KR102334147B1 - Antenna Assembly of Unmanned Underwater Vehicle - Google Patents

Antenna Assembly of Unmanned Underwater Vehicle Download PDF

Info

Publication number
KR102334147B1
KR102334147B1 KR1020200177957A KR20200177957A KR102334147B1 KR 102334147 B1 KR102334147 B1 KR 102334147B1 KR 1020200177957 A KR1020200177957 A KR 1020200177957A KR 20200177957 A KR20200177957 A KR 20200177957A KR 102334147 B1 KR102334147 B1 KR 102334147B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
antenna
linear moving
moving member
rotation
driving force
Prior art date
Application number
KR1020200177957A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
이필엽
김세훈
김호성
이한솔
Original Assignee
한화시스템 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한화시스템 주식회사 filed Critical 한화시스템 주식회사
Priority to KR1020200177957A priority Critical patent/KR102334147B1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102334147B1 publication Critical patent/KR102334147B1/en

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
    • H01Q1/00—Details of, or arrangements associated with, antennas
    • H01Q1/27—Adaptation for use in or on movable bodies
    • H01Q1/34—Adaptation for use in or on ships, submarines, buoys or torpedoes
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
    • H01Q1/00—Details of, or arrangements associated with, antennas
    • H01Q1/12—Supports; Mounting means
    • H01Q1/1207—Supports; Mounting means for fastening a rigid aerial element

Landscapes

  • Variable-Direction Aerials And Aerial Arrays (AREA)

Abstract

An antenna assembly of an unmanned underwater vehicle according to the present invention is an antenna assembly provided in a body of the unmanned underwater vehicle for communication with a carrier, in which the antenna assembly includes: an antenna having a lower end portion fixed and formed to be tilted about a first axis of rotation; a driving motor for generating a rotational driving force; a rotation bar rotated in a forward or reverse direction by a driving force of the driving motor and having a screw thread formed therearound; a linear moving member having the rotation bar inserted thereinto, having a through-hole formed therein, in which the through-hole has a screw thread engaging with the screw thread of the rotation bar formed on an inner peripheral surface thereof, and linearly moving forward or rearward according to the rotation of the rotation bar in a state in which the rotation bar is inserted into the through-hole; and a driving force transmission module having a front end portion connected to the linear moving member and a rear end portion rotatably connected to a second axis of rotation that is spaced at least upwardly from the first rotation of axis of the antenna to stands up the antenna when the linear moving member moves forward and to tilt the antenna rearward when the linear moving member moves rearward.

Description

무인잠수정의 안테나 어셈블리{Antenna Assembly of Unmanned Underwater Vehicle}Antenna Assembly of Unmanned Underwater Vehicle

본 발명은 무인잠수정의 안테나 어셈블리에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 합리적인 구조를 통해 안테나의 틸팅 구동을 용이하게 수행할 수 있도록 하는 무인잠수정의 안테나 어셈블리에 관한 것이다.The present invention relates to an antenna assembly for an unmanned submersible, and more particularly, to an antenna assembly for an unmanned submersible that can easily perform tilting driving of an antenna through a rational structure.

무인잠수정(Unmanned Underwater Vehicle)은 수중에서의 정찰 및 감시, 기뢰 탐색 및 제거, 해양 환경 자료 수집, 대잠전 임무 등을 수행하기 위하여 개발된 수중용 무인 체계이다.The Unmanned Underwater Vehicle is an unmanned underwater system developed to perform underwater reconnaissance and surveillance, mine search and removal, marine environment data collection, and anti-submarine warfare missions.

특히 최근의 무인잠수정은 과거 원격으로 조종해야 했던 방식에서 탈피하여, 장애물을 알아차리고 피하면서 최소한의 에너지가 드는 방향으로 움직이며 스스로 바닷속에서 몇 개월간 임무를 수행할 수 있도록 설계된다.In particular, the latest unmanned submersibles are designed to move away from the remote control method in the past, detect and avoid obstacles, move in the direction that requires the least amount of energy, and perform missions under the sea on their own for several months.

그리고 이와 같은 무인잠수정에는 모함과의 통신을 위한 안테나가 필수적으로 구비되어 있다. 다만, 이와 같은 안테나는 전파의 수신을 위해 기립되어 있는 상태에서는 유체의 저항에 의해 무인잠수정의 운용에 지장을 초래하게 된다.And, such an unmanned submersible is essentially equipped with an antenna for communication with the carrier. However, in a state in which such an antenna stands up for reception of radio waves, the operation of the unmanned submersible is hindered by the resistance of the fluid.

