KR102192436B1 - 레이다 기반의 타겟 각도 결정 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 타겟의 각도를 결정하는 장치 및 방법에 관한 것으로서, 구체적으로 레이다를 통해 감지된 타겟의 각도를 결정하는 기술이 개시된다. 본 발명의 일 측면에 따르면, 레이더 데이터에 포함된 제1군 타겟의 각도인 제1 각도를 산출하는 제1 각도 산출부, 주행 데이터를 기반으로 자 차량의 주행 가능 경로를 산출하는 주행 경로 산출부, 산출된 제1 각도 및 주행 가능 경로를 기반으로 제1군 타겟 중 산출된 주행 가능 경로위치하는 적어도 하나의 타겟을 포함하는 제2군 타겟을 결정하는 제2군 타겟 결정부, 산출된 제1 각도 및 주행 가능 경로를 기반으로 제1군 타겟 중 주행 가능 경로에 위치하는 제2 군 타겟의 각도인 제2 각도를 산출하는 제2 각도 산출부 및 제1군 타겟의 각도를 제1 각도로 결정하되, 제1군 타겟 중 제2군 타겟에 포함되는 타겟의 각도를 제2 각도로 결정하는 타겟 각도 결정부를 포함하는 타겟 각도 결정 장치가 제공된다.

Description

레이다 기반의 타겟 각도 결정 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR DETERMINING TARGET ANGLE BASED ON RADAR}
본 발명은 타겟의 각도를 결정하는 장치 및 방법에 관한 것으로서, 구체적으로 레이다를 통해 감지된 타겟의 각도를 결정하는 기술에 관한 것이다.
레이다는 펄스 신호를 송신하고, 송신된 펄스 신호가 물체에 반사되어 되돌아 오는 반사 신호를 처리하여 타겟의 거리, 속도, 위치, 각도 등을 분석할 수 있다. 특히, 타겟의 각도 분석과 관련하여 고 분해능의 알고리즘을 사용하면 정확도가 높은 각도 정보를 산출할 수 있으나 연산량이 증가하고, 저 분해능의 알고리즘을 사용하여 연산량은 적으나 산출되는 각도 정보의 정확도가 낮은 문제가 발생한다.
따라서, 본 발명의 목적은 효율적으로 타겟의 각도를 결정하는 기술을 제공하는 것이다.
또한, 본 발명의 목적은 효율적으로 고 분해능의 알고리즘 및 저 분해능의 알고리즘을 적용하여 타겟의 각도를 결정하는 기술을 제공하는 것이다.
또한, 본 발명의 목적은 차량의 주행 정보에 따라 효율적으로 타겟의 각도를 결정하는 기술을 제공하는 것이다.
또한, 본 발명의 목적은 차량의 주행 정보에 따라 효율적으로 고 분해능의 알고리즘 및 저 분해능의 알고리즘을 적용하여 타겟의 각도를 결정하는 기술을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 레이더 데이터에 포함된 제1군 타겟의 각도인 제1 각도를 산출하는 제1 각도 산출부, 주행 데이터를 기반으로 자 차량의 주행 가능 경로를 산출하는 주행 경로 산출부, 산출된 제1 각도 및 주행 가능 경로를 기반으로 1군 타겟 중 산출된 주행 가능 경로위치하는 적어도 하나의 타겟을 포함하는 제2군 타겟을 결정하는 제2군 타겟 결정부, 산출된 제1 각도 및 주행 가능 경로를 기반으로 제1군 타겟 중 주행 가능 경로에 위치하는 제2 군 타겟의 각도인 제2 각도를 산출하는 제2 각도 산출부 및 제1군 타겟의 각도를 제1 각도로 결정하되, 제1군 타겟 중 제2군 타겟에 포함되는 타겟의 각도를 제2 각도로 결정하는 타겟 각도 결정부를 포함하는 타겟 각도 결정 장치가 제공된다.
