KR102310546B1 - Auto cruise control method of vehicle - Google Patents
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Abstract
본 발명은 디지털 도로맵에서 출력되는 제1구배 데이터를 전달받고, 슬로프 센서로부터 현재 차량 위치에 해당하는 제2구배 데이터를 전달받는 제1단계와 상기 제1구배 데이터와 상기 제2구배 데이터를 비교하는 제2단계와 상기 제1구배 데이터와 상기 제2구배 데이터가 다른 경우, 설정된 경로를 이탈한 것으로 판단하여 상기 제1구배 데이터를 상기 제2구배 데이터로 갱신할 지 여부를 확인하는 제3단계 및 상기 제1구배 데이터가 상기 제2구배 데이터로 갱신되지 않는 경우, 상기 제2구배 데이터를 이용하여 전방의 경사 추세를 판단하고, 기저장된 최적 속도 프로파일 출력로직을 이용하여 상기 경사 추세에 해당하도록 차량 속도를 제어하는 제4단계를 포함한다.The present invention compares the first step of receiving the first slope data output from the digital road map and receiving the second slope data corresponding to the current vehicle position from the slope sensor, and the first slope data and the second slope data a third step of determining whether to update the first gradient data to the second gradient data by determining that a set path is deviated when the first gradient data and the second gradient data are different from the second step and when the first gradient data is not updated with the second gradient data, a forward gradient trend is determined using the second gradient data, and corresponds to the gradient trend using a pre-stored optimal velocity profile output logic. and a fourth step of controlling the vehicle speed.
Description
본 발명은 차량의 오토크루즈 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 디지털 도로장치 및 슬로프 센서를 이용하여 연비 최적제어의 단절을 보완할 수 있는 차량의 오토크루즈 제어 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a method for controlling an auto cruise of a vehicle, and more particularly, to a method for controlling an auto cruise of a vehicle that can compensate for the disconnection of optimal fuel economy control using a digital road device and a slope sensor.
일반적으로, 오토크루즈(Auto Cruise) 컨트롤 시스템은 정속 주행장치 또는 자동 속도 조절 장치로서, 간단한 작동 스위치 조작에 의하여 차량속도가 정해진 주행속도로 유지되도록 함으로써, 가속 페달 조작력을 대폭 저하시켜 운전자로 하여금 운전 편의성을 제공하는 장치이다.2. Description of the Related Art In general, an auto cruise control system is a constant speed driving device or an automatic speed control device, which maintains a vehicle speed at a predetermined driving speed by operating a simple operation switch, thereby significantly reducing the accelerator pedal operation force, thereby allowing the driver to drive. It is a device that provides convenience.
한편, 오토 크루즈 제어장치는 고속도로나 자동차 전용도로 등을 주행할 때 운전자가 원하는 임의의 목표 차속, 예를 들어 100KPH를 설정하게 되면 가속페달의 구동이 없는 상태에서 제어유닛이 공기량 및 연료량을 자동으로 조정하여 설정한 목표 차속을 추종하도록 한다.Meanwhile, in the auto cruise control device, when the driver sets an arbitrary target vehicle speed, for example, 100 KPH, when driving on a highway or automobile-only road, the control unit automatically adjusts the amount of air and fuel without driving the accelerator pedal. Adjust to follow the set target vehicle speed.
이러한 오토 크루즈 제어장치는 제어 이득을 튜닝한 단순한 피드백 제어방식을 적용하여 목표 차속을 추종시키는 주행 상태에서 주행 저항으로 작용하는 바람이나 경사도에 의해 차속 변화가 발생하는 경우 목표 차속을 추종할 수 있도록 보상 제어를 실행하여 항상 설정된 목표 차속을 추종할 수 있도록 한다.This auto cruise control system compensates to follow the target vehicle speed when a vehicle speed change occurs due to wind or inclination acting as driving resistance in a driving state that tracks the target vehicle speed by applying a simple feedback control method with tuning the control gain. Control is executed so that it can always follow the set target vehicle speed.
