KR102236229B1 - Method for controlling wireless communiction of remote auto parking system - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량에 구비된 차량 통신부가 각 AP 모듈과의 신호 세기를 이용하여 상기 차량의 위치를 계산하는 단계; 스마트 단말에 구비된 단말 통신부가 상기 AP 모듈과의 신호 세기를 이용하여 상기 스마트 단말의 위치를 계산하는 단계; 상기 스마트 단말의 제어부가 상기 차량의 위치 및 상기 스마트 단말의 위치를 이용하여 상기 차량과 상기 스마트 단말 간의 거리를 계산하는 단계; 및 상기 제어부가 상기 차량과 상기 스마트 단말 간의 거리를 디스플레이부로 표시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. The present invention includes the steps of calculating a location of the vehicle by using a signal strength with each AP module by a vehicle communication unit provided in the vehicle; Calculating, by a terminal communication unit provided in the smart terminal, the location of the smart terminal by using the signal strength with the AP module; Calculating, by the controller of the smart terminal, a distance between the vehicle and the smart terminal using the location of the vehicle and the location of the smart terminal; And displaying, by the control unit, a distance between the vehicle and the smart terminal on a display unit.

Description

원격 전자동 주차 시스템의 무선통신 제어 방법{METHOD FOR CONTROLLING WIRELESS COMMUNICTION OF REMOTE AUTO PARKING SYSTEM}Wireless communication control method of remote fully automatic parking system {METHOD FOR CONTROLLING WIRELESS COMMUNICTION OF REMOTE AUTO PARKING SYSTEM}

본 발명은 원격 전자동 주차 시스템의 무선통신 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 원격 전자동 주차 시스템에서 차량과 스마트 단말 간의 거리를 실시간을 계산하고, 계산된 거리에 따라 차량과 스마트 단말 간의 무선통신 방식을 제어하는 원격 전자동 주차 시스템의 무선통신 제어 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a wireless communication control method of a remote fully automatic parking system, and more particularly, a wireless communication method between a vehicle and a smart terminal according to the calculated distance by calculating a distance between a vehicle and a smart terminal in real time in a remote fully automatic parking system It relates to a wireless communication control method of a remote fully automatic parking system for controlling.

자동 조향 주차 지원 시스템(Smart Parking Assist System; SPAS)은 사용자가 선택할 수 있는 주차 모드 선택 스위치와, 자동 조향을 위한 전동식 동력 조향장치(Motor Driven Power Steering; MDPS), 차륜의 조향각도와 속도를 감지하는 스마트 휠센서, 주차 공간을 감지해서 인식하기 위한 초음파 센서 혹은 카메라, 주차 혹은 출차 방향을 사용자에게 디스플레이 혹은 음성으로 알려주는 출력장치, 및 주차 혹은 출차 방향과 주차 공간 및 차륜의 조향 상태를 감지하고 이를 토대로 전동식 동력 조향장치를 제어하여 자동 조향 지원이 이루어지게 하는 전자제어유니트 등을 구비한다. The Smart Parking Assist System (SPAS) is a user-selectable parking mode selection switch, Motor Driven Power Steering (MDPS) for automatic steering, and the steering angle and speed of the wheel. Smart wheel sensor, ultrasonic sensor or camera to detect and recognize parking space, output device that informs the user of parking or exit direction by display or voice, and detects the parking or exit direction and steering status of parking space and wheel Based on this, it is equipped with an electronic control unit that controls an electric power steering device to support automatic steering.

최근에는 원격 전자동 주차 시스템이 개발되기 시작하였는데, 원격 전자동 주차 시스템은 사용자가 스마트폰을 이용하여 원격에서 차량에 대한 주차 또는 출차명령을 입력하면, 차량이 공간 탐색을 수행한 후, 자율적으로 원격시동에서부터 주차 및 출차를 수행한다. 이 경우, 차량과 스마트폰 간에는 무선통신망, 예를 들어 와이파이로 통신접속되는데, 와이파이 단말기가 장착된 차량과 단말기가 멀어질 경우 사용자가 영상 수신 및 차량 제어를 할 수 없는 문제점이 있었다. Recently, a remote automatic parking system has begun to be developed.In the remote automatic parking system, when a user inputs a parking or exit command for a vehicle remotely using a smartphone, the vehicle performs a space search and then autonomously remote starts. From, parking and exiting are performed. In this case, communication is connected between the vehicle and the smartphone through a wireless communication network, for example, Wi-Fi, but there is a problem that the user cannot receive images and control the vehicle when the vehicle equipped with the Wi-Fi terminal and the terminal are distant.

즉, 스마트 단말은 와이파이 수신 감도를 측정하여 디스플레이하고 있지만, 실질적으로 사용자가 차량을 제어할 수 있는 유효 거리를 정확하게 알 수 없고 와이파이 안테나 설치 위치 및 차량 운행 위치에 따라 수신 거리가 달라져 차량 제어에 어려움이 있는 문제점이 있었다. 그 결과, 사용자가 어느 시점(거리)부터 와이파이 통신을 이용해 차량을 제어할 수 있는지에 대한 정확한 판단이 어렵고 거리가 멀어져 차량을 제어할 수 없는 통제 불능 상황이 발생하는 문제점이 있었다. In other words, the smart terminal measures and displays the Wi-Fi reception sensitivity, but it is difficult to control the vehicle because the effective distance that the user can actually control the vehicle cannot be accurately known, and the reception distance varies depending on the installation location of the Wi-Fi antenna and the vehicle driving location. There was a problem with this. As a result, it is difficult to accurately determine from what point (distance) the user can control the vehicle using Wi-Fi communication, and there is a problem that an out-of-control situation occurs in which the vehicle cannot be controlled due to the distant distance.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제10-2013-0106910호(2013.10.01)에 개시되어 있다.
The background technology of the present invention is disclosed in Korean Patent Application Publication No. 10-2013-0106910 (2013.10.01).

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 목적은 원격 전자동 주차 시스템에서 차량과 스마트 단말 간의 거리를 실시간을 계산하고, 계산된 거리에 따라 차량과 스마트 단말 간의 무선통신 방식을 제어하는 원격 전자동 주차 시스템의 무선통신 제어 방법을 제공하는 것이다. The present invention was invented to solve the above-described problem, and an object of the present invention is to calculate a distance between a vehicle and a smart terminal in real time in a remote fully automatic parking system, and to provide a wireless communication method between a vehicle and a smart terminal according to the calculated distance. It is to provide a wireless communication control method of a remote fully automatic parking system to be controlled.

