KR102173988B1 - Apparatus and method for controlling radar using navigation information - Google Patents
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Abstract
본 발명은 레이더를 수평 정렬시켜야 하는지 여부를 판단하고 차량이 주행하고 있는 도로 정보와 차량의 주행 상태 정보를 기초로 차량에 장착된 레이더를 수평 정렬시키는 레이더 제어 장치 및 방법을 제안한다. 본 발명에 따른 레이더 제어 장치는 차량이 주행하고 있는 도로 정보를 획득하는 도로 정보 획득부; 도로 정보와 차량의 주행 상태 정보를 기초로 차량에 장착된 레이더를 수평 정렬시켜야 하는지 여부를 판단하는 수평 정렬 판단부; 및 레이더를 수평 정렬시켜야 하는 것으로 판단되면 그룹핑된 타겟들과 차량이 형성하는 각도를 기초로 레이더를 수평 정렬시키는 수평 정렬 제어부를 포함한다.The present invention proposes a radar control apparatus and method for determining whether or not the radar should be horizontally aligned, and horizontally aligning a radar mounted on a vehicle based on road information on which the vehicle is running and driving state information of the vehicle. The radar control apparatus according to the present invention includes: a road information acquisition unit that acquires road information on which a vehicle is running; A horizontal alignment determination unit that determines whether to horizontally align the radar mounted on the vehicle based on road information and driving state information of the vehicle; And a horizontal alignment control unit configured to horizontally align the radar based on an angle formed by the grouped targets and the vehicle when it is determined that the radar should be horizontally aligned.
Description
본 발명은 차량용 레이더를 제어하는 장치 및 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 차량용 레이더의 각도를 제어하는 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for controlling a vehicle radar. More particularly, it relates to an apparatus and method for controlling an angle of a vehicle radar.
일반적으로 자동차의 자동 주행 시스템은 도로의 표지판이나 도로 정보를 검출하기 위해 차량의 전면에 레이더가 장착되는데, 장착된 레이더는 패닝 및 틸팅 각도가 고정되어 있다.In general, in an automatic driving system of a vehicle, a radar is mounted on the front of a vehicle to detect road signs or road information, and the mounted radar has fixed panning and tilting angles.
패닝은 어떠한 신호, 바람직하게는 영상신호, 레이더 신호 등의 연속적인 입력을 의미하고, 틸팅은 레이더의 상하좌우의 움직임을 의미한다. 즉 패닝 및 틸팅 각도라 함은 레이더가 전방의 물체로부터 반사되어 입력되는 광을 입사할 수 있는 레이더의 광 입사각도를 의미한다.Panning means a continuous input of a certain signal, preferably a video signal, a radar signal, and the like, and tilting means a vertical motion of the radar. That is, the panning and tilting angles refer to the angles of incidence of light of the radar through which the radar is reflected from an object in front to enter the input light.
이렇게 장착된 레이더는 직선 또는 곡률이 작은 도로선 상에서의 표지판 또는 도로 정보들을 검출할 수 있으나, 곡률이 큰 도로에서는 사각 지대가 발생하여 표지판이나 도로 정보를 검출할 수 없는 경우가 생긴다.The radar mounted in this way can detect signs or road information on a straight line or a road line with a small curvature, but a blind spot occurs on a road with a large curvature, so that it may not be possible to detect signs or road information.
따라서 이러한 종래의 자동 주행 시스템용 레이더는 패닝 및 틸팅의 각도, 즉 광 입사각도가 고정되어 도로의 다양한 형상에 대해 적절히 대응하지 못하고, 그에 따라 신속한 도로 정보를 제공하지 못하는 문제점이 있다.Therefore, such a conventional radar for an automatic driving system has a problem in that the panning and tilting angles, that is, the light incident angle, are fixed, so that they do not adequately respond to various shapes of the road, and thus do not provide rapid road information.
미국등록특허 제6,750,811호는 차량용 레이더의 수평 정렬에 관련된 기술로서, 레이더의 틀어짐을 알 수 있는 알고리즘에 관한 것이다. 그런데 이 기술은 틀어짐을 판단하는 정확한 기준점이 없는 것이 문제점이다.U.S. Patent No. 6,750,811 relates to a technology related to horizontal alignment of a vehicle radar, and relates to an algorithm for knowing the distortion of the radar. However, the problem is that this technology does not have an accurate reference point for judging misalignment.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 레이더를 수평 정렬시켜야 하는지 여부를 판단하고 차량이 주행하고 있는 도로 정보와 차량의 주행 상태 정보를 기초로 차량에 장착된 레이더를 수평 정렬시키는 레이더 제어 장치 및 방법을 제안하는 것을 목적으로 한다.The present invention has been devised to solve the above problems, a radar that determines whether or not the radar should be horizontally aligned, and horizontally aligns the radar mounted on the vehicle based on road information on which the vehicle is running and information on the driving state of the vehicle. It is an object to propose a control device and method.