또한, 오토 크루즈 제어장치는 설정된 목표 차속으로 정속주행하는 상태에서 경사로의 등판주행이 판정되면 공기량 및 연료량을 추가 보정하는 가속제어를 통해 설정된 목표 차속을 추종할 수 있도록 한다.In addition, the auto cruise control device may follow the set target vehicle speed through acceleration control that additionally corrects the amount of air and fuel when it is determined that the vehicle is traveling on an incline while the vehicle is traveling at a constant speed at the set target vehicle speed.
그리고, 경사로의 내리막 주행인 경우 중력 가속도에 의한 가속으로 인하여 설정된 목표 차속을 초과하게 되므로 엔진 출력토크의 제어를 통해 차속 제한을 실행하고 엔진 출력토크의 제한으로 목표 차속을 추종시키지 못하는 경우에는 브레이크를 작동시켜 제동제어를 실행하거나 변속단 제어를 실행하여 설정된 목표 차속을 추종할 수 있도록 한다.In the case of downhill driving on a slope, the set target vehicle speed is exceeded due to acceleration by gravity acceleration, so the vehicle speed limit is executed through the control of engine output torque. It operates to execute braking control or shift stage control to follow the set target vehicle speed.
하지만, 디지털 도로맵의 탄생과 함께 이를 이용한 오토 크루즈 제어장치가 개발됨에 따라 디지털 도로맵의 정확성이 필수적이며, 이러한 도로의 정보를 미리 알기 위하여 경로를 예측해서 정보를 뿌려주게 되는데, 이를 위해 MPP(Most Probable Path)를 설정해야 하지만, 만일 운전자가 MPP로 주행하지 않을 경우 일정시간 정보의 단절이 발생하게 되고, 그에 따라 디지털 도로맵을 이용하던 차량제어시스템은 기존 목적 달성에 차질이 생길 수 있다.
However, with the birth of the digital road map and the development of an auto cruise control device using it, the accuracy of the digital road map is essential. Most Probable Path) must be set, but if the driver does not drive with the MPP, the information is cut off for a certain period of time, and accordingly, the vehicle control system using the digital road map may have difficulties in achieving the existing purpose.
본 발명의 목적은, 현재의 지형 정보가 디지털 도로맵에 저장된 지형 정보와 다른 경우 예정된 경로를 이탈한 것으로 판단하고, 슬로프 센서를 이용하여 전방 도로의 경사 추세를 판단함과 동시에 기저장된 기존 속도 프로파일 출력로직을 활용하여 경사 추세에 따른 차량 속도의 제어가 이루어지도록 함으로써, 연비 최적제어의 단절을 보완할 수 있는 차량의 오토크루즈 제어 방법을 제공함에 있다.
An object of the present invention is to determine that the current topographic information is different from the topographic information stored in the digital road map as deviating from a predetermined route, determine the slope trend of the road ahead using a slope sensor, and at the same time determine the pre-stored existing speed profile An object of the present invention is to provide an auto cruise control method of a vehicle capable of compensating for the disconnection of optimal fuel economy control by controlling the vehicle speed according to an inclination trend by utilizing an output logic.
본 발명에 따른 차량의 오토크루즈 제어 방법은 디지털 도로맵에서 출력되는 제1구배 데이터를 전달받고, 슬로프 센서로부터 현재 차량 위치에 해당하는 제2구배 데이터를 전달받는 제1단계와 상기 제1구배 데이터와 상기 제2구배 데이터를 비교하는 제2단계와 상기 제1구배 데이터와 상기 제2구배 데이터가 다른 경우, 설정된 경로를 이탈한 것으로 판단하여 상기 제1구배 데이터를 상기 제2구배 데이터로 갱신할 지 여부를 확인하는 제3단계 및 상기 제1구배 데이터가 상기 제2구배 데이터로 갱신되지 않는 경우, 상기 제2구배 데이터를 이용하여 전방의 경사 추세를 판단하고, 기저장된 최적 속도 프로파일 출력로직을 이용하여 상기 경사 추세에 해당하도록 차량 속도를 제어하는 제4단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.The method for controlling auto cruise of a vehicle according to the present invention includes a first step of receiving first gradient data output from a digital road map and receiving second gradient data corresponding to the current vehicle position from a slope sensor, and the first gradient data In the second step of comparing the second gradient data with the first gradient data and when the first gradient data and the second gradient data are different, it is determined that the set path is deviated and the first gradient data is updated with the second gradient data In the third step of checking whether or not the first gradient data is not updated with the second gradient data, the forward gradient trend is determined using the second gradient data, and the pre-stored optimal velocity profile output logic is used. and a fourth step of controlling the vehicle speed so as to correspond to the inclination trend by using it.
