KR102095414B1 - Dynamic positioning system and method using portable terminal device - Google Patents

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Abstract

본 발명은 통신망을 통하여 선박의 전 영역 중 어느 영역에서든 선박의 위치를 즉각적으로 제어할 수 있도록 한 휴대단말장치를 이용한 선박의 위치 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 선박에 설치되어 해당 선박에 가해지는 환경외력정보 및 해당 선박의 위치정보를 계측하는 계측부와, 상기 선박의 위치를 제어하는 추력부와, 상기 계측부로부터 계측된 환경외력정보 및 해당 선박의 위치정보에 기초하여 상기 선박의 위치를 미리 정해진 범위내에 위치시키록 상기 추력부에 추력제어신호를 출력하는 DP 컨트롤러를 포함하는 동적 위치 제어 시스템; 상기 동적 위치 제어 시스템과 통신 접속되는 통신망; 및 상기 통신망에 통신 접속을 수행하며, 상기 동적 위치 제어 시스템으로부터 제공받은 선박에 가해지는 환경외력정보, 해당 선박의 위치정보, 해당 선박의 선수각 및 상기 추력부에 출력되는 추력사용량 중 적어도 하나를 근거로 하여 상기 추력부에 제공될 추력제어신호를 생성하여 상기 통신망을 거쳐 상기 동적 위치 제어 시스템에 전송하는 휴대단말장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템이 제공된다.The present invention relates to a system and method for controlling a ship's position using a portable terminal device that enables immediate control of the ship's position in any area of the ship through a communication network.
According to an embodiment of the present invention, installed on a vessel, a measurement unit for measuring environmental external force information applied to the vessel and location information of the vessel, a thrust unit for controlling the location of the vessel, and an environment measured from the measuring unit A dynamic position control system including a DP controller that outputs a thrust control signal to the thrust unit to position the ship within a predetermined range based on external force information and position information of the corresponding ship; A communication network in communication communication with the dynamic position control system; And at least one of environmental external force information applied to a ship provided from the dynamic position control system, location information of the vessel, bow angle of the vessel and thrust consumption output to the thrust unit for performing a communication connection to the communication network. A system is provided that includes a portable terminal device that generates a thrust control signal to be provided to the thrust unit on the basis of the result and transmits it to the dynamic position control system via the communication network.

Description

휴대단말장치를 이용한 선박의 위치 제어 시스템 및 방법{DYNAMIC POSITIONING SYSTEM AND METHOD USING PORTABLE TERMINAL DEVICE}DYNAMIC POSITIONING SYSTEM AND METHOD USING PORTABLE TERMINAL DEVICE}

본 발명은 휴대단말장치를 이용한 선박의 위치 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 통신망을 통하여 선박의 전 영역 중 어느 영역에서든 선박의 위치를 즉각적으로 제어할 수 있도록 한 휴대단말장치를 이용한 선박의 위치 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a ship position control system and method using a portable terminal device, and more particularly, to a ship using a portable terminal device that enables immediate control of the ship's position in any area of the ship through a communication network. It relates to a ship position control system and method.

최근 들어 국제적으로 급격한 산업화 현상 및 공업 발전 추이에 따라 한정된 지구 자원은 점차 바닥을 들어내고 있으며, 이에 따른 원유의 안정적인 생산 및 공급은 대단히 중요한 사안이 되고 있다.In recent years, limited global resources have been gradually lowering due to the rapid industrialization and development of the international market. Accordingly, stable production and supply of crude oil has become a very important issue.

따라서, 최근에는 해저에 있는 석유 채굴기술의 발달과 더불어 대형 석유회사들은 지금까지 경제성을 상실했던 군소 한계유전(marginal field)이나 심해 유전의 개발에 적합한 시추설비를 구비한 시추선의 필요성을 절실히 느끼고 있고, 이에 대한 개발을 적극 모색하고 있는 현실이다.Therefore, in recent years, along with the development of oil mining technology on the seabed, large oil companies are desperately feeling the need for drilling vessels equipped with drilling facilities suitable for the development of marginal fields or deep sea oil fields that have lost economic feasibility. It is a reality that is actively seeking development for this.

이러한 해양의 지하에 존재하는 석유나 가스 등을 정제 및 저장할 수 있는 FPSO(Floating Production Storage Offloading), 드릴쉽 등의 부유식 해상 구조물이 점진적으로 늘어나고 있다. 이러한 부유식 해상 구조물은 특성상 일정 위치에서 오랜 작업을 수행하기 때문에 조류 및 풍향, 풍속 파고에 의하여 흔들림이나, 위치변화가 적을 수록 보다 안전한 유전 개발을 이룰 수 있고, 시추작업이 완료된 어느 한 장소에서 다른 장소로 이동하는데 소요되는 시간 및 조작성은 가능한 짧고 간단할 수록 좋다. 이때 조류 및 풍향, 풍속, 파고에 의하여 선체가 흔들려 위치가 변하는 현상은 부유식 해상 구조물의 동적 위치 제어 시스템(Dynamic Positioning System, 이하 'DPS'라 한다)에 의해 해소될 수 있다.Floating offshore structures such as floating production storage offloading (FPSO) and drill ships capable of refining and storing oil or gas existing under the sea are gradually increasing. Due to the nature of these floating structures, long-term work is performed at a certain location, so it is possible to achieve a safer oil field development by shaking, or changing position due to wave, wind direction, and wind speed. The shorter and simpler the time and operability required to move to the place, the better. At this time, the phenomenon in which the position changes due to the hull being shaken by tide, wind direction, wind speed, and wave height can be solved by a dynamic positioning system (hereinafter referred to as 'DPS') of a floating marine structure.

이와 같은 DPS는 대한민국 등록특허 제10-1034329호 등 다수가 출원되어 있는 상태이다. A number of such DPS has been filed in Korea Patent Registration No. 10-1034329.

상기 특허를 포함하는 DPS는 선박에 가해지는 환경외력 및 위치정보에 기반하여 미리 정해진 위치를 유지할 수 있도록 추력을 발생하였다.The DPS including the patent generated thrust to maintain a predetermined position based on environmental external force and location information applied to the ship.

그러나, 종래의 DPS는 선박의 위치를 제어하는 조종부가 구비된 안정구역인 조타실(Navigation Deck)에 2명 이상의 인원이 상주하고, 위치 제어 시스템의 작동 여부를 모니터링해야 하므로, 조타실에 관리인원을 고정시킬 수 밖에 없는 제한이 있었다.However, in the conventional DPS, two or more people reside in the navigation deck, which is a stable area equipped with a control unit for controlling the position of the ship, and it is necessary to monitor the operation of the position control system. There was a limit that was forced to.

또한 종래의 DPS는 실제 작업이 이루어지는 문풀지역이나 크레인 근처에서 선박의 위치 유지 상황을 모니터링할 수 없고 조타실에서만 모니터링할 수 있어 문풀지역이나 크레인 근처에서 선박의 위치 제어 및 모니터링이 불가능하여 작업시 사고가 나는 경우 즉각적인 대응이 어려웠다.In addition, the conventional DPS cannot monitor the status of the ship's position in the vicinity of the crane or the moonpool area where the actual work is performed, and can only be monitored in the steering room, so it is impossible to control and monitor the ship's location near the moonpool area or the crane. In the case of me, the immediate response was difficult.

