KR102111906B1 - Apparatus and method for preventing collision of vehicle - Google Patents

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Abstract

차량 충돌 방지 장치 및 방법이 개시된다. 본 발명의 차량 충돌 방지 장치는 교차로에 진입하는 차량의 주행정보를 생성하는 차량정보 생성부; 차량정보 생성부에 의해 연산된 차량의 주행정보를 기초로 차량의 진행정보를 예측하는 차량진행 예측부; 교차로 근방의 다른 차량 또는 시스템과 통신하는 통신부; 통신부에 의해 수신된 다른 차량의 진행정보와 차량진행 예측부에 의해 연산된 차량의 진행정보를 기초로 교차로에서 차량의 충돌 가능성을 연산하는 제어부; 및 제어부의 연산에 따라 차량의 충돌이 예상되면 경고를 발생시키는 경고부를 포함하는 것을 특징으로 한다.A vehicle collision avoidance device and method are disclosed. Vehicle collision prevention apparatus of the present invention includes a vehicle information generating unit for generating driving information of the vehicle entering the intersection; A vehicle progress prediction unit predicting progress information of the vehicle based on the driving information of the vehicle calculated by the vehicle information generation unit; A communication unit communicating with another vehicle or system near the intersection; A control unit that calculates a possibility of a vehicle collision at an intersection based on progress information of another vehicle received by the communication unit and progress information of the vehicle calculated by the vehicle progress prediction unit; And a warning unit that generates a warning when a vehicle collision is expected according to the operation of the control unit.

Description

차량 충돌 방지 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR PREVENTING COLLISION OF VEHICLE}Vehicle collision prevention device and method {APPARATUS AND METHOD FOR PREVENTING COLLISION OF VEHICLE}

본 발명은 차량 충돌 방지 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 교차로에 진입하는 차량의 주행정보와 예측되는 진행정보를 기초로 다른 차량과 충돌이 예상되면 경고를 발생시키고 충돌을 방지하기 위한 구체적인 정보를 표시하는 차량 충돌 방지 장치 및 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to an apparatus and method for preventing vehicle collision, and more specifically, to generate a warning and prevent collision when a collision with another vehicle is expected based on driving information and predicted progress information of a vehicle entering an intersection. It relates to a vehicle collision prevention device and method for displaying information.

일반적으로, 차량 간의 충돌을 방지할 수 있는 안전거리는 차량의 속도와 노면상태, 운전자의 시야 등에 따라 달라진다. In general, the safety distance that can prevent collisions between vehicles depends on the speed of the vehicle, the road surface condition, and the driver's view.

특히, 교차로에서는 교차로에 진입하는 다른 차량을 운전자가 인지하기 어려워서 직선도로에 비해 보다 긴 거리의 제동거리가 요구된다.In particular, it is difficult for the driver to recognize other vehicles entering the intersection, so a longer braking distance is required compared to a straight road.

그래서 최근에는 주행중에 발생할 수 있는 각종 안전사고를 미연에 방지하기 위한 장치가 개발되어 차량에 탑재되고 있으며, 이와 관련된 종래의 기술로는 자차와 선행차량과의 충돌 위험성을 경고하는 전방 충돌 경보 장치와, 자차와 측방 물체와의 충돌 위험성을 경고하는 측방 충돌 경보 장치가 있다.Therefore, recently, a device for preventing various safety accidents that may occur while driving has been developed and installed in a vehicle, and the related art includes a front collision warning device that warns of the danger of collision between the host vehicle and the preceding vehicle. In addition, there is a lateral collision warning device that warns of the danger of collision between the host vehicle and lateral objects.

이러한 충돌 경보 장치는 차량의 주행차선 변경시나 주차시 또는 주행시에 운전자의 시야가 미치지 못하는 사각지대에 있는 다른 차량으로부터 운전자의 안전성을 확보하기 위한 장치로서, 초음파 센서, 카메라 또는 레이더 등을 사용하여 충돌 가능성이 있는 장애물의 유무를 감지하게 된다.Such a collision warning device is a device for securing the driver's safety from another vehicle in a blind spot where the driver's field of view is out of reach when the vehicle's driving lane is changed or when parking or driving, and collides using an ultrasonic sensor, a camera, or a radar. It detects the presence or absence of possible obstacles.

그러나, 종래의 충돌 경보 장치는 직선도로나 차량이 서행하는 이면도로에서는 효과적이나, 비교적 빠른 속도로 차량이 주행하는 교차로에서 발생할 수 있는 돌출 상황에서는 차량 간 충돌을 예측 및 방지하기 어려운 문제점이 있다.However, the conventional collision warning device is effective in a straight road or a back road in which a vehicle slows, but it is difficult to predict and prevent collisions between vehicles in a protruding situation that may occur at an intersection in which the vehicle travels at a relatively high speed.

그리고 차량 간 충돌을 예측한다고 하여도, 단순히 차량 간 충돌위험이 있음을 표시할 뿐 충돌을 방지하기 위한 구체적인 정보를 제공하지 못하는 문제점도 있다.In addition, even when predicting collision between vehicles, there is a problem in that it simply indicates that there is a danger of collision between vehicles and does not provide specific information for preventing collision.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제2012-0100582호(2012.09.12.공개, 발명의 명칭 : 차량충돌 방지시스템)에 개시되어 있다.
Background art of the present invention is disclosed in Republic of Korea Patent Publication No. 2012-0100582 (2012.09.12. Publication, the name of the invention: vehicle collision prevention system).