여기서, 상기 제4단계는 상기 경사 추세를 판단하여 오르막 구간, 내리막 구간 및 평지 구간에 각각 해당하는 최적 속도 프로파일 출력로직에 따라 차량 속도를 제어한다.Here, in the fourth step, the vehicle speed is controlled according to the optimal speed profile output logic corresponding to the uphill section, the downhill section, and the flat section by determining the inclination trend.
그리고, 상기 제1구배 데이터가 상기 제2구배 데이터로 갱신되는 경우, 갱신된 구배 데이터를 이용하여 최적 속도 프로파일 출력로직에 따라 차량 속도를 제어한다.And, when the first gradient data is updated with the second gradient data, the vehicle speed is controlled according to the optimal speed profile output logic using the updated gradient data.
또한, 상기 제4단계는 경로 이탈 판단 시 상기 디지털 도로맵이 새로운 최적 경로를 재선정 하기 전까지의 시간동안 이루어진다.In addition, the fourth step is performed during a time period until the digital road map reselects a new optimal route when the route deviation is determined.
한편, 상기 제3단계는 상기 제1구배 데이터와 상기 제2구배 데이터가 동일한 경우 이전과 동일한 최적 속도 프로파일 출력로직을 이용하여 차량 속도가 제어되도록 한다.
Meanwhile, in the third step, when the first gradient data and the second gradient data are the same, the vehicle speed is controlled using the same optimal velocity profile output logic as before.
본 발명은, 현재의 지형 정보가 디지털 도로맵에 저장된 지형 정보와 다른 경우 예정된 경로를 이탈한 것으로 판단하고, 슬로프 센서를 이용하여 전방 도로의 경사 추세를 판단함과 동시에 기저장된 기존 속도 프로파일 출력로직을 활용하여 경사 추세에 따른 차량 속도의 제어가 이루어지도록 함으로써, 연비 최적제어의 단절을 보완할 수 있는 효과를 갖는다.In the present invention, when the current terrain information is different from the terrain information stored in the digital road map, it is determined that the predetermined route has deviated, and the slope trend of the road ahead is determined using the slope sensor, and the pre-stored existing speed profile output logic This has the effect of compensating for the disconnection of fuel economy optimization control by controlling the vehicle speed according to the inclination trend by using
또한, 본 발명은 실제 구배와 다른 차량 속도의 제어 시 발생되는 운전자의 불편을 감소시킴과 동시에, 실제 구배에 맞는 제어가 빠르게 수행되도록 함으로써, 추가적인 연비 향상을 도모할 수 있는 효과를 갖는다.
In addition, the present invention has the effect of further improving fuel economy by reducing the driver's inconvenience caused when controlling the vehicle speed different from the actual gradient and at the same time allowing the control according to the actual gradient to be performed quickly.
도 1 은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 오토크루즈 제어 방법을 순차적으로 보여주는 순서도이다.
도 2 는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 오토크루즈 제어 방법을 보여주는 블록도이다.
도 3 은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 오토크루즈 제어 방법을 개략적으로 보여주는 도면이다.1 is a flowchart sequentially illustrating a method for controlling an auto cruise of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram illustrating a method for controlling auto cruise of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.
3 is a diagram schematically illustrating a method for controlling an auto cruise of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.
이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 상세히 설명하기로 한다.
Hereinafter, preferred embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것을 달성하는 방법은 첨부된 도면과 함께 상세하게 후술 되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다.Advantages and features of the present invention, and a method of achieving the same, will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings.
그러나, 본 발명은 이하에 개시되는 실시 예들에 의해 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.However, the present invention is not limited by the embodiments disclosed below, but will be implemented in various different forms, and only these embodiments allow the disclosure of the present invention to be complete, and common knowledge in the art to which the present invention pertains It is provided to fully inform those who have the scope of the invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims.
또한, 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기술 등이 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있다고 판단되는 경우 그에 관한 자세한 설명은 생략하기로 한다.
