자세를 구했다면, 특징점산정부(510)는 나머지 3중 타이포인트에 대한 제1 영상 내 투영 영상좌표를 구하고, 투영 영상좌표와 제1 영상에 존재하는 3중 타이포인트의 영상좌표를 비교하여 그 거리가 일정 미만이면 그 3중 타이포인트를 적합한 타이포인트로 결정할 수 있다.
표정결정부(520)는 무작위로 선정한 3중 타이포이트를 기초로 각 영상의 추정위치 및 추정자세를 구하고, 각 추정위치 및 추정자세에서 적합 타이포인트의 개수를 찾는 과정을 반복 수행하여 적합 타이포인트의 개수가 가장 많을 때의 추정위치 및 추정자세를 각 영상의 최종위치 및 최종자세로 결정할 수 있다. 가장 많은 개수의 적합 타이포인트를 이용하여 세 개의 영상(600,610,620)을 정렬한 예가 도 8에 도시되어 있다.
도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 지도제작부의 상세 구성의 일 예를 도시한 도면이다.
도 9를 참조하면, 지도제작부(220)는 상대표정부(900), 영상표시부(910), 위치조정부(920) 및 좌표파악부(930)를 포함한다.
상대표정부(900)는 일정 영역이 중첩된 제1 영상 및 제2 영상의 촬영위치 및 자세정보를 포함하는 외부표정요소를 기초로 상대표정(relative orientation)을 수행한다(S210). 상대표정부(900)는 사진측량 분야에서 널리 알려진 상대표정 관계식을 이용하여 상대표정을 수행한다. 상대표정을 통해 정확한 3차원 공간좌표를 파악하기 위해서는 제1 영상과 제2 영상의 특정 지점을 서로 일치시키는 과정이 필요하다. 종래에는 입체시 방법을 이용하여 두 영상의 특정 지점을 일치시키는 과정을 수행하였으나, 본 실시 예는 이러한 과정없이 상대표정을 수행한다.
보다 구체적으로 살펴보면, 상대표정부(900)는 제1 영상과 제2 영상에서 임의의 초기 영상좌표(예를 들어, 두 영상의 각 중앙좌표)와 임의의 공간좌표 높이값(즉, Z축 좌표값)을 설정한 후 공선조건을 이용하여 에피폴라 기하를 만족하는 초기 공간좌표를 파악한다. 다시 말해, 두 영상의 초기 영상좌표가 주어지고 공간좌표 중 높이값이 주어지므로, 상대표정부(900)는 공선조건과 에피폴라 기하 조건을 이용하여 공간좌표 중 미지수인 X축 좌표값과 Y축 좌표값을 계산할 수 있다.
다시 말해, 상대표정부(900)는 사진측량 분야에서 널리 알려진 상대표정 관계식에 초기 영상좌표와 초기 공간좌표를 입력한 후 두 개의 미지수(X축 좌표값과 Y축 좌표값)를 최소제곱법 등을 이용하여 구할 수 있다. 상대표정 관계식을 이용하여 공간좌표값을 파악하는 방법은 이미 널리 알려져 있으므로 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.
상대표정부(900)가 구한 공간좌표는 임의의 초기 영상좌표와 임의의 공간좌표 높이값을 이용하여 파악한 값일 뿐 두 영상의 특정 지점을 정확하게 일치시킨 값이 아니다. 상대표정부(900)가 초기에 구한 공간좌표를 정확하게 조정하기 위한 구성으로 영상표시부(910) 및 위치조정부(920)가 필요하다.
영상표시부(910)는 제1 영상 및 제2 영상을 화면에 각각 표시한다. 예를 들어, 도 10과 같이 두 영상(1000,1010)을 화면에 표시할 수 있다. 이하에서 도 10을 함께 참조하여 설명한다.
위치조정부(920)는 사용자로부터 3차원 좌표를 구하고자 하는 지점을 입력받아 제1 영상(1000)에 해당 지점(즉, 제1 지점)(1002)을 표시한다. 위치조정부(920)는 상대표정부(900)가 구한 초기 공간좌표에서 높이값의 변화에 따라 변경되는 제2 영상(1010)의 영상좌표(즉, 제2 지점)(1012)를 구하여 제2 영상에 표시한다. 예를 들어, 영상표시부(910)는 공선조건을 이용하여 공간좌표에 해당하는 제2 영상(1010)의 영상좌표(1012)를 구하여 표시할 수 있다. 이때 제1 영상(1000)의 공간좌표의 높이값은 고정하고, 제2 영상(1010)의 공간좌표의 높이값을 변경하여 제2 지점을 파악할 수 있다.