본 발명의 목적은 교차로에 진입하는 차량과 다른 차량 간의 충돌 가능성을 예상하고 차량 간 충돌이 예상되면 충돌을 방지하기 위한 구체적인 정보를 제공해서, 교차로에서 차량 간 충돌을 방지하는 데에 그 목적이 있다.
An object of the present invention is to predict the possibility of collision between a vehicle entering an intersection and another vehicle, and to provide specific information for preventing a collision when a collision between vehicles is expected, the object is to prevent collision between vehicles at an intersection. .

본 발명에 따른 차량 충돌 방지 장치는 교차로에 진입하는 차량의 주행정보를 생성하는 차량정보 생성부; 차량정보 생성부에 의해 연산된 차량의 주행정보를 기초로 차량의 진행정보를 예측하는 차량진행 예측부; 교차로 근방의 다른 차량 또는 시스템과 통신하는 통신부; 통신부에 의해 수신된 다른 차량의 진행정보와 차량진행 예측부에 의해 연산된 차량의 진행정보를 기초로 교차로에서 차량의 충돌 가능성을 연산하는 제어부; 및 제어부의 연산에 따라 차량의 충돌이 예상되면 경고를 발생시키는 경고부를 포함하는 것을 특징으로 한다.Vehicle collision prevention apparatus according to the present invention includes a vehicle information generating unit for generating driving information of a vehicle entering the intersection; A vehicle progress prediction unit predicting progress information of the vehicle based on the driving information of the vehicle calculated by the vehicle information generation unit; A communication unit communicating with another vehicle or system near the intersection; A control unit that calculates a possibility of a vehicle collision at an intersection based on progress information of another vehicle received by the communication unit and progress information of the vehicle calculated by the vehicle progress prediction unit; And a warning unit that generates a warning when a vehicle collision is expected according to the operation of the control unit.

본 발명의 차량정보 생성부가 생성하는 주행정보는 GPS 위성을 통한 차량의 현위치와 차량의 ECU(Electronic Control Unit)를 통한 차량의 속력을 포함하는 것을 특징으로 한다.The driving information generated by the vehicle information generating unit of the present invention is characterized by including the current position of the vehicle through a GPS satellite and the speed of the vehicle through an electronic control unit (ECU) of the vehicle.

본 발명의 차량진행 예측부가 예측하는 진행정보는 차량의 진행방향과 차량이 교차로 중심부에 도달하는데 소요되는 시간, 및 차량이 제동시 완전히 정지하는데 필요한 제동거리 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다. The progress information predicted by the vehicle progress prediction unit of the present invention is characterized in that it includes at least one of the direction of travel of the vehicle and the time it takes for the vehicle to reach the intersection center, and the braking distance required to completely stop when the vehicle is braking.

본 발명의 경고부의 경고 표시는 차량의 충돌이 예상되는 방향의 표시, 및 위험 정도를 나타내는 색상과 수치 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.The warning sign of the warning unit of the present invention is characterized in that it includes at least one of a color and a numerical value indicating the degree of danger and the indication of the direction in which the vehicle is expected to collide.

본 발명에 따른 차량 충돌 방지 방법은 교차로에 진입하는 차량의 주행정보를 생성하는 단계; 주행정보를 기초로 차량의 진행정보를 예측하는 단계; 교차로에 진입하는 다른 차량의 진행정보를 수신하는 단계; 예측된 진행정보와 다른 차량의 진행정보를 기초로 차량과 다른 차량의 충돌 가능성을 연산하는 단계; 및 연산된 충돌 가능성에 따라, 양 차량 간 충돌이 예상되면 충돌위험을 경고하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.The vehicle collision prevention method according to the present invention includes generating driving information of a vehicle entering an intersection; Predicting progress information of the vehicle based on the driving information; Receiving progress information of another vehicle entering the intersection; Calculating a possibility of collision between the vehicle and another vehicle based on the predicted progress information and progress information of another vehicle; And warning a collision risk when collision between two vehicles is expected according to the calculated collision possibility.

본 발명에 따른 차량 충돌 방지 방법의 경고하는 단계에서 차량이 교차로 진입 이전에 완전히 제동할 수 있는 경우라면, 차량에 제동할 것을 표시하는 것을 특징으로 한다.In the warning step of the vehicle collision prevention method according to the present invention, if the vehicle is capable of completely braking before entering the intersection, it is characterized in that the vehicle is marked for braking.

본 발명에 따른 차량 충돌 방지 방법의 경고하는 단계에서 차량이 교차로 진입 이전에 완전히 제동할 수 없는 경우라면, 차량과 다른 차량의 진행정보를 기초로 양 차량이 교차로의 중심부에 도달하는 시간을 비교해서 다른 차량이 교차로의 중심부에 먼저 도달할 것으로 예상되면 차량을 감속할 것을 표시하는 것을 특징으로 한다.If the vehicle cannot brake completely before entering the intersection in the warning step of the vehicle collision prevention method according to the present invention, compare the time when both vehicles reach the center of the intersection based on the progress information of the vehicle and other vehicles It is characterized by indicating that the vehicle is to be decelerated if another vehicle is expected to reach the center of the intersection first.

본 발명에 따른 차량 충돌 방지 방법의 경고하는 단계에서 차량이 교차로 진입 이전에 완전히 제동할 수 없는 경우라면, 차량과 다른 차량의 진행정보를 기초로 양 차량이 교차로의 중심부에 도달하는 시간을 비교해서 차량이 교차로의 중심부에 먼저 도달할 것으로 예상되면 차량을 가속할 것을 표시하는 것을 특징으로 한다.
If the vehicle cannot brake completely before entering the intersection in the warning step of the vehicle collision prevention method according to the present invention, compare the time when both vehicles reach the center of the intersection based on the progress information of the vehicle and other vehicles It is characterized by indicating to accelerate the vehicle if the vehicle is expected to reach the center of the intersection first.

본 발명에 따른 차량 충돌 방지 장치 및 방법은 교차로에서 차량 간 충돌이 예상되면 충돌을 방지하기 위한 구체적인 정보를 제공해서 차량 간 충돌을 방지할 수 있다.The vehicle collision prevention apparatus and method according to the present invention may prevent collision between vehicles by providing specific information for preventing collision when collision between vehicles is expected at an intersection.

또한, 본 발명에 따르면 차량의 속도와 제동 능력, 날씨, 및 노면상태 등을 고려해서 차량의 제동거리를 연산하므로 보다 정확한 정보를 제공할 수 있다.
Further, according to the present invention, the vehicle's braking distance is calculated in consideration of the vehicle's speed and braking ability, weather, and road conditions, so that more accurate information can be provided.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 충돌 방지 장치의 기능 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 교차점까지 거리와 다른 차량의 교차점까지 거리를 나타내는 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 제동거리와 제동 안전선을 나타내는 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 충돌 방지 방법을 나타내는 흐름도이다.1 is a functional block diagram of a vehicle collision avoidance apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is an exemplary view showing a distance to a crossing point of a vehicle and a crossing point of another vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is an exemplary view showing a braking distance and a braking safety line of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating a vehicle collision prevention method according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 차량 충돌 방지 장치 및 방법의 일실시예를 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Hereinafter, an embodiment of a vehicle collision prevention apparatus and method according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In this process, the thickness of the lines or the size of components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience. In addition, terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to a user's or operator's intention or practice. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1은 차량 충돌 방지 장치의 기능 블록도이고, 도 2는 차량의 교차점까지 거리와 다른 차량의 교차점까지 거리를 나타내는 예시도이다.1 is a functional block diagram of a vehicle collision avoidance apparatus, and FIG. 2 is an exemplary view showing a distance to a vehicle intersection and a distance to another vehicle.

그리고 도 3은 차량의 제동거리와 제동 안전선을 나타내는 예시도이고, 도 4는 차량 충돌 방지 방법을 나타내는 흐름도이다. And Figure 3 is an exemplary view showing the braking distance and the braking safety line of the vehicle, Figure 4 is a flow chart showing a vehicle collision prevention method.

도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 일실시예에 따른 차량 충돌 방지 장치는 차량정보 생성부(100), 차량진행 예측부(200), 통신부(300), 제어부(400), 및 경고부(500)를 포함한다.1, the vehicle collision prevention device according to an embodiment of the present invention includes a vehicle information generation unit 100, a vehicle progress prediction unit 200, a communication unit 300, a control unit 400, and a warning unit ( 500).

차량정보 생성부(100)는 교차로에 진입하는 차량의 주행정보를 생성한다.The vehicle information generation unit 100 generates driving information of a vehicle entering an intersection.

차량정보 생성부(100)가 생성하는 주행정보에는 GPS 위성을 통한 차량의 현위치와 차량의 ECU(Electronic Control Unit)를 통한 차량의 속력에 대한 정보를 포함한다.The driving information generated by the vehicle information generating unit 100 includes information about the current position of the vehicle through a GPS satellite and the speed of the vehicle through an electronic control unit (ECU) of the vehicle.

따라서 차량정보 생성부(100)는 차량의 위치 정보와 속도 정보를 포함한 주행정보를 생성하며, 차량의 위치 정보는 GPS(Global Positioning System) 또는 GNSS(Global Navigation Satellite System) 모듈 등을 통해 현재 위치를 파악하고 기저장된 지도 정보를 이용해서 만들어진다.Therefore, the vehicle information generating unit 100 generates driving information including vehicle location information and speed information, and the vehicle location information is obtained through the GPS (Global Positioning System) or GNSS (Global Navigation Satellite System) module. It is created by using the map information that has been identified and stored.

그리고 차량의 속도 정보는 차량의 ECU(Electronic Control Unit)로부터 전달받거나 차량 속도 센서 등을 통해 측정된 값을 이용해서 만들어진다.In addition, the vehicle's speed information is generated from the vehicle's ECU (Electronic Control Unit) or measured using a vehicle speed sensor.

이에 따라 차량정보 생성부(100)에 의해 생성된 주행정보는 차량진행 예측부(200)로 전달된다.Accordingly, the driving information generated by the vehicle information generation unit 100 is transmitted to the vehicle progress prediction unit 200.

차량진행 예측부(200)는 차량정보 생성부(100)에 의해 생성된 차량의 주행정보를 기초로 차량의 진행정보를 예측한다.The vehicle progress prediction unit 200 predicts the progress information of the vehicle based on the driving information of the vehicle generated by the vehicle information generation unit 100.

여기서 차량의 진행정보란, 차량의 진행방향과 차량이 교차로 중심부에 도달하는데 소요되는 시간, 및 차량이 제동시 완전히 정지하는데 필요한 제동거리를 포함한다.Here, the progress information of the vehicle includes the direction of travel of the vehicle and the time required for the vehicle to reach the center of the intersection, and the braking distance required to completely stop when the vehicle is braking.

따라서, 차량진행 예측부(200)는 차량의 주행정보를 기초로 교차로에서 차량이 진입하는 경로와 차량이 교차로의 중심부를 통과하는데 걸리는 시간, 그리고 교차로 진입 전에 차량이 제동시 완전히 제동하는데 필요한 제동거리와 같이 교차로내에서 차량의 충돌을 예상하고 방지하는데 필요한 정보들을 계산한다.Accordingly, the vehicle progress prediction unit 200 based on the driving information of the vehicle, the path of the vehicle entering the intersection and the time it takes for the vehicle to pass through the center of the intersection, and the braking distance required to completely brake the vehicle when braking before entering the intersection. Calculate the information needed to predict and prevent vehicle collisions at intersections.

또한, 차량진행 예측부(200)는 차량의 제동거리를 계산하는데 있어 차량의 속도나 브레이크 성능, 및 하중 등을 고려한 제동능력과, 현재 날씨, 및 노면 상태 등을 고려해서 계산하므로 보다 정확한 정보를 제공한다.In addition, the vehicle progress prediction unit 200 calculates the braking distance in consideration of the vehicle's speed, brake performance, and load in calculating the braking distance of the vehicle, and the current weather and road conditions, so that more accurate information is obtained. to provide.

차량의 제동거리를 계산하는 수식이나 방법은 다양하게 공지되어 있으며, 여러 변수에 따른 보정치도 이미 공지된 바 이에 대한 설명은 생략한다.Various formulas and methods for calculating the braking distance of a vehicle are known, and correction values according to various variables are already known, and thus a description thereof will be omitted.

한편, 차량진행 예측부(200)는 계산된 제동거리를 이용해서 제동 안전선도 산출한다.Meanwhile, the vehicle progress prediction unit 200 also calculates a braking safety line using the calculated braking distance.

도 3에 도시된 바와 같이, 제동 안전선이란 차량이 교차로를 주행할 때 해당 지점에서 제동을 할 경우 교차로의 정지선에 정확히 정지할 수 있는 지점을 말한다.As shown in FIG. 3, the braking safety line refers to a point that can stop at the stop line of the intersection when the vehicle is braking at the corresponding point when driving at the intersection.

다시 말해 제동 안전선이란 차량이 교차로의 중심부에 진입하지 않고 멈출 수 있는 제동 한계선이라 할 수 있다.In other words, a braking safety line is a braking limit line that allows a vehicle to stop without entering the center of an intersection.

차량진행 예측부(200)가 산출한 제동 안전선은 제어부(400)가 차량의 충돌 예상에 따라 차량 간 충돌을 방지하기 위한 정보를 표시하는데 있어 중요한 정보가 되며 이에 대해서는 후술한다.The braking safety line calculated by the vehicle progress prediction unit 200 becomes important information for the control unit 400 to display information for preventing collision between vehicles according to a vehicle collision prediction, which will be described later.

한편, 차량진행 예측부(200)에 의해 예측된 차량의 진행정보는 제어부(400)에 전달되고, 전달된 차량의 진행정보는 통신부(300)를 통해 교차로 주변의 차량으로 송출된다. Meanwhile, the progress information of the vehicle predicted by the vehicle progress prediction unit 200 is transmitted to the control unit 400, and the progress information of the transferred vehicle is transmitted to the vehicle around the intersection through the communication unit 300.

그리고 통신부(300)는 자 차량의 진행정보를 주변으로 송출할 뿐만 아니라, 교차로 주변의 다른 차량이 송출한 각 차량의 진행정보를 수신해서 제어부(400)에 전달한다.In addition, the communication unit 300 not only transmits progress information of the own vehicle to the surroundings, but also receives progress information of each vehicle transmitted by other vehicles around the intersection and transmits the progress information to the control unit 400.

통신부(300)는 무선통신 형태를 통해 진행정보를 송·수신하며, V2V(Vehicle to Vehicle)과 V2I(Vehicle to Infrastructure) 기반의 통신을 통해 차량뿐만 아니라 교차로 주변의 교통 시스템과도 통신할 수 있다.The communication unit 300 transmits and receives progress information through a wireless communication type, and can communicate with not only vehicles but also traffic systems around intersections through V2V (Vehicle to Vehicle) and V2I (Vehicle to Infrastructure) -based communication. .

그래서 교차로 주변의 차량이 송신하는 각 차량의 진행정보뿐만 아니라, 교차로 주변의 교통 시스템이 송신하는 각 차량의 진행정보 및 도로상황을 수신할 수 있다.Thus, it is possible to receive not only the progress information of each vehicle transmitted by the vehicle around the intersection, but also progress information and road conditions of each vehicle transmitted by the traffic system around the intersection.

한편, 제어부(400)는 차량진행 예측부(200)로부터 전달받은 차량의 진행정보와 통신부(300)로부터 전달받은 교차로 주변의 다른 차량의 진행정보 등을 기초로 교차로에서 차량의 충돌 가능성을 연산한다.Meanwhile, the control unit 400 calculates the possibility of a vehicle collision at an intersection based on the progress information of the vehicle received from the vehicle progress prediction unit 200 and the progress information of another vehicle around the intersection received from the communication unit 300. .

이에 따라 제어부(400)는 각 차량의 진행정보를 바탕으로 자 차량과 교차로 중심부에서 교차하는 방향으로 진행하는 차량이 있는지 판단하고, 교차하는 방향으로 진행하는 차량이 있다면 해당 차량의 진행정보를 기초로 교차로 중심부까지의 거리와 도달하는데 소요되는 시간을 비교해서 양 차량 간에 충돌이 예상되는지 판단한다.Accordingly, the control unit 400 determines whether there is a vehicle traveling in the direction intersecting at the center of the intersection with the host vehicle based on the progress information of each vehicle, and if there is a vehicle traveling in the crossing direction, based on the progress information of the vehicle Compare the distance to the center of the intersection with the time it takes to determine if a collision is expected between the two vehicles.

예를 들면 도 2에 도시된 바와 같이, 자 차량을 HV(Host Vehicle)이라 하고, 자 차량과 교차하는 방향으로 진행하는 다른 차량을 RV(Remote Vehicle)라고 할 경우에 양 차량이 교차할 것으로 예상되는 교차점까지의 거리는 각각 D1과 D2가 된다.For example, as illustrated in FIG. 2, when the host vehicle is called a host vehicle (HV) and another vehicle traveling in a direction crossing the host vehicle is called a remote vehicle (RV), both vehicles are expected to cross. The distance to the intersection is D1 and D2, respectively.

그리고 제어부(400)는 D1/(HV의 속도)와 D2/(RV의 속도)를 비교해서 두 값이 근사한 경우에는 제어부(400)는 양 차량이 충돌할 것으로 예상한다.Then, the controller 400 compares D1 / (speed of HV) and D2 / (speed of RV), and when the two values are approximate, the controller 400 expects both vehicles to collide.

이에 따라 제어부(400)는 양 차량 간 충돌이 예상되면 경고부(500)를 통해 경고를 발생시키도록 제어한다.Accordingly, when a collision between both vehicles is expected, the control unit 400 controls to generate a warning through the warning unit 500.

한편, 제어부(400)는 양 차량이 충돌할 것으로 예상하면, 자 차량이 교차로 진입 이전에 완전히 제동해서 멈출 수 있는지를 판단한다.On the other hand, if it is expected that both vehicles will collide, the control unit 400 determines whether the own vehicle can completely stop and stop before entering the intersection.

여기서 제어부(400)의 판단에 이용되는 정보가 상기 서술한 바 있는 제동 안전선이고, 제어부(400)는 자 차량이 제동 안전선을 지나지 않았다면 경고부(500)에 제동을 표시해서 교차로 진입 이전에 차량이 멈출 수 있도록 한다.Here, the information used for the determination of the control unit 400 is the braking safety line as described above, and the control unit 400 displays the braking on the warning unit 500 if the vehicle does not pass the braking safety line, and the vehicle is not entered before entering the intersection. Make it stop.

하지만 자 차량이 이미 제동 안전선을 지나서 교차로 진입 이전에 차량이 멈출 수 없다면, 자 차량과 다른 차량의 속도, 및 교차점까지의 거리(D1, D2)를 이용해서 산출한 교차로 중심부까지 도달하는 시간을 비교해서 양 차량 중 어느 차량이 먼저 교차로의 중심부에 도달하는지 예상한다.However, if the vehicle has already passed the braking safety line and the vehicle cannot stop before entering the intersection, compare the time to reach the intersection center calculated using the speed of the vehicle and other vehicles and the distance to the intersection (D1, D2). Thus, it is predicted which of the two vehicles will reach the center of the intersection first.

이에 따라, 제어부(400)는 자 차량보다 다른 차량이 교차로의 중심부에 먼저 도달할 것으로 예상되면 경고부(500)가 차량을 감속할 것을 표시하도록 해서 다른 차량이 교차점을 더 빨리 통과해서 양 차량의 충돌을 방지할 수 있도록 한다.Accordingly, the control unit 400 causes the warning unit 500 to decelerate the vehicle when the other vehicle is expected to reach the center of the intersection first than the child vehicle, so that the other vehicle passes the intersection faster and the vehicle Prevent collisions.

이와 달리, 제어부(400)는 자 차량이 다른 차량보다 교차로의 중심부에 먼저 도달할 것으로 예상되면 경고부(500)가 차량을 가속할 것을 표시하도록 해서 자 차량이 교차점을 더 빨리 통과해서 양 차량의 충돌을 방지할 수 있도록 한다. Alternatively, if the child vehicle is expected to reach the center of the intersection first than the other vehicle, the control unit 400 causes the warning unit 500 to indicate that the vehicle will accelerate, so that the child vehicle passes through the intersection faster and the vehicle Prevent collisions.

한편, 경고부(500)는 상기 서술한 것과 같이 차량의 충돌 예상 여부나 제동표시, 감속표시, 및 가속표시를 하고, 경고 표시는 차량의 충돌이 예상되는 방향을 표시하고 위험 정도와 충격 정도를 색상과 수치로 나타낼 수도 있다.On the other hand, as described above, the warning unit 500 displays whether or not the vehicle is expected to collide, or displays braking, deceleration, and acceleration, and the warning displays indicate the direction in which the vehicle is expected to collide and determine the degree of danger and impact. It can also be represented by colors and figures.

따라서 경고부(500)는 운전자가 차량 충돌에 대한 경고를 용이하게 인식할 수 있도록 한다.
Therefore, the warning unit 500 allows the driver to easily recognize the warning about the vehicle collision.

이하, 도 1 내지 도 4, 및 상기 각 구성의 설명을 바탕으로 차량 충돌 방지 장치 동작의 일례와 차량 충돌 방지 방법을 설명한다.Hereinafter, an example of a vehicle collision prevention apparatus operation and a vehicle collision prevention method will be described with reference to FIGS. 1 to 4 and the descriptions of the respective structures.

도 4에 도시된 바와 같이, 차량정보 생성부(100)는 교차로에 진입하는 차량의 주행정보를 생성한다(S10).4, the vehicle information generation unit 100 generates driving information of a vehicle entering an intersection (S10).

차량정보 생성부(100)에 의해 생성된 차량의 주행정보는 차량진행 예측부(200)에 전달되고, 차량진행 예측부(200)는 차량의 주행정보를 기초로 차량의 진행정보를 예측한다(S20).The driving information of the vehicle generated by the vehicle information generation unit 100 is transmitted to the vehicle progress prediction unit 200, and the vehicle progress prediction unit 200 predicts the progress information of the vehicle based on the driving information of the vehicle ( S20).

그리고 통신부(300)는 차량의 진행정보를 주변의 차량이나 교통 시스템에 송출하고, 교차로 주변의 다른 차량의 진행정보를 수신한다(S30).Then, the communication unit 300 transmits the progress information of the vehicle to a nearby vehicle or a transportation system, and receives progress information of another vehicle around the intersection (S30).

그리고 제어부(400)는 차량진행 예측부(200)로부터 전달받은 차량의 진행정보와 통신부(300)로부터 전달받은 다른 차량의 진행정보를 기초로 교차로에서 차량 간의 충돌 가능성을 연산한다(S40).Then, the control unit 400 calculates the possibility of collision between vehicles at the intersection based on the progress information of the vehicle received from the vehicle progress prediction unit 200 and the progress information of another vehicle received from the communication unit 300 (S40).

이에 따라, 제어부(400)가 연산한 충돌 가능성에 따라 교차로에서 차량 간 충돌이 예상되는지 판단해서(S50), 차량 간 충돌이 예상되는 경우에는 차량이 교차로 진입 이전에 완전히 제동할 수 있는지를 판단한다(S60).Accordingly, it is determined whether collision between vehicles is expected at the intersection according to the collision possibility calculated by the control unit 400 (S50), and if collision between vehicles is expected, it is determined whether the vehicle can brake completely before entering the intersection. (S60).

단계 S60에서 자 차량이 교차로 진입 이전에 완전히 제동할 수 있다면, 제어부(400)는 경고부(500)가 제동 표시를 하도록 제어한다(S80).In step S60, if the subject vehicle can completely brake before entering the intersection, the control unit 400 controls the warning unit 500 to display the brake (S80).

반면에 단계 S60에서 자 차량이 교차로 진입 이전에 완전히 제동할 수 없다면 자 차량과 충돌이 예상되는 다른 차량 중 어느 차량이 교차점에 먼저 도달하는 지 판단한다(S70).On the other hand, in step S60, if the subject vehicle cannot completely brake before entering the intersection, it is determined which vehicle first reaches the intersection among other vehicles that are expected to collide with the subject vehicle (S70).

단계 S70에서 다른 차량이 교차점에 먼저 도달하는 것으로 판단되면, 제어부(400)는 경고부(500)가 감속 표시를 하도록 제어한다(S90).If it is determined in step S70 that another vehicle reaches the intersection first, the control unit 400 controls the warning unit 500 to display the deceleration (S90).

반면에 단계 S70에서 자 차량이 교차점에 먼저 도달하는 것으로 판단되면, 제어부(400)는 경고부(500)가 가속 표시를 하도록 제어한다(S100).On the other hand, if it is determined in step S70 that the host vehicle first reaches the intersection, the control unit 400 controls the warning unit 500 to display the acceleration (S100).

한편, 단계 S50에서 교차로에서 차량 간 충돌이 예상되지 않는 경우에는 단계 S10으로 회귀해서 상술한 과정을 반복한다.On the other hand, if a collision between vehicles is not expected at an intersection in step S50, the process returns to step S10 and the above-described process is repeated.

여기서 각 구성의 판단과정과 구체적인 예시에 대해서는 상술한 차량 충돌 방지 장치의 설명에서 서술한 바 있다.
Here, the determination process and specific examples of each configuration have been described in the above description of the vehicle collision prevention device.

이와 같이, 본 발명에 따른 차량 충돌 방지 장치 및 방법은 교차로에서 차량 간 충돌이 예상되면 충돌을 방지하기 위한 구체적인 정보를 제공해서 차량 간 충돌을 방지할 수 있다.As described above, the vehicle collision avoidance apparatus and method according to the present invention can prevent collision between vehicles by providing specific information for preventing collision when collision between vehicles is expected at an intersection.

또한, 본 발명에 따르면 차량의 속도와 제동 능력, 날씨, 및 노면상태 등을 고려해서 차량의 제동거리를 연산하므로 보다 정확한 정보를 제공할 수 있다.
Further, according to the present invention, the vehicle's braking distance is calculated in consideration of the vehicle's speed and braking ability, weather, and road conditions, so that more accurate information can be provided.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
The present invention has been described with reference to the embodiment shown in the drawings, but this is only exemplary, and those skilled in the art to which the art belongs can various modifications and equivalent other embodiments from this. Will understand. Therefore, the technical protection scope of the present invention should be defined by the following claims.

100 : 차량정보 생성부 200: 차량진행 예측부
300 : 통신부 400 : 제어부
500 : 경고부 100: vehicle information generation unit 200: vehicle progress prediction unit
300: communication unit 400: control unit
500: warning unit

Claims (8)

통신부;
경고부; 및
상기 통신부 및 상기 경고부와 연결된 제어부를 포함하고, 상기 제어부는,
차량이 교차로에 진입하면, 상기 통신부를 통해 상기 교차로 주변에 위치하는 다른 차량 또는 교통 시스템으로부터 상기 다른 차량의 진행정보를 수신하고,
상기 차량의 진행 정보 및 상기 다른 차량의 진행 정보에 기반하여, 상기 교차로에서 상기 차량과 상기 다른 차량의 충돌이 발생할 가능성을 연산하고,
상기 연산 결과, 상기 교차로에서 상기 차량과 상기 다른 차량의 충돌이 발생할 것으로 예상되는 경우, 상기 차량의 진행정보에 기반하여 상기 차량이 상기 교차로 진입 이전에 제동될 수 있는지 여부를 결정하고,
상기 차량이 상기 교차로 진입 이전에 제동될 수 있는 경우, 상기 경고부를 통해 차량의 제동을 요청하는 알림을 출력하고,
상기 차량이 상기 교차로 진입 이전에 제동될 수 없는 경우, 상기 차량의 진행 정보 및 상기 다른 차량의 진행 정보에 기반하여 상기 차량이 상기 다른 차량보다 상기 교차로에 먼저 도달하는지 여부를 결정하고,
상기 차량이 상기 다른 차량보다 상기 교차로에 먼저 도달할 것으로 판단되는 경우, 상기 경고부를 통해 상기 차량의 가속을 요청하는 알림을 제공하고, 및
상기 다른 차량이 상기 차량보다 상기 교차로에 먼저 도달할 것으로 판단되는 경우, 상기 경고부를 통해 상기 차량의 감속을 요청하는 알림을 제공하는 차량 충돌 방지 장치.
Communication;
Warning part; And
It includes a control unit connected to the communication unit and the warning unit, the control unit,
When a vehicle enters an intersection, the progress information of the other vehicle is received from another vehicle or a traffic system located around the intersection through the communication unit,
Based on the progress information of the vehicle and the progress information of the other vehicle, calculate the possibility that the collision of the vehicle with the other vehicle at the intersection,
As a result of the calculation, if it is expected that the vehicle will collide with the other vehicle at the intersection, determine whether the vehicle can be braked before entering the intersection based on progress information of the vehicle,
When the vehicle can be braked before entering the intersection, a notification requesting braking of the vehicle is output through the warning unit,
If the vehicle cannot be braked before entering the intersection, determine whether the vehicle first reaches the intersection than the other vehicle based on the progress information of the vehicle and the progress information of the other vehicle,
If it is determined that the vehicle will reach the intersection earlier than the other vehicle, provides a notification requesting acceleration of the vehicle through the warning unit, and
A vehicle collision prevention device providing a notification requesting the deceleration of the vehicle through the warning unit when it is determined that the other vehicle will reach the intersection earlier than the vehicle.
제1항에 있어서,
상기 차량의 위치 및 속력에 대한 정보를 포함하는 주행 정보를 생성하는 차량 정보 생성부; 및
상기 주행 정보에 기반하여 상기 차량의 진행 정보를 생성하는 차량 진행 예측부를 더 포함하고,
상기 차량의 진행 정보 또는 상기 다른 차량의 진행 정보는, 차량이 상기 교차로의 중심부에 도달하는데 소요되는 시간, 및 차량이 제동하는데 필요한 제동 거리에 대한 정보를 포함하는 차량 충돌 방지 장치.
According to claim 1,
A vehicle information generating unit generating driving information including information on the position and speed of the vehicle; And
Further comprising a vehicle progress prediction unit for generating the progress information of the vehicle based on the driving information,
The vehicle collision prevention device, wherein the vehicle progress information or the other vehicle progress information includes information about a time required for the vehicle to reach the center of the intersection and a braking distance required for the vehicle to brake.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 통신부를 통해 상기 차량의 진행 정보를 상기 교차로 주변의 다른 차량으로 송신하는 차량 충돌 방지 장치.
According to claim 1,
The control unit,
Vehicle collision prevention device for transmitting the progress information of the vehicle to another vehicle around the intersection through the communication unit.
제1항에 있어서,
상기 알림은,
차량의 충돌이 예상되는 방향 및 위험 정도를 나타내는 색상과 수치 중 적어도 하나를 포함하는 차량 충돌 방지 장치.
According to claim 1,
The reminder,
Vehicle collision prevention device comprising at least one of a number and a color indicating the expected direction and degree of danger of the vehicle collision.
차량이 교차로에 진입하면, 상기 차량의 제어부가 상기 차량의 통신부를 통해 상기 교차로 주변에 위치하는 다른 차량 또는 교통 시스템으로부터 상기 다른 차량의 진행정보를 수신하는 단계;
상기 제어부가 상기 차량의 진행 정보 및 상기 다른 차량의 진행 정보에 기반하여, 상기 교차로에서 상기 차량과 상기 다른 차량의 충돌이 발생할 가능성을 연산하는 단계;
상기 연산 결과, 상기 교차로에서 상기 차량과 상기 다른 차량의 충돌이 발생할 것으로 예상되는 경우, 상기 제어부가 상기 차량의 진행정보에 기반하여 상기 차량이 상기 교차로 진입 이전에 제동될 수 있는지 여부를 결정하는 단계;
상기 차량이 상기 교차로 진입 이전에 제동될 수 있는 경우, 상기 제어부가 상기 차량의 경고부를 통해 차량의 제동을 요청하는 알림을 출력하는 단계;
상기 차량이 상기 교차로 진입 이전에 제동될 수 없는 경우, 상기 제어부가 상기 차량의 진행 정보 및 상기 다른 차량의 진행 정보에 기반하여 상기 차량이 상기 다른 차량보다 상기 교차로에 먼저 도달하는지 여부를 결정하는 단계;
상기 차량이 상기 다른 차량보다 상기 교차로에 먼저 도달할 것으로 판단되는 경우, 상기 제어부가 상기 경고부를 통해 상기 차량의 가속을 요청하는 알림을 제공하는 단계; 및
상기 다른 차량이 상기 차량보다 상기 교차로에 먼저 도달할 것으로 판단되는 경우, 상기 제어부가 상기 경고부를 통해 상기 차량의 감속을 요청하는 알림을 제공하는 단계를 포함하는 차량 충돌 방지 방법.
When a vehicle enters an intersection, the controller of the vehicle receives progress information of the other vehicle from another vehicle or a traffic system located around the intersection through the communication unit of the vehicle;
Calculating, by the controller, the possibility of collision between the vehicle and the other vehicle at the intersection based on the progress information of the vehicle and the progress information of the other vehicle;
As a result of the calculation, when it is expected that the vehicle will collide with the other vehicle at the intersection, determining whether the vehicle can be braked before entering the intersection based on the progress information of the vehicle. ;
When the vehicle can be braked before entering the intersection, outputting a notification requesting the vehicle to brake through the warning unit of the vehicle;
If the vehicle cannot be braked before entering the intersection, determining whether the vehicle reaches the intersection first than the other vehicle based on the progress information of the vehicle and the progress information of the other vehicle ;
When it is determined that the vehicle will reach the intersection earlier than the other vehicle, providing a notification requesting acceleration of the vehicle through the warning unit; And
And when it is determined that the other vehicle will reach the intersection earlier than the vehicle, the control unit providing a notification requesting the deceleration of the vehicle through the warning unit.
제5항에 있어서,
상기 차량의 차량 정보 생성부가 상기 차량의 위치 및 속력에 대한 정보를 포함하는 주행 정보를 생성하는 단계; 및
상기 차량의 차량 진행 예측부가 상기 주행 정보에 기반하여 상기 차량의 진행 정보를 생성하는 단계를 더 포함하고,
상기 차량의 진행 정보 또는 상기 다른 차량의 진행 정보는, 차량이 상기 교차로의 중심부에 도달하는데 소요되는 시간, 및 차량이 제동하는데 필요한 제동 거리에 대한 정보를 포함하는 차량 충돌 방지 방법.
The method of claim 5,
Generating driving information including information about a position and a speed of the vehicle by a vehicle information generating unit of the vehicle; And
The vehicle progress prediction unit further includes generating progress information of the vehicle based on the driving information,
The vehicle progress information or the progress information of the other vehicle includes a time required for the vehicle to reach the center of the intersection and information about a braking distance required for the vehicle to brake.
제5항에 있어서,
상기 제어부가 상기 통신부를 통해, 상기 차량의 진행 정보를 상기 교차로 주변의 다른 차량으로 송신하는 단계를 더 포함하는 차량 충돌 방지 방법.
The method of claim 5,
And controlling, by the control unit, the progress information of the vehicle to another vehicle around the intersection through the communication unit.
제5항에 있어서,
상기 알림은,
차량의 충돌이 예상되는 방향 및 위험 정도를 나타내는 색상과 수치 중 적어도 하나를 포함하는 차량 충돌 방지 방법.The method of claim 5,
The reminder,
A vehicle collision avoidance method comprising at least one of a number and a color indicating a direction and a degree of danger in which a vehicle collision is expected.
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