KR102394112B1 - Drone capable of emergency landing - Google Patents

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Abstract

본 발명은 비상 착륙 가능한 드론에 관한 것으로서, 몸체부와, 몸체부에 장착되어 전원을 공급하는 공급부와, 몸체부의 가장자리에 복수개 장착되고 공급부에서 공급되는 전원에 의해 회전되면서 몸체부의 비행을 유도하는 추진부와, 몸체부에 장착되고 몸체부가 비행 가능하도록 추진력을 제공하기 위해 변형된 추진부를 구속하거나 구속 해제하는 잠금부를 포함하여, 일부 추진부 고장 발생시몸체부의 안전한 비상 착륙이 가능할 수 있다.The present invention relates to a drone capable of emergency landing. A safe emergency landing of the body portion may be possible in the event of some propulsion failure, including a portion and a locking portion mounted on the body portion and restraining or releasing the deformed propulsion portion to provide propulsion to allow the body portion to fly.

Description

비상 착륙 가능한 드론{DRONE CAPABLE OF EMERGENCY LANDING}Drone capable of emergency landing {DRONE CAPABLE OF EMERGENCY LANDING}

본 발명은 비상 착륙 가능한 드론에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 어느 하나 이상의 모터 고장 발생시 안정적인 착륙을 보장할 수 있는 비상 착륙 가능한 드론에 관한 것이다.The present invention relates to a drone capable of emergency landing, and more particularly, to a drone capable of emergency landing that can ensure a stable landing in the event of any one or more motor failures.

일반적으로 드론은 조종사가 탑승하지 않고 무선전파 유도에 의해 비행과 조종이 가능한 비행기나 헬리콥터 모양의 무인기를 뜻한다. In general, a drone refers to an airplane or helicopter-shaped unmanned aerial vehicle that can fly and be controlled by radio wave guidance without a pilot on board.

드론은 하드웨어와 소프트웨어로 구성된다. 하드웨어 요소로는 비행체가 있다. 이러한 비행체는 몸체와, 몸체에서 방사상으로 연장되는 3개 이상의 날개와, 날개에 구비되고 모터에 의해 개별 구동되면서 추진력을 제공하는 프로펠러를 포함할 수 있다.Drones consist of hardware and software. The hardware element is the air vehicle. Such a flying vehicle may include a body, three or more wings extending radially from the body, and a propeller provided on the wings and individually driven by a motor to provide propulsion.

그러나, 종래에는 각각의 프로펠러가 몸체의 방사상으로 배치된 상태를 유지하므로, 프로펠러 중 어느 하나 이상의 고장이 발생하는 경우 비행체의 중심을 잡기가 어려워 추락하는 문제점이 있다. 따라서, 이를 개선할 필요성이 요청된다.However, in the prior art, since each propeller maintains a radially arranged state of the body, when any one or more of the propellers fail, it is difficult to center the aircraft, so there is a problem of falling. Therefore, there is a need to improve it.

본 발명의 배경기술은 대한민국 등록특허공보 제10-2128678호(2020.06.24. 등록, 발명의 명칭 : 해상 구조용 무인비행장치)에 게시되어 있다.The background technology of the present invention is published in Republic of Korea Patent Publication No. 10-2128678 (registered on June 24, 2020, title of invention: unmanned aerial vehicle for marine rescue).

본 발명은 상기와 같은 문제점들을 개선하기 위해 안출된 것으로서, 어느 하나 이상의 모터 고장 발생시 안정적인 착륙을 보장할 수 있는 비상 착륙 가능한 드론을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been devised to improve the above problems, and an object of the present invention is to provide a drone capable of emergency landing that can ensure a stable landing in the event of any one or more motor failures.

본 발명의 일 실시예에 따른 비상 착륙 가능한 드론은: 몸체부; 상기 몸체부에 장착되어 전원을 공급하는 공급부; 상기 몸체부의 가장자리에 복수개 장착되고, 상기 공급부에서 공급되는 전원에 의해 회전되면서 상기 몸체부의 비행을 유도하는 추진부; 및 상기 몸체부에 장착되고, 상기 몸체부가 비행 가능하도록 추진력을 제공하기 위해 변형된 상기 추진부를 구속하거나 구속 해제하는 잠금부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.A drone capable of emergency landing according to an embodiment of the present invention includes: a body; a supply unit mounted on the body to supply power; a propulsion unit mounted on the edge of the body portion and rotated by the power supplied from the supply unit to induce flight of the body portion; and a locking part mounted on the body part, and restraining or releasing the deformed propulsion part in order to provide a driving force so that the body part can fly.