이와 같은 문제점을 해결하기 위해 무인잠수정이 유영 시 안테나를 접어 본체에 밀착시킬 수 있도록 하는 구조를 고안하였으나, 종래의 무인잠수정에 적용된 안테나는 모터의 힘을 안테나에 직접적으로 전달하여 회전축을 기준으로 하여 안테나를 회전시키는 방식을 가지고 있어 모터의 토크가 매우 커야 하는 한계가 있었으며, 이와 같은 구조에 따라 장치에 쉽게 고장이 발생하게 된다.In order to solve this problem, a structure was devised so that the unmanned submersible could fold the antenna and attach it to the body when swimming, but the antenna applied to the conventional unmanned submersible directly transmits the motor power to the antenna, Since it has a method of rotating the antenna, there is a limit that the torque of the motor must be very large, and according to this structure, the device is easily broken.

따라서 이와 같은 문제점들을 해결하기 위한 방법이 요구된다.Therefore, a method for solving these problems is required.

한국등록특허 제10-1293828호Korean Patent No. 10-1293828

본 발명은 상술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 발명으로서, 합리적인 구조를 통해 안테나의 틸팅 구조를 구현함에 따라 수중 환경에서 마찰이 발생하는 부분을 최소화하여 구동을 용이하게 하고, 단순한 구조를 통해 고장 빈도를 줄일 수 있는 무인잠수정의 안테나 어셈블리를 제공하기 위한 목적을 가진다.The present invention is an invention devised to solve the above-mentioned problems of the prior art, and by implementing a tilting structure of an antenna through a rational structure, it minimizes the portion where friction occurs in an underwater environment, thereby facilitating operation, and adopting a simple structure. An object of the present invention is to provide an antenna assembly for an unmanned submersible that can reduce the frequency of failures through

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the problems mentioned above, and other problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 무인잠수정의 안테나 어셈블리는, 모함과의 통신을 위해 무인잠수정의 본체에 구비되는 안테나 어셈블리에 있어서, 하단부가 고정된 상태를 가지며, 제1회전축을 중심으로 틸팅 가능하게 형성되는 안테나, 회전 구동력을 발생시키는 구동모터, 상기 구동모터의 구동력에 의해 정방향 또는 역방향으로 회전되며, 둘레에 나사산이 형성된 회전바, 상기 회전바가 삽입되며, 상기 회전바의 나사산과 치합되는 나사산이 내주면에 형성된 관통홀이 형성되어, 상기 회전바가 상기 관통홀에 삽입된 상태에서 상기 회전바의 회전에 따라 전방 또는 후방으로 선형 이동하는 선형이동부재 및 전단부가 상기 선형이동부재에 연결되며, 후단부가 상기 안테나의 상기 제1회전축으로부터 적어도 상부로 이격된 제2회전축에 회전 가능하게 연결되어, 상기 선형이동부재가 전방으로 이동 시 상기 안테나를 기립시키고, 상기 선형이동부재가 후방으로 이동 시 상기 안테나를 후방으로 틸팅시키는 구동력 전달모듈을 포함한다.The antenna assembly of the unmanned submersible of the present invention for achieving the above object, in the antenna assembly provided in the main body of the unmanned submersible for communication with the carrier, has a fixed state at the lower end, and tilts about the first axis of rotation An antenna formed to be possible, a driving motor generating a rotational driving force, a rotating bar rotating in the forward or reverse direction by the driving force of the driving motor, a rotating bar having a thread formed around it, the rotating bar is inserted, and meshing with the thread of the rotating bar A threaded through hole is formed on the inner circumferential surface, and a linear moving member and a front end that linearly move forward or backward according to the rotation of the rotating bar in a state in which the rotating bar is inserted into the through hole and the front end are connected to the linear moving member, The rear end is rotatably connected to a second rotational shaft spaced at least upwardly from the first rotational shaft of the antenna, so that the antenna is erected when the linearly movable member moves forward, and when the linearly movable member moves backward, the It includes a driving force transmission module for tilting the antenna rearward.