본 발명의 목적은, 통신망을 통하여 선박의 전 영역 중 어느 영역에서든 선박의 위치를 즉각적으로 제어할 수 있도록 한 휴대단말장치를 이용한 선박의 위치 제어 시스템 및 방법을 제공함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a system and method for controlling a ship's position using a portable terminal device that enables immediate control of the ship's position in any area of the ship through a communication network.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 선박에 설치되어 해당 선박에 가해지는 환경외력정보 및 해당 선박의 위치정보를 계측하는 계측부와, 상기 선박의 위치를 제어하는 추력부와, 상기 계측부로부터 계측된 환경외력정보 및 해당 선박의 위치정보에 기초하여 상기 선박의 위치를 미리 정해진 범위내에 위치시키록 상기 추력부에 추력제어신호를 출력하는 DP 컨트롤러를 포함하는 동적 위치 제어 시스템; 상기 동적 위치 제어 시스템과 통신 접속되는 통신망; 및 상기 통신망에 통신 접속을 수행하며, 상기 동적 위치 제어 시스템으로부터 제공받은 선박에 가해지는 환경외력정보, 해당 선박의 위치정보, 해당 선박의 선수각 및 상기 추력부에 출력되는 추력사용량 중 적어도 하나를 근거로 하여 상기 추력부에 제공될 추력제어신호를 생성하여 상기 통신망을 거쳐 상기 동적 위치 제어 시스템에 전송하는 휴대단말장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템이 제공된다.According to an embodiment of the present invention for achieving the above object, a measurement unit for measuring the environmental external force information applied to the vessel and the location information of the vessel installed on the vessel, and the thrust portion for controlling the position of the vessel, A dynamic position control system including a DP controller that outputs a thrust control signal to the thrust unit to position the ship within a predetermined range based on environmental external force information measured by the measuring unit and position information of the corresponding vessel; A communication network in communication communication with the dynamic position control system; And at least one of environmental external force information applied to a ship provided from the dynamic position control system, location information of the vessel, bow angle of the vessel and thrust consumption output to the thrust unit for performing a communication connection to the communication network. A system is provided that includes a portable terminal device that generates a thrust control signal to be provided to the thrust unit on the basis of the result and transmits it to the dynamic position control system via the communication network.

상기 휴대단말장치는 상기 환경외력정보에 초점을 맞추어 상기 선박의 위치를 제어하는 추력제어신호를 생성하여 상기 통신망을 통해 상기 DP 컨트롤러에 전송하거나, 상기 선박의 위치정보에 초점을 맞추어 상기 선박의 위치를 제어하는 추력제어신호를 생성하여 상기 통신망을 통해 상기 DP 컨트롤러에 전송하거나, 상기 선박의 선수각에 초점을 맞추어 상기 선박의 위치를 제어하는 추력제어신호를 생성하여 상기 통신망을 통해 상기 DP 컨트롤러에 전송하는 것이 바람직하다.The portable terminal device generates a thrust control signal to control the position of the ship by focusing on the environmental external force information, and transmits it to the DP controller through the communication network, or focuses on the position information of the ship to position the ship. Generates a thrust control signal to control and transmits to the DP controller via the communication network, or generates a thrust control signal to control the position of the ship by focusing on the bow angle of the ship to the DP controller through the communication network It is desirable to send.

또한 본 발명의 일 실시예에 따른 시스템은 상기 선박내에 설치되어 상기 휴대단말장치와 상기 DP 컨트롤러간을 중계하는 복수의 중계기를 더 포함하는 것이 바람직하다.In addition, the system according to an embodiment of the present invention is preferably installed in the ship further comprises a plurality of repeaters for relaying between the portable terminal device and the DP controller.

상기 DP 컨트롤러는 상기 선박내 조타실에 설치되고, 상기 휴대단말장치는 상기 선박내의 작업 구역에 위치하는 것이 바람직하다.Preferably, the DP controller is installed in the steering room in the ship, and the portable terminal device is located in a working area in the ship.

상기 휴대단말장치는 상기 통신망을 거쳐 상기 DP 컨트롤러와 통신하여 상기 선박의 위치 유지 조정 화면을 제공하고, 상기 제공된 화면을 통해 상기 선박의 위치를 제어하기 위한 커멘드를 입력받는 것이 바람직하다.Preferably, the portable terminal device communicates with the DP controller via the communication network to provide a position maintenance adjustment screen of the ship, and receives a command for controlling the position of the ship through the provided screen.

상기 휴대단말장치의 위치 유지 조정 화면은 상기 생성된 추력제어신호에 따라 동작되는 상기 선박의 위치 유지 상황을 수신하여 표시하는 표시영역을 포함하는 것이 바람직하다.Preferably, the position maintaining adjustment screen of the portable terminal device includes a display area for receiving and displaying the position maintaining situation of the ship operated according to the generated thrust control signal.

또한 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 해상에서 계류된 선박의 위치를 제어하는 동적 위치 제어 시스템을 포함하는 시스템에서 선박의 위치를 제어하는 방법으로서, 상기 선박내에 위치한 휴대단말장치가 상기 동적 위치 제어 시스템에 통신망을 통해 통신접속을 수행하는 단계; 상기 휴대단말장치가 상기 동적 위치 제어 시스템으로부터 제공받은 선박에 가해지는 환경외력정보, 해당 선박의 위치정보, 해당 선박의 선수각 및 추력부에 출력되는 추력사용량 중 적어도 하나를 근거로 하여 상기 추력부에 제공될 추력제어신호를 생성하는 단계; 및 상기 휴대단말장치가 상기 생성된 추력제어신호를 상기 통신망을 거쳐 상기 동적 위치 제어 시스템에 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법이 제공된다.In addition, according to another embodiment of the present invention, as a method of controlling the position of a ship in a system including a dynamic position control system for controlling the position of a ship moored at sea, the mobile terminal device located in the ship controls the dynamic position Performing a communication connection to the system through a communication network; The thruster based on at least one of environmental external force information applied to the vessel provided by the mobile terminal device from the dynamic position control system, location information of the vessel, bow angle of the vessel and thrust consumption output to the thrust unit Generating a thrust control signal to be provided to the; And transmitting, by the portable terminal device, the generated thrust control signal to the dynamic position control system via the communication network.

또한 본 발명의 다른 실시예에 따른 방법은 상기 생성하는 단계 이전에, 상기 선박의 위치를 제어하기 위한 커멘드를 입력받는 단계를 더 포함하되, 상기 커멘드는 상기 환경외력정보, 상기 선박의 위치정보 및 상기 선박의 선수각 중 적어도 하나에 해당되고, 상기 생성하는 단계는 상기 입력받은 커멘드에 초점을 맞추어 상기 선박의 위치를 제어하는 추력 제어신호를 생성하는 것이 바람직하다.In addition, the method according to another embodiment of the present invention further comprises the step of receiving a command for controlling the position of the ship, prior to the generating step, wherein the command is the environmental external force information, the ship position information and Preferably, at least one of the bow angles of the ship is generated, and the generating step generates a thrust control signal that controls the position of the ship by focusing on the received command.

또한 본 발명의 다른 실시예에 따른 방법은 상기 전송하는 단계 이후에, 상기 생성된 추력제어신호에 따라 동작되는 상기 선박의 위치 유지 상황을 수신하여 상기 위치 유지 조정 화면의 미리 정해진 표시영역에 표시하는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.In addition, the method according to another embodiment of the present invention, after the transmitting step, receives the position maintenance situation of the ship operating according to the generated thrust control signal and displays it on a predetermined display area of the position maintenance adjustment screen It is preferred to further include a step.

본 발명의 실시예에 따르면 통신망을 통하여 선박의 전 영역 중 어느 영역에서든 선박의 위치를 즉각적으로 제어할 수 있는 효과가 있다.According to an embodiment of the present invention, there is an effect that can immediately control the position of the ship in any area of the entire area of the ship through a communication network.

또한 본 발명의 실시예에 따르면 실제 작업구역에서 위치한 휴대단말장치를 통하여 작업중인 선박간의 접근성을 직접 보면서 즉각적으로 선박의 위치를 조정가능함으로써, 해상에서 작업중인 작업선간의 접근성을 더욱 향상시킬 수 있으면서도 선박의 사고 위험성을 최소화할 수 있는 효과도 있다.In addition, according to the embodiment of the present invention, by directly viewing the accessibility between the working vessels through the mobile terminal device located in the actual work area, the position of the vessel can be adjusted immediately, and the accessibility between the working vessels working on the sea can be further improved. There is also an effect that can minimize the risk of accidents on the ship.

그리고 본 발명의 실시예에 따르면 휴대단말장치를 통하여 생성된 추력제어신호에 따라 동작되는 선박의 위치 유지 상황을 동적 위치 제어 시스템의 컨트롤로로부터 수신하여 위치 유지 조정 화면상의 미리 정해진 표시영역에 표시함으로써, 조정실로 이동할 필요없이 실제 작업구역에서 곧바로 선박의 위치 유지 상황을 모니터링할 수 있는 효과도 있다.And according to an embodiment of the present invention by receiving the position of the ship operating condition according to the thrust control signal generated through the portable terminal device from the control path of the dynamic position control system by displaying on the predetermined display area on the position maintenance adjustment screen In addition, it has the effect of monitoring the position maintenance of the ship directly from the actual work area without having to move to the control room.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 휴대단말장치를 이용한 선박의 위치 제어 시스템을 설명하기 위한 도면,
도 2는 도 1에 도시된 동적 위치 제어 시스템을 설명하기 위한 블록도,
도 3은 도 1에 도시된 휴대 단말 장치를 설명하기 위한 블록도,
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 휴대단말장치를 이용한 선박의 위치 제어 시스템에서 선박의 위치를 제어하는 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도, 그리고
도 5는 선박의 위치를 제어할 수 있도록 제공된 휴대단말장치의 위치 유지 조정 화면을 도시한 화면 예시도.1 is a view for explaining a ship position control system using a portable terminal device according to an embodiment of the present invention,
2 is a block diagram illustrating the dynamic position control system shown in FIG. 1,
3 is a block diagram illustrating the portable terminal device shown in FIG. 1,
Figure 4 is an operation flow chart for explaining a method for controlling the position of the ship in the ship position control system using a portable terminal device according to an embodiment of the present invention, and
Figure 5 is an exemplary view showing a screen for maintaining the position of the mobile terminal device provided to control the position of the ship.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 휴대단말장치를 이용한 선박의 위치 제어 시스템을 설명하기 위한 도면을 도시하고 있고, 도 2는 도 1에 도시된 동적 위치 제어 시스템을 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있으며, 도 3은 도 1에 도시된 휴대 단말 장치를 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있다.1 is a view for explaining a ship position control system using a portable terminal device according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a block diagram for explaining the dynamic position control system shown in Figure 1 3 is a block diagram illustrating the portable terminal device illustrated in FIG. 1.

도 1을 참조하면 본 발명의 실시예에 따른 휴대단말장치를 이용한 선박의 위치 제어 시스템(1)은 통신망(20)과, 통신망(20)을 통해 상호 접속되는 동적 위치 제어 시스템(10) 및 휴대단말장치(30)를 포함한다.Referring to FIG. 1, a ship position control system 1 using a portable terminal device according to an embodiment of the present invention includes a communication network 20 and a dynamic position control system 10 and a portable communication network 20 It includes a terminal device (30).

통신망(20)은 선내의 와이파이(WI-FI)망일 수 있다.The communication network 20 may be a Wi-Fi (WI-FI) network on board.

선박의 경우 길이가 대략 350m 이상이며, 철판으로 된 격벽이 가로 막고 있기 때문에 해당 선박 내에는 다수의 중계기(미도시)가 설치되어야 한다. 중계기는 갑판의 경우 대략 50m 마다 설치되어야 하고, 거주구의 층별로 하나씩 설치되어야 하며, 선박 내부의 경우 대략 30m 마다 설치되어야 한다.In the case of a ship, the length is approximately 350 m or more, and since a bulkhead made of iron plate is blocked, a number of repeaters (not shown) must be installed in the ship. Repeaters should be installed approximately every 50 m for decks, one for each floor of the residence, and for every 30 m for ship interiors.

선박내의 어느 위치에서든 관할 중계기 및 통신망(20)을 통해 휴대단말장치(30)는 동적 위치 제어 시스템(10)과 통신 가능한 환경에 있다.The portable terminal device 30 is in an environment capable of communicating with the dynamic position control system 10 through the jurisdiction repeater and the communication network 20 at any position on the ship.

여기에서 선박이라 함은 LNG나 LPG 등의 액화가스를 저장하기 위한 저장탱크와 오일을 저장하기 위한 오일 저장탱크를 함께 구비하면서 해상에서 부유된 채 사용되는 각종 구조물을 모두 포함하는 개념으로, 상기한 LNG FPSO(Floating, Production, Storage and Offloading)를 비롯하여, OIL FPSO, LNG FSRU(Floating Storage and Regasification Unit), LNG 수송선, 유조선이나 LNG RV(LNG Regasification Vessel)와 같은 해상 구조물을 모두 포함하는 것이다.Here, the vessel is a concept including all of various structures used while floating on the sea while having a storage tank for storing liquefied gas such as LNG or LPG and an oil storage tank for storing oil together. It includes all of offshore structures such as LNG FPSO (Floating, Production, Storage and Offloading), OIL FPSO, LNG Floating Storage and Regasification Unit (FSRU), LNG carriers, tankers or LNG LNG Regasification Vessels (RVs).

도 2를 참조하면 동적 위치 제어 시스템(10)은 선박에 가해지는 환경적인 환경외력정보, 선박의 위치정보를 계측하는 계측부(11)와, 계측된 환경외력정보 및 선박의 위치정보를 기반으로 미리 정해진 목표위치 또는 미리 정해진 범위에 선박을 위치시키도록 추력제어신호를 생성하는 DP 컨트롤러(12) 및 DP 컨트롤러(12)의 제어에 따라 선박의 위치를 제어하는 추력부(13)를 포함한다. 추력부(13)는 DP 컨트롤러(12)에서 생성된 추력제어신호를 제공받아 추력제어신호에 해당하는 추력출력량만큼 추력을 발생시킨다.Referring to Figure 2, the dynamic position control system 10 is based on the environmental environmental external force information applied to the ship, the measurement unit 11 for measuring the ship's location information, and the measured environmental external force information and the ship's location information in advance It includes a DP controller 12 for generating a thrust control signal to position the ship at a predetermined target position or a predetermined range, and a thrust unit 13 for controlling the ship's position under the control of the DP controller 12. The thrust unit 13 receives the thrust control signal generated by the DP controller 12 and generates thrust as much as the thrust output amount corresponding to the thrust control signal.

여기서, 계측부(11)는 풍력계(Anemometer)와, GPS(Global Positioning System) 또는 DGPS(Differential Global Posisioning System)와, GLONASS(Global Navigation Satellite System)와, 자이로스코프(Gyroscope)와, 팬빔(Fan Beam)과, 음향 센서(Acoustic Sensor)와, MRU(Motion Reference Unit) 등을 포함한다.Here, the measurement unit 11 includes an anemometer, a Global Positioning System (GPS) or a Differential Global Posisioning System (DGPS), a Global Navigation Satellite System (GLONASS), a gyroscope, and a Fan Beam. And an acoustic sensor and a motion reference unit (MRU).

GPS 또는 DGPS 및 GLONASS는 선박의 위치를 측정하여 이에 대응하는 전기적 신호를 DP 컨트롤러(12)에 출력한다. GLONASS는 GPS 또는 DGPS에 의해 측정된 위치를 보정하는 역할을 한다. 자이로스코프는 선박의 헤딩 각도를 측정하여 이에 대응하는 전기적 신호를 DP 컨트롤러(12)에 출력한다. 팬빔은 레이저를 이용하여 선박에 대한 상대적인 위치를 측정하여 이에 대응하는 전기적 신호를 DP 컨트롤러(12)에 출력한다. 음향센서는 선박의 기준점 위치를 계산할 수 있는 데이터를 DP 컨트롤러(12)에 출력한다. MRU는 선박의 자세를 DP 컨트롤러(12)에 출력한다.GPS or DGPS and GLONASS measure the position of the ship and outputs an electrical signal corresponding to this to the DP controller 12. GLONASS serves to correct the position measured by GPS or DGPS. The gyroscope measures the heading angle of the ship and outputs an electrical signal corresponding thereto to the DP controller 12. The fan beam measures a position relative to the ship using a laser and outputs an electrical signal corresponding thereto to the DP controller 12. The acoustic sensor outputs data capable of calculating the position of the reference point of the ship to the DP controller 12. The MRU outputs the ship's posture to the DP controller 12.

DP 컨트롤러(12)는 수신부(121), 생성부(122), 분배부(123) 및 전송부(124) 등을 포함한다.The DP controller 12 includes a reception unit 121, a generation unit 122, a distribution unit 123, and a transmission unit 124.

수신부(121)는 계측부(11)로부터 계측된 선박에 가해지는 환경외력정보 및 선박의 위치정보를 수신한다. 환경외력정보는 바람의 속도와 방향을 포함하고, 바람, 파도, 조류의 세가지 외력 중 바람의 영향을 가장 크게 받는 경우에 환경외력정보에 초점을 맞추어 제어를 하게 된다. 바람에 의해 선박이 받는 힘이 전체 힘의 60% 이상일 경우에 환경외력정보에 초점을 맞추어 제어함이 바람직하다. 다만, 환경외력정보에 초점을 맞추어 제어를 함과 동시에 (피드 포워드 제어) 위치와 선수각의 오차정보를 이용하여 피드백 제어도 함께 이용될 수도 있다.The receiving unit 121 receives environmental external force information applied to the measured vessel from the measuring unit 11 and position information of the vessel. The environmental external force information includes the speed and direction of the wind, and when the wind is the most affected by the external force among the three external forces, wind, waves, and current, the environmental external information is focused and controlled. When the force received by the wind is more than 60% of the total force, it is desirable to focus and control the environmental external force information. However, the control may be performed by focusing on environmental external force information, and at the same time, feedback control using error information of position and bow angle (feed forward control) may also be used.

선박의 위치정보는 선박의 선수각정보 및 위치정보를 포함한다. 선박의 경우 길쭉한 형상 때문에 바람이 부는 방향으로 선수각을 맞추게 되면 가장 적은 힘을 받게 되는 특성이 있어서 선수각을 바람이 부는 방향으로 맞추는데 가중치를 더 주는 경우 위치 제어시에 유리하다.The ship's location information includes ship's bow angle information and location information. In the case of a ship, if the bow angle is set in the wind blowing direction due to the elongated shape, it has the characteristic that receives the smallest force, so it is advantageous in controlling the position when the bow angle is further weighted to match the bow angle in the wind blowing direction.

생성부(122)는 수신부(121)에 의해 수신된 환경외력정보 및 선박의 위치정보에 기반하여 선박이 미리 정해진 목표 위치 또는 미리 정해진 범위에 유지될 수 있도록 추력제어신호를 생성한다. 생성부(122)에서 생성되는 추력제어신호는 선박에 설치된 추력부(13)에 제공되는 추력총합이다. 추력총합은 DP 컨트롤러(12)를 구비한 조정실에 설치된 조정 단말기(미도시)를 통하여 수동으로 직접 입력될 수도 있다.The generating unit 122 generates a thrust control signal so that the ship can be maintained at a predetermined target position or a predetermined range based on the environmental external force information received by the receiving unit 121 and the ship's location information. The thrust control signal generated by the generation unit 122 is the total thrust provided to the thrust unit 13 installed on the ship. The thrust total may be manually input manually through an adjustment terminal (not shown) installed in the control room equipped with the DP controller 12.

추력부(13)는 스러스터(Thruster), 프로펠러, 및 러더(rudder) 중 적어도 하나를 포함한다. 스러스터는 선박의 좌우 방향으로의 위치를 유지시키고, 프로펠러는 선박의 전후 방향으로의 위치를 유지시키며, 러더는 선박의 회전방향을 조정한다. 스러스터는 선박의 저부에 설치되고, 선수 및 선미 방향에 설치될 수 있다. 선수 및 선미 방향에 복수개의 스러스터가 설치될 수 있다.The thrust unit 13 includes at least one of a thruster, a propeller, and a rudder. The thruster maintains the position in the left-right direction of the ship, the propeller maintains the position in the front-rear direction of the ship, and the rudder adjusts the rotation direction of the ship. The thruster is installed at the bottom of the ship and can be installed in the bow and stern directions. A plurality of thrusters may be installed in the bow and stern directions.

분배부(123)는 생성부(122)에 의해 생성된 추력제어신호를 추력부(13)에 각각 출력한다. 여기서 추력제어신호는 추력부(13)에서 미리 정해진 목표 위치 또는 미리 정해진 범위를 유지하기 위해 필요로 하는 추력값을 의미한다.The distribution unit 123 outputs the thrust control signal generated by the generation unit 122 to the thrust unit 13, respectively. Here, the thrust control signal means a thrust value required by the thrust unit 13 to maintain a predetermined target position or a predetermined range.

분배부(123)는 추력제어신호를 추력부(13)에 출력시 스러스터에 분배된 추력량에 해당하는 추력제어신호를 출력하고, 러더에 분배된 추력량에 해당하는 추력제어신호를 출력하며, 프로펠러에 분배된 추력량에 해당하는 추력제어신호를 출력한다.When the thrust control signal is output to the thrust unit 13, the distribution unit 123 outputs a thrust control signal corresponding to the thrust amount distributed to the thruster, and outputs a thrust control signal corresponding to the thrust amount distributed to the rudder. , Output a thrust control signal corresponding to the amount of thrust distributed to the propeller.

추력부(13)는 분배부(123)에 의해 분배되는 추력제어신호에 따라 동작하여 미리 정해진 범위를 유지하도록 선박의 위치를 제어한다.The thrust unit 13 operates according to the thrust control signal distributed by the distribution unit 123 to control the position of the ship to maintain a predetermined range.

추력부(13)를 제어하기 위한 추력제어신호는 실제 작업구역인 문풀지역이나 크레인 근처에 위치한 휴대단말장치(30)로부터 전송받을 수 있다. 이에 따라 문풀지역이나 크레인 근처에서 직접 보면서 선박의 위치를 제어할 필요성이 있는 경우 휴대단말장치(30)를 통하여 환경외력정보, 선박의 위치정보 및 선수각 중 적어도 하나에 초점을 맞추어 선박의 위치를 정밀하게 제어할 수 있다.The thrust control signal for controlling the thrust unit 13 may be transmitted from the mobile terminal device 30 located near the door pool area or the crane, which is an actual work area. Accordingly, when there is a need to control the position of the ship while looking directly at the moon pool area or near the crane, the position of the ship is focused on at least one of environmental external force information, ship position information, and bow angle through the mobile terminal device 30. It can be precisely controlled.

이하에서는 휴대단말장치(30)의 구성을 도 3을 참조하여 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the configuration of the portable terminal device 30 will be described with reference to FIG. 3.

휴대단말장치(30)는 동적 위치 제어 시스템(10)에 통신망(20)을 거쳐 통신접속을 이룬 후 도 5에 도시된 바와 같은 화면, 즉 선박의 위치를 제어할 수 있도록 제공된 위치 유지 조정 화면을 통하여 선박의 위치를 제어하기 위한 커멘드(command)를 입력받고, 입력받은 커멘드에 기반하여 선박의 위치를 미리 정해진 범위 또는 목표지점에 위치될 수 있도록 추력제어신호를 생성하여 생성된 추력제어신호를 통신망(20)을 통해 동적 위치 제어 시스템(10)에 전송한다.The mobile terminal device 30 establishes a communication connection through the communication network 20 to the dynamic position control system 10, and then displays a screen as shown in FIG. 5, that is, a position maintaining adjustment screen provided to control the position of the ship. A command for controlling the position of the ship is received, and a thrust control signal generated by generating a thrust control signal so that the ship's position can be located in a predetermined range or a target point based on the received command is transmitted through the communication network. It transmits to the dynamic position control system 10 through (20).

도 3을 참조하면 휴대단말장치(30)는 통신부(31), 화면정보 제공부(32), 추력생성부(33) 및 표시처리부(34)를 포함하여 구성된다.Referring to FIG. 3, the portable terminal device 30 includes a communication unit 31, a screen information providing unit 32, a thrust generating unit 33, and a display processing unit 34.

통신부(31)는 중계기 및 통신망(20)을 거쳐 동적 위치 제어 시스템(10)과 통신 접속을 수행한다.The communication unit 31 performs a communication connection with the dynamic position control system 10 via a repeater and a communication network 20.

화면정보 제공부(32)는 통신부(31)를 통해 상술된 동적 위치 제어 시스템(10)과 통신 접속이 이루어지면 상술된 동적 위치 제어 시스템(10)으로부터 제공된 선박의 위치 유지 조정 화면정보를 화면상에 표시하도록 제공한다.The screen information providing unit 32 displays on the screen the position maintenance adjustment screen information of the ship provided from the above-mentioned dynamic position control system 10 when a communication connection is made with the above-described dynamic position control system 10 through the communication unit 31. Provide to mark on.

선박의 위치 유지 조정 화면정보를 표시하는 화면(이하, '위치 유지 조정 화면'이라 한다.)은 선박의 위치를 제어하기 위한 커멘드 입력영역과, 선박의 위치 유지 상황을 모니터링할 수 있는 표시영역 등으로 나눠진다. 커멘드 입력영역과 표시영역은 한 화면상에 표시될 수 있도록 미리 정해진 구획영역에 각각 표시되거나, 사용자의 요청에 따라 커멘드 입력영역과 표시영역이 별도로 표시될 수도 있다.The screen for displaying the position maintenance adjustment screen information of the ship (hereinafter referred to as the 'position maintenance adjustment screen') includes a command input area for controlling the ship's position, a display area for monitoring the ship's position maintenance status, and the like. Divided by The command input area and the display area may be respectively displayed in a predetermined partition area to be displayed on one screen, or the command input area and the display area may be separately displayed according to a user's request.

화면정보 제공부(32)를 통해 표시된 위치 유지 조정 화면를 통하여 휴대단말장치(30)를 조작하는 조작자는 커멘드를 입력한다. 여기서 커멘드는 선박의 위치를 선박에 가해지는 환경외력정보에 초점을 맞추어 선박의 위치를 유지하기 위한 제 1 커멘드, 선박의 위치를 선박의 위치정보에 초점을 맞추어 선박의 위치를 유지하기 위한 제 2 커멘드, 선박의 선수각에 초점을 맞추어 선박의 위치를 유지하기 위한 제 3 커멘드, 선박의 환경외력정보, 선박의 위치정보 및 선수각을 모두 충족시키도록 선박의 위치를 유지하기 위한 제 4 커멘드 등을 포함한다. 예를 들어 제 3 커멘드에 따라 선박의 위치를 제어하는 경우, 선수각의 조정을 통해 선박의 위치를 제어하기 위한 추력출력량을 최소화할 수 있다.The operator operating the portable terminal device 30 through the position maintenance adjustment screen displayed through the screen information providing unit 32 inputs a command. Here, the command focuses the ship's position on the environmental external force information applied to the ship, and the first command for maintaining the ship's position, and the second for maintaining the ship's position by focusing on the ship's location information. Command, 3rd command for maintaining the ship's position by focusing on the bow angle of the ship, 4th command for maintaining the ship's position to satisfy both the ship's environmental external force information, the ship's position information and the bow angle It includes. For example, when controlling the position of the ship according to the third command, thrust output amount for controlling the position of the ship can be minimized by adjusting the bow angle.

이때 커멘드는 실제 작업구역에서의 환경조건을 기초로 조작자로부터 직접 입력받거나 또는 상술된 환경외력, 즉 풍하중이 심한 경우 예를 들면 계측된 풍하중이 기준치 이상인 경우 제 1 커멘드의 선택을 알리는 가이드 정보를 제공한 후에 조작자로부터 커멘드를 입력받을 수도 있다. DP 컨트롤러(12)에서는 선박의 위치를 제어할때 환경외력정보, 선박의 위치정보 또는 선수각 중 적어도 하나에 초점을 맞추어서 선박의 위치를 제어할지를 선박에 가해지는 풍하중, 조류 및 파고 등을 고려하여 결정하고, 그 결정에 따른 커멘드 가이드정보를 생성하여 휴대단말장치(30)에 전송할 수 있다. 이때 조류 및 파고는 조류 및 파고를 측정하는 측정기들(미도시)이 구비될 수 있다. 조류 및 파고를 측정하는 측정기들은 DP 컨트롤러(12)와 전기적으로 연결된다.At this time, the command is directly input from the operator based on the environmental conditions in the actual work area, or the above-mentioned environmental external force, that is, when the wind load is severe, for example, if the measured wind load is higher than the reference value, provides guide information informing the selection of the first command After that, the command may be input from the operator. When controlling the ship's position, the DP controller 12 considers wind load, tidal currents, and wave height applied to the ship whether to control the ship's position by focusing on at least one of environmental external force information, ship position information, or bow angle. Decision can be made, and the command guide information according to the determination can be generated and transmitted to the mobile terminal device 30. At this time, the algae and wave height may be provided with measuring devices (not shown) for measuring the algae and wave height. The algae and wave height measuring instruments are electrically connected to the DP controller 12.

추력 생성부(33)는 화면정보 제공부(32)를 통해 선택된 커멘드를 기반으로 선박의 위치를 미리 정해진 목표위치 또는 미리 정해진 범위에 유지시키도록 추력제어신호를 생성한다. 이때 휴대단말장치(30)를 통해 제 1 커멘드로 선택된 경우 선박의 환경외력정보를 기반으로 선박의 위치를 유지하기 위한 추력제어신호를 생성하고, 제 2 커멘드로 선택된 경우 선박의 위치정보를 기반으로 선박의 위치를 유지하기 위한 추력제어신호를 생성하고, 제 3 커멘드로 선택된 경우 선박의 선수각을 기반으로 선박의 위치를 유지하기 위한 추력제어신호를 생성하며, 제 4 커멘드로 선택된 경우 선박에 가해지는 환경외력정보, 선박의 위치정보 및 선수각을 기반으로 선박의 위치를 유지하기 위한 추력제어신호를 생성한다. 이때 선박의 환경외력정보, 선박의 위치정보 및 선수각은 상술된 계측부(11)를 통하여 계측된 값이다. 화면정보 제공부(32)에는 계측부(11)에 계측된 선박의 환경외력정보, 선박의 위치정보 및 선수각을 미리 정해진 화면영역에 제공할 수도 있다.The thrust generating unit 33 generates a thrust control signal to maintain the ship's position at a predetermined target position or a predetermined range based on a command selected through the screen information providing unit 32. At this time, when the first command is selected through the portable terminal device 30, a thrust control signal for maintaining the position of the ship is generated based on the ship's environmental external force information, and when selected as the second command, the ship is based on the ship's location information. Generates a thrust control signal to maintain the ship's position, and when selected as the third command, generates a thrust control signal to maintain the ship's position based on the bow angle of the ship, and applies it to the ship when selected as the fourth command The ground generates a thrust control signal to maintain the ship's position based on environmental external force information, ship's location information, and bow angle. At this time, the ship's environmental external force information, the ship's position information, and the bow angle are values measured through the above-described measuring unit 11. The screen information providing unit 32 may also provide environmental external force information of the ship, position information of the ship, and bow angle measured by the measuring unit 11 to a predetermined screen area.

추력 생성부(33)에 의해 생성된 추력제어신호는 통신부(31)를 통해 동적 위치 제어 시스템(10)의 DP 컨트롤러(12)에 전송된다.The thrust control signal generated by the thrust generating unit 33 is transmitted to the DP controller 12 of the dynamic position control system 10 through the communication unit 31.

DP 컨트롤러(12)는 휴대단말장치(30)로부터 전송된 추력제어신호를 추력부(13)에 제공하고, 추력부(13)의 동작에 따라 제어되는 선박의 위치 유지 상황을 통신망(20)을 거쳐 휴대단말장치(30)에 전송한다.The DP controller 12 provides a thrust control signal transmitted from the portable terminal device 30 to the thrust unit 13, and provides a communication network 20 for the situation of maintaining the position of the ship controlled according to the operation of the thrust unit 13 After that, it is transmitted to the mobile terminal device 30.

표시처리부(34)는 통신망(20)을 거쳐 수신된 선박의 위치 유지 상황을 미리 정해진 표시영역에 표시되도록 한다. 이때 표시영역에는 실시간으로 선박의 위치 유지 상황을 표시할 수 있어, 실제 작업이 이루어지는 문풀지역이나 크레인 근처에서 선박의 위치를 모니터링하면서 선박의 위치 제어가 추가적으로 필요한 경우 휴대단말장치(30)를 통하여 즉각적으로 선박의 위치를 제어할 수 있다. 이에 따라 작업선간의 접근을 향상시킬 수 있으면서 즉각적으로 작업선의 위험에 대응할 수 있어 사고의 위험성을 최소화할 수 있다.The display processing unit 34 allows the status of the position of the ship received via the communication network 20 to be displayed on a predetermined display area. At this time, it is possible to display the status of the ship's position in real time in the display area, and when the position of the ship is additionally needed while monitoring the ship's position near the moonpool area or the crane where the actual work is performed, the portable terminal device 30 immediately The position of the ship can be controlled. Accordingly, it is possible to improve the access between the ships and immediately respond to the dangers of the ships, thereby minimizing the risk of accidents.

이와 같은 구성을 갖는 휴대단말장치를 이용한 선박의 위치 제어 시스템에서 선박의 위치를 제어하는 방법을 도 4를 참조하여 설명하면 다음과 같다.A method of controlling the position of the ship in the ship position control system using the portable terminal device having such a configuration will be described below with reference to FIG. 4.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 휴대단말장치를 이용한 선박의 위치 제어 시스템에서 선박의 위치를 제어하는 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 도시하고 있다.4 is a flowchart illustrating an operation for explaining a method of controlling a ship position in a ship position control system using a portable terminal device according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 휴대단말장치(30)는 통신망(20)을 통해 동적 위치 제어 시스템, 즉 DP 컨트롤러(12)와 통신 접속을 수행한다(S11). 철판으로 된 격벽이 가로 막고 있는 경우 휴대단말장치(30)는 선박내에 적재적소에 설치된 다수의 중계기 중에서 휴대단말장치(30)의 위치에서 근거리에 위치한 중계기를 거쳐 DP 컨트롤러(12)와 통신 접속을 수행할 수 있다.Referring to FIG. 4, the portable terminal device 30 performs a communication connection with the dynamic location control system, that is, the DP controller 12 through the communication network 20 (S11). When the partition wall of the steel plate is blocked, the portable terminal device 30 communicates with the DP controller 12 through a repeater located at a short distance from the position of the portable terminal device 30 among a plurality of repeaters installed at the right place in the ship. Can be done.

DP 컨트롤러(12)와 통신 접속을 이룬 휴대단말장치(30)는 선박의 위치 유지 조정 화면정보를 화면상에 표시한다(S13). 선박의 위치 조정 화면정보가 표시되는 위치 유지 조정 화면은 선박의 위치를 제어하기 위한 커멘드 입력영역, 선박의 위치 유지 상황을 모니터링할 수 있는 표시 영역 등으로 나눠진다. 또한 위치 유지 조정 화면 중 미리 정해진 표시영역에는 선박의 위치정보, 환경외력정보 및 사용되는 추력사용량 중 적어도 하나가 표시된다. 여기서 선박의 위치정보, 환경외력정보는 계측부(11)로부터 계측된 정보, 즉 선박에 가해지는 환경외력정보, 선박의 위치정보를 수신하여 표시한다.The portable terminal device 30 in communication communication with the DP controller 12 displays the ship position maintenance adjustment screen information on the screen (S13). The position maintenance adjustment screen on which the ship position adjustment screen information is displayed is divided into a command input area for controlling the position of the ship, and a display area for monitoring the ship's position maintenance status. In addition, at least one of ship position information, environmental external force information, and thrust consumption used is displayed on a predetermined display area of the position maintenance adjustment screen. Here, the ship's location information and environmental external force information are displayed by receiving the information measured by the measuring unit 11, that is, the environmental external force information applied to the ship and the ship's location information.

휴대단말장치(30)는 선박의 위치를 제어하기 위한 커멘드가 입력되었는지 여부를 판단한다(S15).The portable terminal device 30 determines whether a command for controlling the position of the ship has been input (S15).

상기 S15 단계의 판단결과, 선박의 위치를 제어하기 위한 커멘드가 입력되지 않은 경우, 소정 시간 대기 상태를 유지한다. 이때 휴대단말장치(30)의 사용자는 위치 유지 조정 화면상에 표시되는 선박의 위치 유지 상황을 모니터링할 수 있다.As a result of the determination in step S15, when a command for controlling the position of the ship is not input, the standby state is maintained for a predetermined time. At this time, the user of the portable terminal device 30 can monitor the position maintenance situation of the ship displayed on the position maintenance adjustment screen.

상기 S15 단계의 판단결과, 선박의 위치를 제어하기 위한 커멘드가 입력된 경우, 휴대단말장치(30)는 입력된 커멘드에 초점을 맞추어 선박이 미리 정해진 목표위치 또는 미리 정해진 범위에 위치시키도록 추력제어신호를 생성한다(S17).As a result of the determination in step S15, when a command for controlling the position of the ship is input, the portable terminal device 30 focuses on the input command and controls the thrust so that the ship is positioned at a predetermined target position or a predetermined range. Generate a signal (S17).

이때 입력된 커멘드는 선박에 가해지는 환경외력정보에 초점을 맞추어 선박의 위치를 제어하기 위한 제 1 커멘드, 선박의 위치 정보에 초점을 맞추어 선박의 위치를 제어하기 위한 제 2 커멘드, 선박의 선수각에 초점을 맞추어 선박의 위치를 제어하기 위한 제 3 커멘드, 환경외력정보, 선박의 위치정보 및 선수각을 모두에 초점을 맞추어 선박의 위치를 제어하기 위한 제 4 커멘드 중 어느 하나이다. 이와 같은 커멘드는 DP 컨트롤러(12)에서 풍하중, 조류 및 파고 중 적어도 하나를 고려하여 생성된 커멘드 가이드정보를 휴대단말장치(30)에 전송한 후에 조작자로부터 입력받는 것이 바람직하나, 조작자가 실제 작업구역에서 커멘드를 입력할 수도 있다.At this time, the input command focuses on the environmental external force information applied to the ship, the first command for controlling the ship's position, the second command for controlling the ship's position by focusing on the ship's location information, the bow angle of the ship It is any one of the third command for controlling the ship's position by focusing on the third command for controlling the ship's position, the environmental external force information, the ship's position information and the bow angle. Such a command is preferably received from the operator after transmitting the command guide information generated in consideration of at least one of wind load, tide, and wave height from the DP controller 12 to the portable terminal device 30, but the operator is in the actual work area. You can also enter the command at.

휴대단말장치(30)는 이와 같이 생성된 추력제어신호를 통신망(20)을 거쳐 동적 위치 제어 시스템(10)의 DP 컨트롤러(12)에 전송되도록 한다(S19).The portable terminal device 30 transmits the thrust control signal generated in this way to the DP controller 12 of the dynamic position control system 10 via the communication network 20 (S19).

DP 컨트롤러(12)는 휴대단말장치(30)로부터 수신된 추력제어신호를 추력부(13)에 분배한다. 추력부(13)에서는 DP 컨트롤러(12)의 제어에 따라 동작되어 선박의 위치를 제어한다.The DP controller 12 distributes the thrust control signal received from the portable terminal device 30 to the thrust unit 13. The thrust unit 13 is operated under the control of the DP controller 12 to control the position of the ship.

휴대단말장치(30)는 DP 컨트롤러(12)의 제어에 따라 추력부(13)가 동작되어 선박의 위치 유지 상황을 수신하여 표시한다(S21). 이에 따라 휴대단말장치(30)는 실제 작업이 이루어지는 문풀 지역이나 크레인 근처에서 선박의 전체적인 위치 유지 상황을 모니터링할 수 있다.The portable terminal device 30 is operated by the thruster 13 under the control of the DP controller 12 to receive and display the ship's position maintenance status (S21). Accordingly, the mobile terminal device 30 can monitor the overall position maintenance of the vessel in the vicinity of the crane or the door pool area where the actual work is performed.

동적 위치 제어 시스템(10)과 휴대단말장치(30)간의 연동을 통해 조작자가 조타실에 고정인원으로 있지 않고도 실제 작업구역에서 선박의 위치 유지 상황을 직접 보거나 위치 유지 조정 화면을 통해 모니터링하면서 즉각적으로 선박의 위치를 제어할 수 있다.Through the interlocking between the dynamic position control system 10 and the portable terminal device 30, the operator can immediately see the status of the ship's position in the actual work area or monitor it through the position maintenance adjustment screen without having to be a fixed person in the steering room. You can control the position.

이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications and changes can be made by those skilled in the art, which is included in the spirit and scope of the present invention as defined in the appended claims.

10 : 동적 위치 제어 시스템 11 : 계측부
12 : DP 컨트롤러 121 : 수신부
122 : 생성부 123 : 분배부
124 : 전송부 13 : 추력부
30 : 휴대단말장치 31 : 통신부
32 : 화면정보 제공부 33 : 추력생성부
34 : 표시처리부10: dynamic position control system 11: measuring unit
12: DP controller 121: receiver
122: generation unit 123: distribution unit
124: transmission unit 13: thrust unit
30: mobile terminal device 31: communication unit
32: screen information providing unit 33: thrust generating unit
34: display processing unit

Claims (9)

선박에 설치되어 해당 선박에 가해지는 환경외력정보 및 해당 선박의 위치정보를 계측하는 계측부와, 상기 선박의 위치를 제어하는 추력부와, 상기 계측부로부터 계측된 환경외력정보 및 해당 선박의 위치정보에 기초하여 상기 선박의 위치를 미리 정해진 범위내에 위치시키록 상기 추력부에 추력제어신호를 출력하는 DP 컨트롤러를 포함하는 동적 위치 제어 시스템;
상기 동적 위치 제어 시스템과 통신 접속되는 통신망; 및
상기 통신망에 통신 접속을 수행하며, 상기 동적 위치 제어 시스템으로부터 제공받은 선박에 가해지는 환경외력정보, 해당 선박의 위치정보, 해당 선박의 선수각 및 상기 추력부에 출력되는 추력사용량 중 적어도 하나를 근거로 하여 상기 추력부에 제공될 추력제어신호를 생성하여 상기 통신망을 거쳐 상기 동적 위치 제어 시스템에 전송하는 휴대단말장치를 포함하며,
상기 DP 컨트롤러에서는 선박의 위치를 제어할때 상기 환경외력정보, 해당 선박의 위치정보 또는 해당 선박의 선수각 중 적어도 하나에 초점을 맞추어서 선박의 위치를 제어할지를 해당 선박에 가해지는 풍하중, 조류 및 파고를 고려하여 결정하고, 바람, 파도, 조류의 세가지 외력 중 바람의 영향을 가장 크게 받는 경우에 상기 환경외력정보에 초점을 맞추어 제어를 하게 되는 것을 특징으로 하는 시스템.
It is installed on the ship, and the measurement unit measures the environmental external force information applied to the vessel and the location information of the vessel, the thrust unit controlling the location of the vessel, the environmental external force information measured by the measuring unit and the location information of the vessel. A dynamic position control system including a DP controller that outputs a thrust control signal to the thrust unit to position the ship within a predetermined range based on the ship;
A communication network in communication communication with the dynamic position control system; And
Performs a communication connection to the communication network, and is based on at least one of environmental external force information applied to the ship provided from the dynamic position control system, location information of the vessel, bow angle of the vessel, and thrust consumption output to the thrust unit. And a portable terminal device for generating a thrust control signal to be provided to the thrust unit and transmitting it to the dynamic position control system via the communication network.
When controlling the ship's position, the DP controller focuses on at least one of the environmental external force information, the ship's location information, or the bow angle of the ship to control the ship's location, wind load, tidal currents, and wave height applied to the ship. Determined in consideration of, and the system characterized in that the control is performed by focusing on the environmental external force information when the wind is the most affected by the wind among the three external forces of wind, waves, and tides.
청구항 1에 있어서,
상기 휴대단말장치는 상기 환경외력정보에 초점을 맞추어 상기 선박의 위치를 제어하는 추력제어신호를 생성하여 상기 통신망을 통해 상기 DP 컨트롤러에 전송하거나, 상기 선박의 위치정보에 초점을 맞추어 상기 선박의 위치를 제어하는 추력제어신호를 생성하여 상기 통신망을 통해 상기 DP 컨트롤러에 전송하거나, 상기 선박의 선수각에 초점을 맞추어 상기 선박의 위치를 제어하는 추력제어신호를 생성하여 상기 통신망을 통해 상기 DP 컨트롤러에 전송하는 것을 특징으로 하는 시스템.The method according to claim 1,
The portable terminal device generates a thrust control signal to control the position of the ship by focusing on the environmental external force information, and transmits it to the DP controller through the communication network, or focuses on the position information of the ship to position the ship. Generates a thrust control signal to control and transmits to the DP controller via the communication network, or generates a thrust control signal to control the position of the ship by focusing on the bow angle of the ship to the DP controller through the communication network System characterized by transmitting. 청구항 1에 있어서,
상기 선박 내에 설치되어 상기 휴대단말장치와 상기 DP 컨트롤러간을 중계하는 복수의 중계기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.The method according to claim 1,
And a plurality of repeaters installed in the ship to relay between the portable terminal device and the DP controller. 청구항 1에 있어서,
상기 DP 컨트롤러는 상기 선박 내 조타실에 설치되고,
상기 휴대단말장치는 상기 선박내의 작업 구역에 위치하는 것을 특징으로 하는 시스템.The method according to claim 1,
The DP controller is installed in the steering room in the ship,
The portable terminal device is a system, characterized in that located in the working area in the ship. 청구항 1에 있어서,
상기 휴대단말장치는 상기 통신망을 거쳐 상기 DP 컨트롤러와 통신하여 상기 선박의 위치 유지 조정 화면을 제공하고, 상기 제공된 화면을 통해 상기 선박의 위치를 제어하기 위한 커멘드를 입력받는 것을 특징으로 하는 시스템.The method according to claim 1,
The portable terminal device communicates with the DP controller via the communication network to provide a position maintenance adjustment screen of the ship, and receives a command for controlling the position of the ship through the provided screen. 청구항 5에 있어서,
상기 휴대단말장치의 위치 유지 조정 화면은 상기 생성된 추력제어신호에 따라 동작되는 상기 선박의 위치 유지 상황을 수신하여 표시하는 표시영역을 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.The method according to claim 5,
The position maintaining adjustment screen of the portable terminal device includes a display area for receiving and displaying the position maintaining situation of the ship operated according to the generated thrust control signal. 해상에서 계류된 선박의 위치를 제어하는 동적 위치 제어 시스템을 포함하는 시스템에서 선박의 위치를 제어하는 방법으로서,
상기 선박 내에 위치한 휴대단말장치가 상기 동적 위치 제어 시스템에 통신망을 통해 통신접속을 수행하는 단계;
상기 휴대단말장치가 상기 동적 위치 제어 시스템으로부터 제공받은 선박에 가해지는 환경외력정보, 해당 선박의 위치정보, 해당 선박의 선수각 및 추력부에 출력되는 추력사용량 중 적어도 하나를 근거로 하여 상기 추력부에 제공될 추력제어신호를 생성하는 단계; 및
상기 휴대단말장치가 상기 생성된 추력제어신호를 상기 통신망을 거쳐 상기 동적 위치 제어 시스템에 전송하는 단계를 포함하며,
상기 추력제어신호를 생성하는 단계는 상기 환경외력정보, 해당 선박의 위치정보 또는 해당 선박의 선수각 중 적어도 하나에 초점을 맞추어서 선박의 위치를 제어할지를 해당 선박에 가해지는 풍하중, 조류 및 파고를 고려하여 결정하고, 바람, 파도, 조류의 세가지 외력 중 바람의 영향을 가장 크게 받는 경우에 상기 환경외력정보에 초점을 맞추어 제어를 하게 되는 것을 특징으로 하는 방법.A method for controlling the position of a ship in a system including a dynamic position control system for controlling the position of a ship moored at sea,
A mobile terminal device located in the ship performing a communication connection to the dynamic position control system through a communication network;
The thruster based on at least one of environmental external force information applied to the vessel provided by the mobile terminal device from the dynamic position control system, location information of the vessel, bow angle of the vessel and thrust consumption output to the thrust unit Generating a thrust control signal to be provided to the; And
And transmitting, by the mobile terminal device, the generated thrust control signal to the dynamic position control system through the communication network.
The step of generating the thrust control signal considers wind load, tidal currents and wave height applied to the ship whether to control the ship's position by focusing on at least one of the environmental external force information, the position information of the ship, or the bow angle of the ship. The method is characterized in that the control is performed by focusing on the environmental external information when the wind is the most affected by the wind among the three external forces of wind, wave, and tide. 청구항 7에 있어서,
상기 생성하는 단계 이전에,
상기 선박의 위치를 제어하기 위한 커멘드를 입력받는 단계를 더 포함하되,
상기 커멘드는 상기 환경외력정보, 상기 선박의 위치정보 및 상기 선박의 선수각 중 적어도 하나에 해당되고,
상기 생성하는 단계는 상기 입력받은 커멘드에 초점을 맞추어 상기 선박의 위치를 제어하는 추력 제어신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 방법.The method according to claim 7,
Prior to the generating step,
Further comprising the step of receiving a command for controlling the position of the ship,
The command corresponds to at least one of the environmental external force information, the position information of the ship and the bow angle of the ship,
The generating step is characterized by generating a thrust control signal to control the position of the ship by focusing on the input command. 청구항 7에 있어서,
상기 전송하는 단계 이후에,
상기 생성된 추력제어신호에 따라 동작되는 상기 선박의 위치 유지 상황을 수신하여 상기 위치 유지 조정 화면의 미리 정해진 표시영역에 표시하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.The method according to claim 7,
After the step of transmitting,
And receiving the status of the position of the ship operated according to the generated thrust control signal and displaying it on a predetermined display area of the position maintenance adjustment screen.
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