그러나 본 발명의 목적은 상기에 언급된 사항으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.However, the object of the present invention is not limited to the above-mentioned matters, and other objects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.
본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위해 안출된 것으로서, 차량이 주행하고 있는 도로 정보를 획득하는 도로 정보 획득부; 상기 도로 정보와 상기 차량의 주행 상태 정보를 기초로 상기 차량에 장착된 레이더를 수평 정렬시켜야 하는지 여부를 판단하는 수평 정렬 판단부; 및 상기 레이더를 수평 정렬시켜야 하는 것으로 판단되면 그룹핑된 타겟들과 상기 차량이 형성하는 각도를 기초로 상기 레이더를 수평 정렬시키는 수평 정렬 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 정보를 이용한 레이더 제어 장치를 제안한다.The present invention is conceived to achieve the above object, and includes: a road information acquisition unit for acquiring road information on which a vehicle is running; A horizontal alignment determination unit determining whether to horizontally align the radar mounted on the vehicle based on the road information and the driving state information of the vehicle; And a horizontal alignment control unit that horizontally aligns the radar based on an angle formed by the grouped targets and the vehicle when it is determined that the radar needs to be horizontally aligned. do.
바람직하게는, 상기 수평 정렬 제어부는 상기 타겟들과 상기 차량이 형성하는 각도가 미리 정해진 범위 이내일 때 상기 레이더를 수평 정렬시킨다.Preferably, the horizontal alignment control unit horizontally aligns the radar when an angle formed between the targets and the vehicle is within a predetermined range.
바람직하게는, 상기 수평 정렬 제어부는 상기 타겟들과 상기 차량이 형성하는 각도를 이용하여 상기 레이더의 틀어진 각도를 산출하며, 상기 레이더의 탐지 각도에서 상기 레이더의 틀어진 각도를 보정하여 상기 레이더를 수평 정렬시킨다.Preferably, the horizontal alignment control unit calculates a misaligned angle of the radar using an angle formed by the targets and the vehicle, and aligns the radar horizontally by correcting the misaligned angle of the radar from the detection angle of the radar. Let it.
바람직하게는, 상기 수평 정렬 제어부는 상기 타겟들의 상대 속도가 상기 차량의 속도와 일치할 때 상기 레이더를 수평 정렬시킨다.Preferably, the horizontal alignment control unit horizontally aligns the radar when the relative speed of the targets matches the speed of the vehicle.
바람직하게는, 상기 수평 정렬 판단부는 상기 도로 정보로부터 얻은 직진 구간의 거리를 기초로 상기 레이더를 수평 정렬시켜야 하는지 여부를 판단한다.Preferably, the horizontal alignment determination unit determines whether or not the radar should be horizontally aligned based on the distance of the straight section obtained from the road information.
바람직하게는, 상기 수평 정렬 판단부는 상기 주행 상태 정보로부터 얻은 주행 속도, 요레이트 및 3축 회전 정보 중 적어도 하나와 상기 도로 정보로부터 얻은 직진 구간의 거리를 기초로 상기 레이더를 수평 정렬시켜야 하는지 여부를 판단한다.Preferably, the horizontal alignment determination unit determines whether the radar should be horizontally aligned based on at least one of driving speed, yaw rate, and 3-axis rotation information obtained from the driving state information and a distance of a straight section obtained from the road information. Judge.
또한 본 발명은 차량이 주행하고 있는 도로 정보를 획득하는 단계; 상기 도로 정보와 상기 차량의 주행 상태 정보를 기초로 상기 차량에 장착된 레이더를 수평 정렬시켜야 하는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 레이더를 수평 정렬시켜야 하는 것으로 판단되면 그룹핑된 타겟들과 상기 차량이 형성하는 각도를 기초로 상기 레이더를 수평 정렬시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 정보를 이용한 레이더 제어 방법을 제안한다.In addition, the present invention includes the steps of acquiring road information on which the vehicle is running; Determining whether to horizontally align the radar mounted on the vehicle based on the road information and the driving state information of the vehicle; And horizontally aligning the radar based on an angle formed by the grouped targets and the vehicle when it is determined that the radar should be horizontally aligned. A radar control method using road information is proposed.
바람직하게는, 상기 수평 정렬 제어부는 상기 타겟들의 상대 속도가 상기 차량의 속도와 일치하고 상기 타겟들과 상기 차량이 형성하는 각도가 미리 정해진 범위 이내일 때 상기 타겟들과 상기 차량이 형성하는 각도를 이용하여 상기 레이더의 틀어진 각도를 산출하며, 상기 레이더의 탐지 각도에서 상기 레이더의 틀어진 각도를 보정하여 상기 레이더를 수평 정렬시킨다.Preferably, the horizontal alignment control unit determines the angle formed by the targets and the vehicle when the relative speed of the targets coincides with the speed of the vehicle and the angle formed by the targets and the vehicle is within a predetermined range. The radar angle is calculated using the radar, and the radar is horizontally aligned by correcting the radar angle from the radar detection angle.
바람직하게는, 상기 수평 정렬 판단부는 상기 수평 정렬 판단부는 상기 주행 상태 정보로부터 얻은 주행 속도, 요레이트 및 3축 회전 정보 중 적어도 하나와 상기 도로 정보로부터 얻은 직진 구간의 거리를 기초로 상기 레이더를 수평 정렬시켜야 하는지 여부를 판단한다.Preferably, the horizontal alignment determination unit horizontally aligns the radar based on at least one of driving speed, yaw rate, and 3-axis rotation information obtained from the driving state information and a distance of a straight section obtained from the road information. Determine whether you need to align.
본 발명은 레이더를 수평 정렬시켜야 하는지 여부를 판단하고 차량이 주행하고 있는 도로 정보와 차량의 주행 상태 정보를 기초로 차량에 장착된 레이더를 수평 정렬시킴으로써, 기존보다 수평 정렬의 신뢰도를 더 높일 수 있다.The present invention determines whether or not the radar should be horizontally aligned, and by horizontally aligning the radar mounted on the vehicle based on road information on which the vehicle is running and information on the driving state of the vehicle, it is possible to further increase the reliability of horizontal alignment. .
도 1은 수평 정렬이 필요한 경우를 설명하기 위한 참고도이다.
도 2와 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 수평 정렬 방법을 설명하기 위한 참고도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 레이더 수평 정렬 로직을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 도로 맵을 이용하는 수평 정렬 모드 판별 로직을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 레이더 제어 장치를 개략적으로 도시한 블록도이다.1 is a reference diagram for explaining a case where horizontal alignment is required.
2 and 3 are reference diagrams for explaining a horizontal alignment method according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating a radar horizontal alignment logic according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating a logic for determining a horizontal alignment mode using a road map according to an embodiment of the present invention.
6 is a block diagram schematically showing a radar control apparatus according to a preferred embodiment of the present invention.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. First, in adding reference numerals to elements of each drawing, it should be noted that the same elements are to have the same numerals as possible even if they are indicated on different drawings. In addition, in describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the subject matter of the present invention, a detailed description thereof will be omitted. In addition, a preferred embodiment of the present invention will be described below, but the technical idea of the present invention is not limited or limited thereto, and may be modified and variously implemented by those skilled in the art.
본 발명은 도로 맵 정보를 이용하여 레이더의 주행중 횡방향 자동 정렬 방법에 관한 것이다. 일반적으로 레이더의 주행중 횡방향 자동 정렬과 관련하여 어려운 점이 레이더가 차량의 주행 상태를 알 수 없기 때문에 기준점을 잡기 힘들다는 것이다. 여기서 기준점은 일정 거리 이상의 직선 차로에 위치한 가드 레일 혹은 기타 도로 구조물이 될 수 있는데, 본 발명에서는 기존 기술의 한계점을 극복하기 위해 도로 맵 정보를 사용하도록 한다. 즉, 도로 맵 정보에서 미리 설정한 길이 이상의 직선 도로에 들어서면 레이더가 횡방향 자동 정렬 모드가 될 수 있도록 하는 것이다.The present invention relates to a method for automatically aligning a radar in a horizontal direction while driving by using road map information. In general, a difficult point related to the automatic horizontal alignment of the radar while driving is that it is difficult to determine the reference point because the radar cannot know the driving state of the vehicle. Here, the reference point may be a guard rail or other road structure located on a straight lane of a certain distance or more. In the present invention, road map information is used to overcome the limitations of the existing technology. In other words, when entering a straight road longer than a predetermined length in the road map information, the radar can be in the horizontal automatic alignment mode.
본 발명의 목적은 레이더의 수평 자동 정렬시 기준점으로서 도로 맵 정보를 사용하여 정확한 레이더 수평 정렬을 수행하는 것이다. 차량에 탑재된 센서들의 정보만을 이용하여 직진 구간을 추정한 후 정렬하는 방식보다 도로 맵 정보를 추가적으로 사용하는 방식이 수평 정렬의 신뢰도를 더 높일 수 있다.An object of the present invention is to perform accurate horizontal radar alignment by using road map information as a reference point during automatic horizontal alignment of radar. Rather than a method of estimating and then aligning a straight section using only information of sensors mounted on a vehicle, a method of additionally using road map information can increase the reliability of horizontal alignment.
도 1은 수평 정렬이 필요한 경우를 설명하기 위한 참고도이다.1 is a reference diagram for explaining a case where horizontal alignment is required.
도 1의 (b)에 도시된 바와 같이 차량용 레이더의 장착 상태 변화로 인해 정렬이 틀어진 경우 레이더에서 탐지된 목표물의 위치와 실제 위치가 틀어지게 된다. 이때 틀어진 각도를 파악하여 해당 각도만큼 각도를 보상하여 수평 정렬을 실시하지 않을 경우 레이더 탐지 정보의 신뢰성이 떨어지게 된다.As shown in (b) of FIG. 1, when the alignment is misaligned due to a change in the mounting state of the vehicle radar, the position of the target detected by the radar and the actual position are different. At this time, if the misaligned angle is detected and the angle is compensated by the angle and horizontal alignment is not performed, the reliability of radar detection information is degraded.
도 2와 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 수평 정렬 방법을 설명하기 위한 참고도이다.2 and 3 are reference diagrams for explaining a horizontal alignment method according to an embodiment of the present invention.
수평 정렬을 하기 위해서는 일단 정렬이 틀어져 있는지 아닌지 판단할 수 있는 기준이 필요하다. 여기서 기준은 일정한 간격으로 직선 도로에 위치한 구조물(가로등, 가드 레일, 방음벽, 터널 등)이 될 수 있다.In order to perform horizontal alignment, a criterion for determining whether the alignment is wrong or not is needed. Here, the reference may be a structure (street lamp, guard rail, soundproof wall, tunnel, etc.) located on a straight road at regular intervals.
이러한 기준이 되는 구조물의 탐지 정보를 주행 상황과 비교하여 레이더가 틀어져 있는지 아닌지 판단하게 되는데, 비교되는 주행 상황은 기준이 되는 구조물들의 탐지 정보에서 각도 값을 산출하기 쉽다는 이유로 직진 주행 상황이 적합하다(곡선 주행의 경우 탐지 결과를 통해 각도 값을 산출하기 복잡하다).The detection information of the structure, which is the reference, is compared with the driving situation to determine whether or not the radar is wrong.The driving situation to be compared is suitable for a straight driving situation because it is easy to calculate the angle value from the detection information of the base structure. (In the case of curved driving, it is complicated to calculate the angle value from the detection result).
이러한 상황을 그림으로 표현하면 도 2와 같다.Figure 2 shows this situation as a picture.
도 2에서 (a)는 제대로 정렬된 상태의 예시이고 (b)는 정렬이 틀어진 상태의 예시이다. 도면부호 210이 가드 레일의 실제 위치이며, 도면부호 220이 가드 레일의 관측 위치이다.In FIG. 2, (a) is an example of a properly aligned state and (b) is an example of a misaligned state.
도 2의 (b)와 같이 정렬이 틀어진 상태일 때 목표물 탐지 결과들로 틀어진 각도를 산출하는 것을 가장 간단히 개념적으로 표현하면 도 3과 같다.When the alignment is misaligned as shown in FIG. 2(b), the most simple conceptual expression of calculating the misaligned angle from target detection results is shown in FIG. 3.
여러 목표물의 탐지 결과 중 일직선에 있는 목표물만 따로 그룹핑시키고(그룹화시키는 방법은 각각의 목표물들의 좌표계를 거리와 각도로 변환한 후 특정 오차 이내에 각도가 분포하는 목표물들을 그룹화시킨다. 이때 각도는 arctan(y1/x1), 거리는 
틀어진 각도를 계산하기 전 해당 탐지 결과가 틀어짐을 판별하는데 의미가 있는 데이터인지 판단하기 위해 목표물 간 기울기를 계산하여 급격히 기울기가 변하는 경우(기울기 S_low와 S_High 사이, S_low와 S_High는 통계적인 기법으로 확보해야 함) 기준점이 되는 목표물이 일직선에 있지 않다고 판단하여 수평 정렬에 사용되는 틀어진 각도를 산출하는데 해당 데이터를 사용하지 않는다.Before calculating the misaligned angle, if the inclination between targets is calculated to determine whether it is meaningful data to determine the misalignment (between the inclination S_low and S_High, S_low and S_High must be secured with a statistical technique. H) It is determined that the target as the reference point is not in a straight line, and the data is not used to calculate the distorted angle used for horizontal alignment.
도 3을 통해 간단히 그 방법을 설명하면, 틀어진 각도는 arctan{(y2-y1)/(x2-x1)}이 되며 틀어짐을 판별하는 목표물 탐지 결과들을 늘리고 (arctan{(y3-y2)/(x3-x2)}, arctan{(y4-y3)/(x4-x3)}, arctan{(y5-y4)/(x5-x4)}...) 이를 이동 평균 필터와 같은 간단한 기법을 적용하면 측정에 따른 오차를 줄이며 보다 정확한 틀어진 각도를 획득할 수 있다.Briefly explaining the method through FIG. 3, the twisted angle becomes arctan{(y 2 -y 1 )/(x 2 -x 1 )}, and target detection results for determining the misalignment are increased (arctan{(y 3- y 2 )/(x 3 -x 2 )}, arctan{(y 4 -y 3 )/(x 4 -x 3 )}, arctan{(y 5 -y 4 )/(x 5 -x 4 )} ...) If a simple technique such as a moving average filter is applied to this, errors due to measurement can be reduced and a more accurate distorted angle can be obtained.