이때 상기 구동력 전달모듈은, 전단부가 상기 선형이동부재에 연결되며, 후단부가 상기 안테나 방향으로 연장되는 연장부재, 상기 안테나와 상기 제2회전축을 통해 회전 가능하게 연결되는 제1구면 베어링부재 및 상기 연장부재의 후단부에 구비되며, 상기 제1구면 베어링부재의 전방에 위치된 제3회전축을 통해 상기 제1구면 베어링부재와 연결되는 제2구면 베어링부재를 포함할 수 있다.In this case, the driving force transmitting module includes an extension member having a front end connected to the linear moving member, a rear end extending in the direction of the antenna, a first spherical bearing member rotatably connected to the antenna and the second rotation shaft through the second rotation shaft, and the extension It may include a second spherical bearing member provided at the rear end of the member and connected to the first spherical bearing member through a third rotation shaft positioned in front of the first spherical bearing member.

그리고 본 발명은 상기 구동모터를 상기 무인잠수정의 본체에 고정시키는 제1고정브래킷을 더 포함할 수 있다.And the present invention may further include a first fixing bracket for fixing the drive motor to the body of the unmanned submersible.

상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 무인잠수정의 안테나 어셈블리는, 구동모터의 회전 구동력을 선형이동유닛의 선형 이동으로 변환하여 선형이동유닛과 연결된 안테나의 틸팅 구조를 구현함에 따라, 수중 환경에서 마찰이 발생하는 부분을 최소화하여 구동을 용이하게 하고, 최소한의 구동모터의 출력으로도 원활하게 운용이 가능하다는 장점을 가진다.The antenna assembly of the unmanned submersible vehicle of the present invention for solving the above problems converts the rotational driving force of the driving motor into the linear movement of the linear movement unit to implement the tilting structure of the antenna connected to the linear movement unit, friction in an underwater environment It has the advantage of facilitating driving by minimizing the generated portion, and smoothly operating even with the minimum output of the driving motor.

또한 본 발명은 단순한 구조를 통해 고장 빈도를 줄일 수 있으며, 전력의 소비를 최소화함에 따라 장시간에 걸친 운용이 가능하다는 장점이 있다.In addition, the present invention has the advantage that the frequency of failure can be reduced through a simple structure, and can be operated for a long time by minimizing power consumption.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.Effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 안테나 어셈블리가 적용된 무인잠수정의 모습을 나타낸 도면;
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인잠수정의 안테나 어셈블리의 외관을 나타낸 도면;
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인잠수정의 안테나 어셈블리의 내부 구조를 나타낸 도면; 및
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인잠수정의 안테나 어셈블리의 구동 과정을 나타낸 도면이다.1 is a view showing the appearance of an unmanned submersible to which an antenna assembly according to an embodiment of the present invention is applied;
Figure 2 is a view showing the appearance of the antenna assembly of the unmanned submersible according to an embodiment of the present invention;
Figure 3 is a view showing the internal structure of the antenna assembly of the unmanned submersible according to an embodiment of the present invention; and
4 is a view showing a driving process of the antenna assembly of the unmanned submersible according to an embodiment of the present invention.

이하 본 발명의 목적이 구체적으로 실현될 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 본 실시예를 설명함에 있어서, 동일 구성에 대해서는 동일 명칭 및 동일 부호가 사용되며 이에 따른 부가적인 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention in which the object of the present invention can be specifically realized will be described with reference to the accompanying drawings. In describing the present embodiment, the same names and the same reference numerals are used for the same components, and an additional description thereof will be omitted.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 안테나 어셈블리가 적용된 무인잠수정(10)의 모습을 나타낸 도면이며, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인잠수정(10)의 안테나 어셈블리(100)의 외관을 나타낸 도면이다.1 is a view showing an unmanned submersible 10 to which an antenna assembly according to an embodiment of the present invention is applied, and FIG. 2 is an antenna assembly 100 of the unmanned submersible 10 according to an embodiment of the present invention. A drawing showing the exterior.

그리고 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인잠수정(10)의 안테나 어셈블리(100)의 내부 구조를 나타낸 도면이며, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인잠수정(10)의 안테나 어셈블리(100)의 구동 과정을 나타낸 도면이다.And Figure 3 is a view showing the internal structure of the antenna assembly 100 of the unmanned submersible 10 according to an embodiment of the present invention, Figure 4 is an antenna assembly of the unmanned submersible 10 according to an embodiment of the present invention. It is a diagram showing the driving process of (100).