In addition, in the description of the present invention, when it is determined that related known techniques may obscure the gist of the present invention, detailed description thereof will be omitted.
도 1 은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 오토크루즈 제어 방법을 순차적으로 보여주는 순서도이고, 도 2 는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 오토크루즈 제어 방법을 보여주는 블록도이며, 도 3 은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 오토크루즈 제어 방법을 개략적으로 보여주는 도면이다.1 is a flowchart sequentially showing a method for controlling auto cruise of a vehicle according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a block diagram showing a method for controlling auto cruise of a vehicle according to an embodiment of the present invention, and FIG. It is a view schematically showing a method for controlling an auto cruise of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
일반적으로, 네비게이션 기술의 발전과 시장의 위치정보 서비스에 대한 요구로 인해 디지털 도로맵이 탄생하게 되었고, 이러한 디지털 도로맵은 도로의 3D정보를 알 수 있을 뿐만 아니라 운전자가 가게 될 도로 정보를 미리 전송해 목적에 따라 차량의 제어에도 활용할 수 있다.In general, a digital road map was born due to the development of navigation technology and the demand for location information service in the market, and this digital road map not only provides 3D information of the road, but also transmits the road information to which the driver will go in advance. It can also be used to control the vehicle depending on the purpose of the operation.
예를 들어, 상용차에서는 차량의 크기로 인해 연비가 낮고 주행시간이 길기 때문에 연비 효율성이 차량의 상품성 중 가장 중요한 요소 중의 하나로 부각되고 있으며, 그에 따라 디지털 도로맵의 탄생과 함께 이를 이용한 신기술이 개발되었고, 그 대표적인 케이스가 구배정보를 이용한 차량속도 및 변속 제어이다.For example, in commercial vehicles, fuel efficiency is emerging as one of the most important factors in vehicle commercialization because fuel efficiency is low and driving time is long due to the size of the vehicle. , a typical case is vehicle speed and shift control using gradient information.
이러한 구배정보를 이용한 차량속도 및 변속 제어 기술은 연비 최적화를 위해 차량의 모멘텀을 최대로 이용함과 동시에 브레이크를 밟는 횟수를 줄이고, 변속 횟수를 줄이기 위한 기술로서, 이를 위해서는 디지털 도로맵의 정확성이 필수적이라고 할 수 있다.The vehicle speed and shift control technology using this gradient information is a technology for maximizing the momentum of the vehicle for optimizing fuel efficiency, reducing the number of braking and shifting, and for this, the accuracy of the digital road map is essential. can do.
여기서, 미리 도로의 정보를 알기 위해서는 주행 경로를 예측해서 도로 정보를 뿌려주는데, 디지털 도로 장치는 MPP(Most Probable Path)를 설정해서 이를 수행하게 된다.Here, in order to know road information in advance, a driving route is predicted and road information is distributed, and the digital road device sets a Most Probable Path (MPP) and performs this.
여기서, MPP는 주요도로 등의 기준에 따라 선정되며 현재위치를 갱신하며 전방도로의 약 2km정보를 CAN 통신 방식을 통해 뿌려지게 되는 것으로, 출력되는 주요정보로는 슬로프, 시작점으로부터 오프셋 거리, 도로 인덱스 등이며, 차량이 진행함에 따라 진행된 거리만큼 추가적으로 정보를 송출하는 시스템이다.Here, the MPP is selected according to the criteria of major roads, etc., the current location is updated, and about 2km information of the road ahead is distributed through the CAN communication method. It is a system that additionally transmits information as much as the distance progressed as the vehicle proceeds.
하지만, 상기와 같은 시스템의 경우에는 차량이 MPP와 다른 경로로 주행하게 되는 경우 다시 올바른 MPP를 선정하게 되기까지 수초 이상의 시간이 소요되는데, 이때 도로의 구배에 따른 속도 제어는 차량의 경로가 바뀌었음에도 불구하고 기존 MPP로 인식한 상태로 이루어지기 때문에, 연비악화의 문제로 이어질 수 있다.However, in the case of the above system, when the vehicle travels on a path different from the MPP, it takes several seconds or more to select the correct MPP again. In spite of this, since it is performed in the state that it is recognized as the existing MPP, it may lead to a problem of fuel economy deterioration.