또한, 본 발명의 다른 측면에 따르면, 레이더 데이터에 포함된 제1군 타겟의 각도인 제1 각도를 산출하는 단계, 주행 데이터를 기반으로 자 차량의 주행 가능 경로를 산출하는 단계, 산출된 제1 각도 및 주행 가능 경로를 기반으로 제1군 타겟 중 산출된 주행 가능 경로위치하는 적어도 하나의 타겟을 포함하는 제2군 타겟을 결정하는 단계, 산출된 제1 각도 및 주행 가능 경로를 기반으로 제1군 타겟 중 주행 가능 경로에 위치하는 제2 군 타겟의 각도인 제2 각도를 산출하는 단계 및 제1군 타겟의 각도를 제1 각도로 결정하되, 제1군 타겟 중 제2군 타겟에 포함되는 타겟의 각도를 제2 각도로 결정하는 단계를 포함하는 타겟 각도 결정 방법이 제공된다.
본 발명의 실시예에 따르면, 효율적으로 타겟의 각도를 결정하는 것이 가능하게 된다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 효율적으로 고 분해능의 알고리즘 및 저 분해능의 알고리즘을 적용하여 타겟의 각도를 결정하는 것이 가능하게 된다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 차량의 주행 정보에 따라 효율적으로 타겟의 각도를 결정하는 것이 가능하게 된다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 차량의 주행 정보에 따라 효율적으로 고 분해능의 알고리즘 및 저 분해능의 알고리즘을 적용하여 타겟의 각도를 결정하는 것이 가능하게 된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 결정 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 각도 결정 장치의 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 제2군 타겟 결정의 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 데이터 변경시 제2군 타겟 결정의 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 각도 결정 방법의 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 타겟 각도 결정 장치의 블록도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 이를 상세한 설명을 통해 상세히 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 본 명세서 및 청구항에서 사용되는 단수 표현은, 달리 언급하지 않는 한 일반적으로 "하나 이상"을 의미하는 것으로 해석되어야 한다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 결정 시스템의 구성도이다.
이하, 상기 타겟 결정 시스템(100)을 레이더가 장착된 차량에 적용되는 것을 예시로 설명한다.
도 1을 참조하면, 일 실시예에 따른 타겟 결정 시스템(100)은 차량 센서(110), 타겟 각도 결정 장치(120), 차량 제어 장치(130) 및 구동 장치(140)를 포함하며, 이들 구성은 CAN 등의 차량 통신 경로(150)를 통해 상호 연결될 수 있다.
차량 센서(110)는 차량에 탑재된 일체의 차량 센서(110)를 의미하며, 차량 외부 및 내부를 센싱한 센싱 정보를 타겟 각도 결정 장치(120) 및 차량 제어 장치(130)에 전달할 수 있다.
일 실시예에서, 차량 센서(110)는 레이더, 라이다, 카메라, 적외선, 초음파 센서 등 차량 주변 공간의 타겟을 감지하는 센서일 수 있다. 예를 들어, 레이더는 차량 주변 공간에 펄스 신호를 송신하고, 송신된 펄스 신호가 타겟에 반사되어 되돌아 오는 신호를 수신하여 타겟의 거리, 속도, 각도 등의 레이더 데이터를 타겟 각도 결정 장치(120) 및 차량 제어 장치(130)에 전달할 수 있다.
일 실시예에서, 차량 센서(110)는 조향각 센서, 차속 센서, 토크 센서 등의 차량의 주행 데이터를 생성하는 센서일 수 있다. 예를 들어, 차량 센서(110)는 자 차량의 주행 방향, 향후 주행하고자 하는 예상 주행 방향 등 자 차량의 주행 예상 경로를 판단하는 데 이용될 수 있는 일체의 정보인 주행 데이터를 생성하여, 타겟 각도 결정 장치(120) 및 차량 제어 장치(130)에 전달할 수 있다.
타겟 각도 결정 장치(120)는 타겟의 각도를 결정한다. 구체적으로, 타겟 각도 결정 장치(120)는 차량 주변 공간에 있는 타겟이 자 차량과 이루는 각도인 타겟의 각도를 결정할 수 있다. 여기서, 타겟의 각도는 자 차량의 주행 방향을 기준으로 결정될 수 있다. 이하, 상세한 설명은 이하 도 2 내지 도 6을 참조하여 후술한다.