도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 본 실시예예서 안테나 어셈블리(100)는 무인잠수정(10)의 본체 상부에 구비된다.1 to 4, the antenna assembly 100 in this embodiment is provided on the upper body of the unmanned submersible (10).

그리고 본 실시예의 안테나 어셈블리(100)는 안테나(110)와, 구동모터(120)와, 회전바(130)와, 선형이동부재(140)와, 구동력 전달모듈(150)을 포함한다.And the antenna assembly 100 of this embodiment includes an antenna 110 , a driving motor 120 , a rotating bar 130 , a linear moving member 140 , and a driving force transmission module 150 .

안테나(110)는 하단부가 고정된 상태를 가지며, 제1회전축(R1)을 중심으로 틸팅 가능하게 형성된다.The antenna 110 has a fixed lower end and is formed to be tiltable about the first rotation axis R1.

또한 구동모터(120)는 회전 구동력을 발생시키며, 회전바(130)는 이와 같은 구동모터(120)의 구동력에 의해 정방향 또는 역방향으로 회전 가능하게 형성된다. 더불어 회전바(130)의 둘레에는 나사산이 형성된다.In addition, the driving motor 120 generates a rotational driving force, and the rotating bar 130 is formed to be rotatable in the forward or reverse direction by the driving force of the driving motor 120 . In addition, a screw thread is formed around the rotation bar 130 .

선형이동부재(140)는 회전바(130)가 삽입되며, 회전바(130)의 나사산과 치합되는 나사산이 내주면에 형성된 관통홀이 형성되어, 회전바(130)가 관통홀에 삽입된 상태에서 회전바(130)의 회전에 따라 전방 또는 후방으로 선형 이동할 수 있다. 즉 선형이동부재(140)는 구동모터(120)의 회전 구동력을 선형 이동으로 변환하게 된다.In the linear moving member 140, the rotating bar 130 is inserted, and a through hole formed on the inner circumferential surface of the screw thread meshing with the screw thread of the rotating bar 130 is formed, in a state in which the rotating bar 130 is inserted into the through hole. According to the rotation of the rotary bar 130, it can linearly move forward or backward. That is, the linear movement member 140 converts the rotational driving force of the driving motor 120 into linear movement.

구동력 전달모듈(150)은 전단부가 선형이동부재(140)에 연결되며, 후단부가 안테나(110)의 제1회전축(R1)으로부터 적어도 상부로 이격된 제2회전축(R2)에 회전 가능하게 연결된다.The driving force transmission module 150 has a front end connected to the linear moving member 140, and a rear end portion is rotatably connected to a second rotational shaft R2 spaced at least upwardly from the first rotational shaft R1 of the antenna 110. .

이에 따라 구동력 전달모듈(150)은 선형이동부재(140)가 전방으로 이동 시 함께 전방으로 이동하며 안테나(110)를 제1회전축(R1)을 기준으로 회전시켜 기립시키고, 반대로 선형이동부재(140)가 후방으로 이동 시에는 함께 후방으로 이동하여 안테나(110)를 제1회전축(R1)을 기준으로 후방으로 틸팅시키게 된다.Accordingly, the driving force transmission module 150 moves forward together when the linear moving member 140 moves forward and rotates the antenna 110 based on the first rotation axis R1 to stand up, and vice versa, the linear moving member 140 ) moves backward together, thereby tilting the antenna 110 backward with respect to the first rotation axis R1.

특히 본 실시예에서 구동력 전달모듈(150)은, 전단부가 선형이동부재(140)에 연결되며, 후단부가 안테나(110) 방향으로 연장되는 연장부재(153)와, 안테나(110)와 제2회전축(R2)을 통해 회전 가능하게 연결되는 제1구면 베어링부재(151)와, 연장부재(153)의 후단부에 구비되며, 제1구면 베어링부재(151)의 전방에 위치된 제3회전축(R3)을 통해 제1구면 베어링부재(151)와 연결되는 제2구면 베어링부재(152)를 포함하는 형태를 가진다.In particular, in the present embodiment, the driving force transmission module 150 includes an extension member 153 having a front end connected to the linear moving member 140 , a rear end extending in the direction of the antenna 110 , the antenna 110 and the second rotation shaft. The first spherical bearing member 151 rotatably connected through (R2) and the third rotation shaft R3 provided at the rear end of the extension member 153 and positioned in front of the first spherical bearing member 151 ) to have a form including a second spherical bearing member 152 connected to the first spherical bearing member 151 through.