본 발명의 다른 목적은 차량과 스마트 단말 간의 거리로 인해 차량과 스마트 단말 간의 통신 불능을 방지하고, 통신 불능 상태로 인한 차량 제어 불능 상태를 미연에 방지하는 원격 전자동 주차 시스템의 무선통신 제어 방법을 제공하는 것이다.
Another object of the present invention is to provide a wireless communication control method of a remote fully automatic parking system that prevents communication failure between the vehicle and the smart terminal due to the distance between the vehicle and the smart terminal, and prevents vehicle control failure due to the communication failure state. It is to do.

본 발명의 일 측면에 따른 원격 전자동 주차 시스템의 무선통신 제어 방법은 차량에 구비된 차량 통신부가 각 AP 모듈과의 신호 세기를 이용하여 상기 차량의 위치를 계산하는 단계; 스마트 단말에 구비된 단말 통신부가 상기 AP 모듈과의 신호 세기를 이용하여 상기 스마트 단말의 위치를 계산하는 단계; 상기 스마트 단말의 제어부가 상기 차량의 위치 및 상기 스마트 단말의 위치를 이용하여 상기 차량과 상기 스마트 단말 간의 거리를 계산하는 단계; 및 상기 제어부가 상기 차량과 상기 스마트 단말 간의 거리를 디스플레이부로 표시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. A wireless communication control method of a remote automatic parking system according to an aspect of the present invention includes: calculating a position of the vehicle by using a signal strength with each AP module by a vehicle communication unit provided in the vehicle; Calculating, by a terminal communication unit provided in the smart terminal, the location of the smart terminal by using the signal strength with the AP module; Calculating, by the controller of the smart terminal, a distance between the vehicle and the smart terminal using the location of the vehicle and the location of the smart terminal; And displaying, by the control unit, a distance between the vehicle and the smart terminal on a display unit.

본 발명에서, 상기 차량의 위치를 계산하는 단계는, 상기 AP 모듈과의 신호 세기를 이용하여 상기 차량과 상기 각 AP 모듈 간의 거리를 계산하고, 계산된 상기 차량과 상기 각 AP 모듈 간의 거리, 및 상기 각 AP 모듈의 절대위치를 삼각측량법에 적용하여 상기 차량의 위치를 계산하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the calculating of the location of the vehicle includes calculating a distance between the vehicle and each of the AP modules by using a signal strength with the AP module, the calculated distance between the vehicle and each of the AP modules, and The absolute position of each AP module is applied to a triangulation method to calculate the position of the vehicle.

본 발명에서, 상기 차량의 위치를 계산하는 단계는, 상기 차량의 위치 오차를 칼만필터를 이용하여 제거하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the step of calculating the position of the vehicle may further include removing the position error of the vehicle using a Kalman filter.

본 발명에서, 상기 스마트 단말의 위치를 계산하는 단계는, 상기 AP 모듈과의 신호 세기를 이용하여 상기 스마트 단말과 상기 각 AP 모듈 간의 거리를 계산하고, 계산된 상기 스마트 단말과 상기 각 AP 모듈 간의 거리, 및 상기 각 AP 모듈의 절대위치를 삼각측량법에 적용하여 상기 스마트 단말의 위치를 계산하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the step of calculating the location of the smart terminal includes calculating a distance between the smart terminal and each of the AP modules using a signal strength with the AP module, and calculating the distance between the smart terminal and each of the AP modules. The distance and the absolute position of each AP module are applied to a triangulation method to calculate the location of the smart terminal.

본 발명에서, 상기 스마트 단말의 위치를 계산하는 단계는, 상기 스마트 단말의 위치 오차를 칼만필터를 이용하여 제거하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the step of calculating the location of the smart terminal may further include removing the location error of the smart terminal using a Kalman filter.

본 발명에서, 상기 차량과 상기 스마트 단말 간의 거리를 디스플레이부로 표시하는 단계는, 상기 차량의 위치, 및 기 설정된 제어 가능 거리를 추가적으로 표시하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the displaying of the distance between the vehicle and the smart terminal on the display unit is characterized in that the position of the vehicle and a preset controllable distance are additionally displayed.

본 발명에서, 상기 차량과 상기 스마트 단말 간의 거리, 상기 차량의 위치, 및 상기 제어 가능 거리는 3차원 맵으로 표시되는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the distance between the vehicle and the smart terminal, the location of the vehicle, and the controllable distance are displayed as a three-dimensional map.

본 발명에서, 상기 제어부가 상기 차량과 상기 스마트 단말 간의 거리가 기 설정된 제어 가능 거리를 초과하면 상기 차량 통신부와 상기 단말 통신부 간의 통신 방식을 상기 LTE 방식으로 변경하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the control unit further comprises the step of changing the communication method between the vehicle communication unit and the terminal communication unit to the LTE method when the distance between the vehicle and the smart terminal exceeds a preset controllable distance. .

본 발명에서, 상기 차량 통신부와 상기 단말 통신부 간의 와이파이 통신이 불능 상태가 되면, 상기 제어부가 상기 차량 통신부와 상기 단말 통신부 간의 통신 방식을 상기 LTE 방식으로 변경하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
In the present invention, when the Wi-Fi communication between the vehicle communication unit and the terminal communication unit is disabled, the control unit further comprises the step of changing a communication method between the vehicle communication unit and the terminal communication unit to the LTE method.