상대표정부(900)는 위치조정부(920)에 의해 초기 공간좌표의 높이값이 변경되면 변경된 높이값을 기초로 에피폴라 기하를 만족하는 공간좌표를 파악하는 상대표정을 다시 수행한다. 위치조정부(920)는 높이값 변화에 따라 새롭게 구한 공간좌표(즉, 변경된 공간좌표의 높이값(Z축 좌표값)과 이를 기초로 상대표정 관계식을 통해 새롭게 구한 공간좌표의 X축 및 Y축 좌표값)에 해당하는 제2 영상의 영상좌표를 공선조건을 통해 구하고, 제2 영상(1010)의 영상좌표에 'X'자(1012)를 표시한다.
위치조정부(920)는 제2 영상(1010)의 제2 지점(1012)이 제1 영상(1000)의 제1 지점(1002)과 일치할 때까지 제2 영상(1010)의 공간좌표의 높이값을 변경한다. 예를 들어, 공간좌표의 높이값 변화에 따라 도 11과 같이 제2 영상(1010)의 제2 지점(1110)이 이동하여 제1 영상(1000)의 제1 지점(1002)과 일치할 수 있다. 제1 지점(1002)과 제2 지점(1012)이 일치하는지 여부는 사용자가 두 영상에 각각 표시된 'X' 표시가 영상 내 동일 지점을 가리키는지 확인하여 파악할 수 있다. 다른 실시 예로, 위치조정부(920)는 두 영상(1000,1010) 내 제1 지점(1002)과 제2 지점(1012)이 동일한 위치인지 여부를 종래의 다양한 영상인식방법 또는 딥러닝 등의 인공지능모델을 통해 파악할 수 있으며, 이 경우 사용자의 입력없이 위치조정부(920)가 높이값을 자동으로 변경하면서 제1 지점(1002)과 제2 지점(1012)이 일치하는 공간좌표의 높이값을 파악할 수 있다.
제1 영상(1000)의 제1 지점(1002)과 제2 영상(1010)의 제2 지점(1100)이 일치하면, 좌표파악부(930)는 제2 영상(1010)의 제2 지점(1110)의 영상좌표에 해당하는 공간좌표를 파악한다. 제1 지점과 제2 지점이 일치할 때의 높이값을 알고 있으므로, 좌표파악부(930)는 제2 지점(1110)의 영상좌표와 공간좌표의 높이값을 기초로 공선조건을 이용하여 제2 지점(1110)의 영상좌표에 해당하는 3차원 공간좌표를 파악할 수 있다.
예를 들어, 초기 상대표정을 통해 구한 초기 공간좌표의 높이값이 5이고, 제1 지점(1002)과 제2 지점(1012)을 일치시키기 위하여 높이값을 '+2'만큼 변경하였다면, 좌표파악부(930)는 초기 공간좌표의 높이값에 조정한 높이값을 가감한 '7'을 3차원 좌표를 구하고자 하는 지점의 공간좌표의 높이값으로 결정할 수 있다. 좌표파악부(930)는 제1 지점(1002)과 제2 지점(1100)이 일치할 때의 높이값과 제2 영상(1010)의 제2 지점(1100)의 영상좌표를 기초로 공선조건을 만족하는 공간좌표의 X축 및 Y축의 좌표를 구할 수 있다.
이와 같은 방법으로 영상 내 다양한 지점에 대한 3차원 좌표를 구할 수 있다. 이때 3차원 좌표는 영상 내 각 지점 사이의 상대좌표값이다. 영상 내 특정 지점에 대한 높이 실측값(즉, GCP)이 존재하면, 이를 기초로 영상 내 각 지점(1002)의 절대좌표값을 구할 수 있다.
도 10은 본 발명의 실시 예에 따른 초기 상대표정 수행 후의 두 영상을 표시한 도면이다.
도 10을 참조하면, 지도제작플랫폼장치(100)는 두 영상의 초기영상좌표(예를 들어, 영상의 중앙좌표)를 설정하고, 두 영상의 외부표정요소와 공선조건을 이용하여 에피폴라 기하를 만족하는 공간좌표를 구하는 초기 상대표정을 수행할 수 있다.