상기 추진부는 상기 몸체부에 장착되는 추진고정부; 상기 추진고정부에서 연장되고, 변형 가능한 추진변형부; 상기 추진변형부에 연결되고, 상기 몸체부의 외측에 배치되어 상기 구속부에 구속되는 추진하우징부; 및 상기 추진하우징부에 장착되고, 상기 공급부를 통해 공급되는 전원에 의해 구동되어 추진력을 발생시키는 추진구동부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The propulsion unit includes a propulsion fixing unit mounted on the body portion; Extending from the propulsion fixing portion, a deformable propulsion deformation portion; a propulsion housing part connected to the propulsion deformation part and disposed outside the body part and constrained to the restraint part; and a propulsion driving unit mounted on the propulsion housing unit and driven by power supplied through the supply unit to generate propulsion force.

상기 추진구동부는 상기 추진하우징부에 장착되고, 상기 공급부에서 공급되는 전원에 의해 회전력을 제공하는 구동모터부; 및 상기 구동모터부에 연결되어 회전되면서 추진력을 제공하는 구동날개부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The propulsion driving unit is mounted on the propulsion housing unit, the driving motor unit for providing a rotational force by the power supplied from the supply unit; and a driving wing unit connected to the driving motor unit to provide a driving force while rotating.

상기 추진구동부는 상기 추진하우징부에 장착되고, 상기 구동모터부에 비상전원을 제공하는 구동공급부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The propulsion driving unit is mounted on the propulsion housing unit, and a driving supply unit for providing emergency power to the driving motor unit; characterized in that it further comprises.

상기 잠금부는 상기 몸체부에 장착되는 잠금모터부; 상기 잠금모터부에 의해 회전 가능한 잠금회전부; 상기 잠금회전부에 장착되고, 상기 잠금회전부가 회전되면 상기 잠금회전부에 감기는 잠금와이어부; 및 상기 잠금와이어부에 연결되고, 상기 추진부에 삽입되어 상기 추진부를 구속하는 잠금핀부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The locking part includes a locking motor part mounted on the body part; a lock rotation unit rotatable by the lock motor unit; a lock wire part mounted on the lock rotation part and wound on the lock rotation part when the lock rotation part rotates; and a locking pin connected to the locking wire part and inserted into the pushing part to constrain the pushing part.

상기 잠금부는 상기 추진부에 장착되고, 상기 잠금핀부의 이동을 제한하거나 허용하는 잠금록킹부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The locking part may further include a locking locking part mounted on the propulsion part and restricting or permitting movement of the locking pin part.

본 발명의 일 실시예에 따른 비상 착륙 가능한 드론은: 상기 추진부 중 어느 하나 이상의 고장을 감지하는 감지부; 및 상기 감지부의 감지신호를 수신하여 상기 잠금부를 작동시키는 제어부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.A drone capable of emergency landing according to an embodiment of the present invention includes: a sensing unit for detecting a failure of one or more of the propulsion units; and a control unit configured to receive the sensing signal of the sensing unit and operate the lock unit.

본 발명에 따른 비상 착륙 가능한 드론은 추진부 중 일부 고장 발생시 잠금부에 의해 추진부에 대한 구속이 해제됨으로써, 정상 상태의 추진부에 매달린 본체부의 안전한 착륙을 유도할 수 있다.The drone capable of emergency landing according to the present invention can induce a safe landing of the main body part suspended from the propulsion unit in a normal state by releasing the restraint on the propulsion unit by the locking unit when some of the propulsion units fail.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 비상 착륙 가능한 드론을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 추진부를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 잠금부를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 추진부 고장 발생시 자동으로 잠금부가 작동되는 드론을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 잠금부가 추진부를 구속 해제한 상태를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 3개의 추진부가 비상 착륙하는 상태를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 2개의 추진부가 비상 착륙하는 상태를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 1개의 추진부가 비상 착륙하는 상태를 개략적으로 나타내는 도면이다.1 is a diagram schematically showing a drone capable of emergency landing according to an embodiment of the present invention.
2 is a view schematically showing a propulsion unit according to an embodiment of the present invention.
3 is a view schematically showing a locking unit according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram schematically illustrating a drone in which a locking unit is automatically operated when a propulsion unit malfunctions according to an embodiment of the present invention.
5 is a view schematically showing a state in which the locking unit releases the restraint of the propulsion unit according to an embodiment of the present invention.
6 is a diagram schematically illustrating a state in which three propulsion units make an emergency landing according to an embodiment of the present invention.
7 is a diagram schematically illustrating a state in which two propulsion units make an emergency landing according to an embodiment of the present invention.
8 is a diagram schematically illustrating a state in which one propulsion unit makes an emergency landing according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 비상 착륙 가능한 드론의 실시예를 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Hereinafter, an embodiment of a drone capable of emergency landing according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In this process, the thickness of the lines or the size of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to intentions or customs of users and operators. Therefore, definitions of these terms should be made based on the content throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 비상 착륙 가능한 드론을 개략적으로 나타내는 도면이다. 도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 비상 착륙 가능한 드론(1)은 몸체부(10)와, 공급부(20)와, 추진부(30)와, 잠금부(40)를 포함한다.1 is a diagram schematically showing a drone capable of emergency landing according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 1 , a drone 1 capable of emergency landing according to an embodiment of the present invention includes a body part 10 , a supply part 20 , a propulsion part 30 , and a lock part 40 . .