본 발명은 원격 전자동 주차 시스템에서 차량과 스마트 단말 간의 거리를 실시간을 계산하고, 계산된 거리에 따라 차량과 스마트 단말 간의 무선통신 방식을 제어함으로써, 차량과 스마트 단말 간의 통신 불능을 방지하고, 차량과 스마트 단말 간의 통신 불능 상태로 인한 차량 제어 불능 상태를 미연에 방지할 수 있다.
The present invention calculates the distance between the vehicle and the smart terminal in real time in a remote fully automatic parking system, and controls a wireless communication method between the vehicle and the smart terminal according to the calculated distance, thereby preventing the inability to communicate between the vehicle and the smart terminal. It is possible to prevent vehicle control inability due to inability to communicate between smart terminals.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 전자동 주차 시스템의 무선통신 제어 장치의 블럭 구성도이다.
도 2 는 차량과 스마트 단말 간의 통신 불능 상태를 개념적으로 나타낸 도면이다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량과 스마트 단말의 거리를 계산하는 방식을 나타낸 도면이다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 단말의 블럭 구성도이다.
도 5 는 스마트 단말의 와이파이 수신 감도를 나타낸 도면이다.
도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량과 스마트 단말 간의 거리를 표시한 화면이다.
도 7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 전자동 주차 시스템의 무선통신 제어 방법을 도시한 순서도이다. 1 is a block diagram of a wireless communication control apparatus for a remote fully automatic parking system according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram conceptually showing a state in which communication between a vehicle and a smart terminal is disabled.
3 is a diagram illustrating a method of calculating a distance between a vehicle and a smart terminal according to an embodiment of the present invention.
4 is a block diagram of a smart terminal according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram showing the Wi-Fi reception sensitivity of a smart terminal.
6 is a screen showing a distance between a vehicle and a smart terminal according to an embodiment of the present invention.
7 is a flow chart illustrating a wireless communication control method of a remote fully automatic parking system according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 전자동 주차 시스템의 무선통신 제어방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 이용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야할 것이다. Hereinafter, a method for controlling wireless communication of a remote fully automatic parking system according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In this process, thicknesses of lines or sizes of components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of description. In addition, terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to the intention or custom of users or operators. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout the present specification.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 전자동 주차 시스템의 무선통신 제어 장치의 블럭 구성도이고, 도 2 는 차량과 스마트 단말 간의 통신 불능 상태를 개념적으로 나타낸 도면이며, 도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량과 스마트 단말의 거리를 계산하는 방식을 나타낸 도면이며, 도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 단말의 블럭 구성도이며, 도 5 는 스마트 단말의 와이파이 수신 감도를 나타낸 도면이며, 도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량과 스마트 단말 간의 거리를 표시한 화면이다.1 is a block diagram of a wireless communication control apparatus for a remote fully automatic parking system according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a diagram conceptually showing a communication inability state between a vehicle and a smart terminal, and FIG. 3 is a diagram of the present invention. A diagram showing a method of calculating the distance between a vehicle and a smart terminal according to an embodiment, FIG. 4 is a block diagram of a smart terminal according to an embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a diagram showing the Wi-Fi reception sensitivity of the smart terminal. 6 is a diagram showing a distance between a vehicle and a smart terminal according to an embodiment of the present invention.

도 1 을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 전자동 주차 시스템의 무선통신 제어 장치는 원격 주차제어 모듈(10), 차량 통신부(20) 및 스마트 단말(30)을 포함한다. Referring to FIG. 1, a wireless communication control apparatus for a remote fully automatic parking system according to an embodiment of the present invention includes a remote parking control module 10, a vehicle communication unit 20, and a smart terminal 30.

원격 주차제어 모듈(10)은 스마트 단말(30)로부터 원격으로 주차명령이 입력되면, 초음파 센서나 카메라 등을 통해 주변을 인식하고 인식된 정보를 분석하여 주차 공간을 인식하며, 인식한 주차 공간을 바탕으로 주차경로를 자동으로 생성한 후, 생성된 주차경로에 따라 스티어링 휠 및 브레이크 등을 자동으로 제어함으로써, 운전자가 스티어링 휠을 조작하지 않아도 자동으로 주차를 할 수 있도록 한다. 이러한 원격 주차제어 모듈(10)에는 초음파 센서, 카메라, SPAS-ECU(Smart Parking Assist System-ECU), EPB(Electronic Parking Brake), MDPS(Motor Driven Power Steering), AVM(Automatic Vehicle Monitoring), EPCU(Electric Power Control Unit), AHB(Active Hydraulic Boost), SMK(Smart Key System), BCM(Body Control Module) 등이 포함되며, 각각은 공간 인식, 구동 및 변속 제어, 제동 제어, 영상 표시 등의 다양한 기능을 각기 수행함으로써, 차량(V)이 주차 공간에 자동으로 주차될 수 있도록 한다. When a parking command is input remotely from the smart terminal 30, the remote parking control module 10 recognizes the surroundings through an ultrasonic sensor or a camera, analyzes the recognized information, recognizes the parking space, and identifies the recognized parking space. After automatically generating a parking route based on the generated parking route, the steering wheel and brake are automatically controlled according to the generated parking route, so that the driver can park automatically without manipulating the steering wheel. These remote parking control modules 10 include ultrasonic sensors, cameras, SPAS-ECU (Smart Parking Assist System-ECU), EPB (Electronic Parking Brake), MDPS (Motor Driven Power Steering), AVM (Automatic Vehicle Monitoring), EPCU ( Electric Power Control Unit), AHB (Active Hydraulic Boost), SMK (Smart Key System), BCM (Body Control Module), etc., each of which has various functions such as space recognition, drive and shift control, braking control, and image display. By performing each, the vehicle V can be automatically parked in the parking space.

차량 통신부(20)는 원격 주차제어 모듈(10)의 동작시 스마트 단말(30)과 원격 주차제어 모듈(10) 간의 통신 인터페이스를 제공한다. 차량 통신부(20)는 카메라에 의해 촬영된 영상을 스마트 단말(30)로 제공함과 더불어 스마트 단말(30)로부터 전달받은 사용자의 제어명령을 상기한 원격 주차제어 모듈(10)로 전달한다. The vehicle communication unit 20 provides a communication interface between the smart terminal 30 and the remote parking control module 10 when the remote parking control module 10 is operated. The vehicle communication unit 20 provides the image captured by the camera to the smart terminal 30 and transmits the user's control command received from the smart terminal 30 to the remote parking control module 10 described above.

차량 통신부(20)는 스마트 단말(30)과 와이파이 방식 또는 LTE(Long Term Evolution) 방식 등을 이용하여 통신을 수행한다. 이 경우 차량 통신부(20)는 차량(V)과 스마트 단말(30) 간의 거리에 따라 와이파이 방식 또는 LTE 방식 중 어느 하나를 선택한다. 즉, 차량 통신부(20)는 우선적으로 스마트 단말(30)과 와이파이 방식으로 통신을 수행하고, 이때 차량(V)과 스마트 단말(30) 간의 거리가 도 2 에 도시된 바와 같이 제어 가능 거리를 초과하거나 와이파이가 통신 불능 상태가 되면, 그 통신 방식을 LTE 방식으로 변경한다. The vehicle communication unit 20 communicates with the smart terminal 30 using a Wi-Fi method or a Long Term Evolution (LTE) method. In this case, the vehicle communication unit 20 selects either a Wi-Fi method or an LTE method according to the distance between the vehicle V and the smart terminal 30. That is, the vehicle communication unit 20 preferentially performs communication with the smart terminal 30 in a Wi-Fi method, and at this time, the distance between the vehicle V and the smart terminal 30 exceeds the controllable distance as shown in FIG. 2. Or, if Wi-Fi becomes incapable of communication, the communication method is changed to the LTE method.