지도제작플랫폼장치(100)는 초기 상대표정을 수행한 후 두 영상을 각각 표시하고, 제1 영상(1000)에는 3차원 좌표를 구하고자 하는 제1 지점(1002)을 표시한다. 지도제작플랫폼장치(100)는 초기 상대표정을 통해 구한 공간좌표에 해당하는 제2 영상(1010)의 영상좌표에 제2 지점(10122)을 표시한다.
도 11은 본 발명의 실시 예에 따른 공간좌표의 높이값 변화에 대한 영상좌표의 변화의 예를 도시한 도면이다.
도 11을 참조하면, 지도제작플랫폼장치(100)는 초기 상대표정을 통해 구한 초기 공간좌표의 높이값을 변경하고 그에 해당하는 제2 영상의 영상좌표(1100)를 파악하여 표시한다.
보다 구체적으로 살펴보면, 지도제작플랫폼장치(100)는 제1 영상(1000)의 제1 지점(1002)을 고정한다. 즉, 지도제작플랫폼장치(100)는 제1 영상의 높이값을 초기 상대표정을 통해 구한 초기 높이값으로 고정하고, 제2 영상(1010)에 대해서만 공간좌표의 높이값을 변경한다. 지도제작플랫폼장치(100)는 변경된 높이값을 기초로 상대표정을 수행하여 새로운 공간좌표를 구하고, 새로운 공간좌표에 해당하는 영상좌표의 제2 지점(1110)을 제2 영상(1010)에 표시한다. 제2 영상(1010)의 제2 지점(1100)이 제1 영상의(1000) 제1 지점(1002)과 동일한 곳(예를 들어, 영상 내 동일 객체의 동일 위치 등)을 가리킬 때까지 높이값 변경은 반복 수행된다.
도 12는 본 발명의 실시 예에 따라 2차원 영상으로부터 3차원 객체를 생성하는 일 예를 도시한 도면이다.
도 12를 참조하면, 사용자는 영상에서 3차원 좌표를 구하고자 하는 객체의 적어도 하나 이상의 지점을 선택한다. 예를 들어, 사용자는 도 4의 화면 인터페이스를 통해 선택한 영상(1200)에서 각 지점을 선택하고 3차원 좌표를 구하여 3차원 객체(1210)를 생성할 수 있다. 도 12와 같이 건물 지붕(1210)에 대한 3차원 객체 데이터 생성을 원하는 경우, 사용자는 건물 지붕의 각 모서리 지점을 선택하고, 각 모서리 지점에 대한 3차원 좌표를 도 9 내지 도 11에서 살핀 방법을 통해 구할 수 있다.
객체(1210)의 적어도 하나 이상의 지점에 대한 3차원 좌표가 구해지면, 지도제작플랫폼장치(100)는 객체(1210)의 각 지점의 3차원 좌표값을 이용하여 점, 선 또는 면으로 구성되는 3차원 객체 데이터를 생성하여 출력한다.
이와 같은 방법으로 2차원 영상(1200)에 존재하는 각 객체(1210)를 3차원 객체로 생성할 수 있다. 지도제작플랫폼장치(100)는 3차원 객체를 조합하여 3차원 지도를 생성할 수 있다.
도 13은 본 발명의 실시 예에 따른 지도제작플랫폼을 이용한 지도제작방법의 일 예를 도시한 흐름도이다.
도 13을 참조하면, 지도제작플랫폼장치(100)는 사용자의 요청에 따라 일정 지역을 드론으로 촬영한 2차원 영상을 획득하여 제공할 수 있다(S1300). 지도제작플랫폼장치(100)는 지도 화면을 제공하고, 지도 화면을 통해 사용자가 원하는 촬영 지역을 입력받을 수 있다. 또한, 지도제작플랫폼장치(100)는 사용자가 선택한 면적에 따라 비용을 산출할 수 있다.
지도제작플랫폼장치(100)는 드론 촬영 영상 또는 사용자 단말로부터 수신한 영상에 대한 번들조정을 수행할 수 있다(S1310). 다른 실시 예로, 드론 촬영 영상의 촬영위치와 자세정보를 그대로 이용하는 경우에, 번들조정과정은 생략될 수도 있다. 종래의 다양한 번들조정 방법이 본 실시 예에 적용될 수 있으며, 번들 조정에 대한 다른 실시 예가 도 5 내지 8에 도시되어 있다.