몸체부(10)는 드론(1)의 중심에 해당된다. 이러한 몸체부(10)는 내부가 비워진 케이스 형상을 할 수 있다. 몸체부(10)는 강성을 유지하면서 가벼운 플라스틱 소재를 포함하여 이루어질 수 있다. 일예로, 몸체부(10)는 몸체중심부(11)와, 몸체중심부(11)에서 방사상으로 연장되는 복수개의 몸체암부(12)가 구비될 수 있다.The body 10 corresponds to the center of the drone 1 . The body portion 10 may have a case shape with an empty interior. The body portion 10 may include a light plastic material while maintaining rigidity. For example, the body portion 10 may include a body center portion 11 and a plurality of body arm portions 12 extending radially from the body center portion 11 .

공급부(20)는 몸체부(10)에 장착되어 전원을 공급한다. 일예로, 공급부(20)는 몸체부(10)의 외부에 별도로 장착되는 배터리가 될 수 있다. 그 외, 공급부(20)는 몸체부(10)에 내장될 수 있다. The supply unit 20 is mounted on the body unit 10 to supply power. For example, the supply unit 20 may be a battery separately mounted on the outside of the body unit 10 . In addition, the supply unit 20 may be built into the body unit 10 .

추진부(30)는 몸체부(10)의 가장자리에 복수개 장착되고, 공급부(20)에서 공급되는 전원에 의해 회전되면서 몸체부(10)의 비행을 위한 추진력을 제공한다. 일예로, 추진부(30)는 몸체부(10)의 가장자리 또는 모서리 부분에 4개가 배치될 수 있다. 이러한 추진부(30)에서 개별적으로 발생되는 추진력에 의해 몸체부(10)는 비행할 수 있다.A plurality of propulsion units 30 are mounted on the edge of the body unit 10 and are rotated by power supplied from the supply unit 20 to provide a driving force for the flight of the body unit 10 . For example, four propulsion units 30 may be disposed on the edge or corner of the body unit 10 . The body portion 10 can fly by the propulsion force individually generated by the propulsion unit 30 .

잠금부(40)는 몸체부(10)에 장착되고, 추진부(30)를 구속하거나 구속 해제한다. 이때, 추진부(30)는 몸체부(10)가 비행 가능하도록 추진력을 제공하기 위해 변형되고, 잠금부(40)에 의해 변형된 상태를 유지하거나, 잠금부(40)에 의해 변형된 상태가 해제될 수 있다. 일예로, 잠금부(40)는 복수개의 추진부(30)를 구속하고, 비상 착륙시 모든 추진부(30)에 대한 구속 해제를 동시에 실시할 수 있다. 한편, 추진부(30)가 몸체부(10)의 하방으로 추진력을 토출하여 몸체부(10)의 비행을 유도할 수 있다. 이로 인해 추진부(30)는 몸체부(10)의 하방으로 공기를 토출 가능하도록 방향이 변형될 수 있다.The locking part 40 is mounted on the body part 10 , and restrains or releases the propulsion part 30 . At this time, the propulsion unit 30 is deformed to provide a driving force so that the body unit 10 is able to fly, and maintains a deformed state by the locking unit 40, or the state deformed by the locking unit 40 is can be released For example, the locking unit 40 may restrain the plurality of propulsion units 30 , and simultaneously release restraints on all the propulsion units 30 during an emergency landing. On the other hand, the propulsion unit 30 may induce the flight of the body unit 10 by discharging the thrust downward of the body unit (10). Due to this, the direction of the propulsion unit 30 may be changed to discharge air downward of the body unit 10 .

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 추진부를 개략적으로 나타내는 도면이다. 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 추진부(30)는 추진고정부(31)와, 추진변형부(32)와, 추진하우징부(33)와, 추진구동부(34)를 포함한다.2 is a view schematically showing a propulsion unit according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 2 , the propulsion unit 30 according to an embodiment of the present invention includes a propulsion fixing unit 31 , a propulsion deformation unit 32 , a propulsion housing unit 33 , and a propulsion driving unit 34 . include

추진고정부(31)는 몸체부(10)에 장착된다. 일예로, 추진고정부(31)는 몸체암부(12)에 내장될 수 있다. 이러한 추진고정부(31)는 몸체부(10)에 회전 가능하게 장착될 수 있다.The propulsion fixing part 31 is mounted on the body part 10 . For example, the propulsion fixing part 31 may be built into the body arm part 12 . This propulsion fixing part 31 may be rotatably mounted to the body part 10 .

추진변형부(32)는 추진고정부(31)에서 연장되고, 변형 가능하다. 일예로, 추진변형부(32)는 추진고정부(31)의 하단부에서 연장되고, 탄성재질을 포함하여 외력에 의해 길이나 형상 변형이 가능할 수 있다.The propulsion deformable part 32 is extended from the propulsion fixed part 31 and is deformable. For example, the propulsion deformable part 32 may extend from the lower end of the propulsion fixed part 31 and may be deformed in length or shape by an external force, including an elastic material.

추진하우징부(33)는 추진변형부(32)에 연결되고, 몸체부(10)의 외측에 배치되어 잠금부(40)에 구속된다. 일예로, 추진하우징부(33)는 몸체암부(12)의 가장자리와 이격되어 배치되고, 추진변형부(32)는 추진하우징부(33)의 저면부와 연결될 수 있다.The propulsion housing part 33 is connected to the propulsion deformable part 32 , is disposed on the outside of the body part 10 , and is constrained by the lock part 40 . For example, the propulsion housing unit 33 may be disposed to be spaced apart from the edge of the body arm unit 12 , and the propulsion deformable unit 32 may be connected to the bottom surface of the propulsion housing unit 33 .

추진구동부(34)는 추진하우징부(31)에 장착되고, 공급부(20)를 통해 공급되는 전원에 의해 구동되어 추진력을 발생시킨다. 일예로, 추진구동부(34)는 공급부(20)와 케이블 또는 단자 접속을 통해 전원을 공급받을 수 있다. The propulsion driving unit 34 is mounted on the propulsion housing unit 31 , and is driven by power supplied through the supply unit 20 to generate propulsion force. For example, the propulsion driving unit 34 may be supplied with power through the supply unit 20 and a cable or terminal connection.

보다 구체적으로 추진구동부(34)는 구동모터부(341)와, 구동날개부(342)를 포함한다.More specifically, the propulsion driving unit 34 includes a driving motor unit 341 and a driving wing unit 342 .

구동모터부(341)는 추진하우징부(31)에 장착되고, 공급부(20)에서 공급되는 전원에 의해 회전력을 제공한다. 일예로, 구동모터부(341)는 추진하우징부(31)의 상측에 장착되거나 추진하우징부(31)의 내부에 장착될 수 있다.The driving motor unit 341 is mounted on the propulsion housing unit 31 , and provides rotational force by power supplied from the supply unit 20 . For example, the driving motor unit 341 may be mounted on the upper side of the propulsion housing unit 31 or mounted inside the propulsion housing unit 31 .

구동날개부(342)는 구동모터부(341)에 연결되어 회전되면서 추진력을 제공한다. 일예로, 구동날개부(342)는 구동모터부(341)의 회전축과 결합되고 다수개의 날개가 회전되면서 추진력을 발생하는 프로펠러가 될 수 있다.The driving wing unit 342 is connected to the driving motor unit 341 to provide a driving force while rotating. For example, the driving blade unit 342 may be a propeller that is coupled to the rotation shaft of the driving motor unit 341 and generates a driving force while a plurality of blades are rotated.

추진구동부(34)는 구동공급부(343)를 더 포함할 수 있다. 구동공급부(343)는 추진하우징부(31)에 장착되고, 구동모터부(341)에 비상전원을 제공할 수 있다. 일예로, 구동공급부(343)는 비상착륙과 같은 짧은 시간동안 구동모터부(341)를 구동시키기 위한 전원이 저장된 배터리가 될 수 있다. 이러한 구동공급부(343)는 추진하우징부(31)에 내장될 수 있다.The propulsion driving unit 34 may further include a driving supply unit 343 . The driving supply unit 343 is mounted on the propulsion housing unit 31 , and may provide emergency power to the driving motor unit 341 . For example, the driving supply unit 343 may be a battery in which power for driving the driving motor unit 341 for a short time such as an emergency landing is stored. This driving supply unit 343 may be built in the propulsion housing unit (31).

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 잠금부를 개략적으로 나타내는 도면이다. 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 잠금부(40)는 잠금모터부(41)와, 잠금회전부(42)와, 잠금와이어부(43)와, 잠금핀부(44)를 포함한다.3 is a view schematically showing a locking unit according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 3 , the locking part 40 according to an embodiment of the present invention includes a locking motor part 41 , a locking rotation part 42 , a locking wire part 43 , and a locking pin part 44 . do.

잠금모터부(41)는 몸체부(10)에 장착된다. 일예로, 잠금모터부(41)는 몸체중심부(11)에 고정 설치될 수 있다. 이러한 잠금모터부(41)는 공급부(20)와 연결되어 전원을 공급받을 수 있으며, 필요에 따라 자체 동작을 위한 전원이 내장될 수 있다. 그 외 잠금모터부(41)는 스프링력에 의해 기계적으로 복원력을 제공할 수 있다.The locking motor unit 41 is mounted on the body unit 10 . For example, the locking motor unit 41 may be fixedly installed on the body center portion 11 . The lock motor unit 41 may be connected to the supply unit 20 to receive power, and if necessary, power for its own operation may be built-in. In addition, the lock motor unit 41 may provide a restoring force mechanically by a spring force.

잠금회전부(42)는 잠금모터부(41)에 의해 회전 가능하다. 일예로, 잠금회전부(42)는 잠금모터부(41)의 회전축과 결합되어 회전될 수 있다.The lock rotation part 42 is rotatable by the lock motor part 41 . For example, the lock rotation unit 42 may be rotated by being coupled to the rotation shaft of the lock motor unit 41 .

잠금와이어부(43)는 잠금회전부(42)에 장착되고, 잠금회전부(42)가 회전되면 잠금회전부(42)에 감긴다. 일예로, 잠금와이어부(43)는 잠금회전부(42)에 일단부가 연결되고 잠금핀부(44)에 타단부가 연결될 수 있다. 이러한 잠금와이어부(43)는 잠금회전부(42)에 감기면서 잠금핀부(44)를 잡아당길 수 있다.The lock wire part 43 is mounted on the lock rotation part 42 , and when the lock rotation part 42 is rotated, it is wound around the lock rotation part 42 . For example, the lock wire part 43 may have one end connected to the lock rotation part 42 and the other end connected to the lock pin part 44 . The lock wire part 43 may pull the lock pin part 44 while being wound around the lock rotation part 42 .

잠금핀부(44)는 추진부(30)에 삽입되어 추진부(30)를 구속한다. 일예로, 잠금핀부(44)는 추진고정부(31)를 관통하고 추진하우징부(33)에 삽입되어 추진하우징부(33)가 몸체암부(12)의 가장자리에서 이격된 상태를 유지시킬 수 있다.The locking pin 44 is inserted into the propulsion unit 30 to constrain the propulsion unit 30 . For example, the locking pin 44 penetrates the propulsion fixing part 31 and is inserted into the propulsion housing part 33 to maintain the propulsion housing part 33 spaced apart from the edge of the body arm part 12. .

본 발명의 일 실시예에 따른 잠금부(40)는 잠금록킹부(46)를 더 포함할 수 있다. 잠금록킹부(46)는 추진부(30)에 장착되고, 잠금핀부(44)의 이동을 제한하거나 허용할 수 있다. 일예로, 잠금록킹부(46)는 추진고정부(31)에 장착되고, 회전되거나 길이가 조절되는 액추에이터가 될 수 있다. 잠금록킹부(46)에 전원이 인가되지 않으면 잠금록킹부(46)는 추진고정부(31)를 관통하는 잠금핀부(44)에 형성되는 홈에 삽입되어 잠금핀부(44)를 고정할 수 있다. 그러나, 잠금록킹부(46)에 전원이 인가되면 잠금록킹부(46)가 잠금핀부(44)의 록킹을 해제하여 잠금핀부(44)의 이동을 허용할 수 있다.The locking part 40 according to an embodiment of the present invention may further include a locking locking part 46 . The locking locking part 46 is mounted on the propulsion part 30 , and may restrict or allow the movement of the locking pin part 44 . For example, the locking locking part 46 may be an actuator that is mounted on the propulsion fixing part 31 and is rotated or whose length is adjusted. When power is not applied to the locking locking part 46 , the locking locking part 46 may be inserted into a groove formed in the locking pin part 44 penetrating the propulsion fixing part 31 to fix the locking pin part 44 . . However, when power is applied to the locking locking part 46 , the locking locking part 46 may release the locking of the locking pin 44 to allow movement of the locking pin 44 .

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 추진부 고장 발생시 자동으로 잠금부가 작동되는 드론을 개략적으로 나타내는 도면이다. 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 비상 착륙 가능한 드론(1)은 감지부(50) 및 제어부(60)를 더 포함할 수 있다.4 is a diagram schematically illustrating a drone in which a locking unit is automatically operated when a propulsion unit malfunctions according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 4 , the drone 1 capable of emergency landing according to an embodiment of the present invention may further include a sensing unit 50 and a control unit 60 .

감지부(50)는 추진부(30) 중 어느 하나 이상의 고장을 감지한다. 일예로, 감지부(60)는 각각의 추진구동부(34)에 대한 구동 여부를 감지할 수 있다. 그 외, 감지부(50)는 공급부(20)의 잔여 공급용량을 감지할 수 있다.The sensing unit 50 detects a failure of one or more of the propulsion units 30 . For example, the sensing unit 60 may detect whether each of the propulsion driving units 34 is driven. In addition, the sensing unit 50 may detect the remaining supply capacity of the supply unit 20 .

제어부(60)는 감지부(50)의 감지신호를 수신하여 잠금부(40)를 작동시킨다. 일예로, 제어부(60)는 추진부(30)의 작동 불량을 감지한 경우, 잠금모터부(41)를 구동시킬 수 있다. 그 외, 제어부(60)는 추진부(30)의 잠금록킹부(46)를 구동시켜 잠금핀부(44)의 작동성을 보장할 수 있다.The control unit 60 operates the lock unit 40 by receiving the sensing signal of the sensing unit 50 . For example, the control unit 60 may drive the locking motor unit 41 when detecting an operation failure of the propulsion unit 30 . In addition, the control unit 60 may drive the locking locking part 46 of the propulsion part 30 to ensure the operability of the locking pin part 44 .

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 잠금부가 추진부를 구속 해제한 상태를 개략적으로 나타내는 도면이다. 도 3과 도 5를 참조하면, 감지부(50)가 추진부(30) 중 어느 하나 이상의 고장을 감지하는 경우, 제어부(60)의 제어로 잠금모터부(41)가 구동된다. 이로 인해, 잠금회전부(42)가 회전되면 잠금와이어부(43)가 감기면서 잠금핀부(44)를 잡아당긴다. 잠금와이어부(43)의 장력에 의해 잠금핀부(44)는 삽입된 추진하우징부(33)에서 인출되어 추진변형부(32)에 대한 구속이 해제된다. 이때, 추진고정부(31)에 형성되는 잠금록킹부(46)가 잠금핀부(44)의 이동을 단속하여 외부환경에 의한 잠금핀부(44)의 이탈 오류를 방지할 수 있다.5 is a diagram schematically illustrating a state in which the locking unit releases the restraint of the propulsion unit according to an embodiment of the present invention. 3 and 5 , when the sensing unit 50 detects a failure of one or more of the propulsion units 30 , the locking motor unit 41 is driven under the control of the control unit 60 . For this reason, when the lock rotation part 42 is rotated, the lock wire part 43 is wound and the lock pin part 44 is pulled. By the tension of the locking wire part 43, the locking pin part 44 is withdrawn from the inserted propulsion housing part 33, and the restraint on the propulsion deformable part 32 is released. At this time, the locking locking part 46 formed in the propulsion fixing part 31 controls the movement of the locking pin part 44 to prevent an error of the locking pin part 44 from being detached due to an external environment.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 3개의 추진부가 비상 착륙하는 상태를 개략적으로 나타내는 도면이다. 도 6을 참조하면, 4개의 추진부(30) 중 어느 하나의 고장이 감지된 경우, 잠금부(40)에 의해 추진부(30)의 구속이 해제되면 정상 상태인 3개의 추진부(30)는 정상적으로 구동되어 추진력을 제공한다. 이로 인해, 본체부(10)가 변형된 추진변형부(32)를 매개로 3개의 추진부(30)에 매달린 형상을 하여 낙하될 수 있다.6 is a diagram schematically illustrating a state in which three propulsion units make an emergency landing according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 6 , when a failure of any one of the four propulsion units 30 is detected, the three propulsion units 30 in a normal state when the restraint of the propulsion unit 30 is released by the locking unit 40 . is normally driven and provides propulsion. For this reason, the main body 10 may be dropped in a shape suspended from the three propulsion units 30 via the deformed propulsion deformable unit 32 .

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 2개의 추진부가 비상 착륙하는 상태를 개략적으로 나타내는 도면이다. 도 7을 참조하면, 4개의 추진부(30) 중 어느 2개의 고장이 감지된 경우, 잠금부(40)에 의해 추진부(30)의 구속이 해제되면 정상 상태인 2개의 추진부(30)는 정상적으로 구동되어 추진력을 제공한다. 이로 인해, 본체부(10)가 변형된 추진변형부(32)를 매개로 2개의 추진부(30)에 매달린 형상을 하여 낙하될 수 있다.7 is a diagram schematically illustrating a state in which two propulsion units make an emergency landing according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 7 , when a failure of any two of the four propulsion units 30 is detected, when the restraint of the propulsion unit 30 is released by the locking unit 40 , the two propulsion units 30 in a normal state. is normally driven and provides propulsion. For this reason, the main body 10 may be dropped in a shape suspended from the two propulsion units 30 via the deformed propulsion deformable unit 32 .

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 1개의 추진부가 비상 착륙하는 상태를 개략적으로 나타내는 도면이다. 4개의 추진부(30) 중 3개의 고장이 감지된 경우, 잠금부(40)에 의해 추진부(30)의 구속이 해제되면 정상 상태인 1개의 추진부(30)는 정상적으로 구동되어 추진력을 제공한다. 이로 인해, 본체부(10)가 변형된 추진변형부(32)를 매개로 1개의 추진부(30)에 매달린 형상을 하여 낙하될 수 있다.8 is a diagram schematically illustrating a state in which one propulsion unit makes an emergency landing according to an embodiment of the present invention. When a failure of three of the four propulsion units 30 is detected, when the restraint of the propulsion unit 30 is released by the locking unit 40, one propulsion unit 30 in a normal state is normally driven to provide propulsion. do. For this reason, the main body 10 may be dropped in a shape suspended from one propulsion unit 30 via the deformed propulsion deformable unit 32 .

본 발명의 일 실시예에 따른 비상 착륙 가능한 드론(1)는 추진부(30) 중 일부 고장 발생시 잠금부(40)에 의해 추진부(30)에 대한 구속이 해제됨으로써, 정상 상태의 추진부(30)에 매달린 본체부(10)의 안전한 착륙을 유도할 수 있다.In the emergency landing drone 1 according to an embodiment of the present invention, when some malfunction of the propulsion unit 30 occurs, the restraint on the propulsion unit 30 is released by the locking unit 40, so that the propulsion unit in a normal state ( 30), it is possible to induce a safe landing of the main body 10 suspended.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.Although the present invention has been described with reference to the embodiment shown in the drawings, this is merely exemplary, and it is understood that various modifications and equivalent other embodiments are possible by those of ordinary skill in the art. will understand Accordingly, the true technical protection scope of the present invention should be defined by the following claims.

10 : 몸체부 20 : 공급부
30 : 추진부 31 : 추진고정부
32 : 추진변형부 33 : 추진하우징부
34 : 추진구동부 40 : 잠금부
41 : 잠금모터부 42 : 잠금회전부
43 : 잠금와이어부 44 : 잠금핀부
45 : 잠금록킹부 50 : 감지부
60 : 제어부10: body 20: supply
30: promotion unit 31: promotion and fixation unit
32: propulsion deformation part 33: propulsion housing part
34: propulsion driving unit 40: locking unit
41: lock motor part 42: lock rotation part
43: lock wire part 44: lock pin part
45: lock locking unit 50: sensing unit
60: control unit

Claims (7)

몸체부;
상기 몸체부에 장착되어 전원을 공급하는 공급부;
상기 몸체부의 가장자리에 복수개 장착되고, 상기 공급부에서 공급되는 전원에 의해 회전되면서 공기를 토출하며, 탄성재질을 포함하여 상기 몸체부의 하방으로 공기를 토출하도록 형상이 변형되어 상기 몸체부의 비행을 유도하는 추진부; 및
상기 몸체부에 장착되고, 상기 몸체부가 비행 가능하도록 추진력을 제공하기 위해 변형된 상기 추진부의 형상을 유지하도록 구속하거나 구속 해제하는 잠금부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 비상 착륙 가능한 드론.
body part;
a supply unit mounted on the body to supply power;
A plurality of mounted on the edge of the body portion, rotated by the power supplied from the supply portion to discharge air, the shape is deformed to discharge air to the lower side of the body portion, including an elastic material, propulsion to induce flight of the body portion wealth; and
and a locking part mounted on the body part, and restraining or releasing the restraint part to maintain the shape of the propulsion part deformed in order to provide a driving force so that the body part can fly.
 제 1항에 있어서, 상기 추진부는
상기 몸체부에 장착되는 추진고정부;
상기 추진고정부에서 연장되고, 변형 가능한 추진변형부;
상기 추진변형부에 연결되고, 상기 몸체부의 외측에 배치되어 상기 잠금부에 구속되는 추진하우징부; 및
상기 추진하우징부에 장착되고, 상기 공급부를 통해 공급되는 전원에 의해 구동되어 추진력을 발생시키는 추진구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 비상 착륙 가능한 드론.
According to claim 1, wherein the propulsion unit
a propulsion fixing part mounted on the body part;
Extending from the fixed propulsion unit, a deformable propulsion deformation unit;
a propulsion housing part connected to the propulsion deformation part and disposed outside the body part and constrained to the lock part; and
and a propulsion driving unit mounted on the propulsion housing unit and driven by power supplied through the supply unit to generate propulsion force.
 제 2항에 있어서, 상기 추진구동부는
상기 추진하우징부에 장착되고, 상기 공급부에서 공급되는 전원에 의해 회전력을 제공하는 구동모터부; 및
상기 구동모터부에 연결되어 회전되면서 추진력을 제공하는 구동날개부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 비상 착륙 가능한 드론.
According to claim 2, wherein the propulsion driving unit
a driving motor unit mounted on the propulsion housing unit and providing rotational force by power supplied from the supply unit; and
A drone capable of emergency landing comprising a; a driving wing unit that is connected to the driving motor unit and rotates to provide propulsion force.
 제 3항에 있어서, 상기 추진구동부는
상기 추진하우징부에 장착되고, 상기 구동모터부에 비상전원을 제공하는 구동공급부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 비상 착륙 가능한 드론.
The method of claim 3, wherein the propulsion driving unit
The drone capable of emergency landing further comprising; a drive supply unit mounted on the propulsion housing unit and configured to provide emergency power to the drive motor unit.
 제 1항에 있어서, 상기 잠금부는
상기 몸체부에 장착되는 잠금모터부;
상기 잠금모터부에 의해 회전 가능한 잠금회전부;
상기 잠금회전부에 장착되고, 상기 잠금회전부가 회전되면 상기 잠금회전부에 감기는 잠금와이어부; 및
상기 잠금와이어부에 연결되고, 상기 추진부에 삽입되어 상기 추진부를 구속하는 잠금핀부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 비상 착륙 가능한 드론.
The method of claim 1, wherein the locking part
a locking motor unit mounted on the body;
a lock rotation unit rotatable by the lock motor unit;
a lock wire part mounted on the lock rotation part and wound on the lock rotation part when the lock rotation part rotates; and
and a lock pin part connected to the lock wire part and inserted into the propulsion part to constrain the propulsion part.
 제 5항에 있어서, 상기 잠금부는
상기 추진부에 장착되고, 상기 잠금핀부의 이동을 제한하거나 허용하는 잠금록킹부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 비상 착륙 가능한 드론.
The method of claim 5, wherein the locking part
The drone capable of emergency landing further comprising a; a locking locking part mounted on the propulsion part and restricting or allowing the movement of the locking pin part.
 제 1항에 있어서,
상기 추진부 중 어느 하나 이상의 고장을 감지하는 감지부; 및
상기 감지부의 감지신호를 수신하여 상기 잠금부를 작동시키는 제어부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 비상 착륙 가능한 드론.
The method of claim 1,
a sensing unit for detecting a failure of any one or more of the propulsion units; and
The drone capable of emergency landing further comprising a; a control unit that receives the detection signal of the sensing unit and operates the lock unit.
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KR101824183B1 (en) * 2016-08-08 2018-02-01 드론스페이스 (주) Drone with drop prevention function
US20190276140A1 (en) 2016-10-13 2019-09-12 Alexander I. Poltorak Apparatus and method for balancing aircraft with robotic arms
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