또한, 차량 통신부(20)는 스마트 단말(30)과 와이파이 방식으로 통신을 수행하는 과정에서, 차량 통신부(20)는 주변에 배치된 3개 이상의 AP(Access Point) 모듈과 통신을 수행한다. 이 경우, 차량 통신부(20)는 각 AP 모듈과 통신을 수행하여 와이파이 신호 세기에 따라 거리를 계산한다. In addition, while the vehicle communication unit 20 communicates with the smart terminal 30 through a Wi-Fi method, the vehicle communication unit 20 communicates with three or more AP (Access Point) modules disposed in the vicinity. In this case, the vehicle communication unit 20 calculates a distance according to the strength of the Wi-Fi signal by performing communication with each AP module.

AP 모듈 각각에는 고유한 MAC 어드레스가 설정되며, 각각의 MAC 어드레스에 대응되는 절대위치가 설정된다. 이에, 차량 통신부(20)는 각 AP 모듈과 통신을 수행하고, 와이파이 신호 세기를 토대로 차량(V)과 AP 모듈 간의 거리를 계산한다. 이어, 차량 통신부(20)는 도 3 에 도시된 바와 같이 각 AP 모듈의 절대위치, 및 차량(V)과 AP 모듈 간의 거리를 삼각측량법에 적용하여 차량(V)의 위치를 계산하고, 계산된 차량(V)의 위치를 스마트 단말(30)로 전달한다. 이때 차량 통신부(30)는 차량(V)의 위치 오차를 칼만필터를 통해 제거하여 그 정확도를 향상시킨다. A unique MAC address is set for each AP module, and an absolute position corresponding to each MAC address is set. Accordingly, the vehicle communication unit 20 communicates with each AP module, and calculates a distance between the vehicle V and the AP module based on the Wi-Fi signal strength. Subsequently, the vehicle communication unit 20 calculates the position of the vehicle V by applying the absolute position of each AP module and the distance between the vehicle V and the AP module to the triangulation method, as shown in FIG. The location of the vehicle V is transmitted to the smart terminal 30. At this time, the vehicle communication unit 30 removes the position error of the vehicle V through a Kalman filter to improve its accuracy.

스마트 단말(30)은 사용자의 각종 제어명령을 차량 통신부(20)로 전달하고, 원격 주차제어 모듈(10)의 카메라에 의해 촬영된 영상을 차량 통신부(20)로부터 전달받아 디스플레이한다. 이 경우, 스마트 단말(30)은 상기한 바와 같이 차량 통신부(20)와 와이파이 방식 또는 LTE 방식으로 무선통신을 수행하며, 차량(V)과 스마트 단말(30) 간의 거리 또는 와이파이 통신이 통신 불능 상태가 되는지 여부에 따라 와이파이 방식 또는 LTE 방식 중 어느 하나를 선택한다.The smart terminal 30 transmits various control commands of the user to the vehicle communication unit 20, and receives and displays an image captured by the camera of the remote parking control module 10 from the vehicle communication unit 20. In this case, the smart terminal 30 performs wireless communication with the vehicle communication unit 20 in the Wi-Fi method or LTE method as described above, and the distance or Wi-Fi communication between the vehicle V and the smart terminal 30 is in a state in which communication is impossible. Depending on whether or not, either the Wi-Fi method or the LTE method is selected.

도 4 를 참조하면, 스마트 단말(30)은 단말 통신부(31), 제어부(32) 및 디스플레이부(33)를 포함한다. Referring to FIG. 4, the smart terminal 30 includes a terminal communication unit 31, a control unit 32 and a display unit 33.

단말 통신부(31)는 차량 통신부(20)와의 통신 인터페이스를 제공하는 것으로서, 와이파이 송수신기(311)와 LTE 송수신기(312)를 포함한다. 단말 통신부(31)는 사용자로부터 입력된 각종 제어명령을 차량 통신부(20)로 전달하고, 차량 통신부(20)로부터 카메라에 의해 촬영된 영상을 전달받는다. 이 경우, 단말 통신부(31)는 와이파이 방식 또는 LTE(Long Term Evolution) 방식 중 어느 하나를 선택한다. 즉, 단말 통신부(31)는 차량(V)과 스마트 단말(30) 간의 거리 또는 와이파이 통신이 통신 불능 상태가 되는지 여부에 따라 와이파이 송수신기(311)를 이용하여 와이파이 방식을 이용하거나, LTE 송수신기(312)를 이용하여 LTE 방식을 이용한다. 즉, 단말 통신부(31)는 우선적으로 스마트 단말(30)과 와이파이 방식으로 통신을 수행하고, 이때 차량(V)과 스마트 단말(30) 간의 거리가 도 2 에 도시된 바와 같이 제어 가능 거리를 초과하거나 와이파이가 통신 불능 상태가 되면, LTE 방식으로 변경한다. The terminal communication unit 31 provides a communication interface with the vehicle communication unit 20 and includes a WiFi transceiver 311 and an LTE transceiver 312. The terminal communication unit 31 transmits various control commands input from the user to the vehicle communication unit 20 and receives an image captured by the camera from the vehicle communication unit 20. In this case, the terminal communication unit 31 selects either a Wi-Fi method or a Long Term Evolution (LTE) method. That is, the terminal communication unit 31 uses the Wi-Fi method using the Wi-Fi transceiver 311 or the LTE transceiver 312 according to the distance between the vehicle V and the smart terminal 30 or whether Wi-Fi communication is in a communication disabled state. ) To use the LTE method. That is, the terminal communication unit 31 preferentially performs communication with the smart terminal 30 in a Wi-Fi method, and at this time, the distance between the vehicle V and the smart terminal 30 exceeds the controllable distance as shown in FIG. 2. Or, if the Wi-Fi is out of communication, change to the LTE method.

제어부(32)는 사용자의 각종 제어명령을 단말 통신부(31)를 통해 차량 통신부(20)로 전달하고, 차량 통신부(20)로부터 단말 통신부(31)를 통해 입력받은 영상을 디스플레이부(33)를 통해 표시한다. The control unit 32 transmits various control commands of the user to the vehicle communication unit 20 through the terminal communication unit 31, and displays the image received from the vehicle communication unit 20 through the terminal communication unit 31 through the display unit 33. Display through.

특히, 제어부(32)는 단말 통신부(31)가 AP 모듈 각각과 무선통신을 수행할 경우, 와이파이 신호 세기를 토대로 차량(V)과 AP 모듈 간의 거리를 계산한다. 이어, 제어부(32)는 도 3 에 도시된 바와 같이 각 AP 모듈의 절대위치, 및 스마트 단말(30)과 AP 모듈 간의 거리를 삼각측량법에 적용하여 스마트 단말(30)의 위치를 계산한다. 이 경우, 제어부(32)는 스마트 단말(30)의 위치 오차를 칼만필터를 통해 제거하여 그 정확도를 향상시킨다. In particular, when the terminal communication unit 31 performs wireless communication with each of the AP modules, the control unit 32 calculates the distance between the vehicle V and the AP module based on the strength of the Wi-Fi signal. Subsequently, as shown in FIG. 3, the controller 32 calculates the location of the smart terminal 30 by applying the absolute position of each AP module and the distance between the smart terminal 30 and the AP module to the triangulation method. In this case, the control unit 32 improves the accuracy by removing the position error of the smart terminal 30 through the Kalman filter.

이어 제어부(32)는 차량 통신부(20)로부터 전달받은 차량(V)의 위치 및 스마트 단말(30)의 위치를 이용하여 차량(V)과 스마트 단말(30) 간의 거리를 계산하고, 계산된 차량(V)과 스마트 단말(30) 간의 거리를 제어 가능 거리와 비교한다. Then, the controller 32 calculates the distance between the vehicle V and the smart terminal 30 using the location of the vehicle V and the location of the smart terminal 30 transmitted from the vehicle communication unit 20, and calculates the calculated vehicle The distance between (V) and the smart terminal 30 is compared with the controllable distance.

비교 결과, 차량(V)과 스마트 단말(30) 간의 거리가 기 설정된 제어 가능 거리를 초과하면, 제어부(32)는 단말 통신부(31)를 제어하여 차량 통신부(20)와 단말 통신부(31) 간의 통신 방식을 LTE 방식으로 변경한다. 또한, 제어부(32)는 와이파이 통신이 불안정하여 통신 불능 상태가 되면 통신 방식을 LTE 통신방식으로 변경한다. 즉, 제어부(32)는 차량(V)과 스마트 단말(30) 간의 거리가 제어 가능 거리를 초과하거나, 와이파이 통신이 불안정해서 와이파이로 차량(V)을 제어할 수 없으면 통신 방식을 LTE 방식으로 변경한다. As a result of the comparison, when the distance between the vehicle V and the smart terminal 30 exceeds a preset controllable distance, the control unit 32 controls the terminal communication unit 31 to control the vehicle communication unit 20 and the terminal communication unit 31. Change the communication method to the LTE method. In addition, the control unit 32 changes the communication method to the LTE communication method when the Wi-Fi communication is unstable and thus communication is impossible. That is, the controller 32 changes the communication method to the LTE method if the distance between the vehicle V and the smart terminal 30 exceeds the controllable distance, or if the vehicle V cannot be controlled by WiFi due to unstable WiFi communication. do.

이때, 차량(V)에 장착된 차량 통신부(20)는 LTE 통신 제어 모드로 전환된 것을 확인하고, 차량(V)과 가장 가까운 LTE 송수신 모듈(미도시)를 검색(Search)한다. LTE 송수신 모듈은 고정 MAC Address로 통신사가 직접 관리를 하고 있기 때문에 LTE 송수신 모듈의 정확한 위치를 파악할 수 있다. 이에, 차량 통신부(20)는 LTE 송수신 모듈에 접속하여 MAC Address와 차량(V)의 위치를 패킷화하여 LTE 통신망을 통해 단말 통신부(31)로 전달한다. At this time, the vehicle communication unit 20 mounted on the vehicle V confirms that the conversion to the LTE communication control mode has been changed, and searches for an LTE transmission/reception module (not shown) closest to the vehicle V. Since the LTE transceiver module is directly managed by a fixed MAC address, the exact location of the LTE transceiver module can be identified. Accordingly, the vehicle communication unit 20 accesses the LTE transmission/reception module, packetizes the MAC address and the location of the vehicle V, and transmits the packetized data to the terminal communication unit 31 through an LTE communication network.

한편, 제어부(32)는 와이파이 통신 불능 상태가 되거나, 차량(V)과 스마트 단말(30) 간의 거리가 제어 가능 거리를 초과하면, LTE 송수신기(312)를 통해 차량 통신부(20)가 접속한 LTE 송수신 모듈의 MAC Address와 차량의 위치를 단말 통신부(31)로부터 입력받아 디스플레이부(33)를 통해 3차원 맵으로 표시한다. On the other hand, the control unit 32 is in a state in which Wi-Fi communication is disabled, or when the distance between the vehicle V and the smart terminal 30 exceeds the controllable distance, the vehicle communication unit 20 accesses the LTE through the LTE transceiver 312. The MAC address of the transmission/reception module and the location of the vehicle are inputted from the terminal communication unit 31 and displayed as a three-dimensional map through the display unit 33.

디스플레이부(33)는 제어부(32)의 제어신호에 따라, 도 5 에 도시된 바와 같이 와이파이 수신 감도를 디스플레이함과 더불어 도 6 에 도시된 바와 같이 차량(V)의 위치, 차량(V)과 스마트 단말(30) 간의 거리, 및 제어 가능 거리를 표시한다. 이 경우, 디스플레이부(33)는 차량(V)의 위치, 차량(V)과 스마트 단말(30) 간의 거리, 및 제어 가능 거리를 3차원 맵으로 표시한다. The display unit 33 displays the Wi-Fi reception sensitivity as shown in FIG. 5 according to the control signal of the controller 32, and the position of the vehicle V, the vehicle V, and the like as shown in FIG. The distance between the smart terminals 30 and the controllable distance are displayed. In this case, the display unit 33 displays the location of the vehicle V, the distance between the vehicle V and the smart terminal 30, and the controllable distance as a three-dimensional map.

디스플레이부(33)는 제어부(32)로부터 입력받은 영상을 디스플레이함과 더불어 차량(V)과 스마트 단말(30) 간의 거리를 표시한다. 이 경우, 디스플레이부(33)는 차량(V)의 위치, 및 차량(V)과 스마트 단말(30) 간의 거리를 3차원 맵으로 표시한다. The display unit 33 displays an image input from the controller 32 and displays the distance between the vehicle V and the smart terminal 30. In this case, the display unit 33 displays the location of the vehicle V and the distance between the vehicle V and the smart terminal 30 as a three-dimensional map.

도 7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 전자동 주차 시스템의 무선통신 제어 방법을 도시한 순서도이다. 7 is a flow chart illustrating a wireless communication control method of a remote fully automatic parking system according to an embodiment of the present invention.

도 7 을 참조하면, 차량 통신부(20)는 우선적으로 스마트 단말(30)과 와이파이 방식으로 통신을 수행한다. Referring to FIG. 7, the vehicle communication unit 20 preferentially communicates with the smart terminal 30 through a Wi-Fi method.

이 경우, 차량 통신부(20)는 주변에 배치된 3개 이상의 AP 모듈과 통신을 수행하고, 와이파이 신호 세기에 따라 차량(V)과 각 AP 모듈 간의 거리를 계산한다(S10). In this case, the vehicle communication unit 20 communicates with three or more AP modules arranged around it, and calculates a distance between the vehicle V and each AP module according to the Wi-Fi signal strength (S10).

AP 모듈 각각에는 고유한 MAC 어드레스가 설정되고, 각각의 MAC 어드레스에 대응되는 절대위치가 설정되는 바, 차량 통신부(20)는 각 AP 모듈의 절대위치, 및 차량(V)과 AP 모듈 간의 거리를 삼각측량법에 적용하여 차량(V)의 위치를 검출(S12)하고, 계산된 차량(V)의 위치를 스마트 단말(30)로 전달한다 . 이 경우, 차량 통신부(20)는 차량(V)의 위치 오차를 칼만필터를 통해 제거한다. A unique MAC address is set for each AP module, and an absolute position corresponding to each MAC address is set. The vehicle communication unit 20 determines the absolute position of each AP module and the distance between the vehicle V and the AP module. By applying the triangulation method, the position of the vehicle V is detected (S12), and the calculated position of the vehicle V is transmitted to the smart terminal 30. In this case, the vehicle communication unit 20 removes the position error of the vehicle V through a Kalman filter.

한편, 단말 통신부(31)는 우선적으로 스마트 단말(30)과 와이파이 방식으로 통신을 수행한다. 이와 같이 단말 통신부(31)가 AP 모듈 각각과 무선통신을 수행할 경우, 제어부(32)는 와이파이 신호 세기를 토대로 차량(V)과 AP 모듈 간의 거리를 계산한다(S20). On the other hand, the terminal communication unit 31 preferentially communicates with the smart terminal 30 through a Wi-Fi method. In this way, when the terminal communication unit 31 performs wireless communication with each of the AP modules, the control unit 32 calculates the distance between the vehicle V and the AP module based on the strength of the Wi-Fi signal (S20).

이어, 제어부(32)는 각 AP 모듈의 절대위치, 및 스마트 단말(30)과 AP 모듈 간의 거리를 삼각측량법에 적용하여 스마트 단말(30)의 위치를 계산한다(S20). 이 경우, 제어부(32)는 스마트 단말(30)의 위치 오차를 칼만필터를 통해 제거한다. Subsequently, the control unit 32 calculates the location of the smart terminal 30 by applying the absolute position of each AP module and the distance between the smart terminal 30 and the AP module to the triangulation method (S20). In this case, the control unit 32 removes the position error of the smart terminal 30 through a Kalman filter.

이어 제어부(32)는 차량 통신부(20)로부터 전달받은 차량(V)의 위치 및 스마트 단말(30)의 위치를 이용하여 차량(V)과 스마트 단말(30) 간의 거리를 검출한다(S30). Then, the controller 32 detects the distance between the vehicle V and the smart terminal 30 using the location of the vehicle V and the location of the smart terminal 30 transmitted from the vehicle communication unit 20 (S30).

상기한 바와 같이, 차량(V)과 스마트 단말(30) 간의 거리가 검출되면, 제어부(32)는 디스플레이부(33)를 통해 와이파이 수신 감도 뿐만 아니라, 차량(V)의 위치 및 차량(V)과 스마트 단말(30) 간의 거리를 디스플레이부(33)를 통해 표시한다(S40). 이 경우, 제어부(32)는 차량(V)과 스마트 단말(30) 간의 거리 이외에도 차량(V)의 위치 및 제어 가능 거리를 추가적으로 더 표시할 수 있으며, 이러한 차량(V)의 위치, 차량(V)과 스마트 단말(30) 간의 거리, 및 제어 가능 거리를 3차원 맵으로 표시한다. As described above, when the distance between the vehicle V and the smart terminal 30 is detected, the controller 32 not only receives WiFi reception sensitivity through the display unit 33, but also the location of the vehicle V and the vehicle V The distance between the and the smart terminal 30 is displayed through the display unit 33 (S40). In this case, the controller 32 may additionally display the location and controllable distance of the vehicle V in addition to the distance between the vehicle V and the smart terminal 30, and the location of the vehicle V and the vehicle V ) And the distance between the smart terminal 30 and the controllable distance are displayed as a three-dimensional map.

이 과정에서, 제어부(32)는 차량(V)과 스마트 단말(30) 간의 거리를 제어 가능 거리와 비교하여 차량(V)과 스마트 단말(30) 간의 거리가 제어 가능 거리를 초과하는지 여부를 판단한다(S50). In this process, the controller 32 compares the distance between the vehicle V and the smart terminal 30 with the controllable distance to determine whether the distance between the vehicle V and the smart terminal 30 exceeds the controllable distance. Do (S50).

단계(50)에서의 판단 결과, 차량(V)과 스마트 단말(30) 간의 거리가 제어 가능 거리를 초과하면, 제어부(32)는 단말 통신부(31)를 제어하여 차량 통신부(20)와 단말 통신부(31) 간의 통신 방식을 LTE 방식으로 변경한다(S60). As a result of the determination in step 50, when the distance between the vehicle V and the smart terminal 30 exceeds the controllable distance, the controller 32 controls the terminal communication unit 31 to control the vehicle communication unit 20 and the terminal communication unit. (31) Change the communication method between the LTE method (S60).

이 과정에서, 사용자가 위치를 이동이나 통신 환경 변화 등의 이유로, 와이파이 통신이 불안정해질 경우에도 제어부(32)는 통신방식을 LTE 통신방식으로 변경한다. In this process, even when the Wi-Fi communication becomes unstable due to reasons such as a movement of the user's location or a change in a communication environment, the controller 32 changes the communication method to the LTE communication method.