즉 구동력 전달모듈(150)과 안테나(110)는 제1회전축(R1), 제2회전축(R2) 및 제3회전축(R3)이 서로 삼각형 형태를 이루며, 선형이동부재(140)에 의해 구동력 전달모듈(150)이 전방 또는 후방으로 이동하게 될 경우 제1구면 베어링부재(151), 제2구면 베어링부재(152) 및 안테나(110)는 각 회전축(R1, R2, R3)을 기준으로 자연스럽게 회전하여 도 4와 같이 안테나(110)의 틸팅 동작을 구현할 수 있다.That is, the driving force transmitting module 150 and the antenna 110 have a first rotational shaft R1, a second rotational shaft R2, and a third rotational shaft R3 in a triangular shape with each other, and the driving force is transmitted by the linear movement member 140 . When the module 150 is moved forward or backward, the first spherical bearing member 151, the second spherical bearing member 152 and the antenna 110 rotate naturally based on the respective rotation axes R1, R2, and R3. Accordingly, a tilting operation of the antenna 110 may be implemented as shown in FIG. 4 .

한편 본 실시예의 경우, 구동모터(120)를 무인잠수정(10)의 본체에 고정시키는 제1고정브래킷(103)과, 회전바(130)의 전단부에 구비되어 회전바(130)를 무인잠수정(10)의 본체에 고정시키고, 동시에 선형이동부재(140)의 이동 범위를 제한하는 제2고정브래킷(104)을 더 포함할 수 있다.On the other hand, in the case of this embodiment, the first fixing bracket 103 for fixing the drive motor 120 to the body of the unmanned submersible 10, is provided at the front end of the rotating bar 130, the rotating bar 130 is unmanned submersible. It is fixed to the body of (10), and at the same time may further include a second fixing bracket 104 for limiting the range of movement of the linear movement member (140).

더불어, 본 실시예는 이와 같은 제1고정브래킷(103) 및 제2고정브래킷(104)에 결합되어 내부에 구동모터(120), 회전바(130) 및 선형이동부재(140)의 하부를 수용하며, 안테나(110)의 하단부가 직접적으로 고정되는 하부하우징(102)과, 하부하우징(102)의 상부에 결합되어 선형이동부재(140)의 상부 및 구동력 전달부재(150)의 전방 일부를 수용하는 상부하우징(101)을 더 포함하는 형태를 가진다.In addition, the present embodiment is coupled to the first fixing bracket 103 and the second fixing bracket 104 as described above to accommodate the lower portion of the driving motor 120 , the rotating bar 130 and the linear moving member 140 therein. and the lower housing 102 to which the lower end of the antenna 110 is directly fixed, and the upper portion of the linear moving member 140 and the front portion of the driving force transmitting member 150 coupled to the upper portion of the lower housing 102 It has a form that further includes an upper housing (101).

또한 제1고정브래킷(103), 제2고정브래킷(104), 하부하우징(102) 및 상부하우징(101)은 각각의 결합부 사이에 오링 등과 같은 실링부재가 구비될 수 있다.In addition, the first fixing bracket 103 , the second fixing bracket 104 , the lower housing 102 , and the upper housing 101 may include a sealing member such as an O-ring between each coupling part.

이에 따라 본 발명은 내부의 각 구성요소들이 외부로 노출되지 않도록 하며, 또한 외부로부터 물이 내측으로 유입되는 것을 방지할 수 있다.Accordingly, the present invention prevents each component of the interior from being exposed to the outside, and also prevents water from flowing into the inside from the outside.

이상과 같은 본 발명은 구동모터(120)의 회전 구동력을 선형이동유닛(140)의 선형 이동으로 변환하여 선형이동유닛(140)과 연결된 안테나(110)의 틸팅 구조를 구현함에 따라, 수중 환경에서 마찰이 발생하는 부분을 최소화하여 구동을 용이하게 하고, 최소한의 구동모터(120)의 출력으로도 원활하게 운용이 가능하다는 장점을 가진다.As described above, the present invention converts the rotational driving force of the driving motor 120 into linear movement of the linear movement unit 140 to implement the tilting structure of the antenna 110 connected to the linear movement unit 140, so that in an underwater environment It has the advantage of facilitating driving by minimizing the friction-generating portion, and smoothly operating even with the minimum output of the driving motor 120 .