지도제작플랫폼장치(100)는 2차원 영상에서 사용자가 선택한 지점에 대한 3차원 공간좌표를 구한다(S1320). 지도제작플랫폼장치(100)는 도 10과 같이 제1 영상과 제2 영상의 두 개의 영상을 표시한 후 공간좌표의 높이 변화를 제2 영상에 반영하여 두 영상의 지점을 일치시키는 과정을 통해 3차원 좌표를 구할 수 있다. 3차원 좌표를 구하는 구체적인 방법의 예가 도 9 내지 도 11에 도시되어 있다.
지도제작플랫폼장치(100)는 객체에 대한 적어도 하나 이상의 지점에 대한 3차원 좌표를 이용하여 점, 선 또는 면의 형태로 나타나는 3차원 객체 데이터를 생성하여 출력한다(S1330).
본 발명은 또한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광데이터 저장장치 등이 있다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.
이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (9)

  1. 삭제
  2. 삭제
  3. 일정 지역에 대한 드론 촬영 비용을 면적 기준으로 산정하고, 상기 일정 지역을 드론으로 촬영한 영상을 제공하는 드론촬영서비스부;
    일정 지역을 중첩 촬영한 복수의 영상에 포함된 타이포인트를 기초로 영상의 촬영위치 및 자세정보를 포함하는 외부표정요소를 결정하는 번들조정부; 및
    외부표정요소를 기초로 적어도 둘 이상의 영상에 대한 상대표정을 수행하여 시차를 제거하고, 시차 제거된 적어도 둘 이상의 영상으로부터 객체의 적어도 하나 이상의 지점에 대한 공간좌표를 파악하고, 공간좌표를 기초로 점, 선 또는 면 형태의 3차원 객체 데이터를 생성하여 출력하는 지도제작부;를 포함하고,
    상기 번들조정부는,
    복수의 영상 중 3개의 영상으로부터 복수의 3중 타이포인트를 추출하는 특징점추출부;
    상기 3개의 영상의 각각의 추정 위치 및 추정 자세에 기초하여, 상기 복수의 3중 타이포인트 중에서 상기 추정 위치 및 추정 자세에 부합하는 적합 포인트의 개수를 산정하는 특징점산정부; 및
    상기 적합포인트의 개수에 기초하여 상기 3개의 영상의 추정 위치 및 추정 자세를 상기 3개의 영상의 최종 위치 및 최종 자세로 결정하는 표정결정부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 지도제작플랫폼장치.
  4. 일정 지역에 대한 드론 촬영 비용을 면적 기준으로 산정하고, 상기 일정 지역을 드론으로 촬영한 영상을 제공하는 드론촬영서비스부;
    일정 지역을 중첩 촬영한 복수의 영상에 포함된 타이포인트를 기초로 영상의 촬영위치 및 자세정보를 포함하는 외부표정요소를 결정하는 번들조정부; 및
    외부표정요소를 기초로 적어도 둘 이상의 영상에 대한 상대표정을 수행하여 시차를 제거하고, 시차 제거된 적어도 둘 이상의 영상으로부터 객체의 적어도 하나 이상의 지점에 대한 공간좌표를 파악하고, 공간좌표를 기초로 점, 선 또는 면 형태의 3차원 객체 데이터를 생성하여 출력하는 지도제작부;를 포함하고,
    상기 지도제작부는,
    제1 영상 및 제2 영상의 촬영위치 및 자세정보를 포함하는 외부표정요소를 기초로 상기 제1 영상 및 상기 제2 영상의 일정 위치의 영상좌표에 대한 공간좌표를 파악하는 상대표정을 수행하는 상대표정부;
    상기 제1 영상 및 제2 영상을 각각 표시하는 영상표시부;
    상기 제1 영상에서 객체의 제1 지점을 표시하고, 공간좌표의 높이값 변화에 따라 변경되는 영상좌표의 제2 지점을 상기 제2 영상에 표시하는 위치조정부; 및
    상기 제1 영상에 표시된 제1 지점과 상기 제2 영상에 표시된 제2 지점이 일치하면 상기 제2 영상에 표시된 제2 지점의 영상좌표를 기초로 상기 객체의 제1 지점의 공간좌표를 파악하여 출력하는 좌표파악부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 지도제작플랫폼장치.
