KR102151790B1

KR102151790B1 - Robot furniture system and arrangement method for robot furniture

Info

Publication number: KR102151790B1
Application number: KR1020200008166A
Authority: KR
Inventors: 박진태; 김종환
Original assignee: 박진태; 김종환
Priority date: 2020-01-21
Filing date: 2020-01-21
Publication date: 2020-09-03
Also published as: KR102406448B1; KR20210094441A

Abstract

The present invention relates to a robot furniture system and a method of arranging robot furniture. According to the present invention, the robot furniture system may comprise: a furniture body; a moving unit disposed on the furniture body and moving the furniture body; and a control unit including a driving unit for setting a movement path of the furniture body and controlling driving of the moving unit. According to the present invention, robot furniture can be automatically moved and placed to a location desired by a user, can make the most of space in a small space when used as hybrid furniture, and can be easily changed in a large space without the user′s workload.

Description

Robot furniture system and arrangement method of robot furniture {ROBOT FURNITURE SYSTEM AND ARRANGEMENT METHOD FOR ROBOT FURNITURE}

본 발명은 로봇가구 시스템 및 로봇가구의 배치방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 사용자가 원하는 위치로 자동으로 이동하고 배치할 수 있는 로봇가구 시스템 및 로봇가구의 배치방법에 관한 것이다. The present invention relates to a robot furniture system and a method of arranging robot furniture, and more particularly, to a robot furniture system and a method of arranging robot furniture that can be automatically moved and placed to a desired position by a user.

가구는 사람의 가정집, 사무실 등에 배치되어 책, 기념품, 가전제품 등 여러 물건을 수납하거나 공부, 업무 등을 하기 위한 도구로서 기능을 해왔다. Furniture is placed in people's homes and offices, and has functioned as a tool for storing various items such as books, souvenirs, and home appliances, and for studying and working.

사람들은 가구를 적절한 위치에 배치함으로써 한정된 공간을 효율적으로 활용해 왔다. 특히, 생활하는 공간이 좁을 때에는 활동할 수 있는 공간을 최대한 확보하기 위해 가구를 공간 내부에서 알맞은 위치에 배치하는 것이 중요하다.People have used the limited space efficiently by placing furniture in an appropriate position. In particular, when the living space is narrow, it is important to place furniture in an appropriate position inside the space in order to maximize the space for activities.

최근에는 수납장, 책상 등의 기능을 하는 가구와 침대 등의 기능을 하는 가구가 결합된 하이브리드형 가구들이 속속 출시되고 있다. 이러한 하이브리드형 가구들은 서로 중첩되게 배치되거나, 예를 들면 침대가 수납장 및 책상의 내부에 배치되는 구조를 가진다. 구체적으로, 사람이 공부 또는 업무를 할 때는 책상을 활용하고, 취침할 때는 침대를 외부로 배치시켜 활용할 수 있다. 즉, 하이브리드형 가구들은 상술한 구조 및 방식으로 좁은 공간을 활용하는 데에 효과적이다. Recently, hybrid furniture in which furniture that functions as a cabinet and a desk and furniture that functions as a bed is combined have been released one after another. These hybrid furnitures are disposed to overlap each other, or have a structure in which, for example, a bed is disposed inside a cabinet and a desk. Specifically, when a person is studying or working, a desk can be used, and a bed can be placed outside when sleeping. That is, hybrid-type furniture is effective in utilizing a narrow space with the structure and method described above.

그런데 종래의 하이브리드형 가구들은 사용자가 직접 들어 옮기거나 직접 형태를 변경해줘야 하므로 조작 중 안전사고가 발생할 위험이 상존하였다. 또한, 중첩된 가구들 사이의 위치 변경이 제한적이어서 공간 활용 측면에서도 제한되는 측면이 존재하였다. 또한, 가정이나 사무공간에서 활용하는 가구는 대체로 고중량인 경우가 많아서 사용자 혼자 자신이 원하는 위치로 가구를 이동시키기 어려운 경우가 많았고, 가구를 옮기는 과정에서 안전사고가 발생할 위험도 존재한다. However, there is a risk of safety accidents during operation since conventional hybrid-type furniture must be moved or changed by the user. In addition, there was a limitation in terms of space utilization as the location change between overlapping furniture was limited. In addition, furniture used in homes or office spaces is often of heavy weight, so it is often difficult to move the furniture to the desired location by the user alone, and there is a risk of a safety accident in the process of moving furniture.

본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 사용자가 원하는 위치로 자동으로 이동하고 배치할 수 있는 로봇가구 시스템 및 로봇가구의 배치방법을 제공하는 데에 있다.The present invention has been conceived to solve the above problem, and an object of the present invention is to provide a robot furniture system and a method of arranging robot furniture that can be automatically moved and placed to a desired position by a user.

상기와 같은 목적들을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 로봇가구 시스템은, 가구몸체; 상기 가구몸체에 배치되고, 상기 가구몸체를 이동시키는 이동부; 및 상기 가구몸체의 이동경로를 설정하고, 상기 이동부의 구동을 제어하는 구동부를 포함하는 제어부;를 포함할 수 있다. A robot furniture system according to an embodiment of the present invention for achieving the above objects includes: a furniture body; A moving part disposed on the furniture body and moving the furniture body; And a control unit including a driving unit for setting a movement path of the furniture body and controlling driving of the moving unit.

또한, 본 발명의 실시예에서는 상기 이동부는, 상기 가구몸체의 하부에 배치되는 지지프레임; 상기 지지프레임에 모터브라켓에 의해 연결되어 배치되는 이동모터; 및 상기 이동모터의 회전축에 연결되는 바퀴;를 포함할 수 있다. In addition, in an embodiment of the present invention, the moving part may include a support frame disposed under the furniture body; A moving motor connected to the support frame by a motor bracket and disposed; And a wheel connected to the rotating shaft of the moving motor.

또한, 본 발명의 실시예에서는 상기 바퀴는 옴니휠 바퀴일 수 있다. In addition, in an embodiment of the present invention, the wheel may be an omni wheel wheel.

또한, 본 발명의 실시예에서는 상기 지지프레임에 배치되고, 회전축이 상기 모터브라켓에 연결되는 축회전모터;를 더 포함할 수 있다. In addition, in an embodiment of the present invention, a shaft rotation motor disposed on the support frame and having a rotation shaft connected to the motor bracket may be further included.

또한, 본 발명의 실시예에서는 상기 이동부는, 상기 가구몸체의 하부에 배치되고 복수개의 바퀴가 회전 가능하게 장착된 지지프레임; 상기 지지프레임에 회전 가능하게 장착된 복수개의 궤도바퀴를 연결하는 무한궤도; 및 상기 지지프레임에 배치되고, 상기 복수개의 궤도바퀴 중 하나가 회전축에 연결된 이동모터;를 포함할 수 있다.In addition, in an embodiment of the present invention, the moving part may include a support frame disposed under the furniture body and on which a plurality of wheels are rotatably mounted; A caterpillar track connecting a plurality of track wheels rotatably mounted on the support frame; And a moving motor disposed on the support frame, and one of the plurality of orbital wheels connected to a rotation shaft.

또한, 본 발명의 실시예에서는 상기 가구몸체는, 양측부에 제1,2 다리가 배치되고, 중앙측에는 개방된 형태인 개방부가 형성된 하부바디; 및 상기 하부바디와 탈착되게 상기 하부바디의 상부에 배치되는 상부바디;를 포함하되, 상기 이동부는 상기 제1,2 다리에 배치될 수 있다. In addition, in an embodiment of the present invention, the furniture body includes: a lower body having first and second legs disposed on both sides, and having an open portion formed at the center side; And an upper body disposed above the lower body to be detachable from the lower body, wherein the moving part may be disposed on the first and second legs.

또한, 본 발명의 실시예에서는 상기 가구몸체에는 외부충격을 감지하는 충격감지센서가 배치될 수 있다. In addition, in an embodiment of the present invention, a shock sensor for sensing an external shock may be disposed on the furniture body.

또한, 본 발명의 실시예에서는 상기 충격감지센서가 외부충격을 감지하면, 상기 제어부는 상기 이동부의 동작을 정지시킬 수 있다. In addition, in an embodiment of the present invention, when the shock sensor detects an external shock, the controller may stop the operation of the moving part.

또한, 본 발명의 실시예에서는 상기 제어부는, 상기 충격감지센서의 신호에 따라 상기 가구몸체에 인가되는 충격을 감지하고 정보를 수집하는 충격감지부;를 더 포함할 수 있다.In addition, in an embodiment of the present invention, the control unit may further include a shock sensing unit configured to detect a shock applied to the furniture body and collect information according to a signal from the shock sensing sensor.

또한, 본 발명의 실시예에서는 상기 가구몸체에는 설정된 이동경로상의 장애물을 감지하는 장애물 감지센서가 배치되고, 상기 제어부는, 상기 장애물 감지센서의 신호에 따라 상기 가구몸체의 설정된 이동경로상의 장애물을 감지하고 정보를 수집하는 장애물감지부;를 더 포함할 수 있다. In addition, in an embodiment of the present invention, an obstacle detection sensor for detecting an obstacle on a set movement path is disposed on the furniture body, and the controller detects an obstacle on a set movement path of the furniture body according to a signal from the obstacle detection sensor. It may further include a; obstacle detection unit for collecting information and.

또한, 본 발명의 실시예에서는 상기 가구몸체에는 상기 가구몸체의 위치를 감지하는 위치센서가 배치되고, 상기 제어부는, 상기 위치센서의 신호에 따라 상기 가구몸체의 실시간 위치를 감지하고 정보를 수집하는 위치감지부;를 더 포함할 수 있다. In addition, in an embodiment of the present invention, a position sensor for detecting the position of the furniture body is disposed on the furniture body, and the control unit detects the real-time position of the furniture body and collects information according to a signal from the position sensor. It may further include a location sensing unit.

또한, 본 발명의 실시예에서는 상기 가구몸체에는 공간을 촬영하는 카메라가 배치되고, 상기 제어부는, 상기 카메라의 촬영영상을 분석하여 공간의 크기 및 형태를 측정하는 공간감지부;를 더 포함할 수 있다. In addition, in an embodiment of the present invention, a camera for photographing a space is disposed on the furniture body, and the controller may further include a space sensing unit for measuring the size and shape of the space by analyzing the photographed image of the camera. .

또한, 본 발명의 실시예에서는 상기 제어부는, 상기 공간감지부에서 측정한 공간의 크기 및 형태 정보와, 상기 장애물 감지부에서 감지한 장애물의 위치 정보 및, 상기 위치감지부에서 감지한 상기 가구몸체의 위치 정보를 통하여, 상기 가구몸체의 현재 위치에서 사용자가 이동하고자 하는 가구의 위치까지의 이동경로를 설정하는 경로설정부;를 더 포함할 수 있다. Further, in an embodiment of the present invention, the control unit includes information on the size and shape of a space measured by the space sensing unit, location information of an obstacle detected by the obstacle sensing unit, and the furniture body detected by the position sensing unit. It may further include a path setting unit for setting a moving path from the current position of the furniture body to the position of the furniture that the user wants to move through the location information.

또한, 본 발명의 실시예에서는 상기 가구몸체의 하부에 배치되고, 상기 가구몸체를 승강하는 승강부;를 더 포함할 수 있다. In addition, in an embodiment of the present invention, it is disposed under the furniture body, the lifting unit for lifting the furniture body; may further include.

또한, 본 발명의 실시예에서는 상기 승강부는, 상기 지지프레임의 상부에 연결되어 배치되고, 제1 이동홈이 형성된 제1 판; 상기 가구몸체의 내측홈에 배치되고, 제2 이동홈이 형성된 제2 판; 일단부는 상기 제1 판에 힌지연결되고, 타단부는 상기 제2 이동홈에 이동 가능하게 배치되는 제1 이동바; 일단부는 상기 제2 판에 힌지연결되고, 타단부는 상기 제1 이동홈에 이동 가능하게 배치되는 제2 이동바; 및 상기 제1,2 판을 연결하며 배치되고, 상기 제2 판을 승강하는 유압실린더;를 포함할 수 있다. In addition, in an embodiment of the present invention, the elevating part may include a first plate connected to and disposed above the support frame and having a first moving groove; A second plate disposed in the inner groove of the furniture body and having a second moving groove; A first moving bar at one end hingedly connected to the first plate and the other end to be movably disposed in the second moving groove; A second moving bar, one end hingedly connected to the second plate, and the other end movably disposed in the first moving groove; And a hydraulic cylinder that connects and connects the first and second plates, and lifts the second plate.

또한, 본 발명의 실시예에서는 상기 승강부는, 상기 지지프레임의 상부에 연결되어 배치되고, 제1 이동홈이 형성된 제1 판; 상기 가구몸체의 내측홈에 배치되고, 제2 이동홈이 형성된 제2 판; 일단부는 상기 제1 판에 힌지연결되고, 타단부는 상기 제2 이동홈에 이동 가능하게 배치되는 제1 이동바; 일단부는 상기 제2 판에 힌지연결되고, 타단부는 상기 제1 이동홈에 이동 가능하게 배치되는 제2 이동바; 상기 제1 판의 상부에 배치되고, 회전축에는 스크류가 연결된 승강모터; 및 상기 제2 판의 하부에 배치되고, 상기 스크류에 볼스크류 구조로 연결되는 이동블록;을 포함할 수 있다. In addition, in an embodiment of the present invention, the elevating part may include a first plate connected to and disposed above the support frame and having a first moving groove; A second plate disposed in the inner groove of the furniture body and having a second moving groove; A first moving bar at one end hingedly connected to the first plate and the other end to be movably disposed in the second moving groove; A second moving bar, one end hingedly connected to the second plate, and the other end movably disposed in the first moving groove; An elevating motor disposed on the first plate and connected to a screw to a rotating shaft; And a moving block disposed under the second plate and connected to the screw in a ball screw structure.

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇가구 시스템은, 기본가구 및 상기 기본가구와 상대운동하는 상호작용가구를 포함하고, 상기 기본가구 및 상호작용가구는, 가구몸체; 상기 가구몸체에 배치되고, 상기 가구몸체를 이동시키는 이동부; 및 상기 가구몸체의 이동경로를 설정하고, 상기 이동부의 구동을 제어하는 구동부를 포함하는 제어부;를 포함할 수 있다. The robot furniture system according to an embodiment of the present invention includes a basic furniture and an interactive furniture that moves relative to the basic furniture, and the basic furniture and the interactive furniture include a furniture body; A moving part disposed on the furniture body and moving the furniture body; And a control unit including a driving unit for setting a movement path of the furniture body and controlling driving of the moving unit.

또한, 본 발명의 실시예에서는 상기 이동부는, 상기 가구몸체의 하부에 배치되고 복수개의 바퀴가 회전 가능하게 장착된 지지프레임; 상기 지지프레임에 회전 가능하게 장착된 복수개의 궤도바퀴를 연결하는 무한궤도; 및 상기 지지프레임에 배치되고, 상기 복수개의 궤도바퀴 중 하나가 회전축에 연결된 이동모터;를 포함할 수 있다. In addition, in an embodiment of the present invention, the moving part may include a support frame disposed under the furniture body and on which a plurality of wheels are rotatably mounted; A caterpillar track connecting a plurality of track wheels rotatably mounted on the support frame; And a moving motor disposed on the support frame, and one of the plurality of orbital wheels connected to a rotation shaft.

또한, 본 발명의 실시예에서는 상기 가구몸체가 쓰러지지 않도록, 상기 가구몸체에 배치되고 상기 가구몸체를 천장에 고정하는 천장고정부;를 더 포함할 수 있다. In addition, in an embodiment of the present invention, a ceiling fixing part disposed on the furniture body and fixing the furniture body to the ceiling so as not to fall over the furniture body may further include.

또한, 본 발명의 실시예에서는 상기 천장고정부는, 상기 가구몸체에 형성된 상부홈에 배치되는 유압실린더; 상기 유압실린더의 로드단부에 배치되는 커버피스;및 상기 커버피스의 상부에 배치되는 밀착패드;를 포함할 수 있다. In addition, in an embodiment of the present invention, the ceiling fixing unit includes: a hydraulic cylinder disposed in an upper groove formed in the furniture body; It may include a cover piece disposed on the rod end of the hydraulic cylinder; and a close contact pad disposed on the cover piece.

또한, 본 발명의 실시예에서는 상기 천장고정부는, 상기 가구몸체에 형성된 상부홈에 배치되는 고정모터; 상기 고정모터의 회전축에 연결되고 상하방향으로 배치되는 회전바; 상기 상부홈에 배치되고, 상기 회전바의 단부를 지지하는 지지베어링; 상기 회전바에 볼스크류 방식으로 연결되고, 상기 회전바를 따라 승강하는 이동피스; 상기 이동피스에 연결되고, 상기 이동피스의 승강에 따라 상기 천장방향으로 승강하는 고정바; 상기 고정바의 상부에 배치되는 커버피스; 및 상기 커버피스의 상부에 배치되는 밀착패드;를 포함할 수 있다. In addition, in an embodiment of the present invention, the ceiling fixing part may include a fixing motor disposed in an upper groove formed in the furniture body; A rotation bar connected to the rotation shaft of the fixed motor and disposed in a vertical direction; A support bearing disposed in the upper groove and supporting an end portion of the rotation bar; A moving piece connected to the rotating bar in a ball screw manner and moving up and down along the rotating bar; A fixed bar connected to the moving piece and moving up and down in the ceiling direction according to the lifting of the moving piece; A cover piece disposed above the fixing bar; And a contact pad disposed on the upper part of the cover piece.

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇가구의 배치방법은, 카메라로 공간을 촬영하고 공간의 크기 및 형태를 판단하는 공간판단단계; 사용자가 공간 내부에서 가구의 이동 목표위치를 입력하는 목표위치입력단계; 가구의 최단 이동경로를 설정하는 이동경로설정단계; 가구의 이동경로상의 장애물을 감지하는 장애물감지단계; 사용자의 이동 입력으로 가구를 이동경로를 따라 이동시키는 가구이동단계; 및 목표위치로 가구의 이동 완료 후 사용자의 단말기 또는 가구의 인터페이스에 이동 완료 신호를 전송하는 이동완료신호단계;를 포함할 수 있다. A method of arranging a robot furniture according to an embodiment of the present invention includes a space determination step of photographing a space with a camera and determining the size and shape of the space; A target position input step of a user inputting a moving target position of the furniture in the space; A moving path setting step of setting the shortest moving path of the furniture; Obstacle detection step of detecting an obstacle on the moving path of the furniture; A furniture moving step of moving the furniture along a moving path by a user's moving input; And a movement completion signal step of transmitting a movement completion signal to a user's terminal or an interface of the furniture after completing movement of the furniture to the target location.

또한, 본 발명의 실시예에서는 상기 장애물감지단계에서 가구의 이동경로상에 장애물이 감지되면, 감지된 장애물의 위치를 고려하여 가구의 이동경로를 재설정하는 이동경로재설정단계;를 더 포함할 수 있다. In addition, in the embodiment of the present invention, when an obstacle is detected on the moving path of the furniture in the obstacle sensing step, a moving path resetting step of resetting the moving path of the furniture in consideration of the position of the detected obstacle may further be included. .

또한, 본 발명의 실시예에서는 상기 장애물감지단계 또는 상기 이동경로재설정단계 이후와 상기 가구이동단계 이전에, 사용자의 단말기 또는 가구의 인터페이스에 가구의 최종 이동경로를 전송하는 최종이동경로 전송단계;를 더 포함할 수 있다. In addition, in an embodiment of the present invention, after the obstacle sensing step or the movement path resetting step and before the furniture moving step, a final moving path transmitting step of transmitting the final moving path of the furniture to the user's terminal or the furniture interface; It may contain more.

또한, 본 발명의 실시예에서는 상기 가구이동단계 이후와 상기 이동완료신호단계 이전에, 사용자의 단말기 또는 가구의 인터페이스에 실시간으로 가구의 이동경로를 전송하는 실시간위치 전송단계;를 더 포함할 수 있다. In addition, the embodiment of the present invention may further include a real-time location transmission step of transmitting the moving path of the furniture to the user's terminal or the interface of the furniture in real time after the furniture moving step and before the moving completion signal step. .

본 발명의 실시예에 따르면, 사용자는 단말기(예컨대, 스마트폰, 노트북, 태블릿 PC, 리모트콘트롤러, 인공지능장치 등) 또는 가구의 인터페이스 조작을 통해, 공간 내부에서 가구를 이동시키고자 하는 위치로 자동으로 이동시킬 수 있다.According to an embodiment of the present invention, a user automatically moves to a location where the furniture is to be moved within a space through a terminal (e.g., a smart phone, a laptop computer, a tablet PC, a remote controller, an artificial intelligence device, etc.) or an interface manipulation of the furniture. Can be moved to.

또 다른 실시예에 따르면, 사용자의 단말기(예컨대, 스마트폰, 노트북, 태블릿 PC, 리모트콘트롤러, 인공지능장치 등) 또는 가구의 인터페이스를 통해, 사용자가 공간 내부에서 가구를 이동시키고자 하는 목표위치를 입력하면, 로봇가구는 이동 경로는 자동으로 설정하고 스스로 이동하며 배치시킬 수 있다. According to another embodiment, through the user's terminal (e.g., smartphone, notebook, tablet PC, remote controller, artificial intelligence device, etc.) or the interface of the furniture, the user selects a target position to move the furniture in the space. Upon input, the robot furniture can automatically set the movement path and move and place itself.

이는 궁극적으로 가구를 옮김에 따라 발생될 수 있는 사용자의 작업부하를 절감할 수 있다. This can ultimately reduce the user's workload, which may be caused by moving furniture.

또한 좁은 공간에서는 로봇가구를 하이브리드 형태로 운용하고, 적절한 위치로 용이하게 이동시킬 수 있으므로, 좁은 공간을 최대한 활용할 수 있게 된다.In addition, the robot furniture can be operated in a hybrid form in a narrow space and can be easily moved to an appropriate position, so that the narrow space can be utilized to the maximum.

예컨대 로봇가구가 수납장인 경우, 상기 수납장을 로봇가구 기능을 가지는 침대와 하이드리드 형태로 배치할 수 있고, 복수의 로봇가구들을 필요한 작업에 맞게 공간 내부에서 배치를 손쉽게 재구성함으로써, 공간을 더 넓게 활용하고, 여유를 느낄 수 있는 행동 생활공간을 마련할 수 있다. For example, if the robot furniture is a storage cabinet, the storage cabinet can be arranged in the form of a bed and a hydride with a robot furniture function, and by easily reconfiguring the arrangement of a plurality of robot furniture within the space to suit the required task, the space can be utilized more widely. You can create a living space where you can do and feel relaxed.

그리고 넒은 공간에서는 로봇가구가 자동으로 사용자가 원하는 배치로 이동할 수 있으므로, 사용자의 배치작업 부하는 절감된다. In addition, in a large space, the robot furniture can automatically move to the desired arrangement by the user, thereby reducing the user's arrangement work load.

도 1a는 본 발명의 일 실시예에 따른 바퀴 형태의 이동부가 개시된 평면도이다.
도 1b는 본 발명의 일 실시예에 따른 바퀴 형태의 이동부의 작동방식을 나타낸 하면도이다.
도 2a는 본 발명의 일 실시예에 따른 무한궤도 형태의 이동부가 개시된 평면도이다.
도 2b는 본 발명의 일 실시예에 따른 무한궤도 형태의 이동부의 작동방식을 나타낸 하면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 축회전바퀴 형태의 이동부가 개시된 하면도이다.
도 4a는 본 발명의 일 실시예에 따른 바퀴 형태의 이동부 구조를 나타낸 측단면도이다.
도 4b는 본 발명의 일 실시예에 따른 무한궤도 형태의 이동부 구조를 나타낸 측단면도이다.
도 4c는 본 발명의 일 실시예에 따른 축회전바퀴 형태의 이동부 구조를 나타낸 측단면도이다.
도 5a는 본 발명의 일 실시예에 따른 유압실린더 방식의 승강부 구조를 나타낸 측단면도이다.
도 5b는 본 발명의 일 실시예에 따른 볼스크류/모터 방식의 승강부 구조를 나타낸 측단면도이다.
도 6a는 본 발명의 일 실시예에 따른 기본가구의 구조, 배터리 및 각종센서의 배치 구조에 대한 일 형태를 나타낸 도면이다.
도 6b는 본 발명의 일 실시예에 따른 기본가구의 구조, 배터리 및 각종센서의 배치 구조에 대한 다른 형태를 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부의 구성을 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇가구의 배치방법에 대한 순서도이다.
도 9a는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇가구가 하이브리드 형태로 사용되어 좁은 공간에서 배치를 변경하는 상태를 나타낸 측면도이다.
도 9b는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇가구가 하이브리드 형태로 사용되어 좁은 공간에서 배치를 변경하는 상태를 나타낸 평면도이다.
도 10 및 도 11는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇가구가 넓은 공간에서 장애물을 회피하며 배치를 변경하는 상태를 나타낸 평면도이다.
도 12a는 본 발명의 일 실시예에 따른 천장고정부의 유압실린더 방식을 나타낸 측면도이다.
도 12b는 본 발명의 일 실시예에 따른 천장고정부의 볼스크류/모터 구동 방식을 나타낸 측면도이다.1A is a plan view illustrating a wheel-shaped moving unit according to an embodiment of the present invention.
1B is a bottom view showing an operation method of a wheel-type moving part according to an embodiment of the present invention.
2A is a plan view illustrating a moving unit in the form of a caterpillar according to an embodiment of the present invention.
2B is a bottom view showing an operation method of a moving part in the form of a caterpillar according to an embodiment of the present invention.
3 is a bottom view illustrating a moving part in the form of a shaft rotation wheel according to an embodiment of the present invention.
4A is a side cross-sectional view showing the structure of a moving part in the form of a wheel according to an embodiment of the present invention.
4B is a side cross-sectional view showing the structure of a moving part in the form of a caterpillar according to an embodiment of the present invention.
4C is a side cross-sectional view showing the structure of a moving part in the form of a shaft rotation wheel according to an embodiment of the present invention.
Figure 5a is a side cross-sectional view showing a hydraulic cylinder type lifting unit structure according to an embodiment of the present invention.
Figure 5b is a side cross-sectional view showing the structure of the lifting unit of the ball screw / motor type according to an embodiment of the present invention.
6A is a view showing a structure of a basic furniture, a battery, and an arrangement structure of various sensors according to an embodiment of the present invention.
6B is a view showing another configuration of a basic furniture structure, a battery, and an arrangement structure of various sensors according to an embodiment of the present invention.
7 is a diagram showing the configuration of a control unit according to an embodiment of the present invention.
8 is a flowchart of a method of arranging robot furniture according to an embodiment of the present invention.
9A is a side view showing a state in which the robot furniture according to an embodiment of the present invention is used in a hybrid form to change its arrangement in a narrow space.
9B is a plan view showing a state in which the robot furniture according to an embodiment of the present invention is used in a hybrid form and its arrangement is changed in a narrow space.
10 and 11 are plan views showing a state in which the robot furniture according to an embodiment of the present invention avoids obstacles and changes its arrangement in a wide space.
12A is a side view showing a hydraulic cylinder method of a ceiling fixing unit according to an embodiment of the present invention.
12B is a side view showing a ball screw/motor driving method of a ceiling fixing unit according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참고하여 본 발명에 따른 로봇가구 시스템 및 로봇가구의 배치방법의 바람직한 실시예들을 상세히 설명하도록 한다. Hereinafter, preferred embodiments of a robot furniture system and a method for arranging robot furniture according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1a 내지 도 3 및 도 7을 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇가구 시스템은 가구몸체(100), 이동부(200) 및 제어부(600)를 포함할 수 있다. Referring to FIGS. 1A to 3 and 7, a robot furniture system according to an embodiment of the present invention may include a furniture body 100, a moving unit 200, and a control unit 600.

상기 가구몸체(100)는 수납공간, 책상 등 일반적인 가구의 형태로 구현할 수 있으며, 통상 나무 재질로 이뤄지나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. The furniture body 100 may be implemented in the form of general furniture such as a storage space and a desk, and is usually made of wood, but is not limited thereto.

그리고 도 6a 및 도 6b를 참고하면, 본 발명의 실시예에서는 상기 가구몸체(100)는 하부바디(120) 및 상부바디(110)를 포함하여 구성될 수 있다. And referring to FIGS. 6A and 6B, in the embodiment of the present invention, the furniture body 100 may include a lower body 120 and an upper body 110.

상기 하부바디(120)는 양측부에 제1,2 다리(121,123)가 배치되고, 중앙측에는 개방된 형태인 개방부(125)가 형성될 수 있다. 상기 개방부(125)에는 후술할 상호작용가구(20)와 같은 다른 가구가 배치될 수 있으며, 상기 하부바디(120)는 상기 개방부(125)가 형성되어 있어서, 상호작용가구(20)와 같은 다른 가구의 상부를 통과하며 이동할 수 있다. The lower body 120 may have first and second legs 121 and 123 disposed at both sides thereof, and an opening 125 having an open shape may be formed at the center side. Other furniture, such as an interactive furniture 20 to be described later, may be disposed in the opening 125, and the lower body 120 has the opening 125, so that the interaction furniture 20 and the You can move through the top of the same other piece of furniture.

상기 상부바디(110)는 상기 하부바디(120)의 상부에 탈착 가능하게 배치될 수 있으며, 수납공간, 책상 등의 기능이 구현될 수 있다. 예컨대 좁은 공간의 내부로 로봇가구를 옮길 때, 출입문이나 창문이 작은 경우에는 가구를 이동하는데 애로사항이 있으므로, 상부바디(110)를 하부바디(120)에서 분리하여 개별적으로 공간 내부로 운반하고, 공간 내부에서 다시 결합할 수 있다. The upper body 110 may be detachably disposed above the lower body 120, and functions such as a storage space and a desk may be implemented. For example, when moving the robot furniture into a narrow space, if the door or window is small, there are difficulties in moving the furniture, so the upper body 110 is separated from the lower body 120 and individually transported into the space, You can reunite inside the space.

다만 본 발명의 로봇가구 시스템이 반드시 상기 가구몸체(100)의 구조에 한정되는 것은 아니다.However, the robot furniture system of the present invention is not necessarily limited to the structure of the furniture body 100.

상기 이동부(200)는 상기 가구몸체(100)에 배치되고, 상기 가구몸체(100)를 이동시키도록 구성될 수 있다. 도 1a 및 도 1b를 참고하면, 본 실시예에서 상기 가구몸체(100)의 평면도 형태를 직사각 형태로 가정하면, 상기 이동부(200)는 상기 가구몸체(100)의 각 모서리에 인접한 부위에 배치될 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. The moving part 200 is disposed on the furniture body 100 and may be configured to move the furniture body 100. 1A and 1B, assuming that the top view of the furniture body 100 is a rectangular shape in this embodiment, the moving part 200 is disposed at a portion adjacent to each corner of the furniture body 100 However, it is not necessarily limited thereto.

도 4a를 참고하면, 본 발명에서 상기 이동부(200)에 대한 제1 실시예는 지지프레임(210), 이동모터(220) 및 바퀴(230)를 포함하여 구성될 수 있다. Referring to FIG. 4A, the first embodiment of the moving part 200 in the present invention may include a support frame 210, a moving motor 220 and a wheel 230.

상기 지지프레임(210)은 상기 가구몸체(100)의 하부에 배치될 수 있다. 구체적으로 상기 지지프레임(210)은 강도가 높은 금속, 강화플라스틱, 세라믹 등의 재질일 수 있으며, 상기 가구몸체(100) 중 하부바디(120;도 6a 참조)상에 볼트결합되어 고정될 수 있다. The support frame 210 may be disposed under the furniture body 100. Specifically, the support frame 210 may be made of a material of high strength metal, reinforced plastic, ceramic, etc., and may be bolted to and fixed on the lower body 120 of the furniture body 100 (see FIG. 6A). .

상기 이동모터(220)는 모터브라켓(260)에 볼트체결되어 연결되고, 상기 모터브라켓(260)은 상기 지지프레임(210)의 하부에 볼트체결되어 고정될 수 있다. The moving motor 220 may be bolted to the motor bracket 260 to be connected, and the motor bracket 260 may be bolted to the lower portion of the support frame 210 to be fixed.

그리고 상기 바퀴(230)는 상기 이동모터(220)의 회전축에 연결될 수 있다. In addition, the wheel 230 may be connected to a rotation shaft of the moving motor 220.

상기 이동부(200)의 구조에 따라 사용자가 단말기 또는 가구의 인터페이스를 통해 제어부(600)를 구성하는 구동부(670)를 작동시키면, 상기 이동모터(220)가 작동하면서 상기 바퀴(230)를 회전하며 상기 가구몸체(100)를 이동시키게 된다. According to the structure of the moving unit 200, when a user operates the driving unit 670 constituting the control unit 600 through an interface of a terminal or furniture, the moving motor 220 is operated and the wheel 230 is rotated. And the furniture body 100 is moved.

한편, 본 발명의 실시예에서 상기 바퀴(230)는 옴니휠(omni wheel)일 수 있다. 예를 들면 옴니휠은 상기 이동모터(220)의 회전축에 연결되는 메인휠 및 메인휠의 원주방향을 따라 상기 이동모터(220)의 회전축과 다른 축방향으로 배열되는 복수개의 서브휠이 결합되어 있는 구조를 가질 수 있다. 옴니휠에 의해 본 실시예에 따른 로봇가구는 상기 이동모터(220)의 회전축 방향뿐만 아니라, 다양한 방향으로 기동이 가능하다.Meanwhile, in an embodiment of the present invention, the wheel 230 may be an omni wheel. For example, the omni wheel is a main wheel connected to the rotation axis of the moving motor 220 and a plurality of subwheels arranged in an axial direction different from the rotation axis of the moving motor 220 along the circumferential direction of the main wheel. It can have a structure. By using the omni wheel, the robot furniture according to the present embodiment can be maneuvered in various directions as well as the direction of the rotation axis of the moving motor 220.

도 1b를 참고하면, 상기 이동부(200) 동작에 의한 상기 가구몸체(100)의 기동형태를 나타내고 있는데, 이는 기본적으로 복수개의 이동모터(220)를 개별적으로 조작하여 다양한 기동방향을 구현하는 것이다. Referring to FIG. 1B, it shows the movement form of the furniture body 100 by the operation of the moving part 200, which basically implements various starting directions by individually manipulating a plurality of moving motors 220. .

예를 들어, a)가구몸체(100)를 직선운동(Y1)시키려면, 제1,2,3,4 이동부(201,202,203,204) 전체를 동일방향으로 회전시키면 되고, b)가구몸체(100)를 회전(Y2)시키려면, 제1,2 이동부(201,202)는 동일방향으로 회전시키고, 제3,4 이동부(203,204)는 정지하거나 또는 반대로 하면 된다. 그리고 c)가구몸체(100)를 제자리에서 회전(Y3)하고 싶으면, 제1,2 이동부(201,202)는 일방향으로 회전시키고, 제3,4 이동부(203,204)는 반대방향으로 회전시키면 된다. For example, a) To make the furniture body 100 linearly move (Y1), the entire first, 2, 3, and 4 moving parts 201, 202, 203, and 204 can be rotated in the same direction, and b) the furniture body 100 To rotate (Y2), the first and second moving parts 201 and 202 are rotated in the same direction, and the third and fourth moving parts 203 and 204 are stopped or reversed. And c) If you want to rotate the furniture body 100 in place (Y3), the first and second moving parts 201 and 202 rotate in one direction, and the third and fourth moving parts 203 and 204 are rotated in the opposite direction.

이때 상기 바퀴(230)로 옴니휠을 사용하는 경우에는 보다 다양한 기동이 가능하게 된다. 상술한 직선이동(Y1), 회전이동(Y2), 제자리 회전이동(Y3)뿐만 아니라, 경사방향 이동(Y4,Y5)도 가능하게 된다. 복수개의 이동모터(220) 조작을 통해 옴니휠의 다양한 기동형태를 도출할 수 있다. In this case, when the omni wheel is used as the wheel 230, more various maneuvers are possible. In addition to the above-described linear movement (Y1), rotational movement (Y2), and rotational movement (Y3) in place, as well as inclined movements (Y4, Y5) are possible. Various types of operation of the omni wheel can be derived through manipulation of the plurality of moving motors 220.

도 2a, 도 2b 및 도 4b를 참고하면, 본 발명에서 상기 이동부(200)에 대한 제2 실시예는 지지프레임(210), 이동모터(220) 및 무한궤도(240)를 포함하여 구성될 수 있다. 2A, 2B, and 4B, a second embodiment of the moving part 200 in the present invention includes a support frame 210, a moving motor 220, and a caterpillar 240. I can.

도 4b를 참고하면, 상기 지지프레임(210)은 상기 가구몸체(100)의 하부에 배치될 수 있으며, 상기 지지프레임(210)은 강도가 높은 금속, 강화플라스틱, 세라믹 등의 재질일 수 있고, 상기 가구몸체(100) 중 하부바디(120)상에 볼트결합되어 고정될 수 있다. Referring to FIG. 4B, the support frame 210 may be disposed under the furniture body 100, and the support frame 210 may be made of a material such as metal, reinforced plastic, or ceramic having high strength, It may be fixed by bolting onto the lower body 120 of the furniture body 100.

또한 상기 지지프레임(210)상에는 복수개의 궤도바퀴(245)가 소정간격을 두고 샤프트에 의해 회전 가능하게 배치될 수 있다. In addition, a plurality of track wheels 245 may be rotatably disposed on the support frame 210 by a shaft at predetermined intervals.

상기 무한궤도(240)는 상기 지지프레임(210)에 회전 가능하게 장착된 복수개의 궤도바퀴(245)를 서로 연결하며 배치될 수 있다. The caterpillar 240 may be arranged by connecting a plurality of track wheels 245 rotatably mounted on the support frame 210 to each other.

도면으로 도시되어 있지는 않으나, 상기 무한궤도(240)의 외측 둘레에는 무한궤도(240)를 이루는 개별 궤도판들에 각각 고무패드가 장착되어 공간 바닥을 보호할 수 있다. Although not shown in the drawings, rubber pads are mounted on individual track plates constituting the track 240 around the outer periphery of the track 240 to protect the space floor.

그리고 상기 이동모터(220)는 상기 지지프레임(210)의 내부에 배치되고, 회전축은 상기 복수개의 궤도바퀴(245) 중 하나에 연결될 수 있다. 도면으로 도시되어 있지는 않으나, 상기 복수개의 궤도바퀴(245) 중 하나 이상은 외측 둘레를 따라 톱니 형상으로 되어 있고, 무한궤도(240)와 결합되어 무한궤도(240)를 안정적으로 회전시킬 수 있도록 되어 있다. In addition, the moving motor 220 is disposed inside the support frame 210, and a rotation shaft may be connected to one of the plurality of track wheels 245. Although not shown in the drawing, at least one of the plurality of track wheels 245 has a serrated shape along the outer circumference, and is combined with the caterpillar 240 to stably rotate the caterpillar 240 have.

상기 이동부(200)의 구조에 따라 사용자가 단말기 또는 가구의 인터페이스를 통해 제어부(600)를 구성하는 구동부(670)에 작동시키면, 상기 이동모터(220)가 작동하면서 상기 무한궤도(240)를 회전하며 상기 가구몸체(100)를 이동시키게 된다. According to the structure of the moving unit 200, when the user operates the driving unit 670 constituting the control unit 600 through an interface of a terminal or furniture, the moving motor 220 operates and the caterpillar 240 is operated. It rotates and moves the furniture body 100.

도 2b를 참고하면, 상기 이동부(200) 동작에 의한 상기 가구몸체(100)의 기동형태를 나타내고 있는데, 이는 기본적으로 복수개의 이동모터(220) 및 무한궤도(240)를 개별적으로 조작하여 다양한 기동방향을 구현하는 것이다. Referring to FIG. 2B, it shows the movement form of the furniture body 100 by the operation of the moving unit 200, which basically operates a plurality of moving motors 220 and a caterpillar 240 individually. It is to implement the direction of movement.

예를 들어, a)가구몸체(100)를 직선운동(Y1)시키려면, 제5,6 이동부(205,206) 전체를 동일방향으로 기동시키면 되고, b)가구몸체(100)를 회전(Y2)시키려면, 제5 이동부(205)는 일방향으로 회전시키고, 제6 이동부(206)는 정지하거나 또는 반대로 하면 된다. 그리고 c)가구몸체(100)를 제자리에서 회전(Y3)하고 싶으면, 제5 이동부(205)는 일방향으로 회전시키고, 제6 이동부(206)는 반대방향으로 회전시키면 된다. For example, a) To make the furniture body 100 move linearly (Y1), the entire 5th and 6th moving parts 205 and 206 can be moved in the same direction, and b) rotate the furniture body 100 (Y2). To do so, the fifth moving part 205 is rotated in one direction, and the sixth moving part 206 is stopped or reversed. And c) If you want to rotate the furniture body 100 in place (Y3), the fifth moving part 205 is rotated in one direction, and the sixth moving part 206 is rotated in the opposite direction.

도 3 및 도 4c를 참고하면, 본 발명에서 상기 이동부(200)에 대한 제3 실시예는 지지프레임(210), 이동모터(220), 바퀴(230) 및 축회전모터(250)를 포함하여 구성될 수 있다. 3 and 4C, a third embodiment of the moving part 200 in the present invention includes a support frame 210, a moving motor 220, a wheel 230, and a shaft rotation motor 250. It can be configured.

상기 지지프레임(210)은 상기 가구몸체(100)의 하부에 배치될 수 있다. 구체적으로 상기 지지프레임(210)은 강도가 높은 금속, 강화플라스틱, 세라믹 등의 재질일 수 있으며, 상기 가구몸체(100) 중 하부바디(120)상에 볼트결합되어 고정될 수 있다. The support frame 210 may be disposed under the furniture body 100. Specifically, the support frame 210 may be made of a material of high strength metal, reinforced plastic, ceramic, or the like, and may be bolted to and fixed on the lower body 120 of the furniture body 100.

여기서 상기 축회전모터(250)는 상기 지지프레임(210)의 내부에 배치되고, 상기 축회전모터(250)의 회전축은 하방향으로 배치되며 상기 모터브라켓(260)의 상부에 연결될 수 있다. Here, the shaft rotation motor 250 is disposed inside the support frame 210, and the rotation shaft of the shaft rotation motor 250 is disposed downward and may be connected to the upper portion of the motor bracket 260.

상기 이동모터(220)는 모터브라켓(260)에 볼트체결되어 연결되고, 상기 모터브라켓(260)은 상기 지지프레임(210)의 하부에 볼트체결되어 고정될 수 있다. 그리고 상기 바퀴(230)는 상기 이동모터(220)의 회전축에 연결될 수 있다. The moving motor 220 may be bolted to the motor bracket 260 to be connected, and the motor bracket 260 may be bolted to the lower portion of the support frame 210 to be fixed. In addition, the wheel 230 may be connected to a rotation shaft of the moving motor 220.

상기 이동부(200)의 구조에 따라 사용자가 단말기 또는 가구의 인터페이스를 통해 제어부(600)를 구성하는 구동부(670)를 작동시키면, 상기 축회전모터(250) 및 상기 이동모터(220)가 작동하면서 상기 바퀴(230)를 상기 축회전모터(250)의 축방향과 상기 이동모터(220)의 축방향으로 모두 회전시키면서 상기 가구몸체(100)를 이동하게 된다. According to the structure of the moving unit 200, when the user operates the driving unit 670 constituting the control unit 600 through an interface of a terminal or furniture, the shaft rotation motor 250 and the moving motor 220 are operated. While rotating the wheel 230 in the axial direction of the shaft rotation motor 250 and the axial direction of the moving motor 220, the furniture body 100 is moved.

도 3을 참고하면, 상기 이동부(200) 동작에 의한 상기 가구몸체(100)의 기동형태를 나타내고 있는데, 이는 기본적으로 복수개의 이동모터(220) 및 축회전모터(250)를 개별적으로 조작하여 다양한 기동방향을 구현하는 것이다. Referring to FIG. 3, it shows the movement form of the furniture body 100 by the operation of the moving part 200, which basically operates a plurality of moving motors 220 and shaft rotation motors 250 individually. It is to implement various starting directions.

예를 들어, 기본적으로 도 1b에 개시된 이동모터(220)만으로 구동이 가능하다, 즉 a)가구몸체(100)를 직선운동(Y1)시키려면, 제1,2,3,4 이동부(201,202,203,204) 전체를 동일방향으로 회전시키면 되고, b)가구몸체(100)를 회전(Y2)시키려면, 제1,2 이동부(201,202)는 동일방향으로 회전시키고, 제3,4 이동부(203,204)는 정지하거나 또는 반대로 하면 된다. 그리고 c)가구몸체(100)를 제자리에서 회전(Y3)하고 싶으면, 제1,2 이동부(201,202)는 일방향으로 회전시키고, 제3,4 이동부(203,204)는 반대방향으로 회전시키면 된다. For example, basically, it is possible to drive only the moving motor 220 disclosed in FIG. 1B. That is, a) To make the furniture body 100 linearly move (Y1), the first, second, third, and fourth moving parts 201, 202, 203, 204 ) The whole can be rotated in the same direction, b) To rotate the furniture body 100 (Y2), the first and second moving parts 201 and 202 are rotated in the same direction, and the third and fourth moving parts 203 and 204 Stop or vice versa. And c) If you want to rotate the furniture body 100 in place (Y3), the first and second moving parts 201 and 202 rotate in one direction, and the third and fourth moving parts 203 and 204 are rotated in the opposite direction.

상기 축회전모터(250)가 배치됨에 따라 각 제1,2,3,4 이동부(201,202,203,204)가 개별적으로 축방향 회전(Y6)이 가능하므로, 상술한 옴니휠과 유사한 기동이 가능할 수 있다. 이에 따라 복수개의 이동모터(220) 개별 조작을 통해 경사방향 이동(Y4,Y5)을 포함하여 보다 다양한 기동이 가능하게 된다.As the axial rotation motor 250 is disposed, each of the first, second, third, and fourth moving parts 201, 202, 203, and 204 can be individually rotated in the axial direction (Y6), so that a similar operation to the omniwheel described above may be possible. Accordingly, through individual manipulation of the plurality of moving motors 220, more various maneuvers including the inclined movement (Y4, Y5) are possible.

상기 제어부(600)는 상기 가구몸체(100)의 이동경로를 설정하고, 상기 이동부(200)의 구동을 제어하는 구동부(670)를 포함할 수 있다. The control unit 600 may include a driving unit 670 that sets a moving path of the furniture body 100 and controls driving of the moving unit 200.

상기 구동부(670)는 상술한 이동모터(220) 및 축회전모터(250)의 작동을 제어할 수 있다. 또한 상기 구동부(670)는 후술할 승강부(300)를 구성하는 유압실린더(340) 및 승강모터(351)를 제어할 수 있다. The driving unit 670 may control the operation of the moving motor 220 and the shaft rotation motor 250 described above. In addition, the driving unit 670 may control the hydraulic cylinder 340 and the lifting motor 351 constituting the lifting part 300 to be described later.

도 7를 참고하면, 또한 상기 제어부(600)는 상기 구동부(670) 이외에 충격감지부(610), 위치측정부(620), 장애물감지부(630), 공간감지부(640), 경로설정부(650) 및 인터페이스부(660)를 더 포함하여 구성될 수 있다. Referring to FIG. 7, in addition to the driving unit 670, the control unit 600 includes an impact detection unit 610, a position measurement unit 620, an obstacle detection unit 630, a space detection unit 640, a path setting unit ( 650) and an interface unit 660 may be further included.

도 6a 및 도 6b를 참고하면, 상기 가구몸체(100) 중 하부바디(120)에는 외부 충격을 감지하는 충격감지센서(510)가 배치될 수 있다. 다만 도면상의 위치에 제한되는 것은 아니다. 6A and 6B, an impact sensor 510 for sensing an external impact may be disposed on the lower body 120 of the furniture body 100. However, it is not limited to the location on the drawing.

상기 충격감지센서(510)는 상기 가구몸체(100)의 이동 중 충돌이 발생한 경우 이를 감지하는 기능을 수행하게 된다. 도 9a 및 도 9b에서는 상기 충격감지센서(510)는 로봇가구가 공간(A)의 내벽에 충돌시 상기 이동부(200)의 작동을 정지시키는 최초 신호를 전송하는 구성일 수 있다. 자세한 사항은 후술하도록 한다.The impact detection sensor 510 performs a function of detecting when a collision occurs while the furniture body 100 is moving. In FIGS. 9A and 9B, the impact sensor 510 may be configured to transmit an initial signal for stopping the operation of the moving unit 200 when the robot furniture collides with the inner wall of the space A. Details will be described later.

여기서 상기 충격감지부(610)는 상기 충격감지센서(510)의 신호에 따라 상기 가구몸체(100)에 인가되는 충격을 감지하고 정보를 수집하는 기능을 수행할 수 있다. 그리고 수집된 정보를 사용자의 단말기 또는 가구의 인터페이스로 송출하여 표시되도록 할 수 있다. Here, the impact detection unit 610 may perform a function of detecting an impact applied to the furniture body 100 and collecting information according to a signal from the impact detection sensor 510. In addition, the collected information can be transmitted to the user's terminal or the interface of the furniture to be displayed.

도 6b를 참고하면, 상기 가구몸체(100) 중 하부바디(120)에는 상기 장애물감지센서(530)가 배치될 수 있다. 물론 도면상의 위치에 제한되는 것은 아니다. Referring to FIG. 6B, the obstacle detecting sensor 530 may be disposed on the lower body 120 of the furniture body 100. Of course, it is not limited to the location on the drawing.

상기 장애물감지센서(530)는 상기 가구몸체(100)의 설정된 이동경로 중에 존재하는 장애물을 감지하는 기능을 수행할 수 있다. The obstacle detection sensor 530 may perform a function of detecting an obstacle existing in a set movement path of the furniture body 100.

그리고 상기 장애물감지부(630)는 상기 장애물감지센서(530)의 신호에 따라 상기 가구몸체(100)의 설정된 이동경로상의 장애물을 감지하고 정보를 수집하는 기능을 수행할 수 있으며, 수집된 정보를 사용자의 단말기 또는 가구의 인터페이스로 송출하여 표시되도록 할 수 있다.In addition, the obstacle detection unit 630 may perform a function of detecting an obstacle on a set movement path of the furniture body 100 and collecting information according to a signal from the obstacle detection sensor 530, and the collected information It can be transmitted and displayed through the user's terminal or the interface of the furniture.

이러한 장애물 감지는 기본적으로 카메라(540)에서 촬영된 공간 내부의 물체와 장애물감지센서(530)를 통해 감지된 물체를 감지하는 것일 수 있다. 즉 카메라(540)와 장애물감지센서(530)를 함께 사용하는 것이다. The detection of such an obstacle may be to detect an object inside a space photographed by the camera 540 and an object detected through the obstacle detection sensor 530. That is, the camera 540 and the obstacle detection sensor 530 are used together.

도 6b를 참고하면, 상기 가구몸체(100) 중 하부바디(120)에는 상기 위치센서(520)가 배치될 수 있다. 물론 도면상의 위치에 제한되는 것은 아니다. Referring to FIG. 6B, the position sensor 520 may be disposed on the lower body 120 of the furniture body 100. Of course, it is not limited to the location on the drawing.

상기 위치센서(520)는 공간상에서 상기 가구몸체(100)의 위치를 감지하는 기능을 수행할 수 있다. The position sensor 520 may perform a function of detecting the position of the furniture body 100 in space.

여기서 상기 위치감지부는 상기 위치센서(520)의 신호에 따라 상기 가구몸체(100)의 실시간 위치를 감지하고 정보를 수집하는 기능을 수행할 수 있다. 그리고 수집된 정보를 사용자의 단말기 또는 가구의 인터페이스로 송출하여 표시되도록 할 수 있다.Here, the position detection unit may perform a function of detecting a real-time position of the furniture body 100 and collecting information according to a signal from the position sensor 520. In addition, the collected information can be transmitted to the user's terminal or the interface of the furniture to be displayed.

도 6b를 참고하면, 상기 가구몸체(100) 중 상부바디(110)에는 상기 카메라(540)가 배치될 수 있다. 물론 도면상의 위치에 제한되는 것은 아니며, 공간을 촬영할 수 있는 다른 위치에도 가능할 것이다. Referring to FIG. 6B, the camera 540 may be disposed on the upper body 110 of the furniture body 100. Of course, it is not limited to the location on the drawing, and it will be possible in other locations where space can be photographed.

또는 상기 가구몸체(100) 대신에, 상기 카메라(540)는 사용자의 단말기(예컨대, 스마트폰, 노트북, 태블릿 PC, 리모트콘트롤러, 인공지능장치 등)에 장착되거나 또는 이미 장착된 카메라(540)로 기능을 대신 수행할 수 있다. Alternatively, instead of the furniture body 100, the camera 540 is mounted on a user's terminal (eg, a smart phone, a laptop computer, a tablet PC, a remote controller, an artificial intelligence device, etc.) or a camera 540 already mounted. Can perform a function instead.

이때 카메라(540)가 관련 동작을 할 수 있도록 소프트웨어가 사용자의 단말기에 다운로드되어 설치될 수 있다. In this case, software may be downloaded and installed in the user's terminal so that the camera 540 can perform related operations.

상기 카메라(540)는 심도 카메라(540), 3D 카메라(540) 등 공간의 크기 및 형태를 촬영할 수 있는 카메라(540)일 수 있다. The camera 540 may be a camera 540 capable of photographing the size and shape of a space such as a depth camera 540 and a 3D camera 540.

여기서 상기 공간감지부(640)는 상기 카메라(540)의 촬영영상을 분석하여 공간의 크기 및 형태를 측정하는 기능을 수행할 수 있다. Here, the space sensing unit 640 may perform a function of measuring the size and shape of the space by analyzing the captured image of the camera 540.

한편, 상기 경로설정부(650)는 상기 공간감지부(640)에서 측정한 공간의 크기 및 형태 정보와, 상기 장애물 감지부에서 감지한 장애물의 위치 정보 및, 상기 위치감지부에서 감지한 상기 가구몸체(100)의 위치 정보를 통하여, 상기 가구몸체(100)의 현재 위치에서 사용자가 이동하고자 하는 가구의 위치까지의 이동경로를 설정하는 기능을 수행할 수 있다. Meanwhile, the path setting unit 650 includes information on the size and shape of a space measured by the space sensing unit 640, location information of an obstacle detected by the obstacle sensing unit, and the furniture body detected by the position sensing unit. Through the location information of (100), it is possible to perform a function of setting a movement path from the current position of the furniture body 100 to the location of the furniture that the user wants to move.

즉 상기 경로설정부(650)는 공간 정보, 장애물 정보 및 가구 위치 정보를 바탕으로 하여 사용자가 가구를 이동시키고자 할 때, 최적의 이동경로를 설정할 수 있다.That is, the path setting unit 650 may set an optimal movement path when a user wants to move furniture based on spatial information, obstacle information, and furniture location information.

상기 인터페이스부(660)는 사용자의 단말기 또는 가구의 인터페이스에 설치될 수 있으며, 사용자와 물리적 매개체 또는 프로토콜의 기능을 수행할 수 있다. 사용자는 인터페이스부(660)를 통해 상기 가구몸체(100)의 이동을 확인하고 제어할 수 있다.The interface unit 660 may be installed on an interface of a user's terminal or furniture, and may perform a function of a physical medium or protocol with the user. The user can check and control the movement of the furniture body 100 through the interface unit 660.

한편, 도 5a 및 도 5b을 참고하면, 본 발명인 로봇가구 시스템의 실시예에서는 승강부(300)를 더 포함하여 구성될 수 있다. 상기 승강부(300)는 상기 가구몸체(100)에 배치되고, 상기 가구몸체(100)를 승강하도록 구현될 수 있다. Meanwhile, referring to FIGS. 5A and 5B, in an embodiment of the robot furniture system according to the present invention, a lift unit 300 may be further included. The lifting part 300 is disposed on the furniture body 100 and may be implemented to lift the furniture body 100.

상기 승강부(300)는 상기 가구몸체(100)의 위치를 고정할 때는 상기 가구몸체(100)를 하강시켜, 상기 가구몸체(100)의 하단이 공간의 바닥에 닿도록 할 수 있다. The lifting unit 300 may lower the furniture body 100 when fixing the position of the furniture body 100 so that the lower end of the furniture body 100 touches the floor of the space.

상기 승강부(300)는 상기 가구몸체(100)의 위치를 이동하고자 할 때는 상기 가구몸체(100)를 상승시켜, 상기 가구몸체(100)의 하단이 공간의 바닥에서 떨어지도록 하고, 상기 이동부(200)가 상기 가구몸체(100)의 하단과 공간의 바닥간의 마찰 발생없이 이동할 수 있는 상태를 만들 수 있다. The elevating part 300 raises the furniture body 100 when moving the position of the furniture body 100 so that the lower end of the furniture body 100 falls from the floor of the space, and the moving part It is possible to create a state in which 200 can move without causing friction between the lower end of the furniture body 100 and the floor of the space.

또한 상기 승강부(300)는 상기 가구몸체(100)의 하중에 의해 상기 이동부(200)가 지속적으로 부하에 노출되는 것을 방지할 수 있다. 즉 이동완료 후에는 상기 가구몸체(100)의 하단이 공간의 바닥에 닿도록 하여, 상기 가구몸체(100)의 하중에 의해 상기 이동부(200) 중 바퀴(230)과 연결된 이동모터(220)의 회전축에 인가되는 부하를 제거할 수 있다. 이는 상기 이동부(200)의 손상을 방지하고 사용연한을 늘릴 수 있게 한다. In addition, the elevating part 300 may prevent the moving part 200 from being continuously exposed to the load by the load of the furniture body 100. That is, after the movement is complete, the lower end of the furniture body 100 is brought into contact with the floor of the space, and the moving motor 220 connected to the wheel 230 of the moving part 200 by the load of the furniture body 100 It is possible to remove the load applied to the axis of rotation. This makes it possible to prevent damage to the moving part 200 and increase the service life.

구체적으로는 도 5a에는 유압실린더(340) 방식의 승강부(300) 구조가 개시되어 있고, 도 5b에는 볼스크류(353)/모터 방식의 승강부(300) 구조가 개시되어 있다.Specifically, the structure of the lifting unit 300 of the hydraulic cylinder 340 type is disclosed in FIG. 5A, and the structure of the lifting unit 300 of the ball screw 353/motor type is disclosed in FIG. 5B.

도 5a를 참고하면, 일 실시예에서 상기 승강부(300)는 제1 판(310), 제2 판(320), 제1 이동바(331), 제2 이동바(336) 및 유압실린더(340)를 포함하여 구성될 수 있다. Referring to FIG. 5A, in one embodiment, the lifting unit 300 includes a first plate 310, a second plate 320, a first moving bar 331, a second moving bar 336, and a hydraulic cylinder ( 340).

상기 제1 판(310)은 상기 지지프레임(210)의 상부에 볼트체결되어 연결되어 배치될 수 있고, 제1 이동홈(311)이 형성될 수 있다. 그리고 상기 제2 판(320)은 상기 가구몸체(100)의 내측홈에 볼트체결되어 고정 배치될 수 있고 제2 이동홈(321)이 형성될 수 있다. The first plate 310 may be bolted to the upper portion of the support frame 210 to be connected and disposed, and a first moving groove 311 may be formed. Further, the second plate 320 may be bolted to the inner groove of the furniture body 100 to be fixedly disposed, and a second moving groove 321 may be formed.

상기 제1 이동바(331)의 일단부는 상기 제1 판(310)에 힌지(331a)연결되고, 타단부는 상기 제2 이동홈(321)에 제1 이동핀(331b)으로 이동 가능하게 배치될 수 있다. 그리고 상기 제2 이동바(336)의 일단부는 상기 제2 판(320)에 힌지(336a)연결되고, 타단부는 상기 제1 이동홈(311)에 제2 이동핀(336b)으로 이동 가능하게 배치될 수 있다. 상기 제1,2 이동바(331,336)는 상호간에 센터힌지(333)으로 십자 형태로 연결될 수 있다. One end of the first moving bar 331 is connected to the first plate 310 with a hinge 331a, and the other end is disposed in the second moving groove 321 so as to be movable with a first moving pin 331b Can be. And one end of the second moving bar 336 is connected to the hinge 336a to the second plate 320, and the other end is movable to the first moving groove 311 by a second moving pin 336b. Can be placed. The first and second moving bars 331 and 336 may be connected to each other in a cross shape by a center hinge 333.

그리고 상기 유압실린더(340)는 상기 제1,2 판(331,336)을 연결하며 배치될 수 있다. 예를 들어, 도 5a에서와 같이, 유압실린더(340)의 튜브는 제1 판(310)의 상부에 볼트체결되어 고정되고, 유압실린더(340)의 로드 단부는 제2 판(320)의 하부에 볼트체결되어 고정될 수 있다. 상술한 연결 구조를 통해 상기 유압실린더(340)는 제1 판(310)에 대해 제2 판(320)을 승강시킬 수 있다. In addition, the hydraulic cylinder 340 may be disposed to connect the first and second plates 331 and 336. For example, as shown in FIG. 5A, the tube of the hydraulic cylinder 340 is bolted and fixed to the upper part of the first plate 310, and the rod end of the hydraulic cylinder 340 is the lower part of the second plate 320. It can be fixed by bolting on. Through the above-described connection structure, the hydraulic cylinder 340 may lift the second plate 320 with respect to the first plate 310.

상기 제2 판(320)이 승강됨에 따라 상기 가구몸체(100)가 승강되게 된다. As the second plate 320 is elevated, the furniture body 100 is elevated.

도 5b를 참고하면, 다른 실시예에서 상기 승강부(300)는 제1 판(310), 제2 판(320), 제1 이동바(331), 제2 이동바(336), 승강모터(351), 스크류(353) 및 이동블록(355)을 포함하여 구성될 수 있다. Referring to FIG. 5B, in another embodiment, the lifting unit 300 includes a first plate 310, a second plate 320, a first moving bar 331, a second moving bar 336, and a lifting motor ( 351), a screw 353 and a moving block 355 may be included.

상기 제1 판(310), 제2 판(320), 제1 이동바(331) 및 제2 이동바(336)에 대한 설명은 상술한 바와 동일하므로 생략하도록 한다. Descriptions of the first plate 310, the second plate 320, the first moving bar 331, and the second moving bar 336 are the same as described above, and thus will be omitted.

상기 승강모터(351)는 상기 제1 판(310)의 상부에 볼트체결되어 고정 배치될 수 있으며, 상기 승강모터(351)의 회전축은 상방향을 바라보게 배치되고 나사산이 형성된 스크류(353)가 커플링에 의해 연결될 수 있다. The lifting motor 351 may be bolted to an upper portion of the first plate 310 to be fixedly disposed, and the rotation shaft of the lifting motor 351 is disposed to face upward, and a screw 353 having a screw thread is formed thereon. It can be connected by coupling.

그리고 상기 이동블록(355)은 상기 제2 판(320)의 하부에 볼트체결되어 고정 배치될 수 있으며, 도면으로 도시되지는 않았으나, 상기 이동블록(355)의 내부에는 복수개의 볼이 배치되어 있고, 상기 스크류(353)와 볼스크류(353) 구조로 연결될 수 있다. 이에 따라 상기 이동블록(355)은 상기 스크류(353)에 형성된 나사산을 따라 승강하며 상기 제2 판(320)을 승강시킬 수 있다. In addition, the movable block 355 may be bolted to the lower portion of the second plate 320 to be fixedly disposed, and although not shown in the drawing, a plurality of balls are disposed inside the movable block 355 , It may be connected to the screw 353 and the ball screw 353 structure. Accordingly, the movable block 355 may move up and down along a thread formed in the screw 353 and may lift the second plate 320.

한편, 도 6a 및 도 6b에는 가구몸체(100)의 구조, 배터리(400) 및 각종센서의 배치 구조에 대한 형태를 나타내고 있다.On the other hand, Figures 6a and 6b shows the configuration of the structure of the furniture body 100, the battery 400 and the arrangement structure of various sensors.

도 6a를 참고하면, 본 발명의 실시예에서 상기 가구몸체(100)는, 양측부에 제1,2 다리(121,123)가 배치되고 중앙측에는 개방된 형태인 개방부(125)가 형성된 하부바디(120) 및, 상기 하부바디(120)와 탈착되게 상기 하부바디(120)의 상부에 배치되는 상부바디(110)를 포함하여 구성될 수 있다.Referring to FIG. 6A, in the embodiment of the present invention, the furniture body 100 includes first and second legs 121 and 123 disposed on both sides, and a lower body having an open portion 125 in an open form at the center side ( 120) and an upper body 110 disposed above the lower body 120 to be detachable from the lower body 120.

이때 상기 제1,2 다리(121,123)에는 상기 이동부(200)가 배치될 수 있다. In this case, the moving part 200 may be disposed on the first and second legs 121 and 123.

그리고 상기 하부바디(120)상에는 배터리(400)가 내장되어 있어 상기 이동부(200)의 이동모터(220)에 전력을 공급할 수 있다. In addition, the battery 400 is embedded on the lower body 120 to supply power to the moving motor 220 of the moving part 200.

상기 하부바디(120)에 배치된 충격감지센서(510)는 상술한 바와 동일하다. 도면으로 도시되지는 않았으나, 필요에 따라 상기 배터리(400)는 상기 충격감지센서(510)에도 전력을 공급할 수 있다. The impact sensor 510 disposed on the lower body 120 is the same as described above. Although not shown in the drawings, the battery 400 may supply power to the impact sensor 510 as needed.

도 6b를 참고하면, 본 발명의 다른 실시예에서 상기 가구몸체(100)에 승강부(300), 카메라(540), 위치센서(520), 장애물감지센서(530)가 추가로 배치되는 형태가 개시되어 있으며, 상기 구성에 대한 설명도 상술한 바와 동일하다. Referring to FIG. 6B, in another embodiment of the present invention, a form in which an elevating unit 300, a camera 540, a position sensor 520, and an obstacle detecting sensor 530 are additionally disposed on the furniture body 100. It is disclosed, and the description of the configuration is the same as described above.

이때 상기 배터리(400)는 상기 이동부(200)의 이동모터(220)뿐만 아니라, 상기 승강부(300)의 승강모터(351)에도 전력을 공급할 수 있다. 도면으로 도시되지는 않았으나, 필요에 따라 상기 배터리(400)는 상기 카메라(540), 위치센서(520), 장애물감지센서(530), 충격감지센서(510)에도 전력을 공급할 수 있다. At this time, the battery 400 may supply power not only to the moving motor 220 of the moving unit 200 but also to the lifting motor 351 of the lifting unit 300. Although not shown in the drawings, the battery 400 may supply power to the camera 540, the position sensor 520, the obstacle detection sensor 530, and the impact detection sensor 510 as necessary.

한편, 도 12a 및 도 12b를 참고하면, 본 발명의 실시예에 따른 로봇가구 시스템은, 로봇가구가 사용자가 원하는 위치로 이동을 완료한 후에, 목표위치에서 안정적으로 고정되며, 상기 가구몸체(100)가 쓰러지지 않도록 하는 천장고정부(700)를 더 포함할 수 있다. On the other hand, referring to FIGS. 12A and 12B, the robot furniture system according to the embodiment of the present invention is stably fixed at the target position after the robot furniture completes the movement to the desired position by the user, and the furniture body 100 ) May further include a ceiling fixing part 700 to prevent it from falling.

아이가 가구에 올라타거나, 가구의 상단에 올려놓은 물건을 꺼내기 위해 사용자가 가구의 일부분을 딛고 올라가다가 또는 가구에 과도하게 물건을 진열하는 등의 행위로 가구의 무게중심이 아이 또는 사용자, 일 방향으로 쏠려 가구가 쓰러지는 문제가 심심치 않게 발생하고 있다. The center of gravity of the furniture is a child, user, or work such as when a child climbs on the furniture or the user climbs on a piece of furniture to take out an object placed on the top of the furniture, or excessively displays objects on the furniture. The problem of the furniture falling due to the swaying in the direction is occurring.

최근에는 특정 가구제품이 쓰러지는 바람에 소중한 아이의 목숨을 앗아가는 문제도 발생하였다. Recently, there has also been a problem of taking the life of a precious child due to the collapse of certain furniture products.

본 발명의 실시예에서는 상술한 문제 발생을 방지하기 위해, 상기 천장고정부(700)를 상기 가구몸체(100)에 배치하였다. 즉 상기 천장고정부(700)가 상기 가구몸체(100)의 상부(133) 일부가 천장(K)에 고정되도록 하여, 로봇가구의 무게중심에 심하게 흔들리거나 또는 특정 방향으로 이동하더라도 쉽게 쓰러지지 않도록 하였다. In the embodiment of the present invention, in order to prevent the above-described problem from occurring, the ceiling fixing part 700 is disposed on the furniture body 100. That is, the ceiling fixing part 700 is such that a part of the upper part 133 of the furniture body 100 is fixed to the ceiling K, so that even if it is severely shaken at the center of gravity of the robot furniture or moves in a specific direction, it is not easily collapsed.

도 12a를 참고하면, 상기 천장고정부(700)의 일 형태가 개시되어 있다. 도 12a에서 상기 천장고정부(700)는 유압실린더(710), 커버피스(131) 및 밀착패드(730)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 12A, a form of the ceiling fixing part 700 is disclosed. In FIG. 12A, the ceiling fixing part 700 may include a hydraulic cylinder 710, a cover piece 131, and a contact pad 730.

상기 유압실린더(710)는 상기 가구몸체(100)의 상부(133)에 형성된 상부홈(135) 내부에 배치될 수 있다. 이때 상기 유압실린더(710)의 튜브(711)는 상기 상부홈(135)의 내부 하단에 볼트체결되어 고정될 수 있으며, 상기 유압실린더(710)의 로드단부(713)는 상방향으로 배치될 수 있다. The hydraulic cylinder 710 may be disposed inside the upper groove 135 formed in the upper portion 133 of the furniture body 100. At this time, the tube 711 of the hydraulic cylinder 710 may be bolted to the lower end of the upper groove 135 to be fixed, and the rod end 713 of the hydraulic cylinder 710 may be disposed upward. have.

상기 커버피스(131)는 상기 유압실린더(710)의 로드단부(713)에 배치될 수 있으며, 상기 커버피스(131)는 상기 상부홈(135)의 입구 크기 및 형상에 대응될 수 있으며, 상기 가구몸체(100)와 동일한 재질일 수 있다. The cover piece 131 may be disposed at the rod end 713 of the hydraulic cylinder 710, and the cover piece 131 may correspond to the size and shape of the inlet of the upper groove 135, and the It may be of the same material as the furniture body 100.

상기 밀착패드(730)는 상기 커버피스(131)의 상부에 배치될 수 있다. 상기 밀착패드(730)는 고무, 실리콘, 우레탄 등의 탄성재질로 구현될 수 있으며, 천장(K)에 단단히 밀착될 수 있다. The contact pad 730 may be disposed on the cover piece 131. The contact pad 730 may be implemented with an elastic material such as rubber, silicone, or urethane, and may be firmly adhered to the ceiling K.

즉, 상기 밀착패드(730)의 재질적인 특성에 의해 상기 커버피스(131)가 천장(K)에 밀착되도록 할 수 있다. That is, the cover piece 131 may be in close contact with the ceiling K due to the material characteristics of the contact pad 730.

천장(K)의 표면이 고르지 못한 경우에도, 상기 밀착패드(730)가 천장(K)의 표면에 대응하여 신축되면서 밀착되므로, 역시 상기 커버피스(131)를 천장(K)에 안정적으로 밀착 고정할 수 있다. Even when the surface of the ceiling (K) is uneven, the contact pad 730 is stretched and contracted in close contact with the surface of the ceiling (K), so that the cover piece 131 is also stably attached and fixed to the ceiling (K). can do.

상기 커버피스(131)가 천장(K)에 밀착 고정됨에 따라 상기 가구몸체(100)의 상부(133)가 고정되는 효과를 도출하게 된다. As the cover piece 131 is closely fixed to the ceiling K, the effect of fixing the upper portion 133 of the furniture body 100 is derived.

도 12b를 참고하면, 상기 천장고정부(700)의 다른 형태가 개시되어 있다. 도 12b에서 상기 천장고정부(700)는, 고정모터(721), 회전바(723), 지지베어링(725), 이동피스(728), 고정바(727), 커버피스(131) 및 밀착패드(730)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 12B, another form of the ceiling fixing part 700 is disclosed. In FIG. 12B, the ceiling fixing part 700 includes a fixed motor 721, a rotating bar 723, a support bearing 725, a moving piece 728, a fixed bar 727, a cover piece 131, and an adhesion pad ( 730).

상기 고정모터(721)는 상기 가구몸체(100)에 형성된 상부홈(135)의 내부에 배치될 수 있으며, 상기 회전바(723)는 상기 고정모터(721)의 회전축에 커플링으로 연결되고 상하방향으로 배치될 수 있다. 그리고 상기 지지베어링(725)은 상기 상부홈(135)에 베어링브라켓(726)에 의해 장착되고, 상기 회전바(723)의 단부를 지지할 수 있다. The fixed motor 721 may be disposed inside the upper groove 135 formed in the furniture body 100, and the rotation bar 723 is connected to the rotation shaft of the fixed motor 721 by a coupling and vertically Can be arranged in any direction. In addition, the support bearing 725 may be mounted in the upper groove 135 by a bearing bracket 726 and may support an end of the rotating bar 723.

상기 이동피스(728)는 상기 회전바(723)에 도면으로 도시하지는 않았으나 볼스크류 방식으로 연결될 수 있고, 상기 회전바(723)를 따라 승강할 수 있다. 그리고 상기 고정바(727)는 상기 이동피스(728)에 연결되고, 상기 이동피스(728)의 승강에 따라 상기 천장(K)방향으로 승강할 수 있다. The moving piece 728 may be connected to the rotation bar 723 in a ball screw manner, although not shown in the drawing, and may be moved up and down along the rotation bar 723. In addition, the fixing bar 727 is connected to the moving piece 728 and may be moved up and down in the direction of the ceiling K as the moving piece 728 moves up and down.

상기 커버피스(131)는 상기 고정바(727)의 상부에 배치될 수 있으며, 상기 밀착패드(730)는 상기 커버피스(131)의 상부에 배치될 수 있다. The cover piece 131 may be disposed above the fixing bar 727, and the contact pad 730 may be disposed above the cover piece 131.

상술한 구조에 따라 사용자가 고정모터(721)를 작동시키면 회전바(723)가 회전하고, 회전바(723)의 회전에 따라 이동피스(728) 및 고정바(727)는 상승하게 된다. According to the above-described structure, when the user operates the fixed motor 721, the rotating bar 723 rotates, and the moving piece 728 and the fixed bar 727 rise according to the rotation of the rotating bar 723.

그리고 상기 커버피스(131)가 천장(K) 방향으로 이동하고, 상기 밀착패드(730)가 천장(K)에 밀착되며 상기 가구몸체(100)의 상부(133)를 고정하게 된다. 상기 밀착패드(730)의 기능은 상술한 바와 동일하다. Further, the cover piece 131 moves in the ceiling (K) direction, the contact pad 730 is in close contact with the ceiling (K), and the upper portion 133 of the furniture body 100 is fixed. The function of the contact pad 730 is the same as described above.

즉 본 발명의 실시예에 따른 로봇가구 시스템은 로봇가구를 사용자가 원하는 목표위치로 이동을 완료한 후에는, 목표위치에서 상기 천장고정부(700)를 작동시켜 로봇가구의 상부를 단단히 고정함으로써, 로봇가구가 쓰러지지 않도록 하여 인명사고를 포함하는 각종 안전사고 발생을 방지할 수 있게 된다. That is, in the robot furniture system according to the embodiment of the present invention, after completing the movement of the robot furniture to the target position desired by the user, the ceiling fixing unit 700 is operated at the target position to firmly fix the upper part of the robot furniture. It is possible to prevent the occurrence of various safety accidents including personal accidents by preventing furniture from falling.

한편, 도 8에는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇가구의 배치방법에 대한 알고리즘이 개시되어 있다. Meanwhile, in FIG. 8, an algorithm for a method of arranging robot furniture according to an embodiment of the present invention is disclosed.

도 8을 참고하면, 본 발명의 실시예에서 로봇가구의 배치방법은, 공간판단단계(S1), 목표위치입력단계(S2), 이동경로설정단계(S3), 장애물감지단계(S4), 이동경로재설정단계(S6), 최종이동경로 전송단계(S7), 가구이동단계(S8), 실시간위치전송단계(S9), 이동완료신호단계(S10)를 포함하여 구성될 수 있다. Referring to Figure 8, in the embodiment of the present invention, the method of arranging the robot furniture is a space determination step (S1), a target position input step (S2), a movement path setting step (S3), an obstacle detection step (S4), and a movement It may be configured to include a route reset step (S6), a final moving route transmission step (S7), a furniture moving step (S8), a real-time location transmission step (S9), and a movement completion signal step (S10).

상기 공간판단단계(S1)은 상기 카메라(540)로 공간을 촬영하고 상기 공간감지부(640)에서 공간의 크기 및 형태를 판단하는 단계일 수 있다. The space determination step S1 may be a step of photographing a space with the camera 540 and determining the size and shape of the space by the space sensing unit 640.

상기 카메라(540)는 도 6b에서와 같이, 가구몸체(100)에 장착되어 운용되거나 또는 사용자의 단말기에 장착된 카메라(540)로 촬영하여 대신 사용할 수 있다. As shown in FIG. 6B, the camera 540 may be mounted and operated on the furniture body 100 or may be photographed with a camera 540 mounted on the user's terminal and used instead.

상기 공간판단단계(S1)에서 공간의 크기 및 형태를 판단하면, 이후에 상기 목표위치입력단계(S2)를 수행하게 된다. 상기 목표위치입력단계(S2)는 사용자가 공간 내부에서 가구의 이동 목표위치를 입력하는 단계일 수 있다. When the size and shape of the space is determined in the space determination step S1, the target position input step S2 is performed thereafter. The target position input step (S2) may be a step in which the user inputs a moving target position of the furniture in the space.

사용자는 단말기 또는 가구몸체(100)에 배치된 인터페이스를 통해, 크기 및 형태가 판단된 공간 내부에서 가구를 이동시키고자 하는 위치를 확인할 수 있으며, 디스플레이상의 간단한 클릭 또는 음성인식, 특정행동인식 등의 동작을 통해 가구의 이동 목표위치를 설정할 수 있다. The user can check the location to which the furniture is to be moved within the space where the size and shape is determined through the terminal or the interface disposed on the furniture body 100, and a simple click on the display or voice recognition, specific behavior recognition, etc. You can set the target position of the furniture through the motion.

다음 가구의 이동 목표위치가 설정되면, 이후에 이동경로설정단계(S3)가 수행되게 된다. 상기 이동경로설정단계(S3)는 상기 경로설정부(650)에서 공간 내부에서 가구가 목표위치까지 이동할 수 있는 최단 이동경로를 설정하게 된다.When the target position of the next furniture is set, a moving path setting step (S3) is performed thereafter. In the moving route setting step (S3), the route setting unit 650 sets the shortest moving route through which the furniture can move to the target position in the space.

또한 이동경로설정단계(S3)는 상기 이동부(200)의 기동방식을 공간상의 적절한 위치에 따라 설정할 수 있다. In addition, in the movement path setting step (S3), the starting method of the moving unit 200 may be set according to an appropriate position in space.

이후에 상기 장애물감지단계(S4)가 수행되는데, 상기 장애물감지단계(S4)는 상기 장애물감지부(630)에서 가구의 이동경로상의 장애물을 감지하게 된다. Thereafter, the obstacle sensing step (S4) is performed. In the obstacle sensing step (S4), the obstacle sensing unit 630 detects an obstacle on the moving path of the furniture.

이러한 장애물 감지는 기본적으로 카메라(540)에서 촬영된 공간 내부의 물체와 장애물감지센서(530)를 통해 감지된 물체를 감지할 수 있다. 즉 카메라(540)와 장애물감지센서(530)를 함께 활용할 수 있다. Such obstacle detection may basically detect an object in a space photographed by the camera 540 and an object detected through the obstacle detection sensor 530. That is, the camera 540 and the obstacle detection sensor 530 can be used together.

여기서 만약 가구의 최단 이동경로상에 장애물이 감지되지 않으면, 다음 단계는 최종이동경로 전송단계(S7)를 수행할 수 있다. Here, if an obstacle is not detected on the shortest moving path of the furniture, the next step may perform a final moving path transmission step (S7).

반대로 만약 가구의 최단 이동경로상에 장애물이 감지되면, 상기 이동경로재설정단계(S6)를 수행할 수 있다. Conversely, if an obstacle is detected on the shortest moving path of the furniture, the movement path resetting step (S6) may be performed.

상기 이동경로재설정단계(S6)는 감지된 장애물의 위치를 고려하여 가구의 이동경로를 재설정하는 단계일 수 있다. 예를 들어, 도 10 및 도 11에서와 같이, 감지된 장애물(B)의 위치를 고려하여 가구의 이동경로 및 기동방식(상술한 이동부(200)의 다양한 기동방식)를 재설정하는 것이다. The movement path resetting step (S6) may be a step of resetting the movement path of the furniture in consideration of the position of the detected obstacle. For example, as shown in FIGS. 10 and 11, the movement path and starting method of the furniture (various starting methods of the moving unit 200 described above) are reset in consideration of the position of the detected obstacle B.

다음 상기 장애물감지단계(S4) 또는 상기 이동경로재설정단계(S6) 이후에는 최종이동경로 전송단계(S7)를 수행할 수 있다. Next, after the obstacle sensing step (S4) or the movement path resetting step (S6), a final movement path transmission step (S7) may be performed.

상기 최종이동경로 전송단계(S7)는 사용자의 단말기 또는 가구의 인터페이스에 감지된 장애물의 위치를 고려하여 이동경로 및 가구의 기동방식이 최종적으로 설정된 가구의 최종 이동경로를 전송하는 단계일 수 있다. The final movement path transmission step (S7) may be a step of transmitting the final movement path of the furniture in which the movement path and the furniture activation method are finally set in consideration of the position of the obstacle detected in the user's terminal or the furniture interface.

이에 따라 사용자는 단말기 또는 가구의 인터페이스를 통해 가구의 최종 이동경로를 확인할 수 있다. Accordingly, the user can check the final movement path of the furniture through the terminal or the furniture interface.

이후에 상기 가구이동단계(S8)를 수행할 수 있다. 상기 가구이동단계(S8)는 사용자가 단말기 또는 가구의 인터페이스상에서 클릭 또는 음성인식, 특정행동인식 등의 동작을 통해 가구 이동 명령을 입력하는 단계일 수 있다. After that, the furniture moving step (S8) may be performed. The furniture moving step (S8) may be a step in which the user inputs a furniture moving command through an operation such as clicking on a terminal or a furniture interface, voice recognition, or specific behavior recognition.

다음, 상기 실시간위치 전송단계(S9)는 상기 가구이동단계(S8)에서의 이동 명령에 따라 이동하는 가구의 실시간위치를 사용자의 단말기 또는 가구의 인터페이스에 가구의 이동경로를 전송하는 단계일 수 있다. Next, the real-time location transmission step (S9) may be a step of transmitting the moving path of the furniture to the user's terminal or the interface of the furniture of the real-time location of the moving furniture according to the moving command in the furniture moving step (S8). .

이를 통해 사용자는 가구의 실시간 위치를 지속적으로 모니터링할 수 있으며, 예컨대 넓은 공간에서는 사용자가 이동하고자 하는 목표위치까지 가구가 어떻게 이동하고 있고, 어디쯤 이동하고 있는지 등에 대한 정보를 용이하게 파악할 수 있게 된다. Through this, the user can continuously monitor the real-time position of the furniture, and for example, in a large space, it is possible to easily grasp information on how the furniture is moving to the target location to which the user is moving, and where it is moving. .

마지막으로 상기 이동완료신호단계(S10)는 목표위치로 가구의 이동 완료 후 사용자의 단말기 또는 가구의 인터페이스에 이동 완료 신호를 전송하여 사용자가 원하는 목표위치에 가구가 배치되었음을 확인할 수 있도록 하는 단계일 수 있다. Finally, the movement completion signal step (S10) may be a step of transmitting a movement completion signal to the user's terminal or the interface of the furniture after completing the movement of the furniture to the target position so that the user can confirm that the furniture is placed at the desired target position. have.

상술한 프로세스를 통해 가구는 사용자가 원하는 목표위치까지 자동적으로 이동할 수 있게 됨으로써, 사용자의 배치작업 부하는 절감될 수 있다.The furniture can be automatically moved to the target position desired by the user through the above-described process, thereby reducing the user's batch work load.

도 6a, 도 9a 및 도 9b를 참고하면, 작은 평수의 일반 가정집과 같은 비교적 좁은 공간(A)에서 사용자의 생활공간 확보를 위해, 본 발명의 일 실시예에 따라 기본가구(10)와 상호작용가구(20)를 하이브리드형 가구로 함께 사용할 수 있다. 6A, 9A, and 9B, in order to secure a user's living space in a relatively narrow space (A), such as a general home house with a small floor space, interaction with the basic furniture 10 according to an embodiment of the present invention The furniture 20 can be used together as a hybrid furniture.

본 발명의 실시예에서 상기 기본가구(10)는 상술한 가구몸체(100), 이동부(200; 도 9a 및 도 9b에서는 200a로 표시됨), 승강부(300), 배터리(400), 충격감지센서(510), 위치센서(520), 장애물감지센서(530), 카메라(540), 제어부(600) 등을 포함할 수 있다. 특히 상기 기본가구(10)에서 가구몸체(100)는 상부바디(110) 및 하부바디(120)를 포함할 수 있으며, 하부바디(120)에는 제1,2 다리(121,123) 및 개방부(125)를 포함할 수 있다. In the embodiment of the present invention, the basic furniture 10 includes the furniture body 100, the moving part 200 (indicated as 200a in FIGS. 9A and 9B), the lifting part 300, the battery 400, and the impact detection. A sensor 510, a position sensor 520, an obstacle detection sensor 530, a camera 540, a control unit 600, and the like may be included. In particular, in the basic furniture 10, the furniture body 100 may include an upper body 110 and a lower body 120, and the lower body 120 includes first and second legs 121 and 123 and an opening 125 ) Can be included.

그리고 상기 상호작용가구(20) 역시 상술한 가구몸체(100), 이동부(200; 도 9a 및 도 9b에서는 200b로 표시됨), 승강부(300), 배터리(400), 충격감지센서(510), 위치센서(520), 장애물감지센서(530), 카메라(540), 제어부(600) 등을 포함할 수 있다.In addition, the interactive furniture 20 also includes the furniture body 100 described above, the moving part 200 (indicated as 200b in FIGS. 9A and 9B), the lifting part 300, the battery 400, the shock sensor 510 , A position sensor 520, an obstacle detecting sensor 530, a camera 540, a control unit 600, and the like.

상기 기본가구(10)와 상기 상호작용가구(20)는 기본적인 구동 원리나 구조, 기능, 결합관계 등은 서로 동일하게 구성될 수 있다.The basic furniture 10 and the interactive furniture 20 may have the same basic driving principle, structure, function, and coupling relationship.

본 발명의 실시예에서는 상기 기본가구(10)를 구성하는 가구몸체(100) 중 하부바디(120)에 형성된 개방부(125)에 상호작용가구(20)가 삽입되어 배치되는 형태일 수 있다. In an embodiment of the present invention, the interactive furniture 20 may be inserted into the opening 125 formed in the lower body 120 of the furniture body 100 constituting the basic furniture 10 to be arranged.

상술한 바와 같이, 상기 가구몸체(100)의 일측면에는 인터페이스(50)가 배치될 수 있으며, 사용자는 인터페이스(50)를 통해 로봇가구에 이동 명령 등을 입력할 수 있다. 그리고 상기 가구몸체(100)의 하부에는 상술한 이동부(200)가 배치되어 있다. As described above, an interface 50 may be disposed on one side of the furniture body 100, and a user may input a movement command to the robot furniture through the interface 50. In addition, the moving part 200 described above is disposed under the furniture body 100.

이제 사용자가 좁은 공간(A)의 내부에서 가구를 현재 위치(D1)에서 목표위치(D2)로 이동시키고자 한다면, 사용자는 인터페이스(50)를 통해 간단히 이동 명령 버튼을 터치하면 된다. Now, if the user wants to move the furniture from the current position D1 to the target position D2 in the narrow space A, the user simply touches the movement command button through the interface 50.

이에 따라 로봇가구는 D1 위치에서 D2 위치 방향으로 이동하게 된다. Accordingly, the robot furniture moves from the D1 position to the D2 position.

이때 상기 가구몸체(100)에는 충격감지센서(510)가 부착되어 있으므로, D2 위치에 인접하여 좁은 공간(A)의 내벽에 접촉되면 충격감지센서(510)가 충격을 인식하고 이동부(200)의 구동을 정지하게 된다. 상기 이동부(200)의 구동이 정지됨으로써, 로봇가구는 D2 위치로 이동을 완료하게 된다.At this time, since the impact sensor 510 is attached to the furniture body 100, when it comes into contact with the inner wall of the narrow space A adjacent to the D2 position, the impact sensor 510 recognizes the impact and the moving part 200 Stops driving. When the driving of the moving part 200 is stopped, the robot furniture completes the movement to the position D2.

상술한 작동방식은 충격감지센서(510)를 이용한 가장 간단한 작동방식 중 하나의 예이다. The above-described operation method is an example of one of the simplest operation methods using the impact sensor 510.

한편, 도 8에 개시된 알고리즘을 적용한다면, 다음과 같은 작동방식을 수행할 수 있다. Meanwhile, if the algorithm disclosed in FIG. 8 is applied, the following operation method can be performed.

카메라(540)로 공간(A)을 촬영하고 공간(A)의 크기 및 형태를 판단하게 된다. 공간(A)의 크기 및 형태 판단이 완료되면, 로봇가구의 인터페이스(50)에 3D 공간 정보가 디스플레이에 표시되고, 사용자는 디스플레이 화면 터치 또는 버튼, 음성인식, 특정행동인식 등의 방식을 통해 로봇가구를 이동하고자 하는 목표위치를 입력한다. The space A is photographed with the camera 540 and the size and shape of the space A are determined. When the size and shape of the space A is determined, 3D spatial information is displayed on the display on the interface 50 of the robot furniture, and the user touches the display screen or uses a button, voice recognition, or specific behavior recognition. Enter the target location to move the furniture.

로봇가구는 현재 위치(D1)에서 목표 위치(D2)까지의 최단 이동경로를 설정하고, 장애물 유무를 감지한다. The robot furniture sets the shortest moving path from the current position D1 to the target position D2, and detects the presence or absence of an obstacle.

만약 도 9a 및 도 9b에서와 같이, 최단 이동경로상에 장애물이 발견되지 않으면, 최종 이동경로를 로봇가구의 디스플레이(550)로 전송하고, 사용자의 이동 명령에 따라 이동부(200)가 구동되며 D1 위치에서 D2 위치로 이동하게 된다. 9A and 9B, if an obstacle is not found on the shortest movement path, the final movement path is transmitted to the display 550 of the robot furniture, and the moving unit 200 is driven according to the user's movement command. It moves from position D1 to position D2.

그리고 D2 위치로 이동이 완료되면, 이동부(200)의 구동을 멈추고, 이동완료신호를 로봇가구의 인터페이스(50)에 전송하여 사용자가 확인할 수 있도록 한다. And when the movement to the position D2 is completed, the driving of the moving unit 200 is stopped, and a movement completion signal is transmitted to the interface 50 of the robot furniture so that the user can check it.

도 10 및 도 11은 사무실과 같은 비교적 넓은 공간(A)에서 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇가구를 배치하는 상태가 개시되어 있다. 도 10 및 도 11에서는 도 8에 개시된 알고리즘에 따라 로봇가구를 이동시킬 수 있다. 10 and 11 show a state in which a robot furniture according to an embodiment of the present invention is arranged in a relatively large space (A) such as an office. In FIGS. 10 and 11, the robot furniture may be moved according to the algorithm disclosed in FIG. 8.

도 6b, 도 8, 도 10 및 도 11를 참고하면, 우선 카메라(540)로 공간(A)을 촬영하고 공간(A)의 크기 및 형태를 판단하게 된다. Referring to FIGS. 6B, 8, 10 and 11, first, a space A is photographed with a camera 540, and the size and shape of the space A are determined.

이때 공간(A) 촬영은 로봇가구에 배치된 카메라(540)를 이용할 수 있으며, 사용자의 단말기(예컨대 스마트폰, 노트북, 태블릿 PC, 리모트콘트롤러, 인공지능장치 등)에 내장된 카메라(540)를 이용할 수 있다. 다만 3D 영상 촬영이 가능해야 하며, 이를 위해 관련 소프트웨어가 다운로드되어 설치될 수 있다. At this time, space (A) can be photographed using a camera 540 arranged in the robot furniture, and a camera 540 built into the user's terminal (eg, a smartphone, a laptop computer, a tablet PC, a remote controller, an artificial intelligence device, etc.) Can be used. However, 3D video recording must be possible, and related software may be downloaded and installed for this purpose.

카메라(540) 촬영을 통해 공간(A)의 크기 및 형태 판단이 완료되면, 사용자의 단말기 또는 로봇가구의 인터페이스에 3D 공간 정보가 디스플레이에 표시되고, 사용자는 디스플레이 화면 터치 또는 버튼, 음성인식, 특정행동인식 등의 방식을 통해 로봇가구를 이동하고자 하는 목표위치를 입력한다. When the determination of the size and shape of the space A is completed through the camera 540 photographing, 3D spatial information is displayed on the display on the user's terminal or the interface of the robot furniture, and the user touches the display screen or button, voice recognition, and Enter the target position to move the robot furniture through a method such as behavior recognition.

목표위치가 입력되면, 로봇가구는 현재 위치(D1)에서 목표 위치(D2)까지의 최단 이동경로를 설정하고, 장애물(B) 유무를 감지한다. When the target position is input, the robot furniture sets the shortest moving path from the current position D1 to the target position D2, and detects the presence or absence of an obstacle B.

만약 도 10a 및 도 10b에서와 같이, 최단 이동경로상에 장애물(B)이 발견되면, 감지된 장애물(B)의 위치를 고려하여 회피기동을 할 수 있도록, 로봇가구의 이동경로를 재설정한다. If an obstacle B is found on the shortest movement path as shown in FIGS. 10A and 10B, the movement path of the robot furniture is reset so that evasive maneuver can be performed in consideration of the position of the detected obstacle B.

이때 제어부(600)의 경로설정부(650)는 장애물(B) 회피 관련 최종 이동경로를 설정함과 동시에, 장애물(B)을 회피하고 사용자가 원하는 위치로 로봇가구를 배치할 수 있도록, 기동방식 또한 결정하게 된다. 여기서 기동방식은 도 1b, 도 2b, 도 3에 개시된 기동방향(Y1~Y6) 이동방식을 말한다. At this time, the path setting unit 650 of the control unit 600 sets the final movement path related to the avoidance of the obstacle (B) and, at the same time, avoids the obstacle (B) and allows the user to place the robot furniture in a desired position. You will also decide. Here, the starting method refers to a moving method in the starting direction (Y1 to Y6) disclosed in FIGS. 1B, 2B, and 3.

이동경로 재설정에 따라 최종 이동경로가 도출되면, 이후에 최종 이동경로를 사용자의 단말기 또는 로봇가구의 디스플레이로 전송하고, 사용자의 이동 명령에 따라 이동부(200)가 구동되면서 D1 위치에서 D2 위치로 이동하게 된다. When the final movement path is derived according to the movement path reset, the final movement path is later transmitted to the user's terminal or the display of the robot furniture, and the movement unit 200 is driven from the D1 position to the D2 position according to the movement command of the user. Will move.

이와 동시에 제어부(600)는 사용자의 단말기 또는 로봇가구의 인터페이스에 실시간으로 로봇가구의 이동경로를 실시간으로 전송하면서, 넓은 공간(A)의 이동경로상에서 로봇가구의 실시간 위치를 알 수 있도록 한다.At the same time, the control unit 600 transmits the movement path of the robot furniture in real time to the user's terminal or the interface of the robot furniture in real time, so that the real-time position of the robot furniture can be known on the movement path of the large space A.

그리고 D2 위치로 이동이 완료되면, 이동부(200)의 구동을 멈추고, 이동완료신호를 사용자의 단말기 또는 로봇가구의 인터페이스에 전송하여 사용자가 확인할 수 있도록 한다. When the movement to the position D2 is completed, the driving of the moving unit 200 is stopped, and a movement completion signal is transmitted to the user's terminal or the interface of the robot furniture so that the user can check it.

상술한 로봇가구의 배치방법을 통해, 사용자는 단말기 또는 가구의 인터페이스 조작을 통해, 공간 내부에서 가구를 이동시키고자 하는 위치로 자동으로 이동시킬 수 있게 된다. Through the above-described method of arranging the robot furniture, the user can automatically move the furniture to the desired position in the space through the interface manipulation of the terminal or furniture.

또한, 다른 배치방법으로는 사용자의 단말기 또는 가구의 인터페이스를 통해, 사용자가 공간 내부에서 가구를 이동시키고자 하는 목표위치를 입력하면, 로봇가구는 이동 경로는 자동으로 설정하고 스스로 이동하며 배치시킬 수 있게 된다.In addition, as an alternative arrangement method, if the user inputs a target location to move the furniture in the space through the user's terminal or the furniture interface, the robot furniture automatically sets the movement path and moves and arranges itself. There will be.

이로써, 가구를 옮김에 따라 발생될 수 있는 사용자의 작업부하를 절감할 수 있다. As a result, it is possible to reduce the user's workload that may occur when moving furniture.

그리고 좁은 공간에서는 로봇가구를 하이브리드 형태로 운용하고, 적절한 위치로 용이하게 이동시킬 수 있으므로, 좁은 공간을 최대한 활용할 수 있게 된다.In addition, in a narrow space, the robot furniture can be operated in a hybrid form and easily moved to an appropriate position, so that the narrow space can be utilized to the maximum.

또한 넒은 공간에서는 로봇가구가 자동으로 사용자가 원하는 배치위치까지 이동할 수 있으므로, 사용자의 배치작업 부하는 절감되게 된다. In addition, in a large space, the robot furniture can be automatically moved to a desired placement position by the user, thereby reducing the user's placement workload.

이상의 사항은 로봇가구 시스템 및 로봇가구의 배치방법의 특정한 실시예를 나타낸 것에 불과하다. 특히, 본 발명에서 기본가구와 상호작용가구라는 표현은 복수의 가구 사이의 관계를 나타낸 것에 불과하며, '기본'과 '상호작용'이라는 표현에 의해 두 가구의 중요도가 달라지지 않는다는 것이 이해되어야 한다. The above is merely showing a specific embodiment of the robot furniture system and the method of arranging the robot furniture. In particular, it should be understood that the expression of basic furniture and interactive furniture in the present invention is merely a representation of a relationship between a plurality of furniture, and the importance of the two furniture is not changed by the expressions'basic' and'interaction'. .

따라서 이하의 청구범위에 기재된 본 발명의 취지를 벗어나지 않는 한도내에서 본 발명이 다양한 형태로 치환, 변형될 수 있음을 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 용이하게 파악할 수 있다는 점을 밝혀 두고자 한다.Therefore, it will be clarified that those of ordinary skill in the art can easily grasp that the present invention can be substituted and modified in various forms within the scope of the scope of the present invention described in the following claims. do.

10:기본가구 20:상호작용가구
100:가구몸체 110:상부바디
120:하부바디 121:제1 다리
123:제2 다리 131:커버피스
133:가구몸체의 상부 135:상부홈
200:이동부 210:지지프레임
220:이동모터 230:바퀴
240:무한궤도 245:궤도바퀴
250:축회전모터 260:모터브라켓
300:승강부 310:제1 판
311:제1 이동홈 320:제2 판
321:제2 이동홈 331:제1 이동바
336:제2 이동바 340:유압실린더
351:승강모터 353:스크류
355:이동블록
400:배터리
510:충격감지센서 520:위치센서
530:장애물감지센서 540:카메라
600:제어부 610:충격감지부
620:위치측정부 630:장애물감지부
640:공간감지부 650:경로설정부
660:인터페이스부 670:구동부
700:천장고정부 710:유압실린더
711:유압실린더의 튜브 713:유압실린더의 로드
721:고정모터 723:회전바
725:지지베어링 726:베어링브라켓
727:고정바 728:이동피스
730:밀착패드
A:공간 B:장애물
D1:제1 배치위치 D2:제2 배치위치
K:천장10: Basic furniture 20: Interactive furniture
100: furniture body 110: upper body
120: lower body 121: first leg
123: second leg 131: cover piece
133: upper part of the furniture body 135: upper groove
200: moving part 210: support frame
220: mobile motor 230: wheel
240: infinite orbit 245: orbit wheel
250: shaft rotation motor 260: motor bracket
300: elevating part 310: first edition
311: first moving groove 320: second plate
321: second moving groove 331: first moving bar
336: second moving bar 340: hydraulic cylinder
351: elevating motor 353: screw
355: moving block
400: battery
510: impact sensor 520: position sensor
530: obstacle detection sensor 540: camera
600: control unit 610: impact detection unit
620: position measurement unit 630: obstacle detection unit
640: space detection unit 650: path setting unit
660: interface unit 670: drive unit
700: ceiling fixing unit 710: hydraulic cylinder
711: hydraulic cylinder tube 713: hydraulic cylinder rod
721: fixed motor 723: rotating bar
725: support bearing 726: bearing bracket
727: fixing bar 728: moving piece
730: adhesion pad
A: Space B: Obstacles
D1: 1st placement position D2: 2nd placement position
K: ceiling

Claims

Furniture body;
A moving part disposed on the furniture body and moving the furniture body;
A control unit including a driving unit for setting a moving path of the furniture body and controlling driving of the moving unit; And
Including; is disposed under the furniture body, the lifting unit for lifting the furniture body,
The moving unit includes a support frame disposed under the furniture body, a moving motor disposed to be connected to the support frame by a motor bracket, and a wheel connected to a rotation shaft of the moving motor,
The elevating part is connected to the upper part of the support frame and disposed, a first plate having a first moving groove, a second plate disposed in an inner groove of the furniture body, and having a second moving groove, one end of the first plate The first moving bar is hinge-connected to and the other end is movably disposed in the second moving groove, and one end is hingedly connected to the second plate, and the other end is movably disposed in the first moving groove. Including a second moving bar,
Robot furniture system.

Including basic furniture and interactive furniture that moves relative to the basic furniture,
The basic furniture and interactive furniture,
Furniture body;
A moving part disposed on the furniture body and moving the furniture body;
A control unit including a driving unit for setting a moving path of the furniture body and controlling driving of the moving unit; And
Including; is disposed under the furniture body, the lifting unit for lifting the furniture body,
The moving unit includes a support frame disposed under the furniture body, a moving motor disposed to be connected to the support frame by a motor bracket, and a wheel connected to a rotation shaft of the moving motor,
The elevating part is connected to the upper part of the support frame and disposed, a first plate having a first moving groove, a second plate disposed in an inner groove of the furniture body, and having a second moving groove, one end of the first plate The first moving bar is hinge-connected to and the other end is movably disposed in the second moving groove, and one end is hingedly connected to the second plate, and the other end is movably disposed in the first moving groove. Including a second moving bar,
Robot furniture system.

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◈ Claim 4 was abandoned upon payment of the set registration fee.

The method according to claim 1 or 2,
The robot furniture system further comprising a; a shaft rotation motor disposed on the support frame and connected to the motor bracket.

◈ Claim 5 was abandoned upon payment of the set registration fee.

The method according to claim 1 or 2,
The moving part,
A support frame disposed under the furniture body and rotatably mounted on a plurality of track wheels;
A caterpillar track connecting a plurality of track wheels rotatably mounted on the support frame; And
A moving motor disposed on the support frame, and one of the plurality of track wheels connected to a rotation shaft;
Robot furniture system comprising a.

◈ Claim 6 was abandoned upon payment of the set registration fee.

The method according to claim 1 or 2,
The furniture body,
A lower body having first and second legs disposed on both side portions and having an open portion formed at the center side; And
And an upper body disposed above the lower body to be detached from the lower body, wherein the moving part is disposed on the first and second legs.

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◈ Claim 15 was abandoned upon payment of the set registration fee.

The method according to claim 1 or 2,
The lifting unit is arranged to connect the first and second plates, the robot furniture system further comprising a hydraulic cylinder for lifting the second plate.

◈ Claim 16 was abandoned upon payment of the set registration fee.

The method according to claim 1 or 2,
The lifting unit is disposed on the top of the first plate, the lifting motor to which a screw is connected to the rotating shaft, and the robot furniture system further comprising a moving block disposed below the second plate and connected to the screw in a ball screw structure .

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