이를 위해, 본 실시예에서는 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이 차량의 오토크루즈 제어를 실시하여 상기와 같은 연비 최적제어의 단절을 보완할 수 있다.To this end, in the present embodiment, as shown in FIGS. 1 to 3 , auto cruise control of the vehicle may be performed to compensate for the disconnection of the fuel efficiency optimization control as described above.
먼저, 제어기는 디지털 도로 장치의 디지털 도로맵에서 출력되는 제1구배 데이터를 전달받고, 동시에 슬로프 센서로부터 현재 차량 위치에 해당하는 제2구배 데이터를 전달받는다(S100).First, the controller receives the first gradient data output from the digital road map of the digital road device, and at the same time receives the second gradient data corresponding to the current vehicle position from the slope sensor (S100).
즉, 제1구배 데이터는 현재위치를 갱신하며 차량이 주행중인 전방도로의 약 2km 정보에 해당하는 것으로, 주요도로 등의 기준에 따라 선정되어 그 값이 디지털 도로맵에 기저장된다.That is, the first gradient data updates the current location and corresponds to information about 2 km of the road ahead of which the vehicle is traveling.
그리고, 제2구배 데이터는 차량에 설치된 슬로프 센서로부터 전달받는 것으로, 차량이 주행중인 도로가 평지인지, 아니면 오르막인지 또는 내리막인지에 따라 서로 다른 값이 설정되어 제어기로 전달될 수 있다.In addition, the second gradient data is received from the slope sensor installed in the vehicle, and different values may be set and transmitted to the controller depending on whether the road on which the vehicle is traveling is flat, uphill, or downhill.
또한, 만일 슬로프 센서로부터 전달받는 제2구배 데이터가 비정상적으로 불안정하거나 일정값 이상으로 크게 변동될 경우에는 후술된 과정을 자동으로 해제하여 운전자의 불편함을 줄일 수 있다.In addition, if the second gradient data received from the slope sensor is abnormally unstable or greatly fluctuates by more than a predetermined value, the process described below may be automatically released to reduce the driver's discomfort.
이후, 제1구배 데이터와 제2구배데이터를 비교한다(S200).Thereafter, the first gradient data and the second gradient data are compared (S200).
여기서, 만일 제1구배 데이터와 제2구배 데이터가 동일한 경우에는 제어기에 저장된 이전과 동일한 최적 속도 프로파일 출력로직을 이용하여 차량 속도를 제어한다(S210).Here, if the first gradient data and the second gradient data are the same, the vehicle speed is controlled using the same optimal velocity profile output logic stored in the controller (S210).
다시 말해, 상기와 같이 제1구배 데이터와 제2구배 테이터가 동일한 것은 차량이 설정된 경로를 따라 계속 주행중인 것을 의미하기 때문에, 이전과 동일한 속도 제어가 이루어지도록 한다.In other words, since the first gradient data and the second gradient data are the same as described above, it means that the vehicle continues to travel along the set route, so that the same speed control as before is performed.
만일, 제1구배 데이터와 제2구배 데이터가 다른 경우, 차량이 설정된 경로를 이탈한 것으로 판단하여 제1구배 데이터를 제2구배 테이터로 갱신할 지 여부를 확인한다(S300).If the first gradient data and the second gradient data are different, it is determined that the vehicle deviated from the set path and it is determined whether to update the first gradient data to the second gradient data ( S300 ).
즉, 슬로프 센서로부터 전달된 현재 주행중인 도로에서의 차량 경사값이 디지털 도로맵에 기저장된 차량 경사값과 다르기 때문에, 이를 통해 차량이 MPP가 아닌 다른 경로로 주행하는 것으로 판단할 수 있으며, 결국 다른 경로로의 이탈 여부를 확인함에 따라 새로운 MPP가 업데이트 될 때까지 다른 경로의 구배 정보에 의해 차량의 적절한 속도 제어가 이루어질 수 있도록 해야 한다.That is, since the vehicle inclination value on the currently driving road transmitted from the slope sensor is different from the vehicle inclination value pre-stored in the digital road map, it can be determined that the vehicle is traveling on a path other than the MPP, and eventually the other As the departure from the route is checked, it is necessary to ensure that proper speed control of the vehicle can be achieved by the gradient information of the other route until a new MPP is updated.
이를 위해, 만일 차량이 설정된 경로를 이탈함에 따라 제1구배 데이터가 새로운 MPP에 대응하게 갱신되지 않는 경우, 새로운 MPP이 업데이트 되는 시점까지 제2구배 데이터를 이용하여 차량 전방의 경사 추세를 판단하고, 제어기에 기저장된 최적 속도 프로파일 출력로직을 이용하여 경사 추세에 해당하도록 차량 속도를 제어한다(S400).To this end, if the first gradient data is not updated to correspond to the new MPP as the vehicle deviates from the set route, the second gradient data is used until the new MPP is updated to determine the inclination trend in front of the vehicle, The vehicle speed is controlled to correspond to the inclination trend using the optimal speed profile output logic pre-stored in the controller (S400).
예를 들어, 제2구배 데이터를 이용하여 경사 추세를 판단한 결과 오르막 구간인 것으로 판단되면, 해당 오르막 구배에 따라 적절한 감속이 이루어지도록 하고, 또한 만일 경사 추세가 내리막 구간이 것으로 판단되면 해당 내리막 구배에 따라 적절한 가속이 이루어지도록 제어함으로써, 해당하는 경사 추세에 대응하며 효과적으로 차량 속도를 제어할 수 있다.For example, if it is determined that the slope trend is an uphill section as a result of determining the slope trend using the second slope data, appropriate deceleration is made according to the uphill slope. By controlling the acceleration to be performed accordingly, it is possible to effectively control the vehicle speed in response to the corresponding inclination trend.
그리고, 만일 제1구배 데이터가 새로운 MPP에 대응하게 제2구배 데이터로 갱신되는 경우에는 갱신된 구배 데이터를 통해 최적 속도 프로파일 출력로직에 따라 최적 속도 프로파일을 계산하여 차량 속도를 제어할 수 있다(S310).And, if the first gradient data is updated to the second gradient data corresponding to the new MPP, the vehicle speed may be controlled by calculating the optimal velocity profile according to the optimal velocity profile output logic through the updated gradient data (S310). ).
한편, 상기와 같이 경사 추세에 해당하도록 새로운 MPP 갱신에 따라 차량 속도를 제어함(S400)에 있어서는, 경로 이탈 판단 시(S300) 디지털 도로맵이 새로운 구배 데이터를 재선정 하기 전까지의 시간 동안 이루어지는 것이 바람직하며, 이는 현재 차량이 주행중인 지형이 디지털 도로맵으로부터 전달되는 제1구배 데이터와 다름을 빠르게 판단하여 연비최적 제어 단절을 보완하기 위함이다.On the other hand, in controlling the vehicle speed according to the new MPP update to correspond to the gradient trend as described above (S400), it is performed during the time until the digital road map reselects the new gradient data when determining the path departure (S300) Preferably, this is to compensate for the disconnection of optimal fuel economy control by quickly determining that the terrain in which the vehicle is currently driving is different from the first gradient data transmitted from the digital road map.
본 발명에서는 구배 정보를 이용하여 설정된 경로를 이탈한 경우의 차량 속도를 제어하는 방법을 일예로 설명하였으나, 차량의 회전 변화율 정보를 이용해 안전 속도제어를 실시하는 경우에는 카메라 또는 요(yaw) 센서로부터 판단된 회전 변화율 정보로 부터 주행 경로가 잘못 판단된 일정시간 동안 차량의 안전 속도를 제어할 수도 있다.
In the present invention, the method of controlling the vehicle speed when the vehicle deviates from the set route using the gradient information has been described as an example. However, when the safe speed control is performed using the rotation change rate information of the vehicle, the It is also possible to control the safe speed of the vehicle for a predetermined period of time when the driving route is incorrectly determined based on the determined rotation change rate information.
본 발명은, 현재의 지형 정보가 디지털 도로맵에 저장된 지형 정보와 다른 경우 예정된 경로를 이탈한 것으로 판단하고, 슬로프 센서를 이용하여 전방 도로의 경사 추세를 판단함과 동시에 기저장된 기존 속도 프로파일 출력로직을 활용하여 경사 추세에 따른 차량 속도의 제어가 이루어지도록 함으로써, 연비 최적제어의 단절을 보완할 수 있는 효과를 갖는다.In the present invention, when the current terrain information is different from the terrain information stored in the digital road map, it is determined that the predetermined route has deviated, and the slope trend of the road ahead is determined using the slope sensor, and the pre-stored existing speed profile output logic This has the effect of compensating for the disconnection of fuel economy optimization control by controlling the vehicle speed according to the inclination trend by using
또한, 본 발명은 실제 구배와 다른 차량 속도의 제어 시 발생되는 운전자의 불편을 감소시킴과 동시에, 실제 구배에 맞는 제어가 빠르게 수행되도록 함으로써, 추가적인 연비 향상을 도모할 수 있는 효과를 갖는다.
In addition, the present invention has the effect of further improving fuel economy by reducing the driver's inconvenience caused when controlling the vehicle speed different from the actual gradient and at the same time allowing the control according to the actual gradient to be performed quickly.
이상의 본 발명은 도면에 도시된 실시 예(들)를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형이 이루어질 수 있으며, 상기 설명된 실시예(들)의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 청구범위의 기술적 사상에 의해 정해여야 할 것이다.Although the present invention has been described with reference to the embodiment(s) shown in the drawings, this is only exemplary, and various modifications may be made therefrom by those skilled in the art, and the above-described embodiment It will be understood that all or part of the (s) may optionally be combined. Accordingly, the true technical protection scope of the present invention should be defined by the technical spirit of the appended claims.
Claims (5)
상기 제1구배 데이터와 상기 제2구배 데이터를 비교하는 제2단계;
상기 제1구배 데이터와 상기 제2구배 데이터가 다른 경우, 설정된 경로를 이탈한 것으로 판단하여 상기 제1구배 데이터를 상기 제2구배 데이터로 갱신할 지 여부를 확인하는 제3단계; 및
상기 제1구배 데이터가 상기 제2구배 데이터로 갱신되지 않는 경우, 상기 제2구배 데이터를 이용하여 전방의 경사 추세를 판단하고, 기저장된 최적 속도 프로파일 출력로직을 이용하여 상기 경사 추세에 해당하도록 차량 속도를 제어하는 제4단계;를 포함하며,
상기 제4단계는,
상기 경사 추세를 판단하여 오르막 구간, 내리막 구간 및 평지 구간에 각각 해당하는 최적 속도 프로파일 출력로직에 따라 차량 속도를 제어하고,
상기 제1구배 데이터가 상기 제2구배 데이터로 갱신되는 경우, 갱신된 구배 데이터를 이용하여 최적 속도 프로파일 출력로직에 따라 차량 속도를 제어하며,
상기 제4단계는 경로 이탈 판단 시 상기 디지털 도로맵이 새로운 최적 경로를 재선정 하기 전까지의 시간동안 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량의 오토크루즈 제어 방법.
a first step of receiving first gradient data output from the digital road map and receiving second gradient data corresponding to the current vehicle position from a slope sensor;
a second step of comparing the first gradient data with the second gradient data;
a third step of determining whether to update the first gradient data with the second gradient data by determining that the first gradient data and the second gradient data are different from the first gradient data; and
When the first gradient data is not updated with the second gradient data, a forward gradient trend is determined using the second gradient data, and the vehicle corresponds to the gradient trend using a pre-stored optimal velocity profile output logic. Including; a fourth step of controlling the speed;
The fourth step is
Control the vehicle speed according to the optimal speed profile output logic corresponding to the uphill section, the downhill section, and the flat section by determining the inclination trend,
When the first gradient data is updated with the second gradient data, the vehicle speed is controlled according to the optimal speed profile output logic using the updated gradient data,
The fourth step is performed during a time period until the digital road map reselects a new optimal route when the route deviation is determined.
상기 제3단계는,
상기 제1구배 데이터와 상기 제2구배 데이터가 동일한 경우 이전과 동일한 최적 속도 프로파일 출력로직을 이용하여 차량 속도가 제어되도록 하는 것을 특징으로 하는 차량의 오토크루즈 제어 방법.The method according to claim 1,
The third step is
When the first gradient data and the second gradient data are the same, the vehicle speed is controlled using the same optimal velocity profile output logic as before.
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