KR102108654B1 - Cooperative Driving Method using V2V Vehicle Communication based Vehicle Chain for High-Reliability Information Convergence - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 협력주행 지원 기술에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량들간 센서퓨징 기술을 통해 자율주행 능력을 향상 시킬 수 있는 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a cooperative driving support technology, and more particularly, to a method for improving autonomous driving capability through sensor fusing technology between vehicles.
오늘날 자동차들은 더 많은 외부 통신 네트워크를 사용하기 시작했으며, 자율주행 차량의 경우 협력주행을 위한 V2X 통신 네트워크에 크게 의존하고 있다. 특히, 자동차에 탑재된 센서를 통해 주행환경을 효율적으로 인식하고 클라우드 시스템, 도로 인프라 및 주변 자동차와 연결되어 점점 더 많은 양질의 주행데이터를 생성하고 있으며, 다양한 형태의 차량데이터들간 융합을 통한 자율주행 성능개선 기술들이 개발되고 있다.Today, automobiles are starting to use more external communication networks, and autonomous vehicles rely heavily on V2X communication networks for cooperative driving. In particular, through the sensors installed in the car, the driving environment is efficiently recognized and connected to the cloud system, road infrastructure, and surrounding cars to generate more and more high-quality driving data, and autonomous driving through fusion between various types of vehicle data Performance improvement technologies are being developed.
또한, WAVE/Cellular 등 서비스별 다양한 V2X 통신기술을 융합하여 V2X 네트워크 및 인프라를 구축하고 있으며, 5G 및 IEEE 802.11px 등 차세대 차량통신 기술을 위한 표준화가 진행되고 있다.In addition, various V2X communication technologies for each service such as WAVE / Cellular are fused to build a V2X network and infrastructure, and standardization for next-generation vehicle communication technologies such as 5G and IEEE 802.11px is in progress.
최근, 이와 같은 차량 데이터와 교통정보를 블록체인에 기록해 신뢰가능하면서 탈중앙화된 정보 교류를 추구하는 "ITS(지능형 교통 시스템) 서비스 플랫폼" 및 블록체인 기반의 차량 데이터의 공유 서비스 제공을 통해 모빌리티 생태계 구축을 추구하는 "블록체인 기반 모빌리티 서비스 플랫폼" 기술이 개념 단계에서 상용화 단계로 진화하고 있다(도 1 및 도 2 참조).Recently, the mobility ecosystem is provided through the provision of a "ITS (Intelligent Transportation System) Service Platform" that pursues reliable and decentralized information exchange by recording such vehicle data and traffic information on a blockchain, and providing a blockchain-based vehicle data sharing service. The technology of “blockchain-based mobility service platform” pursuing construction is evolving from a concept stage to a commercialization stage (see FIGS. 1 and 2).
개방형(퍼블릭) 블록체인 기술은 참여자(노드)가 많아질수록 보안성이 향상되지만, 거래량이 증가해서 합의에 도달하는 시간이 늘어나는 단점이 있으며, 현재로선 블록체인은 실시간 처리가 중요한 모빌리티 서비스에 적용이 어렵다는 문제가 있다.The open (public) blockchain technology improves security as the number of participants (nodes) increases, but there is a disadvantage that the amount of transactions increases and the time to reach an agreement increases, and currently, blockchain is applied to mobility services where real-time processing is important. There is this difficult problem.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은, V2V 차량통신 기술 기반 개방형 Vehicle 체인을 구성하고, entry 노드로 어느 누구나 참여가능하며, 블록체인 기술을 응용하여 고신뢰 주행정보 융합을 통해 주행성능을 개선하기 위한 방안을 제공함에 있다.The present invention has been devised to solve the above problems, and the object of the present invention is to construct an open vehicle chain based on V2V vehicle communication technology, anyone can participate as an entry node, and apply high-reliability by applying blockchain technology. It is to provide a method for improving driving performance through information fusion.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른, 블록체인 기반 협력주행 방법은 모빌리티 노드가, 자신의 주행정보를 블록으로 생성하는 단계; 모빌리티 노드가, 협력주행하는 다른 모빌리티 노드들의 동의 없이, 생성한 블록을 블록체인 연결하는 단계; 모빌리티 노드가, 생성한 블록을 다른 모빌리티 노드들에게 전파하는 단계; 다른 모빌리티 노드들이, 수신한 블록을 블록체인 연결하는 단계; 모빌리티 노드들이, 블록체인을 참조로 차량들을 각각 제어하는 단계;를 포함한다. According to an embodiment of the present invention for achieving the above object, a blockchain-based cooperative driving method includes: a mobility node generating his own driving information in blocks; A step in which the mobility node connects the generated block with the blockchain without the consent of other mobility nodes that collaborate; The mobility node propagating the generated block to other mobility nodes; Other mobility nodes, connecting the received block to the blockchain; And the mobility nodes controlling the vehicles respectively with reference to the blockchain.
블록에는, 모빌리티 노드의 특정 센서에서 생성된 데이터가 수록될 수 있다. In the block, data generated by a specific sensor of the mobility node may be recorded.
블록은, 센서의 종류에 따라, 라이프 타임이 정해져 있을 수 있다. The block may have a life time determined according to the type of sensor.
본 발명에 따른 블록체인 기반 협력주행 방법은 모빌리티 노드가, 라이프 타임이 경과한 블록을 블록체인에서 제거하는 단계;를 더 포함할 수 있다. The blockchain-based cooperative driving method according to the present invention may further include a step of removing, by the mobility node, a block whose life time has elapsed from the blockchain.
모빌리티 노드는, 블록 생성에 대한 리워드를 다른 모빌리티 노드들부터 수취하지 않을 수 있다. The mobility node may not receive a reward for block generation from other mobility nodes.
모빌리티 노드는, 특정 조건 없이, 블록체인 네트워크에 합류할 수 있다. Mobility nodes can join the blockchain network without specific conditions.
모빌리티 노드는, 특정 조건 없이, 블록체인 네트워크에서 이탈할 수 있다. Mobility nodes can leave the blockchain network without specific conditions.
모빌리티 노드들은, V2V 차량통신으로 다른 모빌리티 노드들과 통신할 수 있다. Mobility nodes may communicate with other mobility nodes through V2V vehicle communication.
연결 단계는, 블록체인의 이전 블록에 대한 확인 처리 후에, 블록을 블록체인 연결할 수 있다. In the connection step, after confirming the previous block of the blockchain, the block may be connected to the blockchain.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 협력주행하는 차량들에 마련된, 차량간 통신을 통해 상호 통신가능하도록 연결되는 모빌리티 노드들;를 포함하며, 모빌리티 노드들 중 어느 하나의 모빌리티 노드는, 자신의 주행정보를 블록으로 생성하고 다른 모빌리티 노드들의 동의 없이 생성한 블록을 블록체인 연결하며, 생성한 블록을 다른 모빌리티 노드들에게 전파하고, 모빌리티 노드들 중 다른 모빌리티 노드들은, 수신한 블록을 블록체인 연결하며, 모빌리티 노드들은, 블록체인을 참조로 차량들을 각각 제어하는 것을 특징으로 하는 블록체인 기반 협력주행 네트워크 시스템이 제공된다.According to another aspect of the present invention, provided in the vehicle to cooperate, the mobility nodes connected to be able to communicate with each other through inter-vehicle communication; includes, wherein any one of the mobility nodes of the mobility node, their driving information To create a block, connect the block created without the consent of other mobility nodes to the blockchain, propagate the created block to other mobility nodes, and other mobility nodes among the mobility nodes, connect the received block to the blockchain, Mobility nodes are provided with a blockchain-based cooperative driving network system characterized by controlling vehicles with reference to a blockchain.
본 발명의 또다른 측면에 따르면, 모빌리티 노드가, 자신의 주행정보를 블록으로 생성하는 단계; 및 모빌리티 노드가, 협력주행하는 다른 모빌리티 노드들의 동의 없이, 생성한 블록을 블록체인 연결하는 단계; 모빌리티 노드가, 생성한 블록을 다른 모빌리티 노드들에게 전파하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 블록체인 기반 협력주행 방법이 제공된다.According to another aspect of the invention, the mobility node, generating its own driving information in blocks; And a step in which the mobility node connects the generated block with the blockchain without the consent of other mobility nodes cooperatively. Provided is a blockchain-based cooperative driving method comprising a step of propagating a block generated by a mobility node to other mobility nodes.
본 발명의 또다른 측면에 따르면, 협력주행하는 차량들에 마련된, 차량간 통신을 통해 상호 통신가능하도록 연결되는 모빌리티 노드들;를 포함하며, 모빌리티 노드들 중 어느 하나의 모빌리티 노드는, 자신의 주행정보를 블록으로 생성하고 다른 모빌리티 노드들의 동의 없이 생성한 블록을 블록체인 연결하며, 생성한 블록을 다른 모빌리티 노드들에게 전파하는 것을 특징으로 하는 블록체인 기반 협력주행 네트워크 시스템이 제공된다.According to another aspect of the present invention, provided in the vehicle, which is cooperatively driven, the mobility nodes are connected to be able to communicate with each other through inter-vehicle communication; includes, mobility node of any one of the mobility nodes, their driving Provided is a blockchain-based collaborative driving network system characterized by generating information in blocks, connecting blocks created without the consent of other mobility nodes, and propagating the generated blocks to other mobility nodes.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예들에 따르면, 블록체인 기반 고신뢰 주행환경에서 주변 차량의 주행정보를 개방적으로 실시간 융합하여 자신의 주행성능을 개선할 수 있게 된다.As described above, according to embodiments of the present invention, it is possible to improve one's driving performance by integrating open and real-time driving information of surrounding vehicles in a blockchain-based high-reliability driving environment.
또한, 본 발명의 실시예들을 응용하면, 다양한 새로운 서비스의 창출이 가능하며, 이를 통해 새로운 블록체인 기반 모빌리티 정보 에너지의 활성화를 유도할 수 있게 된다.In addition, applying the embodiments of the present invention, it is possible to create a variety of new services, through which it is possible to induce the activation of a new blockchain-based mobility information energy.
도 1과 도 2는, 기존의 블록체인 기반 모빌리티 서비스 플랫폼 기술을 예시한 도면들,
도 3은 본 발명의 실시예가 적용가능한 Vehicle 체인 네트워크의 개념을 나타낸 도면,
도 4는 V2V 기반 Vehicle 체인 네트워크 및 센서퓨징 기술의 개념 설명에 제공되는 도면,
도 5는 Vehicle Contract의 개념 설명에 제공되는 도면, 그리고,
도 6은 모빌리티 노드의 블럭도이다.1 and 2 are diagrams illustrating an existing blockchain-based mobility service platform technology,
3 is a view showing the concept of a vehicle chain network to which an embodiment of the present invention is applicable,
4 is a view provided for conceptual description of a V2V-based vehicle chain network and sensor fusing technology,
5 is a diagram provided for conceptual description of a vehicle contract, and
6 is a block diagram of a mobility node.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in more detail with reference to the drawings.
ITS 또는 모빌리티 분야는 서비스 범위가 넓어야하며, 정보 교환의 응답 시간 단축, 효율성 확보 및 데이터의 신뢰성 확보 등의 개선이 요구되며, 참여개체(노드) 증가를 위한 동기부여(보상)가 필요하다.The ITS or mobility field needs to have a wide range of services, and it is necessary to improve response time of information exchange, secure efficiency and secure data reliability, and motivation (compensation) to increase the number of participants (nodes).
따라서, 블록체인 기반 모빌리티 서비스가 원활히 활성화되기 위해서는, 먼저 모든 차량이 아무런 조건 없이 노드로써 참여가 가능한 퍼블릭 블록체인을 전제로 차량간 개방적 정보융합이 가능해야 한다.Therefore, in order for the blockchain-based mobility service to be smoothly activated, it is necessary to openly converge information between vehicles on the premise of a public blockchain where all vehicles can participate as nodes without any conditions.
또한, 다수의 노드에서 동일한 블록을 경쟁적으로 생성하고 reward를 받는 블록체인을 구성하는 것이 아니라, 각 차량(노드)에서 각자 주행정보를 기록하고 블록을 생성하여 전파하는 rewardless Vehicle 체인을 구성한다.Also, rather than constructing a blockchain that competitively generates and rewards the same block from multiple nodes, each vehicle (node) records a driving information for each vehicle and constructs a rewardless vehicle chain that creates and propagates blocks.
한편, 협력주행에 필요한 차량 데이터는 실시간성이 중요하며, 이에 데이터별 짧은 라이프 타임을 갖는다. 이를 바탕으로 각 차량(노드)에서는 전파 받은 블록을 기존 블록체인과 같이 수직적이면서 대용량의 블록체인을 형성할 필요가 없으며, 필요 데이터별 라이프 타임에 해당하는 블록체인만 구성하면 된다. On the other hand, vehicle data required for cooperative driving is important in real time, and thus has a short life time for each data. Based on this, in each vehicle (node), the propagated block does not need to form a vertical and large-capacity blockchain like the existing blockchain, and it is only necessary to configure the blockchain corresponding to the life time for each required data.
또한, 차량에서 획득되는 데이터의 신뢰도는 높아야 하며, 개인화된 주행데이터의 효율적 분류/관리 기술이 또한 필요하다. 마지막으로, 노드들 간 실시간 정보융합을 위한 초고속 작업증명이 가능한 노드 경량화 기술이 필요하다.In addition, the reliability of the data obtained from the vehicle must be high, and an efficient classification / management technique of personalized driving data is also required. Lastly, a node weight reduction technology capable of proving ultra-fast work for real-time information fusion between nodes is needed.
그리고, 이동체 기기 간 정보교류를 위해서는 정보가 효용성을 유지할 수 있는 실시간성을 유지하여 계약을 체결해야 하고, 체결은 신뢰성을 확보되어야하며, 계약시 상호간의 익명성을 보장하여 프라이버시를 지켜주어야 한다.In addition, in order to exchange information between mobile devices, the contract must be concluded by maintaining real-time information so that information can maintain its effectiveness, and the contract must be secured and the privacy must be secured by guaranteeing mutual anonymity.
종래의 자율주행을 위한 정보융합(센서퓨징)기술은 하나의 차량에 장착된 여러 센서신호들을 융합하거나, 플래투닝(군집 자율주행)과 같이 선두 차량의 운행데이터를 V2V통신을 통해 그대로 전달받아, 자신의 운행데이터로 이용하는 수동적인 방식에 비해, 본 발명의 실시예에서는 주변 차량의 주행 데이터를 개방적으로 실시간 융합하여 자신의 주행성능을 개선한다.Conventional information fusion (sensor fusing) technology for autonomous driving fuses multiple sensor signals mounted on one vehicle, or receives the driving data of the leading vehicle through V2V communication, such as flattening (cluster autonomous driving), Compared to the passive method used as one's own driving data, in the embodiment of the present invention, the driving data of surrounding vehicles are openly fused in real time to improve their driving performance.
또한, 대부분의 차량용 블록체인 기술은 프라이빗 블록체인 기반으로 차량용 데이터를 센터에서 수집하여, 데이터 분산처리를 통해 모빌리티 서비스에 응용하거나, 차량의 원격 SW업데이트 시 무결성을 보장하데 이용되나, 본 발명의 실시예에서는 개방형 Vehicle 체인을 구성하거나, entry 노드로 어느 누구나 참여가능하며, 비이클 컨트랙트 기반 자동 거래를 통해 실시간 주행정보를 융합할 수 있다.In addition, most of the vehicle blockchain technology is used to collect vehicle data in a center based on a private blockchain and apply it to a mobility service through data distribution processing, or to ensure integrity when remote SW update of a vehicle, but the implementation of the present invention In the example, an open vehicle chain can be configured, or anyone can participate as an entry node, and real-time driving information can be fused through vehicle contract-based automatic transactions.
기존 블록체인 기술은 모든 참여 노드들이 채굴 과정을 통해 블록을 경쟁적으로 만들고 블록체인 네트워크에 블록 동기화를 진행하지만, 본 발명의 실시예에서는 주행정보의 유효기간을 고려하여, 주행정보별 트랜잭션 단위로 센서퓨징을 통해 주행성능을 개선시키고 폐기한다.In the existing blockchain technology, all participating nodes make blocks competitively through a mining process and perform block synchronization to the blockchain network, but in an embodiment of the present invention, considering the validity period of driving information, the sensor is a transaction unit for each driving information. Improve driving performance through fusing and discard.
- 모빌리티용 실시간 Vehicle 체인 기술 -Real-time vehicle chain technology for mobility
본 발명의 실시예에서는, V2V 차량통신 기반 협력주행 가능한 차량들 간 모든 모빌리티 노드들이 자유롭게 이탈/합류가 가능한 실시간 Vehicle 체인 네트워크를 형성한다.In an embodiment of the present invention, all mobility nodes between V2V vehicle communication-based cooperative driving vehicles form a real-time vehicle chain network capable of freely leaving / joining.
도 3에는 본 발명의 실시예가 적용가능한 Vehicle 체인 네트워크의 개념을 나타내었다. 도 3에 나타난 바와 같이, V2V 차량통신 기반 협력주행 가능한 차량들은 누구라도 언제든지 특정 조건 없이 Vehicle 체인 네트워크에 합류할 수 있음은 물론 이탈할 수도 있다.3 shows a concept of a vehicle chain network to which an embodiment of the present invention is applicable. As shown in FIG. 3, any vehicle capable of cooperative driving based on V2V vehicle communication can of course leave the vehicle chain network without any conditions.
- 주행 데이터의 라이프 타임을 고려한 블록체인 기반 센서퓨징 기술 -Block chain based sensor fusing technology considering life time of driving data
기존 블록체인 기술을 살펴보면, 트랜잭션 정보를 먼저 받은 노드가 유효성 확인을 한 다음, 다시 블록체인 네트워크 상 모든 노드들에 블록을 경쟁적으로 먼저 생성/전송하고, 블록체인 네트워크에 동기화 시키려 한다.Looking at the existing blockchain technology, the node that receives the transaction information first validates, and then tries to create / transmit the block competitively to all nodes on the blockchain network first, and then synchronize it with the blockchain network.
이와 같은 작업을 위해서는 모든 노드들이 항상 블록체인 네트워크에 온체인 되어 있어야 하며, 물리적인 자원(컴퓨팅파워 등)의 소모가 크다. 이와 같은 방식은 실시간성이 중요한 모빌리티 협력자율주행 분야에는 적용이 제한된다.To do this, all nodes must always be on-chain to the blockchain network, which consumes a lot of physical resources (such as computing power). This method is limited in mobility autonomous driving, where real-time performance is important.
하지만, 차량주행에 관련된 데이터는 주행상황에 따라 필요로하는 순간, 지속시간 특성이 다르다. 그리고, 특정 시간이 지난 데이터는 과거의 주행에 관여된 값으로, 현재의 주행에 필요없는 데이터로 간주할 있으며, 기존처럼 모든 노드들 마다 과거의 같은 블록을 체인으로 가지고 있을 필요가 없다.However, data related to vehicle driving differs in the instantaneous and duration characteristics required depending on the driving situation. In addition, the data after a certain time is a value related to the past driving, and can be regarded as data that is not necessary for the current driving, and it is not necessary to have the same block of the past as a chain for all nodes as in the past.
이를 바탕으로, 각 센서 데이터 별로 필요로 하는 라이프 타임을 고려(센서의 종류에 따라 라이프 타임을 결정)하여, 각 센서 데이터 별로 하나의 블록만을 유지하고, 다수의 차량에서 받는 주행 데이터(트랜잭션)를 융합하여 자신의 주행 퍼포먼스를 향상시키면서도 실시간 협력주행을 유지한다.Based on this, considering the life time required for each sensor data (determining the life time according to the type of sensor), only one block is maintained for each sensor data, and driving data (transaction) received from a plurality of vehicles is determined. Convergence improves their driving performance while maintaining real-time cooperative driving.
도 4는 V2V 기반 Vehicle 체인 네트워크 및 센서퓨징 기술의 개념 설명에 제공되는 도면이다. 도 4에 도시된 바와 같이, 모빌리티 노드는 자신의 주행정보를 트랙잭션 정보로 블록을 생성하고, 협력주행하는 다른 모빌리티 노드들의 동의 없이 블록을 블록체인 연결한다.4 is a view provided for conceptual description of a V2V-based vehicle chain network and sensor fusing technology. As shown in FIG. 4, the mobility node creates a block with its driving information as transaction information, and connects the block to the blockchain without the consent of other mobility nodes that cooperate.
또한, 모빌리티 노드는 생성한 블록을 다른 모빌리티 노드들에게 전파한다. 그러면, 다른 모빌리티 노드들은 수신한 블록을 블록체인 연결한다. 그리고, 모빌리티 노드들은 블록체인을 참조로 차량들을 각각 제어하게 된다. 한편, 모빌리티 노드는 라이프 타임이 경과한 블록을 블록체인에서 제거한다.In addition, the mobility node propagates the generated block to other mobility nodes. Then, other mobility nodes connect the received block to the blockchain. And, the mobility nodes control the vehicles respectively with reference to the blockchain. Meanwhile, the mobility node removes the block whose life time has passed from the blockchain.
- 저지연 Vehicle Contract 기반 실시간 정보융합 기술-Real-time information convergence technology based on low-delay vehicle contract
1) 차량용 임베디드 보안노드를 위한 저지연 합의증명 알고리즘 1) Low-latency consensus authentication algorithm for vehicle embedded security nodes
모든 거래는 트랜잭션 레벨에서 수행되며, 각 노드들은 이 트랜잭션을 모아 블록을 생성하지 않는다. 이는 주행 데이터가 주행제어에 필요한 라이프 타임이 짧은 특성에 착안하여 주행 데이터를 불필요하게 블록체인으로 가지고 있을 필요가 없기 때문이다.All transactions are performed at the transaction level, and each node collects these transactions and does not create a block. This is because it is not necessary to have the driving data unnecessarily as a block chain because the driving data requires a short life time required for driving control.
기존 블록체인 기술에서는 블록 전파에 대한 복잡한 합의 알고리즘으로 인한 채굴작업과 수수료가 존재하지만, 본 발명의 실시예에서는 채굴자와 수수료가 존재하지 않는다. In the existing blockchain technology, there are mining operations and fees due to a complex consensus algorithm for block propagation, but in the embodiment of the present invention, there are no miners and fees.
즉, Vehicle 체인 네트워크에 참여한 모빌리티 노드는 트랜잭션을 생성하는 거래자인 동시에 트랜잭션을 증명하는 채굴자의 역할을 동시에 수행한다. 다시 말해, 자신의 거래 이전의 거래에 대한 확인 처리를 완료해야만, 자신의 트랜잭션에 대한 거래를 수행할 수 있으며, 이는 Vehicle 체인을 구성한 그룹내에서만 유효한 것으로 가정한다. In other words, the mobility node participating in the Vehicle chain network simultaneously acts as a trader generating transactions and a miner proving transactions. In other words, it is assumed that the transaction for the own transaction can be executed only after the confirmation processing for the transaction before the own transaction is completed, and this is valid only within the group that constitutes the vehicle chain.
2) 저지연 Vehicle Contract 기술 2) Low latency vehicle contract technology
기존 블록체인을 통한 거래는 스마트 컨트랙트 기술(도 5 참조)을 이용한다. 대부분의 스마트 컨트랙트 기술은 트랜잭션 내부에 계약조건을 명시하고 그 계약조건 내용에 일치할때만, 계약된 대로 이행을 하게 된다. 더욱이 협의일치 실패시에도 중계자 단계를 추가적으로 두어 거래 건수가 많아 질수록 블록체인 네트워크 지연이 큰 문제이다. Transactions through existing blockchains use smart contract technology (see FIG. 5). Most smart contract technologies specify contract terms inside a transaction and only fulfill the contract as long as they match the terms of the contract. Moreover, even in the event of a negotiated failure, there are additional intermediary stages, so the greater the number of transactions, the greater the delay in the blockchain network.
본 발명의 실시예에서는 Vehicle 체인을 구성하는 모빌리티 노드만을 대상으로 하며, 특정한 라이프 타임을 가진 주행 데이터만을 거래함으로 중계자 단계는 생략하고, 최대한 지연시간을 줄여, 실시간 정보융합(센서퓨징)이 가능하게 하였다.In the exemplary embodiment of the present invention, only the mobility node constituting the vehicle chain is targeted, and the relay step is omitted by trading only the driving data having a specific life time, and the delay time is reduced as much as possible to enable real-time information fusion (sensor fusing). Did.
- 모빌리티 노드-Mobility node
도 6은 모빌리티 노드의 블럭도이다. 모빌리티 노드는, 도 6에 도시된 바와 같이, 통신부(110), 프로세서(120), 저장부(130) 및 차량 네트워크 인테페이스(140)를 포함하여 구성된다.6 is a block diagram of a mobility node. The mobility node includes a
통신부(110)는 주변 차량의 모빌리티 노드들과 V2V 차량통신을 수행하고, 다른 인프라나 통신 단말과 V2X 통신을 수행하기 위한 WAVE 통신 모뎀이다.The
프로세서(120)는 전술한 모빌리티용 실시간 Vehicle 체인 네트워크 생성/합류/이탈, 블록 데이터 생성 및 Vehicle 체인 연결에 의한 주행 데이터의 라이프 타임을 고려한 블록체인 기반 센서퓨징을 수행한다.The
저장부(130)는 프로세서(120)가 수행함에 있어 필요한 저장공간을 제공하며, 차량 네트워크 인테페이스(140)는 프로세서(120)가 차량 네트워크로부터 주행 정보를 수신하고, 다른 차량의 주행 정보를 차량 네트워크로 전송하기 위한 통신 인터페이스 수단이다.The
지금까지, 고신뢰 정보융합을 위한 V2V 차량통신 기반 차량간 Vehicle 체인을 활용한 협력주행 방법에 대해 바람직한 실시예를 들어 상세히 설명하였다.So far, a preferred embodiment has been described in detail with respect to a cooperative driving method using a vehicle chain based on V2V vehicle communication for highly reliable information fusion.
본 발명의 실시예에서는, 주변 차량 자율주행 센서 데이터의 공유를 통한 고신뢰 자율 정보융합 기술을 제시하였으며, 구체적으로, 자율주행 차량들이 소규모 협력주행 네트워크를 구성하여, Vehicle Contract 프로토콜 기반 차량들간 센서퓨징 기술을 통해 자율주행능력을 향상 시킬수 있는 기법을 제시하였다.In an embodiment of the present invention, a highly reliable autonomous information convergence technology is proposed through sharing of surrounding vehicle autonomous driving sensor data. Specifically, autonomous vehicles constitute a small cooperative driving network, and sensor fusing technology between vehicles based on Vehicle Contract protocol Through this, a technique to improve autonomous driving ability was proposed.
본 발명의 실시예에서는, V2V 차량통신 기술 기반 개방형 Vehicle 체인을 구성하는데, entry 노드로 어느 누구나 참여가능하며, 블록체인 기술을 응용하여 고신뢰 주행정보 융합을 통해 주행성능을 개선하기 위한 방안을 제시하였다.In an embodiment of the present invention, an open vehicle chain based on V2V vehicle communication technology is constructed. Anyone can participate as an entry node, and a method for improving driving performance through high-reliability driving information fusion is proposed by applying blockchain technology. .
이에 의해, 블록체인 기반 고신뢰 주행환경에서 주변차량의 주행데이터를 개방적으로 실시간 융합하여 자신의 주행성능을 개선할 수 있다. 나아가, 다양한 새로운 서비스의 창출이 가능하며 이를 통해 새로운 모빌리티 정보에너지의 활성화가 유도될 수 있다.In this way, it is possible to improve one's own driving performance by openly real-time fusion of driving data of surrounding vehicles in a blockchain-based high-reliability driving environment. Furthermore, various new services can be created and through this, activation of new mobility information energy can be induced.
한편, 본 실시예에 따른 장치와 방법의 기능을 수행하게 하는 컴퓨터 프로그램을 수록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에도 본 발명의 기술적 사상이 적용될 수 있음은 물론이다. 또한, 본 발명의 다양한 실시예에 따른 기술적 사상은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 코드 형태로 구현될 수도 있다. 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터에 의해 읽을 수 있고 데이터를 저장할 수 있는 어떤 데이터 저장 장치이더라도 가능하다. 예를 들어, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광디스크, 하드 디스크 드라이브, 등이 될 수 있음은 물론이다. 또한, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 저장된 컴퓨터로 읽을 수 있는 코드 또는 프로그램은 컴퓨터간에 연결된 네트워크를 통해 전송될 수도 있다.On the other hand, the technical idea of the present invention can be applied to a computer-readable recording medium containing a computer program that performs functions of the apparatus and method according to the present embodiment. Further, the technical idea according to various embodiments of the present invention may be implemented in the form of computer-readable codes recorded on a computer-readable recording medium. The computer-readable recording medium can be any data storage device that can be read by a computer and stores data. Of course, the computer-readable recording medium may be a ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical disk, hard disk drive, or the like. In addition, computer-readable codes or programs stored in a computer-readable recording medium may be transmitted through a network connected between computers.
또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.In addition, although the preferred embodiments of the present invention have been illustrated and described above, the present invention is not limited to the specific embodiments described above, and the technical field to which the present invention pertains without departing from the gist of the present invention claimed in the claims. In addition, various modifications can be made by those skilled in the art, and these modifications should not be individually understood from the technical idea or prospect of the present invention.
110 : 통신부
120 : 프로세서
130 : 저장부
140 : 차량 네트워크 인테페이스110: communication unit
120: processor
130: storage unit
140: vehicle network interface
Claims (12)
모빌리티 노드가, 협력주행하는 다른 모빌리티 노드들의 동의 없이, 생성한 블록을 블록체인 연결하는 제1 연결단계;
모빌리티 노드가, 생성한 블록을 다른 모빌리티 노드들에게 전파하는 단계;
다른 모빌리티 노드들이, 수신한 블록을 블록체인 연결하는 제2 연결단계;
모빌리티 노드들이, 블록체인을 참조로 차량들을 각각 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 블록체인 기반 협력주행 방법.
A mobility node generating his driving information in blocks;
A first connection step in which the mobility node connects the generated block to the blockchain without the consent of other mobility nodes that collaborate;
The mobility node propagating the generated block to other mobility nodes;
A second connection step in which other mobility nodes connect the received block to the blockchain;
Mobility nodes, each step of controlling the vehicle with reference to the blockchain; Blockchain-based cooperative driving method comprising a.
블록에는,
모빌리티 노드의 특정 센서에서 생성된 데이터가 수록되는 것을 특징으로 하는 블록체인 기반 협력주행 방법.
The method according to claim 1,
In the block,
A blockchain-based collaborative driving method characterized in that data generated by a specific sensor of a mobility node is stored.
블록은,
센서의 종류에 따라, 라이프 타임이 정해져 있는 것을 특징으로 하는 블록체인 기반 협력주행 방법.
The method according to claim 2,
The block,
A blockchain-based collaborative driving method characterized in that life time is determined according to the type of sensor.
모빌리티 노드가, 라이프 타임이 경과한 블록을 블록체인에서 제거하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 블록체인 기반 협력주행 방법.
The method according to claim 3,
Mobility node, the step of removing the block that has passed the life time from the blockchain; Blockchain-based cooperative driving method further comprising.
모빌리티 노드는,
블록 생성에 대한 리워드를 다른 모빌리티 노드들부터 수취하지 않는 것을 특징으로 하는 블록체인 기반 협력주행 방법.
The method according to claim 1,
The mobility node,
Blockchain-based collaborative driving method, characterized in that the reward for block creation is not received from other mobility nodes.
모빌리티 노드는,
특정 조건 없이, 블록체인 네트워크에 합류할 수 있는 것을 특징으로 하는 블록체인 기반 협력주행 방법.
The method according to claim 1,
The mobility node,
A blockchain-based cooperative driving method characterized by being able to join a blockchain network without specific conditions.
모빌리티 노드는,
특정 조건 없이, 블록체인 네트워크에서 이탈할 수 있는 것을 특징으로 하는 블록체인 기반 협력주행 방법.
The method according to claim 6,
The mobility node,
A blockchain-based cooperative driving method characterized by being able to exit the blockchain network without specific conditions.
모빌리티 노드들은,
V2V 차량통신으로 다른 모빌리티 노드들과 통신하는 것을 특징으로 하는 블록체인 기반 협력주행 방법.
The method according to claim 1,
Mobility nodes,
A blockchain-based cooperative driving method characterized by communicating with other mobility nodes through V2V vehicle communication.
제1 연결단계는,
블록체인의 이전 블록에 대한 확인 처리 후에, 블록을 블록체인 연결하는 것을 특징으로 하는 블록체인 기반 협력주행 방법.
The method according to claim 1,
The first connection step,
A blockchain-based method of cooperative driving, characterized in that the blocks are connected to the blockchain after the verification process of the previous block of the blockchain.
모빌리티 노드들 중 어느 하나의 모빌리티 노드는,
자신의 주행정보를 블록으로 생성하고 다른 모빌리티 노드들의 동의 없이 생성한 블록을 블록체인 연결하며, 생성한 블록을 다른 모빌리티 노드들에게 전파하고,
모빌리티 노드들 중 다른 모빌리티 노드들은,
수신한 블록을 블록체인 연결하며,
모빌리티 노드들은,
블록체인을 참조로 차량들을 각각 제어하는 것을 특징으로 하는 블록체인 기반 협력주행 네트워크 시스템.
Includes; provided in the vehicle to drive in cooperation, the mobility nodes are connected to enable mutual communication through inter-vehicle communication; includes,
Any one of the mobility nodes,
It creates its own driving information in blocks, connects the blocks created without the consent of other mobility nodes to the blockchain, propagates the generated blocks to other mobility nodes,
Other mobility nodes,
Blockchain is connected to the received block,
Mobility nodes,
Blockchain-based cooperative driving network system characterized by controlling each vehicle with reference to the blockchain.
모빌리티 노드가, 협력주행하는 다른 모빌리티 노드들의 동의 없이, 생성한 블록을 블록체인 연결하는 단계;
모빌리티 노드가, 생성한 블록을 다른 모빌리티 노드들에게 전파하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 블록체인 기반 협력주행 방법.
A mobility node generating his driving information in blocks; And
A step in which the mobility node connects the generated block with the blockchain without the consent of other mobility nodes that collaborate;
A method of cooperative driving based on a blockchain, comprising; a step of propagating the generated block to other mobility nodes by the mobility node.
모빌리티 노드들 중 어느 하나의 모빌리티 노드는,
자신의 주행정보를 블록으로 생성하고 다른 모빌리티 노드들의 동의 없이 생성한 블록을 블록체인 연결하며, 생성한 블록을 다른 모빌리티 노드들에게 전파하는 것을 특징으로 하는 블록체인 기반 협력주행 네트워크 시스템.
Includes; provided in the vehicle to drive in cooperation, the mobility nodes are connected to enable mutual communication through inter-vehicle communication; includes,
Any one of the mobility nodes,
A blockchain-based cooperative driving network system characterized in that it generates its own driving information as a block, connects the block created without the consent of other mobility nodes, and propagates the generated block to other mobility nodes.
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020180151642A KR102108654B1 (en) | 2018-11-30 | 2018-11-30 | Cooperative Driving Method using V2V Vehicle Communication based Vehicle Chain for High-Reliability Information Convergence |
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|---|---|---|---|---|
| CN112350852A (en) * | 2020-10-21 | 2021-02-09 | 重庆邮电大学 | Performance calculation method of block chain network based on Internet of vehicles architecture |
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