차량 제어 장치(130)는 차량의 구동을 제어한다. 구체적으로, 차량 제어 장치(130)는 차량 센서(110)로부터 수신된 센싱 정보, 타겟 각도 결정 장치(120)로부터 수신된 타겟의 각도 등을 기반으로 차량의 구동을 제어하기 위해 구동 장치(140)를 제어하는 차량 제어 신호를 생성할 수 있다.
구동 장치(140)는 차량 제어 신호에 따라 구동되어, 차량의 속도, 방향 등을 변경할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 각도 결정 장치의 블록도이다.
도 2를 참조하면, 타겟 각도 결정 장치(120)는 레이더 데이터 수신부(210), 제1 각도 산출부(220), 주행 데이터 수신부(230), 제2군 타겟 결정부(240), 제2 각도 산출부(250), 타겟 각도 결정부(260) 및 주행 경로 산출부(270)를 포함할 수 있다.
레이더 데이터 수신부(210)는 차량 센서(110)인 레이더로부터 차량 주변 공간을 스캔한 정보인 레이더 데이터를 수신할 수 있다.
제1 각도 산출부(220)는 차량 주변 공간에 존재하는 타겟의 각도를 산출할 수 있다. 구체적으로, 제1 각도 산출부(220)는 제1 각도 산출 알고리즘을 이용하여 레이더 데이터에 포함된 타겟인 제1군 타겟의 각도인 제1 각도를 산출할 수 있다.
일 실시예에서, 제1 각도 산출 알고리즘은 대략적인 타겟의 각도를 산출하기 위한 알고리즘일 수 있다. 예를 들어, 제1 각도 산출 알고리즘은 적은 연산량, 빠른 처리 속도, 낮은 정확도의 각도 산출 알고리즘일 수 있다. 구체적으로, 제1 각도 산출 알고리즘은 미리 설정된 기준 값과 레이더 데이터를 비교하여 제1 각도를 산출하는 알고리즘일 수 있다.
일 실시예에서, 제1 각도 산출 알고리즘은 바렛(Bartlett) 알고리즘일 수 있다.
주행 데이터 수신부(230)는 자 차량의 주행 상태를 확인하는데 이용되는 주행 데이터를 차량 센서(110)로부터 수신할 수 있다.
주행 경로 산출부(270)는 자 차량이 주행하고 있거나 추후 주행이 예정되는 경로인 주행 가능 경로를 산출할 수 있다.
일 실시예에서, 주행 경로 산출부(270)는 차선을 기준으로 주행 가능 경로를 산출할 수 있다. 예를 들어, 주행 경로 산출부(270)는 5차선 도로에서 자 차량이 3차선으로 주행하는 경우, 2차선, 3차선 및 4차선을 주행 가능 경로로 산출할 수 있다.
일 실시예에서, 주행 경로 산출부(270)는 운전자로부터 입력되는 조향 정보를 기준으로 주행 가능 경로를 산출할 수 있다. 예를 들어, 주행 경로 산출부(270)는 교차로에서 자 차량이 가장 바깥쪽 차선에서 우측 깜박이를 켜고 우측 방향으로 핸들을 조향하는 경우, 자 차량의 주행 방향을 기준으로 우측 수직 방향을 주행 가능 경로로 산출할 수 있다.
제2군 타겟 결정부(240)는 자 차량의 주행시 고려되어야 할 타겟인 제2군 타겟을 결정할 수 있다. 즉, 제2군 타겟 결정부(240)는 제1군 타겟 중 제2 각도 산출 대상인 제2군 타겟을 결정할 수 있다.