또한 본 발명은 단순한 구조를 통해 고장 빈도를 줄일 수 있으며, 전력의 소비를 최소화함에 따라 장시간에 걸친 운용이 가능하다.In addition, the present invention can reduce the frequency of failure through a simple structure, and can be operated for a long time by minimizing power consumption.

이상과 같이 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다. 그러므로, 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.As described above, preferred embodiments according to the present invention have been reviewed, and the fact that the present invention can be embodied in other specific forms without departing from the spirit or scope of the present invention other than the above-described embodiments is a fact having ordinary skill in the art. It is obvious to them. Therefore, the above-described embodiments are to be regarded as illustrative rather than restrictive, and accordingly, the present invention is not limited to the above description, but may be modified within the scope of the appended claims and their equivalents.

10: 무인잠수정
100: 안테나 어셈블리
101: 상부하우징
102: 하부하우징
103: 제1고정브래킷
104: 제2고정브래킷
110: 안테나
120: 구동모터
130: 회전바
140: 선형이동부재
150: 구동력 전달모듈
151: 제1구면 베어링부재
152: 제2구면 베어링부재
153: 연장부재
R1: 제1회전축
R2: 제2회전축
R3: 제3회전축10: Unmanned Submarine
100: antenna assembly
101: upper housing
102: lower housing
103: first fixing bracket
104: second fixing bracket
110: antenna
120: drive motor
130: rotation bar
140: linear moving member
150: driving force transmission module
151: first spherical bearing member
152: second spherical bearing member
153: extension member
R1: first axis of rotation
R2: second axis of rotation
R3: 3rd axis of rotation

Claims (3)

모함과의 통신을 위해 무인잠수정의 본체에 구비되는 안테나 어셈블리에 있어서,
하단부가 고정된 상태를 가지며, 제1회전축을 중심으로 틸팅 가능하게 형성되는 안테나;
회전 구동력을 발생시키는 구동모터;
상기 구동모터의 구동력에 의해 정방향 또는 역방향으로 회전되며, 둘레에 나사산이 형성된 회전바;
상기 회전바가 삽입되며, 상기 회전바의 나사산과 치합되는 나사산이 내주면에 형성된 관통홀이 형성되어, 상기 회전바가 상기 관통홀에 삽입된 상태에서 상기 회전바의 회전에 따라 전방 또는 후방으로 선형 이동하는 선형이동부재; 및
전단부가 상기 선형이동부재에 연결되며, 후단부가 상기 안테나의 상기 제1회전축으로부터 적어도 상부로 이격된 제2회전축에 회전 가능하게 연결되어, 상기 선형이동부재가 전방으로 이동 시 상기 안테나를 기립시키고, 상기 선형이동부재가 후방으로 이동 시 상기 안테나를 후방으로 틸팅시키는 구동력 전달모듈;
을 포함하며,
상기 구동력 전달모듈은,
전단부가 상기 선형이동부재에 연결되며, 후단부가 상기 안테나 방향으로 연장되는 연장부재;
상기 안테나와 상기 제2회전축을 통해 회전 가능하게 연결되는 제1구면 베어링부재; 및
상기 연장부재의 후단부에 구비되며, 상기 제1구면 베어링부재의 전방에 위치된 제3회전축을 통해 상기 제1구면 베어링부재와 연결되는 제2구면 베어링부재;
를 포함하는,
무인잠수정의 안테나 어셈블리.In the antenna assembly provided in the body of the unmanned submersible for communication with the carrier,
An antenna having a fixed lower end and being formed to be tiltable about a first rotational axis;
a driving motor for generating rotational driving force;
a rotating bar rotating in a forward direction or a reverse direction by the driving force of the driving motor and having a screw thread formed around it;
The rotary bar is inserted, and a through hole formed on the inner circumferential surface of the screw thread meshing with the screw thread of the rotary bar is formed, and in a state in which the rotary bar is inserted into the through hole, it linearly moves forward or backward according to the rotation of the rotary bar. linear moving member; and
The front end is connected to the linear moving member, and the rear end is rotatably connected to a second rotating shaft spaced at least upwardly from the first rotating shaft of the antenna, so that when the linear moving member moves forward, the antenna stands up; a driving force transmission module for tilting the antenna rearward when the linear moving member moves backward;
includes,
The driving force transmission module,
an extension member having a front end connected to the linear moving member, and a rear end extending in the direction of the antenna;
a first spherical bearing member rotatably connected to the antenna and the second rotation shaft; and
a second spherical bearing member provided at the rear end of the extension member and connected to the first spherical bearing member through a third rotation shaft positioned in front of the first spherical bearing member;
containing,
Antenna assembly for unmanned aerial vehicles. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 구동모터를 상기 무인잠수정의 본체에 고정시키는 제1고정브래킷을 더 포함하는,
무인잠수정의 안테나 어셈블리.According to claim 1,
Further comprising a first fixing bracket for fixing the drive motor to the body of the unmanned submersible,
Antenna assembly for unmanned aerial vehicles.
KR1020200177957A 2020-12-18 2020-12-18 Antenna Assembly of Unmanned Underwater Vehicle KR102334147B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200177957A KR102334147B1 (en) 2020-12-18 2020-12-18 Antenna Assembly of Unmanned Underwater Vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200177957A KR102334147B1 (en) 2020-12-18 2020-12-18 Antenna Assembly of Unmanned Underwater Vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102334147B1 true KR102334147B1 (en) 2021-12-02

Family

ID=78866998

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200177957A KR102334147B1 (en) 2020-12-18 2020-12-18 Antenna Assembly of Unmanned Underwater Vehicle

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102334147B1 (en)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20030021440A (en) * 2001-09-06 2003-03-15 현대자동차주식회사 An automotive radio antenna moving device
KR101057507B1 (en) * 2009-06-05 2011-08-17 (주)인텔리안테크놀로지스 Multi-band signal transmission and reception apparatus and multi-band signal transmission method using the device
KR101293828B1 (en) 2012-09-21 2013-08-07 주식회사 한화 Antenna for unmanned undersea vehicle

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20030021440A (en) * 2001-09-06 2003-03-15 현대자동차주식회사 An automotive radio antenna moving device
KR101057507B1 (en) * 2009-06-05 2011-08-17 (주)인텔리안테크놀로지스 Multi-band signal transmission and reception apparatus and multi-band signal transmission method using the device
KR101293828B1 (en) 2012-09-21 2013-08-07 주식회사 한화 Antenna for unmanned undersea vehicle

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CA2278628C (en) Satellite dish antenna stabilizer platform
CN111152903B (en) Underwater robot assembly and underwater robot
CN108778924A (en) Electromechanical combined body for controlling the stabilization fin for being used for ship
US4009677A (en) Radial thrust apparatus for high thrust trolling motor
US6965411B1 (en) Remote camera positioner
KR102334147B1 (en) Antenna Assembly of Unmanned Underwater Vehicle
KR102364606B1 (en) Propellant Activate Device of Unmanned Underwater Vehicle Having Propelling Direction Control Assembly
CN109515666A (en) A kind of vector propeller of underwater robot
KR102317352B1 (en) Propellant Activate Device of Unmanned Underwater Vehicle Having Rudder
US20220194538A1 (en) Electric steering system for ship propulsion apparatus and method thereof
CN210724529U (en) Linear rotation magnetic transmission mechanism and wing changing device of underwater vehicle
JPH01262292A (en) Forward-backward changeover mechanism for ship propeller
JPS62137297A (en) Watertight rotation transmitting device
CN108361510B (en) Ultra-light high-strength high-integration antenna servo device
KR102343875B1 (en) Antenna Apparatus of Unmanned Underwater Vehicle Having Cable Sealling Assembly
KR102364602B1 (en) Antenna Apparatus of Unmanned Underwater Vehicle Having Antenna Tilting Assembly
RU2721035C1 (en) Thruster for watercraft movement
US4491847A (en) Device for rotating an element about two orthogonal axes, application to the orientation of a radar antenna
CN115789438A (en) Large-depth large-load full-angle two-axis underwater cradle head
JP6991547B2 (en) A screw mechanism and an excavator equipped with the screw mechanism
CN210027852U (en) Deformable underwater vehicle
US20040179847A1 (en) Optical inter-satellite link (oisl) gimbal
CN213341899U (en) Water-air dual-purpose waterproof steering engine
US20220242540A1 (en) Outboard motor
CN209972749U (en) Annular single-drive underwater robot

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant