KR102130986B1 - A route obeying method of a movable instrumentation device - Google Patents

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Abstract

본 발명은 토경재배의 공간분포를 측정하기 위한 이동형 계측장치의 직진 안정성을 확보할 수 있으며, 계측장치의 위치 파악이 가능하여 데이터 계측지점의 추적이 용이한 이동형 계측장치의 경로 추종 방법에 관한 것으로서, 작물이 재배되는 토지 상에 설치되어 일련의 경로를 형성하는 발열부와, 상기 발열부를 감지하여 상기 발열부에 의해 형성된 일련의 경로를 따라 주행하며 상기 토지에 대한 공간분포를 계측하는 계측부를 포함하는 이동형 계측장치의 경로 추종 방법가 개시된다.The present invention relates to a path tracking method of a mobile measuring device that can secure the straight stability of the mobile measuring device for measuring the spatial distribution of soil cultivation, and can easily locate the measuring device, so that data measurement points can be easily tracked. , A heating unit is installed on the land where the crop is cultivated to form a series of paths, and a measurement unit that senses the heating unit and travels along a series of paths formed by the heating unit to measure the spatial distribution of the land. Disclosed is a method for tracking a path of a portable measuring device.

Description

이동형 계측장치의 경로 추종 방법 {A ROUTE OBEYING METHOD OF A MOVABLE INSTRUMENTATION DEVICE}A path tracking method of a mobile measuring device {A ROUTE OBEYING METHOD OF A MOVABLE INSTRUMENTATION DEVICE}

본 발명은 이동형 계측장치의 경로 추종 방법에 관한 것으로, 토경재배의 공간분포를 측정하기 위한 이동형 계측장치의 직진 안정성을 확보할 수 있으며, 계측장치의 위치 파악이 가능하여 데이터 계측지점의 추적이 용이한 이동형 계측장치의 경로 추종 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a path tracking method of a mobile measuring device, it is possible to secure the straight stability of the mobile measuring device for measuring the spatial distribution of soil cultivation, it is possible to grasp the position of the measuring device to facilitate tracking of data measurement points It relates to a path tracking method of a mobile measuring device.

오늘날 토경재배의 공간분포를 측정하기 위해 주행 능력을 갖춘 계측장치를 이용되고 있으며, 측정의 편의성을 위해 자율 주행이 가능한 무인계측장치가 활용되고 있다.Today, a measuring device having a driving capability is used to measure the spatial distribution of soil cultivation, and an unmanned measuring device capable of autonomous driving is used for convenience of measurement.

자율 주행이 가능한 무인계측장치의 경로 제어 방법으로는 궤도유도형, 파이프유도형, 고랑추적형 등이 있으나, 궤도유도형이나 파이프유도형의 경우 정밀제어가 가능한 반면 초기 설치 비용이 고가이고 경로 변경에 어렵다는 문제점이 있으며, 고랑추적형의 경우 두둑이나 고랑을 정밀하게 설계해야 하고 우천과 같은 기후 변화에 취약하다는 문제점이 존재했다.The path control method of an unmanned measuring device capable of autonomous driving includes a track guide type, a pipe guide type, a furrow tracking type, etc., but a track guide type or a pipe guide type can be precisely controlled while the initial installation cost is high and the route is changed. There is a problem that it is difficult to, and in the case of the furrow tracking type, it is necessary to precisely design a dud or furrow and there is a problem that it is vulnerable to climate change such as rain.

따라서, 위와 같은 종래 자율 주행 방식이 갖는 기술적 한계를 극복할 수 있는 새로운 무인계측장치의 경로 제어 방법이 요구되고 있는 실정이다.Accordingly, there is a need for a new method for controlling a path of an unmanned measuring device capable of overcoming the technical limitations of the conventional autonomous driving method.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 토경재배의 공간분포를 측정하기 위한 이동형 계측장치의 직진 안정성을 확보할 수 있으며, 계측장치의 위치 파악이 가능하여 데이터 계측지점의 추적이 용이한 이동형 계측장치의 경로 추종 방법을 제공함에 있다.The problem to be solved by the present invention is to secure the straight stability of the mobile measuring device for measuring the spatial distribution of soil cultivation, and the position of the measuring device can be grasped to facilitate tracking of data measurement points. In providing a path tracking method.