일 실시예에서, 제2군 타겟 결정부(240)는 제1군 타겟의 각도인 제1 각도, 자 차량의 주행 가능 경로 등을 기반으로 제2군 타겟을 결정할 수 있다. 예를 들어, 제2군 타겟 결정부(240)는 제1군 타겟의 각도를 기반으로 제1군 타겟에 포함된 타겟 중 자 차량의 주행 가능 경로에 존재하는 타겟을 제2군 타겟으로 결정할 수 있다.
일 실시예에서, 제2군 타겟 결정부(240)는 주행 데이터가 변경된 경우, 변경된 주행 데이터, 제1군 타겟의 각도 등을 기반으로 제2군 타겟을 업데이트할 수 있다.
제2 각도 산출부(250)는 제2군 타겟의 각도를 산출할 수 있다. 구체적으로, 제2 각도 산출부(250)는 제1군 타겟 중에서 자 차량의 주행 가능 경로에 위치하는 타겟인 제2군 타겟의 각도인 제2 각도를 제2 각도 산출 알고리즘을 이용하여 산출할 수 있다.
일 실시예에서, 제2 각도 산출 알고리즘은 제1 각도 산출 알고리즘과 상이한 알고리즘일 수 있다. 예를 들어, 제1 각도 산출 알고리즘이 저 분해능의 각도 산출 알고리즘인 경우, 제2 각도 산출 알고리즘은 고 분해능의 각도 산출 알고리즘일 수 있다.
일 실시예에서, 제2 각도 산출 알고리즘은 높은 연산량, 느린 처리 속도, 높은 정확도 등의 각도 산출 알고리즘일 수 있다.
일 실시예에서, 제2 각도 산출 알고리즘은 MUSIC(Multiple Signal Classification) 알고리즘, ESPRIT(Estimation of Signal Parameters via. Rotational Invariance Techniques) 알고리즘 등일 수 있다.
타겟 각도 결정부(260)는 최종적으로 타겟의 각도를 결정할 수 있다. 구체적으로, 타겟 각도 결정부(260)는 제1군 타겟에 포함된 타겟의 각도를 제1 각도로 결정하되, 제1군 타겟의 포함된 타겟 중 제2군 타겟에 포함된 타겟의 각도를 제2 각도로 결정할 수 있다. 즉, 타겟 각도 결정부(260)는 자 차량의 주행 가능 경로에 위치하는 타겟의 각도를 제2 각도, 그 외 타겟의 각도는 제1 각도로 타겟의 각도를 최종적으로 결정할 수 있다. 이로써, 차량 주변 공간에 존재하는 타겟 중 차량의 주행에 영향을 미칠 수 있는 타겟에 대해서만 2차적인 각도 산출(제2 각도)을 통해 정확한 각도를 산출함으로써, 불필요한 연산 등의 시스템 낭비를 최소화할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 제2군 타겟 결정의 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참조하면, 5차선 도로에서 3차선을 주행하는 자 차량(310) 및 자 차량의 전방에 주행 중인 타 차량(320~360)이 도시되어 있다. 이때, 타겟 각도 결정 장치(120)는 차량 센서(110)로부터 수신된 주행 데이터를 기반으로 자 차량의 주행 가능 경로가 2차선, 3차선 및 4차선으로 판단할 수 있다. 즉, 자 차량의 주행 시 고려되어야 할 타겟은 2차선에 위치한 타 차량(330), 3차선에 위치한 타 차량(340) 및 4차선에 위치한 타 차량(350)이 된다.
따라서, 타겟 각도 결정 장치(120)는 레이더 데이터를 기반으로 자 차량의 전방에서 주행 중인 타 차량(320~360)을 제1군 타겟으로 결정하고, 제1군 타겟의 각도 정보인 제1 각도를 산출할 수 있다. 타겟 각도 결정 장치(120)는 자 차량의 주행 가능 경로인 2차선, 3차선 및 4차선 각도 범위에 존재하는 타 차량(330~350)을 제2군 타겟으로 결정할 수 있다. 타겟 각도 결정 장치(120)는 2차선, 3차선 및 4차선 각도 범위에 존재하는 타 차량(330~350)에 대한 제2 각도를 산출할 수 있다. 최종적으로, 타겟 각도 결정 장치(120)는 1차선 타 차량(320) 및 5차선 타 차량(360)에 대해서는 제1 각도, 2차선, 3차선 및 4차선 각도 범위에 존재하는 타 차량(330~350)에 대해서 제2 각도로 타겟의 각도를 결정할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 데이터 변경시 제2군 타겟 결정의 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 5차선 도로에서 3차선을 주행하다가 4차선으로 차선 변경을 하는 자 차량 및 자 차량의 전방의 타 차량(420~460)이 도시되어 있다. 이 때, 타겟 각도 결정 장치(120)는 자 차량이 4차선을 주행 중이므로 주행 가능 경로로 3차선, 4차선 및 5차선으로 결정할 수 있다.