수평 정렬의 최종 단계는 레이더에서 탐지된 각도 결과를 위에서 설명한 틀어진 각도를 반영하여 각도를 정렬하는 것이다.The final step of horizontal alignment is to align the angle by reflecting the wrong angle described above with the angle result detected by the radar.
수평 정렬된 각도 = 레이더 탐지 각도 - 목표물로부터 산출된 틀어진 각도Horizontally aligned angle = radar detection angle-misaligned angle calculated from the target
상기한 내용을 순서도로 표현하면 다음과 같다. 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 레이더 수평 정렬 로직을 설명하기 위한 흐름도이다.The above contents are expressed in a flow chart as follows. 4 is a flowchart illustrating a radar horizontal alignment logic according to an embodiment of the present invention.
먼저 목표물의 상대 속도 크기가 차량 속도 크기와 일치하는지 여부를 판단한다(S410).First, it is determined whether the relative speed level of the target matches the vehicle speed level (S410).
목표물의 상대 속도 크기가 차량 속도 크기와 일치하는 것으로 판단되면 목표물 중 직교좌표계 상 직선을 이루는 것을 그룹화시킨다(S420).If it is determined that the relative speed of the target matches the vehicle speed, the targets that form a straight line on the Cartesian coordinate system are grouped (S420).
이후 직선의 기울기가 S_Low 이상인지 여부를 판단한다(S430).Thereafter, it is determined whether the slope of the straight line is S_Low or more (S430).
직선의 기울기가 S_Low 이상인 것으로 판단되면 다음으로 직선의 기울기가 S_High 이하인지 여부를 판단한다(S440).If it is determined that the slope of the straight line is S_Low or more, it is next determined whether the slope of the straight line is S_High or less (S440).
직선의 기울기가 S_High 이하인 것으로 판단되면 직선의 기울기를 이용하여 레이더 센서의 틀어진 각도를 구한다(S450).If it is determined that the slope of the straight line is less than or equal to S_High, the twisted angle of the radar sensor is obtained using the slope of the straight line (S450).
이후 레이더 센서의 틀어진 각도를 탐지 각도에서 보정한다(S460).Thereafter, the wrong angle of the radar sensor is corrected in the detection angle (S460).
다음으로 수평 정렬의 선결 조건에 대하여 설명한다.Next, the precondition for horizontal alignment will be described.
상기에서 설명한 수평 정렬이 제대로 동작하기 위해서는 차량이 일직선으로 주행해야 하며 이를 정확히 파악할 수 있어야 한다.In order for the horizontal alignment described above to operate properly, the vehicle must travel in a straight line and must be able to accurately grasp it.
하지만 차량에 장착되어 있는 요레이트 센서(Yaw-Rate Sensor), 조향각 센서(Steering Angle Sensor), 휠 속도 센서(Wheel Speed Sensor) 등으로 차량이 일직선으로 주행하는 것을 판단하기에는 정확도가 떨어지고 한계가 발생한다.However, it is difficult to judge that the vehicle is traveling in a straight line using the yaw-rate sensor, steering angle sensor, wheel speed sensor, etc. .
이에 따라 본 발명에서는 차량이 일직선으로 주행하는 것을 파악하는데 정확도를 높이기 위해 도로 맵 정보를 사용한다.Accordingly, in the present invention, road map information is used to increase accuracy in grasping that the vehicle is traveling in a straight line.
즉, 도로맵 상에 직진인 구간이 거리 Ra만큼 유지되는 위치를 미리 저장하고 이때 수평 정렬을 실시하도록 하는 것이다.In other words, the position where the straight section is maintained by the distance Ra on the road map is stored in advance and horizontal alignment is performed at this time.
도로 맵 정보만 사용하게 될 경우 발생하는 오차를 줄이기 위해 차속이 증가될수록 직진성이 좋아지는 차량 특성을 판별식으로 사용하고(속도 Vcar 이상), Yaw-Rate 값 및 SAS 값을 추가적으로 사용하여 수평 정렬 실시 판단에 정확도를 높인다.In order to reduce the error that occurs when only road map information is used, the vehicle characteristic that improves straightness as the vehicle speed increases (speed Vcar or higher) is used as a discriminant, and the horizontal alignment is determined by additionally using the Yaw-Rate value and SAS value. To increase the accuracy.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 도로 맵을 이용하는 수평 정렬 모드 판별 로직을 설명하기 위한 흐름도이다.5 is a flowchart illustrating a logic for determining a horizontal alignment mode using a road map according to an embodiment of the present invention.
먼저 지도상 향후 직진 구간이 Ra 이상인지 여부를 판단한다(S510).First, it is determined whether the future straight section on the map is Ra or more (S510).
직진 구간이 Ra 이상인 것으로 판단되면 차량의 속도가 Vcar 이상인지 여부를 판단한다(S520).If it is determined that the straight section is greater than or equal to Ra, it is determined whether the speed of the vehicle is greater than or equal to Vcar (S520).
차량의 속도가 Vcar 이상인 것으로 판단되면 차량 요레이트 값이 Wx, Wy, Wz 이하인지 여부를 판단한다(S530).If it is determined that the vehicle speed is greater than or equal to Vcar, it is determined whether the vehicle yaw rate value is less than or equal to Wx, Wy, and Wz (S530).
차량 요레이트 값이 Wx, Wy, Wz 이하인 것으로 판단되면 차량 SAS 값이 Acar 이하인지 여부를 판단한다(S540).If it is determined that the vehicle yaw rate value is less than Wx, Wy, and Wz, it is determined whether the vehicle SAS value is less than Acar (S540).
차량 SAS 값이 Acar 이하인 것으로 판단되면 레이더 수평 정렬을 실시한다(S550).If it is determined that the vehicle SAS value is less than or equal to Acar, the radar horizontal alignment is performed (S550).
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 레이더 제어 장치를 개략적으로 도시한 블록도이다.6 is a block diagram schematically showing a radar control apparatus according to a preferred embodiment of the present invention.
도 6에 따르면, 레이더 제어 장치(600)는 도로 정보 획득부(610), 수평 정렬 판단부(620), 수평 정렬 제어부(630), 전원부(640) 및 주제어부(650)를 포함한다.Referring to FIG. 6, the
전원부(640)는 레이더 제어 장치(600)를 구성하는 각 구성에 전원을 공급하는 기능을 수행한다. 주제어부(650)는 레이더 제어 장치(600)를 구성하는 각 구성의 전체 작동을 제어하는 기능을 수행한다. 레이더 제어 장치(600)가 차량 내 메인 ECU에 의해 제어될 수 있음을 고려할 때 전원부(640)와 주제어부(650)는 본 실시예에서 구비되지 않아도 무방하다.The power supply unit 640 performs a function of supplying power to each component constituting the
도로 정보 획득부(610)는 차량이 주행하고 있는 도로 정보를 획득하는 기능을 수행한다. 도로 정보 획득부(610)는 차량에 장착된 내비게이션으로부터 도로 정보를 획득한다.The road information acquisition unit 610 performs a function of acquiring road information on which the vehicle is traveling. The road information acquisition unit 610 acquires road information from a navigation device mounted on a vehicle.
수평 정렬 판단부(620)는 도로 정보와 차량의 주행 상태 정보를 기초로 차량에 장착된 레이더를 수평 정렬시켜야 하는지 여부를 판단하는 기능을 수행한다.The horizontal alignment determination unit 620 performs a function of determining whether to horizontally align the radar mounted on the vehicle based on road information and driving state information of the vehicle.
수평 정렬 판단부(620)는 도로 정보로부터 얻은 직진 구간의 거리를 기초로 레이더를 수평 정렬시켜야 하는지 여부를 판단할 수 있다.The horizontal alignment determination unit 620 may determine whether or not the radar should be horizontally aligned based on the distance of the straight section obtained from road information.
수평 정렬 판단부(620)는 주행 상태 정보로부터 얻은 주행 속도, 요레이트 및 3축 회전 정보 중 적어도 하나와 도로 정보로부터 얻은 직진 구간의 거리를 기초로 레이더를 수평 정렬시켜야 하는지 여부를 판단할 수 있다.The horizontal alignment determination unit 620 may determine whether to horizontally align the radar based on at least one of driving speed, yaw rate, and 3-axis rotation information obtained from driving state information and a distance of a straight section obtained from road information. .
수평 정렬 제어부(630)는 레이더를 수평 정렬시켜야 하는 것으로 판단되면 그룹핑된 타겟들과 차량이 형성하는 각도를 기초로 레이더를 수평 정렬시키는 기능을 수행한다.When it is determined that the radar should be horizontally aligned, the horizontal
수평 정렬 제어부(630)는 타겟들과 차량이 형성하는 각도가 미리 정해진 범위 이내일 때 레이더를 수평 정렬시킬 수 있다.The horizontal
수평 정렬 제어부(630)는 타겟들과 차량이 형성하는 각도를 이용하여 레이더의 틀어진 각도를 산출하며, 레이더의 탐지 각도에서 레이더의 틀어진 각도를 보정하여 레이더를 수평 정렬시킬 수 있다.The horizontal
수평 정렬 제어부(630)는 타겟들의 상대 속도가 차량의 속도와 일치할 때 레이더를 수평 정렬시킬 수 있다.The horizontal
다음으로 레이더 제어 장치(600)의 작동 방법에 대하여 설명한다.Next, a method of operating the
먼저 도로 정보 획득부(610)가 차량이 주행하고 있는 도로 정보를 획득한다.First, the road information acquisition unit 610 acquires road information on which the vehicle is running.
이후 수평 정렬 판단부(620)가 도로 정보와 차량의 주행 상태 정보를 기초로 차량에 장착된 레이더를 수평 정렬시켜야 하는지 여부를 판단한다.Thereafter, the horizontal alignment determination unit 620 determines whether or not the radar mounted on the vehicle should be horizontally aligned based on the road information and the driving state information of the vehicle.
이후 레이더를 수평 정렬시켜야 하는 것으로 판단되면, 수평 정렬 제어부(630)가 그룹핑된 타겟들과 차량이 형성하는 각도를 기초로 레이더를 수평 정렬시킨다.Thereafter, when it is determined that the radar should be horizontally aligned, the horizontal
이상에서 설명한 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 기재되어 있다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 또한, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 USB 메모리, CD 디스크, 플래쉬 메모리 등과 같은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 기록매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.Even if all the components constituting the embodiments of the present invention described above are described as being combined into one or operating in combination, the present invention is not necessarily limited to these embodiments. That is, within the scope of the object of the present invention, all the constituent elements may be selectively combined and operated in one or more. In addition, although all of the components can be implemented as one independent hardware, a program module that performs some or all functions combined in one or more hardware by selectively combining some or all of the components. It may be implemented as a computer program having In addition, such a computer program is stored in a computer readable media such as a USB memory, a CD disk, a flash memory, etc., and is read and executed by a computer, thereby implementing an embodiment of the present invention. The computer program recording medium may include a magnetic recording medium, an optical recording medium, and a carrier wave medium.
또한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 상세한 설명에서 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 갖는다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.In addition, all terms, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by those of ordinary skill in the art, unless otherwise defined in the detailed description. Terms generally used, such as terms defined in the dictionary, should be interpreted as being consistent with the meaning of the context of the related technology, and are not interpreted as ideal or excessively formal meanings unless explicitly defined in the present invention.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those of ordinary skill in the technical field to which the present invention belongs can make various modifications, changes, and substitutions within the scope not departing from the essential characteristics of the present invention. will be. Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are not intended to limit the technical idea of the present invention, but to explain, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments and the accompanying drawings. . The scope of protection of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present invention.
Claims (9)
상기 도로 정보와 상기 차량의 주행 상태 정보를 기초로 상기 차량에 장착된 레이더를 수평 정렬시켜야 하는지 여부를 판단하는 수평 정렬 판단부; 및
상기 레이더를 수평 정렬시켜야 하는 것으로 판단되면 그룹핑된 타겟들과 상기 차량이 형성하는 각도를 기초로 상기 레이더를 수평 정렬시키는 수평 정렬 제어부;를 포함하며,
상기 수평 정렬 판단부는,
상기 주행 상태 정보로부터 얻은 주행 속도, 요레이트 및 3축 회전 정보 중 적어도 하나와 상기 도로 정보로부터 얻은 직진 구간의 거리를 기초로 상기 레이더를 수평 정렬시켜야 하는지 여부를 판단하되,
지도상 향후 직진 구간이 거리 Ra 이상인지 여부, 차량의 속도가 Vcar 이상인지 여부, 차량 요레이트 값이 Wx, Wy, Wz 이하인지 여부, 및 차량 SAS(Steering Angle Sensor) 값이 Acar 이하인지 여부를 판단하여 레이더 수평 정렬을 실시하는 것을 특징으로 하는 도로 정보를 이용한 레이더 제어 장치.A road information acquisition unit that acquires road information on which the vehicle is running;
A horizontal alignment determination unit determining whether to horizontally align the radar mounted on the vehicle based on the road information and the driving state information of the vehicle; And
If it is determined that the radar should be horizontally aligned, a horizontal alignment control unit for horizontally aligning the radar based on an angle formed by the grouped targets and the vehicle; and
The horizontal alignment determination unit,
It is determined whether or not the radar should be horizontally aligned based on at least one of driving speed, yaw rate, and 3-axis rotation information obtained from the driving state information and a distance of a straight section obtained from the road information
Whether the future straight section on the map is more than the distance Ra, whether the vehicle speed is more than Vcar, whether the vehicle yaw rate is less than Wx, Wy, Wz, and whether the vehicle SAS (Steering Angle Sensor) value is less than Acar. Judging and horizontally aligning the radar Radar control device using road information characterized by.
상기 수평 정렬 제어부는 상기 타겟들과 상기 차량이 형성하는 각도가 미리 정해진 범위 이내일 때 상기 레이더를 수평 정렬시키는 것을 특징으로 하는 도로 정보를 이용한 레이더 제어 장치.The method of claim 1,
The horizontal alignment control unit horizontally aligns the radar when an angle formed between the targets and the vehicle is within a predetermined range.
상기 수평 정렬 제어부는 상기 타겟들과 상기 차량이 형성하는 각도를 이용하여 상기 레이더의 틀어진 각도를 산출하며, 상기 레이더의 탐지 각도에서 상기 레이더의 틀어진 각도를 보정하여 상기 레이더를 수평 정렬시키는 것을 특징으로 하는 도로 정보를 이용한 레이더 제어 장치.The method of claim 1,
The horizontal alignment control unit calculates a misaligned angle of the radar using an angle formed by the targets and the vehicle, and adjusts the misaligned angle of the radar from the detection angle of the radar to horizontally align the radar. Radar control device using road information.
상기 수평 정렬 제어부는 상기 타겟들의 상대 속도가 상기 차량의 속도와 일치할 때 상기 레이더를 수평 정렬시키는 것을 특징으로 하는 도로 정보를 이용한 레이더 제어 장치.The method of claim 1,
The horizontal alignment control unit horizontally aligns the radar when the relative speeds of the targets coincide with the speed of the vehicle.
상기 도로 정보와 상기 차량의 주행 상태 정보를 기초로 상기 차량에 장착된 레이더를 수평 정렬시켜야 하는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 레이더를 수평 정렬시켜야 하는 것으로 판단되면 그룹핑된 타겟들과 상기 차량이 형성하는 각도를 기초로 상기 레이더를 수평 정렬시키는 단계;를 포함하며,
상기 차량에 장착된 레이더를 수평 정렬시켜야 하는지 여부를 판단하는 단계에 있어서, 수평 정렬 판단부가, 상기 주행 상태 정보로부터 얻은 주행 속도, 요레이트 및 3축 회전 정보 중 적어도 하나와 상기 도로 정보로부터 얻은 직진 구간의 거리를 기초로 상기 레이더를 수평 정렬시켜야 하는지 여부를 판단하되,
지도상 향후 직진 구간이 거리 Ra 이상인지 여부, 차량의 속도가 Vcar 이상인지 여부, 차량 요레이트 값이 Wx, Wy, Wz 이하인지 여부, 및 차량 SAS(Steering Angle Sensor) 값이 Acar 이하인지 여부를 판단하여 레이더 수평 정렬을 실시하는 것을 특징으로 하는 도로 정보를 이용한 레이더 제어 방법.Acquiring road information on which the vehicle is running;
Determining whether to horizontally align the radar mounted on the vehicle based on the road information and the driving state information of the vehicle; And
If it is determined that the radar should be horizontally aligned, horizontally aligning the radar based on an angle formed by the grouped targets and the vehicle; and
In the step of determining whether or not the radar mounted on the vehicle should be horizontally aligned, the horizontal alignment determination unit includes at least one of driving speed, yaw rate, and 3-axis rotation information obtained from the driving state information and a straight line obtained from the road information. Determine whether or not the radar should be horizontally aligned based on the distance of the section,
Whether the future straight section on the map is more than the distance Ra, whether the vehicle speed is more than Vcar, whether the vehicle yaw rate is less than Wx, Wy, Wz, and whether the vehicle SAS (Steering Angle Sensor) value is less than Acar. A radar control method using road information, characterized in that the radar is horizontally aligned by determining.
그룹핑된 타겟들과 상기 차량이 형성하는 각도를 기초로 상기 레이더를 수평 정렬시키는 단계에 있어서, 수평 정렬 제어부가,
상기 타겟들의 상대 속도가 상기 차량의 속도와 일치하고 상기 타겟들과 상기 차량이 형성하는 각도가 미리 정해진 범위 이내일 때 상기 타겟들과 상기 차량이 형성하는 각도를 이용하여 상기 레이더의 틀어진 각도를 산출하며, 상기 레이더의 탐지 각도에서 상기 레이더의 틀어진 각도를 보정하여 상기 레이더를 수평 정렬시키는 것을 특징으로 하는 도로 정보를 이용한 레이더 제어 방법.The method of claim 7,
In the step of horizontally aligning the radar based on an angle formed by the grouped targets and the vehicle, the horizontal alignment control unit,
When the relative speed of the targets coincides with the speed of the vehicle and the angle formed by the targets and the vehicle is within a predetermined range, the wrong angle of the radar is calculated using the angle formed by the targets and the vehicle And horizontally aligning the radar by correcting a misaligned angle of the radar from the detection angle of the radar.
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