이와 같이 본 실시예는 원격 전자동 주차 시스템에서 차량(V)과 스마트 단말(30) 간의 거리를 실시간을 계산하고, 계산된 거리에 따라 차량(V)과 스마트 단말(30) 간의 무선통신 방식을 제어함으로써, 차량(V)과 스마트 단말(30) 간의 통신 불능을 방지하고, 차량(V)과 스마트 단말(30) 간의 통신 불능 상태로 인한 차량 제어 불능 상태를 미연에 방지할 수 있다. As described above, this embodiment calculates the distance between the vehicle (V) and the smart terminal 30 in real time in the remote fully automatic parking system, and controls the wireless communication method between the vehicle (V) and the smart terminal 30 according to the calculated distance. By doing so, it is possible to prevent the inability of communication between the vehicle V and the smart terminal 30, and prevent in advance a state in which vehicle control is impossible due to a state in which communication between the vehicle V and the smart terminal 30 is impossible.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.
Although the present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, this is only exemplary, and those of ordinary skill in the art to which the present technology pertains, various modifications and other equivalent embodiments are possible. I will understand. Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be determined by the following claims.

10: 원격 주차제어 모듈
20: 차량 통신부
30: 스마트 단말
31: 단말 통신부
311: 와이파이 송수신기
312: LTE 송수신기
32: 제어부
33: 디스플레이부 10: remote parking control module
20: Vehicle communication department
30: smart terminal
31: terminal communication unit
311: wifi transceiver
312: LTE transceiver
32: control unit
33: display unit

Claims (18)