따라서, 타겟 각도 결정 장치(120)는 도 4에 도시된 예에서, 제2군 타겟을 3차선, 4차선 및 5차선 각도 범위에 존재하는 타 차량(440~460)을 제2군 타겟으로 결정하고, 이에 대한 제2 각도를 산출할 수 있다. 최종적으로 타겟 각도 결정 장치(120)는 도 4에서 최종적으로 결정된 타 차량의 각도 중에서 제 5 차선의 타 차량(460)의 각도를 제2 각도로 결정할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 각도 결정 방법의 흐름도이다.
이하, 상기 방법은 도 1에 도시된 타겟 각도 결정 장치(120)에 의해 수행되는 것을 예시로 설명하는 바, 타겟 각도 결정 장치(120)에 관한 설명이 상기 방법에 까지 확장됨은 자명하다.
단계 S510에서, 레이더 데이터가 수신된다. 구체적으로, 타겟 각도 결정 장치(120)는 레이더로부터 자 차량 주변 공간을 스캔한 정보인 레이더 데이터를 수신할 수 있다.
단계 S520에서, 제1 각도가 산출된다. 구체적으로, 타겟 각도 결정 장치(120)는 제1 각도 산출 알고리즘을 이용하여, 레이더 데이터에 포함된 타겟인 제1군 타겟의 각도인 제1 각도를 산출할 수 있다.
단계 S530에서, 주행 데이터가 수신된다. 구체적으로, 타겟 각도 결정 장치(120)는 차량 센서(110)로부터 자 차량의 주행 정보를 확인하는데 이용될 수 있는 주행 데이터를 수신할 수 있다.
단계 S540에서, 주행 가능 경로가 산출된다. 구체적으로, 타겟 각도 결정 장치(120)는 주행 데이터를 기반으로 자 차량의 주행 가능한 예상 경로인 주행 가능 경로를 산출할 수 있다.
단계 S550에서, 제2군 타겟이 결정된다. 구체적으로 타겟 각도 결정 장치(120)는 자 차량의 주행시 고려되어야 할 타겟인 제2군 타겟을, 제1 각도 및 주행 가능 경로를 기반으로 제1군 타겟 중에서 결정할 수 있다.
단계 S560에서, 제2 각도가 산출된다. 구체적으로, 타겟 각도 결정 장치(120)는 제2 각도 산출 알고리즘을 이용하여, 제2군 타겟에 포함된 타겟의 각도인 제2 각도를 산출할 수 있다.
단계 S570에서, 타겟의 각도가 결정된다. 구체적으로, 타겟 각도 결정 장치(120)는 제1군 타겟의 각도를 제1 각도로 결정하되, 제1군 타겟 중 제2군 타겟에 포함되는 타겟은 제2 각도로 타겟의 각도를 결정할 수 있다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 타겟 각도 결정 장치의 블록도이다.
도 6에 도시된 바와 같이, 타겟 각도 결정 장치(120) 등의 컴퓨터 시스템(600)은 하나 이상의 프로세서(610), 메모리(620), 저장부(630), 사용자 인터페이스 입력부(640) 및 사용자 인터페이스 출력부(650) 중 적어도 하나 이상의 요소를 포함할 수 있으며, 이들은 버스(660)를 통해 서로 통신할 수 있다. 또한, 컴퓨터 시스템(600)은 네트워크에 접속하기 위한 네트워크 인터페이스(670)를 또한 포함할 수 있다. 프로세서(610)는 메모리(620) 및/또는 저장소(630)에 저장된 처리 명령어를 실행시키는 CPU 또는 반도체 소자일 수 있다. 메모리(620) 및 저장부(630)는 다양한 유형의 휘발성/비휘발성 기억 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리는 ROM(624) 및 RAM(625)을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 장치 및 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다.
상술한 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이제까지 본 발명에 대하여 그 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.
110 : 차량 센서 120 : 타겟 각도 결정 장치
130 : 차량 제어 장치 140 : 구동 장치
150 : 통신 경로

Claims (18)

  1. 레이더를 이용하여 자 차량의 전방을 스캔한 결과인 레이더 데이터를 수신하는 레이더 데이터 수신부;
    상기 레이더 데이터에 포함된 제1군 타겟의 각도인 제1 각도를 산출하는 제1 각도 산출부;
    상기 자 차량의 주행 상태를 확인하는데 이용되는 주행 데이터를 기반으로 상기 자 차량의 주행 가능 경로를 산출하는 주행 경로 산출부;
    산출된 제1 각도 및 주행 가능 경로를 기반으로 상기 제1군 타겟 중 상기 산출된 주행 가능 경로에 위치하는 적어도 하나의 타겟을 포함하는 제2군 타겟을 결정하는 제2군 타겟 결정부;
    산출된 제1 각도 및 주행 가능 경로를 기반으로 상기 제1군 타겟 중 상기 주행 가능 경로에 위치하는 제2 군 타겟의 각도인 제2 각도를 산출하는 제2 각도 산출부 및
    상기 제1군 타겟의 각도를 상기 제1 각도로 결정하되, 상기 제1군 타겟 중 제2군 타겟에 포함되는 타겟의 각도를 상기 제2 각도로 결정하는 타겟 각도 결정부를 포함하되,
    상기 제1 각도 산출부는,
    제1 각도 산출 알고리즘을 이용하여 상기 제1 각도를 산출하고,
    상기 제2 각도 산출부는,
    상기 제1 각도 산출 알고리즘과 상이한 제2 각도 산출 알고리즘을 이용하여 상기 제2 각도를 산출하되,
    상기 제1 각도 산출 알고리즘은 저 분해능의 각도 산출 알고리즘이고, 상기 제2 각도 산출 알고리즘은 고 분해능의 각도 산출 알고리즘이며,
    상기 제2 각도 산출부는, 상기 주행 가능 경로에 상기 제2군 타겟이 위치하는 경우에 대해서만 상기 제2 각도를 산출하는 타겟 각도 결정 장치.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 자 차량의 탑재된 차량 센서로부터 상기 주행 데이터를 수신하는 주행 데이터 수신부를 더 포함하는 타겟 각도 결정 장치.
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1 각도 산출 알고리즘은 바렛(Bartlett) 알고리즘을 포함하고,
    상기 제2 각도 산출 알고리즘은 MUSIC(Multiple Signal Classification) 알고리즘 또는 ESPRIT(Estimation of Signal Parameters via. Rotational Invariance Techniques) 알고리즘을 포함하는 것을 특징으로 하는 타겟 각도 결정 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 주행 경로 산출부는,
    상기 자 차량의 주행 차선, 상기 자 차량의 주행 차선의 좌측 차선, 상기 자 차량의 주행 차선의 우측 차선 중 적어도 하나를 포함하는 상기 주행 가능 경로를 산출하는 것을 특징으로 하는 타겟 각도 결정 장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 주행 경로 산출부는,
    상기 자 차량의 주행 방향의 중심 축을 기준으로 미리 설정된 각도 범위를 상기 주행 가능 경로로 산출하는 것을 특징으로 하는 타겟 각도 결정 장치.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 주행 경로 산출부는,
    상기 주행 데이터가 변경되면 변경된 주행 데이터를 기반으로 변경된 주행 경로를 산출하고,
    상기 제2군 타겟 결정부는,
    상기 변경된 주행 경로를 기반으로 상기 제2군 타겟을 결정하는 것을 특징으로 하는 타겟 각도 결정 장치.
  10. 레이더를 이용하여 자 차량 전방을 스캔한 결과인 레이더 데이터를 수신하는 단계;
    상기 레이더 데이터에 포함된 제1군 타겟의 각도인 제1 각도를 산출하는 단계;
    상기 자 차량의 주행 상태를 확인하는데 이용되는 주행 데이터를 기반으로 상기 자 차량의 주행 가능 경로를 산출하는 단계;
    산출된 제1 각도 및 주행 가능 경로를 기반으로 상기 제1군 타겟 중 상기 산출된 주행 가능 경로에 위치하는 적어도 하나의 타겟을 포함하는 제2군 타겟을 결정하는 단계;
    산출된 제1 각도 및 주행 가능 경로를 기반으로 상기 제1군 타겟 중 상기 주행 가능 경로에 위치하는 제2 군 타겟의 각도인 제2 각도를 산출하는 단계 및
    상기 제1군 타겟의 각도를 상기 제1 각도로 결정하되, 상기 제1군 타겟 중 제2군 타겟에 포함되는 타겟의 각도를 상기 제2 각도로 결정하는 단계를 포함하되,
    상기 제1 각도를 산출하는 단계는,
    제1 각도 산출 알고리즘을 이용하여 상기 제1 각도를 산출하고,
    상기 제2 각도를 산출하는 단계는,
    상기 제1 각도 산출 알고리즘과 상이한 제2 각도 산출 알고리즘을 이용하여 상기 제2 각도를 산출하되,
    상기 제1 각도 산출 알고리즘은 저 분해능의 각도 산출 알고리즘이고, 상기 제2 각도 산출 알고리즘은 고 분해능의 각도 산출 알고리즘이며,
    상기 제2 각도를 산출하는 단계는, 상기 주행 가능 경로에 상기 제2군 타겟이 위치하는 경우에 대해서만 상기 제2 각도를 산출하는 타겟 각도 결정 방법.
  11. 삭제
  12. 제 10 항에 있어서,
    상기 자 차량의 탑재된 센서로부터 상기 주행 데이터를 수신하는 단계를 더 포함하는 타겟 각도 결정 방법.
  13. 삭제
  14. 삭제
  15. 제 10 항에 있어서,
    상기 제1 각도 산출 알고리즘은 바렛(Bartlett) 알고리즘을 포함하고,
    상기 제2 각도 산출 알고리즘은 MUSIC(Multiple Signal Classification) 알고리즘 또는 ESPRIT(Estimation of Signal Parameters via. Rotational Invariance Techniques) 알고리즘을 포함하는 것을 특징으로 하는 타겟 각도 결정 방법.
  16. 제 10 항에 있어서,
    상기 주행 가능 경로를 산출하는 단계는,
    상기 자 차량의 주행 차선, 상기 자 차량의 주행 차선의 좌측 차선, 상기 자 차량의 주행 차선의 우측 차선 중 적어도 하나를 포함하는 상기 주행 가능 경로를 산출하는 것을 특징으로 하는 타겟 각도 결정 방법.
  17. 제 10 항에 있어서,
    상기 주행 가능 경로를 산출하는 단계는,
    상기 주행 데이터가 변경되면 변경된 주행 데이터를 기반으로 변경된 주행 경로를 산출하고,
    상기 제2군 타겟을 결정하는 단계는,
    상기 변경된 주행 경로를 기반으로 상기 제2군 타겟을 결정하는 것을 특징으로 하는 타겟 각도 결정 방법.
  18. 제 10 항에 있어서,
    상기 주행 가능 경로를 산출하는 단계는,
    상기 자 차량의 주행 방향의 중심 축을 기준으로 미리 설정된 각도 범위를 상기 주행 가능 경로로 산출하는 것을 특징으로 하는 타겟 각도 결정 방법.

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