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 지도제작플랫폼장치가 수행하는 지도제작방법에 있어서,
    일정 지역에 대한 드론 촬영 비용을 면적 기준으로 산정하고, 상기 일정 지역을 드론으로 촬영한 영상을 제공하는 단계;
    일정 지역을 중첩 촬영한 복수의 영상에 포함된 타이포인트를 기초로 영상의 촬영위치 및 자세정보를 포함하는 외부표정요소를 결정하는 단계; 및
    외부표정요소를 기초로 적어도 둘 이상의 영상에 대한 상대표정을 수행하여 시차를 제거하고, 시차 제거된 적어도 둘 이상의 영상으로부터 객체의 적어도 하나 이상의 지점에 대한 공간좌표를 파악하고, 공간좌표를 기초로 점, 선 또는 면 형태의 3차원 객체 데이터를 생성하여 출력하는 단계;를 포함하고,
    상기 공간좌표를 파악하는 단계는,
    제1 영상 및 제2 영상의 촬영위치 및 자세정보를 포함하는 외부표정요소를 기초로 상기 제1 영상 및 상기 제2 영상의 일정 위치의 영상좌표에 대한 공간좌표를 파악하는 상대표정을 수행하는 단계;
    상기 제1 영상 및 제2 영상을 각각 표시하는 단계;
    상기 제1 영상에서 객체의 제1 지점을 표시하고, 공간좌표의 높이값 변화에 따라 변경되는 영상좌표의 제2 지점을 상기 제2 영상에 표시하는 단계; 및
    상기 제1 영상에 표시된 제1 지점과 상기 제2 영상에 표시된 제2 지점이 일치하면 상기 제2 영상에 표시된 제2 지점의 영상좌표를 기초로 상기 객체의 제1 지점의 공간좌표를 파악하여 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 지도제작플랫폼을 이용한 지도제작방법.
  8. 지도제작플랫폼장치가 수행하는 지도제작방법에 있어서,
    일정 지역에 대한 드론 촬영 비용을 면적 기준으로 산정하고, 상기 일정 지역을 드론으로 촬영한 영상을 제공하는 단계;
    일정 지역을 중첩 촬영한 복수의 영상에 포함된 타이포인트를 기초로 영상의 촬영위치 및 자세정보를 포함하는 외부표정요소를 결정하는 단계; 및
    외부표정요소를 기초로 적어도 둘 이상의 영상에 대한 상대표정을 수행하여 시차를 제거하고, 시차 제거된 적어도 둘 이상의 영상으로부터 객체의 적어도 하나 이상의 지점에 대한 공간좌표를 파악하고, 공간좌표를 기초로 점, 선 또는 면 형태의 3차원 객체 데이터를 생성하여 출력하는 단계;를 포함하고,
    복수의 영상 중 3개의 영상으로부터 복수의 3중 타이포인트를 추출하는 단계;
    상기 3개의 영상의 각각의 추정 위치 및 추정 자세에 기초하여, 상기 복수의 3중 타이포인트 중에서 상기 추정 위치 및 추정 자세에 부합하는 적합 포인트의 개수를 산정하는 단계; 및
    상기 적합포인트의 개수에 기초하여 상기 3개의 영상의 추정 위치 및 추정 자세를 상기 3개의 영상의 최종 위치 및 최종 자세로 결정하는 단계;를 상기 공간좌표를 파악하는 단계의 이전에 더 포함하는 것을 특징으로 하는 지도제작플랫폼을 이용한 지도제작방법.