차량에 구비된 차량 통신부가 각 AP 모듈과의 신호 세기를 이용하여 상기 차량의 위치를 계산하는 단계;
스마트 단말에 구비된 단말 통신부가 상기 AP 모듈과의 신호 세기를 이용하여 상기 스마트 단말의 위치를 계산하는 단계;
상기 스마트 단말의 제어부가 상기 차량의 위치 및 상기 스마트 단말의 위치를 이용하여 상기 차량과 상기 스마트 단말 간의 거리를 계산하는 단계; 및
상기 제어부가 상기 차량과 상기 스마트 단말 간의 거리를 디스플레이부로 표시하는 단계를 포함하고,
상기 제어부가 원격 주차 제어모듈의 카메라에 의해 촬영된 영상을 상기 차량 통신부로부터 전달받아 디스플레이하는 단계를 더 포함하고,
상기 차량과 상기 스마트 단말 간의 거리를 디스플레이부로 표시하는 단계는, 상기 차량의 위치, 및 기 설정된 제어 가능 거리를 추가적으로 표시하고,
상기 차량과 상기 스마트 단말 간의 거리, 상기 차량의 위치, 및 상기 제어 가능 거리는 3차원 맵으로 표시되는 것을 특징으로 하는 원격 전자동 주차 시스템의 무선통신 제어 방법.
Calculating a position of the vehicle by using a signal strength with each AP module by a vehicle communication unit provided in the vehicle;
Calculating, by a terminal communication unit provided in the smart terminal, the location of the smart terminal by using the signal strength with the AP module;
Calculating, by the controller of the smart terminal, a distance between the vehicle and the smart terminal using the location of the vehicle and the location of the smart terminal; And
The control unit includes the step of displaying the distance between the vehicle and the smart terminal on a display unit,
The control unit further comprises the step of receiving and displaying the image captured by the camera of the remote parking control module from the vehicle communication unit,
In the displaying of the distance between the vehicle and the smart terminal on a display unit, the position of the vehicle and a preset controllable distance are additionally displayed,
The distance between the vehicle and the smart terminal, the location of the vehicle, and the controllable distance are displayed as a three-dimensional map.
 제 1 항에 있어서, 상기 차량의 위치를 계산하는 단계는,
상기 AP 모듈과의 신호 세기를 이용하여 상기 차량과 상기 각 AP 모듈 간의 거리를 계산하고, 계산된 상기 차량과 상기 각 AP 모듈 간의 거리, 및 상기 각 AP 모듈의 절대위치를 삼각측량법에 적용하여 상기 차량의 위치를 계산하는 것을 특징으로 하는 원격 전자동 주차 시스템의 무선통신 제어 방법.
The method of claim 1, wherein calculating the location of the vehicle comprises:
The distance between the vehicle and each of the AP modules is calculated using the signal strength with the AP module, and the calculated distance between the vehicle and each of the AP modules, and the absolute position of each of the AP modules are applied to a triangulation method. Wireless communication control method of a remote fully automatic parking system, characterized in that calculating the position of the vehicle.
 제 2 항에 있어서, 상기 차량의 위치를 계산하는 단계는,
상기 차량의 위치 오차를 칼만필터를 이용하여 제거하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 전자동 주차 시스템의 무선통신 제어 방법.
The method of claim 2, wherein calculating the location of the vehicle comprises:
And removing the position error of the vehicle using a Kalman filter.
 제 1 항에 있어서, 상기 스마트 단말의 위치를 계산하는 단계는,
상기 AP 모듈과의 신호 세기를 이용하여 상기 스마트 단말과 상기 각 AP 모듈 간의 거리를 계산하고, 계산된 상기 스마트 단말과 상기 각 AP 모듈 간의 거리, 및 상기 각 AP 모듈의 절대위치를 삼각측량법에 적용하여 상기 스마트 단말의 위치를 계산하는 것을 특징으로 하는 원격 전자동 주차 시스템의 무선통신 제어 방법.
The method of claim 1, wherein calculating the location of the smart terminal comprises:
The distance between the smart terminal and each of the AP modules is calculated using the signal strength with the AP module, and the calculated distance between the smart terminal and each of the AP modules, and the absolute position of each of the AP modules are applied to the triangulation method. The wireless communication control method of the remote fully automatic parking system, characterized in that calculating the location of the smart terminal.
 제 4 항에 있어서, 상기 스마트 단말의 위치를 계산하는 단계는,
상기 스마트 단말의 위치 오차를 칼만필터를 이용하여 제거하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 전자동 주차 시스템의 무선통신 제어 방법.
The method of claim 4, wherein calculating the location of the smart terminal,
The wireless communication control method of a remote fully automatic parking system, further comprising the step of removing the position error of the smart terminal using a Kalman filter.
 삭제delete 삭제delete 제 1 항에 있어서, 상기 제어부가 상기 차량과 상기 스마트 단말 간의 거리가 기 설정된 제어 가능 거리를 초과하면 상기 차량 통신부와 상기 단말 통신부 간의 통신 방식을 LTE 방식으로 변경하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 전자동 주차 시스템의 무선통신 제어 방법.
The method of claim 1, further comprising changing, by the control unit, a communication method between the vehicle communication unit and the terminal communication unit to an LTE method when the distance between the vehicle and the smart terminal exceeds a preset controllable distance. Wireless communication control method of a remote fully automatic parking system.
 제 1 항에 있어서, 상기 차량 통신부와 상기 단말 통신부 간의 와이파이 통신이 불능 상태가 되면, 상기 제어부가 상기 차량 통신부와 상기 단말 통신부 간의 통신 방식을 LTE 방식으로 변경하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 전자동 주차 시스템의 무선통신 제어 방법.
The method of claim 1, further comprising the step of changing, by the control unit, a communication method between the vehicle communication unit and the terminal communication unit to an LTE method when Wi-Fi communication between the vehicle communication unit and the terminal communication unit is disabled. Wireless communication control method of remote fully automatic parking system.
 각 AP 모듈과의 신호 세기를 이용하여 차량의 위치를 계산하는 차량 통신부; 및
스마트 단말을 포함하되,
상기 스마트 단말은, 상기 AP 모듈과 무선통신을 수행하는 단말 통신부; 상기 단말 통신부가 상기 AP 모듈과 무선통신을 수행할 경우 상기 AP 모듈과의 신호 세기를 이용하여 상기 스마트 단말의 위치를 계산하고 상기 차량의 위치와 상기 스마트 단말의 위치를 이용하여 상기 차량과 상기 스마트 단말 간의 거리를 계산하는 제어부; 및 상기 차량과 상기 스마트 단말 간의 거리를 디스플레이하는 디스플레이부를 포함하며,
상기 디스플레이부는 상기 차량 통신부로부터 전달받은 원격 주차 제어모듈의 카메라에 의해 촬영된 영상을 디스플레이하는 것을 더 포함하고,
상기 디스플레이부는 상기 차량의 위치, 및 기 설정된 제어 가능 거리를 추가적으로 표시하며,
상기 디스플레이부는 상기 차량과 상기 스마트 단말 간의 거리, 상기 차량의 위치, 및 상기 제어 가능 거리를 3차원 맵으로 표시하는 것을 특징으로 하는 원격 전자동 주차 시스템의 무선통신 제어 장치.
A vehicle communication unit that calculates the position of the vehicle by using the signal strength with each AP module; And
Including a smart terminal,
The smart terminal may include a terminal communication unit for performing wireless communication with the AP module; When the terminal communication unit performs wireless communication with the AP module, the location of the smart terminal is calculated using the signal strength with the AP module, and the vehicle and the smart terminal use the location of the vehicle and the smart terminal. A control unit that calculates a distance between terminals; And a display unit displaying a distance between the vehicle and the smart terminal,
The display unit further comprises displaying an image captured by the camera of the remote parking control module received from the vehicle communication unit,
The display unit additionally displays the location of the vehicle and a preset controllable distance,
The display unit displays the distance between the vehicle and the smart terminal, the location of the vehicle, and the controllable distance in a three-dimensional map.
 제 10 항에 있어서, 상기 차량 통신부는
상기 AP 모듈과의 신호 세기를 이용하여 상기 차량과 상기 각 AP 모듈 간의 거리를 계산하고, 계산된 상기 차량과 상기 각 AP 모듈 간의 거리, 및 상기 각 AP 모듈의 절대위치를 삼각측량법에 적용하여 상기 차량의 위치를 계산하는 것을 특징으로 하는 원격 전자동 주차 시스템의 무선통신 제어 장치.
The method of claim 10, wherein the vehicle communication unit
The distance between the vehicle and each of the AP modules is calculated using the signal strength with the AP module, and the calculated distance between the vehicle and each of the AP modules, and the absolute position of each of the AP modules are applied to a triangulation method. A wireless communication control device for a remote fully automatic parking system, characterized in that calculating the position of the vehicle.
 제 11 항에 있어서, 상기 차량 통신부는
상기 차량의 위치 오차를 칼만필터를 이용하여 제거하는 것을 특징으로 하는 원격 전자동 주차 시스템의 무선통신 제어 장치.
The method of claim 11, wherein the vehicle communication unit
A wireless communication control device for a remote fully automatic parking system, characterized in that the position error of the vehicle is removed using a Kalman filter.
 제 10 항에 있어서, 상기 제어부는
상기 AP 모듈과의 신호 세기를 이용하여 상기 스마트 단말과 상기 각 AP 모듈 간의 거리를 계산하고, 계산된 상기 스마트 단말과 상기 각 AP 모듈 간의 거리, 및 상기 각 AP 모듈의 절대위치를 삼각측량법에 적용하여 상기 스마트 단말의 위치를 계산하는 것을 특징으로 하는 원격 전자동 주차 시스템의 무선통신 제어 장치.
The method of claim 10, wherein the control unit
The distance between the smart terminal and each of the AP modules is calculated using the signal strength with the AP module, and the calculated distance between the smart terminal and each of the AP modules, and the absolute position of each of the AP modules are applied to the triangulation method. The wireless communication control device of the remote fully automatic parking system, characterized in that calculating the location of the smart terminal.
 제 13 항에 있어서, 상기 제어부는
상기 스마트 단말의 위치 오차를 칼만필터를 이용하여 제거하는 것을 특징으로 하는 원격 전자동 주차 시스템의 무선통신 제어 장치.
The method of claim 13, wherein the control unit
A wireless communication control device for a remote fully automatic parking system, characterized in that the position error of the smart terminal is removed using a Kalman filter.
 삭제delete 삭제delete 제 10 항에 있어서, 상기 제어부는
상기 차량과 상기 스마트 단말 간의 거리가 기 설정된 제어 가능 거리를 초과하면 상기 차량 통신부와 상기 단말 통신부 간의 통신 방식을 LTE 방식으로 변경하는 것을 특징으로 하는 원격 전자동 주차 시스템의 무선통신 제어 장치.
The method of claim 10, wherein the control unit
When the distance between the vehicle and the smart terminal exceeds a preset controllable distance, the communication method between the vehicle communication unit and the terminal communication unit is changed to an LTE method.
 제 10 항에 있어서, 상기 제어부는
상기 차량 통신부와 상기 단말 통신부 간의 와이파이 통신이 불능 상태가 되면, 상기 차량 통신부와 상기 단말 통신부 간의 통신 방식을 LTE 방식으로 변경하는 것을 특징으로 하는 원격 전자동 주차 시스템의 무선통신 제어 장치.

The method of claim 10, wherein the control unit
When Wi-Fi communication between the vehicle communication unit and the terminal communication unit is disabled, a communication method between the vehicle communication unit and the terminal communication unit is changed to an LTE system.
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