한편, 본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 전술한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.On the other hand, the technical problem to be solved by the present invention is not limited to the above-described technical problem, and other technical problems that are not mentioned will be clearly understood by a person having ordinary knowledge in the technical field to which the present invention belongs from the following description. Will be able to.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 이동형 계측장치의 경로 추종 방법은, 작물이 재배되는 토지 상에 설치되어 일련의 경로를 형성하는 발열부; 및 상기 발열부를 감지하여 상기 발열부에 의해 형성된 일련의 경로를 따라 주행하며, 상기 토지에 대한 공간분포를 계측하는 계측부를 포함할 수 있다.The path tracking method of the mobile measuring device according to the present invention for solving the above technical problem includes: a heating unit installed on a land where crops are grown to form a series of paths; And a measurement unit that senses the heating unit and travels along a series of paths formed by the heating unit, and measures the spatial distribution of the land.

여기서, 상기 발열부는, 상기 토지의 고랑이나 통행로 상에 설치될 수 있다.Here, the heating unit may be installed on a furrow or a passage of the land.

그리고, 상기 발열부는, 열을 발산하도록 마련되어, 작물의 생장에 필요한 온도를 제공할 수 있으며, 상기 계측부는, 상기 발열부가 발산하는 열을 감지하도록 마련될 수 있다.In addition, the heating unit may be provided to dissipate heat, provide a temperature necessary for growing the crop, and the measuring unit may be provided to sense heat generated by the heating unit.

또한, 상기 발열부는, 미리 설정된 저항값에 따라 제1 온도로 열을 방출하는 제1 발열부; 및 상기 제1 발열부와 다른 저항값으로 설정되어 상기 제1 온도와 다른 제2 온도로 열을 방출하는 제2 발열부를 포함하며, 상기 제1 발열부와 상기 제2 발열부는 서로 번갈아 반복 배치되어 하나의 경로를 형성할 수 있다.In addition, the heating unit, a first heating unit for discharging heat to a first temperature according to a preset resistance value; And a second heating unit that is set to a different resistance value from the first heating unit and emits heat at a second temperature different from the first temperature. The first heating unit and the second heating unit are alternately arranged alternately. One path can be formed.

한편, 상기 계측부는, 상기 제1 발열부 및 상기 제2 발열부에 의해 교차되는 온도편차를 인식함으로써 주행 방향 및 위치 파악이 가능하도록 마련될 수 있다.Meanwhile, the measurement unit may be provided to recognize a driving direction and a position by recognizing a temperature deviation crossed by the first heating unit and the second heating unit.

또한, 상기 계측부는, 상기 발열부에 의해 형성된 경로를 따라 주행 시, 상기 발열부를 미리 설정된 기준 위치로 보정하며 이동을 수행할 수 있다.In addition, when driving along the path formed by the heating unit, the measurement unit may correct and move the heating unit to a preset reference position.

아울러, 상기 계측부는, 부채꼴의 범위로 회전 가능하게 구성되어 상기 발열부에서 발산하는 열을 감지하며, 상기 발열부의 온도와 위치를 측정할 수 있는 열감지센서를 포함할 수 있다.In addition, the measuring unit may be configured to be rotatable in a range of a fan shape, and may include a heat sensing sensor capable of sensing heat emitted from the heating unit and measuring the temperature and position of the heating unit.

나아가, 상기 계측부는, 상기 열감지센서를 통해 감지되는 상기 발열부의 위치 정보를 토대로 미리 설정된 기준 위치에서 벗어난 상기 발열부를 상기 기준 위치로 이동시키는 가이드를 더 포함할 수 있다.Furthermore, the measuring unit may further include a guide for moving the heating unit deviating from a preset reference position to the reference position based on the position information of the heating unit sensed by the heat sensor.

이때, 상기 가이드는, 상기 열감지센서의 감지 범위의 부채꼴 각만큼 각을 이루는 두 개의 반직선 형태로 배치되어, 상기 계측부의 주행방향을 따라 통과하는 상기 발열부를 미리 설정된 기준 위치로 안내하는 한 쌍의 제1 가이드; 상기 제1 가이드에 인접한 일부분은 상기 부채꼴 각만큼 각을 이루며, 나머지 부분은 직선의 형태로 배치되어 상기 제1 가이드를 통과한 상기 발열부의 위치를 보정하는 한 쌍의 제2 가이드; 및 서로 마주보는 두 개의 직선 형태로 배치되어, 상기 제2 가이드를 통과한 상기 발열부를 직선의 형태로 재배치시키는 한 쌍의 제3 가이드를 포함하며, 상기 제1 가이드, 상기 제2 가이드, 상기 제3 가이드는 횡이동을 통해 간격을 조절할 수 있게 마련될 수 있다.In this case, the guide is disposed in two semi-linear shapes that form an angle by a fan angle of the sensing range of the thermal sensor, and a pair of guides the heating unit passing along the driving direction of the measuring unit to a preset reference position. A first guide; A portion adjacent to the first guide forms an angle by the fan-shaped angle, and the remaining portions are arranged in a straight line shape to correct a position of the heat generating portion passing through the first guide; And a pair of third guides arranged in two straight lines facing each other, and relocating the heating parts passing through the second guides in a straight line shape. The first guide, the second guide, and the first 3 The guide may be provided to adjust the gap through the lateral movement.

그리고, 상기 발열부는, 직선의 경로를 형성하는 부분과 곡선의 경로를 형성하는 부분의 상기 제1 발열부 및 상기 제2 발열부의 간격이 서로 다르게 설정되고, 상기 계측부는, 상기 열감지센서에 의해 감지되는 상기 제1 발열부 및 상기 제2 발열부에 의한 온도편차 간격을 통해 주행 경로 및 주행 속도가 제어될 수 있다.In addition, the heating part, the first heating part and the second heating part of the part forming the straight path and the part forming the curved path are set differently from each other, and the measuring unit is configured by the thermal sensor. The driving path and the driving speed may be controlled through the temperature deviation intervals by the detected first heating unit and the second heating unit.

아울러, 상기 계측부는, 상기 열감지센서에 의해 감지되는 상기 제1 발열부 및 상기 제2 발열부의 온도편차 간격을 전기적 신호인 펄스값으로 전환하는 컨버터를 더 포함할 수 있다.In addition, the measurement unit may further include a converter for converting the temperature deviation interval of the first heating unit and the second heating unit sensed by the heat sensor into a pulse value that is an electrical signal.

전술한 구성을 가지는 본 발명에 따른 이동형 계측장치의 경로 추종 방법은 토경재배의 공간분포를 측정하기 위한 이동형 계측장치의 직진 안정성을 확보할 수 있으며, 계측장치의 위치 파악이 가능하여 데이터 계측지점의 추적이 용이하다는 이점이 있다.The path tracking method of the mobile measuring device according to the present invention having the above-described configuration can secure the straight stability of the mobile measuring device for measuring the spatial distribution of soil cultivation, and the position of the measuring device can be grasped to determine the data measurement point. The advantage is easy tracking.

한편, 본 발명의 효과는 상기 언급한 효과에 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.Meanwhile, the effects of the present invention are not limited to the above-mentioned effects, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동형 계측장치의 경로 추종 방법을 나타낸 것이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 발열부의 구성 및 발열부의 위치 보정을 나타낸 것이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 계측부의 구성을 나타낸 것이다.
도 4 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 발열부의 온도편차 패턴과 이를 펄스 신호로 변환한 것을 각각 나타낸 것이다.1 shows a path tracking method of a mobile measuring device according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 shows the configuration of the heating unit and the position correction of the heating unit according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 shows the configuration of the measurement unit according to an embodiment of the present invention.
4 to 5 show the temperature deviation pattern of the heating unit according to an embodiment of the present invention, and converting them into pulse signals.

이하 본 발명의 목적이 구체적으로 실현될 수 있는 본 발명의 일 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 본 실시예를 설명함에 있어서 동일한 구성에 대해서는 동일 명칭 및 동일 부호가 사용되며 이에 따른 부가적인 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, an embodiment of the present invention, in which the object of the present invention can be realized in detail, will be described with reference to the accompanying drawings. In describing the present embodiment, the same name and the same code are used for the same configuration, and additional description will be omitted.

또한 본 실시예를 설명함에 있어서 도면에 도시된 구성은 상세한 설명에 대한 이해를 돕기 위한 예시일 뿐, 이로 인해 권리범위가 제한되지 않음을 명시한다.In addition, in describing the present embodiment, the configuration shown in the drawings is only an example for helping understanding of the detailed description, and thus, it is stated that the scope of rights is not limited.

도 1에 도시된 바와 같이 본 실시예에 따른 이동형 계측장치의 경로 추종 방법은 발열부(100) 및 계측부(200)를 포함하여 구성될 수 있다.As illustrated in FIG. 1, a path tracking method of the mobile measurement device according to the present exemplary embodiment may include a heating unit 100 and a measurement unit 200.

발열부(100)는 작물이 재배되는 토지 상에 설치되어 일련의 경로를 형성하여 계측부(200)가 이동할 경로를 구축하는 구성으로, 토지의 고랑(F)이나 통행로 상에 설치되어 직선 또는 곡선 구간을 포함하도록 마련될 수 있다.The heating unit 100 is installed on the land where the crop is cultivated to form a series of paths to construct a path for the measurement unit 200 to move, and is installed on a furrow (F) or passage of the land to form a straight or curved section It may be provided to include.

이러한 발열부(100)는 열을 발산하도록 마련되어 계측부(200)의 이동 경로를 유도할 수 있을 뿐만 아니라, 작물의 생장에 필요한 온도를 제공할 수 있다.The heating unit 100 is provided to dissipate heat, and not only can induce a movement path of the measurement unit 200, but also can provide a temperature required for the growth of the crop.

계측부(200)는 발열부(100)를 감지하여 발열부(100)에 의해 형성된 일련의 경로를 따라 주행하며 토지에 대한 공간분포를 계측할 수 있다.The measurement unit 200 detects the heating unit 100 and travels along a series of paths formed by the heating unit 100 to measure the spatial distribution of the land.

이를 위해 계측부(200)는 발열부(100)가 발산하는 열을 감지하도록 마련되며, 주행을 위한 구동구성(220, 도 3 참조)과 공간계측, 공간분포 측정을 위한 센서모듈을 포함함으로써 토지 공간을 이동하며 분석을 위한 각종 데이터를 수집할 수 있다.To this end, the measurement unit 200 is provided to detect the heat emitted by the heating unit 100, and includes a drive module for driving (see 220, FIG. 3) and a sensor module for measuring space and measuring spatial distribution. Moving can collect various data for analysis.

이때 센서모듈은 비전센서, 거리측정센서, 측량센서 중 적어도 어느 하나를 구비하여, 토지의 공간계측 및 공간분포 분석을 위한 각종 데이터를 획득할 수 있다.At this time, the sensor module is equipped with at least one of a vision sensor, a distance measurement sensor, and a survey sensor, and can acquire various data for spatial measurement and spatial distribution analysis of the land.

한편, 도 2에 도시된 바와 같이 본 실시예에 따른 발열부(100)는 미리 설정된 저항값에 따라 2종류의 온도 패턴을 갖는 제1 발열부(110)와 제2 발열부(120)를 포함하여 구성될 수 있다.Meanwhile, as illustrated in FIG. 2, the heating unit 100 according to the present embodiment includes a first heating unit 110 and a second heating unit 120 having two types of temperature patterns according to a preset resistance value. Can be configured.

여기서 제1 발열부(110)는 미리 설정된 저항값에 따라 제1 온도로 열을 방출하고, 제2 발열부(120)는 제1 발열부(110)와 다른 저항값으로 설정되어 상기 제1 온도와 다른 제2 온도로 열을 방출할 수 있다.Here, the first heating unit 110 emits heat at a first temperature according to a preset resistance value, and the second heating unit 120 is set to a different resistance value from the first heating unit 110 to set the first temperature And heat at a second temperature different from that.

이러한 제1 발열부(110) 및 제2 발열부(120)는 서로 번갈아 반복 배치되어 하나의 경로를 형성할 수 있다.The first heating unit 110 and the second heating unit 120 may be alternately arranged alternately to form one path.

그리고 계측부(200)는 제1 발열부(110) 및 제2 발열부(120)에 의해 교차되는 온도편차를 인식함으로써 주행 방향 및 위치 파악이 가능하도록 마련되어, 계측부(200)의 위치 파악과 더불어 데이터 계측지점 추적이 용이할 수 있다.In addition, the measurement unit 200 is provided to be able to grasp the driving direction and position by recognizing the temperature deviation crossed by the first heating unit 110 and the second heating unit 120. Measurement point tracking can be easy.

또한, 계측부(200)는 발열부(100)에 의해 형성된 경로를 따라 주행하며 발열부(100)를 미리 설정된 기준 위치로 보정하며 이동을 수행할 수 있고, 여기서 기준 위치라 함은 고랑(F)이나 통행로의 정 중앙일 수 있다.In addition, the measurement unit 200 may travel along a path formed by the heating unit 100 and correct the heating unit 100 to a preset reference position, where the reference position is a furrow (F). It can be the center of the Ina Pass.

이처럼 계측부(200)는 주행과 동시에 외부적 요인으로 인해 정해진 위치를 벗어난 발열부(100)의 경로를 보정함으로써 직진 안정성을 확보할 수 있을 뿐만 아니라, 해당 경로를 다시 주행하거나 뒤따르는 다른 계측부(200)가 경로를 설정된 경로를 이탈하는 것을 방지할 수 있게 된다.As described above, the measuring unit 200 can not only secure the stability of the straight line by correcting the path of the heating unit 100 outside the predetermined position due to an external factor at the same time as driving, but also the other measuring unit 200 that travels or follows the path again. ) Can prevent the route from deviating from the set route.

도 3에 도시된 바와 같이 계측부(200)는 앞서 언급한 발열부(100)의 위치 보정 작업을 수행하기 위해 열감지센서(230) 및 가이드(240)을 포함하여 구성될 수 있다.As shown in FIG. 3, the measurement unit 200 may be configured to include a heat sensor 230 and a guide 240 to perform the position correction operation of the aforementioned heating unit 100.

열감지센서(230)는 계측부(200)의 몸체(210) 하측에 마련되어 토지 상에 설치된 발열부(100)를 감지하고 발열부(100)의 온도와 위치를 측정할 수 있으며, 부채꼴의 범위로 회전 가능하게 구성되어 발열부(100)가 기준 위치에서 벗어나도 감지가 가능하게끔 마련될 수 있다.The heat sensor 230 is provided below the body 210 of the measuring unit 200 to detect the heating unit 100 installed on the land and to measure the temperature and position of the heating unit 100, in a range of fan shape Since it is configured to be rotatable, the heating unit 100 may be provided to enable detection even if it deviates from a reference position.

가이드는(240)는 앞서 언급한 열감지센서(230)와 마찬가지로 계측부(200)의 몸체(210) 하측에 마련되어 기준 위치를 벗어난 발열부(100)와 접촉하여 발열부(100)를 기준 위치로 보정할 수 있다.The guide 240 is provided on the lower side of the body 210 of the measuring unit 200, as in the aforementioned thermal sensing sensor 230, is in contact with the heating unit 100 out of the reference position to the heating unit 100 to the reference position Can be corrected.

이러한 가이드(240)는 열감지센서(230)를 통해 감지되는 발열부(100)의 위치 정보를 토대로 미리 설정된 기준 위치에서 벗어난 발열부(100)를 기준 위치로 이동시키며, 이를 위한 구성으로 제1 가이드(242), 제2 가이드(244), 제3 가이드(246)을 포함할 수 있다.The guide 240 moves the heating unit 100 deviating from a preset reference position to a reference position based on the position information of the heating unit 100 sensed by the heat sensor 230 and is configured as the first configuration. A guide 242, a second guide 244, and a third guide 246 may be included.

여기서 제1 가이드(242)는 한 쌍으로 마련되며, 열감지센서(230)의 감지 범위의 부채꼴 각만큼 각을 이루는 두 개의 반직선 형태로 배치되어, 계측부(200)의 주행방향을 따라 통과하는 발열부(100)를 미리 설정된 기준 위치로 안내할 수 있다.Here, the first guides 242 are provided in a pair, and are arranged in two semi-linear shapes that form an angle by a fan angle of the sensing range of the thermal sensor 230, and heat generated through the driving direction of the measurement unit 200 The unit 100 may be guided to a preset reference position.

그리고 제2 가이드(244)는 마찬가지로 한 쌍으로 마련되되 제1 가이드(242)에 인접한 일부분은 상기 부채꼴 각만큼 각을 이루고 나머지 부분은 직선 형태로 배치되어, 제1 가이드(242)를 통과한 발열부(100)의 위치를 보정할 수 있다.In addition, the second guide 244 is similarly provided in a pair, but a portion adjacent to the first guide 242 is angled by the fan-shaped angle, and the remaining portions are arranged in a straight shape, so that the heat passing through the first guide 242 The position of the unit 100 may be corrected.

이어서 제3 가이드(246)는 한 쌍이 서로 마주보는 두 개의 직선 형태로 배치되어, 제2 가이드(244)를 통과한 발열부(100)를 직선의 형태로 재배치하는 역할을 수행할 수 있다.Subsequently, the third guide 246 may be disposed in two straight lines in which a pair of each other face each other, and may serve to rearrange the heating unit 100 passing through the second guide 244 in a straight line.

위와 같은 제1 가이드(242), 제2 가이드(244), 제3 가이드(246)는 횡이동을 통해 간격을 조절할 수 있게 마련되어, 기준 위치를 벗어난 발열부(100)를 정확한 기준 위치로 이동시킬 수 있을 뿐만 아니라, 기준 위치가 변경되더라도 이에 대응하여 발열부(100)의 위치 보정 작업을 수행할 수 있다.The first guide 242, the second guide 244, the third guide 246 as described above is provided to be able to adjust the interval through the lateral movement, to move the heating unit 100 out of the reference position to the correct reference position In addition, even if the reference position is changed, a position correction operation of the heating unit 100 may be performed correspondingly.

나아가, 도 4에 도시된 바와 같이 본 실시예에 따른 발열부(100)는 직선의 경로를 형성하는 부분(100a)과 곡선의 경로를 형성하는 부분(100b)의 온도편차 간격이 서로 다르게 설정될 수 있다.Furthermore, as illustrated in FIG. 4, the temperature deviation interval of the heating part 100 according to the present embodiment is set differently between the part 100a forming a straight path and the part 100b forming a curved path. Can.

즉, 직선부분(100a)과 곡선부분(100b)의 제1 발열부(110)와 제2 발열부(120)의 길이를 서로 다르게 설정하여, 온도의 교차 간격을 서로 다르게 가져갈 수 있다.That is, the lengths of the first heating unit 110 and the second heating unit 120 of the straight portion 100a and the curved portion 100b may be set differently to take different crossing intervals of temperature.

그리고 계측부(200)는 열감지센서(230)에 의해 감지되는 제1 발열부(110) 및 제2 발열부(120)에 의한 온도편차 간격을 감지함으로써 계측부(200)의 주행 경로 및 주행 속도를 제어할 수 있다.And the measurement unit 200 detects the temperature deviation interval by the first heating unit 110 and the second heating unit 120 sensed by the heat sensor 230 to measure the travel path and the driving speed of the measurement unit 200. Can be controlled.

예컨대, 계측부(200)가 발열부(100)의 곡선부분(100b)에 진입하게 되면, 계측부(200)는 발열부(100)의 직선부분(100a)을 주행할 때와 비교하여 상대적으로 감속 주행하여 선회의 안정성을 높일 수 있게 된다.For example, when the measuring unit 200 enters the curved portion 100b of the heating unit 100, the measuring unit 200 is relatively decelerated driving compared to when driving the straight portion 100a of the heating unit 100 By doing so, the stability of the turning can be improved.

이를 위해 도 5에 도시된 바와 같이 본 실시예에 따른 계측부(200)는 열감지센서(230)에 의해 감지되는 제1 발열부(110) 및 제2 발열부(120)의 온도편차 간격을 전기적 신호인 펄스값(P1, P2)으로 전환하는 컨버터(미도시)를 더 포함할 수 있다.To this end, as shown in FIG. 5, the measurement unit 200 according to the present embodiment electrically changes the temperature deviation interval between the first heating unit 110 and the second heating unit 120 sensed by the heat sensing sensor 230. It may further include a converter (not shown) that converts to the signal pulse values (P1, P2).

여기서 컨버터는 열감지센서(230)를 통해 감지된 제1 발열부(110)와 제2 발열부(120)의 온도 중 상대적으로 더 높은 값을 제1 펄스(P1)로 산정하고, 상대적으로 더 낮은 값을 제2 펄스(P2)로 산정하여 이를 디지털 신호로 전환할 수 있다.Here, the converter calculates a relatively higher value among the temperatures of the first heating unit 110 and the second heating unit 120 sensed through the heat sensing sensor 230 as the first pulse P1, and is relatively more The low value can be calculated as the second pulse P2 and converted into a digital signal.

이때 도 4의 (a)와 같이 제1 발열부(110)와 제2 발열부(120)의 교차 간격이 빈번한 구간에서 펄스값은 도 5의 (a)와 같이 제1 펄스(P1)와 제2 펄스(P2)의 교차 간격 또한 짧게 형성되고, 도 4의 (b)와 같이 제1 발열부(110)와 제2 발열부(120)의 교차 간격이 상대적으로 긴 구간에서 펄스값은 도 5의 (b)와 같이 제1 펄스(P1)와 제2 펄스(P2) 각각의 신호 간격 폭이 넓게 형성될 수 있다.At this time, as shown in (a) of FIG. 4, the pulse value in the interval where the crossing interval between the first heating unit 110 and the second heating unit 120 is frequent is equal to the first pulse P1 as shown in FIG. 5(a). The crossing interval of the two pulses P2 is also short, and the pulse value in the section where the crossing interval between the first heating unit 110 and the second heating unit 120 is relatively long as shown in FIG. 4(b) is 5. As shown in (b), the signal interval width of each of the first pulse P1 and the second pulse P2 may be formed wide.

그리고 계측부(200)는 컨버터를 통해 출력된 디지털 신호에 따라 구동휠(220, 도 3 참조)의 회전속도를 제어할 수 있게 된다.In addition, the measurement unit 200 may control the rotational speed of the driving wheel 220 (see FIG. 3) according to the digital signal output through the converter.

이상과 같이 본 발명에 따른 일 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다.As described above, one embodiment according to the present invention has been examined, and the fact that the present invention may be embodied in other specific forms without departing from the spirit or scope of the embodiment described above has ordinary skill in the art. It is obvious to them.

그러므로 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.Therefore, the above-described embodiments are to be regarded as illustrative rather than restrictive, and accordingly, the present invention is not limited to the above description and may be changed within the scope of the appended claims and their equivalents.

100: 발열부
200: 계측부100: heating unit
200: measurement unit

Claims (11)

작물이 재배되는 토지 상에 설치되어 일련의 경로를 형성하는 발열부; 및
상기 발열부를 감지하여 상기 발열부에 의해 형성된 일련의 경로를 따라 주행하며, 상기 토지에 대한 공간분포를 계측하는 계측부를 포함하되,
상기 계측부는,
부채꼴의 범위로 회전 가능하게 구성되어 상기 발열부에서 발산하는 열을 감지하며, 상기 발열부의 온도와 위치를 측정할 수 있는 열감지센서를 포함하고,
상기 계측부는,
상기 열감지센서를 통해 감지되는 상기 발열부의 위치 정보를 토대로 미리 설정된 기준 위치에서 벗어난 상기 발열부를 상기 기준 위치로 이동시키는 가이드를 더 포함하고,
상기 가이드는,
상기 열감지센서의 감지 범위의 부채꼴 각만큼 각을 이루는 두 개의 반직선 형태로 배치되어, 상기 계측부의 주행방향을 따라 통과하는 상기 발열부를 미리 설정된 기준 위치로 안내하는 한 쌍의 제1 가이드;
상기 제1 가이드에 인접한 일부분은 상기 부채꼴 각만큼 각을 이루며, 나머지 부분은 직선의 형태로 배치되어 상기 제1 가이드를 통과한 상기 발열부의 위치를 보정하는 한 쌍의 제2 가이드; 및
서로 마주보는 두 개의 직선 형태로 배치되어, 상기 제2 가이드를 통과한 상기 발열부를 직선의 형태로 재배치시키는 한 쌍의 제3 가이드를 포함하며,
상기 제1 가이드, 상기 제2 가이드, 상기 제3 가이드는 횡이동을 통해 간격을 조절할 수 있게 마련되는 이동형 계측장치의 경로 추종 방법.
A heating unit installed on the land where the crop is grown to form a series of paths; And
It includes a measuring unit for sensing the heating unit and traveling along a series of paths formed by the heating unit, measuring the spatial distribution of the land,
The measurement unit,
It is configured to be rotatable in a range of a fan shape to detect heat emitted from the heating unit, and includes a heat sensor to measure the temperature and position of the heating unit,
The measurement unit,
Further comprising a guide for moving the heating portion deviating from a preset reference location to the reference location based on the location information of the heating portion sensed by the heat sensor,
The guide,
A pair of first guides arranged in two semi-linear shapes that form an angle by a sector angle of the sensing range of the thermal sensor, and guiding the heating unit passing along the driving direction of the measurement unit to a preset reference position;
A portion adjacent to the first guide forms an angle by the fan-shaped angle, and the remaining portions are arranged in a straight line shape, and a pair of second guides correcting the position of the heating unit passing through the first guide; And
Arranged in two straight lines facing each other, and includes a pair of third guides for relocating the heating portion passing through the second guide in a straight line,
The first guide, the second guide, the third guide is a path tracking method of the mobile measuring device is provided to be able to adjust the gap through the lateral movement.
제1항에 있어서,
상기 발열부는,
상기 토지의 고랑이나 통행로 상에 설치되는 이동형 계측장치의 경로 추종 방법.
According to claim 1,
The heating unit,
A path tracking method of a mobile measuring device installed on the furrow or passage of the land.
제2항에 있어서,
상기 발열부는,
열을 발산하도록 마련되어, 작물의 생장에 필요한 온도를 제공할 수 있으며,
상기 계측부는,
상기 발열부가 발산하는 열을 감지하도록 마련되는 이동형 계측장치의 경로 추종 방법.
According to claim 2,
The heating unit,
It is provided to dissipate heat and can provide the temperature required for the growth of crops.
The measurement unit,
Path tracking method of the mobile measuring device is provided to detect the heat emitted by the heating unit.
제1항에 있어서,
상기 발열부는,
미리 설정된 저항값에 따라 제1 온도로 열을 방출하는 제1 발열부; 및
상기 제1 발열부와 다른 저항값으로 설정되어 상기 제1 온도와 다른 제2 온도로 열을 방출하는 제2 발열부를 포함하며,
상기 제1 발열부와 상기 제2 발열부는 서로 번갈아 반복 배치되어 하나의 경로를 형성하는 이동형 계측장치의 경로 추종 방법.
According to claim 1,
The heating unit,
A first heating unit that discharges heat at a first temperature according to a preset resistance value; And
It is set to a different resistance value from the first heating unit and includes a second heating unit for discharging heat to a second temperature different from the first temperature,
The first heating part and the second heating part are alternately arranged alternately to form a single path.
제4항에 있어서,
상기 계측부는,
상기 제1 발열부 및 상기 제2 발열부에 의해 교차되는 온도편차를 인식함으로써 주행 방향 및 위치 파악이 가능하도록 마련되는 이동형 계측장치의 경로 추종 방법.
According to claim 4,
The measurement unit,
A path tracking method of a mobile measuring device provided to recognize a driving direction and a position by recognizing a temperature deviation crossed by the first heating unit and the second heating unit.
제1항에 있어서,
상기 계측부는,
상기 발열부에 의해 형성된 경로를 따라 주행 시, 상기 발열부를 미리 설정된 기준 위치로 보정하며 이동을 수행하는 이동형 계측장치의 경로 추종 방법.
According to claim 1,
The measurement unit,
When driving along the path formed by the heating unit, a path tracking method of a mobile measuring device that corrects the heating unit to a preset reference position and performs movement.
삭제delete 삭제delete 삭제delete 제4항에 있어서,
상기 발열부는,
직선의 경로를 형성하는 부분과 곡선의 경로를 형성하는 부분의 상기 제1 발열부 및 상기 제2 발열부의 간격이 서로 다르게 설정되고,
상기 계측부는,
상기 열감지센서에 의해 감지되는 상기 제1 발열부 및 상기 제2 발열부에 의한 온도편차 간격을 통해 주행 경로 및 주행 속도가 제어되는 이동형 계측장치의 경로 추종 방법.
According to claim 4,
The heating unit,
The distance between the first heating part and the second heating part of the part forming the straight path and the part forming the curved path is set differently,
The measurement unit,
A path tracking method of a mobile measuring device in which a driving path and a driving speed are controlled through a temperature deviation interval by the first heating unit and the second heating unit sensed by the heat sensor.
제4항에 있어서,
상기 계측부는,
상기 열감지센서에 의해 감지되는 상기 제1 발열부 및 상기 제2 발열부의 온도편차 간격을 전기적 신호인 펄스값으로 전환하는 컨버터를 더 포함하는 이동형 계측장치의 경로 추종 방법.According to claim 4,
The measurement unit,
And a converter for converting temperature deviation intervals of the first heating unit and the second heating unit, which are sensed by the thermal sensor, into pulse values that are electrical signals.
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