  9. 제 7항 또는 제 8항에 기재된 방법을 수행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
KR1020200156771A 2020-11-20 2020-11-20 지도제작플랫폼장치 및 이를 이용한 지도제작방법 KR102475790B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200156771A KR102475790B1 (ko) 2020-11-20 2020-11-20 지도제작플랫폼장치 및 이를 이용한 지도제작방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200156771A KR102475790B1 (ko) 2020-11-20 2020-11-20 지도제작플랫폼장치 및 이를 이용한 지도제작방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20220069541A KR20220069541A (ko) 2022-05-27
KR102475790B1 true KR102475790B1 (ko) 2022-12-08

Family

ID=81791358

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200156771A KR102475790B1 (ko) 2020-11-20 2020-11-20 지도제작플랫폼장치 및 이를 이용한 지도제작방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102475790B1 (ko)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102534829B1 (ko) * 2022-12-13 2023-05-26 (주)로우코리아 드론을 이용하여 촬영된 영상에 지상의 객체에 대한 정보를 표시하는 장치 및 방법과 이를 위한 프로그램
KR102592988B1 (ko) * 2023-04-20 2023-10-20 국방과학연구소 항공영상에서의 객체 탐지방법 및 장치

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101574636B1 (ko) 2015-07-23 2015-12-07 주식회사 지오스토리 면형방식 디지털 항공카메라로 촬영한 시계열 항공사진을 입체시하여 좌표를 연동하고 변화지역을 판독하는 시스템
KR101967284B1 (ko) * 2017-11-21 2019-08-13 (주)쓰리디랩스 다중 영상 정렬 장치 및 방법
KR102107465B1 (ko) * 2018-09-12 2020-05-07 남서울대학교 산학협력단 방향코사인을 이용한 에피폴라 영상 제작 시스템 및 그 제작 방법

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102455632B1 (ko) * 2017-09-14 2022-10-17 삼성전자주식회사 스테레오 매칭 방법 및 장치

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101574636B1 (ko) 2015-07-23 2015-12-07 주식회사 지오스토리 면형방식 디지털 항공카메라로 촬영한 시계열 항공사진을 입체시하여 좌표를 연동하고 변화지역을 판독하는 시스템
KR101967284B1 (ko) * 2017-11-21 2019-08-13 (주)쓰리디랩스 다중 영상 정렬 장치 및 방법
KR102107465B1 (ko) * 2018-09-12 2020-05-07 남서울대학교 산학협력단 방향코사인을 이용한 에피폴라 영상 제작 시스템 및 그 제작 방법

Also Published As

Publication number Publication date
KR20220069541A (ko) 2022-05-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11393173B2 (en) Mobile augmented reality system
CN110568447B (zh) 视觉定位的方法、装置及计算机可读介质
US10681269B2 (en) Computer-readable recording medium, information processing method, and information processing apparatus
US9928656B2 (en) Markerless multi-user, multi-object augmented reality on mobile devices
CN111582022B (zh) 一种移动视频与地理场景的融合方法、系统及电子设备
WO2017022033A1 (ja) 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム
US9460554B2 (en) Aerial video annotation
KR20130051501A (ko) 다중 사용자 증강 현실을 위한 온라인 참조 생성 및 추적
KR20150096922A (ko) 카메라 포즈 추정 장치 및 카메라 포즈 추정 방법
CN109255808B (zh) 基于倾斜影像的建筑物纹理提取方法和装置
EP3274964B1 (en) Automatic connection of images using visual features
KR102475790B1 (ko) 지도제작플랫폼장치 및 이를 이용한 지도제작방법
KR102248459B1 (ko) 카메라 캘리브레이션 장치 및 방법
JP2012137933A (ja) 被写地物の位置特定方法とそのプログラム、及び表示地図、並びに撮影位置取得方法とそのプログラム、及び撮影位置取得装置
KR20140055898A (ko) 영상의 왜곡보정을 통해 공간모델링을 수행하는 수치지도제작 시스템
CN110703805A (zh) 立体物体测绘航线规划方法、装置、设备、无人机及介质
KR101574636B1 (ko) 면형방식 디지털 항공카메라로 촬영한 시계열 항공사진을 입체시하여 좌표를 연동하고 변화지역을 판독하는 시스템
US8509522B2 (en) Camera translation using rotation from device
JP3808833B2 (ja) 空中写真測量方法
CN115601496A (zh) Ar辅助三维地图尺度恢复的方法和系统
KR101234917B1 (ko) 가중치 적용된 임계값에 의한 영상 보정을 이용하는 3차원 공간 데이터 생성 방법 및 시스템
WO2020051208A1 (en) Method for obtaining photogrammetric data using a layered approach
CN113129422A (zh) 一种三维模型构建方法、装置、存储介质和计算机设备
KR101585203B1 (ko) 항공 사진을 이용한 3차원 모델 제작시 수치표고모형을 이용하여 건물의 높이를 자동으로 추출하는 시스템
CN111581322B (zh) 视频中兴趣区域在地图窗口内显示的方法和装置及设备

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant