KR102175596B1 - Unmanned Mobile Drone Self-charging Station and its Control Method - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a self-charging station of an unmanned aerial vehicle drone facilitating landing of an unmanned aerial vehicle drone and assisting the landed unmanned aerial vehicle drone to charge easily and a control method thereof. The self-charging station of the unmanned aerial vehicle drone comprises: a first guide groove (106) installed in one side of an inner surface of a body (102) at a predetermined distance from a control unit (104); a second guide groove (108) installed in one side of the inner surface of the body (102) at a predetermined distance from the first guide groove (106) to face each other; a first vertical shaft (110) installed in one side inside the first guide groove (106); a second vertical shaft (112) installed in one side inside the second guide groove (108); a first vertical slide-driving unit (114) covering one side of an outer surface of the first vertical shaft (110) and electrically connected to the control unit (104) to slide in a vertical direction along the outer surface of the first vertical shaft (110) according to control signals of the control unit (104); a second vertical slide-driving unit (116) covering one side of an outer surface of the second vertical shaft (112) to face each other at a predetermined distance from the first vertical slide-driving unit (114), electrically connected to the control unit (104) to slide in a vertical direction along the outer surface of the second vertical shaft (112) according to control signals of the control unit (104); and a landing plate (118) connected to one end of the first vertical slide-driving unit (114) and one end of the second vertical slide-driving unit (116) and sliding in a vertical direction according to the sliding movement of the first and second vertical slide-driving units (114, 116).

Description

무인 이동체 드론 자가충전 스테이션 및 그 제어방법{Unmanned Mobile Drone Self-charging Station and its Control Method}Unmanned Mobile Drone Self-charging Station and its Control Method}

본 발명은 자가충전 스테이션에 관한 것으로, 보다 상세하게는 무인 이동체 드론을 용이하게 착륙할 수 있도록 함과 아울러 착륙된 무인 이동체 드론을 용이하게 충전할 수 있도록 도와 주는 무인 이동체 드론 자가충전 스테이션 및 그 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a self-charging station, and more particularly, an unmanned mobile drone self-charging station and its control that allows an unmanned mobile drone to easily land and to easily charge the landed unmanned mobile drone. It's about how.

따라서, 본 발명은 충전된 무인 이동체 드론을 장거리 현장으로 즉시 투입할 수 있다.Therefore, the present invention can immediately put the charged unmanned mobile drone into a long-distance field.

일반적으로 무인 이동체 드론은 배터리의 전력을 이용하여 다수 개의 회전날개를 회전시킴으로써 하늘을 비행하는 비행유닛의 일종으로, 사용자의 리모콘 조작에 따라 다양한 패턴의 비행이 가능하도록 구성된다.In general, an unmanned mobile drone is a kind of flight unit that flies in the sky by rotating a plurality of rotor blades using the power of a battery, and is configured to enable various patterns of flight according to a user's remote control operation.

이때, 무인 이동체 드론을 비행시키기 위해서는 다수 개의 회전날개가 매우 빠르게 회전되어야 하므로 배터리 소모량이 매우 많아지고, 이에 따라 배터리를 주기적으로 교체해 주어야 하는 단점이 있다.At this time, in order to fly the unmanned aerial vehicle, since a plurality of rotor blades must rotate very quickly, the battery consumption is very high, and accordingly, there is a disadvantage that the battery needs to be periodically replaced.

특히, 일회용 배터리를 무인 이동체 드론에 장착시키는 경우, 대략 10분 내외의 시간동안 드론을 비행시킬 수 있게 되는데, 무인 이동체 드론을 장시간 비행시키기 위해서는 많은 양의 일회용 배터리를 사용하게 되는 단점이 있다.In particular, when a disposable battery is mounted on the drone, it is possible to fly the drone for about 10 minutes, but there is a disadvantage that a large amount of disposable batteries is used to fly the drone for a long time.

이와 같은 배터리 교체 비용문제를 해결하기 위하여 무인 이동체 드론에 충전배터리를 사용할 수 있는데, 충전배터리를 사용할 때에는 주기적으로 사용자가 직접 충전배터리를 충전시켜야 한다는 번거로움과 사용자 주변에 착륙해야 하므로 임무 수행 반경의 한계가 있게 되는 단점이 있다.In order to solve the battery replacement cost problem, a rechargeable battery can be used in the unmanned mobile drone. When using the rechargeable battery, the user has to recharge the rechargeable battery on a regular basis, and the user has to land around the user. There is a drawback of being limited.

상기 문제점을 해결하기 위해, 2015년 12월 24일자 출원번호 제10-2015-0186033호(발명의 명칭 : 드론 충전 시스템)가 특허청에 출원된 바 있으며, 도 1을 참조하여 청구범위를 살펴보면 " 충전배터리를 충전시킬 수 있도록 상기 충전배터리에 구비되는 충전단자부를 포함하는 드론; 및 상기 드론이 안착되는 안착부에 구비되며 상기 충전단자부와 접촉되어 일정한 전력을 공급하는 전원공급단자부를 포함하는 충전장치;를 포함하고, 상기 충전장치는, 상기 충전단자부가 상기 전원공급단자부와 접촉되도록 상기 안착부에 안착된 상기 드론을 이송하여 고정시키는 이송부;를 포함하며, 상기 이송부는, 상기 안착부에 구비되어 상기 드론의 한쌍의 안착다리부를 각각 지지하며 상기 드론을 이송 및 고정시키는 한쌍의 고정바; 및 상기 충전장치의 내부공간에 구비되어 상기 한쌍의 고정바를 일방향 또는 반대방향으로 이동시키는 구동부;를 포함하고, 그리고 상기 충전장치는 상기 안착부의 상면 중앙부와 일측 단부에 상기 한쌍의 고정바와 나란하게 형성된 측벽들을 더 포함하여, 상기 한쌍의 고정바가 일방향으로 이동시 상기 한쌍의 안착다리부가 상기 한쌍의 고정바와 상기 측벽들 사이에 각각 끼워져 고정되는 것을 특징으로 하는 드론 충전 시스템. " 이다.In order to solve the above problems, application number 10-2015-0186033 (name of invention: drone charging system) filed on December 24, 2015 has been filed with the Korean Intellectual Property Office, and if you look at the claims with reference to FIG. A drone including a charging terminal part provided in the rechargeable battery to charge a battery, and a charging device including a power supply terminal part provided in a seating part on which the drone is mounted and contacting the charging terminal part to supply constant power; Including, the charging device, the charging terminal portion to be in contact with the power supply terminal portion to transport and fix the drone seated in the seating portion; includes, and the transfer portion is provided in the seating portion and said A pair of fixing bars each supporting a pair of seating legs of the drone and transferring and fixing the drone; And a driving unit provided in the internal space of the charging device to move the pair of fixing bars in one direction or the opposite direction; and And the charging device further comprises sidewalls formed in parallel with the pair of fixing bars at a central portion of the upper surface of the seating portion and at one end of the seating portion, and when the pair of fixing bars moves in one direction, the pair of seating legs portions are provided with the pair of fixing bars and the side walls. A drone charging system, characterized in that each is inserted and fixed between them.

그러나, 상기 종래의 드론 충전 시스템은 무인 이동체 드론을 용이하게 착륙시킬 수 없어 무인 이동체 드론을 용이하게 충전할 수 없는 문제점이 있었다.However, the conventional drone charging system has a problem in that the unmanned mobile drone cannot be easily charged because it cannot easily land the unmanned mobile drone.

이로 인해, 무인 이동체 드론이 장시간 비행을 하지 못하는 문제점이 있었다.For this reason, there is a problem that the unmanned mobile drone cannot fly for a long time.

따라서, 본 발명은 상기한 종래 기술에 따른 제반 문제점을 해결하기 위하여 개량발명된 것으로서, 본 발명의 목적은 무인 이동체 드론을 용이하게 착륙할 수 있도록 함과 아울러 착륙된 무인 이동체 드론을 용이하게 충전할 수 있도록 도와 주는 무인 이동체 드론 자가충전 스테이션 및 그 제어방법을 제공하는 데 있다.Accordingly, the present invention has been improved and invented to solve all the problems according to the prior art, and an object of the present invention is to facilitate landing of an unmanned mobile drone and to easily charge the landed unmanned mobile drone. It is to provide an unmanned mobile drone self-charging station and a control method that helps to enable it.

그러나 본 발명의 목적은 상기에 언급된 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.However, the object of the present invention is not limited to the above-mentioned object, and other objects that are not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 무인 이동체 드론 자가충전 스테이션은,An unmanned mobile drone self-charging station according to the present invention for achieving the above object,

내부 중앙에 수용공간을 구비하고 있는 본체(102)와;A main body 102 having an accommodation space in the center thereof;

상기 본체(102) 바닥면 일측에 설치되어 있는 제어부(104)와;A control unit 104 installed on one side of the bottom surface of the main body 102;

상기 제어부(104)로부터 일정간격을 두고 본체(102) 내면 일측에 설치되어 있는 제1가이드홈(106)과;A first guide groove 106 installed on one side of the inner surface of the main body 102 at a predetermined interval from the control unit 104;

상기 제1가이드홈(106)으로부터 일정간격을 두고 마주보게 본체(102) 내면 일측에 설치되어 있는 제2가이드홈(108)과;A second guide groove 108 installed on one side of the inner surface of the body 102 to face each other at a predetermined interval from the first guide groove 106;

상기 제1가이드홈(106) 내부 일측에 설치되어 있는 제1수직축(110)과;A first vertical shaft 110 installed at one side inside the first guide groove 106;

상기 제2가이드홈(108) 내부 일측에 설치되어 있는 제2수직축(112)과;A second vertical shaft 112 installed at one side inside the second guide groove 108;

상기 제1수직축(110) 외면 일측을 감싸되, 제어부(104)에 전기적으로 연결되어 제어부(104)의 제어신호에 따라 제1수직축(110) 외면을 타고 상하로 슬라이딩하는 제1상하슬라이딩구동부(114)와;A first vertical sliding drive that surrounds one side of the outer surface of the first vertical shaft 110 and is electrically connected to the control unit 104 to slide up and down along the outer surface of the first vertical shaft 110 according to a control signal from the control unit 104 ( 114) and;

상기 제1상하슬라이딩구동부(114)로부터 일정간격을 두고 마주보게 제2수직축(112) 외면 일측을 감싸되, 제어부(104)에 전기적으로 연결되어 제어부(104)의 제어신호에 따라 제2수직축(112) 외면을 타고 상하로 슬라이딩하는 제2상하슬라이딩구동부(116)와;The second vertical shaft 112 surrounds one side of the outer surface of the second vertical shaft 112 so as to face each other at a predetermined interval from the first vertical sliding drive unit 114, and is electrically connected to the control unit 104, and according to the control signal of the control unit 104, the second vertical shaft ( 112) a second vertical sliding drive 116 for sliding up and down along the outer surface;

상기 제1상하슬라이딩구동부(114) 일단과 제2상하슬라이딩구동부(116) 일단에 연결되어 제1, 제2상하슬라이딩구동부(114)(116)의 상하슬라이딩에 따라 상하슬라이딩하는 착륙판(118)을 포함한다.A landing plate 118 that is connected to one end of the first vertical sliding driving unit 114 and one end of the second vertical sliding driving unit 116 to slide up and down according to the vertical sliding of the first and second vertical sliding driving units 114 and 116 Includes.

그리고, 상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 무인 이동체 드론 자가충전 스테이션의 제어방법은,And, the control method of the unmanned mobile drone self-charging station according to the present invention for achieving the above object,

통신부(132), 배터리용량순위결정부(134)로 제어신호를 보내는 제1단계와;A first step of sending a control signal to the communication unit 132 and the battery capacity ranking unit 134;

상기 제1단계 후, 무인 이동체 드론으로부터 체크된 배터리용량값을 수신받고 수신받은 무인 이동체 드론의 배터리용량을 바탕으로 하여 착륙순위를 결정한 후, 가장 작은 배터리용량을 갖고 있는 무인 이동체 드론으로 착륙허가신호를 보내는 제2단계와;After the first step, after receiving the battery capacity value checked from the unmanned vehicle drone, determining the landing priority based on the received battery capacity of the unmanned vehicle drone, a landing permission signal with the unmanned vehicle drone having the smallest battery capacity A second step of sending;

상기 제2단계 후, 거리감지부(136)로 제어신호를 보내는 제3단계와;A third step of sending a control signal to the distance sensing unit 136 after the second step;

상기 제3단계 후, 착륙허가신호를 받은 무인 이동체 드론의 거리를 감지한 후, 감지된 거리감지값과 기 설정된 거리값을 비교하여 감지된 거리감지값이 기 설정된 거리값보다 작으면, 제1전후진구동부(124) 및 제2전후진구동부(126)로 제어신호를 보내어 제1캡(128) 및 제2캡(130)을 후진시켜 본체(102) 내부 중앙의 수용공간을 여는 제4단계와;After the third step, after detecting the distance of the drone receiving the landing permission signal, and comparing the detected distance detection value with a preset distance value, if the detected distance detection value is less than the preset distance value, the first The fourth step of opening the receiving space in the center of the body 102 by sending a control signal to the forward and backward driving unit 124 and the second forward and backward driving unit 126 to move the first cap 128 and the second cap 130 backward. Wow;

상기 제4단계 후, 제1상하슬라이딩구동부(114) 및 제2상하슬라이딩구동부(116)로 제어신호를 보내어 착륙판(118)이 상승시켜 착륙판(118)의 상면에 가장 작은 배터리용량을 갖고 있는 무인 이동체 드론을 고정하여 배터리를 충전하는 제5단계를 포함한다.After the fourth step, a control signal is sent to the first vertical sliding drive unit 114 and the second vertical sliding drive unit 116 so that the landing plate 118 rises and has the smallest battery capacity on the upper surface of the landing plate 118. And a fifth step of charging the battery by fixing the unmanned aerial vehicle drone.

이상에서 상술한 바와 같이 본 발명에 따른 무인 이동체 드론을 용이하게 착륙할 수 있도록 함과 아울러 착륙된 무인 이동체 드론을 용이하게 충전할 수 있도록 도와 줌으로써, 무인 이동체 드론이 장시간(또는 장거리) 비행하는 효과가 있다.As described above, by making it possible to easily land the unmanned aerial vehicle drone according to the present invention and to easily charge the landed unmanned vehicle drone, the unmanned vehicle drone can fly for a long time (or long distance). There is.

그리고, 본 발명은 충전된 무인 이동체 드론을 장거리 현장으로 즉시 투입할 수 있는 효과가 있다.In addition, the present invention has the effect of being able to immediately put a charged drone into a long-distance field.

도 1은 종래의 드론 충전 시스템을 도시한 도면,
도 2는 본 발명에 따른 무인 이동체 드론 자가충전 스테이션을 도시한 도면,
도 3a는 도 2의 무인 이동체 드론 자가충전 스테이션의 정면 단면을 개략적으로 도시한 도면,
도 3b는 도 2의 요부 확대도,
도 4는 도 2의 무인 이동체 드론 자가충전 스테이션의 측면 단면을 개략적으로 도시한 도면,
도 5는 도 2의 무인 이동체 드론 자가충전 스테이션의 구성을 개략적으로 도시한 도면,
도 6a는 도 2의 무인 이동체 드론 자가충전 스테이션의 사용 상태를 도시한 도면,
도 6b는 도 6a의 단면을 도시한 도면,
도 7은 도 2의 무인 이동체 드론 자가충전 스테이션에 무인 이동체 드론이 착륙되는 과정을 도시한 도면이다.1 is a view showing a conventional drone charging system,
2 is a view showing an unmanned mobile drone self-charging station according to the present invention,
3A is a schematic cross-sectional view of the unmanned mobile drone self-charging station of FIG. 2;
Figure 3b is an enlarged view of the main part of Figure 2,
FIG. 4 is a schematic cross-sectional side view of the drone self-charging station of the unmanned mobile vehicle of FIG. 2;
5 is a diagram schematically showing the configuration of the unmanned mobile drone self-charging station of FIG. 2;
6A is a view showing a state of use of the unmanned mobile drone self-charging station of FIG. 2;
6B is a view showing a cross section of FIG. 6A;
7 is a diagram illustrating a process of landing an unmanned mobile drone at the self-charging station of the unmanned mobile drone of FIG. 2.

이하, 본 발명에 따른 무인 이동체 드론 자가충전 스테이션 및 그 제어방법의 바람직한 실시 예를 설명한다.Hereinafter, a preferred embodiment of an unmanned mobile drone self-charging station and a control method thereof according to the present invention will be described.

하기에서 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.In the following description of the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known function or configuration may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, a detailed description thereof will be omitted.

도 2는 본 발명에 따른 무인 이동체 드론 자가충전 스테이션을 도시한 도면이고, 도 3a는 도 2의 무인 이동체 드론 자가충전 스테이션의 정면 단면을 개략적으로 도시한 도면이며, 도 3b는 도 2의 요부 확대도이고, 도 4는 도 2의 무인 이동체 드론 자가충전 스테이션의 측면 단면을 개략적으로 도시한 도면이며, 도 5는 도 2의 무인 이동체 드론 자가충전 스테이션의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.FIG. 2 is a view showing a self-charging station for an unmanned mobile drone according to the present invention, FIG. 3A is a schematic view showing a front cross-sectional view of the self-charging station for an unmanned mobile drone of FIG. 2, and FIG. 3B is an enlarged main part of FIG. FIG. 4 is a diagram schematically showing a side cross-sectional view of the unmanned mobile drone self-charging station of FIG. 2, and FIG. 5 is a schematic view showing the configuration of the unmanned mobile drone self-charging station of FIG. 2.

도 2 내지 도 5에 도시한 바와 같이 무인 이동체 드론 자가충전 스테이션(100)은,As shown in Figures 2 to 5, the unmanned mobile drone self-charging station 100,

내부 중앙에 수용공간을 구비하고 있는 본체(102)와;A main body 102 having an accommodation space in the center thereof;

상기 본체(102) 바닥면 일측에 설치되어 있는 제어부(104)와;A control unit 104 installed on one side of the bottom surface of the main body 102;

상기 제어부(104)로부터 일정간격을 두고 본체(102) 내면 일측에 설치되어 있는 제1가이드홈(106)과;A first guide groove 106 installed on one side of the inner surface of the main body 102 at a predetermined interval from the control unit 104;

상기 제1가이드홈(106)으로부터 일정간격을 두고 마주보게 본체(102) 내면 일측에 설치되어 있는 제2가이드홈(108)과;A second guide groove 108 installed on one side of the inner surface of the body 102 to face each other at a predetermined interval from the first guide groove 106;

상기 제1가이드홈(106) 내부 일측에 설치되어 있는 제1수직축(110)과;A first vertical shaft 110 installed at one side inside the first guide groove 106;

상기 제2가이드홈(108) 내부 일측에 설치되어 있는 제2수직축(112)과;A second vertical shaft 112 installed at one side inside the second guide groove 108;

상기 제1수직축(110) 외면 일측을 감싸되, 제어부(104)에 전기적으로 연결되어 제어부(104)의 제어신호에 따라 제1수직축(110) 외면을 타고 상하로 슬라이딩하는 제1상하슬라이딩구동부(114)와;A first vertical sliding drive that surrounds one side of the outer surface of the first vertical shaft 110 and is electrically connected to the control unit 104 to slide up and down along the outer surface of the first vertical shaft 110 according to a control signal from the control unit 104 ( 114) and;

상기 제1상하슬라이딩구동부(114)로부터 일정간격을 두고 마주보게 제2수직축(112) 외면 일측을 감싸되, 제어부(104)에 전기적으로 연결되어 제어부(104)의 제어신호에 따라 제2수직축(112) 외면을 타고 상하로 슬라이딩하는 제2상하슬라이딩구동부(116)와;The second vertical shaft 112 surrounds one side of the outer surface of the second vertical shaft 112 so as to face each other at a predetermined interval from the first vertical sliding drive unit 114, and is electrically connected to the control unit 104, and according to the control signal of the control unit 104, the second vertical shaft ( 112) a second vertical sliding drive 116 for sliding up and down along the outer surface;

상기 제1상하슬라이딩구동부(114) 일단과 제2상하슬라이딩구동부(116) 일단에 연결되어 제1, 제2상하슬라이딩구동부(114)(116)의 상하슬라이딩에 따라 상하슬라이딩하는 착륙판(118)과;A landing plate 118 that is connected to one end of the first vertical sliding driving unit 114 and one end of the second vertical sliding driving unit 116 to slide up and down according to the vertical sliding of the first and second vertical sliding driving units 114 and 116 and;

상기 본체(102) 상단 일측에 설치되되, 내부에 수용공간을 구비하여 캡을 보호해 주는 제1캡보호부(120)와;A first cap protection unit 120 installed on one side of the upper end of the main body 102 and having an accommodation space therein to protect the cap;

상기 제1캡보호부(120)로부터 일정간격을 두고 마주보게 본체(102) 상단 일측에 설치되되, 내부에 수용공간을 구비하여 캡을 보호해 주는 제2캡보호부(122)와;A second cap protection part 122 installed on one side of the upper end of the main body 102 facing each other at a predetermined interval from the first cap protection part 120, and having an accommodation space therein to protect the cap;

상기 제1캡보호부(120)와 제2캡보호부(122) 사이 본체(102) 상단 일측에 설치되되, 제어부(104)에 전기적으로 연결되어 제어부(104)의 제어신호에 따라 본체(102) 상단을 타고 전후진하는 제1전후진구동부(124)와;It is installed on one side of the upper end of the body 102 between the first cap protection part 120 and the second cap protection part 122, and is electrically connected to the control unit 104, and according to the control signal of the control unit 104, the body 102 ) A first forward and backward driving unit 124 for moving forward and backward riding the upper end;

상기 제1전후진구동부(124)로부터 일정간격을 두고 마주보게 제1캡보호부(120)와 제2캡보호부(122) 사이 본체(102) 상단 일측에 설치되되, 제어부(104)에 전기적으로 연결되어 제어부(104)의 제어신호에 따라 본체(102) 상단을 타고 전후진하는 제2전후진구동부(126)와;It is installed on one side of the top of the main body 102 between the first cap protection unit 120 and the second cap protection unit 122 facing each other at a predetermined interval from the first forward and backward driving unit 124, A second forward and backward driving unit 126 connected to each other and moving forward and backward on the top of the main body 102 according to a control signal from the control unit 104;

상기 제1전후진구동부(124) 일측에 접어졌다가 펼쳐지게 설치되되, 제1전후진구동부(124) 전후진에 따라 본체(102) 내부 수용공간을 개폐시켜 주는 제1캡(128)과;A first cap 128 that is folded and unfolded on one side of the first forward and backward driving part 124 and opens and closes the inner receiving space of the main body 102 according to the first forward and backward driving part 124 forward and backward;

상기 제1캡(128)로부터 일정간격을 두고 마주보게 제2전후진구동부(126) 일측에 접어졌다가 펼쳐지게 설치되되, 제2전후진구동부(126) 전후진에 따라 본체(102) 내부 수용공간을 개폐시켜 주는 제2캡(130)과;It is installed to be folded and unfolded on one side of the second forward and backward driving part 126 facing each other at a certain interval from the first cap 128, and the internal accommodation space of the main body 102 according to the second forward and backward driving part 126 forward and backward. A second cap 130 for opening and closing the;

상기 제2캡(130)으로부터 일정간격을 두고 본체(102) 바닥면 일측에 설치되되, 제어부(104)에 전기적으로 연결되어 제어부(104)의 제어신호에 따라 통신을 하는 통신부(132)와;A communication unit 132 installed on one side of the bottom surface of the main body 102 at a predetermined interval from the second cap 130 and electrically connected to the control unit 104 to communicate according to a control signal from the control unit 104;

상기 통신부(132)로부터 일정간격을 두고 본체(102) 바닥면 일측에 설치되되, 제어부(104)에 전기적으로 연결되어 제어부(104)의 제어신호에 따라 무인 이동체 드론의 배터리용량 순위를 결정하는 배터리용량순위결정부(134)와;A battery that is installed on one side of the bottom surface of the main body 102 at a predetermined interval from the communication unit 132, and is electrically connected to the control unit 104 to determine the battery capacity ranking of the unmanned mobile drone according to the control signal from the control unit 104 A capacity ranking unit 134;

상기 배터리용량순위결정부(134)로부터 일정간격을 두고 본체(102) 바닥면 일측에 설치되되, 제어부(104)에 전기적으로 연결되어 제어부(104)의 제어신호에 따라 무인 이동체 드론의 거리를 감지하는 거리감지부(136)를 포함한다.It is installed on one side of the bottom surface of the main body 102 at a certain interval from the battery capacity ranking unit 134, and is electrically connected to the control unit 104 to detect the distance of the unmanned mobile drone according to the control signal from the control unit 104 It includes a distance detection unit 136.

그리고, 상기 본 발명에 따른 무인 이동체 드론 자가충전 스테이션(100)은 고정부(도시는 생략부) 및 무선충전부(138)를 더 포함한다.In addition, the unmanned mobile drone self-charging station 100 according to the present invention further includes a fixing unit (not shown) and a wireless charging unit 138.

상기 고정부는 제어부(104)에 전기적으로 연결되어 제어부(104)의 제어신호에 따라 착륙판(118) 상면에 착륙한 무인 이동체 드론을 고정시켜 준다.The fixing unit is electrically connected to the control unit 104 to fix the unmanned mobile drone landing on the upper surface of the landing plate 118 according to a control signal from the control unit 104.

상기 무선충전부(138)는 제어부(104)에 전기적으로 연결되어 제어부(104)의 제어신호에 따라 착륙판(118) 상면에 착륙한 무인 이동체 드론의 배터리를 무선으로 충전시켜 준다.The wireless charging unit 138 is electrically connected to the control unit 104 to wirelessly charge the battery of the unmanned mobile drone landing on the upper surface of the landing plate 118 according to a control signal from the control unit 104.

상기와 같이 포함된 본 발명에 따른 무인 이동체 드론 자가충전 스테이션(100)의 조립과정을 개략적으로 설명하면 다음과 같다.The assembly process of the unmanned mobile drone self-charging station 100 according to the present invention included as described above will be schematically described as follows.

여기사, 상기 본 발명에 따른 무인 이동체 드론 자가충전 스테이션(100)의 조립과정은 조립자에 따라 얼마든지 변경될 수 있다.Herein, the assembly process of the unmanned mobile drone self-charging station 100 according to the present invention can be changed as much as possible depending on the assembler.

먼저, 내부 중앙에 수용공간을 구비하고 있는 본체(102)를 위치시킨 후, 상기 본체(102) 바닥면 일측에 제어부(104)를 설치한다.First, after positioning the main body 102 having an accommodation space in the center of the inside, the control unit 104 is installed on one side of the bottom surface of the main body 102.

그리고, 상기 제어부(104)로부터 일정간격을 두고 본체(102) 내면 일측에 제1가이드홈(106)을 설치한 후, 제1가이드홈(106)으로부터 일정간격을 두고 마주보게 본체(102) 내면 일측에 제2가이드홈(108)을 설치한다.In addition, after installing the first guide groove 106 on one side of the inner surface of the main body 102 at a certain interval from the control unit 104, the inner surface of the main body 102 facing away from the first guide groove 106 A second guide groove 108 is installed on one side.

그리고, 상기 제1가이드홈(106) 내부 일측에 수직으로 제1수직축(110)을 설치한 후, 제1수칙축(110)으로부터 일정간격을 두고 마주보게 제2가이드홈(108) 내부 일측에 제2수직축(112)을 설치한다.And, after installing the first vertical shaft 110 vertically on one side inside the first guide groove 106, the second guide groove 108 to face each other at a predetermined interval from the first rule shaft 110 Install the second vertical shaft 112.

그리고, 제1상하슬라이딩구동부(114)를 위치시킨 후, 상기 제1수직축(110) 외면 일측에 제1상하슬라이딩구동부(114)를 연결한다.In addition, after the first vertical sliding drive unit 114 is positioned, the first vertical sliding drive unit 114 is connected to one side of the outer surface of the first vertical shaft 110.

그리고, 상기 제어부(104)에 제1상하슬라이딩구동부(114)를 전기적으로 연결한다.In addition, the first vertical sliding drive unit 114 is electrically connected to the control unit 104.

여기서, 상기 제1상하슬라이딩구동부(114)는 제어부(104)의 제어신호에 따라 제1수직축(110) 외면을 타고 상하로 슬라이딩한다.Here, the first vertical sliding driver 114 slides up and down along the outer surface of the first vertical shaft 110 according to a control signal from the controller 104.

그리고, 제2상하슬라이딩구동부(116)를 위치시킨 후, 상기 제2수직축(112) 외면 일측에 제2상하슬라이딩구동부(116)를 연결한다.In addition, after positioning the second vertical sliding driving unit 116, the second vertical sliding driving unit 116 is connected to one side of the outer surface of the second vertical shaft 112.

그리고, 상기 제어부(104)에 제2상하슬라이딩구동부(116)를 전기적으로 연결한다.In addition, the second vertical sliding drive unit 116 is electrically connected to the control unit 104.

여기서, 상기 제2상하슬라이딩구동부(116)는 제어부(104)의 제어신호에 따라 제2수직축(112) 외면을 타고 상하로 슬라이딩한다.Here, the second vertical sliding drive unit 116 slides up and down along the outer surface of the second vertical shaft 112 according to a control signal from the control unit 104.

그리고, 착륙판(118)을 위치시킨 후, 제1상하슬라이딩구동부(114) 일단과 제2상하슬라이딩구동부(116) 일단에 착륙판(118)을 설치한다.Then, after the landing plate 118 is positioned, the landing plate 118 is installed at one end of the first vertical sliding drive unit 114 and one end of the second vertical sliding drive unit 116.

여기서, 상기 제1, 제2상하슬라이딩구동부(114)(116)의 상하슬라이딩에 따라 착륙판(118)이 상하슬라이딩한다.Here, the landing plate 118 slides up and down according to the vertical sliding of the first and second vertical sliding drive units 114 and 116.

그리고, 상기 본체(102) 상단 일측에 수용공간을 구비하여 캡을 보호해 주는 제1캡보호부(120)를 설치한 후, 제1캡보호부(120)로부터 일정간격을 두고 마주보게 본체(102) 상단 일측에 수용공간을 구비하여 캡을 보호해 주는 제2캡보호부(122)를 설치한다.In addition, after installing the first cap protection unit 120 to protect the cap by providing an accommodation space on one side of the upper end of the main body 102, the main body ( 102) A second cap protection part 122 is installed to protect the cap by providing an accommodation space on one side of the upper end.

그리고, 상기 제1캡보호부(120)와 제2캡보호부(122) 사이 본체(102) 상단 일측에 제1전후진구동부(124)를 설치한다.In addition, a first forward and backward driving part 124 is installed on one side of an upper end of the main body 102 between the first cap protection part 120 and the second cap protection part 122.

그리고, 상기 제어부(104)에 제1전후진구동부(124)를 전기적으로 연결한다.In addition, the first forward and backward driving unit 124 is electrically connected to the control unit 104.

그리고, 상기 제1전후진구동부(124)로부터 일정간격을 두고 마주보게 제1캡보호부(120)와 제2캡보호부(122) 사이 본체(102) 상단 일측에 제2전후진구동부(126)를 설치한다.And, between the first cap protection unit 120 and the second cap protection unit 122 facing each other at a predetermined interval from the first forward and backward driving unit 124, a second forward and backward driving unit 126 on one side of the upper end of the body 102 ) Is installed.

그리고, 상기 제어부(104)에 제2전후진구동부(126)를 전기적으로 연결한다.In addition, the second forward and backward driving unit 126 is electrically connected to the control unit 104.

그리고, 상기 제1전후진구동부(124) 일측에 접어졌다가 펼쳐지게 제1캡(128)을 설치한 후, 상기 제2전후진구동부(126) 일측에 접어졌다가 펼쳐지게 제2캡(130)을 설치한다.And, after installing the first cap 128 to be folded and unfolded on one side of the first forward and backward driving part 124, the second cap 130 is folded and unfolded on one side of the second forward and backward driving part 126. Install.

여기서, 상기 제1캡(128)과 제2캡(130)은 본체(102) 내부 수용공간을 개폐시켜 준다.Here, the first cap 128 and the second cap 130 open and close the receiving space inside the main body 102.

그리고, 상기 제2캡(130)으로부터 일정간격을 두고 본체(102) 바닥면 일측에 통신부(1320를 설치한 후, 제어부(104)에 통신부(132)를 전기적으로 연결한다.In addition, after installing the communication unit 1320 on one side of the bottom surface of the main body 102 at a predetermined interval from the second cap 130, the communication unit 132 is electrically connected to the control unit 104.

그리고, 상기 통신부(132)로부터 일정간격을 두고 본체(102) 바닥면 일측에 무인 이동체 드론의 배터리용량 순위를 결정하는 배터리용량순위결정부(134)를 설치한 후, 제어부(104)에 배터리용량순위결정부(134)를 전기적으로 연결한다.And, after installing the battery capacity ranking unit 134 to determine the battery capacity ranking of the unmanned mobile drone on one side of the bottom surface of the main body 102 at a certain interval from the communication unit 132, the battery capacity in the control unit 104 The ranking unit 134 is electrically connected.

그리고, 상기 배터리용량순위결정부(134)로부터 일정간격을 두고 본체(102) 바닥면 일측에 무인 이동체 드론의 거리를 감지하는 거리감지부(136)를 설치한 후, 제어부(104)에 거리감지부(136)를 전기적으로 연결한다.In addition, after installing a distance sensing unit 136 for sensing the distance of the unmanned mobile drone on one side of the bottom surface of the main body 102 at a predetermined interval from the battery capacity ranking unit 134, the distance sensing unit ( 136) are electrically connected.

한편, 상기 착륙판(118) 상면 일측에 무인 이동체 드론을 고정시켜 주는 고정부(도시는 생략부)를 설치한 후, 고정부로부터 일정간격을 두고 착륙판(118) 내부 일측에 착륙판(118) 상면에 착륙한 무인 이동체 드론의 배터리를 무선으로 충전시켜 주는 무선충전부(138)를 설치한다.On the other hand, after installing a fixing part (not shown) for fixing the unmanned aerial vehicle drone on one side of the upper surface of the landing plate 118, the landing plate 118 is located inside the landing plate 118 at a predetermined interval from the fixed part. ) Install a wireless charging unit 138 that wirelessly charges the battery of the drone landed on the upper surface.

그리고, 상기 제어부(104)에 고정부를 전기적으로 연결한 후, 제어부(104)에 무선충전부(138)를 전기적으로 연결한다.Then, after electrically connecting the fixing unit to the control unit 104, the wireless charging unit 138 is electrically connected to the control unit 104.

상기와 같이 본 발명에 따른 무인 이동체 드론 자가충전 스테이션(100)의 동작(또는 제어방법)을 도 6a 내지 도 7을 참조하여 설명하면 다음과 같다.As described above, the operation (or control method) of the unmanned mobile drone self-charging station 100 according to the present invention will be described with reference to FIGS. 6A to 7.

먼저, 제어부(104)는 통신부(132), 배터리용량순위결정부(134)로 제어신호를 보낸다.First, the control unit 104 transmits a control signal to the communication unit 132 and the battery capacity ranking unit 134.

상기 통신부(132)는 제어부(104)의 제어신호에 따라 공중에 날고 있는 무인 이동체 드론으로 배터리용량을 체크하라는 배터리용량신호를 보낸다. 이때, 상기 무인 이동체 드론은 배터리용량을 체크하고 체크된 배터리용량값을 통신부(132)로 보낸다.The communication unit 132 transmits a battery capacity signal to check the battery capacity with an unmanned mobile drone flying in the air according to a control signal from the control unit 104. At this time, the unmanned mobile drone checks the battery capacity and transmits the checked battery capacity value to the communication unit 132.

상기 배터리용량순위결정부(134)는 제어부(104)의 제어신호에 따라 공중에 날고 있는 무인 이동체 드론의 배터리용량을 바탕으로 하여 착륙순위(예를 들어, 무인 이동체 드론의 배터리용량 순 즉, 배터리용량이 가장 작은 순으로)를 결정한 후, 제어부(102)로 착륙허가를 명령하는 착륙허가신호를 보낸다.The battery capacity ranking unit 134 is based on the battery capacity of the drone flying in the air according to the control signal of the control unit 104, the landing priority (for example, in the order of the battery capacity of the drone After determining the order of the smallest capacity), a landing permission signal instructing the landing permission to the control unit 102 is sent.

그리고, 상기 제어부(104)는 통신부(132)로 가장 작은 배터리용량을 갖고 있는 무인 이동체 드론으로 착륙허가신호를 보냄과 아울러 거리감지부(136)로 제어신호를 보낸다.In addition, the control unit 104 transmits a landing permission signal to the communication unit 132 to an unmanned mobile drone having the smallest battery capacity and transmits a control signal to the distance detection unit 136.

상기 거리감지부(136)는 제어부(104)의 제어신호에 따라 착륙허가신호를 받은 무인 이동체 드론의 거리를 감지한 후, 감지된 거리감지값을 제어부(104)로 보낸다.The distance detection unit 136 senses the distance of the unmanned mobile drone that has received the landing permission signal according to the control signal of the control unit 104 and then sends the detected distance detection value to the control unit 104.

그리고, 상기 제어부(104)는 감지된 거리감지값과 기 설정된 거리값을 비교한 후, 감지된 거리감지값이 기 설정된 거리값보다 크면, 배터리용량순위결정부(134)로 제어신호를 보낸다.In addition, the controller 104 compares the sensed distance detection value with a preset distance value, and when the sensed distance detection value is greater than a preset distance value, transmits a control signal to the battery capacity ranking unit 134.

상기 배터리용량순위결정부(134)는 제어부(104)의 제어신호에 따라 두번째로 배터리용량이 가장 작은 무인 이동체 드론을 결정한 후, 제어부(102)로 착륙허가를 명령하는 착륙허가신호를 보낸다.The battery capacity ranking unit 134 secondly determines an unmanned mobile drone with the smallest battery capacity according to a control signal from the control unit 104, and then sends a landing permission signal to command the landing permission to the control unit 102.

그리고, 상기 제어부(104)는 통신부(132)로 두번째로 가장 작은 배터리용량을 갖고 있는 무인 이동체 드론으로 착륙허가신호를 보냄과 아울러 거리감지부(136)로 제어신호를 보낸다.In addition, the control unit 104 transmits a landing permission signal to the communication unit 132 to the unmanned mobile drone having the second smallest battery capacity and also transmits a control signal to the distance sensing unit 136.

상기 거리감지부(136)는 제어부(104)의 제어신호에 따라 착륙허가신호를 받은 무인 이동체 드론의 거리를 감지한 후, 감지된 거리감지값을 제어부(104)로 보낸다.The distance detection unit 136 senses the distance of the unmanned mobile drone that has received the landing permission signal according to the control signal of the control unit 104 and then sends the detected distance detection value to the control unit 104.

그리고, 상기 제어부(104)는 감지된 거리감지값과 기 설정된 거리값을 비교한 후, 감지된 거리감지값이 기 설정된 거리값보다 작으면, 제1전후진구동부(124) 및 제2전후진구동부(126)로 제어신호를 보낸다.In addition, the control unit 104 compares the sensed distance detection value with a preset distance value, and if the sensed distance detection value is less than a preset distance value, the first forward and backward driving unit 124 and the second forward and backward speed A control signal is sent to the eastern part 126.

상기 제1전후진구동부(124) 및 제2전후진구동부(126)는 제어부(104)의 제어신호에 따라 후진한다. 이때, 상기 제1전후진구동부(124)에 연결된 제1캡(128), 제2전후진구동부(126)에 연결된 제2캡(130)이 후진한다.The first forward and backward driving unit 124 and the second forward and backward driving unit 126 move backward according to a control signal from the control unit 104. At this time, the first cap 128 connected to the first forward and backward driving part 124 and the second cap 130 connected to the second forward and backward driving part 126 move backward.

상기 제1캡(128) 및 제2캡(130)의 후진에 따라 본체(102) 내부 중앙의 수용공간을 연다.As the first cap 128 and the second cap 130 move backward, the receiving space in the center of the body 102 is opened.

그리고, 상기 제1캡(128), 제2캡(130)이 후진하면, 제어부(104)는 제1상하슬라이딩구동부(114) 및 제2상하슬라이딩구동부(116)로 제어신호를 보낸다.In addition, when the first cap 128 and the second cap 130 move backward, the control unit 104 transmits a control signal to the first vertical sliding driving unit 114 and the second vertical sliding driving unit 116.

그리고, 상기 제1상하슬라이딩구동부(114) 및 제2상하슬라이딩구동부(116)는 제어부(104)의 제어신호에 따라 상승한다. 이때, 상기 제1상하슬라이딩구동부(114)에 연결된 착륙판(118), 제2상하슬라이딩구동부(116)에 연결된 착륙판(118)이 상승한다.In addition, the first vertical sliding driving unit 114 and the second vertical sliding driving unit 116 rise according to a control signal from the control unit 104. At this time, the landing plate 118 connected to the first vertical sliding drive unit 114 and the landing plate 118 connected to the second vertical sliding drive unit 116 ascend.

그리고, 상승된 착륙판(118)에 두번째로 가장 작은 배터리용량을 갖고 있는 무인 이동체 드론이 착륙되면,And, when the unmanned mobile drone having the second smallest battery capacity is landed on the elevated landing plate 118,

상기 제어부(104)는 고정부로 제어신호를 보낸다.The control unit 104 sends a control signal to the fixing unit.

상기 고정부는 제어부(104)의 제어신호에 따라 착륙판(118)에 착륙된 두번째로 가장 작은 배터리용량을 갖고 있는 무인 이동체 드론을 고정한다.The fixing unit fixes the unmanned mobile drone having the second smallest battery capacity landed on the landing plate 118 according to a control signal from the controller 104.

상기와 같이 고정부에 두번째로 가장 작은 배터리용량을 갖고 있는 무인 이동체 드론이 고정되면,As described above, when the unmanned mobile drone with the second smallest battery capacity is fixed to the fixed part,

상기 제어부(104)는 무선충전부(138)로 제어신호를 보낸다.The control unit 104 transmits a control signal to the wireless charging unit 138.

상기 무선충전부(138)는 제어부(104)의 제어신호에 따라 착륙판(118)에 착륙된 두번째로 가장 작은 배터리용량을 갖고 있는 무인 이동체 드론의 배터리를 충전한다.The wireless charging unit 138 charges a battery of an unmanned mobile drone having the second smallest battery capacity landed on the landing plate 118 according to a control signal from the controller 104.

그리고, 상기 두번째로 가장 작은 배터리용량을 갖고 있는 무인 이동체 드론의 배터리 충전이 완료되면,And, when the battery charging of the unmanned mobile drone having the second smallest battery capacity is completed,

상기 제어부(104)는 고정부로 제어신호를 보낸다.The control unit 104 sends a control signal to the fixing unit.

상기 고정부는 제어부(104)의 제어신호에 따라 무인 이동체 드론을 고정시키고 있는 것을 해제한다. 이때, 충전완료된 무인 이동체 드론은 공중으로 날라간다.The fixing part releases the fixing of the unmanned mobile drone according to the control signal from the control unit 104. At this time, the fully charged unmanned mobile drone flies into the air.

그리고, 상기 제어부(104)는 제1상하슬라이딩구동부(114) 및 제2상하슬라이딩구동부(116)로 제어신호를 보낸다.In addition, the control unit 104 transmits a control signal to the first vertical sliding driving unit 114 and the second vertical sliding driving unit 116.

그리고, 상기 제1상하슬라이딩구동부(114) 및 제2상하슬라이딩구동부(116)는 제어부(104)의 제어신호에 따라 하강하여 원위치한다. 상기 제1상하슬라이딩구동부(114)에 연결된 착륙판(118), 제2상하슬라이딩구동부(116)에 연결된 착륙판(118)이 하강한다.In addition, the first vertical sliding driving unit 114 and the second vertical sliding driving unit 116 are lowered according to a control signal from the control unit 104 and are positioned at their original positions. The landing plate 118 connected to the first vertical sliding drive unit 114 and the landing plate 118 connected to the second vertical sliding drive unit 116 descend.

그리고, 상기 제어부(104)는 제1전후진구동부(124) 및 제2전후진구동부(126)로 제어신호를 보낸다.In addition, the control unit 104 transmits a control signal to the first forward and backward driving unit 124 and the second forward and backward driving unit 126.

상기 제1전후진구동부(124) 및 제2전후진구동부(126)는 제어부(104)의 제어신호에 따라 전진한다. 이때, 상기 제1전후진구동부(124)에 연결된 제1캡(128), 제2전후진구동부(126)에 연결된 제2캡(130)이 전진한다.The first forward and backward driving unit 124 and the second forward and backward driving unit 126 advance according to a control signal from the control unit 104. In this case, the first cap 128 connected to the first forward and backward driving part 124 and the second cap 130 connected to the second forward and backward driving part 126 advance.

상기 제1캡(128) 및 제2캡(130)의 전진에 따라 본체(102) 내부 중앙의 수용공간이 닫힌다.As the first cap 128 and the second cap 130 advance, the receiving space in the center of the body 102 is closed.

그리고, 상기 제어부(104)는 거리감지부(136)로 제어신호를 보낸다.In addition, the control unit 104 transmits a control signal to the distance sensing unit 136.

상기 거리감지부(136)는 제어부(104)의 제어신호에 따라 착륙허가신호를 받은 가장 작은 배터리용량을 갖고 있는 무인 이동체 드론의 거리를 감지한 후, 감지된 거리감지값을 제어부(104)로 보낸다.The distance detection unit 136 detects the distance of the drone having the smallest battery capacity that has received the landing permission signal according to the control signal of the control unit 104, and then sends the detected distance detection value to the control unit 104. .

그리고, 상기 제어부(104)는 감지된 거리감지값과 기 설정된 거리값을 비교한 후, 감지된 거리감지값이 기 설정된 거리값보다 작으면, 제1전후진구동부(124) 및 제2전후진구동부(126)로 제어신호를 보낸다.In addition, the control unit 104 compares the sensed distance detection value with a preset distance value, and if the sensed distance detection value is less than a preset distance value, the first forward and backward driving unit 124 and the second forward and backward speed A control signal is sent to the eastern part 126.

상기 제1전후진구동부(124) 및 제2전후진구동부(126)는 제어부(104)의 제어신호에 따라 후진한다. 이때, 상기 제1전후진구동부(124)에 연결된 제1캡(128), 제2전후진구동부(126)에 연결된 제2캡(130)이 후진한다.The first forward and backward driving unit 124 and the second forward and backward driving unit 126 move backward according to a control signal from the control unit 104. At this time, the first cap 128 connected to the first forward and backward driving part 124 and the second cap 130 connected to the second forward and backward driving part 126 move backward.

상기 제1캡(128) 및 제2캡(130)의 후진에 따라 본체(102) 내부 중앙의 수용공간을 연다.As the first cap 128 and the second cap 130 move backward, the receiving space in the center of the body 102 is opened.

그리고, 상기 제1캡(128), 제2캡(130)이 후진하면, 제어부(104)는 제1상하슬라이딩구동부(114) 및 제2상하슬라이딩구동부(116)로 제어신호를 보낸다.In addition, when the first cap 128 and the second cap 130 move backward, the control unit 104 transmits a control signal to the first vertical sliding driving unit 114 and the second vertical sliding driving unit 116.

그리고, 상기 제1상하슬라이딩구동부(114) 및 제2상하슬라이딩구동부(116)는 제어부(104)의 제어신호에 따라 상승한다. 이때, 상기 제1상하슬라이딩구동부(114)에 연결된 착륙판(118), 제2상하슬라이딩구동부(116)에 연결된 착륙판(118)이 상승한다.In addition, the first vertical sliding driving unit 114 and the second vertical sliding driving unit 116 rise according to a control signal from the control unit 104. At this time, the landing plate 118 connected to the first vertical sliding drive unit 114 and the landing plate 118 connected to the second vertical sliding drive unit 116 ascend.

그리고, 상승된 착륙판(118)에 가장 작은 배터리용량을 갖고 있는 무인 이동체 드론이 착륙되면,And, when the unmanned mobile drone with the smallest battery capacity is landed on the elevated landing plate 118,

상기 제어부(104)는 고정부로 제어신호를 보낸다.The control unit 104 sends a control signal to the fixing unit.

상기 고정부는 제어부(104)의 제어신호에 따라 착륙판(118)에 착륙된 가장 작은 배터리용량을 갖고 있는 무인 이동체 드론을 고정한다.The fixing unit fixes an unmanned mobile drone having the smallest battery capacity landed on the landing plate 118 according to a control signal from the control unit 104.

상기와 같이 고정부에 가장 작은 배터리용량을 갖고 있는 무인 이동체 드론이 고정되면,As described above, when the unmanned mobile drone with the smallest battery capacity is fixed on the fixed part,

상기 제어부(104)는 무선충전부(138)로 제어신호를 보낸다.The control unit 104 transmits a control signal to the wireless charging unit 138.

상기 무선충전부(138)는 제어부(104)의 제어신호에 따라 착륙판(118)에 착륙된 가장 작은 배터리용량을 갖고 있는 무인 이동체 드론의 배터리를 충전한다.The wireless charging unit 138 charges a battery of an unmanned mobile drone having the smallest battery capacity landed on the landing plate 118 according to a control signal from the controller 104.

그리고, 상기 가장 작은 배터리용량을 갖고 있는 무인 이동체 드론의 배터리 충전이 완료되면,And, when the battery charging of the unmanned mobile drone having the smallest battery capacity is completed,

상기 제어부(104)는 고정부로 제어신호를 보낸다.The control unit 104 sends a control signal to the fixing unit.

상기 고정부는 제어부(104)의 제어신호에 따라 무인 이동체 드론을 고정시키고 있는 것을 해제한다. 이때, 충전완료된 무인 이동체 드론은 공중으로 날라간다.The fixing part releases the fixing of the unmanned mobile drone according to the control signal from the control unit 104. At this time, the fully charged unmanned mobile drone flies into the air.

그리고, 상기 제어부(104)는 제1상하슬라이딩구동부(114) 및 제2상하슬라이딩구동부(116)로 제어신호를 보낸다.In addition, the control unit 104 transmits a control signal to the first vertical sliding driving unit 114 and the second vertical sliding driving unit 116.

그리고, 상기 제1상하슬라이딩구동부(114) 및 제2상하슬라이딩구동부(116)는 제어부(104)의 제어신호에 따라 하강하여 원위치한다. 상기 제1상하슬라이딩구동부(114)에 연결된 착륙판(118), 제2상하슬라이딩구동부(116)에 연결된 착륙판(118)이 하강한다.In addition, the first vertical sliding driving unit 114 and the second vertical sliding driving unit 116 are lowered according to a control signal from the control unit 104 and are positioned at their original positions. The landing plate 118 connected to the first vertical sliding drive unit 114 and the landing plate 118 connected to the second vertical sliding drive unit 116 descend.

그리고, 상기 제어부(104)는 제1전후진구동부(124) 및 제2전후진구동부(126)로 제어신호를 보낸다.In addition, the control unit 104 transmits a control signal to the first forward and backward driving unit 124 and the second forward and backward driving unit 126.

상기 제1전후진구동부(124) 및 제2전후진구동부(126)는 제어부(104)의 제어신호에 따라 전진한다. 이때, 상기 제1전후진구동부(124)에 연결된 제1캡(128), 제2전후진구동부(126)에 연결된 제2캡(130)이 전진한다.The first forward and backward driving unit 124 and the second forward and backward driving unit 126 advance according to a control signal from the control unit 104. In this case, the first cap 128 connected to the first forward and backward driving part 124 and the second cap 130 connected to the second forward and backward driving part 126 advance.

상기 제1캡(128) 및 제2캡(130)의 전진에 따라 본체(102) 내부 중앙의 수용공간이 닫힌다.As the first cap 128 and the second cap 130 advance, the receiving space in the center of the body 102 is closed.

한편, 상기 무인 이동체 드론 자가충전 스테이션(100)의 일측에는 배터리를 교체를 도와 주는 로봇(도시는 생략함)을 설치할 수 있는 바,On the other hand, at one side of the unmanned mobile drone self-charging station 100, a robot (not shown) to help replace the battery can be installed,

상기 로봇은 제어부(104)에 전기적으로 연결되어 제어부(104)의 제어신호에 따라 무인 이동체 드론에 설치된 배터리를 교체해 준다.The robot is electrically connected to the controller 104 and replaces the battery installed in the unmanned mobile drone according to a control signal from the controller 104.

상기 발명의 상세한 설명은 단지 본 발명의 예시적인 것으로서, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미 한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다.The detailed description of the present invention is merely illustrative of the present invention, and is used only for the purpose of describing the present invention, but not for limiting the meaning or limiting the scope of the present invention described in the claims.

그러므로 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.Therefore, those of ordinary skill in the art will understand that various modifications and equivalent other embodiments are possible therefrom. Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be determined by the technical spirit of the appended claims.

100 : 무인 이동체 드론 자가충전 스테이션
102 : 본체
104 : 제어부
106 : 제1가이드홈
108 : 제2가이드홈
110 : 제1수직축
112 : 제2수직축
114 : 제1상하슬라이딩구동부
116 : 제2상하슬라이딩구동부
118 : 착륙판
120 : 제1캡보호부
122 : 제2캡보호부
124 : 제1전후진구동부
126 : 제2전후진구동부
128 : 제1캡
130 : 제2캡
132 : 통신부
134 : 배터리용량순위결정부
136 : 거리감지부
138 : 무선충전부100: unmanned mobile drone self-charging station
102: main body
104: control unit
106: first guide groove
108: second guide groove
110: first vertical axis
112: second vertical axis
114: first vertical sliding drive unit
116: second vertical sliding drive unit
118: landing plate
120: first cap protection part
122: second cap protection part
124: first forward and backward drive unit
126: 2nd forward and backward driving part
128: first cap
130: second cap
132: Communication Department
134: battery capacity ranking unit
136: distance detection unit
138: wireless charging unit

Claims (5)

내부 중앙에 수용공간을 구비하고 있는 본체(102)와;
상기 본체(102) 바닥면 일측에 설치되어 있는 제어부(104)와;
상기 제어부(104)로부터 일정간격을 두고 본체(102) 내면 일측에 설치되어 있는 제1가이드홈(106)과;
상기 제1가이드홈(106)으로부터 일정간격을 두고 마주보게 본체(102) 내면 일측에 설치되어 있는 제2가이드홈(108)과;
상기 제1가이드홈(106) 내부 일측에 설치되어 있는 제1수직축(110)과;
상기 제2가이드홈(108) 내부 일측에 설치되어 있는 제2수직축(112)과;
상기 제1수직축(110) 외면 일측을 감싸되, 제어부(104)에 전기적으로 연결되어 제어부(104)의 제어신호에 따라 제1수직축(110) 외면을 타고 상하로 슬라이딩하는 제1상하슬라이딩구동부(114)와;
상기 제1상하슬라이딩구동부(114)로부터 일정간격을 두고 마주보게 제2수직축(112) 외면 일측을 감싸되, 제어부(104)에 전기적으로 연결되어 제어부(104)의 제어신호에 따라 제2수직축(112) 외면을 타고 상하로 슬라이딩하는 제2상하슬라이딩구동부(116)와;
상기 제1상하슬라이딩구동부(114) 일단과 제2상하슬라이딩구동부(116) 일단에 연결되어 제1, 제2상하슬라이딩구동부(114)(116)의 상하슬라이딩에 따라 상하슬라이딩하는 착륙판(118)과;
상기 본체(102) 상단 일측에 설치되되, 내부에 수용공간을 구비하여 캡을 보호해 주는 제1캡보호부(120)와;
상기 제1캡보호부(120)로부터 일정간격을 두고 마주보게 본체(102) 상단 일측에 설치되되, 내부에 수용공간을 구비하여 캡을 보호해 주는 제2캡보호부(122)와;
상기 제1캡보호부(120)와 제2캡보호부(122) 사이 본체(102) 상단 일측에 설치되되, 제어부(104)에 전기적으로 연결되어 제어부(104)의 제어신호에 따라 본체(102) 상단을 타고 전후진하는 제1전후진구동부(124)와;
상기 제1전후진구동부(124)로부터 일정간격을 두고 마주보게 제1캡보호부(120)와 제2캡보호부(122) 사이 본체(102) 상단 일측에 설치되되, 제어부(104)에 전기적으로 연결되어 제어부(104)의 제어신호에 따라 본체(102) 상단을 타고 전후진하는 제2전후진구동부(126)와;
상기 제1전후진구동부(124) 일측에 접어졌다가 펼쳐지게 설치되되, 제1전후진구동부(124) 전후진에 따라 본체(102) 내부 수용공간을 개폐시켜 주는 제1캡(128)과;
상기 제1캡(128)로부터 일정간격을 두고 마주보게 제2전후진구동부(126) 일측에 접어졌다가 펼쳐지게 설치되되, 제2전후진구동부(126) 전후진에 따라 본체(102) 내부 수용공간을 개폐시켜 주는 제2캡(130)을 포함한 것을 특징으로 하는 무인 이동체 드론 자가충전 스테이션.
A main body 102 having an accommodation space in the center thereof;
A control unit 104 installed on one side of the bottom surface of the main body 102;
A first guide groove 106 installed on one side of the inner surface of the main body 102 at a predetermined interval from the control unit 104;
A second guide groove 108 installed on one side of an inner surface of the main body 102 facing each other at a predetermined interval from the first guide groove 106;
A first vertical shaft 110 installed at one side inside the first guide groove 106;
A second vertical shaft 112 installed at one side inside the second guide groove 108;
A first vertical sliding drive that surrounds one side of the outer surface of the first vertical shaft 110 and is electrically connected to the control unit 104 to slide up and down along the outer surface of the first vertical shaft 110 according to a control signal from the control unit 104 ( 114) and;
The second vertical shaft 112 surrounds one side of the outer surface of the second vertical shaft 112 so as to face each other at a predetermined interval from the first vertical sliding drive unit 114, and is electrically connected to the control unit 104 to be electrically connected to the second vertical shaft ( 112) a second vertical sliding drive 116 for sliding up and down along the outer surface;
A landing plate 118 that is connected to one end of the first vertical sliding driving unit 114 and one end of the second vertical sliding driving unit 116 to slide up and down according to the vertical sliding of the first and second vertical sliding driving units 114 and 116 and;
A first cap protection unit 120 installed on one side of the upper end of the main body 102 and having an accommodation space therein to protect the cap;
A second cap protection part 122 installed on one side of the upper end of the main body 102 facing each other at a predetermined interval from the first cap protection part 120, and having an accommodation space therein to protect the cap;
It is installed on one side of the upper end of the body 102 between the first cap protection part 120 and the second cap protection part 122, and is electrically connected to the control unit 104, and according to the control signal of the control unit 104, the body 102 ) A first forward and backward driving unit 124 for moving forward and backward riding the upper end;
It is installed on one side of the top of the main body 102 between the first cap protection unit 120 and the second cap protection unit 122 facing each other at a predetermined interval from the first forward and backward driving unit 124, A second forward and backward driving unit 126 connected to each other and moving forward and backward on the top of the main body 102 according to a control signal from the control unit 104;
A first cap 128 that is folded and unfolded on one side of the first forward and backward driving part 124 and opens and closes the inner receiving space of the main body 102 according to the first forward and backward driving part 124 forward and backward;
It is installed to be folded and unfolded on one side of the second forward and backward driving part 126 facing each other at a certain interval from the first cap 128, and the internal accommodation space of the main body 102 according to the second forward and backward driving part 126 forward and backward. Unmanned mobile drone self-charging station, characterized in that it comprises a second cap (130) to open and close the.
 내부 중앙에 수용공간을 구비하고 있는 본체(102)와;
상기 본체(102) 바닥면 일측에 설치되어 있는 제어부(104)와;
상기 제어부(104)로부터 일정간격을 두고 본체(102) 내면 일측에 설치되어 있는 제1가이드홈(106)과;
상기 제1가이드홈(106)으로부터 일정간격을 두고 마주보게 본체(102) 내면 일측에 설치되어 있는 제2가이드홈(108)과;
상기 제1가이드홈(106) 내부 일측에 설치되어 있는 제1수직축(110)과;
상기 제2가이드홈(108) 내부 일측에 설치되어 있는 제2수직축(112)과;
상기 제1수직축(110) 외면 일측을 감싸되, 제어부(104)에 전기적으로 연결되어 제어부(104)의 제어신호에 따라 제1수직축(110) 외면을 타고 상하로 슬라이딩하는 제1상하슬라이딩구동부(114)와;
상기 제1상하슬라이딩구동부(114)로부터 일정간격을 두고 마주보게 제2수직축(112) 외면 일측을 감싸되, 제어부(104)에 전기적으로 연결되어 제어부(104)의 제어신호에 따라 제2수직축(112) 외면을 타고 상하로 슬라이딩하는 제2상하슬라이딩구동부(116)와;
상기 제1상하슬라이딩구동부(114) 일단과 제2상하슬라이딩구동부(116) 일단에 연결되어 제1, 제2상하슬라이딩구동부(114)(116)의 상하슬라이딩에 따라 상하슬라이딩하는 착륙판(118)과;
상기 본체(102) 상단 일측에 설치되되, 내부에 수용공간을 구비하여 캡을 보호해 주는 제1캡보호부(120)와;
상기 제1캡보호부(120)로부터 일정간격을 두고 마주보게 본체(102) 상단 일측에 설치되되, 내부에 수용공간을 구비하여 캡을 보호해 주는 제2캡보호부(122)와;
상기 제1캡보호부(120)와 제2캡보호부(122) 사이 본체(102) 상단 일측에 설치되되, 제어부(104)에 전기적으로 연결되어 제어부(104)의 제어신호에 따라 본체(102) 상단을 타고 전후진하는 제1전후진구동부(124)와;
상기 제1전후진구동부(124)로부터 일정간격을 두고 마주보게 제1캡보호부(120)와 제2캡보호부(122) 사이 본체(102) 상단 일측에 설치되되, 제어부(104)에 전기적으로 연결되어 제어부(104)의 제어신호에 따라 본체(102) 상단을 타고 전후진하는 제2전후진구동부(126)와;
상기 제1전후진구동부(124) 일측에 접어졌다가 펼쳐지게 설치되되, 제1전후진구동부(124) 전후진에 따라 본체(102) 내부 수용공간을 개폐시켜 주는 제1캡(128)과;
상기 제1캡(128)로부터 일정간격을 두고 마주보게 제2전후진구동부(126) 일측에 접어졌다가 펼쳐지게 설치되되, 제2전후진구동부(126) 전후진에 따라 본체(102) 내부 수용공간을 개폐시켜 주는 제2캡(130)과;
상기 제2캡(130)으로부터 일정간격을 두고 본체(102) 바닥면 일측에 설치되되, 제어부(104)에 전기적으로 연결되어 제어부(104)의 제어신호에 따라 통신을 하는 통신부(132)와;
상기 통신부(132)로부터 일정간격을 두고 본체(102) 바닥면 일측에 설치되되, 제어부(104)에 전기적으로 연결되어 제어부(104)의 제어신호에 따라 무인 이동체 드론의 배터리용량 순위를 결정하는 배터리용량순위결정부(134)와;
상기 배터리용량순위결정부(134)로부터 일정간격을 두고 본체(102) 바닥면 일측에 설치되되, 제어부(104)에 전기적으로 연결되어 제어부(104)의 제어신호에 따라 무인 이동체 드론의 거리를 감지하는 거리감지부(136)를 포함한 것을 특징으로 하는 무인 이동체 드론 자가충전 스테이션.
A main body 102 having an accommodation space in the center thereof;
A control unit 104 installed on one side of the bottom surface of the main body 102;
A first guide groove 106 installed on one side of the inner surface of the main body 102 at a predetermined interval from the control unit 104;
A second guide groove 108 installed on one side of an inner surface of the main body 102 facing each other at a predetermined interval from the first guide groove 106;
A first vertical shaft 110 installed at one side inside the first guide groove 106;
A second vertical shaft 112 installed at one side inside the second guide groove 108;
A first vertical sliding drive that surrounds one side of the outer surface of the first vertical shaft 110 and is electrically connected to the control unit 104 to slide up and down along the outer surface of the first vertical shaft 110 according to a control signal from the control unit 104 ( 114) and;
The second vertical shaft 112 surrounds one side of the outer surface of the second vertical shaft 112 so as to face each other at a predetermined interval from the first vertical sliding drive unit 114, and is electrically connected to the control unit 104 to be electrically connected to the second vertical shaft ( 112) a second vertical sliding drive 116 for sliding up and down along the outer surface;
A landing plate 118 that is connected to one end of the first vertical sliding driving unit 114 and one end of the second vertical sliding driving unit 116 to slide up and down according to the vertical sliding of the first and second vertical sliding driving units 114 and 116 and;
A first cap protection unit 120 installed on one side of the upper end of the main body 102 and having an accommodation space therein to protect the cap;
A second cap protection part 122 installed on one side of the upper end of the main body 102 facing each other at a predetermined interval from the first cap protection part 120, and having an accommodation space therein to protect the cap;
It is installed on one side of the upper end of the body 102 between the first cap protection part 120 and the second cap protection part 122, and is electrically connected to the control unit 104, and according to the control signal of the control unit 104, the body 102 ) A first forward and backward driving unit 124 for moving forward and backward riding the upper end;
It is installed on one side of the top of the main body 102 between the first cap protection unit 120 and the second cap protection unit 122 facing each other at a predetermined interval from the first forward and backward driving unit 124, A second forward and backward driving unit 126 connected to each other and moving forward and backward on the top of the main body 102 according to a control signal from the control unit 104;
A first cap 128 that is folded and unfolded on one side of the first forward and backward driving part 124 and opens and closes the inner receiving space of the main body 102 according to the first forward and backward driving part 124 forward and backward;
It is installed to be folded and unfolded on one side of the second forward and backward driving part 126 facing each other at a certain interval from the first cap 128, and the internal accommodation space of the main body 102 according to the second forward and backward driving part 126 forward and backward. A second cap 130 for opening and closing the;
A communication unit 132 installed on one side of the bottom surface of the main body 102 at a predetermined interval from the second cap 130 and electrically connected to the control unit 104 to communicate according to a control signal from the control unit 104;
A battery that is installed on one side of the bottom surface of the main body 102 at a predetermined interval from the communication unit 132, and is electrically connected to the control unit 104 to determine the battery capacity ranking of the unmanned mobile drone according to the control signal from the control unit 104 A capacity ranking unit 134;
It is installed on one side of the bottom surface of the main body 102 at a certain interval from the battery capacity ranking unit 134, and is electrically connected to the control unit 104 to detect the distance of the unmanned mobile drone according to the control signal from the control unit 104 Unmanned mobile drone self-charging station, characterized in that it comprises a distance detection unit (136).
 통신부(132), 배터리용량순위결정부(134)로 제어신호를 보내는 제1단계와;
상기 제1단계 후, 무인 이동체 드론으로부터 체크된 배터리용량값을 수신받고 수신받은 무인 이동체 드론의 배터리용량을 바탕으로 하여 착륙순위를 결정한 후, 가장 작은 배터리용량을 갖고 있는 무인 이동체 드론으로 착륙허가신호를 보내는 제2단계와;
상기 제2단계 후, 거리감지부(136)로 제어신호를 보내는 제3단계와;
상기 제3단계 후, 착륙허가신호를 받은 무인 이동체 드론의 거리를 감지한 후, 감지된 거리감지값과 기 설정된 거리값을 비교하여 감지된 거리감지값이 기 설정된 거리값보다 크면, 배터리용량순위결정부(134)로 제어신호를 보내는 제4단계와;
상기 제4단계 후 두번째로 배터리용량이 가장 작은 무인 이동체 드론을 결정한 후, 두번째로 가장 작은 배터리용량을 갖고 있는 무인 이동체 드론으로 착륙허가신호를 보냄과 아울러 거리감지부(136)로 제어신호를 보내는 제5단계와;
상기 제5단계 후, 착륙허가신호를 받은 두번째로 가장 작은 배터리용량을 갖고 있는 무인 이동체 드론의 거리를 감지한 후, 감지된 거리감지값과 기 설정된 거리값을 비교하여 감지된 거리감지값이 기 설정된 거리값보다 작으면, 제1전후진구동부(124) 및 제2전후진구동부(126)로 제어신호를 보내어 제1캡(128) 및 제2캡(130)을 후진시켜 본체(102) 내부 중앙의 수용공간을 여는 제6단계와;
상기 제6단계 후, 제1상하슬라이딩구동부(114) 및 제2상하슬라이딩구동부(116)로 제어신호를 보내어 착륙판(118)이 상승시켜 착륙판(118)의 상면에 두번째로 가장 작은 배터리용량을 갖고 있는 무인 이동체 드론을 고정하여 배터리를 충전하는 제7단계를 포함한 것을 특징으로 하는 무인 이동체 드론 자가충전 스테이션의 제어방법.
A first step of sending a control signal to the communication unit 132 and the battery capacity ranking unit 134;
After the first step, after receiving the battery capacity value checked from the unmanned vehicle drone, determining the landing priority based on the received battery capacity of the unmanned vehicle drone, a landing permission signal with the unmanned vehicle drone having the smallest battery capacity A second step of sending;
A third step of sending a control signal to the distance sensing unit 136 after the second step;
After the third step, after detecting the distance of the drone receiving the landing permission signal, compare the detected distance detection value with a preset distance value, and if the detected distance detection value is greater than the preset distance value, the battery capacity ranking A fourth step of sending a control signal to the determination unit 134;
After the fourth step, after determining the unmanned mobile drone with the smallest battery capacity second, it sends a landing permission signal to the unmanned mobile drone with the second smallest battery capacity and sends a control signal to the distance sensing unit 136. Step 5 and;
After the fifth step, after sensing the distance of the drone with the second smallest battery capacity that received the landing permission signal, the detected distance sensing value is compared with a preset distance value, and the detected distance sensing value is determined. If it is less than the set distance value, a control signal is sent to the first forward and backward driving unit 124 and the second forward and backward driving unit 126 to move the first cap 128 and the second cap 130 backward to move the inside of the main body 102. A sixth step of opening the central accommodation space;
After the sixth step, a control signal is sent to the first vertical sliding drive unit 114 and the second vertical sliding drive unit 116 so that the landing plate 118 rises and the second smallest battery capacity on the upper surface of the landing plate 118 A method of controlling an unmanned mobile drone self-charging station, characterized in that it comprises a seventh step of charging a battery by fixing an unmanned mobile drone having a.
 통신부(132), 배터리용량순위결정부(134)로 제어신호를 보내는 제1단계와;
상기 제1단계 후, 무인 이동체 드론으로부터 체크된 배터리용량값을 수신받고 수신받은 무인 이동체 드론의 배터리용량을 바탕으로 하여 착륙순위를 결정한 후, 가장 작은 배터리용량을 갖고 있는 무인 이동체 드론으로 착륙허가신호를 보내는 제2단계와;
상기 제2단계 후, 거리감지부(136)로 제어신호를 보내는 제3단계와;
상기 제3단계 후, 착륙허가신호를 받은 무인 이동체 드론의 거리를 감지한 후, 감지된 거리감지값과 기 설정된 거리값을 비교하여 감지된 거리감지값이 기 설정된 거리값보다 작으면, 제1전후진구동부(124) 및 제2전후진구동부(126)로 제어신호를 보내어 제1캡(128) 및 제2캡(130)을 후진시켜 본체(102) 내부 중앙의 수용공간을 여는 제4단계와;
상기 제4단계 후, 제1상하슬라이딩구동부(114) 및 제2상하슬라이딩구동부(116)로 제어신호를 보내어 착륙판(118)이 상승시켜 착륙판(118)의 상면에 가장 작은 배터리용량을 갖고 있는 무인 이동체 드론을 고정하여 배터리를 충전하는 제5단계를 포함한 것을 특징으로 하는 무인 이동체 드론 자가충전 스테이션의 제어방법.








A first step of sending a control signal to the communication unit 132 and the battery capacity ranking unit 134;
After the first step, after receiving the battery capacity value checked from the unmanned vehicle drone, determining the landing priority based on the received battery capacity of the unmanned vehicle drone, a landing permission signal with the unmanned vehicle drone having the smallest battery capacity A second step of sending;
A third step of sending a control signal to the distance sensing unit 136 after the second step;
After the third step, after detecting the distance of the drone receiving the landing permission signal, and comparing the detected distance detection value with a preset distance value, if the detected distance detection value is less than the preset distance value, the first The fourth step of opening the receiving space in the center of the body 102 by sending a control signal to the forward and backward driving unit 124 and the second forward and backward driving unit 126 to move the first cap 128 and the second cap 130 backward. Wow;
After the fourth step, a control signal is sent to the first vertical sliding drive unit 114 and the second vertical sliding drive unit 116 so that the landing plate 118 rises and has the smallest battery capacity on the upper surface of the landing plate 118. A method of controlling an unmanned mobile drone self-charging station, characterized in that it comprises a fifth step of charging a battery by fixing the unmanned mobile drone.








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