KR102120204B1 - Offset compensation device of yawrate sensor and method thereof - Google Patents

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허현동
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현대자동차주식회사
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Abstract

The present invention relates to an offset compensation device of a yaw rate sensor and a method thereof which use offset values obtained by accumulating and averaging yaw rate values measured by a yaw rate sensor while a vehicle stops and while the vehicle drives straight to compensate for an offset value of the yaw rate sensor. According to the present invention, the offset compensation device of a yaw rate sensor comprises: a first calculation unit to calculate a vehicle stop offset value obtained by accumulating and averaging values measured by a yaw rate sensor while a vehicle is in a stop state if the vehicle is determined to be in the stop state; a second calculation unit to calculate a driving offset value obtained by accumulating and averaging values measured by the yaw rate sensor while the vehicle is in a straight driving state while driving if the vehicle is determined to be in a driving state; and a control unit to determine at least one offset value of the vehicle stop offset value and the driving offset value as a final offset value, and store the determined final offset value as a new offset value of the yaw rate sensor.

Description

요 레이트 센서의 오프셋 보정 장치 및 그 방법{OFFSET COMPENSATION DEVICE OF YAWRATE SENSOR AND METHOD THEREOF}Offset compensator and method for yaw rate sensor{OFFSET COMPENSATION DEVICE OF YAWRATE SENSOR AND METHOD THEREOF}

본 발명은 차량에 관한 것으로, 보다 구체적으로 예를 들면, 차량의 요레이트를 센싱하는 요 레이트 센서의 오프셋 보정 장치 및 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle, and more particularly, to an offset correction device and method of the yaw rate sensor for sensing the yaw rate of the vehicle.

차량에 장착되어 사용되는 센서 중에 종가속도/횡가속도/요레이트를 측정하는 G-센서는 차량의 현재 거동을 알 수 있는 중요한 측정값이다. Among sensors used in vehicles, the G-sensor, which measures longitudinal acceleration/lateral acceleration/yield, is an important measurement value to know the current behavior of the vehicle.

하지만, 센서 장착 및 노후화 등에 의하여 정차 상황인데도 불구하고 가속도가 발생하는 등의 오프셋이 발생하게 된다. However, although the vehicle is stopped due to sensor mounting and aging, offsets such as acceleration are generated.

이렇게 발생한 오프셋이 제거되지 않으면, 차량 제어에서 중요한 피드백 신호로 사용하는 센서 신호들이 왜곡되어 차량의 거동을 정확히 알 수 없으므로 제어 성능이 저하되게 된다.If the generated offset is not removed, the sensor signals used as important feedback signals in the vehicle control are distorted, so that the behavior of the vehicle cannot be accurately known, so the control performance is deteriorated.

특히, 요레이트 센서의 오프셋이 제거되지 않으면, 차량이 직진을 하고 있음에도 선회를 하고 있다고 판단하여, 좌/우 휠 속을 오 보정하게 되므로 휠 속 차이를 오 판단 하여, 타이어의 공기압 상태가 저압인데도 경보를 하지 않거나, 타이어가 정상 압에서도 오경보를 할 가능성이 생기게 된다.In particular, if the offset of the yaw rate sensor is not removed, it is determined that the vehicle is turning even though the vehicle is going straight ahead. There is a possibility that there is no warning, or the tire may give false alarms even at normal pressure.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 차량이 정차하는 동안 및 차량이 직진 주행하는 동안에 요레이트 센서에서 측정되는 요레이트 값을 누적 평균화한 오프셋값들을 이용하여 상기 요레이트 센서의 오프셋 값을 보정하는 요 레이트 센서의 오프셋 보정 장치 및 그 방법에 관한 것이다.An object of the present invention for solving the above problems is to offset the yaw rate sensor using offset values that accumulate and average the yaw rate measured by the yaw rate sensor while the vehicle is stopped and while the vehicle is driving straight ahead. It relates to an offset correction device and a method of the yaw rate sensor for correcting the value.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 요 레이트 센서의 오프셋 보정 장치는, 차량이 정차 상태인 것으로 판단되면, 상기 차량이 정차 상태일 동안 요 레이트 센서에서 측정되는 값을 누적 평균화한 정차 오프셋 값을 계산하는 제1 계산부와; 상기 차량이 주행 상태인 것으로 판단되면, 상기 차량이 주행 중 직진 주행 상태일 동안 상기 요 레이트 센서에서 측정되는 값을 누적 평균화한 주행 오프셋 값을 계산하는 제2 계산부와; 상기 정차 오프셋 값 및 상기 주행 오프셋 값 중 적어도 하나의 오프셋 값을 최종 오프셋 값으로 결정하고, 상기 결정된 최종 오프셋 값을 상기 요 레이트 센서의 신규 오프셋 값으로 저장하는 제어부;를 포함하여 이루어진다.The apparatus for correcting offset of a yaw rate sensor according to an embodiment of the present invention for achieving the above object, when it is determined that the vehicle is in a stopped state, cumulatively averages a value measured by the yaw rate sensor while the vehicle is in a stopped state. A first calculation unit for calculating a stop offset value; A second calculator configured to calculate, when the vehicle is in a driving state, a driving offset value obtained by accumulating and averaging the values measured by the yaw rate sensor while the vehicle is in a straight driving state while driving; And a controller configured to determine at least one of the stop offset value and the travel offset value as a final offset value, and to store the determined final offset value as a new offset value of the yaw rate sensor.

이때, 상기 제1 계산부는 순차적으로 누적 평균화되는 정차 오프셋 값 간의 평균 차이가 기 설정된 수준 이상으로 크면, 상기 계산된 정차 오프셋 값을 리셋하고, 다시 상기 차량이 정차 상태일 동안 상기 요 레이트 센서에서 측정되는 값을 누적 평균화한 정차 오프셋 값을 계산할 수 있다.At this time, the first calculation unit resets the calculated stop offset value when the average difference between the stop offset values that are sequentially cumulatively averaged is greater than or equal to a preset level, and is again measured by the yaw rate sensor while the vehicle is in the stopped state. The stop offset value can be calculated by cumulatively averaging the values.

또한, 상기 제2 계산부는 순차적으로 누적 평균화되는 주행 오프셋 간의 평균 차이가 기 설정된 수준 이상으로 크면, 상기 계산된 주행 오프셋 값을 리셋하고, 다시 상기 차량이 직진 주행 상태일 동안 상기 요 레이트 센서에서 측정되는 값을 누적 평균화한 주행 오프셋 값을 계산할 수 있다.In addition, the second calculation unit resets the calculated driving offset value when the average difference between the driving offsets sequentially accumulated and averaged is greater than or equal to a preset level, and is again measured by the yaw rate sensor while the vehicle is in the straight driving state. It is possible to calculate the driving offset value, which is a cumulative average of the values.

한편, 상기 제어부는 상기 정차 오프셋 값이 상기 정차 상태에서 기 설정된 시간 이상 누적 평균화되어 계산되고, 상기 계산된 정차 오프셋 값의 절대값 크기가 기 설정된 크기 이하일 경우 상기 계산된 정차 오프셋 값을 상기 최종 오프셋 값으로 결정할 수 있다.Meanwhile, the control unit calculates the stop offset value by accumulating and averaging over a preset time in the stop state, and when the absolute value of the calculated stop offset value is equal to or less than a preset size, the calculated stop offset value is the final offset. Can be determined by value.

또한, 상기 제어부는 상기 제1 계산부에 의해 상기 정차 오프셋 값의 계산이 실패되고, 상기 제2 계산부에 의해 상기 주행 오프셋 값이 상기 직진 주행 상태에서 기 설정된 시간 이상 누적 평균화되어 계산되었을 경우, 상기 주행 오프셋 값을 상기 최종 오프셋 값으로 결정할 수 있다.In addition, when the calculation of the stop offset value fails by the first calculation unit, the control unit calculates the driving offset value by accumulating and averaging more than a preset time in the straight driving state. The driving offset value may be determined as the final offset value.

이때, 상기 제어부는 상기 제1 계산부에 의해 상기 정차 오프셋 값이 계산되고, 상기 제2 계산부에 의해 상기 주행 오프셋 값이 상기 직진 주행 상태에서 기 설정된 시간 이상 누적 평균화되어 계산되지 않았을 경우, 상기 정차 오프셋 값을 상기 최종 오프셋 값으로 유지할 수 있다.In this case, when the stop offset value is calculated by the first calculation unit and the travel offset value is accumulated and averaged over a preset time in the straight driving state, the control unit does not calculate the offset value. The stop offset value may be maintained as the final offset value.

또한, 상기 제어부는 상기 차량이 출발하여 상기 제2 계산부를 통해 상기 주행 오프셋 값이 계산되기 전까지 상기 정차 오프셋 값을 상기 최종 오프셋 값으로 유지할 수 있다.In addition, the controller may maintain the vehicle stop offset value as the final offset value until the vehicle starts and the driving offset value is calculated through the second calculation unit.

또한, 상기 제어부는 상기 제1 계산부에 의해 상기 정차 오프셋 값이 계산되고, 상기 제2 계산부에 의해 상기 주행 오프셋 값이 상기 직진 주행 상태에서 기 설정된 시간 이상 누적 평균화되어 계산되었을 경우, 상기 정차 오프셋 값 및 상기 주행 오프셋 값의 평균값을 상기 최종 오프셋 값으로 결정할 수 있다.In addition, when the stop offset value is calculated by the first calculation unit and the travel offset value is accumulated and averaged over a preset time in the straight driving state, the control unit calculates the stop. An offset value and an average value of the driving offset values may be determined as the final offset value.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 요 레이트 센서의 오프셋 보정 방법은, 차량이 정차 상태 또는 주행 상태인지를 판단하는 단계와; 차량이 정차 상태인 것으로 판단되면, 상기 차량이 정차 상태일 동안 요 레이트 센서에서 측정되는 값을 누적 평균화한 정차 오프셋 값을 계산하는 단계와; 상기 차량이 주행 상태인 것으로 판단되면, 상기 차량이 주행 중 직진 주행 상태일 동안 상기 요 레이트 센서에서 측정되는 값을 누적 평균화한 주행 오프셋 값을 계산하는 단계와; 상기 정차 오프셋 값 및 상기 주행 오프셋 값 중 적어도 하나의 오프셋 값을 최종 오프셋 값으로 결정하는 단계와; 상기 결정된 최종 오프셋 값을 상기 요 레이트 센서의 신규 오프셋 값으로 저장하는 단계;를 포함하여 이루어진다.In addition, the offset correction method of the yaw rate sensor according to an embodiment of the present invention, determining whether the vehicle is in a stopped state or a running state; If it is determined that the vehicle is in a stopped state, calculating a stop offset value obtained by accumulating and averaging the values measured by the yaw rate sensor while the vehicle is in the stopped state; If it is determined that the vehicle is in a driving state, calculating a driving offset value that accumulates and averages a value measured by the yaw rate sensor while the vehicle is in a straight driving state while driving; Determining an offset value of at least one of the stop offset value and the travel offset value as a final offset value; And storing the determined final offset value as a new offset value of the yaw rate sensor.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 차량이 정차하는 동안 및 차량이 직진 주행하는 동안에 요레이트 센서에서 측정되는 요레이트 값을 누적 평균화한 오프셋값들을 이용하여 상기 요레이트 센서의 오프셋 값을 보정함으로써, 더욱 정확하고 신속하게 요레이트 오프셋을 보정할 수 있는 효과가 있다.According to an embodiment of the present invention, by correcting the offset value of the yaw rate sensor using the offset values accumulatively averaged the yaw rate value measured by the yaw rate sensor while the vehicle is stopped and while the vehicle is driving straight, It is possible to correct the yaw rate offset more accurately and quickly.

보다 구체적인 본 발명의 기술적 효과에 대해서는 이하 도면 등을 참조하여 보다 상세히 후술하도록 하겠다.The technical effects of the present invention will be described in more detail below with reference to the drawings.

도 1은 본 발명에 따른 요 레이트 센서의 오프셋 보정 장치를 나타낸 구성 블록도이다.
도 2는 본 발명에 따른 정차 오프셋 및 주행 오프셋을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 정차 오프셋 값 결정 과정을 나타낸 흐름도이다.
도 4는 본 발명에 따른 정차 오프셋 값의 업데이트 과정을 나타낸 흐름도이다.
도 5는 본 발명에 따른 주행 오프셋 값 결정 과정을 나타낸 흐름도이다.
도 6은 본 발명에 따른 정차 오프셋 값 및 주행 오프셋 값을 이용하여 최종 오프셋 값을 결정하는 과정을 나타낸 흐름도이다.1 is a block diagram showing an offset correction device of a yaw rate sensor according to the present invention.
2 is a view for explaining a stop offset and a travel offset according to the present invention.
3 is a flowchart illustrating a process for determining a stop offset value according to the present invention.
4 is a flowchart illustrating a process of updating a stop offset value according to the present invention.
5 is a flowchart illustrating a process of determining a driving offset value according to the present invention.
6 is a flowchart illustrating a process of determining a final offset value using a stop offset value and a travel offset value according to the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. Hereinafter, exemplary embodiments disclosed herein will be described in detail with reference to the accompanying drawings, but the same or similar elements are assigned the same reference numbers regardless of the reference numerals, and overlapping descriptions thereof will be omitted. The suffixes "modules" and "parts" for components used in the following description are given or mixed only considering the ease of writing the specification, and do not have meanings or roles distinguished from each other in themselves. In addition, in describing the embodiments disclosed in this specification, detailed descriptions of related known technologies are omitted when it is determined that the gist of the embodiments disclosed in this specification may be obscured. In addition, the accompanying drawings are only for easy understanding of the embodiments disclosed in the present specification, and the technical spirit disclosed in the specification is not limited by the accompanying drawings, and all modifications included in the spirit and technical scope of the present invention , It should be understood to include equivalents or substitutes.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms including ordinal numbers such as first and second may be used to describe various components, but the components are not limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from other components.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.When an element is said to be "connected" or "connected" to another component, it is understood that other components may be directly connected to or connected to the other component, but there may be other components in between. It should be. On the other hand, when a component is said to be "directly connected" or "directly connected" to another component, it should be understood that no other component exists in the middle.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.In this application, terms such as "comprises" or "have" are intended to indicate the presence of features, numbers, steps, actions, components, parts or combinations thereof described in the specification, but one or more other features. It should be understood that the presence or addition possibilities of fields or numbers, steps, operations, components, parts or combinations thereof are not excluded in advance.

도 1은 본 발명에 따른 요 레이트 센서의 오프셋 보정 장치를 나타낸 구성 블록도이다.1 is a block diagram showing an offset correction device of a yaw rate sensor according to the present invention.

도 2는 본 발명에 따른 정차 오프셋 및 주행 오프셋을 설명하기 위한 도면이다.2 is a view for explaining a stop offset and a travel offset according to the present invention.

도 3은 본 발명에 따른 정차 오프셋 값 결정 과정을 나타낸 흐름도이다.3 is a flowchart illustrating a process for determining a stop offset value according to the present invention.

도 4는 본 발명에 따른 정차 오프셋 값의 업데이트 과정을 나타낸 흐름도이다.4 is a flowchart illustrating a process of updating a stop offset value according to the present invention.

도 5는 본 발명에 따른 주행 오프셋 값 결정 과정을 나타낸 흐름도이다.5 is a flowchart illustrating a process of determining a driving offset value according to the present invention.

도 6은 본 발명에 따른 정차 오프셋 값 및 주행 오프셋 값을 이용하여 최종 오프셋 값을 결정하는 과정을 나타낸 흐름도이다.6 is a flowchart illustrating a process of determining a final offset value using a stop offset value and a travel offset value according to the present invention.

도 1 내지 도 6을 참조하면, 본 발명에 따른 요 레이트 센서의 오프셋 보정 장치(100)는 차량 통신부(110)와, 메모리 (120)와, 제1 계산부(130)와, 제2 계산부(140) 및 제어부(150)를 포함하여 이루어진다.1 to 6, the offset correction device 100 of the yaw rate sensor according to the present invention includes a vehicle communication unit 110, a memory 120, a first calculation unit 130, and a second calculation unit It comprises 140 and the control unit 150.

차량 통신부(110)는 차량 내의 모든 센서들과 통신을 수행하고, 상기 센서들을 통해 감지된 차량과 관련된 각종 상태를 나타내는 신호를 수신한다.The vehicle communication unit 110 communicates with all sensors in the vehicle, and receives signals indicating various states related to the vehicle sensed through the sensors.

메모리(120)는 요 레이트 센서와 관련된 각종 데이터가 저장되며, 또한 상기 요 레이트 센서의 요레이트 값 측정 시에 고려되는 요레이트 오프셋 값이 저장된다.The memory 120 stores various data related to the yaw rate sensor, and also stores yaw rate offset values considered when measuring the yaw rate value of the yaw rate sensor.

제1 계산부(130)는 본 발명에 따라 차량이 정차 상태인 것으로 판단되면, 상기 차량이 정차 상태일 동안 요 레이트 센서에서 측정되는 요레이트 값을 누적 평균화한 정차 오프셋 값을 계산한다.When it is determined that the vehicle is in a stopped state according to the present invention, the first calculation unit 130 calculates a stop offset value that accumulates and averages the yaw rate measured by the yaw rate sensor while the vehicle is in the stopped state.

제2 계산부(140)는 본 발명에 따라 상기 차량이 주행 상태인 것으로 판단되면, 상기 차량이 직진 주행 상태일 동안 상기 요 레이트 센서에서 측정되는 요레이트 값을 누적 평균화한 주행 오프셋 값을 계산한다.When it is determined that the vehicle is in a driving state according to the present invention, the second calculator 140 calculates a driving offset value that accumulates and averages the yaw rate measured by the yaw rate sensor while the vehicle is in a straight driving state. .

제어부(150)는 상기 요 레이트 센서 및 상기 요 레이트 센서의 오프셋 보정 장치(100)의 전반적인 동작을 제어하고, 특히 상기 정차 오프셋 값 및 상기 주행 오프셋 값 중 적어도 하나의 오프셋 값을 최종 오프셋 값으로 결정하고, 상기 결정된 최종 오프셋 값을 상기 요 레이트 센서의 신규 오프셋 값으로 메모리(120)로 저장한다.The control unit 150 controls the overall operation of the yaw rate sensor and the offset correction device 100 of the yaw rate sensor, and in particular, determines at least one of the stop offset value and the travel offset value as a final offset value Then, the determined final offset value is stored in the memory 120 as a new offset value of the yaw rate sensor.

한편, 제1 계산부(130)는 순차적으로 누적 평균화되는 정차 오프셋 값 간의 평균 차이가 기 설정된 수준 이상으로 크면, 상기 계산된 정차 오프셋 값을 리셋하고, 다시 상기 차량이 정차 상태일 동안 상기 요 레이트 센서에서 측정되는 값을 누적 평균화한 정차 오프셋 값을 계산할 수 있다.On the other hand, if the average difference between the stop offset values that are sequentially accumulated and averaged sequentially is greater than or equal to a preset level, the first calculation unit 130 resets the calculated stop offset value and again, the yaw rate while the vehicle is in the stopped state. The stop offset value can be calculated by accumulating and averaging the values measured by the sensor.

또한, 제2 계산부(140)는 순차적으로 누적 평균화되는 주행 오프셋 간의 평균 차이가 기 설정된 수준 이상으로 크면, 상기 계산된 주행 오프셋 값을 리셋하고, 다시 상기 차량이 직진 주행 상태일 동안 상기 요 레이트 센서에서 측정되는 값을 누적 평균화한 주행 오프셋 값을 계산할 수 있다.In addition, if the average difference between the driving offsets that are sequentially accumulated and averaged sequentially is greater than or equal to a preset level, the second calculation unit 140 resets the calculated driving offset value, and again, the yaw rate while the vehicle is in the straight driving state. The driving offset value obtained by accumulating and averaging the values measured by the sensor may be calculated.

또한, 제어부(150)는 상기 정차 오프셋 값이 상기 정차 상태에서 기 설정된 시간 이상 누적 평균화되어 계산되고, 상기 계산된 정차 오프셋 값의 절대값 크기가 기 설정된 크기 이하일 경우 상기 계산된 정차 오프셋 값을 상기 최종 오프셋 값으로 결정할 수 있다.In addition, the controller 150 calculates the stop offset value by accumulating and averaging over a preset time in the stop state, and when the absolute value of the calculated stop offset value is equal to or less than a preset size, calculates the calculated stop offset value. It can be determined by the final offset value.

또한, 제어부(150)는 제1 계산부(130)에 의해 상기 정차 오프셋 값의 계산이 실패되고, 제2 계산부(140)에 의해 상기 주행 오프셋 값이 상기 직진 주행 상태에서 기 설정된 시간 이상 누적 평균화되어 계산되었을 경우, 상기 주행 오프셋 값을 상기 최종 오프셋 값으로 결정할 수 있다.In addition, the control unit 150 fails to calculate the stop offset value by the first calculation unit 130, and the travel offset value is accumulated by the second calculation unit 140 for a predetermined time or more in the straight driving state. When calculated by being averaged, the driving offset value may be determined as the final offset value.

또한, 제어부(150)는 제1 계산부(130)에 의해 상기 정차 오프셋 값이 계산되고, 제2 계산부(140)에 의해 상기 주행 오프셋 값이 상기 직진 주행 상태에서 기 설정된 시간 이상 누적 평균화되어 계산되지 않았을 경우, 상기 정차 오프셋 값을 상기 최종 오프셋 값으로 유지할 수 있다.In addition, the control unit 150 calculates the stop offset value by the first calculation unit 130 and accumulates the running offset value by the second calculation unit 140 over a preset time in the straight driving state. If not calculated, the stop offset value may be maintained as the final offset value.

또한, 제어부(150)는 상기 차량이 출발하여 제2 계산부(140)를 통해 상기 주행 오프셋 값이 계산되기 전까지 상기 정차 오프셋 값을 상기 최종 오프셋 값으로 유지할 수 있다.In addition, the controller 150 may maintain the vehicle stop offset value as the final offset value until the vehicle starts and the driving offset value is calculated through the second calculator 140.

또한, 제어부(150)는 제1 계산부(130)에 의해 상기 정차 오프셋 값이 계산되고, 제2 계산부(140)에 의해 상기 주행 오프셋 값이 상기 직진 주행 상태에서 기 설정된 시간 이상 누적 평균화되어 계산되었을 경우, 상기 정차 오프셋 값 및 상기 주행 오프셋 값의 평균값을 상기 최종 오프셋 값으로 결정할 수 있다.In addition, the control unit 150 calculates the stop offset value by the first calculation unit 130 and accumulates the running offset value by the second calculation unit 140 over a preset time in the straight driving state. When calculated, the average value of the stop offset value and the travel offset value may be determined as the final offset value.

이하, 도 2 내지 도 6을 참조하여, 본 발명의 요 레이트 센서의 오프셋 보정 과정에 대해 상세히 설명한다.Hereinafter, an offset correction process of the yaw rate sensor of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 2 to 6.

먼저, 도 2의 (a)는 제1 계산부(130)에 의해 계산되는 정차 오프셋을 나타내고 있고, 도 2의 (b)는 제2 계산부(140)에 의해 계산되는 정차 오프셋을 나타내고 있다.First, FIG. 2(a) shows the stop offset calculated by the first calculation unit 130, and FIG. 2(b) shows the stop offset calculated by the second calculation unit 140.

도 2의 (a)를 참조하면, 차량이 정차 시에 이상적인 요레이트 값은 0이고, 정차 시에 현실적으로 발생하는 요레이트 값은 실질적으로 정차 오프셋 값이 된다.Referring to (a) of FIG. 2, an ideal yaw rate value when the vehicle is stopped is 0, and a yaw rate value that is realistically generated when the vehicle is stopped is substantially a stop offset value.

따라서, 본 발명에서는 제1 계산부(130)가 제어부(150)의 제어 하에, 정차 상태일 동안 요 레이트 센서에서 측정하는 요레이트 값을 상기 정차 상태 기간 동안 지속적으로 누적 및 평균화하여 정차 오프셋 값을 계산한다.Accordingly, in the present invention, the first calculation unit 130 continuously accumulates and averages the yaw rate value measured by the yaw rate sensor during the stationary state under the control of the control unit 150 to determine the stationary offset value. To calculate.

이때, 상기 정차 오프셋 값의 신뢰도를 위해 상기 정차 상태일 동안 발생되는 차량 움직임에 해당하는 요레이트 저크(Jerk)값은 상기 누적 및 평균화 과정에서 예외 처리한다.At this time, for the reliability of the vehicle stop offset value, the yaw rate jerk value corresponding to the vehicle movement generated during the vehicle stop state is an exception during the accumulation and averaging process.

또한, 제1 계산부(130)는 차량 통신부(110)를 통해 수신되는 상기 차량의 각종 센서들의 신호에 기반하여 상기 차량이 정차 상태인지를 판단할 수 있다.In addition, the first calculation unit 130 may determine whether the vehicle is in a stopped state based on signals of various sensors of the vehicle received through the vehicle communication unit 110.

일 예로, 제1 계산부(130)는 상기 차량 통신부(110)를 통해 수신되는 상기 차량의 각종 센서들의 신호를 근거로, 상기 차량이 제동으로 인한 휠 슬립이 감지되거나, 급격한 선회가 감지되거나, 휠 정지가 감지되거나, 요레이트, ax, ay, SAS(Steering Angle Sensor) jerk 값 이용을 위한 턴 테이블이 작동되거나, 브레이크 등이 켜지거나, 사이드 브레이크의 작동 및 적어도 하나 또는 둘 이상이 감지될 경우 상기 차량이 정차한 것을 판단할 수 있다.For example, the first calculation unit 130 is based on the signals of various sensors of the vehicle received through the vehicle communication unit 110, the vehicle is detected wheel slip due to braking, sudden turning is detected, When the wheel stop is detected, the turn table for using the yaw rate, ax, ay, SAS (Steering Angle Sensor) jerk value is activated, the brake light is turned on, the operation of the side brake and at least one or more are detected It can be determined that the vehicle is stopped.

도 2의 (b)를 참조하면, 차량이 직진 주행 시에 이상적인 요레이트 값은 0이고, 직진 주행 시에 현실적으로 발생하는 요레이트 값은 실질적으로 주행 오프셋 값이 된다.Referring to FIG. 2B, the ideal yaw rate value when the vehicle is traveling straight is 0, and the yaw rate value that is actually generated when the vehicle is traveling straight is a travel offset value.

따라서, 본 발명에서는 제2 계산부(140)가 제어부(150)의 제어 하에, 직진 주행 상태일 동안 요 레이트 센서에서 측정하는 요레이트 값을 상기 직진 주행 상태 기간 동안 지속적으로 누적 및 평균화하여 주행 오프셋 값을 계산한다.Accordingly, in the present invention, the second calculation unit 140 continuously accumulates and averages the yaw rate value measured by the yaw rate sensor during the straight driving state under the control of the control unit 150 to drive the offset. Calculate the value.

또한, 제2 계산부(140)는 차량 통신부(110)를 통해 수신되는 상기 차량의 각종 센서들의 신호에 기반하여 상기 차량이 직진 주행 상태인지를 판단할 수 있다.In addition, the second calculation unit 140 may determine whether the vehicle is in a straight driving state based on signals of various sensors of the vehicle received through the vehicle communication unit 110.

일 예로, 제2 계산부(140)는 상기 차량 통신부(110)를 통해 수신되는 상기 차량의 각종 센서들의 신호를 근거로, 상기 차량의 조향각, 횡가속도, 휠속 중 적어도 하나를 이용하여 상기 차량이 직진 주행하는 것을 판단할 수 있다.For example, the second calculation unit 140, based on the signals of various sensors of the vehicle received through the vehicle communication unit 110, the vehicle using at least one of the steering angle, lateral acceleration, wheel speed of the vehicle You can judge to drive straight.

더욱 상세하게, 제2 계산부(140)는 상기 차량의 차속이 기 설정된 임계 속도 이상이거나, 조향각 기반 요레이트가 기 설정된 임계 값 이하이거나, 후륜 휠속 기반 요레이트가 기 설정된 임계 값 이하이거나, 횡방향 가속도 기반의 요레이트가 기 설정된 임계 값 이하이거나, 횡방향 가속도가 기 설정된 임계 속도 이하이거나, 조향각이 기 설정된 임계 각도 이하이거나, 종방향 가속도가 기 설정된 임계 각도이하이거나, 좌/우 휠속 슬립 차이가 기 설정된 임계 값 이하인 조건 중 적어도 2개의 조건이 만족할 경우 상기 차량이 직진 주행하는 것을 판단할 수 있다. More specifically, the second calculation unit 140, the vehicle speed of the vehicle is greater than or equal to a preset threshold speed, the steering angle-based yaw rate is less than a preset threshold, or the rear wheel speed based yaw rate is less than a preset threshold, or lateral Directional acceleration-based yaw rate is less than or equal to a preset threshold, lateral acceleration is less than or equal to a preset threshold, steering angle is less than or equal to a preset threshold, longitudinal acceleration is less than or equal to a preset threshold, or slip in the left/right wheel When at least two of the conditions in which the difference is equal to or less than a preset threshold value are satisfied, it may be determined that the vehicle is driving straight.

도 3을 참조하여 정차 오프셋 값을 결정하는 과정에 대해 설명하면, 제어부(150)는 제1 계산부(130)를 통해 차량이 정차된 것으로 판단되면[S310], 제1 계산부(130)를 통해 상기 차량이 정차한 기간 동안 요 레이트 센서에서 측정되는 요레이트 값을 지속적을 누적한 후 이를 평균화한 정차 오프셋을 계산한다[S320].Referring to FIG. 3, a process of determining a stop offset value will be described. If it is determined that the vehicle is stopped through the first calculation unit 130 [S310], the first calculation unit 130 Through the vehicle, the yaw rate value measured by the yaw rate sensor is continuously accumulated during the stopped period, and the averaged stop offset is calculated [S320].

이때, 제어부(150)는 상기 정차 오프셋 값의 신뢰도를 위해 상기 정차 상태일 동안 발생되는 차량 움직임에 해당하는 요레이트 저크(Jerk)값은 상기 누적 및 평균화 과정에서 예외 처리한다.At this time, the controller 150 exceptions the yaw rate jerk value corresponding to the vehicle movement generated during the stop state for the reliability of the stop offset value in the cumulative and averaging process.

또한, 제어부(150)는 순차적으로 누적 평균화되는 정차 오프셋 값 간의 평균 차이가 기 설정된 수준 이상으로 크면[S330], 신뢰성을 위해 상기 계산된 정차 오프셋 값을 리셋하고[S340], 다시 상기 차량이 정차 상태일 동안 상기 요 레이트 센서에서 측정되는 값을 누적 평균화한 정차 오프셋 값을 다시 계산한다.In addition, the controller 150 resets the calculated stop offset value for reliability if the average difference between the stop offset values sequentially accumulated and averaged is greater than a predetermined level [S330], [S340], and the vehicle stops again The stationary offset value that accumulates and averages the value measured by the yaw rate sensor during the state is recalculated.

그리고, 제어부(150)는 제1 계산부(130)를 통해 상기 차량이 출발한 것으로 판단되면[S350], 상기 계산된 정차 오프셋 값을 상기 요 레이트 센서의 오프셋 값으로 결정하고, 상기 정차 오프셋 값을 상기 요 레이트 센서의 오프셋 값으로 메모리(120)에 저장한다.Then, if it is determined that the vehicle has started through the first calculation unit 130 [S350], the controller 150 determines the calculated stop offset value as the offset value of the yaw rate sensor, and the stop offset value. Is stored in the memory 120 as an offset value of the yaw rate sensor.

이때, 제1 계산부(130)는 차량 통신부(110)를 통해 수신되는 상기 차량의 각종 센서들의 신호를 기초로, 가속 페달, 엔진 토크, 휠속 중 적어도 하나를 통해 상기 차량이 출발했는지 판단할 수 있다.In this case, the first calculation unit 130 may determine whether the vehicle has started through at least one of an accelerator pedal, engine torque, and wheel speed based on signals of various sensors of the vehicle received through the vehicle communication unit 110. have.

그 다음으로, 도 4를 참조하여 정차 오프셋 값의 업데이트 과정을 설명하면, 제어부(150)는 차량이 출발되지 않은 정차 상태일 경우[S410], 제1 계산부(130)에 의해 정차 기간 동안에 누적 평균화되어 계산 중인 정차 오프셋 값이 조건 1을 만족하는지 판단한다.Next, referring to FIG. 4, the process of updating the stop offset value will be described. When the vehicle is in a stop state in which the vehicle is not started [S410], the control unit 150 accumulates during the stop period by the first calculation unit 130. It is averaged to determine whether the calculated stop offset value satisfies condition 1.

이때, 상기 조건 1은 상기 계산 중인 정차 오프셋 값의 누적 평균화된 시간이 기 설정된 시간을 초과하고, 상기 계산 중인 정차 오프셋 값의 절대값이 정상 오프셋 범위에 속하는 조건을 포함한다.In this case, the condition 1 includes a condition in which the cumulative averaged time of the calculated stop offset value exceeds a preset time, and the absolute value of the calculated stop offset value falls within a normal offset range.

제어부(150)는 상기 계산 중인 정차 오프셋 값이 상기 조건 1을 만족할 경우[S420], 상기 조건 1을 만족한 정차 오프셋 값을 요 레이트 센서의 오프셋 값으로 메모리(120)에 업데이트한다[S430].When the stop offset value being calculated satisfies the condition 1 [S420], the controller 150 updates the stop offset value satisfying the condition 1 to the memory 120 as an offset value of the yaw rate sensor [S430].

또한, 제어부(150)는 상기 계산 중인 정차 오프셋 값이 상기 조건 1을 만족하지 않을 경우, 제1 계산부(130)의 정차 오프셋 계산을 중단시키고, 메모리(120)에 저장된 기존 오프셋 값을 유지한다[S440].In addition, when the stop offset value being calculated does not satisfy the condition 1, the controller 150 stops the stop offset calculation of the first calculator 130 and maintains the existing offset value stored in the memory 120. [S440].

한편, S410 과정에서 제어부(150)는 차량이 출발한 것을 판단되면, 제1 계산부(130)에 의해 정차 기간 동안에 누적 평균화되어 계산 중인 정차 오프셋 값이 조건 2를 만족하는지 판단한다.Meanwhile, in step S410, when it is determined that the vehicle has started, the controller 150 determines whether the calculated stop offset value satisfies condition 2 by accumulating and averaging during the stop period by the first calculator 130.

이때, 상기 조건 2는 메모리(120)에 저장된 기존 오프셋 값에서 상기 계산 중인 정차 오프셋 값을 뺀 절대값이 기 설정된 차이값 이상이고, 상기 정차 오프셋 값의 누적 평균화된 시간이 기 설정된 시간을 초과하고, 상기 계산 중인 정차 오프셋 값의 절대값이 정상 오프셋 범위에 속하는 조건을 포함한다.At this time, in condition 2, the absolute value obtained by subtracting the calculated stop offset value from the existing offset value stored in the memory 120 is greater than or equal to a preset difference value, and the cumulative averaged time of the stop offset value exceeds a preset time. , The condition that the absolute value of the stop offset value being calculated falls within the normal offset range.

제어부(150)는 상기 계산 중인 정차 오프셋 값이 상기 조건 2를 만족할 경우[S420], 상기 조건 2를 만족한 정차 오프셋 값을 요 레이트 센서의 오프셋 값으로 메모리(120)에 업데이트한다[S430].When the stop offset value being calculated satisfies the condition 2 [S420], the controller 150 updates the stop offset value satisfying the condition 2 to the memory 120 as an offset value of the yaw rate sensor [S430].

또한, 제어부(150)는 상기 계산 중인 정차 오프셋 값이 상기 조건 2를 만족하지 않을 경우, 제1 계산부(130)의 정차 오프셋 계산을 중단시키고, 메모리(120)에 저장된 기존 오프셋 값을 유지한다[S440].In addition, when the stop offset value being calculated does not satisfy the condition 2, the controller 150 stops the stop offset calculation of the first calculation unit 130 and maintains the existing offset value stored in the memory 120. [S440].

그 다음으로, 도 5를 참조하여 주행 오프셋 값 결정 과정을 설명하면, 제어부(150)는 제2 계산부(130)를 통해 차량이 출발되어 직진 주행 중인 것으로 판단되면[S510], 제2 계산부(140)를 통해 상기 차량이 직진 주행하는 기간 동안 요 레이트 센서에서 측정되는 요레이트 값을 지속적을 누적한 후 이를 평균화한 주행 오프셋을 계산한다[S520].Next, referring to FIG. 5, when the process of determining the driving offset value is described, the controller 150 determines that the vehicle is starting and driving straight through the second calculator 130 [S510], and the second calculator Through the 140, the yaw rate value measured by the yaw rate sensor is continuously accumulated during the period when the vehicle is traveling straight ahead, and the averaged travel offset is calculated [S520].

이때, 제어부(150)는 상기 주행 오프셋 값의 신뢰도를 위해 상기 직진 상태일 동안 발생되는 차량 움직임에 해당하는 요레이트 저크(Jerk)값은 상기 누적 및 평균화 과정에서 예외 처리한다.In this case, the controller 150 exceptions the yaw rate jerk value corresponding to the vehicle movement generated during the straight state for the reliability of the driving offset value in the cumulative and averaging process.

또한, 제어부(150)는 순차적으로 누적 평균화되는 정차 오프셋 값 간의 평균 차이가 기 설정된 수준 이상으로 크면[S530], 신뢰성을 위해 상기 계산된 주행 오프셋 값을 리셋하고[S440], 다시 상기 차량이 직진 주행 상태일 동안 상기 요 레이트 센서에서 측정되는 값을 누적 평균화한 주행 오프셋 값을 다시 계산한다.In addition, the controller 150 resets the calculated driving offset value for reliability when the average difference between the stop offset values sequentially accumulated and averaged is greater than a predetermined level [S530], [S440], and the vehicle continues straight The driving offset value which accumulates and averages the value measured by the yaw rate sensor during the driving state is calculated again.

마지막으로, 도 6을 참조하여 정차 오프셋 값 및 주행 오프셋 값을 이용하여 최종 오프셋 값을 결정하는 과정을 설명하면, 제어부(150)는 도 5의 과정에 의해 주행 오프셋 값이 계산된 경우, 상기 계산된 주행 오프셋 값이 조건 3을 만족하는지 판단한다[S610].Finally, referring to FIG. 6, a process of determining the final offset value using the stop offset value and the travel offset value will be described. When the travel offset value is calculated by the process of FIG. 5, the controller 150 calculates the process It is determined whether the calculated driving offset value satisfies condition 3 [S610].

이때, 상기 조건 3은 상기 주행 오프셋 값의 누적 평균화되어 계산된 시간이 기 설정된 시간을 초과하지 못한 조건이고, 제어부(150)는 상기 주행 오프셋 값의 누적 평균화되어 계산된 시간이 기 설정된 시간을 초과하지 못했을 경우 신뢰성을 확보할 수 없으므로, 도 3-4 과정에서 계산된 정차 오프셋 값을 요 레이트 센서의 오프셋 값으로 최종 결정한다[S620].At this time, the condition 3 is a condition in which the time calculated by cumulatively averaging the driving offset value does not exceed a preset time, and the controller 150 accumulates and averages the driving offset value and the calculated time exceeds a preset time. If it is not possible, since reliability cannot be secured, the stop offset value calculated in the process of FIGS. 3-4 is finally determined as the offset value of the yaw rate sensor [S620].

제어부(150)는 상기 주행 오프셋 값의 누적 평균화되어 계산된 시간이 기 설정된 시간을 초과했을 경우 상기 주행 오프셋 값이 조건 4를 만족하는지 판단한다.The controller 150 determines whether the driving offset value satisfies condition 4 when the calculated time averaged by accumulating the driving offset value exceeds a preset time.

이때, 상기 조건 4는 현재 요 레이트 센서의 오프셋 값이 상기 정차 오프셋 값으로 설정된 상태이고, 상기 정차 오프셋 값과 상기 주행 오프셋 값의 차이가 기 설정된 값보다 작은 조건이고, 제어부(150)는 상기 조건 4를 만족할 경우[S630], 상기 정차 오프셋 값과 상기 주행 오프셋 값의 평균값을 요 레이트 센서의 오프셋 값으로 최종 결정한다[S640].At this time, the condition 4 is a condition in which the offset value of the current yaw rate sensor is set as the stop offset value, the difference between the stop offset value and the travel offset value is less than a preset value, and the controller 150 controls the condition When 4 is satisfied [S630], the average value of the stop offset value and the travel offset value is finally determined as the offset value of the yaw rate sensor [S640].

제어부(150)는 상기 조건 4를 만족하지 못한 경우, 상기 주행 오프셋 값이 조건 5를 만족하는지 판단한다.If the condition 4 is not satisfied, the controller 150 determines whether the driving offset value satisfies the condition 5.

상기 조건 5는 현재 요 레이트 센서의 오프셋 값이 상기 정차 오프셋 값으로 설정되지 않은 상태이고, 상기 정차 오프셋 값과 상기 주행 오프셋 값의 차이가 기 설정된 값보다 작은 조건이다.The condition 5 is a condition in which an offset value of the current yaw rate sensor is not set as the stop offset value, and a difference between the stop offset value and the travel offset value is less than a preset value.

이 경우, 제어부(150)는 상기 조건 5를 만족할 경우[S650], 상기 주행 오프셋 값을 요 레이트 센서의 오프셋 값으로 최종 결정한다[S660].In this case, when the condition 5 is satisfied [S650], the controller 150 finally determines the travel offset value as the offset value of the yaw rate sensor [S660].

또한, 제어부(150)는 상기 조건 5를 만족하지 못한 경우, 상기 정차 오프셋 값을 요 레이트 센서의 오프셋 값으로 최종 결정한다.In addition, when the condition 5 is not satisfied, the controller 150 finally determines the stop offset value as the offset value of the yaw rate sensor.

간접식 TPMS 시스템에서 좌/우의 휠속을 보정하기 위해서는 요레이트 값이 필수적이기 때문에, 본 발명에 따라 요 레이트 센서의 오프셋 보정을 수행하면 강건한 좌/우 휠속 차이의 보정이 가능해진다.In the indirect TPMS system, since the yaw rate value is essential for correcting the left/right wheel speed, it is possible to correct the robust left/right wheel speed difference by performing offset correction of the yaw rate sensor according to the present invention.

또한, ESC, LKAS 등과 같은 요 레이트센서 신호를 사용하는 시스템에 적용하여 제어 성능을 향상 시킬 수도 있다.In addition, it can be applied to systems that use yaw rate sensor signals such as ESC and LKAS to improve control performance.

본 발명에서 사용되는 용어(terminology)들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의 내려진 용어들로써 이는 해당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있으므로 그 정의는 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Terminology used in the present invention is a term defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to the intention or custom of a person skilled in the art, so the definition is based on the contents of the present invention. Will have to be lowered.

본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.The scope of the invention should be determined by rational interpretation of the appended claims, and all changes within the equivalent scope of the invention are included in the scope of the invention.

이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시 예들에 의해 한정되지 않고 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.The present invention described above is not limited by the embodiments described above and can bring various modifications and changes by those skilled in the art, which is included in the spirit and scope of the present invention as defined in the appended claims.

100: 요 레이트 센서의 오프셋 보정 장치 110: 차량 통신부
120: 메모리 130: 제1 계산부
140: 제2 계산부 150: 제어부100: yaw rate sensor offset correction device 110: vehicle communication unit
120: memory 130: the first calculation unit
140: second calculation unit 150: control unit

Claims (16)

차량이 정차 상태인 것으로 판단되면, 상기 차량이 정차 상태일 동안 요 레이트 센서에서 측정되는 값을 누적 평균화한 정차 오프셋 값을 계산하는 제1 계산부;
상기 차량이 주행 상태인 것으로 판단되면, 상기 차량이 주행 중 직진 주행 상태일 동안 상기 요 레이트 센서에서 측정되는 값을 누적 평균화한 주행 오프셋 값을 계산하는 제2 계산부; 및
상기 정차 오프셋 값 및 상기 주행 오프셋 값 중 적어도 하나의 오프셋 값을 최종 오프셋 값으로 결정하고, 상기 결정된 최종 오프셋 값을 상기 요 레이트 센서의 신규 오프셋 값으로 저장하는 제어부;를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 제1 계산부에 의해 계산 중인 정차 오프셋 값이 제1 조건 또는 제2 조건에 만족하면 상기 정차 오프셋 값을 상기 요 레이트 센서의 오프셋 값으로 업데이트하며,
상기 제1 조건은,
상기 계산 중인 정차 오프셋 값의 누적 평균화된 시간이 기설정 시간을 초과하고 상기 계산 중인 정차 오프셋 값의 절대값이 정상 오프셋 범위에 속하는 조건이고,
상기 제2 조건은,
메모리에 저장된 기존 오프셋 값에서 상기 계산 중인 정차 오프셋 값을 뺀 절대값이 기설정 차이값 이상이고 상기 계산 중인 정차 오프셋 값의 누적 평균화된 시간이 기설정 시간을 초과하며 상기 계산 중인 정차 오프셋 값의 절대값이 정상 오프셋 범위에 속하는 조건이며,
상기 제어부는,
상기 최종 오프셋 값을 결정할 때, 상기 계산된 주행 오프셋 값이, 상기 주행 오프셋 값을 누적 평균화하여 계산된 시간이 기 설정 시간을 초과하지 못하는 제3 조건에 만족할 경우, 상기 계산된 정차 오프셋 값을 최종 오프셋 값으로 결정하고,
상기 계산된 주행 오프셋 값이, 상기 제3 조건에 만족하지 않으면 현재 요 레이트 센서의 오프셋 값이 상기 정차 오프셋 값으로 설정된 상태이고 상기 정차 오프셋 값과 상기 주행 오프셋 값의 차이가 기 설정 값보다 작은 제4 조건에 만족할 경우, 상기 정차 오프셋 값과 상기 주행 오프셋 값의 평균값을 최종 오프셋 값으로 결정하며,
상기 계산된 주행 오프셋 값이, 상기 제4 조건에 만족하지 않으면 현재 요 레이트 센서의 오프셋 값이 상기 정차 오프셋 값으로 설정되지 않은 상태이고 상기 정차 오프셋 값과 상기 주행 오프셋 값의 차이가 기 설정 값보다 작은 제5 조건에 만족할 경우, 상기 주행 오프셋 값을 최종 오프셋 값으로 결정하는 요 레이트 센서의 오프셋 보정 장치.If it is determined that the vehicle is in a stopped state, a first calculation unit that calculates a stop offset value that accumulates and averages a value measured by a yaw rate sensor while the vehicle is in a stopped state;
A second calculator configured to calculate, when the vehicle is in a driving state, a driving offset value obtained by accumulatively averaging values measured by the yaw rate sensor while the vehicle is in a straight driving state while driving; And
Includes a control unit for determining at least one of the stop offset value and the travel offset value as a final offset value, and storing the determined final offset value as a new offset value of the yaw rate sensor.
The control unit,
When the stop offset value being calculated by the first calculator satisfies the first condition or the second condition, the stop offset value is updated to the offset value of the yaw rate sensor,
The first condition is,
The cumulative averaged time of the calculated stop offset value exceeds a preset time, and the absolute value of the calculated stop offset value falls within a normal offset range,
The second condition is,
The absolute value of the existing offset value stored in memory minus the calculated stop offset value is equal to or greater than a preset difference value, and the cumulative averaged time of the calculated stop offset value exceeds a preset time and the absolute value of the calculated stop offset value is The value is within the normal offset range,
The control unit,
When determining the final offset value, if the calculated travel offset value satisfies a third condition in which the time calculated by cumulatively averaging the travel offset value does not exceed a preset time, the calculated stop offset value is finalized. Determined by the offset value,
If the calculated travel offset value does not satisfy the third condition, the offset value of the current yaw rate sensor is set to the stop offset value, and the difference between the stop offset value and the travel offset value is less than a preset value. When the condition 4 is satisfied, the average value of the stop offset value and the travel offset value is determined as the final offset value,
If the calculated travel offset value does not satisfy the fourth condition, the offset value of the current yaw rate sensor is not set as the stop offset value, and the difference between the stop offset value and the run offset value is greater than a preset value. When the small fifth condition is satisfied, the offset correction device of the yaw rate sensor that determines the travel offset value as the final offset value. 제1 항에 있어서, 상기 제1 계산부는,
순차적으로 누적 평균화되는 정차 오프셋 값 간의 평균 차이가 기 설정된 수준 이상으로 크면, 상기 계산된 정차 오프셋 값을 리셋하고,
다시 상기 차량이 정차 상태일 동안 상기 요 레이트 센서에서 측정되는 값을 누적 평균화한 정차 오프셋 값을 계산하는, 요 레이트 센서의 오프셋 보정 장치.The method of claim 1, wherein the first calculation unit,
If the average difference between the stop offset values that are sequentially accumulated and averaged is greater than a predetermined level, the calculated stop offset value is reset,
The offset correction device of the yaw rate sensor calculates a stop offset value that accumulates and averages a value measured by the yaw rate sensor while the vehicle is in the stopped state again. 제1 항에 있어서, 상기 제2 계산부는,
순차적으로 누적 평균화되는 주행 오프셋 간의 평균 차이가 기 설정된 수준 이상으로 크면, 상기 계산된 주행 오프셋 값을 리셋하고,
다시 상기 차량이 직진 주행 상태일 동안 상기 요 레이트 센서에서 측정되는 값을 누적 평균화한 주행 오프셋 값을 계산하는, 요 레이트 센서의 오프셋 보정 장치.The method of claim 1, wherein the second calculation unit,
If the average difference between the driving offsets sequentially accumulated and averaged is greater than a preset level, the calculated driving offset value is reset,
The offset correction device of the yaw rate sensor calculates a running offset value that accumulates and averages a value measured by the yaw rate sensor while the vehicle is in a straight driving state again. 제1 항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 정차 오프셋 값이 상기 정차 상태에서 기 설정된 시간 이상 누적 평균화되어 계산되고,
상기 계산된 정차 오프셋 값의 절대값 크기가 기 설정된 크기 이하일 경우 상기 계산된 정차 오프셋 값을 상기 최종 오프셋 값으로 결정하는, 요 레이트 센서의 오프셋 보정 장치.According to claim 1, The control unit,
The stop offset value is calculated by being cumulatively averaged over a preset time in the stop state,
When the absolute value of the calculated stop offset value is equal to or less than a preset size, the offset correction device of the yaw rate sensor determines the calculated stop offset value as the final offset value. 제1 항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 제1 계산부에 의해 상기 정차 오프셋 값의 계산이 실패되고,
상기 제2 계산부에 의해 상기 주행 오프셋 값이 상기 직진 주행 상태에서 기 설정된 시간 이상 누적 평균화되어 계산되었을 경우, 상기 주행 오프셋 값을 상기 최종 오프셋 값으로 결정하는, 요 레이트 센서의 오프셋 보정 장치.According to claim 1, The control unit,
Calculation of the stop offset value is failed by the first calculation unit,
When the travel offset value is accumulated and averaged over a predetermined time in the straight travel state by the second calculation unit, the travel offset value is determined as the final offset value, the offset correction device of the yaw rate sensor. 제4 항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 제1 계산부에 의해 상기 정차 오프셋 값이 계산되고,
상기 제2 계산부에 의해 상기 주행 오프셋 값이 상기 직진 주행 상태에서 기 설정된 시간 이상 누적 평균화되어 계산되지 않았을 경우, 상기 정차 오프셋 값을 상기 최종 오프셋 값으로 유지하는, 요 레이트 센서의 오프셋 보정 장치.The method of claim 4, wherein the control unit,
The stop offset value is calculated by the first calculation unit,
When the driving offset value is accumulated and averaged over a predetermined time in the straight driving state by the second calculation unit, the vehicle offset value is maintained as the final offset value, and the yaw rate sensor offset correction device. 제4 항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 차량이 출발하여 상기 제2 계산부를 통해 상기 주행 오프셋 값이 계산되기 전까지 상기 정차 오프셋 값을 상기 최종 오프셋 값으로 유지하는, 요 레이트 센서의 오프셋 보정 장치.The method of claim 4, wherein the control unit,
An offset correction device for a yaw rate sensor that maintains the stop offset value as the final offset value until the vehicle starts and the travel offset value is calculated through the second calculation unit. 제4 항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 제1 계산부에 의해 상기 정차 오프셋 값이 계산되고,
상기 제2 계산부에 의해 상기 주행 오프셋 값이 상기 직진 주행 상태에서 기 설정된 시간 이상 누적 평균화되어 계산되었을 경우, 상기 정차 오프셋 값 및 상기 주행 오프셋 값의 평균값을 상기 최종 오프셋 값으로 결정하는, 요 레이트 센서의 오프셋 보정 장치.The method of claim 4, wherein the control unit,
The stop offset value is calculated by the first calculation unit,
A yaw rate for determining, when the travel offset value is accumulated and averaged over a predetermined time in the straight driving state, the average value of the stop offset value and the travel offset value as the final offset value, by the second calculation unit Sensor offset compensation device. 차량이 정차 상태 또는 주행 상태인지를 판단하는 단계;
상기 차량이 정차 상태인 것으로 판단되면, 상기 차량이 정차 상태일 동안 요 레이트 센서에서 측정되는 값을 누적 평균화한 정차 오프셋 값을 계산하는 단계;
상기 차량이 주행 상태인 것으로 판단되면, 상기 차량이 주행 중 직진 주행 상태일 동안 상기 요 레이트 센서에서 측정되는 값을 누적 평균화한 주행 오프셋 값을 계산하는 단계;
상기 정차 오프셋 값 및 상기 주행 오프셋 값 중 적어도 하나의 오프셋 값을 최종 오프셋 값으로 결정하는 단계; 및
상기 결정된 최종 오프셋 값을 상기 요 레이트 센서의 신규 오프셋 값으로 저장하는 단계;를 포함하고,
상기 정차 오프셋 값을 계산하는 단계는,
상기 계산 중인 정차 오프셋 값이 제1 조건 또는 제2 조건에 만족하면 상기 정차 오프셋 값을 상기 요 레이트 센서의 오프셋 값으로 업데이트하며,
상기 제1 조건은,
상기 계산 중인 정차 오프셋 값의 누적 평균화된 시간이 기설정 시간을 초과하고 상기 계산 중인 정차 오프셋 값의 절대값이 정상 오프셋 범위에 속하는 조건이고,
상기 제2 조건은,
메모리에 저장된 기존 오프셋 값에서 상기 계산 중인 정차 오프셋 값을 뺀 절대값이 기설정 차이값 이상이고 상기 계산 중인 정차 오프셋 값의 누적 평균화된 시간이 기설정 시간을 초과하며 상기 계산 중인 정차 오프셋 값의 절대값이 정상 오프셋 범위에 속하는 조건이며,
상기 최종 오프셋 값으로 결정하는 단계는,
상기 계산된 주행 오프셋 값이, 상기 주행 오프셋 값을 누적 평균화하여 계산된 시간이 기 설정 시간을 초과하지 못하는 제3 조건에 만족할 경우, 상기 계산된 정차 오프셋 값을 최종 오프셋 값으로 결정하고,
상기 계산된 주행 오프셋 값이, 상기 제3 조건에 만족하지 않으면 현재 요 레이트 센서의 오프셋 값이 상기 정차 오프셋 값으로 설정된 상태이고 상기 정차 오프셋 값과 상기 주행 오프셋 값의 차이가 기 설정 값보다 작은 제4 조건에 만족할 경우, 상기 정차 오프셋 값과 상기 주행 오프셋 값의 평균값을 최종 오프셋 값으로 결정하며,
상기 계산된 주행 오프셋 값이, 상기 제4 조건에 만족하지 않으면 현재 요 레이트 센서의 오프셋 값이 상기 정차 오프셋 값으로 설정되지 않은 상태이고 상기 정차 오프셋 값과 상기 주행 오프셋 값의 차이가 기 설정 값보다 작은 제5 조건에 만족할 경우, 상기 주행 오프셋 값을 최종 오프셋 값으로 결정하는 요 레이트 센서의 오프셋 보정 방법.Determining whether the vehicle is in a stopped state or a running state;
If it is determined that the vehicle is in a stopped state, calculating a stop offset value obtained by accumulating and averaging values measured by a yaw rate sensor while the vehicle is in a stopped state;
If it is determined that the vehicle is in a driving state, calculating a driving offset value that accumulates and averages a value measured by the yaw rate sensor while the vehicle is in a straight driving state while driving;
Determining an offset value of at least one of the stop offset value and the travel offset value as a final offset value; And
And storing the determined final offset value as a new offset value of the yaw rate sensor.
The step of calculating the stop offset value,
When the stop offset value being calculated satisfies the first condition or the second condition, the stop offset value is updated to the offset value of the yaw rate sensor,
The first condition is,
The cumulative averaged time of the calculated stop offset value exceeds a preset time, and the absolute value of the calculated stop offset value falls within a normal offset range,
The second condition is,
The absolute value of the existing offset value stored in memory minus the calculated stop offset value is equal to or greater than a preset difference value, and the cumulative averaged time of the calculated stop offset value exceeds a preset time and the absolute value of the calculated stop offset value is The value is within the normal offset range,
Determining the final offset value,
When the calculated travel offset value satisfies a third condition in which the calculated time by accumulatively averaging the travel offset value does not exceed a preset time, the calculated stop offset value is determined as the final offset value,
If the calculated travel offset value does not satisfy the third condition, the offset value of the current yaw rate sensor is set to the stop offset value, and the difference between the stop offset value and the travel offset value is smaller than a preset value. When the condition 4 is satisfied, the average value of the stop offset value and the travel offset value is determined as the final offset value,
If the calculated travel offset value does not satisfy the fourth condition, the offset value of the current yaw rate sensor is not set as the stop offset value, and the difference between the stop offset value and the run offset value is greater than a preset value. When the small fifth condition is satisfied, the offset correction method of the yaw rate sensor determines the driving offset value as the final offset value. 제9 항에 있어서, 상기 정차 오프셋 값 계산 단계는,
순차적으로 누적 평균화되는 정차 오프셋 값 간의 평균 차이가 기 설정된 수준 이상으로 크면, 상기 계산된 정차 오프셋 값을 리셋하고,
다시 상기 차량이 정차 상태일 동안 상기 요 레이트 센서에서 측정되는 값을 누적 평균화한 정차 오프셋 값을 계산하는, 요 레이트 센서의 오프셋 보정 방법.10. The method of claim 9, The step of calculating the stop offset value,
If the average difference between the stop offset values that are sequentially accumulated and averaged is greater than a predetermined level, the calculated stop offset value is reset,
The offset correction method of the yaw rate sensor calculates a stop offset value that accumulates and averages a value measured by the yaw rate sensor while the vehicle is in a stopped state again. 제9 항에 있어서, 상기 주행 오프셋 값 계산 단계는,
순차적으로 누적 평균화되는 주행 오프셋 간의 평균 차이가 기 설정된 수준 이상으로 크면, 상기 계산된 주행 오프셋 값을 리셋하고,
다시 상기 차량이 직진 주행 상태일 동안 상기 요 레이트 센서에서 측정되는 값을 누적 평균화한 주행 오프셋 값을 계산하는, 요 레이트 센서의 오프셋 보정 방법.10. The method of claim 9, The step of calculating the driving offset value,
If the average difference between the driving offsets sequentially accumulated and averaged is greater than a preset level, the calculated driving offset value is reset,
The offset correction method of the yaw rate sensor calculates a running offset value that accumulates and averages a value measured by the yaw rate sensor while the vehicle is in a straight driving state again. 제9 항에 있어서, 상기 최종 오프셋 값 결정 단계는,
상기 정차 오프셋 값이 상기 정차 상태에서 기 설정된 시간 이상 누적 평균화되어 계산되고,
상기 계산된 정차 오프셋 값의 절대값 크기가 기 설정된 크기 이하일 경우 상기 계산된 정차 오프셋 값을 상기 최종 오프셋 값으로 결정하는, 요 레이트 센서의 오프셋 보정 방법.10. The method of claim 9, The final offset value determining step,
The stop offset value is calculated by being cumulatively averaged over a preset time in the stop state,
When the absolute value of the calculated stop offset value is equal to or less than a preset size, the calculated stop offset value is determined as the final offset value, the offset correction method of the yaw rate sensor. 제9 항에 있어서, 상기 최종 오프셋 값 결정 단계는,
상기 정차 오프셋 값의 계산이 실패되고,
상기 주행 오프셋 값이 상기 직진 주행 상태에서 기 설정된 시간 이상 누적 평균화되어 계산되었을 경우, 상기 주행 오프셋 값을 상기 최종 오프셋 값으로 결정하는, 요 레이트 센서의 오프셋 보정 방법.10. The method of claim 9, The final offset value determining step,
The calculation of the stop offset value fails,
When the travel offset value is calculated by accumulating and averaging over a predetermined time in the straight travel state, the travel offset value is determined as the final offset value, the offset correction method of the yaw rate sensor. 제12 항에 있어서, 상기 최종 오프셋 값 결정 단계는,
상기 정차 오프셋 값이 계산되고,
상기 주행 오프셋 값이 상기 직진 주행 상태에서 기 설정된 시간 이상 누적 평균화되어 계산되지 않았을 경우, 상기 정차 오프셋 값을 상기 최종 오프셋 값으로 유지하는, 요 레이트 센서의 오프셋 보정 방법.The method of claim 12, wherein the step of determining the final offset value,
The stop offset value is calculated,
When the running offset value is not calculated by being accumulated and averaged over a predetermined time in the straight driving state, the vehicle offset value is maintained as the final offset value, and the yaw rate sensor offset correction method. 제12 항에 있어서, 상기 최종 오프셋 값 결정 단계는,
상기 차량이 출발하여 상기 주행 오프셋 값이 계산되기 전까지 상기 정차 오프셋 값을 상기 최종 오프셋 값으로 유지하는, 요 레이트 센서의 오프셋 보정 방법.The method of claim 12, wherein the step of determining the final offset value,
An offset correction method of a yaw rate sensor, wherein the vehicle stop offset value is maintained as the final offset value until the vehicle starts and the driving offset value is calculated. 제12 항에 있어서, 상기 최종 오프셋 값 결정 단계는,
상기 정차 오프셋 값이 계산되고,
상기 주행 오프셋 값이 상기 직진 주행 상태에서 기 설정된 시간 이상 누적 평균화되어 계산되었을 경우, 상기 정차 오프셋 값 및 상기 주행 오프셋 값의 평균값을 상기 최종 오프셋 값으로 결정하는, 요 레이트 센서의 오프셋 보정 방법.The method of claim 12, wherein the step of determining the final offset value,
The stop offset value is calculated,
When the travel offset value is calculated by accumulating and averaging over a preset time in the straight driving state, the average value of the stop offset value and the travel offset value is determined as the final offset value, and the yaw rate sensor offset correction method.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20050046240A (en) * 2003-11-13 2005-05-18 주식회사 만도 A offset correction and trouble detection method of yaw rate sensor
KR20080022374A (en) * 2006-09-06 2008-03-11 주식회사 만도 Offset correction apparatus of yaw rate sensor and its correction method
KR20150010318A (en) * 2013-07-19 2015-01-28 현대모비스 주식회사 Apparatus and method for correcting offset of yaw-rate sensor and system for controlling velocity of vehicle with the said apparatus

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